JP2009180705A - Navigation device, navigation method, and program - Google Patents

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JP2009180705A JP2008022520A JP2008022520A JP2009180705A JP 2009180705 A JP2009180705 A JP 2009180705A JP 2008022520 A JP2008022520 A JP 2008022520A JP 2008022520 A JP2008022520 A JP 2008022520A JP 2009180705 A JP2009180705 A JP 2009180705A
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Hideto Miyazaki
秀人 宮崎
Kenta Tsunefuka
健太 常深
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device, a navigation method, and a program capable of determining more accurately precedence for entering a crossing. <P>SOLUTION: When one's own vehicle 2 approaches a crossing having no signal, a CPU 41 acquires the vehicle state of another vehicle approaching the crossing and the vehicle state of the own vehicle 2, and acquires information on the road state of each road constituting the crossing having no signal (S14:NO-S16). When the own vehicle 2 and another vehicle cross each other at the crossing, the CPU 41 determines whether one's own vehicle can enter preferentially or not, from the road state of each entering road to be entered respectively after the own vehicle 2 and another vehicle pass the crossing, and informs each driver of another vehicle and the own vehicle 2 of the result (S17-S20). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、交差点での進行案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関するものである。   The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a program for performing guidance at an intersection.

従来より、交差点での進行案内を行う技術に関し種々提案されている。
例えば、信号機の無い交差点で交差可能性の高い車両に対して、各車両の交差点までの距離、各車両の走行速度、及び、交差点を構成する各交差道路における先頭車両に対する後続車両の後続状況により、当該信号機の無い交差点に優先的に進入できる優先度を決定するように構成された車両制御システムがある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００７−３４３８２号公報（段落（００１０）〜（００６５）、図１〜図４） Conventionally, various proposals have been made regarding techniques for guiding travel at intersections.
For example, for vehicles with high possibility of crossing at intersections without traffic lights, depending on the distance to the intersection of each vehicle, the traveling speed of each vehicle, and the subsequent situation of the succeeding vehicle with respect to the leading vehicle on each intersection road constituting the intersection There is a vehicle control system that is configured to determine a priority that can preferentially enter an intersection without the traffic signal (see, for example, Patent Document 1).
JP 2007-34382 A (paragraphs (0010) to (0065), FIGS. 1 to 4)

しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両制御システムでは、信号機の無い交差点に進入する自車両の車両状況及び他車両の車両状況や、当該交差点を通過後にそれぞれが進入する各道路状況が考慮されていないため、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定できない虞があるという問題がある。例えば、優先側に設定した車両の進行方向が渋滞している場合には、優先的に走行させてもすぐに停車したり、進入できないことがあるため、優先的に走行させる効果が低下するという問題がある。   However, in the vehicle control system described in Patent Document 1 described above, the vehicle situation of the host vehicle entering the intersection without a traffic signal, the vehicle situation of other vehicles, and the respective road situations that each enters after passing through the intersection are considered. Therefore, there is a problem that the priority that can preferentially enter the intersection may not be determined accurately. For example, if the traveling direction of the vehicle set on the priority side is congested, even if it is preferentially traveled, it may stop immediately or may not enter, so the effect of preferential travel will be reduced There's a problem.

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、交差点に進入する自車両及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度をより正確に決定することが可能となるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and more accurately determines the priority with which the host vehicle and other vehicles entering the intersection can preferentially enter the intersection. It is an object of the present invention to provide a navigation device, a navigation method, and a program that make it possible.

前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（１２）と、他車両と通信可能な通信手段（１７）と、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出手段（１３）と、前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に前記通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得手段（１３）と、前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定手段（１３）と、前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得手段（１３）と、前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定手段（１３）と、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, the navigation device according to claim 1 can communicate with the own vehicle position detecting means (11) for detecting the own vehicle position, the map information storing means (12) for storing the map information, and other vehicles. Communication means (17), an intersection detection means (13) for detecting an intersection ahead of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and the map information, and a vehicle of the host vehicle when approaching the intersection Based on the vehicle status acquisition means (13) for acquiring the situation and the vehicle status of the other vehicle approaching the intersection via the communication means, the vehicle status of the host vehicle and the vehicle status of the other vehicle, An intersection determination means (13) for determining whether or not the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection, and when it is determined that the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection, the own vehicle and Other vehicle crosses Whether or not the vehicle can preferentially enter the intersection based on the road condition acquisition means (13) for acquiring the road condition of each approach road that enters after passing through the road, and the road condition of each approach road A priority determination means (13) for determining whether the own vehicle can preferentially enter the intersection, the communication means is informed to the other vehicle that the own vehicle has priority. And a notification control means (13) for controlling to notify the driver of the host vehicle.

また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置（１）において、前記優先度判定手段（１３）は、前記自車両及び他車両が前記交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況に基づいて、該自車両が該交差点に優先的に進入できるか否かを判定することを特徴とする。   Further, in the navigation device according to claim 2, in the navigation device (1) according to claim 1, each of the priority determination means (13) enters after the host vehicle and another vehicle pass through the intersection, respectively. It is characterized in that it is determined whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection based on a traffic jam situation on the approach road.

また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項２に記載のナビゲーション装置（１）において、前記優先度判定手段（１３）は、前記自車両及び他車両がそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じ場合には、前記地図情報に基づいて前記交差点を構成する優先側道路及び非優先側道路を決定して、該自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the navigation device (1) according to the second aspect, the priority determination means (13) is a traffic jam situation on each approach road into which the host vehicle and another vehicle respectively enter. Are the same, the priority road and the non-priority road constituting the intersection are determined based on the map information, and it is determined whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection. Features.

また、請求項４に係るナビゲーション方法は、自車位置と地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出工程と、前記交差点検出工程で検出した前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得工程と、前記車両状況取得工程で取得した前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定工程と、前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、前記道路状況取得工程で取得した前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定工程と、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御工程と、を備えたことを特徴とする。   In addition, the navigation method according to claim 4 includes an intersection detection step of detecting an intersection ahead of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and map information, and when approaching the intersection detected in the intersection detection step. A vehicle status acquisition step of acquiring a vehicle status of the own vehicle and acquiring a vehicle status of another vehicle approaching the intersection via a communication means; a vehicle status of the host vehicle acquired in the vehicle status acquisition step; An intersection determination step for determining whether or not the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection based on a vehicle situation of the other vehicle; and when it is determined that the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection Is a road status acquisition step of acquiring the road status of each approach road that the vehicle and other vehicles enter after passing through the intersection, and each of the approach roads acquired in the road status acquisition step. A priority determination step for determining whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection based on a road situation; and when determining that the own vehicle can preferentially enter the intersection, A notification control step of notifying the other vehicle via the communication means that the host vehicle is prioritized and controlling the driver of the host vehicle.

更に、請求項５に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置と地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出工程と、前記交差点検出工程で検出した前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得工程と、前記車両状況取得工程で取得した前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定工程と、前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、前記道路状況取得工程で取得した前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定工程と、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御工程と、を実行させるためのプログラムである。   Further, the program according to claim 5 is a case in which the computer detects an intersection in front of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and map information, and approaches the intersection detected in the intersection detection step. The vehicle status acquisition step of acquiring the vehicle status of the own vehicle and acquiring the vehicle status of another vehicle approaching the intersection via the communication means, and the vehicle status of the host vehicle acquired in the vehicle status acquisition step And an intersection determination step of determining whether or not the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection based on a vehicle situation of the other vehicle, and determined that the own vehicle intersects with the other vehicle at the intersection In this case, a road condition acquisition step of acquiring the road condition of each approach road that the host vehicle and the other vehicle enter after passing through the intersection, and the progress acquired in the road condition acquisition step, respectively. A priority determination step for determining whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection based on road conditions of the road, and when it is determined that the own vehicle can preferentially enter the intersection A notification control step of performing control so as to notify the other vehicle via the communication means that the host vehicle is prioritized and to notify the driver of the host vehicle. is there.

前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、自車両及び他車両が交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を考慮するため、自車両及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。また、自車両が交差点に優先的に進入できることを他車両及び自車両の運転者に確実に通知して、交差点での安全な進行案内を行うことが可能となる。   In the navigation device according to claim 1 having the above-described configuration, in order to consider the road conditions of each approach road that the host vehicle and the other vehicle enter after passing through the intersection, the host vehicle and the other vehicle have priority over the intersection. It is possible to accurately determine the priority that can be entered. In addition, it is possible to reliably notify the other vehicle and the driver of the own vehicle that the own vehicle can preferentially enter the intersection, and perform safe traveling guidance at the intersection.

また、請求項２に係るナビゲーション装置では、自車両及び他車両が交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況（渋滞無し／混雑／渋滞の別等である。）に基づいて、自車両及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を更に正確に決定することが可能となる。例えば、自車両の進行方向が渋滞している場合には、他車両を当該交差点へ優先的に進入させることが可能となる。   Further, in the navigation device according to claim 2, the own vehicle and the other vehicle enter the traffic after entering the intersection, respectively, based on the traffic situation of each approach road (no traffic jam / congestion / congestion etc.). And it becomes possible to determine the priority which can approach the said intersection preferentially more accurately with respect to other vehicles. For example, when the traveling direction of the host vehicle is congested, it is possible to make another vehicle enter the intersection preferentially.

また、請求項３に係るナビゲーション装置では、自車両及び他車両がそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じ場合には、交差点を構成する優先側道路及び非優先側道路に基づいて、自車両が交差点に優先的に進入できるか否かを正確に判定することが可能となる。例えば、自車両が優先側道路を走行している場合には、自車両が優先である旨を他車両に対して通知すると共に該自車両の運転者に通知することが可能となる。
ここで、「優先側道路」とは、道幅の広い方の道路である。また、「非優先側道路」とは、道幅の狭い方の道路、一端停止線のある方の道路である。そして、交差点では、「優先側道路」を走行している車両が優先である。 Further, in the navigation device according to claim 3, when the traffic conditions of the approach roads into which the host vehicle and other vehicles respectively enter are the same, the host vehicle is based on the priority side road and the non-priority side road that form the intersection. It is possible to accurately determine whether or not can enter the intersection preferentially. For example, when the host vehicle is traveling on a priority side road, it is possible to notify the other vehicle that the host vehicle is prioritized and notify the driver of the host vehicle.
Here, the “priority side road” is a road with a wider road. In addition, the “non-priority side road” is a road having a narrower road or a road having a stop line. At the intersection, the vehicle traveling on the “priority road” has priority.

また、請求項４に係るナビゲーション方法では、自車両及び他車両が交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を考慮するため、自車両及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。また、自車両が交差点に優先的に進入できることを他車両及び自車両の運転者に確実に通知して、交差点での安全な進行案内を行うことが可能となる。   In addition, in the navigation method according to claim 4, in order to consider the road conditions of each approach road that the host vehicle and other vehicles enter after passing through the intersection, the host vehicle and other vehicles are given priority to the intersection. It is possible to accurately determine the priority that can be entered. In addition, it is possible to reliably notify the other vehicle and the driver of the own vehicle that the own vehicle can preferentially enter the intersection, and perform safe traveling guidance at the intersection.

更に、請求項５に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、自車両及び他車両が交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を考慮するため、自車両及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。また、コンピュータは、自車両が交差点に優先的に進入できることを他車両及び自車両の運転者に確実に通知して、交差点での安全な進行案内を行うことが可能となる。   Further, in the program according to claim 5, the computer reads the program so that the computer and the other vehicles enter the road after entering the intersection, so that the host vehicle and It becomes possible to accurately determine the priority with which the other vehicle can preferentially enter the intersection. In addition, the computer can reliably notify the other vehicle and the driver of the host vehicle that the host vehicle can preferentially enter the intersection, and can perform safe travel guidance at the intersection.

以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。ここで、以下に説明する本実施例では、本発明を適用した一例として、自車両及び他車両が信号機の無い交差点に進入する場合について説明する。   Hereinafter, a navigation device, a navigation method, and a program according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment. Here, in the present embodiment described below, as an example to which the present invention is applied, a case where the host vehicle and another vehicle enter an intersection without a traffic light will be described.

［車両の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。 [Schematic configuration of vehicle]
First, a schematic configuration of a vehicle on which a navigation device according to the present embodiment is mounted will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle 2 on which a navigation device 1 according to the present embodiment is mounted.

図１に示すように、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、左方向指示器５２Ａ及び右方向指示器５２Ｂ（図２参照）等を駆動制御する方向指示器ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）３が電気的に接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（ElectronicControl Unit）４が電気的に接続されている。また、車両２のルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されて車両前方を撮像する前方撮像用カメラ６２が設置されている。   As shown in FIG. 1, the navigation controller 13 of the navigation device 1 installed on the center console or panel surface of the vehicle 2 includes a left direction indicator 52A and a right direction indicator 52B (see FIG. 2). A direction indicator ECU (Electronic Control Unit) 3 for driving control is electrically connected. The navigation control unit 13 is electrically connected to a camera ECU (Electronic Control Unit) 4 that drives and controls a CCD camera and the like. Further, a front imaging camera 62 configured by a CCD camera or the like and imaging the front of the vehicle is installed near the rear mirror of the vehicle 2.

［ナビゲーション装置の概略構成］
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。 [Schematic configuration of navigation device]
Next, the configuration related to the control system of the vehicle 2 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control system centered on the navigation device 1 mounted on the vehicle 2.

図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続された方向指示器ＥＣＵ３、カメラＥＣＵ４を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。   As shown in FIG. 2, the control system of the vehicle 2 is configured based on a navigation device 1, a direction indicator ECU 3 and a camera ECU 4 that are electrically connected to the navigation device 1. On the other hand, predetermined peripheral devices are connected.

このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。   The navigation device 1 is based on a current position detection unit 11 that detects a current position of the own vehicle (hereinafter referred to as “own vehicle position”), a data recording unit 12 that records various data, and input information. The navigation control unit 13 that performs various arithmetic processes, the operation unit 14 that receives operations from the operator, the liquid crystal display (LCD) 15 that displays information such as a map to the operator, and the voice for route guidance The communication device 17 is configured to communicate with each other between a speaker 16 that outputs guidance and an information center such as a road traffic information center (VICS: registered trademark).

また、ナビゲーション制御部１３には、自車両２の走行速度を検出する車速センサ２１と、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器５２Ａと右方向への操舵を知らせる右方向指示器５２Ｂのそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ５１とが接続されている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ５１を操作することによって、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂのいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。   The navigation control unit 13 includes a vehicle speed sensor 21 that detects the traveling speed of the host vehicle 2, a left direction indicator 52A that informs other vehicles of steering in the left direction, and a right direction indicator that notifies steering in the right direction. A direction indicating switch 51 capable of inputting a lighting instruction signal for instructing lighting of each of 52B and an extinguishing instruction signal for instructing extinction is connected. Therefore, the driver can select either the left direction indicator 52A or the right direction indicator 52B by operating the direction indication switch 51 to turn on or off.

そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、旅行時間、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。   The navigation device 1 collects information on traffic control systems such as the police and the Japan Highway Public Corporation from the road traffic information center (VICS) via the communication device 17 and creates information on traffic congestion, traffic regulation information, etc. The road traffic information can be received every predetermined time. The road traffic information is, for example, detailed information on road traffic information such as road traffic information related to road traffic congestion, traffic regulation information due to road construction, construction work, and the like. In the case of road traffic information, the detailed information includes VICS link ID, actual length of traffic, travel time, time when traffic congestion is expected to be resolved, and in the case of traffic regulation information, VICS link ID, road construction, building construction Such as the duration of traffic, closed traffic, alternate traffic on one side, types of traffic regulations such as lane restrictions, time zones for traffic regulations, and the like.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、自車位置、自車の向きを表す自車方位等を検出することが可能となっている。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated.
As shown in FIG. 2, the current location detection unit 11 includes a GPS 31, a direction sensor 32, a distance sensor 33, an altimeter (not shown), and the like, and detects a vehicle position, a vehicle direction indicating the direction of the vehicle, and the like. It is possible.

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。   The data recording unit 12 is a driver for reading out an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 25 and a predetermined program stored in the hard disk, and writing predetermined data in the hard disk. And a recording head (not shown).

また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、各交差点に関する信号機の有・無や接続するリンク等の情報を含む交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。   The map information DB 25 includes various information necessary for route guidance and map display. For example, new road information for identifying each new road, map display data for displaying a map, node points Node data on roads, link data on roads (links) that are a type of facility, intersection data that includes information such as the presence / absence of traffic lights at each intersection and links to be connected, search data for searching for routes, and a type of facility It consists of store data related to POI (Point of Interest) such as a store, search data for searching for a point, and the like. Further, the contents of the map information DB 25 are updated by downloading update information distributed from an information distribution center (not shown) via the communication device 17.

また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の信号機の無い交差点における自車両２及び他車両の進入優先度を決定する進入優先度決定処理プログラム等（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。   As shown in FIG. 2, the navigation control unit 13 constituting the navigation device 1 is an arithmetic device that performs overall control of the navigation device 1, a CPU 41 as a control device, and working when the CPU 41 performs various arithmetic processes. In addition to being used as a memory, the RAM 42 for storing route data when a route is searched, a control program, and the entry priority of the host vehicle 2 and other vehicles at an intersection without a traffic signal described later are determined. An ROM 43 that stores an entry priority determination program (see FIG. 3), an internal storage device such as a flash memory 44 that stores a program read from the ROM 43, a timer 45 that measures time, and the like are provided.

また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。   In this embodiment, various programs are stored in the ROM 43, and various data are stored in the data recording unit 12. However, the programs, data, and the like are stored in the same external storage device, memory card, and the like. It is also possible to read out a program, data, etc. from the flash memory 44 and so on. Further, the program, data, etc. can be updated by exchanging a memory card or the like.

更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。   Furthermore, the navigation control unit 13 is electrically connected to peripheral devices (actuators) of the operation unit 14, the liquid crystal display 15, the speaker 16, and the communication device 17.

操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。   The operation unit 14 is operated when correcting the current location at the start of travel, inputting a departure point as a guidance start point and a destination as a guidance end point, or searching for information about facilities, and the like. And a plurality of operation switches. The navigation control unit 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. Note that the operation unit 14 may be configured by a keyboard, a mouse, or the like, or a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15.

また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。   The liquid crystal display 15 also has operation guidance, operation menus, key guidance, guidance route from the current location to the destination, guidance information along the guidance route, traffic information, news, weather forecast, time, mail, TV program, etc. Is displayed.

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、後述のように「交差点の手前で停車して下さい。他車両を先に通過させて下さい。」等がある。   In addition, the speaker 16 outputs, based on instructions from the navigation control unit 13, travel guidance along the guidance route, and voice guidance that warns of stoppage or safety confirmation at intersections or crosswalks without traffic lights. Here, as voice guidance to be guided, for example, “200m ahead, turn right at the XX intersection.” Or “Please stop before the intersection as described later. Pass other vehicles first. Please. "

そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る道路交通情報を受信する。また、通信装置１７は情報配信センタ等に加えて、他の車両（以下、「他車両」という。）に搭載されたナビゲーション装置１とも双方向通信可能に構成されている。   And the communication apparatus 17 is a communication means which communicates with an information distribution center, and transmits / receives the newest version updated map information etc. between information distribution centers. In addition to the information distribution center, road traffic information including information such as traffic jam information, traffic regulation information, parking lot information, and traffic accident information transmitted from the road traffic information center (VICS) is received. In addition to the information distribution center and the like, the communication device 17 is configured to be capable of bidirectional communication with the navigation device 1 mounted on another vehicle (hereinafter referred to as “another vehicle”).

また、方向指示器ＥＣＵ３は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部３Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき各方向指示器５２Ａ、５２Ｂの点灯を制御する制御回路部３Ｂを備えている。そして、方向指示器ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各方向指示器５２Ａ、５２Ｂを点灯することができる。   The direction indicator ECU 3 includes a data receiving unit 3A that receives control information transmitted from the navigation control unit 13, and controls the lighting of the direction indicators 52A and 52B based on the received control information. Part 3B is provided. And direction indicator ECU3 can light each direction indicator 52A, 52B based on the control signal received from the navigation apparatus 1. FIG.

また、カメラＥＣＵ４は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部４Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき前方撮像用カメラ６２を制御すると共に画像認識を行う画像認識部４Ｂを備えている。そして、カメラＥＣＵ４は、ナビゲーション制御部１３から受信した制御信号に基づいて、前方撮像用カメラ６２の映像信号を画像処理して、交差点に停車中の車両２の前方を撮影した撮影画像の画像認識データを時系列的に出力する。   The camera ECU 4 includes a data receiving unit 4A that receives the control information transmitted from the navigation control unit 13, and controls the front imaging camera 62 and performs image recognition based on the received control information. 4B is provided. Then, the camera ECU 4 performs image processing on the video signal of the front imaging camera 62 based on the control signal received from the navigation control unit 13, and recognizes an image of a captured image obtained by capturing the front of the vehicle 2 stopped at the intersection. Output data in time series.

［進入優先度決定処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、信号機の無い交差点における自車両２及び他車両の進入優先度を決定する進入優先度決定処理について図３乃至図６に基づいて説明する。 [Entry priority determination processing]
Next, a process executed by the CPU 41 of the navigation device 1 configured as described above, and an entry priority determination process for determining the entry priority of the host vehicle 2 and another vehicle at an intersection without a traffic signal is shown in FIGS. This will be described with reference to FIG.

図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、信号機の無い交差点における自車両２及び他車両の進入優先度を決定する進入優先度決定処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「優先・非優先の判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は信号機の無い交差点で自車両２と他車両とが交差しない一例を示す説明図である。図６は信号機の無い交差点で自車両２の前方の道路状況が渋滞している場合の一例を示す説明図である。
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。 FIG. 3 is a main flowchart showing an entry priority determination process for determining the entry priority of the host vehicle 2 and another vehicle at an intersection without a traffic light, which is a process executed by the CPU 41 of the navigation device 1 according to the present embodiment. . FIG. 4 is a sub-flowchart showing a sub-process of the “priority / non-priority determination process” of FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example in which the host vehicle 2 and another vehicle do not intersect at an intersection where there is no traffic light. FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example when the road condition ahead of the host vehicle 2 is congested at an intersection without a traffic light.
Note that the program shown in the flowchart in FIG. 3 is stored in the ROM 43 provided in the navigation control unit 13 of the navigation device 1 and is executed by the CPU 41.

図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置（例えば、緯度と経度のデータである。）及び自車方位を検出すると共に、地図情報ＤＢ２５に格納された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での自車両２の現在位置を特定する。
そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納された地図データを用いて、自車両２が進行方向前方にある信号機の無い交差点に所定距離（例えば、約１００ｍ以内である。）まで接近しているか否かを判定する判定処理を実行する。 As shown in FIG. 3, first, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 11, the CPU 41 detects the vehicle position (for example, latitude and longitude data) and the vehicle direction by the current position detection unit 11. At the same time, a map matching process is performed using the map data stored in the map information DB 25 to identify the current position of the host vehicle 2 on the map.
Then, the CPU 41 uses the map data stored in the map information DB 25 to determine whether or not the own vehicle 2 is approaching a predetermined distance (for example, within about 100 m) to an intersection without a traffic light ahead in the traveling direction. A determination process is performed to determine whether or not.

その結果、信号機の無い交差点に所定距離まで接近していないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、信号機の無い交差点に所定距離まで接近したと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して当該信号機の無い交差点に接近している他車両に搭載されたナビゲーション装置１と通信可能か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、当該交差点に接近してくる他車両から当該他車両の車両情報を取得することが可能か否かを判定する判定処理を実行する。 As a result, when it is determined that the vehicle has not approached the intersection where there is no traffic signal (S11: NO), the CPU 41 ends the process.
On the other hand, if it is determined that the vehicle has approached an intersection without a traffic signal (S11: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S12. In S <b> 12, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not communication with the navigation device 1 mounted on another vehicle approaching the intersection without the traffic signal is possible via the communication device 17. That is, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not the vehicle information of the other vehicle can be acquired from the other vehicle approaching the intersection.

そして、通信装置１７を介して当該信号機の無い交差点に接近している他車両に搭載されたナビゲーション装置１と通信可能でないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、通信装置１７を介して当該信号機の無い交差点に接近している他車両に搭載されたナビゲーション装置１と通信可能であると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。 If it is determined that communication with the navigation device 1 mounted on another vehicle approaching the intersection without the traffic signal is not possible via the communication device 17 (S12: NO), the CPU 41 ends the processing. To do.
On the other hand, if it is determined that communication with the navigation device 1 mounted on another vehicle approaching the intersection without the traffic signal is possible via the communication device 17 (S12: YES), the CPU 41 performs the process of S13. Migrate to

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、当該信号機の無い交差点に接近している他車両と通信装置１７を介して双方向通信を行い、当該他車両の車両状況（左右方向指示器の点灯状態、ハンドル操作状態、経路情報、車速等である。）等に関する情報を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。   In S13, the CPU 41 performs two-way communication with the other vehicle approaching the intersection without the traffic signal via the communication device 17, and the vehicle status of the other vehicle (the lighting state of the left / right direction indicator, the steering operation state, Information on route information, vehicle speed, etc.) is acquired and stored in the RAM.

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１３で通信装置１７を介して自車両２が当該交差点に優先的に進入することを許可する旨、または、他車両が優先的に進入する旨の情報を他車両から受信したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、通信装置１７を介して自車両２が当該交差点に優先的に進入することを許可する旨、または、他車両が優先的に進入する旨の情報を他車両から受信した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。 Subsequently, in S14, the CPU 41 gives information indicating that the host vehicle 2 is allowed to enter the intersection preferentially via the communication device 17 in S13 or that other vehicles enter preferentially. The determination process which determines whether it received from the other vehicle is performed.
Then, when information indicating that the own vehicle 2 preferentially enters the intersection or that other vehicle enters preferentially is received from the other vehicle via the communication device 17 (S14). : YES), the CPU 41 ends the process.

一方、通信装置１７を介して自車両２が当該交差点に優先的に進入することを許可する旨、または、他車両が優先的に進入する旨の情報を他車両から受信していない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、自車両２の車両状況（左右方向指示器の点灯状態、ハンドル操作状態、経路情報、車速等である。）に関する情報を取得してＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、方向指示器ＥＣＵ３を介して各方向指示器５２Ａ、５２Ｂの点灯状態を検出し、方位センサ３２を構成するステアリングセンサを用いてハンドル操作を検出し、車速センサ２１を用いて車速を検出する。   On the other hand, if the vehicle 2 is allowed to preferentially enter the intersection via the communication device 17 or information indicating that another vehicle enters preferentially has not been received from the other vehicle. (S14: NO), CPU41 transfers to the process of S15. In S <b> 15, the CPU 41 acquires information related to the vehicle status of the host vehicle 2 (lighting state of the left / right direction indicator, steering wheel operation state, route information, vehicle speed, etc.) and stores it in the RAM 42. Specifically, the lighting state of each of the direction indicators 52A and 52B is detected via the direction indicator ECU 3, the steering operation is detected using the steering sensor that constitutes the direction sensor 32, and the vehicle speed is detected using the vehicle speed sensor 21. Is detected.

続いて、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、当該信号機の無い交差点を構成する各道路の道路状況及び道路形状を取得し、ＲＡＭ４２に記憶する。ここで、道路状況としては、例えば、渋滞状況としての道路の渋滞度（渋滞なし／混雑／渋滞等である。）、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の情報であり、道路形状としては、各道路及び交差点の道路幅、車線数、一旦停止線の有・無等の情報である。また、ＣＰＵ４１は、この道路状況に関する情報を、通信装置１７を介して道路交通情報センタ等の情報センタから取得する。また、ＣＰＵ４１は、この道路形状に関する情報を、地図情報ＤＢ２５に格納された地図データから取得する。   Subsequently, in S <b> 16, the CPU 41 acquires the road conditions and road shapes of the roads constituting the intersection without the traffic signal and stores them in the RAM 42. Here, as the road condition, for example, information such as the degree of traffic congestion (no congestion / congestion / congestion, etc.), whether it is under construction, whether traffic is restricted, etc. The road shape is information such as road width of each road and intersection, number of lanes, presence / absence of a stop line, etc. Further, the CPU 41 acquires information on the road condition from an information center such as a road traffic information center via the communication device 17. Moreover, CPU41 acquires the information regarding this road shape from the map data stored in map information DB25.

そして、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、後述の自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できるか否かを判定する「優先・非優先の判定処理」のサブ処理（図４参照）を実行する。   In S <b> 17, the CPU 41 executes a sub-process (see FIG. 4) of “priority / non-priority determination process” for determining whether the host vehicle 2 described later can preferentially enter an intersection without the traffic signal. To do.

続いて、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１７で自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、優先フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。   Subsequently, in S18, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not it is set in S17 that the host vehicle 2 can be preferentially entered an intersection without the traffic signal. Specifically, the CPU 41 reads a priority flag from the RAM 42 and executes a determination process for determining whether or not this priority flag is set to ON. When the navigation apparatus 1 is activated, the priority flag is set to OFF and stored in the RAM 42.

そして、上記Ｓ１７で自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定された場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した優先フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。   If it is set in S17 that the host vehicle 2 can preferentially enter the intersection without the traffic signal, that is, if the priority flag read from the RAM 42 is set to ON (S18: YES), CPU41 transfers to the process of S19.

Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、自車両２が信号機の無い交差点に先に進入する旨を通信装置１７を介して当該交差点に接近している他車両に通知すると共に、液晶ディスプレイ１５とスピーカ１６を介して運転者に自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できる旨を通知後、当該処理を終了する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「交差点に先に進入できます。」と音声案内後、当該処理を終了する。   In S <b> 19, the CPU 41 notifies the other vehicle approaching the intersection via the communication device 17 that the own vehicle 2 will enter the intersection without a traffic signal, and also via the liquid crystal display 15 and the speaker 16. After notifying the driver that the host vehicle 2 can preferentially enter an intersection without a traffic light, the process is terminated. For example, the CPU 41 terminates the process after voice guidance that “you can enter the intersection first” via the speaker 16.

一方、上記Ｓ１７で自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できないと設定された場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した優先フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。   On the other hand, if it is set in S17 that the host vehicle 2 cannot preferentially enter the intersection without the traffic signal, that is, if the priority flag read from the RAM 42 is set to OFF (S18: NO), CPU41 transfers to the process of S20.

Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、当該交差点に接近している他車両に対して、信号機の無い交差点に先に進入することを許可する旨を通信装置１７を介して通知すると共に、液晶ディスプレイ１５とスピーカ１６を介して運転者に信号機の無い交差点の手前で一旦停止して、他車両を優先的に進入させるように通知後、当該処理を終了する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「交差点の手前で停車して下さい。他車両を先に通過させて下さい。」と音声案内後、当該処理を終了する。   In S20, the CPU 41 notifies the other vehicle approaching the intersection via the communication device 17 that the first vehicle is permitted to enter the intersection without a traffic signal, and the liquid crystal display 15 and the speaker 16 After the vehicle is temporarily stopped before the intersection without a traffic signal and the other vehicle is preferentially entered, the process is terminated. For example, the CPU 41 completes the process after voice guidance saying “Please stop before the intersection. Please let other vehicles pass first” via the speaker 16.

［優先・非優先の判定処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１７において実行する「優先・非優先の判定処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１３で取得した他車両の車両状況等に関する情報と、上記Ｓ１５で取得した自車両２の車両状況に関する情報とに基づいて、自車両２が当該信号機の無い交差点に進入した場合に、自車両２と交差する他車両が無いか否か、つまり、自車両２と他車両が、この信号機の無い交差点に進入した場合に、両車両が交差しないか否かを判定する判定処理を実行する。 [Priority / non-priority judgment processing]
Next, sub-processing of “priority / non-priority determination processing” executed by the CPU 41 in S17 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 4, in S <b> 111, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 is based on the information on the vehicle status of the other vehicle acquired in S <b> 13 and the information on the vehicle status of the host vehicle 2 acquired in S <b> 15. When entering the intersection without the traffic signal, whether there is no other vehicle that intersects with the own vehicle 2, that is, when the own vehicle 2 and the other vehicle enter the intersection without the traffic signal, both vehicles intersect. A determination process for determining whether or not to perform is executed.

そして、自車両２と他車両が、この信号機の無い交差点に進入した場合に、両車両が交差しないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１１５の処理に移行する。   When the host vehicle 2 and another vehicle enter the intersection where there is no traffic light, when it is determined that the two vehicles do not intersect (S111: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S115 described later.

ここで、自車両２と他車両が、この信号機の無い交差点に進入した場合に、両車両が交差しない一例について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２が進入する信号機の無い交差点７１に接近した他車両８１から、他車両８１が交差点７１を右折する旨の車両状況を通信装置１７を介して取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、他車両８１の現在位置、他車両８１の自車方位、車速が約５ｋｍ／ｈ以下で、右側方向指示器５２Ｂが点灯していること等の情報を通信装置１７を介して取得する。そして、ＣＰＵ４１は、この取得した情報から、他車両８１は交差点７１を右折すると判定する。 Here, an example in which the two vehicles do not intersect when the host vehicle 2 and another vehicle enter the intersection without the traffic light will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5, the CPU 41 obtains, via the communication device 17, the vehicle situation that the other vehicle 81 turns right at the intersection 71 from the other vehicle 81 that approaches the intersection 71 without the traffic signal that the host vehicle 2 enters. To do. Specifically, the CPU 41 communicates information such as the current position of the other vehicle 81, the own vehicle direction of the other vehicle 81, the vehicle speed of about 5 km / h or less, and the right direction indicator 52B being lit. To get through. Then, the CPU 41 determines from the acquired information that the other vehicle 81 turns right at the intersection 71.

また、ＣＰＵ４１は、自車両２の車両状況から自車両２が交差点７１を左折すると判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車位置、自車方位、車速が約５ｋｍ／ｈ以下で、左側方向指示器５２Ａが点灯していること等から、自車両２が交差点７１を左折すると判定する。   Further, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 turns left at the intersection 71 from the vehicle status of the host vehicle 2. Specifically, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 makes a left turn at the intersection 71 because the host vehicle position, host vehicle direction, vehicle speed is approximately 5 km / h or less, and the left direction indicator 52A is lit. .

そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図データから当該信号機の無い交差点７１の道路幅や車線数を読み出し、道路幅が６ｍ以上又は車線数が２車線以上である場合には、自車両２と他車両８１が、交差点７１に進入しても、自車両２と他車両８１は交差しないと判定し、Ｓ１１５の処理に移行する。   And CPU41 reads the road width and the number of lanes of the intersection 71 without the said signal from the map data stored in map information DB25, and when the road width is 6 m or more or the number of lanes is two or more lanes, the own vehicle Even if the vehicle 2 and the other vehicle 81 enter the intersection 71, it is determined that the host vehicle 2 and the other vehicle 81 do not intersect, and the process proceeds to S115.

尚、ＣＰＵ４１は、自車両２が進入する信号機の無い交差点７１に接近した他車両８１から、他車両８１の現在位置、他車両８１の自車方位、車速が約５ｋｍ／ｈ以下で、左側方向指示器５２Ａが点灯していること等の情報を通信装置１７を介して取得した場合には、他車両８１は交差点７１を左折すると判定する。   Note that the CPU 41 starts from the other vehicle 81 approaching the intersection 71 where there is no traffic signal to which the host vehicle 2 enters, the left side direction when the current position of the other vehicle 81, the own vehicle direction of the other vehicle 81, and the vehicle speed are about 5 km / h or less. When information indicating that the indicator 52A is lit is acquired via the communication device 17, the other vehicle 81 determines to turn left at the intersection 71.

そして、ＣＰＵ４１は、自車両２の車両状況から自車両２が交差点７１を左折すると判定すると共に、交差点７１の道路幅が２車線以上である場合には、自車両２と他車両８１が、交差点７１に進入しても、自車両２と他車両８１は交差しないと判定し、Ｓ１１５の処理に移行する。   Then, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 makes a left turn at the intersection 71 from the vehicle situation of the host vehicle 2, and if the road width of the intersection 71 is two or more lanes, the host vehicle 2 and the other vehicle 81 Even if it enters 71, it determines with the own vehicle 2 and the other vehicle 81 not crossing, and transfers to the process of S115.

一方、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１で自車両２と他車両が、この信号機の無い交差点に進入した場合に、両車両が交差すると判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１２の処理に移行する。   On the other hand, as shown in FIG. 4, when the own vehicle 2 and another vehicle enter the intersection without this traffic signal in S111, when it is determined that both vehicles intersect (S111: NO), S112 Move on to processing.

Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ４に対して、前方撮像用カメラ６２の撮影画像の画像認識データを出力するように指示する制御信号を出力する。そして、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ４から受信した画像認識データから進行方向の信号機や車両台数を検出し、信号機の無い交差点を通過後に自車両２が進入する道路の渋滞状況を取得する。また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で取得した当該信号機の無い交差点を構成する各道路の渋滞状況としての渋滞度（渋滞なし／混雑／渋滞等である。）、工事中であるか否か、通行規制中であるか否か等の道路状況をＲＡＭ４２から読み出す。   In S <b> 112, the CPU 41 outputs a control signal instructing the camera ECU 4 to output image recognition data of a captured image of the front imaging camera 62. Then, the CPU 41 detects the traffic signal and the number of vehicles in the traveling direction from the image recognition data received from the camera ECU 4, and acquires the traffic congestion state of the road on which the host vehicle 2 enters after passing through an intersection without a traffic signal. Further, the CPU 41 obtains the degree of traffic congestion (no traffic jam / congestion / congestion, etc.) as a traffic jam situation of each road constituting the intersection without the traffic signal acquired in S16, whether or not construction is underway, and traffic regulation. Road conditions such as whether or not the vehicle is in the middle are read from the RAM 42.

続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、自車両２と他車両が、信号機の無い交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じであるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、自車両２と他車両が、それぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が、共に渋滞しているか、または、共に渋滞無しかを判定する判定処理を実行する。   Then, in S113, CPU41 performs the determination process which determines whether the own vehicle 2 and other vehicles each enter the traffic congestion situation of each approach road after passing through the intersection without a traffic signal. That is, a determination process is performed to determine whether the traffic conditions of the approach roads on which the host vehicle 2 and the other vehicle respectively enter are both congested or there is no traffic jam.

そして、自車両２と他車両が、信号機の無い交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が異なる場合、つまり、各進入道路のうちの一方の進入道路が渋滞し、他方の進入道路が渋滞無しの場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、自車両２が当該交差点を通過後に進入する前方の進入道路が、渋滞しているか否かを判定する判定処理を実行する。   And when the traffic situation of each approach road which the own vehicle 2 and other vehicles approach after passing through the intersection without a traffic signal is different, that is, one approach road of each approach road is congested, and the other approach road If there is no traffic jam (S113: NO), the CPU 41 proceeds to the process of S114. In S <b> 114, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not the forward approach road that the host vehicle 2 enters after passing through the intersection is congested.

そして、自車両２が当該交差点を通過後に進入する前方の進入道路の渋滞状況が、渋滞無しの場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、他車両が当該交差点を通過後に進入する進入道路が渋滞していると判定して、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１８の処理に移行する。   And when the traffic condition of the front approach road which the own vehicle 2 enters after passing the said intersection is no traffic jam (S114: NO), CPU41 is the approach road which another vehicle approachs after passing the said intersection. It is determined that there is a traffic jam and the process proceeds to S115. In S115, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42, sets the priority flag to "ON" and stores it again in the RAM 42. That is, after setting that the host vehicle 2 can preferentially enter an intersection without a traffic light, The sub-process is terminated, the process returns to the main flowchart, and the process proceeds to S18.

一方、自車両２が当該交差点を通過後に進入する前方の進入道路の渋滞状況が、渋滞している場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、他車両が当該交差点を通過後に進入する進入道路が渋滞無しと判定して、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、他車両が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１８の処理に移行する。   On the other hand, when the traffic condition of the forward approach road that the host vehicle 2 enters after passing the intersection is congested (S114: YES), the CPU 41 enters the approach road that the other vehicle enters after passing the intersection. Determines that there is no traffic jam and shifts to the processing of S116. In S116, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42, sets the priority flag to “OFF” and stores it again in the RAM 42. That is, after setting that the other vehicle can preferentially enter an intersection without a traffic light, The sub-process is terminated, the process returns to the main flowchart, and the process proceeds to S18.

ここで、信号機の無い交差点で自車両２の前方の渋滞状況が渋滞している場合の一例について図６に基づいて説明する。
図６に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両２が進入する信号機の無い交差点７１に接近した他車両８１から、他車両８１が交差点７１の右側から左側へ直進する旨の車両状況を通信装置１７を介して取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、他車両８１の現在位置、他車両８１の自車方位、車速が約１０ｋｍ／ｈ以下で、左側方向指示器５２Ａ及び右側方向指示器５２Ｂが点灯していないこと等の情報を通信装置１７を介して取得する。そして、ＣＰＵ４１は、この取得した情報から、他車両８１は交差点７１を右側から左側へ直進すると判定する。 Here, an example in the case where the traffic situation in front of the host vehicle 2 is congested at an intersection without a traffic light will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, the CPU 41 communicates the vehicle situation that the other vehicle 81 goes straight from the right side to the left side of the intersection 71 from the other vehicle 81 approaching the intersection 71 without the traffic signal to which the host vehicle 2 enters. To get through. Specifically, the CPU 41 indicates that the current position of the other vehicle 81, the vehicle direction of the other vehicle 81, the vehicle speed is about 10 km / h or less, and the left direction indicator 52A and the right direction indicator 52B are not lit. Is acquired via the communication device 17. Then, the CPU 41 determines from the acquired information that the other vehicle 81 travels straight through the intersection 71 from the right side to the left side.

また、ＣＰＵ４１は、自車両２の車両状況から自車両２が交差点７１を直進すると判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車位置、自車方位、車速が約１０ｋｍ／ｈ以下で、左側方向指示器５２Ａ及び右側方向指示器５２Ｂが点灯していないこと等から、自車両２が交差点７１を直進すると判定する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両２と他車両８１が、交差点７１に進入した場合には、自車両２と他車両８１のそれぞれの進行方向より、両車両は交差すると判定する（Ｓ１１１：ＮＯ）。   Further, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 goes straight through the intersection 71 from the vehicle status of the host vehicle 2. Specifically, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 is at the intersection because the vehicle position, vehicle direction, vehicle speed is about 10 km / h or less, and the left direction indicator 52A and the right direction indicator 52B are not lit. 71 is determined to go straight. And when the own vehicle 2 and the other vehicle 81 approach the intersection 71, CPU41 determines with both vehicles crossing from each advancing direction of the own vehicle 2 and the other vehicle 81 (S111: NO).

続いて、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ４から受信した画像認識データから進行方向の信号機７２の赤色発光部が点灯し、前方に各他車両８２、８３が停車していることを検出して、前方の進入道路７３が渋滞していると判定する。また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で取得した当該信号機の無い交差点を構成する各道路の渋滞状況から、他車両８１の前方の進入道路７４は渋滞していないと判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方の進入道路７３は渋滞し、他車両８１が進入する進入道路７４は渋滞無しと判定する（Ｓ１１２〜Ｓ１１３：ＮＯ）   Subsequently, the CPU 41 detects from the image recognition data received from the camera ECU 4 that the red light emitting portion of the traffic light 72 in the traveling direction is turned on, detects that the other vehicles 82 and 83 are stopped ahead, and enters the front. It is determined that the road 73 is congested. In addition, the CPU 41 determines that the approach road 74 ahead of the other vehicle 81 is not congested from the traffic jam situation of each road constituting the intersection without the traffic signal acquired in S16. That is, the CPU 41 determines that the approach road 73 ahead of the host vehicle 2 is congested and the approach road 74 into which the other vehicle 81 enters is no traffic jam (S112 to S113: NO).

そして、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方の進入道路７３が渋滞し、他車両８１の前方の進入道路が渋滞していないことから（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、他車両８１が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る（Ｓ１１６）。   Then, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42 because the approach road 73 ahead of the host vehicle 2 is congested and the approach road ahead of the other vehicle 81 is not congested (S114: YES). After being set to “OFF” and stored again in the RAM 42, that is, after setting that the other vehicle 81 can preferentially enter an intersection without a traffic light, the sub-process is terminated and the process returns to the main flowchart (S116).

他方、図４に示すように、上記Ｓ１１３で自車両２と他車両が、信号機の無い交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じ場合、つまり、自車両２と他車両が、それぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が、共に渋滞しているか、または、共に渋滞無しの場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。   On the other hand, as shown in FIG. 4, when the own vehicle 2 and the other vehicle have the same traffic jam situation on each approach road that enters after passing through the intersection without a traffic light in S113, that is, the own vehicle 2 and the other vehicle are If the traffic conditions of the approach roads that respectively enter are both congested or there is no traffic jam (S113: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S117.

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で取得した当該信号機の無い交差点を構成する各道路の道路幅、車線数、一旦停止線や一旦停止標識の有・無等に関する道路形状から自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できるか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、自車両２と他車両の走行する各走行道路のうち、道路幅の広い方が優先道路であり、道路幅の狭い方、一旦停止線や一旦停止標識等がある方は非優先道路となる。   In S117, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 is a traffic light based on the road width, the number of lanes, and the road shape regarding whether or not there is a stop line or a stop sign, which constitutes the intersection without the traffic signal acquired in S16. A determination process is performed for determining whether or not the vehicle can preferentially enter an intersection that does not exist. Specifically, of the traveling roads on which the host vehicle 2 and other vehicles travel, the wider road is the priority road, and the narrower road, the one with a stop line or a stop sign, etc. It becomes a priority road.

そして、自車両２が優先道路に位置し、当該信号機の無い交差点に優先的に進入できると判定した場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１５の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１８の処理に移行する。   When it is determined that the host vehicle 2 is located on the priority road and can preferentially enter an intersection without the traffic signal (S117: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S115. That is, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42, sets the priority flag to “ON” and stores the priority flag in the RAM 42 again, that is, after setting that the host vehicle 2 can preferentially enter an intersection without a traffic light, The sub-process is terminated, the process returns to the main flowchart, and the process proceeds to S18.

一方、自車両２が非優先道路に位置し、当該信号機の無い交差点に優先的に進入できないと判定した場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１６の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＦＦ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、他車両が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１８の処理に移行する。   On the other hand, when it is determined that the host vehicle 2 is located on the non-priority road and cannot enter the intersection without the traffic signal with priority (S117: NO), the CPU 41 proceeds to the process of S116. That is, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42, sets the priority flag to “OFF” and stores it again in the RAM 42. That is, after setting that the other vehicle can preferentially enter an intersection without a traffic light, The process ends, the process returns to the main flowchart, and the process proceeds to S18.

［上記実施例の効果］
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、自車両２が信号機の無い交差点に接近した場合には、通信装置１７を介して当該交差点に接近している他車両の車両状況等に関する情報を取得する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。また、ＣＰＵ４１は、自車両２の車両状況に関する情報を取得すると共に、当該信号機の無い交差点を構成する各道路の道路状況や道路形状に関する情報を取得する（Ｓ１４：ＮＯ〜Ｓ１６）。 [Effect of the above embodiment]
As described above in detail, in the navigation device 1 according to the present embodiment, when the host vehicle 2 approaches an intersection without a traffic light, the other vehicle approaching the intersection via the communication device 17. The information regarding the vehicle status of the vehicle is acquired (S11 to S13). Moreover, CPU41 acquires the information regarding the vehicle condition of the own vehicle 2, and acquires the information regarding the road condition and road shape of each road which comprises the intersection without the said traffic signal (S14: NO-S16).

そして、自車両２と他車両が当該信号機の無い交差点で交差する場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、前方撮像用カメラ６２の画像認識データや道路交通情報を取得する。そして、ＣＰＵ４１は、それぞれが進入する各進入道路の渋滞状況が異なる場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、前方の進入道路が渋滞していない方を優先的に進入できるように設定する（Ｓ１７）。また、ＣＰＵ４１は、それぞれが進入する各進入道路の渋滞状況が同じ場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、それぞれの走行道路の道路形状に基づいて、優先道路を走行している方を優先的に進入できるように設定する（Ｓ１７）。   When the host vehicle 2 and another vehicle intersect at an intersection without the traffic signal (S111: NO), the CPU 41 acquires image recognition data and road traffic information of the front imaging camera 62. And when the traffic conditions of each approach road which each approachs differ (S113: NO), CPU41 sets so that the one where the front approach road is not congested can approach preferentially (S17). In addition, when the traffic conditions of the respective approach roads into which each approachs is the same (S113: YES), the CPU 41 preferentially enters the person traveling on the priority road based on the road shape of each travel road. It sets so that it can do (S17).

続いて、ＣＰＵ４１は、自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定された場合には、自車両２が信号機の無い交差点に先に進入する旨を他車両に通知すると共に、運転者に自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できる旨を通知する（Ｓ１８：ＹＥＳ〜Ｓ１９）。また、ＣＰＵ４１は、自車両２が当該信号機の無い交差点に優先的に進入できないと設定された場合には、他車両に対して、信号機の無い交差点に先に進入することを許可すると共に、運転者に信号機の無い交差点の手前で一旦停止して、他車両を優先的に進入させるように通知する（Ｓ１８：ＮＯ〜Ｓ２０）。   Subsequently, when it is set that the host vehicle 2 can preferentially enter the intersection without the traffic signal, the CPU 41 notifies the other vehicle that the host vehicle 2 enters the intersection without the traffic signal first. The driver is informed that the vehicle 2 can preferentially enter an intersection without a traffic light (S18: YES to S19). In addition, when it is set that the own vehicle 2 cannot preferentially enter an intersection without the traffic signal, the CPU 41 permits other vehicles to enter the intersection without a traffic signal first and drive The person is temporarily stopped before the intersection where there is no traffic signal, and is notified so that the other vehicle is preferentially entered (S18: NO to S20).

これにより、ＣＰＵ４１は、自車両２と他車両が信号機の無い交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が異なるときには、前方の進入道路が渋滞していない方を優先的に進入できるように設定するため、自車両２及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。   Thus, the CPU 41 can preferentially enter the approach road where the front approach road is not congested when the traffic conditions of the approach roads that the vehicle 2 and other vehicles enter after passing through the intersection with no traffic light are different. Therefore, it is possible to accurately determine the priority with which the host vehicle 2 and other vehicles can preferentially enter the intersection.

また、ＣＰＵ４１は、自車両２と他車両が信号機の無い交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じときには、優先道路を走行している方を優先的に進入できるように設定するため、自車両２及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を更に正確に決定することが可能となる。   In addition, the CPU 41 sets so that the person traveling on the priority road can preferentially enter when the traffic situation of each approach road that the vehicle 2 and the other vehicle enter after passing through an intersection without a traffic signal is the same. Therefore, it becomes possible to more accurately determine the priority with which the host vehicle 2 and other vehicles can preferentially enter the intersection.

また、ＣＰＵ４１は、自車両２が信号機の無い交差点に先に進入できる旨、又は、他車両に当該交差点に先に進入することを許可する旨を、他車両に確実に通知すると共に、自車両２の運転者に確実に通知して、信号機の無い交差点での安全な進行案内を行うことが可能となる。   In addition, the CPU 41 surely notifies the other vehicle that the own vehicle 2 can enter the intersection without a traffic light first, or that the other vehicle is allowed to enter the intersection first. It is possible to reliably notify the driver of No. 2 and perform safe travel guidance at an intersection without a traffic light.

更に、ＣＰＵ４１は、自車両２と他車両が信号機の無い交差点で交差しない場合には、自車両２が信号機の無い交差点に先に進入できる旨を、他車両に確実に通知すると共に、自車両２の運転者に確実に通知して、信号機の無い交差点での安全な進行案内を行うことが可能となる。   Furthermore, when the own vehicle 2 and the other vehicle do not intersect at an intersection without a traffic signal, the CPU 41 reliably notifies the other vehicle that the own vehicle 2 can enter the intersection without a traffic signal first. It is possible to reliably notify the driver of No. 2 and perform safe travel guidance at an intersection without a traffic light.

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。   In addition, this invention is not limited to the said Example, Of course, various improvement and deformation | transformation are possible within the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, the following may be used.

（Ａ）上記Ｓ１１４において、自車両２が信号機の無い交差点を通過後に進入する前方の進入道路の道路状況が渋滞していた場合に、当該渋滞が直ちに解消される旨を予測できる場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行するようにしてもよい。つまり、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、自車両２が信号機の無い交差点に優先的に進入できると設定するようにしてもよい。これにより、自車両２及び他車両に対して、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。   (A) In the above S114, when the traffic situation of the front approach road that the vehicle 2 enters after passing through the intersection without traffic lights is congested, it can be predicted that the traffic congestion will be immediately resolved. The CPU 41 may shift to the process of S115. That is, the CPU 41 reads the priority flag from the RAM 42, sets the priority flag to “ON”, stores the priority flag in the RAM 42 again, that is, sets that the host vehicle 2 can preferentially enter an intersection without a traffic light. May be. This makes it possible to accurately determine the priority with which the host vehicle 2 and other vehicles can preferentially enter the intersection.

ここで、上記Ｓ１１４において、自車両２が信号機の無い交差点を通過後に進入する前方の進入道路の道路状況が渋滞していた場合に、当該渋滞が直ちに解消される旨を予測できる場合の一例について図７に基づいて説明する。
図７は信号機の無い交差点で自車両２の前方の渋滞が直ちに解消される旨を予測できる場合の一例を示す説明図である。 Here, in S114, an example of a case where it can be predicted that the traffic jam will be resolved immediately if the road condition of the approach road ahead that the vehicle 2 enters after passing through an intersection without a traffic signal is jammed. This will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a case where it can be predicted that the traffic jam ahead of the host vehicle 2 will be resolved immediately at an intersection without a traffic signal.

図７に示すように、ＣＰＵ４１は、カメラＥＣＵ４から受信した画像認識データから進行方向の信号機７２の赤色発光部が消灯して、緑色発光部が点灯したことを検出すると共に、前方に停車していた各他車両８２、８３が発進したことを検出した場合には、前方の進入道路７３の渋滞が直ちに解消されると判定する。   As shown in FIG. 7, the CPU 41 detects from the image recognition data received from the camera ECU 4 that the red light emitting part of the traffic light 72 in the traveling direction is extinguished and the green light emitting part is lit, and is stopped ahead. When it is detected that the other vehicles 82 and 83 have started, it is determined that the traffic congestion on the approach road 73 ahead is resolved immediately.

そして、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方の進入道路７３の渋滞が直ちに解消されるため、進入道路７３の道路状況を渋滞無しと判定し（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＲＡＭ４２から優先フラグを読み出し、この優先フラグを「ＯＮ」に設定して再度ＲＡＭ４２に記憶後、つまり、自車両２が信号機の無い交差点に、他車両８１よりも優先的に進入できると設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１８の処理に移行するようにしてもよい。これにより、自車両２及び他車両８１に対して、当該交差点７１に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。   Then, the CPU 41 determines that the road condition of the approach road 73 is free of traffic because the congestion of the approach road 73 ahead of the host vehicle 2 is immediately resolved (S114: NO), reads the priority flag from the RAM 42, and this priority After the flag is set to “ON” and stored again in the RAM 42, that is, after setting that the host vehicle 2 can preferentially enter the intersection with no traffic light over the other vehicle 81, the sub-process is terminated, Returning to the flowchart, the process may proceed to S18. Accordingly, it is possible to accurately determine the priority with which the host vehicle 2 and the other vehicle 81 can enter the intersection 71 with priority.

（Ｂ）また、例えば、信号機のある２車線以上の交差点において、自車両２と他車両が対向車線を走行しており、互いに従うべき信号が青色を示している場合においても、本発明を適用することができる。この場合、上記Ｓ１１３において、自車両２と他車両が、それぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が、共に渋滞しているか、または、共に渋滞無しの場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１７の処理に移行する。   (B) Further, for example, the present invention is applied even when the host vehicle 2 and another vehicle are traveling on opposite lanes at intersections of two or more lanes with traffic lights, and the signals to follow each other indicate blue. can do. In this case, in S113, when the traffic conditions of the approach roads on which the own vehicle 2 and the other vehicle respectively enter are both congested or both are not congested (S113: YES), the CPU 41 The process proceeds to S117.

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、自車両２が直進レーン又は左折レーンを走行し、他車両が右折レーンを走行している場合には、直進レーン又は左折レーンが優先道路で、右折レーンが非優先道路であることから、自車両２が優先道路に位置していると判定し、上記Ｓ１１５の処理に移行するようにしてもよい。一方、上記Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、他車両が直進レーン又は左折レーンを走行し、自車両２が右折レーンを走行している場合には、自車両２が非優先道路に位置していると判定し、上記Ｓ１１６の処理に移行するようにしてもよい。これにより、自車両２及び他車両に対して、信号機のある２車線以上の交差点において、当該交差点に優先的に進入できる優先度を正確に決定することが可能となる。   In S117, the CPU 41, when the host vehicle 2 is traveling on a straight lane or a left turn lane and another vehicle is traveling on a right turn lane, the straight lane or the left turn lane is a priority road, and the right turn lane is a non-priority road. For this reason, it may be determined that the host vehicle 2 is located on the priority road, and the process may proceed to S115. On the other hand, in S117, the CPU 41 determines that the host vehicle 2 is located on a non-priority road when the other vehicle travels in a straight lane or a left turn lane and the host vehicle 2 travels in a right turn lane. However, the processing may be shifted to the processing of S116. As a result, it is possible to accurately determine the priority with which the host vehicle 2 and other vehicles can preferentially enter the intersection at intersections of two or more lanes with traffic lights.

本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle by which the navigation apparatus concerning a present Example is mounted. 車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control system centering on the navigation apparatus mounted in a vehicle. ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、信号機の無い交差点における自車両２及び他車両の進入優先度を決定する進入優先度決定処理を示すメインフローチャートである。It is a main flowchart which shows the approach priority determination process which is the process which CPU of a navigation apparatus performs, and determines the approach priority of the own vehicle 2 and another vehicle in the intersection without a traffic signal. 図３の「優先・非優先の判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。4 is a sub-flowchart showing a sub-process of “priority / non-priority determination process” of FIG. 3. 信号機の無い交差点で自車両と他車両とが交差しない一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example in which the own vehicle and other vehicles do not cross | intersect at the intersection without a traffic signal. 信号機の無い交差点で自車両の前方の道路状況が渋滞している場合の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example when the road condition ahead of the own vehicle is congested at the intersection without a traffic signal. 信号機の無い交差点で自車両の前方の渋滞が直ちに解消される旨を予測できる場合の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example in the case where it can be predicted that the traffic jam ahead of the host vehicle will be resolved immediately at an intersection without a traffic light.

符号の説明Explanation of symbols

１ ナビゲーション装置
２ 車両（自車両）
３ 方向指示器ＥＣＵ
４ カメラＥＣＵ
１１ 現在地検出部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１６ スピーカ
２１ 車速センサ
２５ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５２Ａ 左方向指示器
５２Ｂ 右方向指示器
６２ 前方撮像用カメラ
７１ 交差点
７２ 信号機
７３、７４ 進入道路
８１〜８３ 他車両 1 Navigation device 2 Vehicle (own vehicle)
3 Direction indicator ECU
4 Camera ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Present location detection part 12 Data recording part 13 Navigation control part 16 Speaker 21 Vehicle speed sensor 25 Map information DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
52A Left direction indicator 52B Right direction indicator 62 Front imaging camera 71 Intersection 72 Traffic lights 73, 74 Approach roads 81-83 Other vehicles

Claims (5)

自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
他車両と通信可能な通信手段と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に前記通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得手段と、
前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定手段と、
前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得手段と、
前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定手段と、
前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 Own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position;
Map information storage means for storing map information;
Communication means capable of communicating with other vehicles;
An intersection detection means for detecting an intersection ahead of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and the map information;
When approaching the intersection, vehicle status acquisition means for acquiring the vehicle status of the own vehicle and acquiring the vehicle status of another vehicle approaching the intersection via the communication means;
An intersection determination means for determining whether or not the own vehicle intersects the other vehicle at the intersection based on the vehicle situation of the own vehicle and the vehicle situation of the other vehicle;
If it is determined that the host vehicle intersects the other vehicle at the intersection, road condition acquisition means for acquiring the road condition of each approach road that the host vehicle and the other vehicle enter after passing through the intersection;
Priority determination means for determining whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection based on the road conditions of each of the approach roads;
When it is determined that the host vehicle can preferentially enter the intersection, the other vehicle is notified via the communication means that the host vehicle has priority and the driver of the host vehicle is notified. Notification control means for controlling to notify,
A navigation device characterized by comprising: 前記優先度判定手段は、前記自車両及び他車両が前記交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況に基づいて、該自車両が該交差点に優先的に進入できるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。   The priority determination means determines whether or not the host vehicle can preferentially enter the intersection based on a traffic jam situation of each approach road that the host vehicle and another vehicle enter after passing the intersection. The navigation device according to claim 1. 前記優先度判定手段は、前記自車両及び他車両がそれぞれ進入する各進入道路の渋滞状況が同じ場合には、前記地図情報に基づいて前記交差点を構成する優先側道路及び非優先側道路を決定後、前記優先側道路及び非優先側道路に基づいて、該自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。   The priority determination means determines priority roads and non-priority roads constituting the intersection based on the map information when the traffic conditions of the approach roads into which the host vehicle and other vehicles respectively enter are the same. 3. The navigation device according to claim 2, wherein after that, based on the priority side road and the non-priority side road, it is determined whether or not the own vehicle can preferentially enter the intersection. 自車位置と地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出工程と、
前記交差点検出工程で検出した前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得工程と、
前記車両状況取得工程で取得した前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定工程と、
前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、
前記道路状況取得工程で取得した前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定工程と、
前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御工程と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。 An intersection detection step of detecting an intersection ahead of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and map information;
When approaching the intersection detected in the intersection detection step, the vehicle status acquisition step of acquiring the vehicle status of the own vehicle and acquiring the vehicle status of another vehicle approaching the intersection via the communication means;
An intersection determination step of determining whether the host vehicle intersects the other vehicle at the intersection based on the vehicle status of the host vehicle and the vehicle status of the other vehicle acquired in the vehicle status acquisition step;
When it is determined that the own vehicle intersects the other vehicle at the intersection, a road condition acquisition step of acquiring a road condition of each approach road that the own vehicle and the other vehicle enter after passing through the intersection;
A priority determination step of determining whether or not the host vehicle can preferentially enter the intersection based on the road status of each approach road acquired in the road status acquisition step;
When it is determined that the host vehicle can preferentially enter the intersection, the other vehicle is notified via the communication means that the host vehicle has priority and the driver of the host vehicle is notified. A notification control step for controlling to notify,
A navigation method characterized by comprising: コンピュータに、
自車位置と地図情報とに基づいて車両進行方向前方の交差点を検出する交差点検出工程と、
前記交差点検出工程で検出した前記交差点に接近した場合には、自車両の車両状況を取得すると共に通信手段を介して該交差点に接近する他車両の車両状況を取得する車両状況取得工程と、
前記車両状況取得工程で取得した前記自車両の車両状況及び前記他車両の車両状況に基づいて、前記交差点で該自車両が該他車両と交差するか否かを判定する交差判定工程と、
前記交差点で前記自車両が前記他車両と交差すると判定した場合には、該自車両及び他車両が該交差点を通過後にそれぞれ進入する各進入道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、
前記道路状況取得工程で取得した前記各進入道路の道路状況に基づいて、前記自車両が前記交差点に優先的に進入できるか否かを判定する優先度判定工程と、
前記自車両が前記交差点に優先的に進入できると判定した場合には、該自車両が優先である旨を前記他車両に対して前記通信手段を介して通知すると共に該自車両の運転者に通知するように制御する通知制御工程と、
を実行させるためのプログラム。 On the computer,
An intersection detection step of detecting an intersection ahead of the vehicle traveling direction based on the vehicle position and map information;
When approaching the intersection detected in the intersection detection step, the vehicle status acquisition step of acquiring the vehicle status of the own vehicle and acquiring the vehicle status of another vehicle approaching the intersection via the communication means;
An intersection determination step of determining whether the host vehicle intersects the other vehicle at the intersection based on the vehicle status of the host vehicle and the vehicle status of the other vehicle acquired in the vehicle status acquisition step;
When it is determined that the own vehicle intersects the other vehicle at the intersection, a road condition acquisition step of acquiring a road condition of each approach road that the own vehicle and the other vehicle enter after passing through the intersection;
A priority determination step of determining whether or not the host vehicle can preferentially enter the intersection based on the road status of each approach road acquired in the road status acquisition step;
When it is determined that the host vehicle can preferentially enter the intersection, the other vehicle is notified via the communication means that the host vehicle has priority and the driver of the host vehicle is notified. A notification control step for controlling to notify,
A program for running
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