JP2009199155A - 制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電源制御を行い一定周期でアライブメッセージを送信する電源制御コンピュータ1と、サーボドライバ5への速度指令を出力し一定周期でアライブメッセージを送信する駆動制御コンピュータ2と、これらコンピュータ1,2を接続する通信回線3とを備え、各コンピュータ1,2のいずれかがアライブメッセージを受信しなくなった場合には、サーボドライバ5へ停止指令を出力し、その後、駆動系への電源供給を遮断する。
【選択図】図1
Description
本発明に係る制御システムは、駆動系の電源制御を行い一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータと、サーボドライバへの速度指令、または、位置指令を出力し一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータと、これら各コンピュータを接続する通信回線とを備え、電源制御コンピュータ、または、駆動制御コンピュータのいずれかのコンピュータが一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、これら各コンピュータは、各コンピュータのいずれか、あるいは、通信回線に異常が生じたと判別して、サーボドライバへ停止指令を出力し、その後、駆動系への電源供給を遮断することを特徴とするものである。
本発明に係る制御方法は、一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータによって駆動系の電源制御を行い、一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータによってサーボドライバへ速度指令、または、位置指令を出力させ、各コンピュータを通信回線によって接続し、電源制御コンピュータ、または、駆動制御コンピュータのいずれかのコンピュータが、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、各コンピュータのいずれか、あるいは、通信回線の異常が生じたと判別して、これら各コンピュータにより、サーボドライバへ停止指令を出力させ、その後、駆動系への電源供給を遮断させることを特徴とするものである。
図1は、本発明に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
前述のように構成された本発明に係る制御システムにより、本発明に係る制御方法が実行される。すなわち、この制御システムにおいては、電源制御コンピュータ1、または、駆動制御コンピュータ2のいずれかのコンピュータが、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、これら各コンピュータ1,2は、各コンピュータ1,2のいずれか、あるいは、通信回線3に異常が生じたと判別して、サーボドライバ5へ停止指令を出力し、その後、駆動系への電源供給を遮断する。
本発明に係る制御システムを構成するコンピュータは、電源制御コンピュータ1と駆動制御コンピュータ2とが別個のコンピュータであればよく、前述したように、各機能毎に別のコンピュータである必要はない。例えば、電源制御コンピュータ1は、通信制御コンピュータ8を兼ねていてもよい。
2 駆動制御コンピュータ(DRV−C)
3 通信回線
4 駆動系バッテリ
5 サーボドライバ
Claims (2)
- 駆動系の電源制御を行い、一定周期でアライブメッセージを送信するとともに、アライブメッセージを受信する電源制御コンピュータと、
サーボドライバへの速度指令、または、位置指令を出力し、一定周期でアライブメッセージを送信するとともに、アライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータと、
前記各コンピュータを接続する通信回線と
を備え、
前記電源制御コンピュータ、または、前記駆動制御コンピュータのいずれかのコンピュータが、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合には、これら各コンピュータは、各コンピュータのいずれか、あるいは、前記通信回線の異常が生じたと判別して、前記サーボドライバへ停止指令を出力し、その後、前記駆動系への電源供給を遮断する
ことを特徴とする制御システム。 - 一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータによって駆動系の電源制御を行い、
一定周期でアライブメッセージを送信するとともにアライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータによってサーボドライバへ速度指令、または、位置指令を出力させ、
前記各コンピュータを通信回線によって接続し、
前記電源制御コンピュータ、または、前記駆動制御コンピュータのいずれかのコンピュータが、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合には、各コンピュータのいずれか、あるいは、前記通信回線の異常が生じたと判別して、これら各コンピュータにより、前記サーボドライバへ停止指令を出力させ、その後、前記駆動系への電源供給を遮断させる
ことを特徴とする制御方法。
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