JP2009202321A - Chuck device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はチャック爪が設けられたフィンガーを有し、ワークを芯出しして把持するチャック装置に関する。 The present invention relates to a chuck device having a finger provided with a chuck claw and centering and gripping a workpiece.
歯車等の被加工物を把持して搬送するためにチャック装置は、被加工物つまりワークを把持する複数の把持爪を有しており、それぞれの把持爪は電動モータや空気圧シリンダを駆動源として開閉動作を行う。歯車等のように外周面が円筒形状となったワークを芯出しして把持するチャック装置としては、3爪タイプがある。例えば、特許文献1に記載されるチャック装置は、モータ駆動されるカム板に取り付けられたワーク押圧爪とカム板により開閉駆動される2つのワーク把持爪とを有している。特許文献2に記載されたワークハンドは、それぞれ径方向に摺動自在に円板状ベースに装着される3つのチャックブロックを有し、チャックブロックは円板状ベースに対して回転自在に装着されたカム板を回転させることにより径方向に摺動され、カム板は電動モータにより駆動されるようになっている。特許文献3は、長方形のワークを把持するために、相互に接近離反する一対の第1のハンド部材と、この第1のハンド部材に対して直角方向に相互に接近離反移動する一対の第2のハンド部材とを有する電動ハンドを開示しており、対をなすそれぞれのハンド部材は別々の電動モータにより駆動される。
一台のチャック装置により相互に外径が相違する複数種類のワークを把持し得るようにするには、把持爪の開閉移動範囲を長くすることが好ましいが、把持爪の開閉移動範囲を大きくするとチャック装置の大型化が避けられない。特に、把持爪をプレートに摺動させるように装着すると、ワークの径方向外方に把持爪が大きく迫り出すのでチャック装置を小型化することができない。さらに、ワークを把持して搬送するために使用されるチャック装置においては、把持爪によりワークを把持した状態を搬送終了まで保持する必要があるので、把持爪の駆動源として電動モータを使用した場合には搬送時には電動モータに通電して把持爪を把持状態に保持させる必要がある。 In order to be able to grip multiple types of workpieces with different outer diameters with one chuck device, it is preferable to increase the opening / closing movement range of the gripping claws, An increase in size of the chuck device is inevitable. In particular, if the gripping claws are mounted so as to slide on the plate, the gripping claws greatly protrude outward in the radial direction of the workpiece, and thus the size of the chuck device cannot be reduced. Furthermore, in the chuck device used for gripping and transporting the workpiece, it is necessary to hold the workpiece gripped by the gripping claw until the end of transport. Therefore, when an electric motor is used as the gripping claw drive source It is necessary to energize the electric motor during conveyance to hold the gripping claws in the gripping state.
本発明の目的は外径が相違する複数種類のワークを把持する小型のチャック装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a small chuck device that holds a plurality of types of workpieces having different outer diameters.
本発明のチャック装置は、それぞれ把持爪が設けられた3つのフィンガーによりワークを把持するチャック装置であって、前記フィンガーを揺動自在に支持する支持ピンがそれぞれ把持中心から同一距離に表面側に設けられた支持板と、それぞれの前記フィンガーに取り付けられ、前記支持板に沿って前記カム部材に形成されたガイド孔に係合する駆動ピンと、前記支持板に設けられ、前記駆動ピンを回動させる回動手段とを有し、前記駆動ピンを前記回動手段により回動させてそれぞれの前記フィンガーを前記支持ピンを中心に揺動させて前記把持爪によりワークを把持することを特徴とする。 The chuck device according to the present invention is a chuck device for gripping a workpiece by three fingers each provided with a gripping claw, and support pins for swingably supporting the fingers are respectively located on the surface side at the same distance from the gripping center. A support plate provided; a drive pin that is attached to each of the fingers and engages with a guide hole formed in the cam member along the support plate; and a support pin that is provided on the support plate and rotates the drive pin. A rotating means for rotating the driving pins, and swinging the fingers about the support pins to grip the workpiece by the gripping claws. .
本発明のチャック装置においては、前記回動手段は、前記支持板の背面側に突出して設けられ内部に軸方向に往復動自在に駆動軸が組み込まれる筒体と、前記筒体の外側に回動自在に装着されるとともに前記駆動軸に前記筒体を貫通して設けられた係合部材が係合するカム溝を備え前記駆動軸の軸方向移動により前記係合部材を介して回動されるカム部材とを有し、前記駆動軸により前記カム部材を介して前記駆動ピンを回動させることを特徴とする。また、本発明のチャック装置においては、前記駆動軸は空気圧シリンダのピストンロッドであることを特徴とする。 In the chuck device according to the present invention, the rotating means is provided so as to protrude from the back side of the support plate, and includes a cylinder in which a drive shaft is incorporated so as to reciprocate in the axial direction. A cam groove is provided that is movably mounted and engages with an engagement member provided through the cylindrical body on the drive shaft, and is rotated through the engagement member by axial movement of the drive shaft. And the drive pin is rotated by the drive shaft through the cam member. In the chuck device of the present invention, the drive shaft is a piston rod of a pneumatic cylinder.
本発明のチャック装置によれば、支持板の表面側に3つのフィンガーを揺動自在に装着し、支持板に設けられた回動手段により駆動ピンを介してフィンガーを揺動させるようにしたので、把持爪が支持板の径方向外方に大きく迫り出すことがない。これにより、チャック装置を大型化することなく、所望の外径のワークを芯出ししつつ把持することができる。それぞれのフィンガーは同期して把持中心に向けて揺動運動し、把持爪が把持中心から最も離れた位置から最接近する位置の間の外径のワークであれば、相互に外径が相違した複数のワークを把持することができる。把持爪をワークに形成された孔の内周面に把持させるようにすれば、パイプや円筒等の中空孔を有するワークをも把持することができる。 According to the chuck device of the present invention, the three fingers are swingably mounted on the surface side of the support plate, and the fingers are swung via the drive pins by the turning means provided on the support plate. The gripping claws do not protrude greatly outward in the radial direction of the support plate. As a result, a workpiece having a desired outer diameter can be gripped while being centered without increasing the size of the chuck device. Each finger synchronously oscillates toward the gripping center, and if the gripping claw is an outer diameter workpiece between the position farthest from the gripping center and the closest position, the outer diameters differed from each other A plurality of workpieces can be gripped. If the gripping claws are gripped by the inner peripheral surface of the hole formed in the workpiece, it is possible to grip a workpiece having a hollow hole such as a pipe or a cylinder.
回動手段は、支持板に設けられる筒体を有し、筒体内に組み込まれた駆動軸の軸方向移動を筒体の外側に装着されたカム部材の回動運動に変換してフィンガーを揺動させるようにしたので、チャック装置の径方向寸法を小さくすることができ、チャック装置の小型化を達成することができる。 The rotating means has a cylindrical body provided on the support plate, and converts the axial movement of the drive shaft incorporated in the cylindrical body into a rotational movement of a cam member mounted on the outer side of the cylindrical body to swing the finger. Since it is made to move, the radial dimension of the chuck device can be reduced, and the size reduction of the chuck device can be achieved.
駆動軸を空気圧シリンダのピストンロッドとして圧縮空気によりピストンロッドの軸方向移動をカム部材の回動運動に変換するようにすると、電動モータを駆動源とする場合よりもチャック装置を小型化することができる。また、空気圧シリンダを駆動源として把持爪によりワークを把持した状態のもとで空気圧シリンダに圧縮空気を供給し続けると、把持爪にはワークに対する締め付け力が加えられるので、ワークを確実に保持することができる。 If the drive shaft is a piston rod of a pneumatic cylinder and the axial movement of the piston rod is converted into the rotational movement of the cam member by compressed air, the size of the chuck device can be reduced as compared with the case where an electric motor is used as the drive source. it can. In addition, if compressed air is continuously supplied to the pneumatic cylinder while the pneumatic cylinder is used as a drive source and the workpiece is gripped by the gripping claw, the gripping claw will apply a clamping force to the workpiece, so that the workpiece is securely held. be able to.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は本発明の一実施の形態であるチャック装置を示す一部切欠き正面図であり、図2は図1の斜視図であり、図3は図1の平面図であり、図4は図1のA−A線断面図であり、図5は図1の底面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a partially cutaway front view showing a chuck device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view of FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 1, and FIG. 5 is a bottom view of FIG.
このチャック装置は図1および図2に示されるように円板状の台座11を有している。チャック装置によりワークを把持して搬送する場合には台座11は搬送装置に取り付けられることになり、台座11には図5に示されるように搬送装置に台座11を取り付けるための複数の取付孔12が形成されている。台座11には支持板13が3本の連結ロッド14により台座11に平行となって取り付けられている。図4に示されるように、支持板の中心Oは把持中心となっており、それぞれの連結ロッド14は把持中心Oから同一距離となって円周方向には120度毎の等間隔に配置されている。なお、支持板13は図4に示されるようにほぼ三角形となっているが円形としても良い。また、台座11は板材に限られず、筐体としても良い。
As shown in FIGS. 1 and 2, this chuck device has a disk-
支持板13の表面側には3つのフィンガー15がそれぞれ支持ピン16を中心に揺動自在に装着されている。支持ピン16は連結ロッド14と同軸となって支持板13に取り付けられ、フィンガー15をその基端部で揺動自在に支持する。したがって、3つの支持ピン16はそれぞれ把持中心Oから同一距離となるとともに、円周方向には120度置きとなって支持板13に装着されている。それぞれのフィンガー15の先端部には把持爪17が支持板13の前方に向けて突出して設けられており、ワークは3つの把持爪17により把持されるようになっている。把持爪17の内面は平坦な把持面となっており、把持面には網目状のローレット加工が施され、ワークをその外周面で把持したときにワークが把持爪17から滑るのを防止している。図4においては、把持爪17により把持される最大径のワークが符号W1で示され、最小径のワークが符号W2で示されており、把持爪17はこれらの間を開閉移動する。
Three
ワークとしてはその外周面で把持爪17により把持されるタイプのみならず、パイプや筒体等のように孔を有するワークを把持爪17により把持することができ、その場合には孔の内周面に把持爪17の外面を当接させることになる。その場合には、把持爪17の外周面を円弧形状にしてローレット加工を施すことが好ましい。
The workpiece can be gripped by the gripping
図1に示されるように支持板13の背面側には筒体18が一体に設けられている。筒体18は支持板13の背面に対して直角となって支持板13から突出し先端が台座11に接触しており、その中心軸Pは把持中心Oと同軸である。台座11には空気圧シリンダ21が取り付けられ、この空気圧シリンダ21のピストンロッド22は筒体18内に突出して筒体18の内部に組み込まれており、ピストンロッド22は軸方向に往復動自在の駆動軸となっている。なお、筒体18を支持板13とは別部材により形成し、筒体18を支持板13と台座11との間に固定するようにしても良い。
As shown in FIG. 1, a
筒体18の外側にはカム部材23が回動自在に装着されている。カム部材23は筒体18に回転自在に嵌合される円筒部23aと、これの端部に一体に設けられた円形の駆動部23bとを有している。ピストンロッド22の先端部には係合ピン24が係合部材として取り付けられており、係合ピン24はピストンロッド22を径方向に貫通して両端部がピストンロッド22の外部に突出している。筒体18には係合ピン24が貫通する長孔25が軸方向に延びて形成されており、長孔25は筒体18に相互に向き合うように2つ形成されている。ピストンロッド22が軸方向に駆動されると係合ピン24が長孔25に案内され、ピストンロッド22は回転することなく軸方向に往復動する。長孔25の軸方向長さはピストンロッド22の往復動ストロークに対応している。
A
カム部材23の円筒部23aには螺旋形状のカム溝26が形成されており、カム溝26には係合ピン24の端部が係合している。したがって、ピストンロッド22が軸方向に移動すると、軸方向に移動する係合ピン24がカム溝26との係合によりカム部材23は回動することになる。それぞれのフィンガー15には駆動ピン27が固定されており、駆動ピン27は支持板13に形成された切欠き部29を貫通するとともに、フィンガー15の背面からカム部材23の駆動部23bに向けて突出しており、駆動ピン27は駆動部23bに径方向に延びて形成されたガイド孔28に係合している。
A
カム部材23の駆動部23bは円板形状となっているが、駆動部23bをそれぞれガイド孔28が形成された3つの帯状の部材により駆動部23bを形成するようにしても良い。
The
図6はカム部材23が組み付けられた支持板13を示す平面図であり、図7は図6のB−B線断面図であり、図8は図6の矢印C方向の側面図である。
6 is a plan view showing the
図6に示すように、支持板13には連結ロッド14が取り付けられる取付孔14aが3つ形成されており、この取付孔14aに支持ピン16が取り付けられるようになっている。把持中心Oと支持ピン16の中心を通る半径方向線をRとし、ガイド孔28の伸びる方向であるガイド方向線をTとすると、ピストンロッド22が後退限となった状態のもとでは、ガイド孔28は半径方向線Rに対して角度α傾斜しており、この角度αは約30度となっている。ピストンロッド22が前進限位置となると、ガイド孔28は図6に示す位置から反時計方向に2αの角度回動することになる。
As shown in FIG. 6, the
このように半径方向線Rとガイド方向線Tとが角度を有しているので、カム部材23が回動すると駆動ピン27は円周方向に移動しながらガイド孔28に案内されて径方向に移動する。これにより、3つのフィンガー15は同期して支持ピン16を中心に回動し、フィンガー15の先端に設けられた把持爪17は支持ピン16を揺動中心とする円弧状の軌跡で揺動運動することになる。
Thus, since the radial direction line R and the guide direction line T have an angle, when the
カム部材23が回動するとガイド孔28は円周方向に移動し、駆動ピン27も円周方向に移動しながら径方向に移動することになるので、駆動ピン27と支持板13との干渉を避けるために、支持板13に形成された切欠き部29は円弧状となっており、支持板13にはそれぞれの駆動ピン27に対応させて3つの切欠き部29が形成されている。それぞれの切欠き部29はガイド孔28の円周方向の移動ストロークに対応する円周方向の長さ寸法と、ガイド孔28の長さ寸法に対応する半径方向の幅寸法とを有している。したがって、駆動軸としてのピストンロッド22が軸方向に移動すると、筒体18に形成された長孔25に案内されて軸方向に移動する係合ピン24がカム部材23を回動し、駆動ピン27を介してフィンガー15が支持ピン16を中心に揺動することになる。このように、筒体18と、カム部材23とにより回動手段が構成される。
When the
図1に示されるように、円筒部23aの外側には円筒形状のカバー部材31が取り付けられており、カバー部材31には係合ピン24を取り付けるための貫通孔32が形成されている。貫通孔32からピストンロッド22に形成された取付孔に係合ピン24を取り付けた後にカバー部材31を回転させると、係合ピン24の端面はカバー部材31により覆われて係合ピン24の抜けが防止される。カバー部材31により係合ピン24の端面が覆われた状態のもとでカバー部材31をカム部材23に固定するためにカバー部材31には止めねじ33が設けられている。
As shown in FIG. 1, a
空気圧シリンダ21にはピストンロッド22が取り付けられるピストンにより前進用の圧力室と後退用の圧力室とが形成されており、図1に示されるように前進用の圧力室に連通する給排ポート34aと後退用の圧力室に連通する給排ポート34bとが空気圧シリンダ21に形成されている。したがって、給排ポート34aから圧縮空気を前進用の圧力室に供給するとピストンロッド22は前進移動され、給排ポート34bから圧縮空気を後退用の圧力室に供給すると、図1に示すようにピストンロッド22は後退限位置に駆動される。
The
歯車等の外周面が円形となったワークを芯出しして把持するには、まず、図1に示すようにピストンロッド22が後退限位置となった状態のもとでチャック装置をワークに接近させることにより、ワークを3つの把持爪17の中に入り込ませる。次いで、給排ポート34aから前進用の圧力室に圧縮空気を供給すると、ピストンロッド22は筒体18内を支持板13に向けて前進移動する。これにより、係合ピン24が長孔25に案内されてピストンロッド22とともに移動すると、係合ピン24とカム溝26との係合によりカム部材23は回動される。
In order to center and grip a workpiece having a circular outer peripheral surface such as a gear, first, as shown in FIG. 1, the chuck device approaches the workpiece while the
ガイド孔28が半径方向に延びて半径方向線Rとガイド方向線Tとが鋭角となっており、カム部材23が回動してガイド孔28が移動すると駆動ピン27は円周方向に移動しながら把持中心Oに向けて移動する。これにより、ワークは3つの把持爪17により外周面の3点から把持力を受けることになり、ワークの中心が支持板13の把持中心Oに一致した状態でワークは把持される。
The
図9は把持爪17の移動軌跡を示す平面図である。図9においては把持爪17が把持中心Oから最も離れた状態が実線で示されており、このときにはピストンロッド22は後退限位置となっている。把持爪17を把持中心Oに向けて接近させる際には、ピストンロッド22を前進移動させてカム部材23を図9において反時計方向に回動させる。カム部材23の回動によりガイド孔28が回動してフィンガー15は支持ピン16を中心として円弧状の軌跡となって揺動する。このように、ワークの把持および把持解除の際には、フィンガー15は円弧状の軌跡で揺動するので、最大径のワークW1を把持する際にも、支持板13の径方向外方に把持爪17が大きく迫り出すことが防止される。これにより、チャック装置の小型化を達成しつつ、小径のワークのみならず大径のワークをも把持することができる。把持することができるワークの外径は、最大径と最小径の間の寸法であれば、どのような外径のワークでも把持することができる。
FIG. 9 is a plan view showing the movement trajectory of the gripping
このチャック装置によりワークを把持しながら搬送する場合には、空気圧シリンダ21の前進用の圧力室に圧縮空気を供給した状態を保持する。これにより、圧力室内の圧縮空気により搬送過程において常に把持爪17にはワークに対する締め付け力が加えられ、ワークの落下を防止しつつワークを確実に把持することができる。しかも、空気圧シリンダ21を駆動源とすると、チャック装置を大型化させることなく、ワークに対して所望の締結力を保持することができる。
When the workpiece is conveyed while being gripped by the chuck device, the compressed air is supplied to the forward pressure chamber of the
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、空気圧シリンダ21のピストンロッド22を駆動軸としており、空気圧によりカム部材23を回動させるようにしているが、電動モータの回転軸に駆動されるナットを駆動軸として電動モータによりカム部材を駆動するようにしても良い。また、図1に示されるチャック装置においては、筒体18とカム部材23とにより駆動ピン27を回動させる駆動手段が構成され、駆動軸としてのピストンロッド22の直線往復動をカム部材23の回動運動に変換するようにしているが、空気圧で駆動されるピストンタイプのロータリアクチュエータやベーンタイプのロータリアクチュエータを回動手段として、支持板23に設け、直接駆動ピン27を駆動するようにしても良い。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, the
11 台座
12 取付孔
13 支持板
14 連結ロッド
15 フィンガー
16 支持ピン
17 把持爪
18 筒体
21 空気圧シリンダ
22 ピストンロッド(駆動軸)
23 カム部材
23a 円筒部
23b 駆動部
24 係合ピン(係合部材)
25 長孔
26 カム溝
27 駆動ピン
28 ガイド孔
31 カバー部材
32 貫通孔
33 止めねじ
34a,34b 給排ポート
11
23
25
Claims (3)
前記フィンガーを揺動自在に支持する支持ピンがそれぞれ把持中心から同一距離に表面側に設けられた支持板と、
それぞれの前記フィンガーに取り付けられ、前記支持板に沿って前記カム部材に形成されたガイド孔に係合する駆動ピンと、
前記支持板に設けられ、前記駆動ピンを回動させる回動手段とを有し、
前記駆動ピンを前記回動手段により回動させてそれぞれの前記フィンガーを前記支持ピンを中心に揺動させて前記把持爪によりワークを把持することを特徴とするチャック装置。 A chuck device for gripping a workpiece by three fingers each provided with a gripping claw,
A support plate in which support pins for swingably supporting the fingers are provided on the surface side at the same distance from the gripping center;
A drive pin attached to each of the fingers and engaged with a guide hole formed in the cam member along the support plate;
A rotation means provided on the support plate for rotating the drive pin;
The chuck device characterized in that the driving pin is rotated by the rotating means, and the respective fingers are swung around the support pin and the workpiece is gripped by the gripping claws.
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