JP2009241827A - 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム - Google Patents
車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009241827A JP2009241827A JP2008092520A JP2008092520A JP2009241827A JP 2009241827 A JP2009241827 A JP 2009241827A JP 2008092520 A JP2008092520 A JP 2008092520A JP 2008092520 A JP2008092520 A JP 2008092520A JP 2009241827 A JP2009241827 A JP 2009241827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- waveform
- acceleration waveform
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】車両を加速操作するための車両パワートレイン制御方法であって、車両加速要求に応じて車両を加速させるための所定期間継続する車両の一次目標加速度波形Aを演算する工程と、一次目標加速度波形Aの最大加速度GMAX_Aが所定制限加速度GMAXとなるように、一次目標加速度波形Aの振幅を前記所定期間TGにわたり略一定の割合(補正係数K)で減少補正した二次目標加速度波形Bを演算する工程と、二次目標加速度波形Bに基づいて車両パワートレインを制御する工程と、を備えた。
【選択図】図6
Description
図1は車両パワートレインの説明図、図2はエンジンシステムの概略構成図、図3は通常運転状態におけるエンジン制御フローチャート、図4はエンジン制御器の機能ブロック図、図5は加速度波形の概念図、図6は目標加速度波形の説明図である。
図1に示すように、本実施形態の車両1は、左右の後輪2a,2bが駆動輪,左右の前輪が従動輪であるFR車両であり、この車両1のパワートレイン3は、エンジン4と、このエンジンに接続された自動変速機5等を備えて構成されている。
エンジン制御器100は、種々のセンサからの信号に基づき、エンジン4に付随するアクチュエータに制御信号を出力してエンジン4を制御する。また、エンジン制御器100は、自動変速機5の変速段を変速マップに基づいて自動制御する変速制御や、ロックアップクラッチ5bに対する締結制御等を行う。
吸気カムシャフト31の位相角は、カム位相センサ35により検出され、その出力信号θVVT_Aがエンジン制御器100に入力される。
図4は、この駆動力制御を行うためのエンジン制御器100の機能ブロック図である。本実施形態では、駆動力制御を行うために、エンジン制御器100は、加速度目標設定部110と、加速度目標制御部120と、トルク目標制御部130とを備えている。
フィードバック制御部121は、制御要素であり、比較器から受け取った目標加速度GDと予測加速度GSとの偏差e(=GD−GS)である動作信号により、エンジンの仮想の操作量(仮想制御パラメータ)であるスロットル開度TVO,点火時期SA,バルブ位相角θVVT,燃料噴射量FPをフィードバック制御により調整し、エンジンモデル122に出力する。
このフィードバック制御部121は、例えばPI制御器で構成することができる。この場合、偏差eを入力としたときの出力は以下の式で表される。
SA_n=SA_n-1+en・KI2+(en−en-1)・KP2
θVVT_n=θVVT_n-1+en・KI3+(en−en-1)・KP3
FP_n=FP_n-1+en・KI4+(en−en-1)・KP4
上式中、変数をXとしたとき、X_n,X_n-1は、それぞれ今回の処理値,前回(単位ステップ時間前)の処理値を表している。また、KI,KPは、それぞれ積分係数,比例係数である。
エンジンモデル122,車両モデル123は、それぞれエンジン4,車両の駆動系の計算モデルである。エンジン4及び車両の駆動系は、機械系のガタ,すべり,弾性等に起因する応答遅れ時間(無駄時間)を有している。
車両モデル123は、目標トルクTQDを受け取り、車両運転条件に応じて、車両に発生する加速度の予測値(予測加速度GS)を出力し、これを比較器に戻している。
これにより、加速度目標制御部120では、制御量である予測加速度GSを理想的な加速度波形に収束させ、これらの偏差を極めて低減することができる。
エンジン逆モデル131は、エンジンモデル122と入出力が逆となる計算モデルであり、目標トルクTQDから、上記4つの制御パラメータを算出可能となっている。
このようにトルク目標制御部130から出力される操作量によってエンジン4を制御することにより、車両パワートレイン3は、目標加速度GDに近似した滑らかな加速度波形を形成する実加速度を発生させることができる。
本実施形態では、加速度目標設定部110は、規範加速度モデル111と限界加速度予測モデル112を用いて、目標加速度GDを決定する。
本実施形態では、この単位加速度d1,d2は、一定値に設定されている。なお、これに限らず、単位加速度d1,d2の大きさをアクセル開度α,時間変化率Δαに連動させてもよい。
また、規範加速度モデル111は、アクセルが戻された場合には、下限加速度Glimit_Lをマップから設定し、これを制限値としてリミット処理を行う。
この場合、規範加速度モデル111で算出された基準加速度波形Aの最大加速度GMAX_Aは、限界加速度予測モデル112により、車両運転条件に応じて制限加速度である最大加速度GMAX(GMAX_A×補正係数K)に変更(制限)される。
また、外的負荷以外の車両運転条件が同じであれば、外的負荷がある場合の目標加速度波形Bは、外的負荷がない場合の目標加速度波形B(基準加速度波形A)と同じ継続時間TGを有するものとなり、両者は振幅が相違するものの同種の加速感をドライバに演出することができる。
3 車両パワートレイン
4 エンジン
5 自動変速機
11 シリンダ
18 吸気ポート
19 排気ポート
30 吸気弁駆動機構
32 VVT
51 点火プラグ
52 点火システム
53 燃料噴射弁
54 燃料供給システム
56 スロットルボデー
57 スロットル弁
58 スロットル・アクチュエータ
75 アクセル開度センサ
76 車速センサ
100 エンジン制御器
110 加速度目標設定部
120 加速度目標制御部
121 フィードバック制御部
122 エンジンモデル
123 車両モデル
130 トルク目標制御部
131 エンジン逆モデル
Claims (7)
- 車両を加速操作するための車両パワートレイン制御方法であって、
車両加速要求に応じて車両を加速させるための、所定期間継続する車両の一次目標加速度波形を演算する工程と、
前記一次目標加速度波形の最大加速度が所定制限加速度となるように、前記一次目標加速度波形の振幅を前記所定期間にわたり略一定の割合で減少補正した二次目標加速度波形を演算する工程と、
前記二次目標加速度波形に基づいて車両パワートレインを制御する工程と、を備えたことを特徴とする車両パワートレイン制御方法。 - 前記制限加速度を車両運転条件に応じて変更する工程を更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両パワートレイン制御方法。
- 前記車両運転条件が、最大エンジン出力に影響を与えるパラメータである請求項2に記載の車両パワートレイン制御方法。
- 前記一次目標加速度波形と前記二次目標加速度波形の継続期間が実質的に等しいことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両パワートレイン制御方法。
- 前記二次目標加速度波形演算工程では、車両加速要求に応じて前記二次目標加速度波形を演算することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両パワートレイン制御方法。
- 第1運転条件において、車両加速要求に応じて、車両の加速度変化が、所定期間継続する第1加速度波形に追従するように車両パワートレインを制御する工程と、
第2運転条件において、前記車両加速要求に応じて、車両の加速度変化が、前記所定期間継続する第2加速度波形に追従するように前記車両パワートレインを制御する工程と、を備え、
前記第1加速度波形及び第2加速度波形の振幅が前記所定期間にわたり、略一定の相対関係を有することを特徴とする車両パワートレイン制御方法。 - 車両パワートレインを制御する制御器で実行されることによって、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両パワートレイン制御方法を実現するプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008092520A JP5131535B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008092520A JP5131535B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009241827A true JP2009241827A (ja) | 2009-10-22 |
JP5131535B2 JP5131535B2 (ja) | 2013-01-30 |
Family
ID=41304237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008092520A Expired - Fee Related JP5131535B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5131535B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108216190A (zh) * | 2016-12-19 | 2018-06-29 | 大陆汽车***公司 | 用于自主/自动驾驶车辆的预测性动力总成限制策略 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003291684A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Nissan Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
JP2006132463A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-05-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2007278082A (ja) * | 2006-04-03 | 2007-10-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
2008
- 2008-03-31 JP JP2008092520A patent/JP5131535B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003291684A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Nissan Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
JP2006132463A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-05-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2007278082A (ja) * | 2006-04-03 | 2007-10-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108216190A (zh) * | 2016-12-19 | 2018-06-29 | 大陆汽车***公司 | 用于自主/自动驾驶车辆的预测性动力总成限制策略 |
JP2018108810A (ja) * | 2016-12-19 | 2018-07-12 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドContinental Automotive Systems, Inc. | 自律運転車両/自動運転車両のための予測的なパワートレイン限界戦略 |
US10435023B2 (en) | 2016-12-19 | 2019-10-08 | Continental Automotive Systems, Inc. | Predictive powertrain limits strategy for autonomous/automated driving vehicle |
CN108216190B (zh) * | 2016-12-19 | 2021-12-14 | 大陆汽车***公司 | 用于自主/自动驾驶车辆的预测性动力总成限制策略 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5131535B2 (ja) | 2013-01-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4464932B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
US7744504B2 (en) | Control apparatus of vehicle | |
CN107542586A (zh) | 用于功率输出装置扭矩传送的方法和*** | |
JP2007046606A (ja) | 車両用パワートレインの制御方法、同パワートレイン装置及び制御用コンピューター・プログラム | |
US8689920B2 (en) | Traction control system and method of suppressing driving power | |
JP6136947B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2009503355A (ja) | シリンダカットオフ付きの内燃機関の運転方法及び装置 | |
US11143118B2 (en) | Control device and control method for vehicle | |
JP2018155172A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2009243398A (ja) | 内燃機関の制御方法及び該方法を実行するプログラム | |
JP4499809B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP5131535B2 (ja) | 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム | |
JP2012077689A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP6098843B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP4986074B2 (ja) | 車両パワートレイン制御方法及び該方法を実行するプログラム | |
JPS63198741A (ja) | エンジン制御装置 | |
JP2013087673A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP2001227399A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2012172616A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP2009228481A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP4548373B2 (ja) | 内燃機関の空燃比制御装置 | |
JP2008190358A (ja) | 内燃機関のトルク制御装置 | |
JP5601252B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP2011038477A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP5182039B2 (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110413 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121011 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121024 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151116 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5131535 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |