JP2009179875A - Robot for preventing secondary sagging of electrodeposition coating film and system for preventing secondary sagging of electrodeposition coating film - Google Patents
Robot for preventing secondary sagging of electrodeposition coating film and system for preventing secondary sagging of electrodeposition coating film Download PDFInfo
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Abstract
Description
この発明は、電着塗装後に行う塗装焼付工程前に、電着塗膜がタレ落ちてくる二次タレ対策のための防止装置に関する。 The present invention relates to a preventive device for preventing secondary sagging of an electrodeposition coating film before the paint baking process after electrodeposition coating.
自動車や家電製品等の製造時には、製品の塗装を電着塗装によって行っている。そして、電着塗装後には、電着された塗膜を乾燥するための焼付が施される。
例えば自動車ボディーでは、電着塗装後に水洗水によるボディーの水洗が行われ、次いで電着塗装後の焼付が施される。
When manufacturing automobiles and home appliances, products are painted by electrodeposition. And after electrodeposition coating, baking for drying the electrodeposited coating film is performed.
For example, in an automobile body, the body is washed with water after electrodeposition coating, and then baking after electrodeposition coating is performed.
そして、この焼付工程では、水洗水がドア内板などの鋼板合わせ部の隙間に残留していると、残留した水洗水がボディー温度の上昇により粘性が下がる等して流動性を増加し、タレ出す現象が発生した。
そしてタレ出した水洗水がドア下端に溜まっていた。このドア下端の液溜まりが電着面欠陥を発生させていた。この電着面の欠陥を二次タレという。
In this baking process, if the washing water remains in the gap between the steel plate mating parts such as the door inner plate, the remaining washing water increases the fluidity by decreasing the viscosity due to an increase in the body temperature. The phenomenon to take out occurred.
Then, the flushed water was collected at the lower end of the door. This liquid pool at the lower end of the door caused an electrodeposition surface defect. This defect on the electrodeposition surface is called secondary sagging.
二次タレが発生すると、乾燥後の自動車ボディーが製品不良となり、手直しをしなければならなかった。 When secondary sagging occurred, the car body after drying became defective and had to be repaired.
そこで従来は、この二次タレを防止するために例えば、特開平5-086495のような電着塗膜の二次タレ防止装置が考えられた。以下、この従来例を従来例1という。
従来例1は、図9および図10に表すように、電着塗装を終えて水洗工程を経てきた被塗物である自動車ボディー101が搬送されてくると、乾燥炉104に入る前にヒータ105によって二次タレが発生しそうなルーフおよびピラー部a、ならびに、ロッカー部bに表面に向かって100℃前後の熱風を吹付け外板部分を高温となるように加熱する。この時の加熱温度は、電着塗料のガラス転移温度(120℃〜140℃)以下とする。
すると、ルーフおよびピラー部aやロッカー部bに溜まっていた電着塗料や水洗水が流動性を増して隙間から流れ出し、ドア下端などに流れ出してタレ溜まりをつくる。
In order to prevent such secondary sagging, a secondary sagging prevention device for an electrodeposition coating film, such as that disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-086495, has been conventionally considered. Hereinafter, this conventional example is referred to as Conventional Example 1.
As shown in FIGS. 9 and 10, in the conventional example 1, when the
Then, the electrodeposition paint and washing water accumulated in the roof and the pillar part a and the rocker part b increase in fluidity and flow out of the gap, and flow out to the lower end of the door and the like, thereby creating a sagging pool.
次いで、流れ出した電着塗料は、加熱工程の後にシャワー装置106を通過される。この時、シャワー装置106から放射されるシャワー水によって二次タレの原因となるタレ溜まりを強制的に洗浄する。
そして、タレ溜まりが洗浄された自動車ボディー101は次いで乾燥炉104へ搬送され、乾燥炉104内で電着塗膜の乾燥が行われる。
上記のように従来例1では、二次タレの原因となるドア内板などの鋼板合わせ部に溜まった残留塗料や洗浄水を乾燥炉104に入る前に高温に加熱して粘性を下げて流動性を増加させ、強制的にタレ流させて後、シャワー装置106によって洗い流し、二次タレの原因を乾燥炉104進入前に取り除いていた。
Next, the flow-out electrodeposition paint is passed through the
The
As described above, in the first conventional example, the residual paint and cleaning water collected in the steel plate joining portion such as the inner plate of the door which causes secondary sagging are heated to a high temperature before entering the
また、上記同様に、二次タレの原因となるドア内板などの鋼板合わせ部に溜まった残留塗料などを乾燥炉進入前に強制的にタレ流させるために、特開平5-86493や特開平5-86494などでは、自動車ボディーに振動を与えて強制的にタレ流させていた。 Similarly to the above, in order to forcibly flow the residual paint collected in the steel plate mating part such as the inner plate of the door which causes secondary sagging before entering the drying furnace, Japanese Patent Laid-Open Nos. 5-86493 and In 5-86494, etc., the car body was vibrated and forced to flow.
上記のような従来例では、電着塗装工程から乾燥炉に搬入するまでのラインを大幅に変更しなければならない等の問題点を有した。
そこで、従来は、以下に挙げる従来例2によってこれらの問題点を解決していた。
即ち、従来例2である『電着塗膜の二次タレ防止装置』(特開平10−96098)では、図11に表すように、乾燥炉内の輻射加熱ゾーン206内で二次タレ防止対策が施されるようにした。乾燥炉の輻射加熱ゾーン206内では、自動車ボディー205の二次タレが発生しやすいドア内板などの鋼板合わせ部の表面温度が50℃乃至120℃の範囲となる区域Sにエアーブローノズル201を設置する。エアーブローノズル201は二次タレが発生すると思われる部位に向けてブロー可能に配置し冷風を該部位に向けて吹付ける。
The conventional example as described above has a problem that the line from the electrodeposition coating process to carrying into the drying furnace has to be significantly changed.
Therefore, conventionally, these problems have been solved by Conventional Example 2 described below.
That is, in the “secondary sagging prevention device for electrodeposition coating film” (Japanese Patent Laid-Open No. 10-96098), which is the conventional example 2, as shown in FIG. 11, measures to prevent secondary sagging in the
このようにエアーブローノズル201を配置すると、区域Sに到達した自動車ボディーのドア内板などの鋼板合わせ部ではその表面温度が50℃乃至120℃に上昇されるので、該部分に滞留している余剰の電着塗料や水洗水が加熱されて粘性が低くなり流動性を増すこととなってタレ流される。このように加熱されて強制的にタレ流された電着塗料や水洗水はドア下端の液溜まりとなる。
そこで、この液溜まりとなった電着塗料や水洗水に向けてエアーブローノズル201から冷風を吹付け自動車ボディーから該電着塗料や水洗水を除去していた。
Therefore, cold air was blown from the
しかしながら、従来のように所定箇所に設置されたエアーブローノズル201などにより液溜まりを吹き飛ばして除去する装置では、エアーブローノズル201などの設置位置が自在に変更できないため、液溜まりとなった電着塗料等の吹き飛ぶ方向を制御できず、近隣の自動車ボディーに付着してしまった。この時、吹き飛ばされた液溜まりの電着塗料の加熱成分には顔料や樹脂が含まれており、塗膜に凸を形成してしまったり、変色を起こしてしまう場合が生じた。従って、このような塗膜への付着によって塗装対象である自動車ボディーに面欠陥が生じてしまうという問題点を有した。
However, in the conventional apparatus for removing the liquid pool by blowing off the
また、液溜まりに吹付けるエアーが冷風である場合には、乾燥炉内に充満しているヤニ成分、即ち、電着塗料の硬化反応時に発生するブロック剤や低分子樹脂などの所謂ヤニ成分が周囲温度より冷却されるエアーブローノズル201の回りに付着して徐々に固化し、固化したヤニの粉末が飛散して電着塗膜に付着し、ブツの発生源となってしまうという問題点を有した。
In addition, when the air blown to the liquid pool is cold air, there is a spear component that fills the drying furnace, that is, a so-called spear component such as a blocking agent or a low molecular resin generated during the curing reaction of the electrodeposition paint. The problem is that it adheres around the
一方、ドア内板などの鋼板合わせ部などに滞留した電着塗料等を振動によって除去する場合には、自動車ボディーを載せた台車を殴打することで、台車に受け駒を介して載置されている自動車ボディーが浮き上がり戻るというように自動車ボディーに衝撃が与えられるので、自動車ボディー側の蓋物部分の変形や受け駒近傍の電着塗膜形成部の削れが発生してしまうという問題点を有した。そして、この蓋物部分の変形や電着塗膜形成部の削れは、焼付後に塗膜の修復を必要として製造に時間を費やしコスト高となるという問題点を有した。更に振動を与える方法では、焼付炉に搬入する前に前記タレによるタレ溜まりを水洗水で洗浄しても、鋼板合わせ部の隙間にその水洗水が入り込み、電着炉内でタレ出しやタレ跡が発生するなどの面欠落が発生してしまい、やはり手直しが必要となってしまうと言う問題点を有した。 On the other hand, when removing the electrodeposition paint etc. staying on the steel plate mating part such as the door inner plate by vibration, it is placed on the carriage through the receiving piece by striking the carriage with the automobile body. Since the car body is impacted so that the car body is lifted and returned, there is a problem that the cover part on the car body side is deformed and the electrodeposition coating formation part near the receiving piece is scraped off. . And the deformation | transformation of this cover part and the shaving of the electrodeposition coating-film formation part had the problem that the repair of a coating film was needed after baking, time was required for manufacture, and cost became high. Further, in the method of applying vibration, even if the sauce pool due to the sauce is washed with washing water before being carried into the baking furnace, the washing water enters the gap between the steel plate mating parts, and the sagging and sagging traces in the electrodeposition furnace. In other words, there was a problem in that a lack of a surface such as the occurrence of a problem occurred and a rework was necessary.
この発明はこれら問題点に鑑み、焼付炉における焼付け前に、鋼板合わせ部の隙間等に残ってしまう残留塗料を排出させて溜まったドア下端の液溜まりを除去可能であり、且つ、除去した液溜まりが被塗装物の他の部位に付着する等の不具合が発生しない電着塗装後の液溜まり除去装置に関する。 In view of these problems, the present invention is capable of removing the liquid pool at the lower end of the door that has been accumulated by discharging the residual paint remaining in the gaps of the steel sheet mating section before baking in the baking furnace, and the removed liquid. The present invention relates to an apparatus for removing a liquid pool after electrodeposition coating that does not cause problems such as a pool adhering to other parts of an object to be coated.
そこでこの発明では、二次タレによる面欠陥の発生を防止するために、焼付け工程前にタレを除去するものとして、電着塗装を施したワークを焼付炉において塗膜焼付けを施す前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける自動ロボットであって、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は予め、電着塗装を施したワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを提供する。 Therefore, in the present invention, in order to prevent the occurrence of surface defects due to secondary sagging, the sagging is removed before the baking process. It is an automatic robot that blows air to remove the coating paint dripping, and has an arm part that can move freely according to a pattern where one end is installed on the base and the other end is taught, and the tip of the arm part Is equipped with a nozzle, an air circuit capable of supplying air is connected to the nozzle, and a control unit is provided for pre-teaching movement control of the arm and air control discharged from the nozzle. Move the arm so that air can be blown to the desired location inside the workpiece from the opening that has been opened on the workpiece, and tee the air nozzle to blow air. To provide a secondary sagging robots to electrodeposition coating, characterized in that the ring.
また、該ロボットによるタレ除去効率をアップさせるために、前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを提供する。 Further, in order to increase the sagging removal efficiency by the robot, the secondary sagging prevention robot is provided with a flat nozzle and a straight nozzle at the tip of the arm portion, and the air supply to each nozzle is switched and supplied to each nozzle. Provided is a robot for preventing the secondary sagging of an electrodeposition coating film to which an air circuit capable of controlling the air discharge amount is connected, and the movement control of the arm part and the air control of the air circuit are taught in advance and controlled by the control part. .
更にまた、前記ロボットを用いて二次タレを防止する際に、ロボットによるエアー吹付けに先だって鋼板合わせ部の凹形状部分に残留している塗料や水洗水を除去できるものとして、電着塗装終了後に施される水洗工程の後に、ワークを斜めにしてダウン・アップさせてタレ切り工程を実施可能な搬送装置を設け、タレ切り工程の後に備えられ、焼付炉においてワークを塗膜焼付けする前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける二次タレ防止用ロボットを設け、二次タレ防止用ロボットは、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は水切り工程後のワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止システムを提供する。 Furthermore, when the robot is used to prevent secondary sagging, it is possible to remove paint and washing water remaining on the concave shape of the steel plate mating part prior to air spraying by the robot, and finish electrodeposition coating. After the water washing process to be performed later, a transport device that can perform the sagging process by tilting the work up and down is provided, and it is provided after the sagging process and before baking the film in the baking furnace. , A secondary sagging prevention robot that blows air to remove electrodeposition paint sagging is provided, and the secondary sagging prevention robot is free to follow the pattern where one end is installed on the base and the other end is taught The arm part is movable, the nozzle is provided at the tip of the arm part, and an air circuit capable of supplying air is connected to the nozzle to control the movement of the arm part and discharge from the nozzle. The air control is equipped with a control part that is taught in advance, and the control part moves the arm part so that air can be blown from the opening part opened to the work after the draining process to a desired location inside the work and air is supplied from the air nozzle. A secondary sagging prevention system for an electrodeposition coating film characterized by being taught to spray is provided.
そして、該二次タレ防止システムにおいても、前記同様ロボットによるタレ除去効率をアップさせるために、前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される電着塗膜の二次タレ防止システムを提供する。 In the secondary sagging prevention system as well, in order to increase the sagging removal efficiency by the robot, the secondary sagging prevention robot is provided with a flat nozzle and a straight nozzle at the tip of the arm, The electrodeposition coating is connected to an air circuit capable of switching the air supply to the nozzle and controlling the discharge rate of the supplied air, and the movement control of the arm part and the air control of the air circuit are taught in advance and controlled by the control part. A secondary sagging prevention system is provided.
そしてこの発明では、電着塗装後に搬送装置によって搬送されている電着塗装を施されたワークが、タレ切り工程において斜めに指示されながら下方へ移動され、再び上方へ移動される。この時、電着塗装を施されたワークの凹形状の部分に残留している塗料や水洗水があれば、斜めにされると共にダウン・アップされることで落下して残水除去が行われる。
続いて、二次タレ防止用ロボットが自在に移動可能なアーム部の先端に備えるノズルを、ワークの開口部から袋状等の内部に向かってエアーを吹付ける。これにより、この後焼付け工程に至ってワーク温度の上昇に伴い流れ出してドア下端の液溜まりを形成する二次タレの原因となる余剰塗料や水洗水をエアーにより吹き飛ばし除去する。
And in this invention, the workpiece | work with which the electrodeposition coating which was conveyed by the conveying apparatus after electrodeposition coating was given is moved below, instruct | indicating diagonally in a dripping process, and is moved upward again. At this time, if there is paint or flush water remaining on the concave part of the electrodeposited workpiece, it is slanted and dropped down to remove residual water .
Subsequently, air is blown from the opening of the workpiece toward the inside of the bag shape or the like with a nozzle provided at the tip of the arm portion to which the secondary sagging prevention robot can move freely. As a result, surplus paint and flush water that cause a secondary dripping that flows into the post-baking process and rises as the work temperature rises to form a liquid pool at the lower end of the door is blown off by air to be removed.
この時吹付けるエアーの強さや方向は、制御部に予めティーチングされている角度およびエアー圧力でエアー吹付けが施される。
また、エアー吹付けに際し、ロボットのアーム先端に備えた扁平ノズル或はストレートノズルを使い分け、制御部が予めティーチングされたパターンに則って、吹付ける場所等によってより良いノズルからエアー吹付けを行うように、エアー回路により選択したノズルからエアーの吹付けを行う。
At this time, the strength and direction of the air to be blown are applied by the angle and the air pressure that are taught in advance in the control unit.
Also, when spraying air, use a flat nozzle or straight nozzle provided at the tip of the arm of the robot, so that the control unit performs air spray from a better nozzle according to the location where spraying is performed according to the pattern taught in advance. In addition, air is blown from the nozzle selected by the air circuit.
従ってこの発明によれば、ロボットによるエアー吹付けを行うので、従来のように固定された位置から固定された方向への吹付けと異なり、エアー吹付けを行うロボットのエアーノズルを自在に操り所望の位置から所望の方向へ吹付けることで、従来に比しより効果的に二次タレ防止が可能となる。
また、ロボットにより自在な方向から自在な風量により除去可能なので、他の部位への付着による面欠陥発生等の不具合を起こすこともなく、効率的で確実な二次タレ防止対策が施せる。
Therefore, according to the present invention, since the air is blown by the robot, unlike the conventional blowing from the fixed position to the fixed direction, the robot's air nozzle that performs the air blowing can be operated freely. By spraying in a desired direction from the position, secondary sagging can be prevented more effectively than in the past.
In addition, since it can be removed by a robot with a free air volume from any direction, it is possible to take efficient and reliable secondary sagging prevention measures without causing problems such as surface defects due to adhesion to other parts.
この発明では、上記発明を実施するために、図2に表すように、二次タレ防止用ロボット2を設ける。二次タレ防止用ロボット本体2は、基台部21が固定され、基台部21から揺動自在に且つ回動自在に取付ける第1アーム22を設ける。更に第1アーム22の揺動側端部には第2アーム23を設ける。第2アーム23も、第1アーム22と揺動自在に設ける。更に第2アーム23の揺動側先端には、エアーノズル24を固定する。このように第1アーム22および第2アーム23を基台部21に取付けて形成することで、第2アーム23の先端に設けるエアーノズル24を、各アームの移動可能な範囲内で、自由な位置へ移動可能であり且つエアーノズル24の向きを自由に設定できる。
エアーノズル24は、図4に表すように、ノズル先端形状が薄く扁平形状に潰された扁平ノズル24aと通常の丸形円筒形状であるストレートノズル24bとを重ね合わせて形成し第2アーム23の揺動自由端部に固定している。
エアーノズル24から噴射するエアーは、エアー回路3をエアーノズル24に接続することで行う。エアー回路3は、ノズル24へエアーを供給する管路34の一方端が扁平ノズル24aおよびストレートノズル24bそれぞれに配管され、管路34の他方端には、エアー供給源31が接続され、圧縮エアーを供給可能に形成している。エアー供給源31は、製造工場などに予めある圧縮エアーポンプや圧縮エアータンクからなるコンプレッサー31aとエアーフィルタ31bが設けられている。
In the present invention, a secondary sagging
As shown in FIG. 4, the
The air jetted from the
管路34の途中には、扁平ノズル24aへ供給するエアーの圧力を調整する扁平側高圧レギュレータ32aおよび扁平側低圧レギュレータ32bが並列回路として形成され接続されており、更に各レギュレータ32a、32bの扁平ノズル24a側には、それぞれ扁平側高圧電磁弁33aおよび扁平側低圧電磁弁33bを設けてある。同様にストレートノズル24bへ供給するエアーの圧力を調整するストレート側高圧レギュレータ32cおよびストレート側低圧レギュレータ32dが並列回路として形成され接続されており、更にストレート側高圧レギュレータ32cおよびストレート側低圧レギュレータ32dのストレートノズル24b側にはそれぞれストレート側高圧電磁弁33cおよびストレート側低圧電磁弁33dを設けてある。
そして、扁平側高圧電磁弁33a、扁平側低圧電磁弁33b、ストレート側高圧電磁弁33c、および、ストレート側低圧電磁弁33dは、それぞれ制御部4と電気的に接続され制御部4からの制御信号により管路34からそれぞれのノズル24へエアーの供給を行うか否かの切り換えが行われる。
A flat side
The flat side high
制御部4は、二次タレ防止用ロボット本体2の動作制御および管路34に設けた各電磁弁33a、33b、33c、33dの切り換え制御を行う。制御部4による二次タレ防止用ロボット本体2の動作制御は、一般的に行われるマテハンロボットなどのティーチングと同じように行い、各電磁弁33の切り換え制御も、二次タレ防止用ロボット本体2の各アーム22,23を所望位置に移動させた後に所望の電磁弁33を開放して扁平ノズル24a或はストレートノズル24bの何れかもしくは両方からエアー供給を行わせ、その際のエアー圧力も開放する電磁弁33の選択によって低圧或は高圧による供給の選択を行える。制御部4は所謂シーケンサによって制御可能に形成する。
The
このように、二次タレ防止用ロボット本体2、エアー回路3、制御部4によって二次タレ防止用ロボット1を形成する。
In this way, the secondary sagging
上記のように形成する二次タレ防止用ロボット1は、電着塗膜の二次タレ防止システム5中に配置される。電着塗膜の二次タレ防止システム5は、図1に表すように、電着塗装工程Aと焼付工程Bとの間で、電着塗装工程A終了後に連続して実施される水洗工程Cに続けて行われる工程として設けられ、二次タレ防止システム5の後に、続けて焼付工程Bが実施される。
二次タレ防止システム5は、水洗工程Cに続けて実施されるタレ切り工程Dと、タレ切り工程Dに続けて実施されるエアー吹付け工程Eとを実施可能であり、それぞれタレ切り工程Dにはタレ切り部7を形成し、タレ切り部7に続けてエアー吹付け部8を設ける。そして、電着塗装工程Aから焼付工程BにおけるワークWの移載までは、搬送装置6によってワークWを吊下搬送する。搬送装置6は、自動車ボディーであるワークWを吊り下げて搬送可能であり、従来から自動車工場で用いられている懸架式の搬送装置を用いる。従ってワークWは吊り下げられて搬送される。
The secondary sagging
The secondary sagging
タレ切り部7では、吊り下げて支持しているワークWを搬送方向側が下がるように斜めに支持すると共に下方へ移動し、次いでワークWの搬送方向側が上がるように逆に斜めに支持して上方へ移動するように搬送装置6を動作させる。この動作は搬送装置6の搬送レール61を逆「へ」字状に形成して行わせる。レールの逆「へ」字状部分を搬送懸架装置62が通過することで、ワークWはダウン・アップされる。
The sagging
エアー吹付け部8には、二次タレ防止用ロボット1が設置される。そしてタレ切り部7を通過したワークWが搬送装置6によってエアー吹付け部8へ到達し、制御部4の制御により、前記したとおりに二次タレ防止用ロボット1によってエアーの吹付けが行われる。
The
以下にこの発明の実施例を図面に基づき説明する。図1は、この発明のシステムを表す説明図であり、図2は電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを表す説明図であり、図4はロボットに取付けるエアーノズルを表す説明図であり、図5はエアー回路を表す説明図であり、図6はエアー吹付け位置を表す説明図であり、図7はエアー吹付け時の状態を表す断面説明図であり、図8はエアー吹付け条件の例を表す一覧表である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory view showing the system of the present invention, FIG. 2 is an explanatory view showing a robot for preventing secondary sagging of an electrodeposition coating film, and FIG. 4 is an explanatory view showing an air nozzle attached to the robot. 5 is an explanatory view showing an air circuit, FIG. 6 is an explanatory view showing an air blowing position, FIG. 7 is an explanatory sectional view showing a state at the time of air blowing, and FIG. 8 is an air blowing. It is a list showing the example of conditions.
1は、この発明の実施例である二次タレ防止用ロボットである。二次タレ防止用ロボット1は、図2に表すように、二次タレ防止用ロボット本体2と、二次タレ防止用ロボット本体2にエアー吹付け作業を行わせるためのエアー回路3と、二次タレ防止用ロボット本体2およびエアー回路3の制御が可能な制御部4とからなる。
二次タレ防止用ロボット本体2は、製造ライン上に設置固定される基台部21を有する。そして基台部21からは第1アーム22の一端を揺動自在に且つ回動自在に取付け、第1アーム22の自由端側が自在に移動可能である。更に第1アーム22の揺動側端部には第2アーム23の一端を取付けて設置する。この第2アーム23も、第1アーム22と同様に揺動自在且つ回動自在に設ける。このように第1アーム22および第2アーム23を基台部21から延設することで、第2アーム23の先端となる自由端が二次タレ防止用ロボット本体2可動範囲内の所望の場所へ移動可能となる。
The secondary sagging
更に第2アーム23の揺動側先端には、エアーノズル24を固定する。このように第1アーム22および第2アーム23を基台部21に取付けて形成することで、第2アーム23の先端に設けるエアーノズル24を、各アームの移動可能な範囲内で移動可能となる。従って所望位置に移動されたエアーノズル24先端から噴射するエアーは、噴射位置および噴射方向を自由に設定できることとなる。
Further, an
エアーノズル24は、図4に表すように、ノズル先端形状が薄く扁平形状に潰された扁平ノズル24aと通常の丸形円筒形状であるストレートノズル24bとを重ね合わせて形成し第2アーム23の揺動自由端部である先端にブラケットを介して固定する。そして、エアーノズル24にはエアー回路3が接続される。
As shown in FIG. 4, the
エアー回路3は、接続されたエアーノズル24から噴射するエアーを供給する。即ち、エアー回路3は、ノズル24へエアーを供給する管路34の一方端が扁平ノズル24aおよびストレートノズル24bそれぞれに配管され、管路34の他方端には、エアー供給源31が接続され、圧縮エアーを供給可能に形成している。エアー供給源31は、製造工場などに予めある圧縮エアーポンプや圧縮エアータンクからなるコンプレッサー31aとエアーフィルタ31bが設けられている。尚、エアー供給源31は、コンプレッサー31aおよびエアーフィルタ31bとからのみ形成される必要はなく、圧縮された高圧のエアーが常に蓄えられるエアータンクであっても良く、エアーをノズル24から所定圧力をもって噴射可能であれば良い。
The air circuit 3 supplies air ejected from the connected
また、管路34の途中には、それぞれのエアーノズル24へ供給するエアーの圧力を調整可能なレギュレータが設けられる。即ち、扁平ノズル24aと接続される管路34の途中には、扁平ノズル24aへ供給するエアーの圧力を調整する扁平側高圧レギュレータ32aおよび扁平側低圧レギュレータ32bが並列回路として形成され接続されており、更に各レギュレータ32a、32bの扁平ノズル24a側には、それぞれ扁平側高圧電磁弁33aおよび扁平側低圧電磁弁33bを設けてある。同様にストレートノズル24bへ供給するエアーの圧力を調整するストレート側高圧レギュレータ32cおよびストレート側低圧レギュレータ32dが並列回路として形成され接続されており、更にストレート側高圧レギュレータ32cおよびストレート側低圧レギュレータ32dのストレートノズル24b側にはそれぞれストレート側高圧電磁弁33cおよびストレート側低圧電磁弁33dを設けてある。
そして、扁平側高圧電磁弁33a、扁平側低圧電磁弁33b、ストレート側高圧電磁弁33c、および、ストレート側低圧電磁弁33dは、それぞれ制御部4と電気的に接続され制御部4からの制御信号により管路34からそれぞれのノズル24へエアーの供給を行うか否かの切り換えが行われる。
Further, a regulator capable of adjusting the pressure of air supplied to each
The flat side high
制御部4は、二次タレ防止用ロボット本体2の動作制御および管路34に設けた各電磁弁33a、33b、33c、33dの切り換え制御を行う。制御部4による二次タレ防止用ロボット本体2の動作制御は、一般的に行われるマテハンロボットなどのティーチングと同じように行い、各電磁弁33の切り換え制御も、二次タレ防止用ロボット本体2の各アーム22,23を所望位置に移動させた後に所望の電磁弁33を開放して扁平ノズル24a或はストレートノズル24bの何れかもしくは両方からエアー供給を行わせ、その際のエアー圧力も開放する電磁弁33の選択によって低圧或は高圧による供給の選択を行える。制御部4は所謂シーケンサによって制御可能に形成する。
The
上記のように形成する二次タレ防止用ロボット1は、この発明の実施例である電着塗膜の二次タレ防止システム5の途中に該システム5の一部として配置される。
電着塗膜の二次タレ防止システム5は、図1に表すように、電着塗装工程Aと焼付工程Bとの間で、電着塗装工程A終了後に連続して実施される水洗工程Cに続けて行われる工程として設けられ、二次タレ防止システム5の後に、続けて焼付工程Bが実施される。
二次タレ防止システム5は、水洗工程Cに続けて実施されるタレ切り工程Dと、タレ切り工程Dに続けて実施されるエアー吹付け工程Eとを実施可能であり、それぞれタレ切り工程Dにはタレ切り部7を形成し、タレ切り部7に続けて実施されるエアー吹付け工程Eにはエアー吹付け部8を設ける。
また、電着塗装工程Aから焼付工程BにおけるワークWの移載までの間のワークWの移動は、搬送装置6によって行う。搬送装置6は、ワークWを吊下搬送可能であり、搬送軌道を形成する搬送レール61と、返送レール61から懸架されてワークWを支持し搬送レール61上を自走可能な搬送懸架装置62とからなる。尚、搬送装置6は、自動車ボディーであるワークWを吊り下げて搬送可能であり、従来から自動車工場で用いられている懸架式の搬送装置を用いればよい。
The secondary sagging
As shown in FIG. 1, the secondary sagging
The secondary sagging
Further, the movement of the work W from the electrodeposition coating process A to the transfer of the work W in the baking process B is performed by the
このようにワークWは搬送装置6によって吊り下げ支持されて電着塗装工程Aから二次タレ防止システム5の各工程を経て、焼付炉での電着塗膜焼付工程のためにワークWを移載する移載部Fまでを搬送される。
In this way, the workpiece W is suspended and supported by the
タレ切り部7で行われるタレ切り工程は、水洗工程Cを経たワークWに溜まっている残留液をある程度振り落としておく工程であり、タレ切り部7では、吊り下げて支持しているワークWを搬送方向側を一端下げた状態で斜め下方へ下降し、直ぐにワークWの搬送方向側を斜め上方へ向け直すと共に上方へ上昇させる。このワークWの移動により、ワークWの下端等に表面張力や粘性によって付着している雫状の残留液を前後に寄せることで落下させる。この動作を実現するために、搬送装置6の搬送レール61はタレ切り部7で逆「へ」字状に上下するように形成する。そして、搬送されるワークWが搬送レール61の逆「へ」字状部分を搬送懸架装置62に懸架されて通過することで、ワークWはダウン・アップされ、残留液のタレ切りが行われる。
The sagging process performed in the sagging
エアー吹付け部8には、二次タレ防止用ロボット1が設置される。そしてタレ切り部7を通過したワークWが搬送装置6によってエアー吹付け部8へ到達し、制御部4の制御により、前記したとおりに二次タレ防止用ロボット1によってエアーの吹付けが行われる。
The
エアー吹付け部8では、二次タレ防止用ロボット本体2が制御部4によって作動され、図6に表すように、ワークWの鋼板が袋状になっている内部等に向かってエアー噴射可能な噴射位置Gにエアーノズル24を位置させる。この時の二次タレ防止用ロボット本体2の移動制御は、通常行われるマテハンロボットなどのティーチングと同様に行われて制御されるので、この発明では詳説を省略する。
In the
エアーノズル24によるエアーの吹付けでは、吹付ける場所によって扁平ノズル24aを用いるかストレートノズル24bを用いるか、および、吹付けエアーの圧力を低圧にするか高圧にするかを予め制御部4にティーチングされており、制御部4が所望の電磁弁に対して開閉の指示を出して動作させて行う。例えば、扁平ノズル24aを用いて低圧でエアーの吹付けを行う場合には、制御部4には予めティーチングにより扁平側低圧電磁弁33bを開状態とさせ、扁平ノズル24aへ扁平側低圧レギュレータ32bによって圧力調整された低圧のエアーを供給させる。同様に、扁平ノズル24aを用いて高圧でエアーの吹付けを行う場合には、扁平側高圧電磁弁33aを開状態とさせ、扁平ノズル24aへ扁平側高圧レギュレータ32aによって圧力調整された高圧のエアーを供給させる。また、ストレートノズル24bを用いて高圧でエアーの吹付けを行う場合にも同様であり、ストレート側高圧電磁弁33cを開状態とさせ、ストレートノズル24bへストレート側高圧レギュレータ32cによって圧力調整された高圧のエアーを供給させ、ストレートノズル24bを用いて低圧でエアーの吹付けを行う場合には、ストレート側低圧電磁弁33dを開状態とさせ、ストレートノズル24bへストレート側低圧レギュレータ32dによって圧力調整された低圧のエアーを供給させておこなう。
尚、エアーノズル24から吹付けるエアーは、予め適宜温度に加温して用いても良く、加温することで残留液の流動性を阻害せず、効率よく残留液を前後に寄せて落下させることが可能となり、より確実に残留液の排除が出来る。
When air is blown by the
The air blown from the
そしてエアーノズル24のエアー吹付け位置は、具体的には二次タレが発生しやすいドアに対しての場合、図7(a)に表すようにドアアウターパネルDOPとドアインナーパネルDIPとを合わせた時の窓開口底部となる窓ガラス用スリット部SからドアアウターリンフォースORF内へ低圧にてエアーの吹付けを行う。そして、この時に使用するノズル24はストレートノズル24bであり、低圧のエアーの吹付けを行うように、制御部4によって制御される。またストレートノズル24bの向きは、図7(a)に表すようにドアインナーパネルDIP側からドアアウターパネルDOP側に向けて斜めに噴射可能な向きに二次タレ防止用ロボット本体2の動作制御が制御部4によってなされる。尚、図7(b)に表すエアー吹付けの状態は、図6中に表す「B視」と記載する矢印方向から視た状態を表している。
When the air blowing position of the
図6には、ドアパネルDPに対して行われる二次タレ防止用ロボット1によるエアー吹付けを行う場所を○番号を付して表す。○番号はそれぞれ吹付けの順序を表す。また、図6中白抜き矢印でエアー噴射の方向の変化を表しており、例えば○番号4では、ドアパネルDP下端を同矢印によって表すように図中右から左へエアーが順次噴射されるようにノズル24の噴射方向を振ってエアーの吹付けを行うことを表している。そしてこの○番号によって表される位置におけるエアー圧力およびノズル24の種類を図8に表として例示する。
図6に表す○番号およびその枝番の順序に従って、エアーの吹付けを各位置から行うと、○番号箇所に向けてエアーを噴射しているノズル24からの噴射によれば、ドアパネルDPの上方から下方に向けて順次エアーの吹付けを行うこととなるので、残留液は順次上方から下方へと移動されて最後に図6中ドアパネルDP左下から、集められた残留液をドアパネルDPの隙間から下方へ排出させる。
In FIG. 6, a place where air blowing by the secondary sagging
When the air is blown from each position according to the order of the ○ number and its branch number shown in FIG. 6, according to the injection from the
尚、図6乃至図8に表すエアー吹付けの順序やその場所等は、ワークWによって適宜変えれば良く、それに合わせたティーチングを二次タレ防止用ロボット1の制御部4に施して行えばよい。
6 to 8 may be appropriately changed according to the work W, and the teaching corresponding thereto may be performed on the
この発明は、自動車や家庭電化製品などの電着塗装および塗装焼付工程を行う製造工場で利用可能である。
特に、自動車製造工場内の塗装ラインに用いると効果的である。
The present invention can be used in a manufacturing factory that performs electrodeposition coating and painting baking processes for automobiles and home appliances.
In particular, it is effective when used for a painting line in an automobile manufacturing factory.
A 電着塗装工程
B 焼付工程
C 水洗工程
D タレ切り工程
E エアー吹付け工程
1 二次タレ防止用ロボット
2 二次タレ防止用ロボット本体
21 基台部
22 第1アーム
23 第2アーム
24 エアーノズル
24a 扁平ノズル
24b ストレートノズル
3 エアー回路
31 エアー供給源
32a 扁平側高圧レギュレータ
32b 扁平側低圧レギュレータ
32c ストレート側高圧レギュレータ
32d ストレート側低圧レギュレータ
33a 扁平側高圧電磁弁
33b 扁平側低圧電磁弁
33c ストレート側高圧電磁弁
33d ストレート側低圧電磁弁
34 管路
4 制御部
5 二次タレ防止システム
6 搬送装置
7 タレ切り部
8 エアー吹付け部
A Electrodeposition coating process B Baking process C Water washing process D Sawing process E
Claims (4)
一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、
制御部は予め、電着塗装を施したワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止用ロボット。 An automatic robot that blows air to remove the electrodeposition paint sacrificial coating before baking the electrodeposition-coated workpiece in a baking furnace,
It is equipped with an arm that can be moved freely according to a pattern where one end is installed on the base and the other end is taught, and a nozzle is provided at the tip of the arm, and an air circuit that can supply air is connected to the nozzle. And a control unit that teaches in advance the movement control of the arm part and the air control discharged from the nozzle,
The control unit is taught in advance so that the arm part can be moved from the opening part opened to the electrodeposited work to the desired location inside the work and the air nozzle can be used to blow air. A secondary sagging prevention robot for electrodeposition coatings.
二次タレ防止用ロボットは、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は水切り工程後のワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止システム。 After the water washing process that is performed after the electrodeposition coating is completed, a transport device is provided that can perform the sagging process by tilting the work up and down, and is provided after the sagging process. Before baking, there is a secondary sagging prevention robot that blows air to remove the electrodeposition paint sagging,
The secondary sagging prevention robot has an arm part that can move freely according to a pattern in which one end is installed on the base and the other end is taught, and a nozzle is provided at the end of the arm part, and an air is provided in the nozzle. Is connected to the air circuit, and is equipped with a control unit that teaches in advance the movement control of the arm part and the air control that discharges from the nozzle. A secondary sagging prevention system for an electrodeposited coating film, wherein the arm portion is moved so that air can be sprayed to a location and teaching is performed so that air is sprayed from an air nozzle.
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