JP2009175814A - Vehicle driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両運転支援装置に関し、特に、自車両の前方を移動中の移動体(例えば、歩行者や二輪車)の進路を予測して、自車両との衝突の危険を回避させるよう適応された車両運転支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support device, and in particular, is adapted to predict the course of a moving body (for example, a pedestrian or a two-wheeled vehicle) moving in front of the host vehicle and to avoid the risk of a collision with the host vehicle. The present invention relates to a vehicle driving support device.
近年、運転者の負担を軽減し、安全運転を支援するための装置が開発され実用化されてきている。このような先進安全自動車(ASV:Advanced Safety Vehicle)に係る運転を支援する装置として、例えば、走行中、前方に障害物があるときに警告を発する装置や、前方の走行車両との車間距離を一定に保つようにする装置がある。また、ASVの機能として、車両の周辺や路面の状況などを検知して、危険な状況に対して警告を出す機能や、ドライバーの表情や車両のふらつき具合から居眠りを検知して音声で注意する機能などが検討されている。危険な状況としては、例えば、見通しの悪い交差点等での車両同士の衝突や、歩行者の急な飛び出しによる歩行者と車両との衝突、又は、駐車時のバック走行において死角の範囲に入る電柱等の静止物と車両との衝突が考えられる。 In recent years, devices for reducing the burden on the driver and supporting safe driving have been developed and put into practical use. As a device that supports driving related to such an advanced safety vehicle (ASV: Advanced Safety Vehicle), for example, a device that issues a warning when there is an obstacle ahead while driving, or an inter-vehicle distance from a traveling vehicle ahead. There are devices that keep it constant. In addition, as a function of ASV, it detects the surroundings of the vehicle and the road surface condition, and gives a warning for dangerous situations, and detects the drowsiness from the driver's facial expression and the vehicle's wobbling condition and pays attention by voice Functions are being studied. As dangerous situations, for example, collisions between vehicles at intersections with poor visibility, collisions between pedestrians and vehicles due to sudden pedestrians jumping out, or utility poles that fall within the blind spot when parked back A collision between a stationary object such as a vehicle and the vehicle is conceivable.
このような危険な状況を検出する技術として、特許文献1には、自車両周辺の歩行者及び他車両を検出し、歩行者と他車両の進路を予測して、歩行者と他車両とが衝突する可能性があるときに衝突回避メッセージを通知するシステムが記載されている。
As a technique for detecting such a dangerous situation,
また、車両をバック走行して駐車する際に、静止物と車両との間隔を検出し、衝突の危険性があるときに警告を発する装置が検討されている。
上記したように、歩行者と車両、又は静止物と車両との衝突を回避する装置が検討されている。上記した静止物と車両との衝突を回避する技術では、車両と静止物との間の距離を検出し、その距離の変化を検出して静止物が障害物になるか否かを判定している。 As described above, devices for avoiding a collision between a pedestrian and a vehicle or a stationary object and a vehicle have been studied. In the technology for avoiding the collision between the stationary object and the vehicle, the distance between the vehicle and the stationary object is detected, and a change in the distance is detected to determine whether the stationary object becomes an obstacle. Yes.
このように、障害物が静止物であれば車両と障害物とが衝突する危険性を判定することが可能であるが、障害物が歩行者や二輪車等の移動体の場合には、移動体の動きを予測して衝突の危険性を判定することは困難である。 Thus, if the obstacle is a stationary object, it is possible to determine the risk of collision between the vehicle and the obstacle. However, if the obstacle is a moving object such as a pedestrian or a two-wheeled vehicle, the moving object It is difficult to determine the risk of collision by predicting the movement of the robot.
また、特許文献1の技術では、歩行者や他車両の進路を予測しているが、それぞれの進行方向に障害物が存在していない状況において、過去の動きのデータを基に進路を予測している。そのため、歩道上の歩行者や二輪車などが車道に飛び出すような、急な進路変更を予測することは困難である。
Further, in the technique of
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、歩行者や二輪車等の移動体の急な進路変更を予測し、車両との衝突を未然に防止することが可能な車両運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the problems of the related art, and predicts a sudden course change of a moving body such as a pedestrian or a two-wheeled vehicle and can prevent a collision with the vehicle in advance. An object is to provide an apparatus.
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、車両に搭載された撮像手段と、情報提供手段と、前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後2つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後2つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置が提供される。 In order to solve the above-described problems of the prior art, according to one aspect of the present invention, an imaging unit mounted on a vehicle, an information providing unit, and a plurality of objects in front of the vehicle from images captured by the imaging unit. Image recognition means for detecting a change in distance between two front and rear objects including a moving body on a sidewalk adjacent to a travel lane on which the vehicle travels among a plurality of objects detected by the image recognition means or the travel A change in the distance between two front and rear objects including a moving body on a roadway adjacent to the lane is detected to predict the moving direction of the moving body, and it is determined that there is a risk of collision between the vehicle and the moving body And a control means for notifying the fact via the information providing means when the vehicle driving support device is provided.
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記2つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよく、前記2つの物体が共に移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該2つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記2つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよい。 Further, in the vehicle driving support device according to the above aspect, when one of the two objects is a stationary object and the other is a moving object, the control means moves from the moving object to the stationary object while the vehicle is traveling. Until the predetermined distance is reached, the moving body is predicted to change the course to the traveling lane side of the vehicle, and further, when the predetermined distance is from the vehicle to the moving body, the vehicle and the vehicle It may be determined that there is a risk of collision with a moving body, and when the two objects are both moving bodies, the control means is configured to move between the two moving bodies while the vehicle is traveling. When the distance becomes a predetermined distance, it is predicted that a moving body having a high moving speed of the two moving bodies will change the course to the traveling lane side of the vehicle, and further, a moving body having a high moving speed from the vehicle. Until the predetermined distance Come, and the vehicle and the moving speed fast moving object may be determined to be at risk of collision.
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記情報提供手段は、少なくとも注意を喚起する音声を出力する音声出力手段又は注意を喚起する情報を可視表示する表示手段のいずれかであるようにしてもよい。 Further, in the vehicle driving support device according to the above aspect, the information providing unit is at least one of an audio output unit that outputs an alerting voice and a display unit that visually displays the alerting information. Also good.
この形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む2つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、2物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、2物体間の距離が5mとなり、自車両が60km/hの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が20mとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者は危険発生が予測される地点(例えば左前方の車両が駐車している地点)に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。 In the vehicle driving support device according to this aspect, two objects including a moving body existing on a sidewalk ahead of the host vehicle are detected, and the distance between the objects and the distance from the host vehicle to the moving body are detected. Whether or not a dangerous situation occurs is determined. For example, when the distance between two objects becomes shorter, the moving body will eventually enter the travel lane of the host vehicle, and the distance between the two objects is 5 m, and the host vehicle is traveling at a speed of 60 km / h. When the distance between the host vehicle and the moving body becomes 20 m, a danger situation warning is issued because the risk of collision between the host vehicle and the moving body is high. As a result, the occurrence of danger can be grasped in advance, and the driver can pay attention to the place where the occurrence of danger is predicted (for example, the place where the vehicle on the left front is parked). Therefore, it is possible to contribute to safe driving.
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は本発明の一実施形態に係る車両運転支援装置100の構成を示すブロック図である。車両運転支援装置100は、制御部10、カメラ11、レーダ12、車速検出部13、画像処理部14、記憶部15、音声出力部16、表示部18、及びスピーカ17を有する。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle
カメラ11は、自車両の前方を撮影するものであり、撮影画像を電気信号に変換した画像信号を出力する。カメラ11に使用するレンズは、標準レンズでもよいし、広角レンズでもよく、例えば電荷結合素子(CCD)等の固体撮像素子を用いて車両の前方に設置する。また、左右一組のカメラを車両に設置するようにしてもよい。
The
レーダ12は、赤外線領域のレーザ光を応用したレーザレーダ又はマイクロ波やミリ波を用いた電波式のレーダを使用する。このレーダを使用して、車両と物体との間の距離の測定が行われる。具体的には、物体に向けて、車両前方に設置したレーダ装置から特定の周波数のレーダを放射し、物体に反射して返ってくるレーダを受信して、物体との距離を計測する。
As the
車速検出部13は、例えば、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサを使用して、自車の走行速度を検出する。
The vehicle
画像処理部14は、カメラ11で撮像された撮像画像に対して、フィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を行い、対象物体特定部14aにおいて、物体の特定を行う。本実施形態においては、自車両と衝突する危険性があるか否かを判定するための対象物体(「危険状況判定の対象物体」とも呼ぶ)となる2つの物体を特定する。対象物体特定部14aでは、特定された対象物体の特徴を抽出して記憶部15にその特徴を記憶させておく。抽出された特徴は、単位時間毎に取得する異なる画像間において、同じ対象物体の検出を可能にする。また、距離検出部14bでは、対象物体特定部14aにおいて特定された2つの物体間の距離を算出する。なお、対象となる物体は、例えば、車両前方の歩道上の歩行者や二輪車等の移動体、又は駐車している車両等の静止物である。また、歩行者や二輪車等が移動している状況の検出は、例えば、単位時間毎に撮影し取得される画像間を比較し、特定した物体の位置が変化していなければ静止物と判定され、位置が変化していれば移動体であると判定される。
The
音声出力部16は、制御部10からの信号に基づいて音声信号を合成し、その音声信号をスピーカ17に供給する。表示部18は、表示による通知を行う手段であり、制御部10からの信号に基づいて警告表示を合成して表示画面に表示する。
The
制御部10は、例えばマイクロコンピュータで構成され、上記各部の制御を行う。特に、画像処理部14で算出された対象物体間の距離、及びレーダ12を用いて検出された自車両と物体との間の距離等を基に、危険状況が発生するか否かを判定し、危険状況が発生すると判定した場合には、表示部18にその旨を表示したり、スピーカ17から警告音を出力する。
The
このように構成された車両運転支援装置100において、車両に搭載されたカメラ11を用いて撮像された車両の前方の画像を、画像処理部で解析して車両前方の移動体又は静止物を検出する。特に、自車両の走行車線に隣接する歩道上に存在する2つの物体を特定する。この2つの物体間の距離を画像を解析して求めて距離の変化を検出し、自車両の車速及び歩道上の物体との距離との関係が所定の条件を満たすときに、危険な状況であると予測して警告を発する。
In the vehicle
図2は本実施形態の車両運転支援装置100が作動し、危険である旨の警告が出される状況を概念的に示した図である。図2(a)は、自車両21が走行する走行車線22の左側が歩道23になっており、その歩道23上に駐車車両24が存在し、駐車車両24に向って移動体25(二輪車)が移動している状況を示した図である。この状況では、駐車車両24に向って移動している二輪車25は、駐車車両24を避けるために走行車線22側に進路を変更する可能性がある。いつ二輪車25が進路を変更するかは、二輪車25から駐車車両24までの距離d1で判定する。例えば、二輪車25から駐車車両24までの距離d1が時間の経過とともに短くなり、5mになったとき、危険状況が発生する可能性があると予測する。このとき、自車両21から二輪車25までの距離が離れていれば二輪車25が走行車線22に飛び出したとしても自車両21とは衝突しないと判定する。よって、この場合には、危険状況の警告はしない。この自車両21と二輪車25との距離に対しても予め警告を発する基準となる距離を決定しておく。例えば、自車両21が60km/hの速度で走行しているときに、自車両21から二輪車25までの距離が20mになれば、警告を発するようにする。
FIG. 2 is a diagram conceptually illustrating a situation in which the vehicle driving
図2(b)は、自車両21が走行する走行車線22の左側が歩道23になっており、その歩道23上を歩行者26と二輪車27が移動中であり、歩行者26が二輪車27の前にいる状況を示した図である。この状況では、歩行者26よりも二輪車27の移動速度が速いため、いずれ、二輪車27が歩行者26を追い越すことになる。その際、二輪車27が走行車線22側に進路を変更すると予測する。二輪車27がいつ走行車線22側に進路を変更するかは、図2(a)の例と同様に判定する。すなわち、二輪車27から歩行者26までの距離d2が所定の距離となったときに、危険予知を開始する。そして、自車両21の走行速度と自車両21から二輪車27までの距離とを判定し、所定の走行速度及び所定の距離になったときに危険状況である旨の警告を発するようにする。
In FIG. 2B, the left side of the
図2(c)は、図2(b)の例とは逆に、二輪車28が歩行者29の前にいて、同方向に移動している状況を示した図である。この場合は、歩行者29から二輪車28までの距離d3が時間の経過とともに離れていく状況を示しており、危険状況にはならないため警告を発することはない。
FIG. 2 (c) is a diagram showing a situation where the two-wheeled
図2(a)及び図2(b)に示したように、危険状況が発生する可能性が高い場合は、前方後方の2つの物体間の距離が時間の経過とともに短くなっていく場合である。ここで、2物体の並び方に着目すると、(1)前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、(2)前方後方の物体が共に移動体の場合、及び(3)前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合の3パターンに分類される。このうち、(1)の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が短くなっていくため、いずれ移動体が静止物を除けるために車道に進入する可能性がある。一方、(1)の場合において、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。 As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), when there is a high possibility that a dangerous situation will occur, the distance between the two objects on the front and rear becomes shorter as time passes. . Here, focusing on the arrangement of the two objects, (1) the front object is a stationary object and the rear object is a moving object, (2) both the front and rear objects are moving objects, and (3) the front Are classified into three patterns when the object is a moving object and the object behind is a stationary object. Among these, in the case of (1), when the moving body is moving in the traveling direction of the own vehicle, the distance from the moving body to the stationary object becomes shorter. There is a possibility of entering the roadway. On the other hand, in the case of (1), when the moving body is moving in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle, the moving body moves away from the stationary object, so there is no possibility that the moving body enters the roadway.
また、(2)の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、後方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、前方の移動体に追いつくことはないので、後方の移動体が車道に進入する可能性はない。 In the case of (2), when both the front and rear moving bodies are moving in the traveling direction of the vehicle, if the moving speed of the front moving body is slower than that of the rear moving body, As the distance to the moving body of the vehicle becomes shorter with time, there is a possibility that the moving body behind will enter the roadway. On the other hand, if the moving body of the front is faster than the moving body of the rear, it will not catch up with the moving body of the front, so there is no possibility that the rear moving body will enter the roadway.
また、(2)の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向と反対方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、前方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体に追いつくことなないので、前方の移動体が車道に進入する可能性はない。 Also, in the case of (2), if both the front and rear moving bodies are moving in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle, if the front moving body has a higher moving speed than the rear moving body, it moves backward. There is a possibility that the distance from the body to the front moving body will become shorter as time passes, and that the front moving body will eventually enter the roadway. On the other hand, if the moving body of the front is slower in moving speed than the moving body of the rear, it will not catch up with the moving body of the rear, so there is no possibility that the front moving body will enter the roadway.
また、(2)の場合において、前方の移動体が自車進行方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体同士が離れていくため、前後の移動体が車道に進入する可能性はない。一方、前方に移動体が自車進行方向と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合は、前後の移動体間の距離が時間の経過とともに短くなり、いずれどちらかの移動体が車道に進入する可能性がある。 In the case of (2), when the moving body in the front moves in the traveling direction of the own vehicle and the moving body in the rear moves in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle, the moving bodies move away from each other. There is no possibility that the moving body before and after enters the roadway. On the other hand, when the moving body moves in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle and the moving body behind moves in the traveling direction of the host vehicle, the distance between the preceding and following moving bodies becomes shorter with time, Either one of the moving objects may enter the roadway.
また、(3)の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。一方、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ移動体が車道に進入する可能性がある。 In the case of (3), when the moving body is moving in the traveling direction of the own vehicle, the moving body moves away from the stationary object, so there is no possibility that the moving body enters the roadway. On the other hand, when the moving body is moving in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle, the distance from the moving body to the stationary object becomes shorter with time, and the moving body may possibly enter the roadway. .
以上から、危険状況が発生する場合として、次の(a)から(e)の5つの状況が考えられる。(a)前方の物体が静止物で後方の物体が移動体であって、移動体が自車進行方向に移動している場合、(b)前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車進行方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅い場合、(c)前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車と反対方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速い場合、(d)前方後方の物体が共に移動体であって、前方の移動体が自車と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合、及び、(e)前方が移動体で後方が静止物であって、移動体が自車と反対方向に移動している場合。 From the above, the following five situations (a) to (e) are considered as cases where a dangerous situation occurs. (A) When the front object is a stationary object and the rear object is a moving object, and the moving object is moving in the traveling direction of the vehicle, (b) both the front and rear objects are moving objects and move When both bodies move in the traveling direction of the vehicle and the moving body in the front is slower in moving speed than the moving body in the rear, (c) both the front and rear objects are moving bodies, When moving in the opposite direction and the moving body in the front has a higher moving speed than the moving body in the rear, (d) both the front and rear objects are moving bodies, and the moving body in the front moves in the opposite direction to the own vehicle. When the rear moving body is moving in the traveling direction of the own vehicle, and (e) the front is the moving body and the rear is a stationary object, and the moving body is moving in the opposite direction to the own vehicle. .
これら(a)から(e)の状況において危険状況の警告を発する本実施形態に係る車両運転支援装置100は、その基本的な特徴として、車両前方に存在する2つの物体(移動体と移動体、又は移動体と静止物)の間の距離をカメラによって撮像された画像を解析して求め、所定の距離になったときに自車両が走行している走行車線に飛び出してくることを予測し、運転者に警告するようにしている。かかる処理を行うことで、危険な状況が発生し得ることを予め把握することが可能となる。例えば、自車両が速度60km/hで走行しているときに、左前方の歩道上の2物体間の距離が5m以下となり、自車両と2物体のうちの移動体との距離が20m以下になれば、その移動体が自車両の走行車線に進路変更すると予測し、自車両と移動体とが衝突する危険がある旨の警告が発せられる。これにより、運転者は危険状況が起こり得ることを認識し、左前方に注意を払うことができ、走行の安全性に寄与することができる。
The vehicle
以下、本実施形態に係る車両運転支援装置100が行う危険状況警告処理について、その処理フローの一例を示す図3及び危険状況警告が行われる状況を説明する図4を参照しながら説明する。
Hereinafter, the dangerous situation warning process performed by the vehicle driving
まず、ステップS11において、自車両の前方の画像を取得する。この処理は、カメラから出力される画像信号を画像処理部14に取り込み、撮像画像を読み込むことによって行われる。撮像画像は、車両の前方を撮像した画像であり、デジタル画像として記憶される。
First, in step S11, an image ahead of the host vehicle is acquired. This process is performed by capturing an image signal output from the camera into the
次のステップS12では、ステップS11において撮像された車両前方の画像から、車両が走行中の車線に隣接する車線(ここでは、歩道)上に存在する移動体を含む2つの対象物を検索する。2つの対象物は、危険状況が発生するか否かを判定するための対象物体であり、例えば、二輪車(移動体)と駐車車両(静止物)である。この2つの物体は、自車両から近い順に並んだ物体であり、少なくとも1つは歩行者や二輪車等の移動体とする。この2物体は、その組み合わせとして、前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、前方と後方の物体が共に移動体の場合、及び前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合がある。 In the next step S12, two objects including a moving body existing on a lane (here, a sidewalk) adjacent to the lane in which the vehicle is traveling are searched from the image ahead of the vehicle imaged in step S11. The two objects are target objects for determining whether a dangerous situation occurs, for example, a two-wheeled vehicle (moving body) and a parked vehicle (stationary object). These two objects are objects arranged in order from the own vehicle, and at least one of them is a moving body such as a pedestrian or a two-wheeled vehicle. As a combination of these two objects, the front object is a stationary object and the rear object is a moving object, the front and rear objects are both moving objects, and the front object is a moving object and the rear object. May be stationary.
図4は、危険状況判定の対象物体が特定された状況を模式的に示した図である。図4において特定された2つの対象物体のうち、自車両41に近い方の移動体43が静止物である駐車車両42に向って移動していることを示している。移動体43から静止物42までの距離をxとし、自車両41から移動体43までの距離をyとする。
FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a situation in which a target object for dangerous situation determination is specified. Of the two target objects specified in FIG. 4, the moving
次のステップS13では、ステップS12で特定した2つの対象物体間の距離を測定する。2対象物体間の距離は、画像処理部14の距離検出部14bにおいてデジタル画像処理が施された撮像画像を解析することによって行う。例えば、特定された2物体間の画素(ピクセル)数を検出し、1ピクセルのサイズと実際の距離との関係を用いて実際の2物体間の距離を算出する。また、自車両に搭載したレーダにより測定した、自車両からそれぞれの物体までの距離を利用して、2物体間の距離を算出するようにしてもよい。
In the next step S13, the distance between the two target objects specified in step S12 is measured. The distance between the two target objects is determined by analyzing a captured image that has been subjected to digital image processing in the
次のステップS14において、自車両から移動体までの距離を測定する。自車両から移動体までの距離は撮像画像を解析して算出する。また、カメラを2台使用する場合には、ステレオ視の画像を基に三角測量の原理を用いて算出してもよく、レーダを用いて自車から移動体までの距離を式t=(2×r)/cを用いて検出するようにしてもよい。ここで、rは対象物までの距離、tは反射波が帰ってくる時間、cは電波の空気中の伝搬速度であり、一般的に3×108m/sとして計算する。 In the next step S14, the distance from the host vehicle to the moving body is measured. The distance from the vehicle to the moving body is calculated by analyzing the captured image. When two cameras are used, calculation may be performed using the principle of triangulation based on stereo images, and the distance from the vehicle to the moving body using the radar is expressed by the equation t = (2 Xr) / c may be used for detection. Here, r is the distance to the object, t is the time when the reflected wave returns, c is the propagation speed of the radio wave in the air, and is generally calculated as 3 × 10 8 m / s.
次のステップS15において、車速検出部13を介して自車両の車速を検出する。
In the next step S15, the vehicle speed of the host vehicle is detected via the
次のステップS16において、ステップS12で特定された2つの対象物体間の距離が時間の経過とともに短くなっているか否かを判定する。短くなっていると判定されれば、危険状況が発生する可能性があり、ステップS18に移行する。一方、2つの対象物体間の距離が広がっていけば、移動体が進路を変更する可能性は低いと判定し、ステップS17に移行して、2つの対象物体のうちの自車両に近い物体を危険状況判定の対象からはずし、ステップS11に戻り、本処理を継続する。 In the next step S16, it is determined whether or not the distance between the two target objects specified in step S12 has become shorter with time. If it is determined that the time is shorter, a dangerous situation may occur, and the process proceeds to step S18. On the other hand, if the distance between the two target objects increases, it is determined that the mobile body is unlikely to change the course, and the process proceeds to step S17 to select an object close to the host vehicle from the two target objects. The process is removed from the risk determination target, and the process returns to step S11 to continue the process.
次のステップS18において、自車両の車速が所定の値以上か否かを判定する。所定の値以下であれば危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップS11に戻り本処理を継続する。 In the next step S18, it is determined whether or not the vehicle speed of the host vehicle is equal to or higher than a predetermined value. If it is less than or equal to the predetermined value, it is determined that the risk of occurrence of a dangerous situation is low, and the process returns to step S11 to continue the present process.
次のステップS19において、2つの対象物体間の距離が所定の距離x1(例えば5m)以下か否かを判定する。2つの対象物体間の距離が所定の距離x1以下でない場合(例えば、図4において、移動体43から静止物42までの距離xが5m以上)は、移動体が静止物の近くに到達していない状況であり、移動体が走行車線に飛び出すことはなく、危険状況が発生する可能性は低いとして、ステップS11に戻り本処理を継続する。所定の距離x1以下であると判定されたときは、ステップS20に移行する。
In the next step S19, it is determined whether or not the distance between the two target objects is a predetermined distance x 1 (for example, 5 m) or less. When the distance between the two target objects is not less than the predetermined distance x 1 (for example, in FIG. 4, the distance x from the moving
次のステップS20において、自車両から移動体までの距離が所定の距離y1(例えば50m)以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の速度において所定の距離y1以上離れていれば(例えば、図4において、自車両41から移動体43までの距離yが100m)、たとえ移動体が進路を変更して自車両の走行車線に進入したとしても、自車両と移動体とが衝突する危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップS11に戻り本処理を継続する。所定の距離y1以下であると判定された場合は、危険状況が発生する可能性が高いと判定し、ステップS21に移行する。
In the next step S20, it is determined whether or not the distance from the host vehicle to the moving body is a predetermined distance y 1 (for example, 50 m) or less. If the distance from the own vehicle to the moving body is a predetermined distance y 1 or more at a predetermined speed (for example, in FIG. 4, the distance y from the
次のステップS21において、2つの対象物体間の距離が所定の距離x2(例えば2m)以下であるか否かを判定する。2つの対象物体間の距離が所定の距離x2以下(例えば、図4において、移動体43から静止物42までの距離xが1m)になれば、移動体が静止物を避けて自車両の走行車線に進入する可能性が高いと判定し、ステップS23に移行する。一方、2つの対象物体間の距離が所定の距離x2以下でなければ、ステップS22に移行する。
In the next step S21, it is determined whether or not the distance between the two target objects is equal to or less than a predetermined distance x 2 (for example, 2 m). If the distance between the two target objects is equal to or less than a predetermined distance x 2 (for example, the distance x from the moving
ステップS23では、危険状況が発生する可能性が高いとして警告を発生する。この警告は、例えば、「ぴっ」という警告音を発生したり、「飛び出しの可能性があります」というメッセージを画面に表示して警告する。なお、画面表示する場合は画面に赤色の枠内にメッセージを表示したり、点滅させて表示する等、運転者がひと目でわかるような表示態様にする。 In step S23, a warning is generated because there is a high possibility that a dangerous situation will occur. For example, a warning sound “pi” is generated or a message “There is a possibility of popping out” is displayed on the screen. When displaying on the screen, the display mode is such that the driver can recognize at a glance, such as displaying a message in a red frame on the screen or blinking the message.
一方、ステップS22では、自車両から移動体までの距離が所定の距離y2(例えば20m)以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の距離y2以下でなければ、ステップS11に戻り、本処理を継続する。2つの対象物体間の距離が所定の距離x2(2m)以下でない場合であっても、自車両と移動体との距離が接近している場合(例えば、図4において、自車両41から移動体43までの距離が10m)には危険状況が発生する可能性の高い地点に近づくため、危険状況を早めに知らせるようにしている。本ステップの条件を満たす場合は、ステップS23に移行し、警告を発して、本危険状況警告処理を終了する。
On the other hand, in step S22, it is determined whether or not the distance from the vehicle to the moving body is a predetermined distance y 2 (for example, 20 m) or less. If the distance to the moving object from the vehicle is not the predetermined distance y 2 or less, the process returns to step S11, and continues the process. Even when the distance between the two target objects is not equal to or less than the predetermined distance x 2 (2 m), the distance between the host vehicle and the moving body is close (for example, moving from the
なお、ステップS18からステップS22における危険状況の判定は車速が所定の値の場合を想定したものであり、車速に応じて詳細な条件設定がなされる。 The determination of the dangerous situation in steps S18 to S22 assumes that the vehicle speed is a predetermined value, and detailed condition settings are made according to the vehicle speed.
また、本実施形態の車両運転支援装置100では、上記ステップS20に示すように自車両から移動体までが所定の距離y1になった時点で危険状況が発生する可能性を判定し、ステップS21において、2つの対象物体間の距離が所定の距離x2になったときに移動体が進路変更をして自車両の走行車線に進入すると予測しているが、これに限らず、危険状況が発生する時間をより詳細に分析して警告を発するようにしてもよい。
Further, in the vehicle driving
例えば、移動体と静止物との間の距離の変化から移動体の相対速度を算出して、移動体が走行車線に進入する時間を算出し、自車両の速度と静止物までの距離から自車両が静止物の近くを通行する時間を算出し、これらの時間が同時刻になると算出されたときに警告を発するようにする。これにより、警告の必要がないときに警告を発しないようにすることが可能となる。 For example, the relative speed of the moving object is calculated from the change in the distance between the moving object and the stationary object, the time for the moving object to enter the driving lane is calculated, and the own vehicle speed and the distance to the stationary object are calculated. The time for the vehicle to pass near the stationary object is calculated, and a warning is issued when these times are calculated at the same time. This makes it possible to prevent a warning from being issued when there is no need for a warning.
また、図3の危険状況警告処理では、自車両の左前方(歩道上)に存在する2つの物体を対象として説明したが、左前方に限らない。例えば、自車両が片側2車線の道路の左側の車線を走行している場合、右側の車線を走行する2台の他車両を対象としてもよい。ただしこの場合は、移動体としての走行速度が上記例における二輪車や歩行者とは異なるため、ステップS18からステップS22の危険状況発生の判定条件の値を調整する。 In the danger situation warning process of FIG. 3, the two objects existing on the left front side (on the sidewalk) of the host vehicle have been described, but the present invention is not limited to the left front side. For example, when the host vehicle is traveling in the left lane of a two-lane road on one side, two other vehicles traveling in the right lane may be targeted. However, in this case, since the traveling speed as the moving body is different from the two-wheeled vehicle and the pedestrian in the above example, the value of the determination condition for the occurrence of the dangerous situation in Step S18 to Step S22 is adjusted.
また、図3の危険状況警告処理では、自車両の左前方(歩道上)の、自車両に最も近い方の2つの物体を対象として説明したが、自車両に2番目に近い方の2つの物体を対象とするようにしてもよい。図5は、自車両に最も近い2つの物体、及び自車両に2番目に近い2つの物体を対象とする例を示した図である。図5は、移動体53は自車両51の進行方向と同じ方向56に移動して静止物52に近づき、移動体54は自車両51の進行方向と反対方向55に移動して静止物52に近づいている状況を示している。この場合、移動体53と静止物52を危険状況判定の対象物体としてその間の距離の算出等を行うが、移動体54のほうが移動体53よりも先に静止物52に到達する場合が起こり得る。従って、危険状況の警告は移動体54の挙動に対して先に行うようにする。
In the danger situation warning process of FIG. 3, the two objects closest to the host vehicle on the left front side (on the sidewalk) of the host vehicle have been described. You may make it target an object. FIG. 5 is a diagram illustrating an example in which two objects closest to the host vehicle and two objects closest to the host vehicle are used. In FIG. 5, the moving
以上説明したように、本実施形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む2つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、2物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、2物体間の距離が5mとなり、自車両が60km/hの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が20mとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者はその地点(例えば左前方)に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。 As described above, in the vehicle driving support device according to the present embodiment, two objects including a moving body existing on the sidewalk ahead of the host vehicle are detected, and a change in the distance between the objects and the host vehicle are detected. Whether or not a dangerous situation occurs is determined according to the distance to the moving body. For example, when the distance between two objects becomes shorter, the moving body will eventually enter the travel lane of the host vehicle, and the distance between the two objects is 5 m, and the host vehicle is traveling at a speed of 60 km / h. When the distance between the host vehicle and the moving body becomes 20 m, a danger situation warning is issued because the risk of collision between the host vehicle and the moving body is high. As a result, the occurrence of danger can be grasped in advance, the driver can pay attention to the point (for example, the front left), and can take measures such as reducing the speed with a margin. It is possible to contribute to traveling.
100…車両運転支援装置、
10…制御部(制御手段)、
11…カメラ(撮像手段)、
12…レーダ、
13…車速検出部、
14…画像処理部(画像認識手段)、
14a…対象物体特定部(画像認識手段)、
14b…距離検出部(画像認識手段)、
17…スピーカ(情報提供手段)、
18…表示部(情報提供手段)。
100: Vehicle driving support device,
10: Control unit (control means),
11 ... Camera (imaging means),
12 ... Radar,
13 ... Vehicle speed detection unit,
14 Image processing unit (image recognition means)
14a ... Target object specifying part (image recognition means),
14b ... Distance detection unit (image recognition means),
17 ... Speaker (information providing means),
18: Display unit (information providing means).
Claims (5)
情報提供手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、
前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後2つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後2つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置。 Imaging means mounted on the vehicle;
Information provision means;
Image recognition means for detecting a plurality of objects in front of the vehicle from an image taken by the imaging means;
Of a plurality of objects detected by the image recognition means, a change in the distance between two front and rear objects including a moving body on a sidewalk adjacent to a traveling lane on which the vehicle travels or a movement on a roadway adjacent to the traveling lane Detecting the change in the distance between the two front and rear objects including the body to predict the moving direction of the moving body, and determining the information providing means when it is determined that there is a risk of collision between the vehicle and the moving body And a control means for notifying that via a vehicle driving support device.
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 When one of the two objects is a stationary object and the other is a moving object,
The control means predicts that the moving body changes its course to the traveling lane side of the vehicle when the vehicle is traveling and a predetermined distance from the moving body to the stationary object, and further, the vehicle The vehicle driving support device according to claim 1, wherein when there is a predetermined distance from the vehicle to the moving body, it is determined that there is a risk of collision between the vehicle and the moving body.
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該2つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記2つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 When both the two objects are moving objects,
When the distance between the two moving bodies reaches a predetermined distance while the vehicle is traveling, the control means moves a moving body having a high moving speed to the traveling lane side of the vehicle. It is predicted that the course will be changed, and it is further determined that there is a risk of collision between the vehicle and the moving body having the high moving speed when the distance from the vehicle to the moving body having the high moving speed reaches a predetermined distance. The vehicle driving support device according to claim 1.
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