JP2009166686A - Parking driving assistance device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駐車スペースが自車両の側方に位置するように自車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置とし、前進と後退によって自車両を駐車させる車両の駐車運転支援装置に関する。 The present invention relates to a parking driving support device for a vehicle that stops the host vehicle so that a parking space is located on the side of the host vehicle, sets the stop position as a control start position, and parks the host vehicle by moving forward and backward.
従来より、車両の縦列駐車や並列駐車等の駐車運転は、駐車スペースや車両間隔を十分に把握した上で、適切なタイミング、操舵量でステアリング操作を行う必要があり、運転操作の中でも困難なものの一つとなっていた。このため、駐車運転を支援する技術が提案され、実用化されている。 Conventionally, parking operations such as parallel parking and parallel parking of vehicles require steering operation with appropriate timing and steering amount after fully understanding the parking space and vehicle spacing, which is difficult even during driving operation. It was one of the things. For this reason, a technique for supporting parking driving has been proposed and put into practical use.
例えば、特開２００７−３０７００号公報では、ポイントセンサ、即ち、シングルビームセンサや超音波を利用したソナー等の距離センサにより駐車車両の表面形状情報を検出し、この表面形状に基づいて駐車車両の輪郭形状を認識し、車両の移動状態を検出し、表面形状と輪郭形状と移動状態とに基づいて、車両と駐車車両との相対的な配置関係を演算して車両が駐車可能な駐車空間を検出する駐車支援装置の技術が開示されている。
ところで、車両を駐車する場合には、上述の特許文献１に開示されるように、駐車スペースを形成する駐車車両の配置を検出することも重要であるが、駐車運転に必要な走行経路を確保できるか否かを知ることも重要である。すなわち、駐車運転は、開始位置から前進させた後、後退させて駐車するという特有の操作を伴うため、駐車スペースの前に、この駐車運転に必要な走行経路を確保できるかが重要である。この走行経路の確保を、上述の特許文献１に開示されるようなポイントセンサ、シングルビームセンサや超音波を利用したソナー等の距離センサで判断しようとすると、駐車スペースとは反対側にもこれらの距離センサが必要となり、コストアップ等の問題を生じる。また、走行経路を確保できたとしても、その形状によっては、駐車運転を予め定められた一律の走行軌跡で支援することは難しいという問題がある。
By the way, when parking a vehicle, as disclosed in
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することができる車両の駐車運転支援装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and in particular, it is determined whether or not a travel route for parking can be secured without adding a new sensor or the like. An object of the present invention is to provide a parking driving support device for a vehicle that can support parking driving with a travel locus corresponding to a travel route.
本発明は、駐車スペースが自車両の側方に位置するように自車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置とし、前進と後退によって自車両を駐車させる車両の駐車運転支援装置において、自車両後方に存在する障害物との距離情報を検出する障害物距離検出手段と、上記制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡と、この前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、上記制御開始位置に停止するまでの上記障害物距離検出手段からの距離情報と上記前進走行軌跡を走行する際の上記障害物距離検出手段からの距離情報のどちらかに基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出する障害物認識手段と、上記障害物認識手段による障害物検出結果に応じて上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡を可変設定自在な走行軌跡設定手段と、上記走行軌跡設定手段で設定した走行軌跡を基に操舵量を演算する操舵量演算手段と、上記操舵量を基に駐車運転の支援制御を行う支援制御手段とを備えたことを特徴としている。 The present invention relates to a parking driving support device for a vehicle that stops the host vehicle so that the parking space is located on the side of the host vehicle, sets the stop position as a control start position, and parks the host vehicle by moving forward and backward. Obstacle distance detection means for detecting distance information with respect to an obstacle existing behind the vehicle, a forward travel path from the control start position until the vehicle is advanced and stopped, and a backward movement from the stop position where the vehicle is advanced and stopped Travel path storage means for storing the backward travel trajectory until the vehicle stops, distance information from the obstacle distance detection means until the vehicle stops at the control start position, and the obstacle distance when traveling on the forward travel trajectory Obstacle recognition means for detecting an obstacle present on the opposite side of the parking space of the host vehicle based on either distance information from the detection means, and obstacle detection by the obstacle recognition means A travel trajectory setting means capable of variably setting the forward travel trajectory and the reverse travel trajectory according to the result, a steering amount calculating means for calculating a steering amount based on the travel trajectory set by the travel trajectory setting means, and the steering It is characterized by comprising support control means for performing parking drive support control based on the amount.
本発明による車両の駐車運転支援装置によれば、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することが可能となる。 According to the parking driving support device for a vehicle according to the present invention, in particular, it is determined whether or not a traveling route for parking can be secured without adding a new sensor or the like. It is possible to support parking operation with a travel locus corresponding to the travel route.
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図１６は本発明の実施の一形態を示し、図１は駐車運転支援装置を搭載した車両の概略構成図、図２は駐車運転支援プログラムのフローチャート、図３は縦列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図４は図３から続くフローチャート、図５は左側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図６は図５から続くフローチャート、図７は右側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図８は図７から続くフローチャート、図９は駐車運転支援スイッチの説明図、図１０は障害物（壁）が無いときの縦列駐車の説明図、図１１は障害物（壁）が存在するときの縦列駐車の説明図、図１２は障害物（壁）が無いときの左側並列駐車の説明図、図１３は障害物（壁）が存在するときの左側並列駐車の説明図、図１４は縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図、図１５は縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の図１４とは異なる例を示す説明図、図１６は並列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 16 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with a parking driving support device, FIG. 2 is a flowchart of a parking driving support program, and FIG. 3 is a parallel parking support control routine. 4 is a flowchart continuing from FIG. 3, FIG. 5 is a flowchart of the left side parallel parking support control routine, FIG. 6 is a flowchart continuing from FIG. 5, FIG. 7 is a flowchart of the right side parallel parking support control routine, and FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram of a parking driving support switch, FIG. 10 is an explanatory diagram of parallel parking when there is no obstacle (wall), and FIG. 11 is an explanatory diagram of parallel parking when there is an obstacle (wall). Fig. 12 is an explanatory diagram of left side parallel parking when there is no obstacle (wall), Fig. 13 is an explanatory diagram of left side parallel parking when there is an obstacle (wall), and Fig. 14 is for parallel parking assistance. FIG. 15 is an explanatory diagram showing an example of a radar output value for determining the presence of an obstacle (wall), and FIG. 15 shows an example of the radar output value for determining the presence of an obstacle (wall) in parallel parking assistance, which is different from FIG. FIG. 16 is an explanatory diagram illustrating an example of a radar output value for determining the presence of an obstacle (wall) in parallel parking support.
図１において、符号１は駐車運転支援装置を搭載した車両（以下、「車両」と略す）を示し、この車両１のエンジン２による駆動力は、トルクコンバータ３、変速装置４を経て、トランスミッション出力軸５から油圧多板クラッチ等で構成される伝達容量可変のトランスファ装置６に伝達される。
In FIG. 1,
トランスファ装置６に伝達された駆動力は、リヤドライブ軸７、プロペラシャフト８、ドライブピニオン軸９を介して後輪終減速装置１０に入力される一方、フロントドライブ軸１１を介して前輪終減速装置１２に伝達される。 The driving force transmitted to the transfer device 6 is input to the rear wheel final reduction device 10 via the rear drive shaft 7, the propeller shaft 8, and the drive pinion shaft 9, while the front wheel final reduction device is provided via the front drive shaft 11. 12 is transmitted.
後輪終減速装置１０に入力された駆動力は、後輪左アクスル軸１３rlを経て左後輪１４rlに伝達される一方、後輪右アクスル軸１３rrを経て右後輪１４rrに伝達される。また、前輪終減速装置１２に入力された駆動力は、前輪左アクスル軸１３flを経て左前輪１４flに伝達される一方、前輪右アクスル軸１３frを経て右前輪１４frに伝達される。
The driving force input to the rear wheel final reduction gear 10 is transmitted to the left rear wheel 14rl through the rear wheel left axle shaft 13rl, and is transmitted to the right rear wheel 14rr through the rear wheel right axle shaft 13rr. The driving force input to the front wheel
一方、符号２０は車両の前輪操舵装置を示し、この前輪操舵装置２０は、ステアリングホイール２１から、ステアリングシャフト２２が延出されており、ステアリングシャフト２２の前端は、ユニバーサルジョイント２３ａ、２３ａ及びジョイント軸２３ｂから成るジョイント部２３を介してステアリングギヤボックス２４から突出されたピニオン軸２５と連結されている。
On the other hand,
ステアリングギヤボックス２４からは、左前輪１４flに向けてタイロッド２６flが延出される一方、右前輪１４frに向けてタイロッド２６frが延出されている。
A tie rod 26fl extends from the
タイロッド２６fl、２６frのタイロッドエンドは、ナックルアーム２７fl、２７frを介して、それぞれの側の車輪１４fl、１４frを回転自在に支持するアクスルハウジング２８fl、２８frと連結されている。 The tie rod ends of the tie rods 26fl and 26fr are connected to axle housings 28fl and 28fr that rotatably support the wheels 14fl and 14fr on the respective sides via knuckle arms 27fl and 27fr.
ステアリングシャフト２２の中途部には、前輪舵角を補正する前輪舵角補正機構２９が介装されており、ステアリングシャフト２２は前輪舵角補正機構２９から上方に延出されたシャフト部分がアッパシャフト２２Ｕ、前輪舵角補正機構２９から下方に延出されたシャフト部分がロアシャフト２２Ｌとして構成されている。
A front wheel rudder
前輪舵角補正機構２９の構造について以下説明する。アッパシャフト２２Ｕの下端と、ロアシャフト２２Ｌの上端には、それぞれ同一回転軸芯上に一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌが固設されており、この一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌは、複数（例えば、３つ）配設したピニオン軸３１に固設されたプラネタリギヤ３２Ｕ、３２Ｌと、それぞれ噛合されている。
The structure of the front wheel steering
一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌは共に、ピニオン軸３１を回転自在に軸支するキャリア３３の内部に格納されており、キャリア３３の上端外周には、電動モータ３４の出力軸３４ａに固設されたドライブギヤ３５と噛合するドリブンギヤ３６が設けられている。
The pair of
電動モータ３４は、操舵駆動制御部４１により駆動され、操舵駆動制御部４１は、駐車支援制御部４０より入力される舵角補正量に応じた信号に基づいて、電動モータ３４を回転させるように構成されている。
The
駐車支援制御部４０には、障害物距離検出手段としてのパルスレーダ装置５１、駐車運転支援スイッチ（駐車支援モード選択スイッチ５２ａ、駐車支援開始スイッチ５２ｂ）５２、４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rr、操舵角センサ５４、インヒビタスイッチ５５が接続されており、自車両後方に存在する障害物との距離、選択された駐車支援モード、駐車支援制御の開始信号、前輪実舵角、各車輪１４fl、１４fr、１４rl、１４rrの車輪速度、シフトレバー位置の各信号が入力される。
The parking support control unit 40 includes a pulse radar device 51 as an obstacle distance detecting means, a parking driving support switch (parking support
パルスレーダ装置５１は、例えば、パルス変調した送信パルス波を車両後部のバンパ裏側に設けた送信アンテナ５１Ｒから送出し、対象物から反射した受信パルス波をバンパ裏側に設けた受信アンテナ５１Ｌで受信して、当該対象物までの距離を算出するものである。パルスレーダ装置５１は、対象物までの往復距離が送信パルス波を送出してから対象物からの反射波を受信するまでの時間に光速を積算することにより求められることから、送信パルス波を送出してから対象物からの反射波を受信するまでの時間を測定し、対象物までの距離を算出するものとなっている。
For example, the pulse radar device 51 transmits a pulse-modulated transmission pulse wave from a
駐車運転支援スイッチ５２は、例えば図９に示すように、駐車支援モード選択スイッチ５２ａと駐車支援開始スイッチ５２ｂとから構成されている。
For example, as shown in FIG. 9, the parking
駐車支援モード選択スイッチ５２ａは、本実施の形態では、左側への並列駐車、右側への並列駐車、及び、縦列駐車の３つのモードから何れか一つのモードを選択できるように構成されている。尚、縦列駐車についても左側縦列駐車と右側縦列駐車とに分けて設けても良い。
In the present embodiment, the parking assistance
また、駐車支援開始スイッチ５２ｂは、図１０（ａ）、図１１（ａ）、図１２（ａ）、或いは、図１３（ａ）に示すように、ドライバ位置が駐車スペースの略中央に位置するように、駐車させようとする駐車スペースにできるだけ側面を近接させた位置で車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置としてドライバによりＯＮされることを前提として設けられており、この駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされると、後述の駐車運転支援プログラムによる駐車運転支援が実行される。 In addition, as shown in FIG. 10A, FIG. 11A, FIG. 12A, or FIG. 13A, the parking support start switch 52b has a driver position positioned substantially at the center of the parking space. Thus, the vehicle is stopped at a position as close to the side as possible to the parking space to be parked, and it is provided on the assumption that the driver turns on with this stop position as the control start position. When the switch 52b is turned on, parking driving assistance by a parking driving assistance program described later is executed.
駐車支援制御部４０は、上述の各入力信号に基づき、後述の駐車運転支援プログラムに従って、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされた（駐車支援モード（縦列駐車支援、左側並列駐車支援、右側並列駐車支援の３つのモード）の選択が行われた）際に、駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされると、制御開始位置から予め設定しておいた前進時の走行軌跡により前進時の操舵制御が実行され、車両が停止されて、シフトチェンジが行われ、後退されると、予め設定しておいた後退時の走行軌跡により後退時の操舵制御が実行され、駐車スペース内に駐車される。ここで、縦列駐車支援制御の際には、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡を走行する際のパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）を検出し、前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。尚、前進走行軌跡は直線軌跡であり、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで共通とする。また、左側並列駐車支援制御と右側並列駐車支援制御の際には、制御開始位置に停止するまでのパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、前進走行軌跡と後退走行軌跡の両方を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。そして、設定された走行軌跡に基づいて操舵制御を実行させる。尚、縦列駐車支援制御、及び、左右の並列駐車支援制御において、駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）が駐車支援走行の障害となっており、駐車支援制御部４０に記憶しておいた走行軌跡では駐車できないと判定した場合は、駐車支援制御をキャンセルする。
The parking support control unit 40 turns on the parking support
この駐車支援制御部４０によるドライバに対する停止指示、前進・後退指示は、報知制御部４２に対する信号出力により行われるようになっており、モニタ４２ａによる表示、スピーカ４２ｂからの音声案内で行われる。
The parking support control unit 40 issues a stop instruction and a forward / reverse instruction to the driver by outputting a signal to the
このように、駐車支援制御部４０は、走行軌跡記憶手段、障害物認識手段、走行軌跡設定手段、操舵量演算手段、支援制御手段、及び、キャンセル手段としての機能を有して構成されている。 Thus, the parking assist control unit 40 is configured to have functions as a travel locus storage means, an obstacle recognition means, a travel locus setting means, a steering amount calculation means, an assistance control means, and a cancellation means. .
次に、上述の駐車支援制御部４０で実行される駐車運転支援プログラムについて、図２のフローチャートで説明する。尚、このプログラムは、車両が停止されると繰り返し実行されるプログラムであり、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされたか否か判定される。この判定の結果、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＦＦの場合は、そのままプログラムを抜ける。
Next, the parking driving support program executed by the parking support control unit 40 will be described with reference to the flowchart of FIG. This program is a program that is repeatedly executed when the vehicle is stopped. First, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 101, it is determined whether or not the parking assistance
また、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされた場合は、Ｓ１０２に進み、縦列駐車が選択されているか否かを判定し、縦列駐車が選択されている場合ばＳ１０３に進み、後述の図３、図４に示す縦列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。
If the parking support
上述のＳ１０２の判定の結果、縦列駐車が選択されていない場合は、Ｓ１０４に進み、左側並列駐車が選択されているか否かを判定し、左側並列駐車が選択されている場合はＳ１０５に進み、後述の図５、図６に示す左側並列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。 If parallel parking is not selected as a result of the determination in S102 described above, the process proceeds to S104, it is determined whether left side parallel parking is selected, and if left side parallel parking is selected, the process proceeds to S105. The left side parallel parking support control shown in FIGS. 5 and 6 to be described later is executed to exit the program.
上述のＳ１０４の判定の結果、左側並列駐車が選択されていない場合は、Ｓ１０６に進み、後述の図７、図８に示す右側並列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。 As a result of the determination in S104, if left side parallel parking is not selected, the process proceeds to S106, right side parallel parking support control shown in FIGS. 7 and 8 described later is executed, and the program is exited.
次に、上述のＳ１０３で実行される縦列駐車支援制御を、図３、図４のフローチャートで説明する。 Next, the parallel parking support control executed in S103 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
まず、Ｓ２０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
First, in S201, it is determined whether or not the parking support start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes). If not, the process proceeds to S202, and the monitor 42a is used to cancel the parking support control. Notification is given by display or voice guidance from the
また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ２０３に進み、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。
When the parking support start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes), the process proceeds to S203 and a forward instruction is given. This forward instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ２０４に進み、予め設定されている縦列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT1を設定し、Ｓ２０５に進んで、予め設定されている縦列駐車用前進時目標舵角マップを設定する。この縦列駐車用前進時目標舵角マップは、例えば、図１０（ｂ）に示すような特性に設定されており、まず、制御開始位置から前進する場合には、ステアリングホイール２１を中立位置のまま前進させた後、車両を停止させる特性となっている。
Thereafter, the process proceeds to S204, where the target advance distance LFT1 corresponding to the preset parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S205, where the preset target steering angle map for parallel parking is set. This forward target rudder angle map for parallel parking is set, for example, to a characteristic as shown in FIG. 10B. First, when moving forward from the control start position, the
次に、Ｓ２０６に進み、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Next, proceeding to S206, the travel distance L from the control start position is calculated by integrating the average values from, for example, the four-wheel wheel speed sensors 53fl, 53fr, 53rl, 53rr.
次いで、Ｓ２０７に進み、縦列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ２０８に進んで、Ｓ２０７で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S207, the forward steering target rudder angle map for parallel parking is referred to, the forward target rudder angle δft is set based on the travel distance L, the process proceeds to S208, and the target rudder angle δft set in S207 and the steering are set. A deviation Δδf (= δft−δfr) from the actual front wheel steering angle δfr from the angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ２０９に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT1とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT1未満（Ｌ＜ＬFT1）の場合は、Ｓ２０６からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT1以上（Ｌ≧ＬFT1）の場合は、Ｓ２１０に進んで、停止指示を行う。 In S209, the travel distance L is compared with the target advance distance LFT1, and if the travel distance L is less than the target advance distance LFT1 (L <LFT1), the processing from S206 is repeated, and the travel distance L is the target. If the forward distance is LFT1 or more (L ≧ LFT1), the process proceeds to S210 and a stop instruction is issued.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ２１１に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ２１２に進む。
Thereafter, the process proceeds to S211 and it is determined whether or not the vehicle has stopped within a certain time (for example, 2 minutes). If the vehicle does not stop within the certain time, the process proceeds to S202 to stop the parking support control. If it is informed by display or voice guidance from the
Ｓ２１２では、上述のＳ２０６からＳ２１０までの処理の間の走行中、すなわち、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行中の間のパルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。 In S212, the radar output value, which is distance information from the pulse radar device 51, is constant during traveling during the processing from S206 to S210 described above, that is, during forward traveling from the control start position until it is stopped. A determination is made whether there has been.
すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置から停止位置までの前進走行中に、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、その障害物が駐車スペースを形成する前側駐車車両よりも自車両近くに存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき前側駐車車両が存在しない場合には、図１４（ａ）に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。 That is, since the pulse radar device 51 outputs the distance of the nearest obstacle regardless of the direction, during the forward traveling from the control start position to the stop position, a continuous wall or the like is provided on the side opposite to the parking space. If the obstacle is present and the obstacle is closer to the host vehicle than the front parked vehicle that forms the parking space, or if there is no front parked vehicle that should form the parking space, FIG. As shown in a), a substantially constant radar output value is output.
従って、このＳ２１２で前進走行中の間のレーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx1とし、Ｓ２１３に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx1）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ２１６へと進む。 Therefore, if it is determined in S212 that the radar output value during the forward traveling is constant, the radar output value is set to Lx1, the process proceeds to S213, and it is determined that there is a wall at the position of the distance Lx (= Lx1). The process proceeds to S216.
一方、Ｓ２１２の判定の結果、前進走行中の間のレーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、Ｓ２１４に進み、前進走行中の間、レーダ出力値が一定となるのは２カ所存在するか否か判定が行われる。 On the other hand, if it is determined in step S212 that the radar output value during forward traveling is not constant, the process proceeds to step S214, and it is determined whether there are two places where the radar output value is constant during forward traveling. Is done.
すなわち、制御開始位置から停止位置までの前進走行中に、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する前側駐車車両よりも遠くに存在する場合、レーダ出力値は、図１４（ｂ）に示すように、始めは壁の位置を示す値となるが、その後、前側駐車車両の位置を示す値となり、レーダ出力値が一定となるのは２カ所（ここでは、その値をＬx2，Ｌx3とする）存在することになる。 That is, during forward travel from the control start position to the stop position, if there is a continuous obstacle such as a wall on the opposite side of the parking space and is located farther than the front parked vehicle that forms the parking space, the radar As shown in FIG. 14B, the output value is initially a value indicating the position of the wall, but after that, it is a value indicating the position of the front parked vehicle, and the radar output value is constant at two locations ( Here, the values are Lx2 and Lx3).
従って、このＳ２１４で、前進走行中の間、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定した場合は、Ｓ２１５に進み、大きい方のレーダ出力値の位置Ｌｘ（＝ＭＡＸ（Ｌx2，Ｌx3）に壁が存在すると判定して、Ｓ２１６へと進む。 Therefore, if it is determined in S214 that there are two places where the radar output value is constant during forward traveling, the process proceeds to S215, and the position of the larger radar output value Lx (= MAX (Lx2, Lx3) is reached. It is determined that there is a wall, and the process proceeds to S216.
一方、Ｓ２１４の判定の結果、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されなかった場合は、Ｓ２１７へとジャンプする。この場合、すなわち、前進走行中の間のレーダ出力値が一定でもなく、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されなかった場合は、例えば、図１４（ｃ）に示すように、レーダ出力値は、駐車スペースを形成する前側駐車車両を検出するまでの間、無限大、或いは、何ら距離値が出力されない状態となり、このような出力値の場合に壁等の障害物は存在しないと判定するようになっている。 On the other hand, if it is not determined that there are two places where the radar output value is constant as a result of the determination in S214, the process jumps to S217. In this case, that is, when the radar output value during forward traveling is not constant and it is not determined that there are two places where the radar output value is constant, for example, as shown in FIG. The output value is infinite or no distance value is output until the front parked vehicle that forms the parking space is detected, and there is no obstacle such as a wall in the case of such an output value. It comes to judge.
このように、本実施の形態では、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）の何れかのレーダ出力に相当するかにより壁等の障害物の存在を判定するようになっているが、他のレーダ出力の形態によっても壁等の障害物の存在を判定することが可能である。例えば、図１５（ａ）の例では、前進走行中の間の停止位置から距離Ｐの前に、所定長さの判定区間を設定し、この判定区間のレーダ出力値が一定となっているか否かにより壁等の障害物の存在の有無を判定する（この判定区間のレーダ出力値が略一定となっている場合に壁等の障害物が存在すると判定する）。或いは、図１５（ｂ）の例では、前進走行中の間の制御開始位置から距離Ｑの後に、所定長さの判定区間を設定し、この判定区間のレーダ出力値が一定となっているか否かにより壁等の障害物の存在の有無を判定する（この判定区間のレーダ出力値が略一定となっている場合に壁等の障害物が存在すると判定する）。このような判定区間のレーダ出力値を検出することにより、前側駐車車両や、後側駐車車両によるレーダ出力値の乱れを廃し、精度の良い壁等の障害物の存在判定を行うのである。 As described above, in this embodiment, the presence of an obstacle such as a wall is determined based on whether the radar output corresponds to any one of FIGS. 14 (a), 14 (b), and 14 (c). However, it is possible to determine the presence of an obstacle such as a wall according to other forms of radar output. For example, in the example of FIG. 15A, a determination section having a predetermined length is set before the distance P from the stop position during forward traveling, and whether or not the radar output value in this determination section is constant. The presence / absence of an obstacle such as a wall is determined (determined that an obstacle such as a wall exists when the radar output value in this determination section is substantially constant). Alternatively, in the example of FIG. 15B, a determination section having a predetermined length is set after the distance Q from the control start position during forward traveling, and whether or not the radar output value in this determination section is constant. The presence / absence of an obstacle such as a wall is determined (determined that an obstacle such as a wall exists when the radar output value in this determination section is substantially constant). By detecting the radar output value in such a determination section, the disturbance of the radar output value caused by the front parked vehicle or the rear parked vehicle is eliminated, and the existence of an obstacle such as a wall is accurately determined.
Ｓ２１３、或いは、Ｓ２１５で壁等の障害物が存在するとして、壁等の障害物までの距離Ｌｘを設定してＳ２１６に進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第１の閾値Ｔh1とを比較し、距離Ｌｘが第１の閾値Ｔh1よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh1）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ２１７に進んで、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。また、Ｓ２１４でレーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されず、壁等の障害物は存在しないと判定された場合もＳ２１７に進み、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。 Assuming that an obstacle such as a wall exists in S213 or S215, the distance Lx to the obstacle such as the wall is set and the process proceeds to S216, and the distance Lx to the obstacle such as the wall is preset. When the distance Lx is larger than the first threshold value Th1 (Lx> Th1), it is determined that a sufficient space for parking driving is secured, and the process proceeds to S217, where the first threshold value Th1 is compared with the first threshold value Th1. The reverse target rudder angle map for parallel parking is set as the reverse target rudder angle map for parallel parking, and the process proceeds to S221. If it is determined in S214 that the radar output value is constant at two locations and it is determined that there are no obstacles such as walls, the process proceeds to S217, and the first target parallel steering angle for parallel parking is set. The map is set as a target rudder angle map for reverse parking for parallel parking, and the process proceeds to S221.
すなわち、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップは、図１０（ｃ）に示すような特性に設定されており、まず、停止位置から後退させる場合には、所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、左側に切った後、その操舵量よりも大きく右側に切って車両を停止させる特性となっている。
That is, a first parallel parking reverse steering rudder angle map that is set when a sufficient space for parking driving is ensured or when there is no obstacle such as a wall is shown in FIG. First, when reversing from the stop position, when the vehicle reaches a predetermined distance, the
一方、Ｓ２１６で、距離Ｌｘが第１の閾値Ｔh1以下（Ｌｘ≦Ｔh1）と判定された場合はＳ２１８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第２の閾値Ｔh2とを比較し、距離Ｌｘが第２の閾値Ｔh2よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh2）場合、Ｓ２１９に進んで、第２の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。 On the other hand, if it is determined in S216 that the distance Lx is equal to or less than the first threshold Th1 (Lx ≦ Th1), the process proceeds to S218, and the distance Lx to an obstacle such as a wall and the second threshold Th2 set in advance. If the distance Lx is greater than the second threshold Th2 (Lx> Th2), the process proceeds to S219, and the second parallel parking reverse steering rudder angle map is used as the reverse parking target steering angle map for parallel parking. And proceed to S221.
すなわち、上述の第２の縦列駐車用後退時目標舵角マップは、十分な駐車運転のスペースが確保できない場合に設定される走行軌跡のマップであり、例えば、図１１（ｂ）に示すように、まず、停止位置から後退させる場合には、所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップよりも浅く左側に切った後、その操舵量よりも大きく右側に切って車両を停止させる特性となっている。このような特性とすることにより、図１０（ａ）、図１１（ａ）に示すように、車両の右前端部が右側に突出して駐車軌跡を描くことが抑制され、駐車スペース右側の壁と接触することが防止される。
In other words, the above-mentioned second rudder target steering angle map for parallel parking is a travel locus map that is set when sufficient parking driving space cannot be secured. For example, as shown in FIG. First, when reversing from the stop position, when a predetermined distance is reached, the
また、上述のＳ２１８で距離Ｌｘが第２の閾値Ｔh2以下（Ｌｘ≦Ｔh2）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ２２０に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。 If it is determined in S218 that the distance Lx is equal to or smaller than the second threshold Th2 (Lx ≦ Th2), it is determined that automatic parking support control is impossible, and the process proceeds to S220, where parking support control disabled alarm (For example, an audio alarm such as “stop parking support control” is generated), cancels the parking support control, and exits the routine.
Ｓ２１７、或いは、Ｓ２１９からＳ２２１に進むと、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。
When the process proceeds from S217 or S219 to S221, a shift lever position change instruction is issued. The shift lever position change instruction includes, for example, outputting a signal to the
そして、Ｓ２２２に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
Then, the process proceeds to S222, it is determined whether or not a shift change has been made within a certain time (for example, 2 minutes). If a shift change has not been made within a certain time, the process proceeds to S202 and the parking support control is stopped. Notification is given by display on the monitor 42a or voice guidance from the
また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ２２３に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT1で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。
If a shift change is made within a certain time, the process proceeds to S223, and a reverse instruction is given. This backward instruction is performed by, for example, outputting a signal to the
次に、Ｓ２２４に進み、予め設定されている縦列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT1を設定し、Ｓ２２５に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Next, the process proceeds to S224, a target reverse distance LRT1 corresponding to a preset parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S225, where the travel distance L from the stop position is set, for example, by the four-wheel wheel speed sensors 53fl, 53fr. , 53rl and 53rr are calculated by integrating the average values.
次いで、Ｓ２２６に進み、上述のＳ２１７、或いは、Ｓ２１９で設定された縦列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ２２７に進んで、Ｓ２２６で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S226, with reference to the parallel parking reverse target rudder angle map set in S217 or S219 described above, sets the reverse target rudder angle δft based on the travel distance L, and proceeds to S227. , A deviation Δδf (= δft−δfr) between the target steering angle δft set in S226 and the actual front wheel steering angle δfr from the steering angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ２２８に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT1とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT1未満（Ｌ＜ＬRT1）の場合は、Ｓ２２５からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT1以上（Ｌ≧ＬRT1）の場合は、Ｓ２２９に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。 In S228, the travel distance L is compared with the target reverse distance LRT1, and if the travel distance L is less than the target reverse distance LRT1 (L <LRT1), the processing from S225 is repeated, and the travel distance L is the target. If the retreat distance is greater than or equal to LRT1 (L ≧ LRT1), the process proceeds to S229, a stop instruction is issued, and the routine is exited.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
次に、上述のＳ１０５で実行される左側並列駐車支援制御を、図５、図６のフローチャートで説明する。 Next, the left side parallel parking support control executed in S105 described above will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
まず、Ｓ３０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
First, in S301, it is determined whether or not the parking support start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes). If not, the process proceeds to S302, and the monitor 42a is used to cancel the parking support control. Notification is given by display or voice guidance from the
また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ３０３に進み、現在地までの距離Ｌｃ（例えば３ｍ）の間、パルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。 If the parking support start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes), the process proceeds to S303, and the distance information from the pulse radar device 51 is the distance Lc (for example, 3 m) to the current location. It is determined whether or not the radar output value is constant.
すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置に停止されるまでの間、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する右側駐車車両よりも自車両に近く存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき右側駐車車両が存在しない場合には、図１６に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。 That is, since the pulse radar device 51 outputs the distance of the nearest obstacle regardless of the direction, a continuous obstacle such as a wall on the opposite side from the parking space until it is stopped at the control start position. When there is an object and the vehicle is closer to the host vehicle than the right parked vehicle that forms the parking space, or when there is no right parked vehicle that should form the parking space, as shown in FIG. The radar output value is output.
従って、このＳ３０３で現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx4とし、Ｓ３０４に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx4）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ３０５へと進む。 Accordingly, if it is determined in S303 that the radar output value is constant during the distance Lc to the current location, the radar output value is set to Lx4, and the process proceeds to S304, where a wall is located at the position of the distance Lx (= Lx4). It determines with existing and progresses to S305.
また、Ｓ３０３の判定の結果、現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在しないと判断してＳ３０６へとジャンプする。 If the radar output value is determined to be not constant during the distance Lc to the current location as a result of the determination in S303, it is determined that there is no continuous obstacle such as a wall on the side opposite to the parking space. Jump to S306.
Ｓ３０４で距離Ｌｘ（＝Ｌx4）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ３０５へと進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第３の閾値Ｔh3とを比較し、距離Ｌｘが第３の閾値Ｔh3よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh3）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ３０６に進んで、第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップを左側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ３０７に進んで、第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップを左側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ３１２に進む。 In S304, it is determined that there is a wall at the position of the distance Lx (= Lx4), and when proceeding to S305, the distance Lx to the obstacle such as the wall is compared with a preset third threshold Th3, When the distance Lx is larger than the third threshold Th3 (Lx> Th3), it is determined that a sufficient space for parking operation is secured, the process proceeds to S306, and the first left-side parallel parking forward target rudder angle map Is set as the left side parallel parking forward target rudder angle map, the process proceeds to S307, the first left side parallel parking backward target rudder angle map is set as the left side parallel parking reverse target rudder angle map, and the process proceeds to S312. move on.
すなわち、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップは、図１２（ｂ）に示すような特性に設定されており、まず、制御開始位置からの前進時に、ステアリングホイール２１を、右側に切り、その後、中立位置に戻して車両を停止させる特性となっている。そして、同じく駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、図１２（ｃ）に示すような特性に設定されており、停止位置から後退して所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、前進時の右側への操舵よりも大きく左側に切った後、中立位置に戻して車両を停止させる特性となっている。
That is, the first left-hand side parallel parking forward steering rudder angle map set when the above-mentioned parking driving space is sufficiently secured or when there are no obstacles such as walls is shown in FIG. The characteristic is set as shown in the figure. First, when moving forward from the control start position, the
一方、上述のＳ３０５で距離Ｌｘが第３の閾値Ｔh3以下（Ｌｘ≦Ｔh3）と判定された場合はＳ３０８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第４の閾値Ｔh4とを比較し、距離Ｌｘが第４の閾値Ｔh4よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh4）場合、Ｓ３０９に進んで、第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップを左側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ３１０に進んで、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップを左側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ３１２に進む。 On the other hand, if it is determined in S305 that the distance Lx is equal to or less than the third threshold Th3 (Lx ≦ Th3), the process proceeds to S308, where the distance Lx to the obstacle such as the wall is set in advance as the fourth threshold. If the distance Lx is larger than the fourth threshold value Th4 (Lx> Th4), the process proceeds to S309, and the second left side parallel parking forward target rudder angle map is set to the left side parallel parking forward target. Set as the steering angle map, proceed to S310, set the second left side parallel parking backward target rudder angle map as the left side parallel parking backward target rudder angle map, and proceed to S312.
すなわち、上述の第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、十分な駐車運転のスペースが確保できない場合に設定される走行軌跡のマップである。第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップは、例えば、図１３（ｂ）に示すように、車両を壁側に突出して走行させることを避けるべく、制御開始位置からステアリングホイール２１を中立位置のまま前進させ、車両を停止させる特性となっている。また、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、例えば、図１３（ｃ）に示すように、停止位置から所定距離後退させた後、ステアリングホイール２１を浅く左側に切り、その後大きく更に左側に切る特性となっている。このように駐車運転の走行軌跡を変化させることにより、限られた駐車運転のスペースでも壁等の障害物と接触することなくスムーズな駐車支援が可能となっている。
In other words, the second left side parallel parking forward target rudder angle map and the second left side parallel parking backward target rudder angle map are set when the sufficient parking operation space cannot be secured. It is a map of a locus. In the second left side parallel parking forward target rudder angle map, for example, as shown in FIG. 13 (b), the
また、上述のＳ３０８で距離Ｌｘが第４の閾値Ｔh4以下（Ｌｘ≦Ｔh4）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ３１１に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。 If it is determined in S308 that the distance Lx is equal to or less than the fourth threshold Th4 (Lx ≦ Th4), it is determined that automatic parking support control is not possible, and the process proceeds to S311 where a parking support control impossible alarm is issued. (For example, an audio alarm such as “stop parking support control” is generated), cancels the parking support control, and exits the routine.
Ｓ３０７、或いは、Ｓ３１０からＳ３１２に進むと、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。
When the process proceeds from S307 or S310 to S312, a forward instruction is issued. This forward instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ３１３に進み、予め設定されている左側並列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT2を設定し、Ｓ３１４に進んで、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Thereafter, the process proceeds to S313, a target advance distance LFT2 corresponding to the preset left side parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S314, where the travel distance L from the control start position is set, for example, as a four-wheel wheel speed sensor 53fl, Calculation is performed by integrating the average values from 53fr, 53rl, and 53rr.
次いで、Ｓ３１５に進み、上述のＳ３０６、或いは、Ｓ３０９で設定された左側並列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ３１６に進んで、Ｓ３１５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S315, with reference to the left side parallel parking forward target rudder angle map set in S306 or S309 described above, sets the forward target rudder angle δft based on the travel distance L, and proceeds to S316. Thus, a deviation Δδf (= δft−δfr) between the target rudder angle δft set in S315 and the actual front wheel rudder angle δfr from the steering angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ３１７に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT2とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT2未満（Ｌ＜ＬFT2）の場合は、Ｓ３１４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT2以上（Ｌ≧ＬFT2）の場合は、Ｓ３１８に進んで、停止指示を行う。 In step S317, the travel distance L is compared with the target advance distance LFT2. If the travel distance L is less than the target advance distance LFT2 (L <LFT2), the processing from S314 is repeated, and the travel distance L is set to the target distance LFT2. If the forward distance is LFT2 or more (L ≧ LFT2), the process proceeds to S318 and a stop instruction is issued.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ３１９に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ３２０に進む。
Thereafter, the process proceeds to S319, where it is determined whether or not the vehicle has stopped within a certain time (for example, 2 minutes). If the vehicle does not stop within the certain time, the process proceeds to S302 to stop the parking support control. If it is informed by display or voice guidance from the
Ｓ３２０では、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。
In S320, a shift lever position change instruction is issued. The shift lever position change instruction includes, for example, outputting a signal to the
そして、Ｓ３２１に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
Then, the process proceeds to S321, where it is determined whether or not a shift change is made within a certain time (for example, 2 minutes). If no shift change is made within a certain time, the process proceeds to S302 and the parking support control is stopped. Notification is given by display on the monitor 42a or voice guidance from the
また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ３２２に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT2で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。
If a shift change is made within a certain time, the process proceeds to S322, and a reverse instruction is given. This backward instruction is performed by, for example, outputting a signal to the
次に、Ｓ３２３に進み、予め設定されている左側並列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT2を設定し、Ｓ３２４に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Next, the process proceeds to S323, the target reverse distance LRT2 corresponding to the preset left side parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S324, where the travel distance L from the stop position is set to, for example, the four-wheel wheel speed sensor 53fl, Calculation is performed by integrating the average values from 53fr, 53rl, and 53rr.
次いで、Ｓ３２５に進み、上述のＳ３０７、或いは、Ｓ３１０で設定された左側並列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ３２６に進んで、Ｓ３２５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S325, with reference to the left side parallel parking reverse target rudder angle map set in S307 or S310 described above, the reverse target rudder angle δft based on the travel distance L is set, and the process proceeds to S326. Thus, a deviation Δδf (= δft−δfr) between the target rudder angle δft set in S325 and the actual front wheel rudder angle δfr from the steering angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ３２７に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT2とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT2未満（Ｌ＜ＬRT2）の場合は、Ｓ３２４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT2以上（Ｌ≧ＬRT2）の場合は、Ｓ３２８に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。 In step S327, the travel distance L is compared with the target backward distance LRT2. If the travel distance L is less than the target backward distance LRT2 (L <LRT2), the processing from S324 is repeated, and the travel distance L is the target distance. If the reverse distance is greater than or equal to LRT2 (L ≧ LRT2), the process proceeds to S328, a stop instruction is issued, and the routine is exited.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
次に、上述のＳ１０６で実行される右側並列駐車支援制御を、図７、図８のフローチャートで説明する。尚、この右側並列駐車支援制御は、基本的に上述の左側並列駐車支援制御と略同様の処理となっている。 Next, the right side parallel parking assist control executed in S106 described above will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The right side parallel parking support control is basically the same process as the left side parallel parking support control described above.
まず、Ｓ４０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
First, in S401, it is determined whether or not the parking support start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes). If not, the process proceeds to S402, and the monitor 42a is used to cancel the parking support control. Notification is given by display or voice guidance from the
また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ４０３に進み、現在地までの距離Ｌｃ（例えば３ｍ）の間、パルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。 If the parking assistance start switch 52b is turned on within a certain time (for example, 2 minutes), the process proceeds to S403, and the distance information from the pulse radar device 51 is the distance Lc (for example, 3 m) to the current location. It is determined whether or not the radar output value is constant.
すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置に停止されるまでの間、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する左側駐車車両よりも自車両に近く存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき左側駐車車両が存在しない場合には、図１６に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。 That is, since the pulse radar device 51 outputs the distance of the nearest obstacle regardless of the direction, a continuous obstacle such as a wall on the opposite side from the parking space until it is stopped at the control start position. When there is an object and it is closer to the host vehicle than the left parked vehicle that forms the parking space, or when there is no left parked vehicle that should form the parking space, as shown in FIG. The radar output value is output.
従って、このＳ４０３で現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx5とし、Ｓ４０４に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx5）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ４０５へと進む。 Accordingly, if it is determined in S403 that the radar output value is constant during the distance Lc to the current location, the radar output value is set to Lx5, and the process proceeds to S404, where a wall is located at the position of the distance Lx (= Lx5). It determines with existing and progresses to S405.
また、Ｓ４０３の判定の結果、現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在しないと判断してＳ４０６へとジャンプする。 If it is determined that the radar output value is not constant during the distance Lc to the current location as a result of the determination in S403, it is determined that there is no continuous obstacle such as a wall on the side opposite to the parking space. Jump to S406.
Ｓ４０４で距離Ｌｘ（＝Ｌx5）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ４０５へと進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第５の閾値Ｔh5とを比較し、距離Ｌｘが第５の閾値Ｔh5よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh5）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ４０６に進んで、第１の右側並列駐車用前進時目標舵角マップを右側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ４０７に進んで、第１の右側並列駐車用後退時目標舵角マップを右側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ４１２に進む。 In S404, it is determined that there is a wall at the position of the distance Lx (= Lx5), and when proceeding to S405, the distance Lx to the obstacle such as the wall is compared with a preset fifth threshold Th5, When the distance Lx is larger than the fifth threshold Th5 (Lx> Th5), it is determined that a sufficient space for parking operation is ensured, and the process proceeds to S406, where the first right-side parallel parking forward target rudder angle map Is set as the right side parallel parking forward target rudder angle map, the process proceeds to S407, and the first right side parallel parking backward target rudder angle map is set as the right side parallel parking reverse target rudder angle map, and the process proceeds to S412. move on.
尚、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の右側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第１の右側並列駐車用後退時目標舵角マップは、前述の第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップと略左右を逆にした特性に設定されている。 The first right side parallel parking forward target rudder angle map and the first right side parallel set that are set when a sufficient space for parking operation is secured or when there are no obstacles such as walls. The reverse target rudder angle map for parking has characteristics that are substantially reversed from the left and right first target rudder angle maps for left side parallel parking and the first left side parallel parking reverse target rudder angle map. Is set.
一方、上述のＳ４０５で距離Ｌｘが第５の閾値Ｔh5以下（Ｌｘ≦Ｔh5）と判定された場合はＳ４０８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第６の閾値Ｔh6とを比較し、距離Ｌｘが第６の閾値Ｔh6よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh6）場合、Ｓ４０９に進んで、第２の右側並列駐車用前進時目標舵角マップを右側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ４１０に進んで、第２の右側並列駐車用後退時目標舵角マップを右側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ４１２に進む。 On the other hand, if it is determined in S405 that the distance Lx is equal to or less than the fifth threshold Th5 (Lx ≦ Th5), the process proceeds to S408, and the distance Lx to the obstacle such as a wall is set in advance as the sixth threshold. If the distance Lx is larger than the sixth threshold Th6 (Lx> Th6), the process proceeds to S409, and the second right side parallel parking forward target rudder angle map is set to the right side parallel parking forward target. Set as the steering angle map, proceed to S410, set the second right side parallel parking reverse target rudder angle map as the right side parallel parking reverse target rudder angle map, and proceed to S412.
尚、上述の第２の右側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の右側並列駐車用後退時目標舵角マップは、前述の第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップと略左右を逆にした特性に設定されている。 The second right side parallel parking forward target rudder angle map and the second right side parallel parking backward target rudder angle map are the second left side parallel parking forward target rudder angle map. And, the second left side parallel parking reverse target rudder angle map is set to have characteristics that are substantially reversed from left to right.
また、上述のＳ４０８で距離Ｌｘが第６の閾値Ｔh6以下（Ｌｘ≦Ｔh6）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ４１１に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。 If it is determined in S408 that the distance Lx is equal to or smaller than the sixth threshold Th6 (Lx ≦ Th6), it is determined that automatic parking support control is impossible, and the process proceeds to S411, where parking support control disabled alarm (For example, an audio alarm such as “stop parking support control” is generated), cancels the parking support control, and exits the routine.
Ｓ４０７、或いは、Ｓ４１０からＳ４１２に進むと、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。
When the process proceeds from S407 or S410 to S412, a forward instruction is issued. This forward instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ４１３に進み、予め設定されている右側並列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT3を設定し、Ｓ４１４に進んで、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Thereafter, the process proceeds to S413, a target advance distance LFT3 corresponding to the preset right side parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S414, where the travel distance L from the control start position is determined by, for example, the four-wheel wheel speed sensor 53fl, Calculation is performed by integrating the average values from 53fr, 53rl, and 53rr.
次いで、Ｓ４１５に進み、上述のＳ４０６、或いは、Ｓ４０９で設定された右側並列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ４１６に進んで、Ｓ４１５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S415, with reference to the right side parallel parking forward target rudder angle map set in S406 or S409 described above, the forward target rudder angle δft based on the travel distance L is set, and the process proceeds to S416. Thus, a deviation Δδf (= δft−δfr) between the target rudder angle δft set in S415 and the actual front wheel rudder angle δfr from the steering angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ４１７に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT3とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT3未満（Ｌ＜ＬFT3）の場合は、Ｓ４１４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT3以上（Ｌ≧ＬFT3）の場合は、Ｓ４１８に進んで、停止指示を行う。 In step S417, the travel distance L is compared with the target advance distance LFT3. When the travel distance L is less than the target advance distance LFT3 (L <LFT3), the processing from S414 is repeated, and the travel distance L is set to the target distance LFT3. If the forward distance is LFT3 or more (L ≧ LFT3), the process proceeds to S418 and a stop instruction is issued.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
その後、Ｓ４１９に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ４２０に進む。
Thereafter, the process proceeds to S419, where it is determined whether or not the vehicle has stopped within a certain time (for example, 2 minutes). If the vehicle does not stop within the certain time, the process proceeds to S402 to stop the parking support control. If it is informed by display or voice guidance from the
Ｓ４２０では、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。
In S420, a shift lever position change instruction is issued. The shift lever position change instruction includes, for example, outputting a signal to the
そして、Ｓ４２１に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。
Then, the process proceeds to S421, where it is determined whether or not a shift change has been made within a certain time (for example, 2 minutes). If no shift change has been made within a certain time, the process proceeds to S402 to stop the parking support control. Notification is given by display on the monitor 42a or voice guidance from the
また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ４２２に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT3で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。
If a shift change is made within a certain time, the process proceeds to S422, and a reverse instruction is given. This backward instruction is performed by, for example, outputting a signal to the
次に、Ｓ４２３に進み、予め設定されている右側並列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT3を設定し、Ｓ４２４に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。 Next, the process proceeds to S423, a target reverse distance LRT3 corresponding to the preset right side parallel parking support mode is set, and the process proceeds to S424, where the travel distance L from the stop position is determined by, for example, the four-wheel wheel speed sensor 53fl, Calculation is performed by integrating the average values from 53fr, 53rl, and 53rr.
次いで、Ｓ４２５に進み、上述のＳ４０７、或いは、Ｓ４１０で設定された右側並列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ４２６に進んで、Ｓ４２５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。
Next, the process proceeds to S425, with reference to the right side parallel parking reverse target rudder angle map set in S407 or S410 described above, the reverse target rudder angle δft based on the travel distance L is set, and the process proceeds to S426. Thus, the deviation Δδf (= δft−δfr) between the target rudder angle δft set in S425 and the actual front wheel rudder angle δfr from the steering angle sensor 54 is obtained and output to the steering
そして、Ｓ４２７に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT3とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT3未満（Ｌ＜ＬRT3）の場合は、Ｓ４２４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT3以上（Ｌ≧ＬRT3）の場合は、Ｓ４２８に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。 In step S427, the travel distance L is compared with the target backward distance LRT3. When the travel distance L is less than the target backward distance LRT3 (L <LRT3), the processing from S424 is repeated, and the travel distance L is the target distance. If the reverse distance LRT3 or more (L ≧ LRT3), the process proceeds to S428, a stop instruction is issued, and the routine is exited.
この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。
This stop instruction is performed, for example, by outputting a signal to the
このように、本発明の実施の形態によれば、駐車支援制御部４０は、縦列駐車支援制御の際には、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡を走行する際のパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）を検出し、前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。また、左（右）側並列駐車支援制御の際には、制御開始位置に停止するまでのパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、前進走行軌跡と後退走行軌跡の両方を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。そして、設定された走行軌跡に基づいて操舵制御を実行させる。尚、縦列駐車支援制御、及び、左右の並列駐車支援制御において、駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）が駐車支援走行の障害となっており、駐車支援制御部４０に記憶しておいた走行軌跡では駐車できないと判定した場合は、駐車支援制御をキャンセルする。このため、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することが可能となる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, the parking assist control unit 40, when performing the parallel parking assist control, pulses when traveling along the forward travel locus from the control start position until the parking assist control unit 40 is advanced and stopped. Based on the distance information from the radar device 51, an obstacle (wall) existing on the opposite side of the parking space of the host vehicle is detected, and a backward traveling locus from the stop position where the vehicle is advanced and stopped until it is stopped and stopped is It is variably set when there is no obstacle (wall) and when there is an obstacle. Further, in the left (right) side parallel parking support control, an obstacle existing on the opposite side of the parking space of the own vehicle is detected based on the distance information from the pulse radar device 51 until it stops at the control start position. Both the forward travel locus and the backward travel locus are variably set depending on whether an obstacle (wall) is present or not. Then, the steering control is executed based on the set traveling locus. In parallel parking support control and left and right parallel parking support control, an obstacle (wall) on the opposite side of the parking space is an obstacle to parking support travel, and is stored in the parking support control unit 40. If it is determined that the vehicle cannot be parked according to the travel locus, the parking support control is canceled. Therefore, in particular, it is determined whether or not a travel route for parking can be secured without adding a new sensor or the like, and when the travel route can be secured, the parking operation is performed with a travel locus corresponding to the travel route. Can be supported.
尚、本実施の形態では、車両の前進、停止、シフトチェンジをドライバに指示して行わせるようになっているが、これらは自動で行わせるものであっても良い。また、本実施の形態で示す駐車のための走行軌跡は、あくまでも一例であり、他の走行軌跡に設定するようにしても良い。また、本実施の形態では、右側への縦列駐車に関しては特に設定していないが、右側への縦列駐車についても予め設定しておくようにしても良い。更に、本実施の形態で説明した前輪舵角補正機構２９は、あくまでもその一例であり、他の公知の舵角補正機構（例えば、電動パワーステアリングモータを利用した自動操舵機構）を採用することもできる。また、自動操舵機構を搭載することなく、ドライバにステアリングホイールの目標舵角を提示して、駐車支援するようにしても良い。
In this embodiment, the driver is instructed to advance, stop, and shift change of the vehicle, but these may be automatically performed. Further, the travel locus for parking shown in the present embodiment is merely an example, and may be set to another travel locus. Further, in the present embodiment, no particular setting is made regarding the parallel parking to the right side, but the parallel parking to the right side may be set in advance. Furthermore, the front wheel steering
１ 車両
２０ 前輪操舵装置
２９ 前輪舵角補正機構
４０ 駐車支援制御部（走行軌跡記憶手段、障害物認識手段、走行軌跡設定手段、操舵量演算手段、支援制御手段、キャンセル手段）
４１ 操舵駆動制御部
４２ 報知制御部
４２ａ モニタ
４２ｂ スピーカ
５１ パルスレーダ装置（障害物距離検出手段）
５１Ｌ 受信アンテナ
５１Ｒ 送信アンテナ
５２ 駐車運転支援スイッチ
DESCRIPTION OF
41 Steering
Claims (5)
自車両後方に存在する障害物との距離情報を検出する障害物距離検出手段と、
上記制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡と、この前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、
上記制御開始位置に停止するまでの上記障害物距離検出手段からの距離情報と上記前進走行軌跡を走行する際の上記障害物距離検出手段からの距離情報のどちらかに基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出する障害物認識手段と、
上記障害物認識手段による障害物検出結果に応じて上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡を可変設定自在な走行軌跡設定手段と、
上記走行軌跡設定手段で設定した走行軌跡を基に操舵量を演算する操舵量演算手段と、
上記操舵量を基に駐車運転の支援制御を行う支援制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駐車運転支援装置。 In the parking driving support device for a vehicle that stops the host vehicle so that the parking space is located on the side of the host vehicle, sets the stop position as a control start position, and parks the host vehicle by moving forward and backward.
Obstacle distance detection means for detecting distance information with an obstacle existing behind the host vehicle;
A traveling locus storage means for storing a forward traveling locus from the control start position until the vehicle is advanced and stopped, and a backward traveling locus until the vehicle is moved backward from the stop position which has been advanced and stopped and stopped.
The parking space of the host vehicle based on either the distance information from the obstacle distance detection means until stopping at the control start position or the distance information from the obstacle distance detection means when traveling along the forward travel locus Obstacle recognition means for detecting obstacles existing on the opposite side of
A traveling locus setting means capable of variably setting the forward traveling locus and the backward traveling locus according to the obstacle detection result by the obstacle recognizing means;
Steering amount calculation means for calculating a steering amount based on the traveling locus set by the traveling locus setting means;
Assistance control means for performing assistance control of parking driving based on the steering amount;
A parking driving support device for a vehicle, comprising:
上記走行軌跡設定手段は、上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡とを可変設定することを特徴とする請求項１記載の車両の駐車運転支援装置。 When the host vehicle is parked in parallel with the parking space, the obstacle recognizing unit determines the parking space of the host vehicle based on distance information from the obstacle distance detecting unit until the vehicle stops at the control start position. Detect obstacles on the other side,
2. The parking driving support device for a vehicle according to claim 1, wherein the traveling locus setting means variably sets the forward traveling locus and the backward traveling locus.
上記走行軌跡設定手段は、上記後退走行軌跡を可変設定することを特徴とする請求項１記載の車両の駐車運転支援装置。 When the host vehicle is parked in parallel with respect to the parking space, the obstacle recognizing unit determines the parking space of the host vehicle based on distance information from the obstacle distance detecting unit when traveling along the forward travel locus. Detect obstacles on the other side,
The parking driving support device for a vehicle according to claim 1, wherein the traveling locus setting means variably sets the backward traveling locus.
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