JP2009190079A - Copying welding equipment - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide copying welding equipment where portability is made high, the quality in the welding of a bent thick plate requiring high welding power is increased, and the facilitation of operations by an operator is achieved. <P>SOLUTION: Disclosed is welding equipment comprising: a welding carriage 16 provided with a rail copying device 9 including copying rollers holding a rack-fitted rail 4 having flexibility to the upper-lower directions and right-left directions (z, x) and having inclinations same as the inclinations of the upper-lower directions and right-left directions in a steel plate, a running-driving device 11 including a pinion 10 engaged with the rack 3 and wheels riding on the steel plate, and lower-supported by the steel plate; a wire feeding carriage 26 provided with a rail copying device 21 including copying rollers holding the rail and a plurality of wheels riding on the upper face of the steel plate, and lower-supported by the steel plate; a carriage connecting means 27 capable of connection and separation; a torch copying device 33 mounted on the welding carriage, provided with a copying sensor 30 and a welding torch 32, and positioning the welding torch to the position of a bevel detected by the copying sensor ; and a wire feeding device 36 mounted on the wire feeding carriage and feeding the welding wire to the welding torch. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、平板および曲り板の開先を倣い溶接する溶接装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、船体の船首あるいは船尾等の外板に使用される曲り厚板の、アーク溶接に適した倣い溶接装置に関する。   TECHNICAL FIELD The present invention relates to a welding apparatus for copying and welding a groove of a flat plate and a bent plate, and in particular, but not intended to be limited thereto, arc welding of a bent thick plate used for an outer plate such as a bow or stern of a hull. The present invention relates to a copy welding apparatus suitable for the above.

特許第３５２６５０６号公報Japanese Patent No. 3526506 特開平１０−２６３９６１号公報 特許文献１には、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台に、曲り板の開先の位置および傾斜を検出するセンサおよび溶接トーチを装備して、昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせて開先を溶接する片面溶接装置が記載されている。特許文献２には、鋼板上に、開先と平行に配設して、溶接台車を支持し案内する可撓性の案内レールが記載されている。In Japanese Patent Laid-Open No. 10-263916, a pivotable lifting base suspended from a portal type carriage is equipped with a sensor and a welding torch for detecting the position and inclination of the bend of the bent plate. A single-side welding apparatus is described in which a groove is welded by causing a base to follow a curved plate in a three-dimensional direction. Patent Document 2 describes a flexible guide rail that is arranged in parallel with a groove on a steel plate to support and guide a welding carriage.

特許文献１に記載の片面溶接装置は、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせるので、この溶接は、門型台車を設置した大きな加工場でなければ実施できない。すなわち、門型台車のない場所の溶接対象厚板に溶接装置を簡易に運搬してその場で曲り厚板の開先倣い溶接をすることはできない。また、特許文献２に記載の案内レールを用いる場合には、溶接装置の全体を案内レールで支持するので、溶接装置が小型のものに限られる。溶接装置の重量が大きくなると案内レールの強度を確保するために、案内レールを大型，高重量にしなければならないが、そうすると、運搬，厚板への脱着、の作業性が低下するばかりでなく、案内レールの可撓性が低下し、比較的に大きな曲りに適合しにくくなる。   Since the single-sided welding apparatus described in Patent Document 1 follows a swivelable lifting base suspended from a portal trolley in a three-dimensional direction with respect to a curved plate, this welding is a large installation with a portal trolley installed. This can only be done at the processing plant. That is, it is not possible to simply convey the welding apparatus to a thick plate to be welded in a place where there is no portal type carriage and perform groove-following welding of the curved thick plate on the spot. Moreover, when using the guide rail of patent document 2, since the whole welding apparatus is supported by a guide rail, a welding apparatus is restricted to a small thing. When the weight of the welding equipment increases, the guide rail must be made large and heavy in order to ensure the strength of the guide rail. However, in this case, not only the workability of transportation and attachment / detachment to the thick plate is reduced, The flexibility of the guide rail is reduced, making it difficult to adapt to a relatively large bend.

本発明は、可搬性が高く、曲り鋼板の開先溶接に適した倣い溶接装置を提供することを第１の目的とし、溶接パワーが大きい曲り厚板溶接の品質を高くすることを第２の目的とし、作業員の操作は簡易にすることを第３の目的とする。   The first object of the present invention is to provide a profile welding apparatus having high portability and suitable for groove welding of bent steel plates, and secondly to improve the quality of bent thick plate welding with high welding power. The third purpose is to simplify the operation of the operator.

（１）鋼板上に該鋼板(1)の溶接対象開先(2)と並べて設置された上下，左右方向（ｚ，ｘ）に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(5,6,7,8)を含むレール倣い装置(9)と、前記ラック(3)に噛み合うピニオン(10)を含む走行駆動装置(11)と、前記鋼板の上面に乗る車輪(12,13,14,15)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車(16)；
前記レール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(17,18,19,20)を含むレール倣い装置(21)と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪(22,23,24,25)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車(26)；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段(27)；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ(30)，溶接トーチ(32)、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置(41,60,63)；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤ(71L,71T)を送給するワイヤ送給装置(33)；
を備える倣い溶接装置。 (1) The vertical and horizontal directions (z, x) of the steel plate (1) arranged side by side with the welding target groove (2) on the steel plate are flexible, and the vertical and horizontal inclinations of the steel plate Similarly, a rail copying device (9) including rollers (5, 6, 7, 8) for clamping the inclined rail with rack (4) from the left-right direction (x), and a pinion (10) meshing with the rack (3) A welding drive carriage (16) including a traveling drive device (11) including: a wheel (12, 13, 14, 15) riding on an upper surface of the steel plate; and being supported by the steel plate through the wheel;
A rail copying device (21) including rollers (17, 18, 19, 20) for clamping the rail (4) from the left-right direction (x), and a plurality of wheels (22, 23, 24) riding on the upper surface of the steel plate 25), and a wire feed carriage (26) supported by the steel plate through the wheels.
A cart coupling means (27) capable of coupling and separating, wherein the wire feeding cart is coupled to the welding cart;
A scanning sensor (30), a welding torch (32) for detecting the groove position, and a torch copying apparatus (positioned on the welding carriage) for aligning the welding torch with the groove position detected by the scanning sensor ( 41,60,63); and
A wire feeding device (33) mounted on the wire feeding carriage for feeding a welding wire (71L, 71T) to the welding torch;
A copying welding apparatus comprising:

なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応又は相当要素の符号を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。   In addition, in order to make an understanding easy, the code | symbol of the response | compatibility of the Example shown to a drawing and mentioning later or an equivalent element is added for reference for an illustration. The same applies to the following.

これによれば、溶接台車とワイヤ送給台車を分離して個別に持ち運びできる。船体の船首あるいは船尾等の外板にあてられる曲り厚板を２個の溶接トーチでアーク溶接する高パワーの倣い溶接装置でも、溶接台車とワイヤ送給台車それぞれを例えば４０ｋｇ以下の重量にすることができ、鋼板への運搬および取り付けが容易である。連結台車が走行方向（ｙ）に長くなるが、その分溶接装置全体の高さが低く重心が下がるので、台車の安定性が高い。溶接台車とワイヤ送給台車に個別にレール倣い装置(9),(21)があって同じレールで案内されるので、鋼板が曲がっていても各台車の倣い移動が正確かつ安定である。   According to this, the welding carriage and the wire feeding carriage can be separated and carried individually. Even in high-power profiling welding equipment that arc-welds curved thick plates applied to the hull bow or stern outer plate with two welding torches, each welding carriage and wire feed carriage must have a weight of 40 kg or less, for example. And can be easily transported and attached to a steel plate. Although the connecting cart becomes longer in the traveling direction (y), the overall height of the welding apparatus is low and the center of gravity is lowered, so that the stability of the cart is high. Since the welding carriage and the wire feeding carriage have rail copying devices (9) and (21) and are guided by the same rail, the copying movement of each carriage is accurate and stable even if the steel plate is bent.

（２）前記溶接台車の複数の車輪(12,13,14,15)は、溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であって、前記レール(4)に関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪(12,13)と、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪(14)と、を含む；上記（１）に記載の倣い溶接装置。   (2) The plurality of wheels (12, 13, 14, 15) of the welding carriage has a fixed distance in the height direction (z) from the base (37) of the welding carriage, and the rail (4) The distance in the height direction (z) between at least one wheel (12, 13) located on the welding torch side and the base of the welding carriage is variable, and the distance is increased by the elastic member (38). At least one wheel (14) located on the opposite side of the welding torch with respect to the rail, forcing in a direction to move; the profiling welding device according to (1) above.

溶接台車(16)の、レールに関して溶接トーチ側に位置する車輪(12,13)と溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であるので、該基台の、レールに関して溶接トーチ側の、鋼板に対する高さは一定である。これに対してレールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する車輪(14)は、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制されているので、鋼板の曲り（傾斜）に対応して該車輪(14)に対して基台が高低に変位する。すなわち、鋼板の横傾斜に対応して、高さ固定車輪(12,13)を中心又は支点として基台(37)が傾動するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪(12,13)が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する、溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。   Since the distance in the height direction (z) between the wheel (12, 13) located on the welding torch side with respect to the rail of the welding carriage (16) and the base (37) of the welding carriage is fixed, The height of the rail relative to the steel plate on the welding torch side is constant. On the other hand, the wheel (14) located on the opposite side of the welding torch with respect to the rail has a variable distance in the height direction (z) from the base of the welding carriage, and the distance is determined by the elastic member (38). Therefore, the base is displaced up and down with respect to the wheel (14) in accordance with the bending (inclination) of the steel plate. That is, since the base (37) tilts with the fixed height wheels (12, 13) as the center or fulcrum corresponding to the horizontal inclination of the steel plate, the horizontal inclination of the steel plate below the carriage changes as the carriage travels. Even in this case, the fixed height wheels (12, 13) are not lifted off the steel plate, and the reliability and stability of the position tracking of the welding torch with respect to the groove of the steel plate is high.

（３）前記溶接台車(16)のレール倣い装置(9)は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオン(10)がラック(3)に噛み合う位置にあって、前記レール(4)を左右から挟む１対のフランジローラ(5,6)、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ(7,8)、を含む；上記（１）又は（２）に記載の倣い溶接装置。   (3) The rail copying apparatus (9) of the welding carriage (16) has a lower flange that is in sliding contact with the downward surface of the rail, and the pinion (10) is in a position where the pinion (10) meshes with the rack (3), and the rail (4) A pair of flange rollers (5, 6) that sandwich the rail from the left and right, and a position away from the flange roller in the carriage traveling direction. Roller (7, 8) slidable in the direction; profiling welding apparatus according to (1) or (2) above.

フランジローラ(5,6)がレール(4)に対する基台(37)の上移動を妨げるので、レール(4)にあるラック(3)に対する基台側のピニオン(10)の浮き（上方向への分離）が防止され、溶接台車の走行駆動の信頼性，安定性が高い。２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。１対のローラ(7,8)はフランジがないので上下方向に滑動可であり、レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。   Since the flange rollers (5, 6) prevent the base (37) from moving up with respect to the rail (4), the pinion (10) on the base side with respect to the rack (3) on the rail (4) floats upward (upward Separation) is prevented, and the driving and driving reliability of the welding cart is high. Since the rail is sandwiched between each pair of rollers at two locations separated in the longitudinal direction of the rail by two pairs of rollers, the reliability of the cart guidance by the rails is high. The pair of rollers (7, 8) can slide up and down because there is no flange, and even if the rail is bent along the curve in the vertical direction (z) of the steel plate, the rail is moved by the two pairs of rollers. Even if it is sandwiched, the vertical bending force does not act on the rail. That is, the rail is not overloaded.

（４）前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方(6)と前記１対のローラの一方(8)を、前記レールのむこうの他方(5,7)に接近する方向に強制する弾力部材(39)、を更に備える；上記（３）に記載の倣い溶接装置。   (4) In the rail copying apparatus for the welding carriage, one of the pair of flange rollers (6) and one of the pair of rollers (8) are moved closer to the other side (5, 7) of the rail. An elastic member (39) forcing in a direction to perform; the copying welding apparatus according to (3).

レールに、鋼板の左右方向（ｘ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、弾力部材(39)があるのでレールの押しによってローラが退避するので、レールに左右方向（ｘ）の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。   Even if the rail is bent along the curve of the left and right direction (x) of the steel plate, even if the rail is sandwiched between two pairs of rollers, there is a resilient member (39), so the roller retracts by pushing the rail. The bending forcing force in the left-right direction (x) does not act on the rail. That is, the rail is not overloaded.

（５）前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置(21)は、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ(17,18)、および、該１対のローラから台車走行方向（ｙ）で離れた位置にあって、前記レールを左右（ｘ）から挟む１対のローラ(19,20)、を含む；上記（１）乃至（４）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   (5) The rail copying device (21) of the wire feed carriage is separated from the pair of flange rollers (17, 18) sandwiching the rail from the left and right, and the carriage running direction (y) from the pair of rollers. And the pair of rollers (19, 20) sandwiching the rail from the left and right (x); and the copying welding apparatus according to any one of (1) to (4).

これによれば、ワイヤ送給台車も、２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。   According to this, since the rail is clamped by each pair of rollers at two locations separated in the longitudinal direction of the rail by the two pairs of rollers, the reliability of the cart guidance by the rails is high. Even if the rail is bent along the bending in the vertical direction (z) of the steel plate, even if the rail is clamped by two pairs of rollers, the vertical bending forcing force does not act on the rail. That is, the rail is not overloaded.

（６）前記台車連結手段(27)は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイント(28,29)を装備した連結幹(27)である；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   (6) The cart connecting means (27) is a connecting trunk (27) equipped with a ball joint (28, 29) having a pin through hole through which each vertical pin of the welding cart and the wire feed cart passes; The copying welding apparatus according to any one of (1) to (5) above.

ボールジョイントは、台車の垂直ピンに対して上下方向および左右方向および連結幹の長手軸廻りの回転が可能であるので、台車走行方向の各台車位置の鋼板の傾斜の相違によって台車相互間に加わる力を緩衝する。これにより各台車の、レールに対する倣い移動が滑らかであり、低負荷である。   Since the ball joint can rotate in the vertical and horizontal directions and the longitudinal axis of the connecting trunk with respect to the vertical pin of the carriage, it is applied between the carriages due to the difference in the inclination of the steel plate at each carriage position in the carriage running direction. Buffer power. Thereby, the copying movement of each carriage with respect to the rail is smooth and the load is low.

（７）更に、前記溶接台車(16)の上下および左右傾斜角を検出する角度センサ(40)と、該傾斜角に対応して前記溶接トーチ(32)による溶接条件を変更する溶接制御装置(41,42)と、を備える；上記（１）乃至（６）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   (7) Further, an angle sensor (40) for detecting the vertical and horizontal inclination angles of the welding carriage (16), and a welding control device for changing welding conditions by the welding torch (32) corresponding to the inclination angles ( 41, 42), and the copying welding apparatus according to any one of (1) to (6) above.

溶接トーチのアークによって溶かされた溶鋼は、重力に従い低位置に移動しようとするので、開先の傾斜によって、溶接ビードの位置が、水平開先の場合とはずれたものとなる。これを見込んだ、上下および左右傾斜角に対応する溶接条件に変更することにより、自動的に良好な溶接品質を得ることが出来る。   Since the molten steel melted by the arc of the welding torch tends to move to a low position according to gravity, the position of the weld bead deviates from that of the horizontal groove due to the inclination of the groove. In view of this, by changing the welding conditions corresponding to the vertical and horizontal tilt angles, it is possible to automatically obtain good welding quality.

（８）前記走行駆動装置(11)は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器(43)を含み；
前記トーチ倣い装置(41,60,63)は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器(44)および左右パルス発生器(45)を含み；
前記溶接制御装置(41,42)は、前記開先(2)の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車(16)の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチ(32)の上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリ(42のワークＲＡＭ)に格納して、前記開先(2)の第２回目の溶接において、第１メモリ(42)の、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
上記（７）に記載の倣い溶接装置。 (8) The travel drive device (11) includes a travel pulse generator (43) that generates a pinion rotation signal;
The torch copying device (41, 60, 63) includes a vertical pulse generator (44) and a horizontal pulse generator (45) for generating a vertical movement signal and a horizontal movement signal of the welding torch;
The welding control device (41, 42) generates traveling position data of the welding carriage (16) based on the pinion rotation signal in the first welding of the groove (2), and the vertical movement signal The vertical position data and the horizontal position data of the welding torch (32) are generated on the basis of the horizontal movement signal and the vertical position data and the horizontal position data are associated with the travel position data in the first memory (42 work RAM). In the second welding of the groove (2), the welding torch is aligned with the vertical position and the horizontal position associated with the travel position in the first memory (42);
The copying welding apparatus according to (7) above.

２層目の溶接、例えば１層目の往動溶接の次に行う復動での溶接では、第１メモリ(42)に格納した１層目の、台車走行位置対応のトーチ位置データを用いて溶接トーチ(32)を開先(2)に位置合わせするので、倣いセンサ(30)による開先位置検出は不要である。２層目の溶接では１層目の溶接ビードがあるので、開先位置検出が不正確になるあるいは検出不能となることも考えられるが、このような問題を生じない。   In welding in the second layer, for example, backward welding performed after the first layer forward welding, the torch position data corresponding to the carriage traveling position stored in the first memory (42) is used. Since the welding torch (32) is aligned with the groove (2), it is not necessary to detect the groove position by the copying sensor (30). In the second layer welding, since there is a first layer weld bead, it is conceivable that the groove position detection becomes inaccurate or impossible to detect, but such a problem does not occur.

（９）曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段(46)，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段(47)および入力情報を表示する表示手段(47)を含む入出力装置(48)、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリ(41のNVRAM)に登録する溶接条件登録手段(41)、を備え；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚，前記角度センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリ(41)から読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチ(32)による溶接を制御する；
上記（７）又は（８）に記載の倣い溶接装置。 (9) The bent plate welding apparatus further includes operation instruction input means (46), input means (47) for inputting the welding conditions of the welding torch in association with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle, and input information. The input / output device (48) including the display means (47) for displaying, and the welding conditions inputted in association with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle are registered in the second memory (41 NVRAM). Welding condition registration means (41);
The welding control device (41, 42) obtains, from the second memory (41), welding conditions associated with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle detected by the angle sensor (40) during welding. Reading and controlling welding by the welding torch (32) according to the welding conditions;
The copying welding apparatus according to (7) or (8).

例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での溶接条件を入力して試行溶接を実行して最適な溶接条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する溶接条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して溶接に用いる。これにより、最適な溶接結果が自動的に得られる。   For example, an operator inputs various plate thicknesses, vertical inclination angles, and horizontal inclination angles using the input / output device (48), performs trial welding, and stores the optimum welding conditions in the second memory ( 41), in actual welding, the welding control device (41, 42) stores the welding conditions corresponding to the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle detected by the inclination sensor of the specified plate thickness in the second memory (41). ) Automatically used for welding. Thereby, the optimum welding result is automatically obtained.

（１０）前記入出力装置(48)は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段(41)は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリ(41)に登録し；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリ(41)から読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
上記（９）に記載の倣い溶接装置。 (10) The input / output device (48) includes means for inputting termination processing conditions corresponding to the plate thickness;
The welding condition registration means (41) registers the termination processing condition input in association with the plate thickness in the second memory (41);
The welding control device (41, 42) reads the termination processing condition associated with the plate thickness during welding from the second memory (41), and controls the termination welding processing by the welding torch according to the termination welding condition. Do;
The copying welding apparatus according to (9) above.

例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での終端処理条件を入力して試行の終端処理を実行して最適な終端処理条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する終端処理条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して終端処理に用いる。これにより自動的に、最適な終端処理が行われる。   For example, an operator inputs termination conditions at various plate thicknesses, vertical inclination angles, and horizontal inclination angles using the input / output device (48) and executes trial termination processes to determine optimum termination conditions. It is registered in the second memory (41), and in actual welding, the welding control device (41, 42) has the specified plate thickness and the end corresponding to the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle detected by the inclination sensor (40). The processing conditions are automatically read from the second memory (41) and used for termination processing. As a result, optimum termination processing is automatically performed.

（１１）前記溶接制御装置(41)は、データ送受機能および格納機能がある外部機器(パソコン，カードリード・ライタ，記憶媒体リード・ライタ)とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置(48)からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリ(41)に登録し、また、前記入出力装置(48)からの読出し指示に応答して第２メモリ(41)の溶接条件を前記外部機器に転送する；
上記（９）又は（１０）に記載の倣い溶接装置。 (11) The welding control device (41) has a data transmission / reception function with an external device (personal computer, card reader / writer, storage medium reader / writer) having a data transmission / reception function and a storage function, and the input / output device (48). The welding conditions of the external device are registered in the second memory (41) in response to the storage instruction from the input / output device (48), and the second memory (41) is in response to the readout instruction from the input / output device (48). Transferring welding conditions to the external device;
The copying welding apparatus according to (9) or (10) above.

これによれば、外部機器に、最適な溶接結果が得られた実績データ（板厚，上下傾斜角および左右傾斜角対応の溶接条件，終端処理条件）を蓄積し保管することが出来る。また、外部機器から実績データを読み出して第２メモリ(41)に格納して溶接作業に用いることができる。例えばパソコン（ＰＣ）を実績データサーバに用いて、実績データの保管のみならず、実績データの編集，改良および拡張をすることが出来る。   According to this, it is possible to accumulate and store the actual data (welding conditions corresponding to the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle, the termination processing conditions) with which the optimum welding result was obtained in the external device. In addition, performance data can be read from an external device and stored in the second memory (41) for use in welding work. For example, a personal computer (PC) can be used as a record data server to not only store record data but also edit, improve, and extend record data.

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。   Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.

図１に、本発明の１実施例を示す。溶接対象鋼板１上に、ラック付きレール４が、開先２に並べて（平行に）設置されている。該レール４は、上下，左右方向ｚ，ｘに可撓性がありしかもレール長手軸周りの旋回（ねじり）も可能であって、鋼板１の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜している。レール４は、多数のレール固定具５３で鋼板１に固定されている。   FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. On the steel plate 1 to be welded, a rack-equipped rail 4 is installed side by side (in parallel) on the groove 2. The rail 4 is flexible in the vertical and horizontal directions z and x, and can be turned (twisted) around the longitudinal axis of the rail, and is inclined in the same manner as the vertical and horizontal inclination of the steel plate 1. The rail 4 is fixed to the steel plate 1 by a number of rail fixing tools 53.

レール４は、横断面が略４角形であるが４コーナが略矩形状に欠落している。レール４の単体は、中空であって、１ｍ前後の長さがあり、その一端部には中空穴を塞ぐ結合ピンの後半部が埋設固着されており、他端部は、該結合ピンを受け入れる受け穴となっている。該単体の両端部にはそれぞれ１個のレール固定具５３（図５）が固着されている。レール固定具５３は、永久磁石５１，レール固定枠体５０および分離レバー５２を持ち、分離レバー５２を、その自由端がレール４近くになるまで、図５上で時計方向に廻すことにより、分離レバー５２の他端が鋼板１に当たって永久磁石５１が鋼板１から離れて上昇するので、鋼板１から分離できる。レール４は硬質ゴム製であるが、その他の、可撓性があって所要の強度があるゴムあるいは合成樹脂などであっても良い。レール４の単体の底面には、レール固定枠体５０がボルトで固定され、レール固定枠体５０の下面に永久磁石５１がねじ止めされている。レール４の単体の上面には、可撓性（たわみ性）がある金属ラック３が固着されて、その噛み歯は上方に露出し該歯より下方がレール材に埋まっている。
ラック３は、硬質ゴム製または樹脂製であっても良い。 The rail 4 has a substantially quadrangular cross section, but four corners are missing in a substantially rectangular shape. The single piece of the rail 4 is hollow and has a length of about 1 m, and the latter half of a coupling pin that closes the hollow hole is embedded and fixed at one end thereof, and the other end receives the coupling pin. It is a receiving hole. One rail fixture 53 (FIG. 5) is fixed to each end of the unit. The rail fixture 53 includes a permanent magnet 51, a rail fixing frame 50, and a separation lever 52. By rotating the separation lever 52 clockwise in FIG. 5 until its free end is close to the rail 4, the separation fixture 52 is separated. Since the other end of the lever 52 hits the steel plate 1 and the permanent magnet 51 moves away from the steel plate 1, it can be separated from the steel plate 1. The rail 4 is made of hard rubber, but it may be made of rubber or synthetic resin having flexibility and required strength. A rail fixing frame 50 is fixed to the bottom surface of the single rail 4 with bolts, and a permanent magnet 51 is screwed to the lower surface of the rail fixing frame 50. A metal rack 3 having flexibility (flexibility) is fixed to the upper surface of a single piece of the rail 4, and its biting teeth are exposed upward and the lower side of the teeth is buried in the rail material.
The rack 3 may be made of hard rubber or resin.

このような単体の多数を鋼板１の開先２（図２，図７）に沿って並べて、隣り合う単体の一方の結合ピンを他方の受け穴に圧入し、開先に対して平行に位置調整してから分離レバー５２を反時計方向に、図５に示す水平位置まで廻すことにより、図１，図２に示すように、一本の長いレール４を、開先２に沿って鋼板１上に配設することが出来る。   A large number of such single members are arranged along the groove 2 (FIGS. 2 and 7) of the steel plate 1, and one connecting pin of the adjacent single member is press-fitted into the other receiving hole, and is positioned parallel to the groove. After the adjustment, the separation lever 52 is rotated counterclockwise to the horizontal position shown in FIG. 5, so that one long rail 4 is moved along the groove 2 as shown in FIGS. 1 and 2. It can be arranged on top.

溶接台車１６の尾端部とワイヤ送給台車２６の先端部には垂直ピンがあり、各垂直ピンが、連結幹２７の先，後端にある各ボールジョイントのボールの中心穴を貫通している。連結幹２７を上方に持ち上げると、各垂直ピンが各ボールジョイントから抜けるので、溶接台車１６とワイヤ送給台車２６の連結が外れ、各台車を個別に搬出できる。搬入も個別に行われる。本実施例では、各台車は、４０ｋｇ前後であり、楽に移動ができる。なお、フォークリフトや手押しカートを用いれば、運搬が容易である。   There are vertical pins at the tail end of the welding carriage 16 and the tip of the wire feed carriage 26, and each vertical pin penetrates the center hole of the ball joint ball at the front and rear ends of the connecting trunk 27. Yes. When the connecting trunk 27 is lifted upward, each vertical pin comes out of each ball joint, so that the welding cart 16 and the wire feed cart 26 are disconnected, and each cart can be carried out individually. Carry-in is also done individually. In this embodiment, each carriage is around 40 kg and can be moved easily. If a forklift or a hand cart is used, transportation is easy.

図２に示すように、鋼板１に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６が載置され、連結幹２７によって連結される。溶接台車１６の、鋼板１の上面に接する車輪１２，１３，１４，１５は、基台３７を支える。レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３、および、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５は、基台３７との距離（高さ）が固定であるが、レール４に関してサブマージアーク溶接トーチ３２Ｌとは反対側にある車輪１４は、基台３７に対して高さ方向ｚに昇降可であって、すなわち、基台３７との距離（高さ）が可変であって、弾力部材である圧縮コイルスプリング３８（図５，図６）で、基台３７に近づく方向すなわち基台３７との距離（高さ）を長くする（鋼板１を押す）方向に、強制されている。これにより、１個の高さ可変車輪１４が常に鋼板１に圧接して、基台３７を介して、他の３個の高さ固定車輪１２，１３，１５を常時鋼板１に圧接させる。なお、圧縮コイルスプリング３８に代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。また、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５も、可変車輪１４と同様な構造の高さ可変車輪としてもよい。いずれにしても、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３が高さ固定であって常時鋼板１に圧接するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪１２，１３が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。   As shown in FIG. 2, a welding carriage 16 and a wire feeding carriage 26 are placed on the steel plate 1 and connected by a connecting trunk 27. The wheels 12, 13, 14, 15 that contact the upper surface of the steel plate 1 of the welding carriage 16 support the base 37. The distance between the wheels 12 and 13 on the side where the arc welding torches 32L and 32T are present with respect to the rail 4 and the wheel 15 on the side opposite to the arc welding torches 32L and 32T with respect to the rail 4 is the distance (height) to the base 37. Although fixed, the wheel 14 on the side opposite to the submerged arc welding torch 32L with respect to the rail 4 can be raised and lowered in the height direction z with respect to the base 37, that is, the distance (high) The compression coil spring 38 (FIGS. 5 and 6), which is a flexible member, increases the distance (height) to the base 37, that is, the distance (height) from the base 37 (pushing the steel plate 1). ) Is forced in the direction. Thereby, one height variable wheel 14 is always pressed against the steel plate 1, and the other three fixed height wheels 12, 13, 15 are always pressed against the steel plate 1 via the base 37. Instead of the compression coil spring 38, other elastic members such as cushion rubber and air cushion may be used. The wheel 15 on the opposite side of the rail 4 from the arc welding torches 32L and 32T may also be a variable height wheel having the same structure as the variable wheel 14. In any case, since the wheels 12 and 13 on the side where the welding torches 32L and 32T exist are fixed in height and are always pressed against the steel plate 1, even when the lateral inclination of the steel plate below the cart changes as the cart travels. The height-fixed wheels 12 and 13 do not lift from the steel plate, and the reliability and stability of the position tracking of the welding torch with respect to the groove of the steel plate are high.

図２を参照すると、基台３７には、レール４を挟持する、１対のフランジローラ５，６およびもう１対のフランジがないローラ７，８が装着されている。フランジローラ５，６には図６に示すように、下端面側にフランジがあり、このフランジがレール４の横断面コーナ部の下向き面に当たって、レール４に対する基台の浮き上がりすなわちラック３に対するピニオン１０の上移動による噛み合いの分離、を防止する。   Referring to FIG. 2, the base 37 is mounted with a pair of flange rollers 5 and 6 that sandwich the rail 4 and rollers 7 and 8 that do not have another pair of flanges. As shown in FIG. 6, the flange rollers 5 and 6 have a flange on the lower end surface side, and this flange hits the downward surface of the cross-sectional corner portion of the rail 4 to lift the base with respect to the rail 4, that is, the pinion 10 with respect to the rack 3. This prevents separation of the meshing due to the upward movement.

各対の、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ側のローラ５，７は、基台３７にローラ軸が固着されているが、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔと反対側のローラ６，８は、滑板５４にローラ軸が固着されている（図３の（ａ），図４）。滑板５４は左右方向ｘに滑動可に、基台３７で支持されている。   Each pair of rollers 5 and 7 on the side of the welding torches 32L and 32T with respect to the rail 4 has a roller shaft fixed to the base 37, but with respect to the rail 4 the rollers 6 and 8 on the opposite side of the welding torches 32L and 32T are The roller shaft is fixed to the sliding plate 54 (FIGS. 3A and 4). The sliding plate 54 is supported by the base 37 so as to be slidable in the left-right direction x.

図３の（ａ），図６および図７を参照すると、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔが回動自在に基台３７で支持されている。雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔにねじ結合し、滑板５４方向に延び、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔを貫通して、先端部の４角柱部が、滑板５４のガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（図４）の４角穴を貫通している。これにより雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔは回転できず、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔの回転によって、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが幅方向ｘに移動する。圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔの一端は、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔの、雄ねじ端と４角柱端の間の段差面に当たっているワッシャ（ばね座金）に当たっており、他端はガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔに当たっているので、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔがそのばね力で、ガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（滑板５４）を、レール４に近づく方向に常時押している。これにより、フランジローラ６およびローラ８がレール４の側面に圧接する。雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔを緩め方向（反時計方向）に廻すと、雄ねじ棒５６Ｌ，５６Ｔがレール４から離れる方向に移動し、スプリング３９Ｌ，３９Ｔが伸びきった後は、滑板５４をレール４から離れる方向に動かして、ローラ６，８をレール側面から離すことができる。なお、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔに代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。   Referring to (a) of FIG. 3, FIG. 6, and FIG. 7, the female screw knobs 55L and 55T are rotatably supported by the base 37. The male screws 56L and 56T are screwed to the female screw knobs 55L and 55T, extend in the direction of the sliding plate 54, pass through the compression coil springs 39L and 39T, and the quadrangular columnar portion at the tip is a guide block 57L and 57T of the sliding plate 54. It penetrates the square hole shown in FIG. As a result, the male screws 56L and 56T cannot rotate, and the male screws 56L and 56T move in the width direction x by the rotation of the female screw knobs 55L and 55T. One end of the compression coil springs 39L and 39T is in contact with a washer (spring washer) that is in contact with the stepped surface between the male screw end and the rectangular column end of the male screw 56L and 56T, and the other end is in contact with the guide blocks 57L and 57T. The coil springs 39 </ b> L and 39 </ b> T always push the guide blocks 57 </ b> L and 57 </ b> T (sliding plate 54) in the direction approaching the rail 4 by the spring force. As a result, the flange roller 6 and the roller 8 are pressed against the side surface of the rail 4. When the female screw knobs 55L and 55T are turned in the loosening direction (counterclockwise), the male screw rods 56L and 56T move away from the rail 4, and after the springs 39L and 39T are fully extended, the sliding plate 54 is removed from the rail 4. The rollers 6 and 8 can be moved away from the rail side by moving in the direction of separation. Instead of the compression coil springs 39L and 39T, other elastic members such as cushion rubber and air cushion may be used.

基台３７には、図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、取手５８Ｌ，５８Ｔが装着されている。基台３７には、走行駆動装置１１（図６）が搭載されており、走行駆動装置１１のピニオン１０が、レール４のラック３に噛み合う。   As shown in FIGS. 3A and 3B, handles 58 </ b> L and 58 </ b> T are attached to the base 37. A travel drive device 11 (FIG. 6) is mounted on the base 37, and the pinion 10 of the travel drive device 11 meshes with the rack 3 of the rail 4.

図１を再度参照すると、基台３７には、トーチ倣い装置３３が搭載されている。トーチ倣い装置３３には、左右方向（横方向）ｘにスライド自在に基台３７に装着された横移動台５９があり、この横移動台５９を横駆動機構５９が左右方向に駆動する。横移動台５９には、雄ねじ軸６１が垂直かつ回転自在に支持されており、この雄ねじ軸６１が螺合し貫通した雌ねじナットが昇降台６２に固定されている。昇降機構６３が雄ねじ軸６１を正，逆方向に回転駆動し、これにより昇降台６２が上昇，降下する。   Referring again to FIG. 1, a torch copying device 33 is mounted on the base 37. The torch copying apparatus 33 has a horizontal moving table 59 mounted on the base 37 so as to be slidable in the left-right direction (horizontal direction) x, and the horizontal driving mechanism 59 drives the horizontal moving table 59 in the left-right direction. A male screw shaft 61 is supported vertically and rotatably on the lateral movement table 59, and a female screw nut through which the male screw shaft 61 is screwed is fixed to the lifting table 62. The elevating mechanism 63 rotationally drives the male screw shaft 61 in the forward and reverse directions, whereby the elevating platform 62 is raised and lowered.

トーチ倣い装置３３の上板上には、トーチ倣い装置３３（基台３７）の台車進行方向ｙの傾斜角（登り，下り傾斜：上下傾斜角）および左右方向ｘの傾斜角（左上がり，左下がり：左右傾斜角）を検出する角度センサ４０が設置されている。   On the upper plate of the torch copying apparatus 33, the inclination angle (climbing, falling inclination: vertical inclination angle) of the carriage traveling direction y of the torch copying apparatus 33 (base 37) and the inclination angle of the horizontal direction x (upward left, left) An angle sensor 40 for detecting (falling: right / left inclination angle) is installed.

昇降台６２が、先行（Ｌ）トーチ揺動機構６４および後行（Ｔ）トーチ揺動機構６５を支持している。Ｌトーチ揺動機構６４の筐体に、センサ駆動機構３１が固定されている。センサ駆動機構３１は、倣いセンサ３０を支持し、検出位置から退避位置に、又その逆に、昇，降駆動する。倣いセンサ３０は、図５に示すように、先端がπ型（鳥居型）の探触子を筒状本体内で上下，左右に移動可に支持し、筒状本体内の上移動検知スイッチおよび左，右移動検知スイッチを備える。   A lift 62 supports a leading (L) torch swing mechanism 64 and a trailing (T) torch swing mechanism 65. The sensor drive mechanism 31 is fixed to the housing of the L torch swing mechanism 64. The sensor driving mechanism 31 supports the copying sensor 30 and drives up and down from the detection position to the retracted position and vice versa. As shown in FIG. 5, the scanning sensor 30 supports a probe having a tip of π type (torii type) so that the probe can be moved vertically and horizontally within the cylindrical body. Equipped with left and right movement detection switches.

倣いセンサ３０を検出位置に下ろした開先倣いのときには、ワイヤ送給台車２６に搭載された機側制御ボックス４９にある入出力シーケンサ４１（図１０）が倣いセンサ３０の検知スイッチのオンオフ信号を読み込む。   When groove scanning is performed with the scanning sensor 30 lowered to the detection position, the input / output sequencer 41 (FIG. 10) in the machine-side control box 49 mounted on the wire feed carriage 26 sends an on / off signal to the detection switch of the scanning sensor 30. Read.

シーケンサ４１が、上移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が上移動）すると昇降機構６３によってセンサ３０を上駆動し、オフすると下駆動する操作を、繰り返す。昇降機構６３にある昇降駆動モータ６３ｍの回転軸に連結されたパルス発生器（パルスゼネレータ：ロータリエンコーダ）４４が発生する、上下移動信号である指速パルス（モータの所定小角度の回転に付き１パルスの速度同期パルス）が機側制御ボックス４１を経由して主制御盤６６の上下位置カウンタ（ｚ位置カウンタ）に与えられ、上下位置カウンタは、センサ３０の上駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の下駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、昇降台６２（溶接トーチ３１，３２）の上下（ｚ）位置を表す。   The sequencer 41 repeats the operation of driving the sensor 30 upward by the lifting mechanism 63 when the upward movement detection switch is turned on (the probe of the sensor 30 is moved upward) and downward when the switch is turned off. Finger speed pulse (up / down movement at a predetermined small angle of the motor) generated by a pulse generator (pulse generator: rotary encoder) 44 connected to the rotary shaft of the lift drive motor 63m in the lift mechanism 63. The pulse speed synchronization pulse) is given to the vertical position counter (z position counter) of the main control panel 66 via the machine control box 41, and the vertical position counter counts the finger speed pulse when the sensor 30 is driven upward. The finger speed pulse is counted down when the sensor 30 is driven downward. The count data represents the vertical (z) position of the lifting platform 62 (welding torch 31, 32).

またシーケンサ４１は、左移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が左移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を左駆動し、オフすると左駆動を停止し、右移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が右移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を右駆動し、オフすると右駆動を停止する。ただし、センサ３０の探触子と溶接トーチ３２Ｌとの間には、台車走行方向ｙに位置差ＳＬがあるので、上記左，右移動検知スイッチのオン，オフの切換りに対応する上記左，右駆動および停止は、オン，オフの切換りから、溶接台車１６がＳＬ分移動したときに合致するように、時間差（遅延）をおいて実施する。   Further, the sequencer 41 drives the sensor 30 (lateral movement table 59) to the left by the lateral drive mechanism 60 when the left movement detection switch is turned on (the probe of the sensor 30 moves to the left), and stops the left drive when the switch is turned off. When the movement detection switch is turned on (the probe of the sensor 30 is moved to the right), the lateral drive mechanism 60 drives the sensor 30 (lateral movement table 59) to the right, and when it is turned off, the right drive is stopped. However, since there is a position difference SL in the carriage traveling direction y between the probe of the sensor 30 and the welding torch 32L, the left, right corresponding to the on / off switching of the left / right movement detection switch. The right drive and stop are performed with a time difference (delay) so as to match when the welding carriage 16 has moved by SL from on / off switching.

横駆動機構６０にある横駆動モータ６０ｍの回転軸に連結されたパルス発生器４５が発生する、横移動信号である指速パルスが機側制御ボックス４９を経由して主制御盤６６の横位置カウンタ（ｘ位置カウンタ）に与えられ、横位置カウンタは、センサ３０の左駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の右駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、横移動台５９（溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ）の左右（ｘ）位置を表す。   A finger speed pulse, which is a lateral movement signal generated by the pulse generator 45 connected to the rotation shaft of the lateral drive motor 60m in the lateral drive mechanism 60, is transmitted to the lateral position of the main control panel 66 via the machine-side control box 49. The horizontal position counter counts up the finger speed pulse when the sensor 30 is driven to the left, and counts down the finger speed pulse when the sensor 30 is driven to the right. The count data represents the left and right (x) positions of the lateral movement table 59 (welding torches 32L and 32T).

また、走行駆動装置１１の走行駆動モータ１１ｍに連結されたパルス発生器４３が発生する指速パルスを、主制御盤６６の走行位置カウンタ（ｙ位置カウンタ）が、溶接台車１６の往動の時にはカウントアップし、復動の時にはカウントダウンする。カウントデータは、溶接台車の走行位置（ｙ位置）を表す。   Further, the finger speed pulse generated by the pulse generator 43 connected to the travel drive motor 11m of the travel drive device 11 is detected when the travel position counter (y position counter) of the main control panel 66 moves the welding cart 16 forward. Counts up and counts down when returning. The count data represents the traveling position (y position) of the welding carriage.

なお、主制御盤６６のシーケンサ４２は、溶接台車１６の往動のときには、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、シーケンサ４２の内部のワークＲＡＭの、第１メモリである検出データ蓄積テーブル（メモリ上の１領域）に、走行位置カウンタのカウントデータ（走行位置：ｙ位置）をアドレスとして、上下位置カウンタのカウントデータ（上下位置：ｚ位置），横位置カウンタのカウントデータ（左右位置：ｘ位置）、ならびに、後述する角度センサ４０が検出した上下傾斜角を表す上下傾斜角データおよび左右傾斜角を表す左右傾斜角データを書き込む。そして、その時点の傾斜角データに応じて、シーケンサ４１にある不揮発メモリ（ＮＶＲＡＭ）の、第２メモリである溶接条件テーブルの溶接条件から、該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とするが、ｘ位置データは、現走行位置（ｙ位置）よりもＳＬ分前のものを上記メモリ（ＲＡＭ）より読み出して目標ｘ位置として、横移動台５９（トーチ３２Ｌ）の現在のｘ位置を目標ｘ位置とするように、前記横駆動機構６０によって横移動台５９（トーチ３２Ｌ）を横駆動する。すなわち上述のように時間差（遅延）をおいて横倣い駆動する。   The sequencer 42 of the main control panel 66 is a detection data storage table, which is the first memory, of the work RAM inside the sequencer 42 every time the set number of pulse generators 43 is generated when the welding carriage 16 moves forward. In one area of the memory, the count data of the travel position counter (travel position: y position) is used as an address, the count data of the vertical position counter (vertical position: z position), the count data of the horizontal position counter (left and right position: x position), vertical tilt angle data representing a vertical tilt angle detected by an angle sensor 40 described later, and left / right tilt angle data representing a left / right tilt angle are written. Then, according to the inclination angle data at that time, the welding condition corresponding to the inclination angle data is read out from the welding condition of the welding condition table as the second memory in the nonvolatile memory (NVRAM) in the sequencer 41, and the welding condition However, the x position data is read from the memory (RAM) for SL minutes before the current running position (y position), and is used as the target x position, and the current x position of the lateral movement table 59 (torch 32L). The lateral movement mechanism 59 (torch 32L) is laterally driven by the lateral driving mechanism 60 so that the target x position is set. That is, as described above, the lateral scanning drive is performed with a time difference (delay).

往動時に第１メモリである検出データ蓄積テーブルに格納した上述の位置データおよび傾斜角データは、復動のときにシーケンサ４２が、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、検出データ蓄積テーブルの、溶接トーチ３２Ｌの現在のｙ位置（走行位置カウンタのカウントデータ）対応アドレスから読み出して、ｘ，ｚ位置データをトーチ目標位置として横駆動装置６０および昇降機構６３を駆動して、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを目標位置に合わせ、読み出した傾斜角データに応じて、第２メモリである溶接条件テーブルに登録された該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とする。あるいは、溶接条件は、オペレータが復動に割り当てた、オペレータ介入のものとする。   The above-described position data and tilt angle data stored in the detection data accumulation table which is the first memory during the forward movement are detected every time the sequencer 42 generates a set number of pulse generators 43 during the backward movement. The welding torch 32L is read out from the address corresponding to the current y position of the welding torch 32L (the count data of the travel position counter), and the lateral drive device 60 and the lifting mechanism 63 are driven using the x and z position data as the torch target position. 32T to the target position, and according to the read inclination angle data, the welding conditions corresponding to the inclination angle data registered in the welding condition table as the second memory are read out and set as the welding conditions. Alternatively, the welding conditions are those of operator intervention assigned by the operator to return movement.

図１および図２を再度参照する。ワイヤ送給台車２６の基台６７には、１対のフランジなしのローラ１７，１８および１対の同様なローラ１９，２０があり、各対がレール４を挟んでいる。図８にはローラ１９，２０を拡大して示す。基台６７には、機側制御ボックス４９および１対のワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔが搭載されている。図１，図２に示すように、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６を鋼板１に載置し、連結幹２７で連結し、各台車のローラでレール４を挟持した状態で、図９に示すようにワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと溶接トーチに溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔをコネクタ接続して、地上の溶接ワイヤコイルから溶接ワイヤ７１Ｌ，７１Ｔを引き出して、ワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔを通して溶接トーチ３１，３２に送り込み、溶接台車１６上の中継ボックスと地上の主制御盤に電気ケーブル７２をコネクタ接続し、溶接台車１６上の中継ボックスとワイヤ送給台車上の機側制御ボックスに台車上電気ケーブルをコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した冷却水管７３を地上の冷却循環装置にコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した溶接ガス（ＣＯ２）供給管７４を地上のガスボンベに接続し、そしてワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと地上の溶接電源に溶接給電線７５Ｌ，７５Ｔをコネクタ接続することにより、溶接を実行することができる。 Please refer to FIG. 1 and FIG. 2 again. The base 67 of the wire feed carriage 26 includes a pair of flangeless rollers 17 and 18 and a pair of similar rollers 19 and 20, each pair sandwiching the rail 4. FIG. 8 shows the rollers 19 and 20 in an enlarged manner. On the base 67, a machine-side control box 49 and a pair of wire feeding devices 33L and 33T are mounted. As shown in FIGS. 1 and 2, the welding carriage 16 and the wire feeding carriage 26 are placed on the steel plate 1 and connected by the connecting trunk 27, and the rail 4 is sandwiched between the rollers of each carriage. As shown, welding cables 70L and 70T are connected to the wire feeding devices 33L and 33T and the welding torch, the welding wires 71L and 71T are pulled out from the ground welding wire coil, and the welding torch is passed through the wire feeding devices 33L and 33T. 31 and 32, the electric cable 72 is connected to the relay box on the welding carriage 16 and the main control panel on the ground, and the electric on the carriage is connected to the relay box on the welding carriage 16 and the machine-side control box on the wire feed carriage. The cable is connected to the connector, the cooling water pipe 73 connected to the connector to which the welding cables 70L and 70T are connected is connected to the ground cooling circulation device, and the welding cable is connected. Bull 70L, connect the welding gas (CO 2) supply pipe 74 connected to the connector 70T is connected to the ground of the gas cylinder, and the wire feeder 33L, 33T and ground of the welding power to the welding power supply line 75L, a connector connects the 75T By doing so, welding can be performed.

図１０に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６にある電気機器および機側制御ボックス４１と、地上の主制御盤６６にある電気機器、の概要を示す。機側制御ボックス４１には、入出力制御を機能主体とするシーケンサ４１と、該シーケンサ４１と台車上電気機器との間の電気信号のやり取りを行うインターフェース（信号処理回路）がある。シーケンサ４１は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等のコンピュータ機能要素を内蔵するマイコン（マイクロコンピュータ）を主体とするものであり、シーケンサ４１に、入出力装置４８が接続され、また上述のインターフェースが接続されている。シーケンサ４１に、ＵＳＢケーブルを介して、パソコン（パーソナルコンピュータ）ＰＣや外部記憶媒体リード・ライタを接続することができ、それらとデータのやり取りができる。   In FIG. 10, the outline | summary of the electric equipment and the machine side control box 41 in the welding trolley | bogie 16 and the wire feed trolley | bogie 26, and the electric equipment in the ground main control panel 66 is shown. The machine-side control box 41 includes a sequencer 41 whose function is input / output control, and an interface (signal processing circuit) for exchanging electrical signals between the sequencer 41 and the electric equipment on the carriage. The sequencer 41 is mainly composed of a microcomputer (microcomputer) incorporating computer functional elements such as a CPU, RAM, and ROM, and the input / output device 48 is connected to the sequencer 41 and the above-described interface is connected. Yes. A personal computer (PC) or an external storage medium reader / writer can be connected to the sequencer 41 via a USB cable, and data can be exchanged with them.

地上の制御盤６６には、溶接動作制御を機能主体とするシーケンサ４２と、モータ駆動回路（モータドライバ），電磁弁駆動回路（ソレノイドドライバ）１１ｃ，６３ｃ，・・・ならびにこれらとシーケンサ４２とをつなぐインターフェースがある。これらのドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に、動力ケーブルおよび機側制御ボックス４１を介して、モータ，電磁弁等６９，１１ｍ，６３ｍ，・・・が接続されている。   The control panel 66 on the ground includes a sequencer 42 whose main function is welding operation control, a motor drive circuit (motor driver), solenoid valve drive circuits (solenoid drivers) 11c, 63c,. There is an interface to connect. These drivers 11c, 63c,... Are connected to motors, solenoid valves, etc. 69, 11m, 63m,.

シーケンサ４１は、ユーザ入力，センサ出力，スイッチ出力を検出してシーケンサ４２に出力し、シーケンサ４２の出力を入出力装置４８で表示する。シーケンサ４２は、シーケンサ４１が与える入力に応じて、シーケンサ４１にユーザに与える報知情報を与え、シーケンサ４１が与えるユーザ指示に応じて溶接制御シーケンスを実行し、ドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に駆動指示を与えて上述の各種機構３１，６０，６３，・・・のモータを駆動し、開先倣い制御をする。また、往動時には、角度センサ４０が検出した上下角度および左右角度の読み込み，ｘ，ｙ，ｚ位置カウントの制御およびカウントデータおよび角度データの、第１メモリである検出データ蓄積テーブルへの書き込み（倣い実績蓄積）を行い、ｘ，ｙ位置倣い制御、ならびに、第２メモリである溶接条件テーブルからの、上下，左右角度対応の溶接条件の読み出しと溶接条件出力を行う。復動時には、ｙ位置カウントと、検出データ蓄積テーブルからのｙ位置対応のｘ，ｚ位置データおよび傾斜角データの読み出しを制御し、開先倣い制御をする。また、傾斜角データに対応する溶接条件を溶接条件テーブルから読み出して、溶接条件出力を行う。または、復動時は、オペレータが復動に割り当てた溶接条件を出力する。   The sequencer 41 detects user input, sensor output, and switch output and outputs them to the sequencer 42. The output of the sequencer 42 is displayed on the input / output device 48. The sequencer 42 gives notification information to be given to the user according to the input given by the sequencer 41, executes the welding control sequence according to the user instruction given by the sequencer 41, and is driven by the drivers 11c, 63c,. An instruction is given to drive the motors of the various mechanisms 31, 60, 63,... In the forward movement, the vertical and horizontal angles detected by the angle sensor 40 are read, the x, y and z position counts are controlled, and the count data and the angle data are written to the detection data accumulation table as the first memory ( (Accumulation of copying results), x, y position scanning control, reading of welding conditions corresponding to vertical and horizontal angles from the welding condition table as the second memory, and output of welding conditions. At the time of backward movement, the y-position count and the reading of the x-, z-position data and the tilt angle data corresponding to the y-position from the detection data accumulation table are controlled, and groove scanning control is performed. Further, the welding condition corresponding to the tilt angle data is read from the welding condition table, and the welding condition is output. Alternatively, at the time of backward movement, the welding condition assigned to the backward movement by the operator is output.

図１１に、入出力装置４８の外観を示す。入出力装置４８には、該装置の電源スイッチ７６，動作指示入力手段である動作指示スイッチ群４６，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段に兼用の液晶タッチパネル４７、および、非常停止ボタンが備わっている。また、パネル４７に表示した「＋」形状のカーソルの上下，左右移動を指示する矢印付きのシフトキースイッチと、パネル４７に表示した、該カーソルを置いた数値表示ブロックの数値のアップ／ダウンを指示する「増」，「減」キースイッチとでなるキースイッチ群７７も、入出力装置４８に備わっている。   FIG. 11 shows the appearance of the input / output device 48. The input / output device 48 is input with the power switch 76 of the device, the operation instruction switch group 46 which is an operation instruction input means, and the welding condition of the welding torch in association with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle. The means and the display means for displaying the input information are provided with a dual-purpose liquid crystal touch panel 47 and an emergency stop button. In addition, a shift key switch with an arrow for instructing up / down and left / right movement of a “+” shaped cursor displayed on the panel 47, and an instruction for increasing / decreasing a numerical value display block displayed on the panel 47 where the cursor is placed. A key switch group 77 including “increase” and “decrease” key switches is also provided in the input / output device 48.

電源スイッチ７６を「切」から「入」に切り替えると、入出力装置４８に動作電圧が加わる。動作指示スイッチ群４６には、「先行溶接」，「溶接停止」，「後行溶接」，「溶接停止」，「倣い自動」，「引上」を指示する各動作指示専用のキースイッチがある。「先行溶接」をオペレータが押すと、先行溶接指示がシーケンサ４１を経由してシーケンサ４２に与えられ、これに応答してシーケンサ４２が、先行溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する。「後行溶接」スイッチが押されると、後行溶接を開始し、後行溶接トーチ３２Ｔによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、後行溶接トーチ３２Ｔによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を停止する。「倣い自動」スイッチが押されると、シーケンサ４１は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を退避位置から検出位置に降ろし、その後、倣いセンサ３０の開先検知信号に基づいて、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）を駆動して、開先に対して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを倣わせる。「引上」スイッチが押されるとシーケンサ４２は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を検出位置から退避位置に駆動し、かつ、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３）を駆動して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを上限位置に駆動する。
からに押しボタンを押すと倣い上下モータが上昇位置にて停止する。 When the power switch 76 is switched from “OFF” to “ON”, an operating voltage is applied to the input / output device 48. The operation instruction switch group 46 includes key switches dedicated to each operation instruction for instructing “preceding welding”, “welding stop”, “following welding”, “welding stop”, “automatic copying”, and “lifting”. . When the operator presses “preceding welding”, a preceding welding instruction is given to the sequencer 42 via the sequencer 41. In response to this, the sequencer 42 starts the preceding welding and travels in the y direction by the preceding welding torch 32L. Start welding. When the “welding stop” switch is pressed, the sequencer 42 performs afterflow control after crater processing by the preceding welding torch 32L, and then stops welding by the preceding welding torch 32L. When the “following welding” switch is pressed, the following welding is started, and welding in the y direction is started by the following welding torch 32T. When the “welding stop” switch is pressed, after crater processing by the subsequent welding torch 32T, afterflow control is performed, and then welding by the subsequent welding torch 32T is stopped. When the “scanning automatic” switch is pressed, the sequencer 41 drives the sensor driving mechanism 31 to lower the scanning sensor 30 from the retracted position to the detection position, and then, based on the groove detection signal of the scanning sensor 30, the torch copying is performed. The device 33 (elevating mechanism 63, lateral drive mechanism 60) is driven to cause the welding torches 32L and 32T to follow the groove. When the “pull up” switch is pressed, the sequencer 42 drives the sensor driving mechanism 31 to drive the copying sensor 30 from the detection position to the retracted position, and drives the torch copying apparatus 33 (elevating mechanism 63) to perform welding. The torches 32L and 32T are driven to the upper limit position.
When the push button is pressed, the up / down motor stops at the raised position.

後述の「溶接選択」（図１６以下）で先行，後行溶接トーチによる同時溶接が設定されている時は、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによって倣い引上位置（ＳＬ：図２３）まで溶接し、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接は、先行／後行溶接トーチ間距離（ＬＴ：図２３）まで溶接後、終端処理（拘束ビート処理）およびラップ処理後、クレータ処理して、溶接を停止する。また、同時溶接時、先行溶接を停止させた時は、後行溶接は、中間距離停止長（図２２）を移動してから停止する。   When simultaneous welding by the preceding and succeeding welding torches is set in the “welding selection” (FIG. 16 and later) described later, the sequencer 42 welds to the copying up position (SL: FIG. 23) by the preceding welding torch 32L. In the welding by the subsequent welding torch 32T, after welding up to the distance between the preceding and succeeding welding torches (LT: FIG. 23), after the termination process (restraint beat process) and the lapping process, the crater process is performed and the welding is stopped. . Further, when the preceding welding is stopped during the simultaneous welding, the subsequent welding is stopped after moving the intermediate distance stop length (FIG. 22).

入出力装置４８の筐体内には、フレームデータメモリ，パネル表示ドライバ，タッチアドレス生成回路、および、入力読み込み，表示（出力）制御を行うマイコンがある。このマイコンが、図１２に示す入出力モード切替えを行う。すなわち図１２に示す入出力モード遷移を行う。   Within the housing of the input / output device 48 are a frame data memory, a panel display driver, a touch address generation circuit, and a microcomputer that performs input reading and display (output) control. This microcomputer performs input / output mode switching shown in FIG. That is, the input / output mode transition shown in FIG. 12 is performed.

図１１に示す電源スイッチ７６がオンして動作電圧が印加されると入出力装置４８内の上述のマイコン（以下ではこれを単にマイコンという）は、起動して、自身の初期化および入出力装置４８内電気回路を初期化してから、図１３に示す初期画面Ｆ１をパネル４７に表示する。   When the power switch 76 shown in FIG. 11 is turned on and an operating voltage is applied, the above-described microcomputer in the input / output device 48 (hereinafter referred to simply as “microcomputer”) is activated to initialize itself and input / output device. After initializing the electric circuit in 48, an initial screen F1 shown in FIG.

図１３に示す初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチすると、マイコンは、「原点復帰中」ブロックを点滅表示するとともに、シーケンサ４１を介して「開始指示」をシーケンサ４２に与える。シーケンサ４２は、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６上のトーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）の原点復帰（ホームポジションへの位置決め）を行う。原点復帰を終えるとシーケンサ４２は、ｘ，ｙ，ｚ位置カウンタを初期化（カウンタクリア）して、原点復帰を、シーケンサ４１を介して入出力装置４８のマイコンに通知する。該マイコンは「原点復帰中」ブロックの点滅表示を停止して、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。このモード選択画面Ｆ２から、オペレータの選択入力に応じて、図１２に示す各種入出力モードに遷移する。なお、初期画面Ｆ１上の「次頁」ボタンは、溶接動作を行わない、データ確認，データ設定を指定するものであり、「開始」ボタンではなく「次頁」ボタンにタッチがあったときには、マイコンは、原点復帰は実行しないで、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。この場合には、トーチ倣い装置３３の原点復帰は行わず、トーチのｘ，ｙ駆動があるときは、オーバラン（リミットスイッチオン）で自動的に停止する。   When the operator touches the “start” button on the initial screen F 1 shown in FIG. 13, the microcomputer blinks the “returning to origin” block and gives a “start instruction” to the sequencer 42 via the sequencer 41. The sequencer 42 performs origin return (positioning to the home position) of the torch copying device 33 (the lifting mechanism 63 and the lateral drive mechanism 60) on the welding carriage 16 and the wire feeding carriage 26. When the origin return is completed, the sequencer 42 initializes (counter clears) the x, y, z position counter, and notifies the microcomputer of the input / output device 48 of the origin return via the sequencer 41. The microcomputer stops the blinking display of the “origin return” block and displays the mode selection screen F2 shown in FIG. From this mode selection screen F2, transition to various input / output modes shown in FIG. 12 is made according to the selection input by the operator. The “next page” button on the initial screen F1 designates data confirmation and data setting in which the welding operation is not performed. When the “next page” button is touched instead of the “start” button, The microcomputer displays the mode selection screen F2 shown in FIG. In this case, the origin return of the torch copying apparatus 33 is not performed, and when the torch x / y drive is performed, the torch copying apparatus 33 is automatically stopped by overrun (limit switch on).

図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「操作」ボタンにタッチがあると、マイコンは、「準備」，「自動」および「手動」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「準備」以下のルート（図１５，１６），「自動画面」以下のルート（図１７，図１８，図２０）又は「手動」以下のルート（図１９，図２０）に進む。モード選択画面Ｆ２の「設定」ボタンにタッチがあったときは、マイコンは、「環境条件」又は「溶接条件」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「環境条件」以下のルート（図２１〜図２４）又は「設定条件」以下のルート（図２５〜図３０）に進む。   When the “operation” button on the mode selection screen F2 shown in FIG. 14 is touched, the microcomputer waits for an operation (touch) of “preparation”, “automatic”, and “manual”, and responds to these operations. 12, routes below “preparation” (FIGS. 15 and 16), routes below “automatic screen” (FIGS. 17, 18, and 20), or routes below “manual” (FIGS. 19 and 20). Proceed to When the “setting” button on the mode selection screen F2 is touched, the microcomputer waits for an operation (touch) of either “environmental conditions” or “welding conditions”, and responds to these operations in FIG. The route below the “environmental condition” (FIGS. 21 to 24) or the route below the “setting condition” (FIGS. 25 to 30).

図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「準備」にタッチがあるとマイコンは、図１５に示す板厚設定画面Ｆ３を液晶タッチパネル４７に表示する。この板厚設定画面Ｆ３は、オペレータに板厚を指定させるものである。オペレータによる板厚値の入力および変更は、キースイッチ群７７（図１１）の矢印付きのシフトキースイッチを操作してパネル４７に表示した「＋」形状のカーソルを入力位置に置き、そして「増」，「減」キースイッチを押すことにより行う。以下に説明する、各種数値表示ブロックに対する数値の入力，変更も同様に行う。ただし、後述のモニタ１，２画面（図１７，図１８）の場合は、液晶タッチパネル４７上に表示された増減選択ボタンにタッチすることにより数値入力，変更を行う。   When there is a touch on “preparation” on the mode selection screen F2 shown in FIG. 14, the microcomputer displays a plate thickness setting screen F3 shown in FIG. This plate thickness setting screen F3 allows the operator to specify the plate thickness. The operator inputs and changes the thickness value by operating the shift key switch with an arrow of the key switch group 77 (FIG. 11) to place the “+” shaped cursor displayed on the panel 47 at the input position, and then “increase”. , Press the “Decrease” key switch. Input and change of numerical values for the various numerical value display blocks described below are performed in the same manner. However, in the case of monitors 1 and 2 screens (FIGS. 17 and 18) to be described later, numerical values are input and changed by touching an increase / decrease selection button displayed on the liquid crystal touch panel 47.

図１５に示す板厚設定画面Ｆ３上で、板厚は、Ｎｏ．１〜１０まで登録することができ、登録内容を更新することができる。溶接条件を登録しようとするときは、板厚登録Ｎｏ．を指定して板厚値を入力する。登録した溶接条件で溶接を実行しようとするとき、あるいは溶接条件を確認しようとするときには、該当の板厚値の板厚登録Ｎｏ．を指定する。板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンが押される（ボタンにタッチがある）と前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチがあると、マイコンは、指定されている板厚登録Ｎｏ．をセーブ（マイコンの内部ＲＡＭに割り当てた入力レジスタに書き込み）して、「準備画面」Ｆ４をパネル４７に表示する。   On the plate thickness setting screen F3 shown in FIG. 1 to 10 can be registered, and the registered content can be updated. When attempting to register welding conditions, the plate thickness registration No. Enter the thickness value. When attempting to perform welding under the registered welding conditions or confirming the welding conditions, the plate thickness registration No. corresponding to the plate thickness value. Is specified. When the “return” button on the plate thickness setting screen F3 is pressed (the button is touched), the screen shifts to the previous mode selection screen F2. When the “prepare” button on the plate thickness setting screen F3 is touched, the microcomputer registers the specified plate thickness registration number. Is saved (written to the input register assigned to the internal RAM of the microcomputer), and the “preparation screen” F4 is displayed on the panel 47.

なお、板厚設定画面Ｆ３（図１５）で選択し入力レジスタにセーブした板厚登録Ｎｏ．など、入力レジスタにセーブしている板厚登録Ｎｏ．を以下においては「選択中の板厚登録Ｎｏ．」という。入出力装置４８のマイコンは、板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンの操作に応答して前述のように前画面のモード選択画面Ｆ２に移行するとき、シーケンサ４１のＮＶＲＡＭ上に定められた、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、板厚設定画面Ｆ３上で選択中の板厚登録Ｎｏ．宛てに入力があった板厚値を、登録（上書き）する。そして、該溶接条件テーブル（の溶接条件）を、シーケンサ４２に転送する。シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む（コピーする）。   It should be noted that the plate thickness registration No. selected on the plate thickness setting screen F3 (FIG. 15) and saved in the input register. For example, the plate thickness registration number saved in the input register. Is hereinafter referred to as “selected thickness registration number”. When the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the previous mode selection screen F2 in response to the operation of the “return” button on the plate thickness setting screen F3, it is determined on the NVRAM of the sequencer 41. In the ten welding condition tables that are the second memory, the plate thickness registration No. being selected is selected. In the welding condition table addressed to the plate thickness registration number selected on the plate thickness setting screen F3. Register (overwrite) the thickness value that was input to the destination. Then, the welding condition table (the welding conditions) is transferred to the sequencer 42. The sequencer 42 writes (copies) the welding condition table in its internal work RAM.

図１６に、「準備画面」Ｆ４を示す。「準備画面」Ｆ４上の「先行電極選択」ボタン，「後行電極選択」ボタンで溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを指定できる。「初期位置選択」ボタンが操作（タッチ）されると、マイコンはこれを、シーケンサ４１に報知し、これに応答してシーケンサ４１が、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの中のトーチ初期上下位置および初期左右位置（図２７）に溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを位置決めする。   FIG. 16 shows a “preparation screen” F4. The welding torches 32L and 32T can be designated by the “preceding electrode selection” button and the “following electrode selection” button on the “preparation screen” F4. When the “initial position selection” button is operated (touched), the microcomputer notifies the sequencer 41 of this, and in response, the sequencer 41 detects the initial torch initial vertical position and initial position in the welding condition table of the work RAM. The welding torches 32L and 32T are positioned at the left and right positions (FIG. 27).

「溶接選択」の「自動」ボタンは、溶接開始後、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の倣い退避指示スイッチのオンに応じて先行溶接移動停止処理，後行溶接終端処理及びラップ処理をした後自動停止する、という自動溶接を指定するものである。この自動溶接では、先行，後行溶接トーチによる溶接中に先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する時は、それから中間停止長（図２２）の走行後に後行溶接トーチＴによる溶接を自動停止する。   The “automatic” button of “welding selection” is a process for stopping the preceding welding movement, the succeeding welding termination process, and the lapping process in response to turning on the copying / retreating instruction switch in the operation instruction switch group 46 (FIG. 11) after starting welding. It specifies automatic welding to stop automatically after performing. In this automatic welding, when the welding by the preceding welding torch 32L is stopped during the welding by the preceding and succeeding welding torches, the welding by the succeeding welding torch T is automatically stopped after traveling the intermediate stop length (FIG. 22).

「溶接選択」の［手動］ボタンは、先行，後行電極選択に従って個々の溶接を指示するものであり、該溶接は、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の先行溶接開始／停止指示スイッチ，後行溶接開始／停止指示スイッチの操作に応じて実行する。「ＳＴ位置記憶」に操作があると、シーケンサ４２は、溶接台車スタート位置（ｙ位置カウンタのカウントデータ）を、０（原点）にプリセットする。   The “manual” button of “welding selection” instructs individual welding in accordance with the selection of preceding and following electrodes, and the welding is instructed to start / stop preceding welding in the operation instruction switch group 46 (FIG. 11). Executed according to the operation of the switch and subsequent welding start / stop instruction switch. When “ST position storage” is operated, the sequencer 42 presets the welding carriage start position (the count data of the y position counter) to 0 (origin).

「溶接，仕上選択」の［溶接］を操作すると、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の内部のＮＶＲＡＭ上の、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、溶接条件（Ｆ１５：図２７）のデータを読出して表示する（図２７）。「溶接，仕上選択」の［仕上］に操作があると、前記溶接条件テーブルから、板厚登録Ｎｏ．に設定している仕上条件（Ｆ１６：図２８）を読出して表示する（図２８）。「仕上条件選択」のＮｏ．１〜５のいずれかに操作があると、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルの「仕上条件」のデータを読出して表示する（図２８）。「記憶倣い選択」ボタンは、仕上溶接（復動溶接）の開先倣いに、先行の往動溶接で収集した倣いデータを用いる記憶倣い制御を指定するものである。「記憶倣」の「再起動」は、一度倣いデータを収集後、再び同一移動距離の倣いデータの再収集を指定するものである。「倣いデータ」の「ＣＬＲ」は、記憶倣いデータのクリア（消去）を指定するものである。１ｓｅｃ以上の継続タッチが、クリアを指示する。「アークなし」ボタンは、該アークなし表示状態でアークなし指定を、操作（タッチ）があると「アークあり」に表示が切換ってアーク出し指定を、するものである。該ボタンは、溶接トーチのｘ，ｙ，ｚ駆動確認，揺動機構の動作確認，位置確認などのために、機構を駆動するときには、アークなし指定にする。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、準備画面Ｆ４で指定，入力又は変更があった溶接条件および選択された仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、前画面「板厚設定Ｆ３」に移行する。   When “welding” of “selection of welding and finishing” is operated, the microcomputer of the input / output device 48 causes the selected plate thickness registration No. on the NVRAM in the sequencer 41 to be selected. The data of the welding conditions (F15: FIG. 27) are read out from the welding condition table and displayed (FIG. 27). When there is an operation in [Finish] of “Welding / Finish Selection”, the plate thickness registration No. is registered from the welding condition table. Is read and displayed (F16: FIG. 28). No. of “Select finishing conditions” If any of 1 to 5 is operated, the corresponding No. on the NVRAM inside the input / output device 48 is displayed. The “finishing condition” data in the finishing condition table is read and displayed (FIG. 28). The “stored copy selection” button is used to designate stored copy control using copy data collected in the preceding forward welding for groove copying in finish welding (reverse welding). “Restart” of “stored copying” designates copying of copying data of the same movement distance again after collecting copying data once. “CLR” of “copy data” designates clearing (erasing) of stored copy data. A continuous touch for 1 sec or more instructs clear. The “no arc” button is used to designate no arc in the arc-less display state, and when there is an operation (touch), the display is switched to “with arc” to designate arc out. When the mechanism is driven to check the x, y, z driving of the welding torch, the operation of the swing mechanism, the position, etc., the button is designated as no arc. When the “return” button is pressed, the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory is selected. In the welding condition table addressed to the welding condition specified, entered or changed on the preparation screen F4, the selected finishing condition No. Is registered, and the previous screen “plate thickness setting F3” is displayed.

図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「自動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、モニタ１画面Ｆ５を表示する。   When the “auto” button on the mode selection screen F2 shown in FIG. 14 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 displays the monitor 1 screen F5 on the panel 47.

図１７にモニタ１画面Ｆ５を示す。モニタ１画面Ｆ５は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの設定データ，実測データ（溶接電圧，Ｗ送及び板厚，登傾斜条件番号，横傾斜条件番号）を表示する。左上コーナの「板厚」は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の板厚を表示する。その下には、登（上下傾斜設定番号），横（横傾斜設定番号）を表示する。これらは、登傾斜（上下傾斜角），横傾斜（左右傾斜角）の区分番号であり、これらの番号宛に（上下傾斜角および左右傾斜角対応で）溶接設定データ又は実績データが選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。「モニタ２」ボタンが押されたときは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、次画面のモニタ２画面Ｆ６に移行する。   FIG. 17 shows the monitor 1 screen F5. The monitor 1 screen F5 shows the plate thickness registration number being selected. The setting data and actual measurement data (welding voltage, W feed and plate thickness, climbing condition number, lateral tilting condition number) of the preceding and succeeding welding torches 32L and 32T are displayed. The “plate thickness” in the upper left corner is the plate thickness registration number currently selected. Displays the plate thickness. Below that, ascending (vertical tilt setting number) and horizontal (horizontal tilt setting number) are displayed. These are the division numbers of ascending (up and down inclination angle) and lateral inclination (left and right inclination angles), and welding setting data or actual data is being selected for these numbers (corresponding to up and down inclination angles and left and right inclination angles). Plate thickness registration No. It is registered in the addressed welding condition table and is displayed on the monitor 1 screen F5 (FIG. 17). Registration data (welding conditions) can be confirmed and changed on this screen. By pressing the “increase / decrease selection” button of each condition item and operating the “increase” and “decrease” buttons, the setting values of each item can be changed. The “trouble” button blinks when trouble occurs, and when this button is pressed, the trouble display F8 (FIG. 20) is entered. When the “return” button is pressed, the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory is selected. The welding conditions specified, input or changed on the monitor 1 screen F5 are registered in the addressed welding condition table, and the mode selection screen F2 of the previous screen is shifted to. When the “Monitor 2” button is pressed, the selected plate thickness registration No. in the ten welding condition tables as the second memory is selected. The welding conditions specified, input, or changed on the monitor 1 screen F5 are registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the monitor 2 screen F6 of the next screen.

図１８に、モニタ２画面Ｆ６を示す。モニタ２画面Ｆ６は、先行，後行溶接トーチ３２Ｔ，３２Ｌの、設定データ，実測データを表示する。データ表示項目の中の、ＯＳＣ回数，上停止時間，下停止時間は、シーケンサ４２のＮＶＲＡＭに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。台車位置（ｙ），上下位置（ｚ），左右位置（ｘ），登傾斜角および横傾斜角は、左上コーナの「登」および「横」に示す傾斜区分Ｎｏ．の角度中央値を示す。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ２画面Ｆ６で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。   FIG. 18 shows a monitor 2 screen F6. The monitor 2 screen F6 displays setting data and actual measurement data of the preceding and succeeding welding torches 32T and 32L. Among the data display items, the OSC count, the upper stop time, and the lower stop time are registered in the NVRAM of the sequencer 42 and are displayed on the monitor 1 screen F5 (FIG. 17). Registration data (welding conditions) can be confirmed and changed on this screen. By pressing the “increase / decrease selection” button of each condition item and operating the “increase” and “decrease” buttons, the setting values of each item can be changed. The position of the carriage (y), the vertical position (z), the horizontal position (x), the climbing angle and the lateral tilting angle are the slope classification Nos. The median angle is shown. The “trouble” button blinks when trouble occurs, and when this button is pressed, the trouble display screen F8 (FIG. 20) is displayed. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding conditions specified, input or changed on the monitor 2 screen F6 are registered in the addressed welding condition table, and the mode selection screen F2 of the previous screen is shifted to.

図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「手動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、手動操作画面Ｆ７を表示する。   When the “manual” button on the mode selection screen F2 shown in FIG. 14 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 displays the manual operation screen F7 on the panel 47.

図１９に、手動操作画面Ｆ７を示す。手動操作画面Ｆ７は、各駆動機構をオペレータ操作に応じて単独に駆動指示するものである。「倣昇降」の矢印形状の上／下ボタンは、押されている間動作指示し、ボタンが放されると停止指示に変わる。「トーチ装置」の矢印形状の上／下，＋／−ボタンは、トーチの上／下駆動，左右駆動を指示する。「退避」ボタンは、トーチの上退避位置および右退避位置への駆動を指示する。「走行」の前／後ボタンは、ｙ方向の前進／後進を指示する。「高速」，「低速」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された速度での駆動を指示する。「原点復帰」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された原点復帰速度での原点（０）位置への駆動を指示する。「Ｌ極ＯＳＣ」の「ＯＳＣ」ボタンは、トーチ揺動幅，回数（回／ｍｉｎ）の設定値（図１７，図１８）に従う揺動駆動を指示する。再度ボタンが押されると揺動駆動停止を指示する。「＋」，「−」ボタンは、揺動（ＯＳＣ）の中央位置の、＋（開先側），−（レール側）への駆動を指示する。「送給」の「出」，「戻」ボタンは、溶接ワイヤの繰り出し，戻し（引き込み）を指示する。ワイヤ送給速度は、機械条件２Ｆ１２（図２４）の設定に従い、低速速度でスタートして、タイマー設定時間が経過すると高速に変わる。「ガス」ボタンは、ガス電磁弁６９Ｔの弁開を指示する。再度のボタンの押しは、ガス電磁弁の閉を指示する。上述の、Ｌ極に関するワイヤ供給調整，電磁弁開閉の指示ボタン群と同様なボタン群もある。トラブルが発生すると「トラブル」ボタンを点滅表示し、そのときこのボタンが押されるとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、手動操作画面Ｆ７変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。   FIG. 19 shows a manual operation screen F7. The manual operation screen F7 is used to instruct each drive mechanism to be driven independently according to an operator operation. The “up / down” arrow-shaped up / down button gives an operation instruction while being pressed, and changes to a stop instruction when the button is released. The up / down and +/− buttons of the arrow shape of the “torch device” indicate up / down driving and left / right driving of the torch. The “evacuation” button instructs driving to the upper retracted position and the right retracted position of the torch. The “travel” front / rear button instructs forward / reverse in the y direction. The “high speed” and “low speed” buttons instruct driving at the speed set in the machine condition 2F12 (FIG. 24). The “origin return” button instructs driving to the origin (0) position at the origin return speed set in the machine condition 2F12 (FIG. 24). The “OSC” button of “L pole OSC” instructs the swing drive according to the set values (FIGS. 17 and 18) of the torch swing width and the number of times (times / min). When the button is pressed again, the swing drive stop is instructed. The “+” and “−” buttons instruct to drive the central position of the swing (OSC) to + (groove side) and − (rail side). The “feed” and “return” buttons of “feed” instruct to feed out and return (retract) the welding wire. The wire feed speed starts at a low speed according to the setting of the machine condition 2F12 (FIG. 24), and changes to a high speed when the timer set time elapses. The “gas” button instructs opening of the gas electromagnetic valve 69T. Pressing the button again instructs the gas solenoid valve to close. There is also a button group similar to the above-described instruction button group for wire supply adjustment and electromagnetic valve opening / closing for the L pole. When a trouble occurs, a “trouble” button is displayed blinking. When this button is pressed at that time, the trouble display screen F8 (FIG. 20) is displayed. When the “return” button is pressed, the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory is selected. The welding condition in which the manual operation screen F7 has been changed is registered in the addressed welding condition table, and the mode is shifted to the previous mode selection screen F2.

図２０に、トラブル表示画面Ｆ８を示す。トラブル表示画面Ｆ８上の「先行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時ランプ点灯（異常表示）状態となる。「後行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時異常表示状態になる。「台車モータ過負荷」は、モータ１１ｍ過負荷及びＡＣサーボ１１ｃ（ＡＣモータドライバ）がエラー発生時に、異常表示状態になる。「上下モータ過負荷」は、モータ６３ｍ過負荷及びＡＣサーボ６３ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「左右モータ過負荷」は、モータ６０ｍ過負荷及びＡＣサーボ６０ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「倣い上下モータ過負荷」は、モータ３１ｍ過負荷（サーマルトリップ）時に異常表示状態になる。「上昇オーバーラン」は、昇降台６２が上昇限界位置に上昇（上リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「下降オーバーラン」は、昇降台６２が降下限界位置に下降（下リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「右行オーバーラン」は、横移動台５９が右限界位置に移動（右リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「左行オーバーラン」は、横移動台５９が左限界位置に移動（左リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「冷却水循環異常」は、地上の冷却水循環装置の出力部のフロースイッチがオフ（ＯＦＦ：水循環停止）の時に異常表示状態になる。「ＰＣバッテリ低下」は、シーケンサ４１又は４２に給電するバッテリ電圧が低下した時に異常表示状態になる。「非常停止」は、主制御盤６６にある「非常停止」スイッチが押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。該「非常停止」スイッチはラッチ型の機械スイッチであり、上ボタンをもう一度押すと、ラッチが外れて上昇して、スイッチ閉に戻る。「ハンディ非常停止」は、入出力装置４８の「非常停止」スイッチ（図１３）が押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。「ＣＣ−ＬＩＮＫ異常」は、主制御盤６６−機側制御ボックス４９間の通信異常時に異常表示状態になる。「手動」ボタンが押されると手動操作画面Ｆ７に移行する。「リセット」ボタンが押されると、異常表示を停止し、モード選択画面Ｆ２に移行する。   FIG. 20 shows a trouble display screen F8. The “preceding arc break abnormality” on the trouble display screen F8 is in a lamp lighting (abnormal display) state when the current or voltage value at the time of welding start is equal to or less than a predetermined value. The “following arc break abnormality” is in an abnormal display state when the current or voltage value at the start of welding is below a predetermined value. The “trolley motor overload” is in an abnormal display state when an error occurs in the motor 11m overload and the AC servo 11c (AC motor driver). “Upper and lower motor overload” is an abnormal display state when an error occurs in the motor 63m overload and the AC servo 63c. “Left and right motor overload” is an abnormal display state when the motor 60m overload and the AC servo 60c generate an error. “Copy up / down motor overload” is in an abnormal display state when the motor 31m is overloaded (thermal trip). “Upward overrun” is an abnormal display state when the elevator 62 moves up to the upper limit position (the upper limit switch is turned on). “Descent overrun” is an abnormal display state when the elevator 62 is lowered to the lower limit position (the lower limit switch is turned on). “Right overrun” is an abnormal display state when the lateral movement table 59 moves to the right limit position (the right limit switch is turned on). “Left row overrun” is in an abnormal display state when the lateral movement table 59 moves to the left limit position (the left limit switch is turned on). “Cooling water circulation abnormality” is in an abnormal display state when the flow switch of the output part of the cooling water circulation device on the ground is off (OFF: water circulation stop). “PC battery low” is an abnormal display state when the battery voltage supplied to the sequencer 41 or 42 drops. “Emergency stop” becomes an abnormal display state when the “emergency stop” switch on the main control panel 66 is pushed down and opened. The “emergency stop” switch is a latch-type mechanical switch. When the upper button is pressed again, the latch is released and lifted, and the switch returns to closing. “Handy emergency stop” becomes an abnormal display state when the “emergency stop” switch (FIG. 13) of the input / output device 48 is pushed down and opened. “CC-LINK abnormality” is in an abnormal display state when communication between the main control panel 66 and the machine-side control box 49 is abnormal. When the “manual” button is pressed, the screen shifts to a manual operation screen F7. When the “reset” button is pressed, the abnormality display is stopped and the mode selection screen F2 is displayed.

図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「環境条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、環境条件画面Ｆ９を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。   When the “environmental condition” button on the mode selection screen F 2 shown in FIG. 14 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 displays the environmental condition screen F 9 on the panel 47. Then, the selected plate thickness registration No. The addressed welding condition table is transferred to the sequencer 41. The sequencer 41 writes the welding condition table in its internal work RAM.

図２１に、環境条件画面Ｆ９を示す。環境条件画面Ｆ９の「ワーク条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、ワーク条件画面Ｆ１０に移行し、それを液晶タッチパネル４７に表示する（図２２）。このワーク条件画面Ｆ１０は、ワーク（溶接終了部母材及びタブ板）に対し溶接終了の拘束ビード及びビードラップ等を設定するためのものである。環境条件画面Ｆ９の「機械条件１」のボタンが押されると、機械条件１画面Ｆ１１（図２３）に移行し、「機械条件２」のボタンが押されると機械条件２画面Ｆ１２（図２４）に移行する。機械条件１Ｆ１１は、先行／後行トーチ間距離を設定するもの、機械条件２Ｆ１２は、上下モータ，左右モータ，台車モータ，インチング等の速度を設定するものである。「戻り」ボタンを押すと前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。   FIG. 21 shows an environmental condition screen F9. When the “work condition” button on the environmental condition screen F9 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the work condition screen F10 and displays it on the liquid crystal touch panel 47 (FIG. 22). This work condition screen F10 is for setting a restraint bead, a bead lap, and the like at the end of welding for the work (welding end part base material and tab plate). When the “machine condition 1” button on the environmental condition screen F9 is pressed, the screen shifts to the machine condition 1 screen F11 (FIG. 23). When the “machine condition 2” button is pressed, the machine condition 2 screen F12 (FIG. 24) is displayed. Migrate to The machine condition 1F11 sets the distance between the preceding / following torches, and the machine condition 2F12 sets the speeds of the vertical motor, left / right motor, cart motor, inching, and the like. When the “return” button is pressed, the mode selection screen F2 of the previous screen is displayed.

図２２に、ワーク条件画面Ｆ１０を示す。ワーク条件画面Ｆ１０上の、「拘束ビード長」は、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間の距離ＳＬと、先行／後行トーチ間距離ＬＴとの和ＳＬ＋ＬＴであって、終端処理区間である。この区間の終わり（鋼板の開先の終端）から更にエンドタブに渡って終端処理を継続し、そしてアークを停止するまでの区間が「オーバーラップ長」である。「中間停止長」は、先行トーチ３２Ｌのアークを停止してから、後行トーチ３２Ｔのアークを自動停止するまでの台車走行距離（ｙ距離）である。オペレータは、数値入力用の４角ブロックにカーソルを合わせて、所望の数値を入力し、変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、ワーク条件画面Ｆ１０で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。   FIG. 22 shows a work condition screen F10. The “restraint bead length” on the work condition screen F10 is the sum SL + LT of the distance SL between the scanning sensor 30 and the preceding torch 32L and the distance LT between the preceding and succeeding torches, and is a termination processing section. The section from the end of this section (the end of the groove of the steel plate) to the end tab is further continued until the arc is stopped, and the “overlap length” is defined. The “intermediate stop length” is a bogie travel distance (y distance) from when the arc of the preceding torch 32L is stopped until the arc of the trailing torch 32T is automatically stopped. The operator can input a desired numerical value and change it by placing the cursor on the square block for numerical value input. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding condition entered or changed on the work condition screen F10 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the environmental condition screen F9 on the previous screen.

図２３に、機械条件１画面Ｆ１１を示す。「ＳＬ」には、オペレータが、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間距離ＳＬを入力する。「ＬＴ」には、先行／後行トーチ３２Ｌ／３２Ｔ間距離ＬＴを入力する。ヒステリシスは、隣接する傾斜角区分間の境界閾値である、低角度区分から高角度区分への角度区分変更の閾値すなわち角度上昇閾値と、その逆の角度区分変更の閾値すなわち角度降下閾値と、の差値である。「登傾斜±」の入力枠内には、角度センサ４０が検出した上下傾斜角の、角度区分Ｎｏ．への変更（エンコード）のヒステリシス値を入力し、「横傾斜±」の入力枠内には、左右傾斜角度の、角度区分Ｎｏ．への変更のヒステリシス値を入力する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件１画面Ｆ１１で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。   FIG. 23 shows a machine condition 1 screen F11. In “SL”, the operator inputs the distance SL between the copying sensor 30 and the preceding torch 32L. In “LT”, the distance LT between the preceding / following torch 32L / 32T is input. Hysteresis is a boundary threshold value between adjacent inclination angle segments, that is, an angle segment change threshold value from a low angle segment to a high angle segment, that is, an angle increase threshold value, and vice versa. Difference value. In the input frame of “inclination ±”, the angle classification No. of the vertical inclination angle detected by the angle sensor 40 is displayed. Enter the hysteresis value for the change to (encoding), and within the “horizontal slope ±” input box, the angle classification No. Enter the hysteresis value for the change to. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding condition entered or changed on the machine condition 1 screen F11 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the environmental condition screen F9 on the previous screen.

図２４に、機械条件２画面Ｆ１２を示す。これはトーチ上下，トーチ左右，溶接台車インチング速度等を設定するためのものである。「原点復帰速度」は、原点復帰するときのトーチ上下，トーチ左右駆動の駆動速度を設定する項目である。「位置制御速度」は、トーチ上下，トーチ左右の位置決め速度を設定する項目である。「倣い速度」は、トーチ上下，トーチ左右の倣い駆動速度を設定する項目である。「［手動速度］は、トーチ上下，トーチ左右の手動操作対応の駆動速度を設定する項目である。「仕上速度／左右倣速度比定数］を設定する項目である。「走行高速速度」は、溶接台車速度，手動速度を設定する項目である。「走行低速速度」は、溶接台車手動速度を設定する項目である。「インチング高速速度」は、ワイヤ送給高速速度を設定する項目である。「インチング低速速度」は、ワイヤ送給低速速度をＢＩＴ設定する項目である。「切替時間」は、ワイヤ送給インチング時の、低速から高速に切り替わる時間を設定する項目である。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件２画面Ｆ１２で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。   FIG. 24 shows a machine condition 2 screen F12. This is for setting the torch up / down, torch left / right, welding cart inching speed, and the like. “Origin return speed” is an item for setting the drive speed of torch up / down and torch left / right drive when returning to the origin. “Position control speed” is an item for setting the positioning speed of the torch up / down and torch left / right. “Copying speed” is an item for setting the scanning driving speed for torch up / down and torch left / right. “[Manual speed] is an item for setting the driving speed corresponding to manual operation of the torch up / down and torch left / right.“ Finish speed / left / right copying speed ratio constant ”is set. This item sets the welding carriage speed and manual speed. The “traveling low speed” is an item for setting the welding cart manual speed. “Inching high speed” is an item for setting the wire feeding high speed. “Inching low speed” is an item for BIT setting of the wire feed low speed. “Switching time” is an item for setting a time for switching from low speed to high speed during wire feeding inching. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding condition entered or changed on the machine condition 2 screen F12 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the environmental condition screen F9 on the previous screen.

図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「溶接条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、溶接条件画面Ｆ１３を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。   When the “welding condition” button on the mode selection screen F <b> 2 shown in FIG. 14 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 displays the welding condition screen F <b> 13 on the panel 47. Then, the selected plate thickness registration No. The addressed welding condition table is transferred to the sequencer 41. The sequencer 41 writes the welding condition table in its internal work RAM.

図２５に溶接条件画面Ｆ１３を示す。溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、条件選択画面１４（図２６）に移行する。オペレータは、条件選択画面１４で板厚登録Ｎｏ．及び登傾斜角区分，横傾斜角区分の番号を選択後、条件選択画面１４上の「溶接条件」を押して、溶接条件画面Ｆ１５（図２７）に進む。   FIG. 25 shows the welding condition screen F13. When the “welding condition” button on the welding condition screen F13 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the condition selection screen 14 (FIG. 26). The operator can register the plate thickness registration No. on the condition selection screen 14. Then, after selecting the numbers of the climbing angle section and the lateral tilting angle section, “welding conditions” on the condition selection screen 14 is pressed to proceed to the welding conditions screen F15 (FIG. 27).

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、仕上条件画面Ｆ１６（図２８）に移行する。この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして仕上条件Ｎｏ．１〜５のいずれかを指定して、溶接条件を設定できる。   When the “finishing condition” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the finishing condition screen F16 (FIG. 28). The finishing condition No. on the right side of this finishing condition screen F16. Touch the up / down button to select the finishing condition No. The welding conditions can be set by specifying any of 1-5.

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、終端処理条件画面Ｆ１７（図２９）に移行する。ここでオペレータは、終端処理（後行溶接トーチ３２Ｔ）の溶接条件及び溶接終了退避距離を設定する。   When the “Termination Process Condition” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the termination process condition screen F17 (FIG. 29). Here, the operator sets the welding conditions and the welding end evacuation distance of the termination process (following welding torch 32T).

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、クレータ条件画面Ｆ１８（図３０）に移行する。ここではオペレータは、先行，後行溶接トーチの電圧，ワイヤ送給量（速度），クレータ時間およびアフタフロー時間を設定することができる。   When the “crater condition” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the crater condition screen F18 (FIG. 30). Here, the operator can set the voltage of the leading and trailing welding torches, the wire feed amount (speed), the crater time, and the afterflow time.

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、溶接条件コピー画面Ｆ１９（図３１）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．の溶接条件をそっくり、他の指定Ｎｏ．にコピー（上書き）することができる。   When the “copy welding condition” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 shifts to the welding condition copy screen F19 (FIG. 31). Here, the operator registers the plate thickness registration number. Designation No. 1-10. In accordance with the welding conditions of No. Can be copied (overwritten).

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、外部機器が保持する溶接条件フォルダ群を液晶パネル４７に表示し、１つのフォルダをオペレータが押すと、外部入出力画面Ｆ２０（図３２）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、名前を付けて外部機器に送付（コピー）することができ、また、その逆に、外部機器の板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、入出力装置４８のＮＶＲＡＭに登録（上書き）することができる。   When the “external input / output” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 displays the welding condition folder group held by the external device on the liquid crystal panel 47 and displays one folder. When the operator presses, the screen shifts to the external input / output screen F20 (FIG. 32). Here, the operator registers the plate thickness registration number. Designation No. 1-10. Alternatively, all welding conditions can be sent (copied) to an external device with a name, and vice versa. Designation No. 1-10. Alternatively, all welding conditions can be registered (overwritten) in the NVRAM of the input / output device 48.

図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「戻り」ボタンが押されると、前画面のモード選択画面Ｆ２（図１４）に移行する。   When the “return” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is pressed, the screen shifts to the mode selection screen F2 (FIG. 14) of the previous screen.

図２６に、条件選択画面１４を示す。この条件選択画面１４に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての各溶接条件テーブルから、登録板厚データ，各登傾斜（上下傾斜角）区分Ｎｏ．の角度および各横傾斜（左右傾斜角）区分Ｎｏ．の角度を読み出して、条件選択画面１４に表示する。ここでオペレータは、板厚登録Ｎｏ．を選択し、登傾斜角区分Ｎｏ．を選択し、あるいは、横傾斜角区分Ｎｏ．を選択して、「書込許可」の書込パスワード入力枠内にパスワードを入力することにより、選択した項目に数値を入力し、あるいは数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、モード選択画面Ｆ２に移行する。「溶接条件」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、同様に溶接条件を登録してから、溶接条件画面Ｆ１５に移行する。   FIG. 26 shows the condition selection screen 14. When proceeding to the condition selection screen 14, the microcomputer of the input / output device 48 reads the board thickness registration number of the NVRAM of the input / output device 48. From each welding condition table addressed to 1 to 10, registered plate thickness data, each ascending (up and down inclination angle) classification No. Angle and each horizontal inclination (left-right inclination angle) category No. Are read out and displayed on the condition selection screen 14. Here, the operator registers the plate thickness registration number. Is selected, and the climbing angle classification No. Or the horizontal inclination angle classification No. By selecting and entering a password in the write password input frame of “write permission”, a numerical value can be input to the selected item, or the numerical value can be changed. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding conditions entered or changed on the condition selection screen 14 are registered in the addressed welding condition table, and the mode selection screen F2 is entered. When the “welding condition” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 similarly registers the welding condition and then shifts to the welding condition screen F15.

図２７に、溶接条件画面Ｆ１５を示す。この溶接条件画面Ｆ１５に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの溶接条件を、条件選択画面Ｆ１４に表示する。この画面でオペレータは、図２６に示す条件選択画面Ｆ１４で選択した、板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜Ｎｏ．の組合せに対する溶接条件を、設定（入力又は変更）することができる。   FIG. 27 shows the welding condition screen F15. When proceeding to the welding condition screen F15, the microcomputer of the input / output device 48 displays the plate thickness registration number selected on the condition selection screen F14 of the NVRAM of the input / output device 48. The welding conditions in the addressed welding condition table are displayed on the condition selection screen F14. On this screen, the operator selects the plate thickness registration No. selected on the condition selection screen F14 shown in FIG. , Climbing slope classification No. And lateral inclination No. It is possible to set (input or change) the welding conditions for the combinations.

なお、条件選択画面Ｆ１４で選択できる組合せ数は、１０（板厚登録Ｎｏ．１〜１０）×５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５０であり、入出力装置４８のＮＶＲＡＭにある板厚登録Ｎｏ．１〜１０のそれぞれに宛てた合計１０個の溶接条件テーブルのそれぞれには、各板厚登録Ｎｏ．の、５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５組の溶接条件が登録されている。入出力装置４８のメモコンは、溶接条件画面Ｆ１５に、条件選択画面Ｆ１４で選択した板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜区分Ｎｏ．の組合せに宛ててＮＶＲＡＭの該板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、登録されている溶接条件を読み出して液晶タッチパネル４７に表示する。   The number of combinations that can be selected on the condition selection screen F14 is 10 (plate thickness registration Nos. 1 to 10) × 5 (climbing slope sections No. 1 to 5) × 5 (lateral slope sections No. 1 to 5) = 250 The plate thickness registration No. in the NVRAM of the input / output device 48. Each of the ten welding condition tables addressed to each of Nos. 1 to 10 has a plate thickness registration No. 5 (climbing slope sections No. 1 to 5) × 5 (lateral slope sections No. 1 to 5) = 25 sets of welding conditions are registered. The memo controller of the input / output device 48 displays the plate thickness registration No. selected on the condition selection screen F14 on the welding condition screen F15. , Climbing slope classification No. And horizontal slope section no. The sheet thickness registration number of NVRAM addressed to the combination of The registered welding conditions are read out from the welding condition table and displayed on the liquid crystal touch panel 47.

この溶接条件画面Ｆ１５の「板厚」には選択中の板厚登録Ｎｏ．が表示される。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行溶接トーチ３２Ｌ，後行溶接トーチ３２Ｔ（の溶接ワイヤに）印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔに供給するワイヤの送給速度を設定する。「ＯＳＣ回数」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ回数（揺動頻度）を設定する。「ＯＳＣ幅」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ幅（揺動幅）を設定する。「初期ＯＳＣ位置」には、先行，後行溶接トーチの初期ＯＳＣ位置（揺動始端）を設定する。「上停止時間］には、先行，後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間］には、先行，後行溶接トーチの下停止時間を設定する。「溶接速度」には、溶接速度（ｙ走行速度）を設定する。「初期上下位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの上下位置を設定する。「初期左右位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの左右位置を設定する。「プリフロー時間］には、溶接開始時に台車走行は停止してアーク発生前のプリフロー時間を設定する。「板厚」の項には、板厚登録Ｎｏ．と板厚を表示し、「登傾斜」，「横傾斜」には、モニタ２画面Ｆ６で設定された角度区分Ｎｏ．および傾斜角度を表示する。「戻り」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、溶接条件画面Ｆ１３（図２５）に移行する。   In the “plate thickness” of the welding condition screen F15, the plate thickness registration number being selected is displayed. Is displayed. The operator sets the welding voltage to be applied (to the welding wire) of the preceding welding torch 32L and the succeeding welding torch 32T in the “welding voltage” section. In the “W feeding amount” section, the feeding speed of the wire supplied to the preceding and succeeding welding torches 32L and 32T is set. In the “OSC count”, the OSC count (swinging frequency) of the preceding and succeeding welding torches is set. In the “OSC width”, the OSC width (swinging width) of the preceding and succeeding welding torches is set. In the “initial OSC position”, the initial OSC position (swing start end) of the preceding and succeeding welding torches is set. “Upper stop time” sets the upper stop time of the preceding and succeeding welding torches. “Lower stop time” sets the lower stop time of the preceding and succeeding welding torches. The welding speed (y traveling speed) is set. In “Initial vertical position”, the vertical position of the welding torch when starting welding is set. In “Initial horizontal position”, the horizontal position of the welding torch when starting welding is set. In “Preflow time” At the start of welding, the carriage travel stops and the preflow time before the occurrence of the arc is set. And “Slope” and “Side” are the angle classification No. set on the monitor 2 screen F6. And tilt angle. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The welding condition entered or changed on the condition selection screen 14 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the welding condition screen F13 (FIG. 25).

図２８に、仕上げ条件画面Ｆ１６を示す。この仕上げ条件画面Ｆ１６に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの仕上げ条件Ｎｏ．を、仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンの間の仕上げ条件Ｎｏ．表示ブロックに表示して、該仕上げ条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。オペレータは、この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての仕上条件Ｎｏ．を変更することができる。この変更があると、入出力装置４８のマイコンは、変更後の仕上条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。また、キースイッチ群７７を用いて、表示中の仕上げ条件数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、仕上げ条件画面Ｆ１６で入力又は変更があった仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、仕上げ条件値に変更があった場合それを、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルに更新登録（上書き）する。そして前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。   FIG. 28 shows the finishing condition screen F16. When proceeding to the finishing condition screen F16, the microcomputer of the input / output device 48 displays the board thickness registration No. selected in the NVRAM of the input / output device 48 on the condition selection screen F14. Finishing condition No. of welding condition table The finishing condition No. on the right side of the finishing condition screen F16. Finishing conditions between up / down buttons Displayed on the display block, the finishing condition No. The finish condition numerical value of the corresponding No. on the NVRAM inside the input / output device 48 is displayed. Are read from the finishing condition table and displayed on the panel 47. The operator selects the finishing condition No. on the right side of the finishing condition screen F16. Touch the up / down button to select the plate thickness registration number being selected. Finishing condition No. Can be changed. When this change is made, the microcomputer of the input / output device 48 will change the finishing condition No. after the change. The finish condition numerical value of the corresponding No. on the NVRAM inside the input / output device 48 is displayed. Are read from the finishing condition table and displayed on the panel 47. Further, the numerical value of the finishing condition being displayed can be changed using the key switch group 77. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. In the welding condition table addressed to the finishing condition No. that has been entered or changed on the finishing condition screen F16. Is registered, and if there is a change in the finishing condition value, the corresponding No. in the NVRAM inside the input / output device 48 is changed. Update registration (overwrite) in the finishing condition table. And it transfers to the welding condition screen F15 of the previous screen.

図２９に、終端処理画面Ｆ１７を示す。これは、終端処理拘束ビード長（図２２）の区間の拘束ビード溶接条件の設定を行うものである。この終端処理画面Ｆ１７に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの終端処理条件を、終端処理画面Ｆ１７に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔに印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔのワイヤ送給量（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ回数」の項には、後行溶接トーチ３２ＴのＯＳＣ回数（回／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ幅」の項には、後行溶接トーチのＯＳＣ幅を設定する。「上停止時間」の項には、後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔの下停止時間を設定する。「溶接速度」の項には、溶接速度（ｙ移動速度）を設定する。「退避上下位置」の項には、溶接終了時の退避上下位置を設定する。「退避左右位置」には、溶接終了時の退避左右位置を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、終端処理画面Ｆ１７で入力又は変更があった終端処理条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。   FIG. 29 shows a termination processing screen F17. This is to set the constraint bead welding conditions in the section of the termination process constraint bead length (FIG. 22). When proceeding to this termination processing screen F17, the microcomputer of the input / output device 48 displays the selected plate thickness registration number of the NVRAM of the input / output device 48. The termination processing conditions of the addressed welding condition table are displayed on the termination processing screen F17. The operator sets a welding voltage to be applied to the succeeding welding torch 32 </ b> T in the term “welding voltage”. In the “W feed amount” section, the wire feed amount (m / min) of the trailing welding torch 32T is set. In the “OSC count” section, the OSC count (times / min) of the subsequent welding torch 32T is set. In the “OSC width” section, the OSC width of the subsequent welding torch is set. In the "Upper stop time" section, set the upper stop time of the trailing welding torch. The lower stop time of the subsequent welding torch 32T is set in the “lower stop time” section. The welding speed (y moving speed) is set in the item of “welding speed”. In the “retracted vertical position” section, the retracted vertical position at the end of welding is set. In the “retraction left / right position”, a retraction left / right position at the end of welding is set. When the “return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects the plate thickness registration number being selected in the ten welding condition tables as the second memory. The termination condition entered or changed on the termination process screen F17 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the previous welding condition screen F15.

図３０に、クレータ条件画面Ｆ１８を示す。これは、溶接終了時のクレータ処理条件を設定するものである。このクレータ条件画面Ｆ１８に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルのクレータ条件を、クレータ条件画面Ｆ１８に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔのワイヤ送給速度（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「クレータ時間」の項には、クレータ時間を設定する。「アフターフロー時間］の項には、アフターフロー時間を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、クレータ条件画面Ｆ１８で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。   FIG. 30 shows a crater condition screen F18. This sets crater processing conditions at the end of welding. When proceeding to the crater condition screen F18, the microcomputer of the input / output device 48 displays the selected plate thickness registration number of the NVRAM of the input / output device 48. The crater condition of the addressed welding condition table is displayed on the crater condition screen F18. The operator sets the welding voltage of the preceding and succeeding welding torches 32L and 32T in the item "Welding voltage". In the “W feed amount” section, the wire feed speed (m / min) of the leading and trailing welding torches 32L and 32T is set. The crater time is set in the “crater time” section. In the “Afterflow time” section, set the afterflow time. When the “Return” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 selects one of the ten welding condition tables as the second memory. Inside plate thickness registration No. The welding condition entered or changed on the crater condition screen F18 is registered in the addressed welding condition table, and the process proceeds to the previous welding condition screen F15.

図３１に、溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す。オペレータが、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の１つＮｏ．ａをコピー元に設定し、他の一つＮｏ．ｂをコピー先に設定して、「コピー開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８内のＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ａの溶接条件テーブルの溶接条件データの全てを、該ＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ｂの溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「戻り」ボタンが押されると、前画面である溶接条件画面Ｆ１３に移行する。   FIG. 31 shows a welding condition copy screen F19. The operator registers the plate thickness registration number. 1-10 of No. 1-10. a is set as the copy source, and the other No. When “b” is set as the copy destination and the “copy start” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 causes the board thickness registration number on the NVRAM in the input / output device 48 to be registered. All the welding condition data in the welding condition table of a are registered in the plate thickness registration No. on the NVRAM. It is registered (overwritten) in the welding condition table of b. When the “return” button is pressed, the screen shifts to the previous welding condition screen F13.

図３２に、外部入出力画面Ｆ２０を示す。この外部入出力画面Ｆ２０の表示に進むと、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、入出力装置４８に接続した外部機器（パソコン又は記憶媒体リード・ライタ）の溶接条件テーブルフォルダ群リストを受信して液晶タッチパネル４７に表示し、オペレータが１つのフォルダＡを押すと、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、該フォルダＡ内の板厚登録Ｎｏ．を受信して、図３２に示すような、外部入出力画面Ｆ２０を液晶タッチパネル４７に表示する。ここでオペレータが、入出力装置４８（ハンディＧＯＴ）の板厚登録Ｎｏ．と、外部機器のフォルダＡの板厚登録Ｎｏ．を指定し、「送る」又は「コピー」を指定して、「開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、「送る」指定の場合には、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「コピー」指定の場合には、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。   FIG. 32 shows an external input / output screen F20. When proceeding to display of the external input / output screen F20, the microcomputer of the input / output device 48 welds an external device (a personal computer or a storage medium reader / writer) connected to the input / output device 48 via the external communication interface of the sequencer 41. When the condition table folder group list is received and displayed on the liquid crystal touch panel 47 and the operator presses one folder A, the plate thickness registration number in the folder A is set via the external communication interface of the sequencer 41. And the external input / output screen F20 as shown in FIG. Here, the operator registers the plate thickness registration number of the input / output device 48 (handy GOT). And plate thickness registration No. of folder A of the external device. When “Send” or “Copy” is specified and the “Start” button is pressed, the microcomputer of the input / output device 48 specifies the input / output device 48 when “Send” is specified. Plate thickness registration No. All of the welding condition data of the welding condition table of the plate thickness registration No. specified by the folder A of the external device via the external communication interface of the sequencer 41 are obtained. Register (overwrite) in the welding condition table. In the case of “copy” designation, the plate thickness registration No. designated by the folder A of the external device is designated via the external communication interface of the sequencer 41. All the welding condition data in the welding condition table of the plate thickness registration No. specified by the input / output device 48 are stored. Register (overwrite) in the welding condition table.

以上に説明した、入出力装置４８に対するオペレータの入力操作により、シーケンサ４１の内部ＮＶＲＡＭの板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての溶接条件テーブル（第２メモリ）のそれぞれに、溶接開始から終了までの登傾斜（５区分）および横傾斜（５区分）の組合せに対応する溶接条件、ならびに、仕上げ条件，終端処理条件およびクレータ条件を登録することができる。登録した後は、溶接対象板厚が該当する板厚登録Ｎｏ．を指定して、それに登録された溶接条件で自動溶接することができる。たとえば、モード選択画面Ｆ２で「準備」を押し、これによって表示される板厚設定画面Ｆ３で、溶接対象鋼板１の板厚に対応する板厚登録Ｎｏ．および「準備」を押し、これによって表示される準備画面Ｆ４に対する入力操作によって、溶接トーチを選択し「自動」およびその他の事項を選択し、モード選択画面Ｆ２に戻って「手動」を押し、それによって表示される手動操作画面Ｆ７で動作確認操作および台車およびトーチの初期位置決めをしてから、入出力装置４８の動作指示スイッチ群４６の先行溶接スイッチを押すことにより、入出力装置４８のマイコンが、先行溶接開始指示をシーケンサ４１に送信し、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブル（のデータ：以下同様）を、シーケンサ４１のワークＲＡＭの溶接条件テーブルに転送する。   By the operator's input operation to the input / output device 48 described above, the board thickness registration number of the internal NVRAM of the sequencer 41 is changed. In each of the welding condition tables (second memory) addressed to 1 to 10, welding conditions corresponding to combinations of ascending inclination (5 sections) and lateral inclination (5 sections) from the start to the end of welding, finishing conditions, and termination Processing conditions and crater conditions can be registered. After registration, the plate thickness registration No. corresponding to the plate thickness to be welded corresponds. It is possible to perform automatic welding with the welding conditions registered in it. For example, “preparation” is pressed on the mode selection screen F2, and a plate thickness registration number corresponding to the plate thickness of the steel plate 1 to be welded is displayed on the plate thickness setting screen F3 displayed thereby. And press “preparation”, and input operation to the preparation screen F4 displayed thereby selects the welding torch, selects “automatic” and other items, returns to the mode selection screen F2, presses “manual”, After the operation confirmation operation and the initial positioning of the cart and the torch are performed on the manual operation screen F7 displayed by the above, the microcomputer of the input / output device 48 is activated by pressing the preceding welding switch of the operation instruction switch group 46 of the input / output device 48. , The preceding welding start instruction is transmitted to the sequencer 41, and the plate thickness registration No. being selected is transmitted. Are transferred to the welding condition table in the work RAM of the sequencer 41.

シーケンサ４１が、先行溶接開始指示に従い、また、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの溶接条件に従って先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌのアークが起動すると溶接台車１６の走行を開始する。しかも、ｘ，ｙ，ｚカウンタによる位置カウントを開始し、倣いセンサ３０および角度センサ４０の検出信号の読み込みを開始して、ｙカウント値が設定値分変化するたびに、シーケンサ４２のワークＲＡＭに割り当てている、第１メモリである、検出データ蓄積テーブルのｙ位置アドレスを更新（往動時はインクレメント；復動時はデクレメント）して、そのときのｚ，ｘカウント値および角度センサ４０が検出した登，横傾斜の各区分値を、該検出データ蓄積テーブルに書き込む、往動時の倣いデータ記憶、を開始する。   The sequencer 41 starts welding by the preceding welding torch 32L in accordance with the preceding welding start instruction and in accordance with the welding conditions in the welding condition table of the work RAM. When the arc of the preceding welding torch 32L is activated, the welding cart 16 starts running. In addition, position counting by the x, y, z counter is started, and reading of detection signals from the scanning sensor 30 and the angle sensor 40 is started. Every time the y count value changes by a set value, the work RAM of the sequencer 42 is read. The y-position address of the detection data accumulation table, which is the first memory allocated, is updated (increment at the time of forward movement; decrement at the time of backward movement), and the z, x count value and angle sensor 40 at that time The storing of the copying data at the time of forward movement, in which the respective values of the climbing and the lateral inclination detected by, are written in the detection data accumulation table is started.

後行溶接トーチ３２Ｔが溶接開始点に達したときにオペレータが動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すことにより、シーケンサ４２が、後行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始する。オペレータが動作指示スイッチ群４６の「倣い自動」を押すと、シーケンサ４２が、倣いセンサ３０および角度センサ４０の開先検出ｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御を開始する。   When the operator presses the subsequent welding switch of the operation instruction switch group 46 when the subsequent welding torch 32T reaches the welding start point, the sequencer 42 starts welding by the subsequent welding torch 32L. When the operator presses “automatic scanning” of the operation instruction switch group 46, the sequencer 42 detects the groove 2 corresponding to the groove detection z and x position data and the climbing and lateral tilting of the scanning sensor 30 and the angle sensor 40. Starts up / down and left / right scanning control of the welding torch and switching control of welding conditions corresponding to climbing and lateral tilting.

シーケンサ４１は、倣いセンサ３０が拘束ビード先端を検知すると、そこで倣いセンサ３０を上限位置（退避位置）に引き上げ、先行溶接トーチ３２Ｌはそれから拘束ビードに達すると（図２２）アークを停止して、後行溶接トーチ３２Ｔはエンドタブ上まで達して終端処理を開始し、溶接台車の走行を停止して後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を、クレータ条件（図３０）に切換え、クレータ処理を終了すると、後行溶接トーチ３２Ｔのアークを停止する。   When the scanning sensor 30 detects the tip of the restraining bead, the sequencer 41 raises the scanning sensor 30 to the upper limit position (retracted position), and when the preceding welding torch 32L reaches the restraining bead (FIG. 22), the arc is stopped. The trailing welding torch 32T reaches the end tab, starts the termination process, stops the traveling of the welding carriage, switches the welding by the trailing welding torch 32T to the crater condition (FIG. 30), and ends the crater processing. The arc of the line welding torch 32T is stopped.

以上に説明した往動（第１層）の溶接を終了すると、復動により第２層の溶接を自動溶接することも出来る。この第２層の溶接は、１つのトーチ（復動で先行となる後行溶接トーチ３２Ｔ）のみでおこなうので、準備画面Ｆ４（図１６）で、仕上選択をＯＮ、記憶倣い選択をＯＮにする。そして溶接選択を自動又は手動にする。自動を選択した場合には、全長の復動溶接制御が上述の往動の場合とほぼ同様におこなわれるが、手動の場合には、オペレータの介入による一次停止，再起動ならびに溶接条件の調整が可能である。   When the forward movement (first layer) welding described above is completed, the second layer welding can be automatically welded by the backward movement. Since this second layer welding is performed with only one torch (the trailing welding torch 32T that precedes in the backward movement), the finishing selection is turned ON and the memory copying selection is turned ON on the preparation screen F4 (FIG. 16). . Then, the welding selection is made automatic or manual. When automatic is selected, full-length retrograde welding control is performed in the same manner as in the case of the forward movement described above, but in the case of manual operation, primary stop, restart, and adjustment of welding conditions are performed by operator intervention. Is possible.

いずれにしても、オペレータが仕上げ溶接を設定して駆動動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すと、後行溶接トーチ３２Ｔによる仕上げ溶接が始まり、シーケンサ４２が溶接台車１６の復動によるｙ位置のアップ又はダウンカウントを開始する。オペレータが、駆動動作指示スイッチ群４６の倣い自動スイッチを押すと、シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭの検出データ蓄積テーブル（第１メモリ）から、溶接台車１６のｙ位置を現すｙ位置データに宛てられたアドレスのｚ，ｘカウント値および登，横傾斜の各区分値を読み出して、読み出したｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチ３２Ｌの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御、を開始する。   In any case, when the operator sets finish welding and presses the succeeding welding switch of the drive operation instruction switch group 46, finishing welding by the succeeding welding torch 32T starts, and the sequencer 42 becomes y by the backward movement of the welding carriage 16. Start counting up or down position. When the operator presses the copying automatic switch of the drive operation instruction switch group 46, the sequencer 42 changes the y position data representing the y position of the welding carriage 16 from the detection data accumulation table (first memory) of the internal work RAM. The z and x count values of the address to which the address is addressed, and the up and down slope division values are read out, and the upper and lower sides of the welding torch 32L with respect to the groove 2 corresponding to the read z and x position data and the up and down slopes and lateral slopes, The left-right scanning control and the welding condition switching control corresponding to the climbing and lateral tilting are started.

本発明の１実施例の倣い溶接装置の概要を示す左側面図であり、一部は縦断面を示す。It is a left view which shows the outline | summary of the copying welding apparatus of one Example of this invention, and one part shows a longitudinal cross-section. 図１に示す倣い溶接装置を、上方から見下ろした平面図である。It is the top view which looked down at the copying welding apparatus shown in FIG. 1 from upper direction. 図１に示す溶接台車１６を示し、（ａ）は一部を断面で示す平面図、（ｂ）は（ａ）上の７ａ−７ａ矢視線断面図、（ｃ）は一部を断面で示す左側面図である。1 shows a welding cart 16 shown in FIG. 1, (a) is a plan view partially showing a section, (b) is a sectional view taken along line 7a-7a on (a), and (c) is partly showing a section. It is a left side view. 図３の（ａ）上の４ａ−４ａ矢視線断面拡大図である。It is the 4a-4a arrow line cross-sectional enlarged view on (a) of FIG. 図１の５ａ−５ａ矢視線方向から見た正面図である。It is the front view seen from the 5a-5a arrow gaze direction of FIG. 図１の６ａ−６ａ矢視線断面拡大図である。FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view taken along line 6a-6a in FIG. 図１の７ａ−７ａ矢視線断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line 7a-7a in FIG. 1. 図１の８ａ−８ａ矢視線断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line 8a-8a in FIG. 1. 図１に示す倣い溶接装置の、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する駆動モータおよび溶接ケーブルの配置、を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the arrangement | positioning of the drive motor and welding cable with which the copying welding apparatus shown in FIG. 1 is equipped in the welding cart 16 and the wire feeding cart 26. 図１に示した溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する検出，駆動機を接続した機側制御ボックス４９、および、地上の主制御盤６６の、機能構成の概要を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the outline | summary of a function structure of the machine side control box 49 which connected the detection and drive machine with which the welding trolley | bogie 16 shown in FIG. . 図９に示す入出力装置４８の外観を示す拡大平面図である。FIG. 10 is an enlarged plan view illustrating an appearance of the input / output device 48 illustrated in FIG. 9. 入出力装置４８の、オペレータ操作によって遷移する入出力モードの切換りすなわちモード遷移を示すブロック図である。It is a block diagram which shows switching of the input / output mode which changes by operator operation of the input / output device 48, ie, mode transition. 入出力装置４８に動作電圧が印加された直後の、液晶タッチパネル４７に表示される初期画面Ｆ１を示す拡大平面図である。5 is an enlarged plan view showing an initial screen F1 displayed on the liquid crystal touch panel 47 immediately after an operating voltage is applied to the input / output device 48. FIG. 初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチした後に液晶タッチパネル４７に表示されるモード選択画面Ｆ２を示す平面図である。It is a top view which shows the mode selection screen F2 displayed on the liquid crystal touch panel 47, after an operator touches the "start" button on the initial screen F1. モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される板厚設定画面Ｆ３を示す平面図である。It is a top view which shows the board thickness setting screen F3 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "operation" button on the mode selection screen F2 is touched and the "preparation" button is touched. 板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される準備画面Ｆ４を示す平面図である。It is a top view which shows the preparation screen F4 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "preparation" button on the board thickness setting screen F3 is touched. モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「自動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ１画面Ｆ５を示す平面図である。It is a top view which shows the monitor 1 screen F5 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "operation" button on the mode selection screen F2 is touched and the "automatic" button is touched. モニタ１画面Ｆ５上の「モニタ２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ２画面Ｆ６を示す平面図である。It is a top view which shows the monitor 2 screen F6 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when the "monitor 2" button on the monitor 1 screen F5 is touched. モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「手動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される手動操作画面Ｆ７を示す平面図である。It is a top view which shows the manual operation screen F7 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "operation" button on the mode selection screen F2 is touched and the "manual" button is touched. 図１に示す倣い溶接装置に異常を生じたときに液晶タッチパネル４７に表示されるトラブル表示画面Ｆ８を示す平面図である。It is a top view which shows the trouble display screen F8 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when abnormality arises in the profiling welding apparatus shown in FIG. モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「環境条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される環境条件画面Ｆ９を示す平面図である。It is a top view which shows the environmental condition screen F9 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when the "setting" button on the mode selection screen F2 is touched and the "environmental condition" button is touched. 環境条件画面Ｆ９上の「ワーク条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるワーク条件画面Ｆ１０を示す平面図である。It is a top view which shows the work condition screen F10 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when the "work condition" button on the environmental condition screen F9 is touched. 環境条件画面Ｆ９上の「機械条件１」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件１画面Ｆ１１を示す平面図である。It is a top view which shows the machine condition 1 screen F11 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when the "machine condition 1" button on the environmental condition screen F9 is touched. 環境条件画面Ｆ９上の「機械条件２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件２画面Ｆ１２を示す平面図である。It is a top view which shows the machine condition 2 screen F12 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "machine condition 2" button on the environmental condition screen F9 is touched. モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１３を示す平面図である。It is a top view which shows the welding condition screen F13 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "setting" button on the mode selection screen F2 is touched and the "welding conditions" button is touched. 溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される条件選択画面Ｆ１４を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing a condition selection screen F14 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when a “welding condition” button on the welding condition screen F13 is touched. 条件選択画面Ｆ１４上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１５を示す平面図である。FIG. 22 is a plan view showing a welding condition screen F15 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when a “welding condition” button on the condition selection screen F14 is touched. 図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される仕上条件画面Ｆ１６を示す平面図である。FIG. 26 is a plan view showing a finishing condition screen F16 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when the “finishing condition” button on the welding condition screen F13 shown in FIG. 25 is touched. 溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される終端処理条件画面Ｆ１７を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing a termination processing condition screen F17 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when a “termination processing condition” button on the welding condition screen F13 is touched. 溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるクレータ条件画面Ｆ１８を示す平面図である。It is a top view which shows the crater condition screen F18 displayed on the liquid crystal touch panel 47, when the "crater condition" button on the welding condition screen F13 is touched. 溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す平面図である。FIG. 22 is a plan view showing a welding condition copy screen F19 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when a “welding condition copy” button on the welding condition screen F13 is touched. 溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される外部入出力画面Ｆ２０を示す平面図である。FIG. 22 is a plan view showing an external input / output screen F20 displayed on the liquid crystal touch panel 47 when an “external input / output” button on the welding condition screen F13 is touched.

符号の説明Explanation of symbols

１：鋼板
２：開先
３：ラック
４：レール
５〜８：倣いローラ
９：レール倣い装置
１０：ピニオン
１１：走行駆動装置
１２〜１５：車輪
１６：溶接台車
１７〜２０：倣いローラ
２１：レール倣い装置
２２〜２５：車輪
２６：ワイヤ送給台車
２７：台車連結幹
２８，２９：ボールジョイント
３０：倣いセンサ
３１：センサ駆動機構
３２Ｌ：先行溶接トーチ
３２Ｔ：後行溶接トーチ
３３：ワイヤ送給装置
３７：基台
３８：圧縮コイルスプリング
３９Ｌ，３９Ｔ：圧縮コイルスプリング
４０：角度センサ
４１，４２：シーケンサ
４３：走行パルス発生器
４４：上下パルス発生器
４５：左右パルス発生器
４６：動作指示スイッチ群
４７：液晶タッチパネル
４８：ハンディＧＯＴ（入出力装置）
４９：機側制御ボックス
５０：レール固定枠体
５１：永久磁石
５２：分離レバー
５３：レール固定具
５４：滑板
５５Ｔ，５５Ｌ：雌ねじ摘子
５６Ｔ，５７Ｌ：雄ねじ
５７Ｔ，５７Ｌ：ガイドブロック
５８Ｌ，５８Ｔ：取手
５９：横移動台
６０：横駆動機構
６０ｍ：横駆動モータ
６１：雄ねじ軸
６２：昇降台
６３：昇降機構
６３ｍ：昇降駆動モータ
６４：先行トーチ揺動機構
６５：後行トーチ揺動機構
６６：主制御盤
６７：基台
６８：電流センサ
６９：ガス電磁弁
７０：溶接ケーブル
７１Ｌ，７１Ｔ：溶接ワイヤ
７２：電気ケーブル
７３：冷却水管
７４：ＣＯ２ガス供給管
７５：溶接給電線
７６：電源スイッチ
７７：キースイッチ群 1: Steel plate 2: Groove 3: Rack 4: Rail 5-8: Copying roller 9: Rail copying device 10: Pinion 11: Traveling drive device 12-15: Wheel 16: Welding carriage 17-20: Copying roller 21: Rail Copying devices 22 to 25: Wheel 26: Wire feeding carriage 27: Dolly connecting trunk 28, 29: Ball joint 30: Copying sensor 31: Sensor drive mechanism 32L: Pre-welding torch 32T: Subsequent welding torch 33: Wire feeding device 37: Base 38: Compression coil spring 39L, 39T: Compression coil spring 40: Angle sensor 41, 42: Sequencer 43: Traveling pulse generator 44: Vertical pulse generator 45: Left / right pulse generator 46: Operation instruction switch group 47 : LCD touch panel 48: Handy GOT (input / output device)
49: Machine side control box 50: Rail fixing frame 51: Permanent magnet 52: Separating lever 53: Rail fixing tool 54: Sliding plate 55T, 55L: Female screw knob 56T, 57L: Male screw 57T, 57L: Guide blocks 58L, 58T: Handle 59: Horizontal moving base 60: Horizontal driving mechanism 60m: Horizontal driving motor 61: Male screw shaft 62: Lifting base 63: Lifting mechanism 63m: Lifting driving motor 64: Leading torch swinging mechanism 65: Trailing torch swinging mechanism 66: The main control board 67: base 68: current sensor 69: gas solenoid valve 70: welding cable 71L, 71T: welding wire 72: electrical cable 73: cooling water pipe 74: CO 2 gas supply pipe 75: welding power feed line 76: power switch 77: Key switch group

Claims (11)

鋼板上に該鋼板の溶接対象開先と並べて設置された上下，左右方向に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記ラックに噛み合うピニオンを含む走行駆動装置と、前記鋼板の上面に乗る車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車；
前記レールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ，溶接トーチ、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置；
を備える倣い溶接装置。 Roller installed on the steel plate in parallel with the groove to be welded of the steel plate to hold the rail with a rack that is flexible in the vertical and horizontal directions and inclined in the same manner as the vertical and horizontal inclination of the steel plate from the left and right directions A welding carriage that is supported below by the steel plate via the wheel, and a rail drive device that includes a pinion that meshes with the rack; and a wheel that rides on an upper surface of the steel plate;
A wire feeding carriage, comprising: a rail copying device including a roller for sandwiching the rail from the left and right direction; and a plurality of wheels riding on an upper surface of the steel plate;
Cart connecting means for connecting and separating the wire feeding cart to the welding cart;
A scanning sensor, a welding torch, and a torch copying device, which are mounted on the welding carriage, align the welding torch with the groove position detected by the scanning sensor; and
A wire feeding device mounted on the wire feeding carriage for feeding a welding wire to the welding torch;
A copying welding apparatus comprising: 前記溶接台車の複数の車輪は、溶接台車の基台との高さ方向の距離が固定であって、前記レールに関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪と、溶接台車の基台との高さ方向の距離が可変であって弾力部材によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪と、を含む；請求項１に記載の倣い溶接装置。   The plurality of wheels of the welding carriage have a fixed distance in the height direction from the base of the welding carriage, at least one wheel located on the welding torch side with respect to the rail, and a base of the welding carriage At least one wheel positioned opposite to the welding torch with respect to the rail, wherein the distance in the height direction of the rail is variable and is forced in a direction to increase the distance by a resilient member; 1. The copying welding apparatus according to 1. 前記溶接台車のレール倣い装置は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオンがラックに噛み合う位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ、を含む；請求項１又は２に記載の倣い溶接装置。   The rail copying apparatus of the welding carriage has a pair of flange rollers having a lower flange that is in sliding contact with the downward surface of the rail, the pinion being in a position where the pinion is engaged with the rack, and sandwiching the rail from the left and right, and the flange roller 3. The profiling welding apparatus according to claim 1, further comprising: a pair of rollers that are spaced apart from each other in a traveling direction of the carriage and sandwich the rail from the left and right sides, and are slidable in a vertical direction with respect to the rail. 前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方と前記１対のローラの一方を、前記レールのむこうの他方に接近する方向に強制する弾力部材、を更に備える；請求項３に記載の倣い溶接装置。   The rail copying apparatus of the welding carriage further includes a resilient member forcing one of the pair of flange rollers and one of the pair of rollers in a direction approaching the other of the rails. 3. The copying welding apparatus according to 3. 前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置は、前記レールを左右から挟む１対のローラ、および、該１対のローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のローラ、を含む；請求項１乃至４のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   The wire feeding cart rail copying device includes a pair of rollers sandwiching the rail from the left and right, and a pair of rollers sandwiching the rail from the left and right at a position away from the pair of rollers in the cart traveling direction. A profiling welding apparatus according to any one of claims 1 to 4, comprising a roller. 前記台車連結手段は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイントを装備した連結幹である；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   The copying machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the carriage connecting means is a connecting trunk equipped with a ball joint having a pin through hole through which each vertical pin of the welding carriage and the wire feed carriage passes. Welding equipment. 更に、前記溶接台車の上下および左右傾斜角を検出する角度センサと、該傾斜角に対応して前記溶接トーチによる溶接条件を変更する溶接制御装置と、を備える；請求項１乃至６のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。   Furthermore, it has an angle sensor which detects the up-and-down and right-and-left inclination angles of the welding cart, and a welding control device which changes the welding conditions by the welding torch corresponding to the inclination angles; The copying welding apparatus as described in one. 前記走行駆動装置は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器を含み；
前記トーチ倣い装置は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器および左右パルス発生器を含み；
前記溶接制御装置は、前記開先の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチの上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリに格納して、前記開先の第２回目の溶接において、前記メモリの、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
請求項７に記載の倣い溶接装置。 The travel drive includes a travel pulse generator for generating a pinion rotation signal;
The torch copying apparatus includes an up / down pulse generator and a left / right pulse generator for generating an up / down movement signal and a left / right movement signal of the welding torch;
In the first welding of the groove, the welding control device generates travel position data of the welding carriage based on the pinion rotation signal, and the welding torch of the welding torch based on the vertical movement signal and the horizontal movement signal. The vertical position data and the horizontal position data are generated, the vertical position data and the horizontal position data are stored in the first memory in association with the travel position data, and in the second welding of the groove, Aligning the welding torch with the up-down position and the left-right position associated with the travel position;
The profiling welding apparatus according to claim 7. 曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段を含む入出力装置、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリに登録する溶接条件登録手段、を備え；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚，前記角度センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリから読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチによる溶接を制御する；
請求項７又は８に記載の倣い溶接装置。 The bent plate welding apparatus further includes an operation instruction input means, an input means for inputting the welding conditions of the welding torch in association with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle, and a display means for displaying input information. And welding condition registration means for registering the welding conditions input in association with the plate thickness, the vertical inclination angle and the horizontal inclination angle in the second memory;
The welding control device reads the welding conditions associated with the plate thickness, the vertical inclination angle detected by the angle sensor, and the horizontal inclination angle during welding from the second memory, and performs welding by the welding torch according to the welding conditions. Control;
The copying welding apparatus according to claim 7 or 8. 前記入出力装置は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリに登録し；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリから読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
請求項９に記載の倣い溶接装置。 The input / output device includes means for inputting a termination condition corresponding to a plate thickness;
The welding condition registration means registers in the second memory the termination processing condition input in association with the plate thickness;
The welding control device reads termination processing conditions associated with the plate thickness during welding from the second memory, and controls termination welding processing by the welding torch according to the termination welding conditions;
The copying welding apparatus according to claim 9. 前記溶接制御装置は、データ送受機能および格納機能がある外部機器とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリに登録し、また、前記入出力装置からの読出し指示に応答して第２メモリの溶接条件を前記外部機器に転送する；
請求項９又は１０に記載の倣い溶接装置。 The welding control device has a data transmission / reception function with an external device having a data transmission / reception function and a storage function, and registers the welding condition of the external device in a second memory in response to a storage instruction from the input / output device, A welding condition stored in the second memory is transferred to the external device in response to a read instruction from the input / output device;
The copying welding apparatus according to claim 9 or 10.
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