JP2009163286A - Driver support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者支援装置に係り、特に個々の運転者に応じて当該運転者による運転を支援する運転者支援装置に関する。 The present invention relates to a driver support device, and more particularly to a driver support device that supports driving by the driver according to individual drivers.
従来より、運転者(ドライバ)を支援する装置は数多く提案されている。例えば、ある場面でドライバが向くべき方向を示す装置があり、このような装置は、例えばドライバが右方向を確認していない場合には右方向を示すというような、予め定められた動作をしているか否かのみで動作するものである。 Conventionally, many devices for supporting a driver (driver) have been proposed. For example, there is a device that indicates the direction in which the driver should face in a certain scene, and such a device performs a predetermined operation such as indicating the right direction when the driver has not confirmed the right direction. It works only with or without.
また、特許文献1には、ドライバの脇見が検出されたときに、所定レベルを小さく補正するとともに、ドライバの脇見が検出されていないときであっても、ドライバが脇見をする可能性が高い状況にあると判定されたときには、ドライバの脇見が検出されたときと同様に、上記所定レベルを小さく補正する車両用運転支援システムが開示されている。
更に、特許文献2には、前方障害物である先行車両の状態に対応させて、前方障害物との衝突前において警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑えつつ運転者の脇見状態に合わせた適切な警報を行う車載警報装置が開示されている。
このような技術背景において、例えば上述した予め定められた動作をしているか否かのみで動作する装置についてであるが、仮にドライバが予め定められた動作である右方向の確認と左方向の確認とを行ったとしても、最初に確認した右方向の状態をドライバが失念している可能性があるため、適切な支援を行うことをできるとは言い難い。 In such a technical background, for example, an apparatus that operates only based on whether or not the above-described predetermined operation is performed, but it is assumed that the driver is predetermined operation, right confirmation and left confirmation However, it is difficult to say that the driver can forget the right-hand state that was first confirmed, so that appropriate assistance can be provided.
また、ドライバによって確認時間が異なるため、そのドライバの確認時間と異なることによって発せられた警告は、ドライバにとって煩わしいものとなる。 In addition, since the confirmation time differs depending on the driver, a warning issued due to a difference from the confirmation time of the driver is troublesome for the driver.
このように、従来の技術では、個々のドライバに応じて適切な支援を行うことが困難であるという問題点あった。 As described above, the conventional technique has a problem in that it is difficult to appropriately support each driver.
本発明は上記問題点に鑑み、個々のドライバに応じて適切な支援を行う運転者支援装置を提供することを目的とする。 In view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a driver assistance apparatus that performs appropriate assistance according to each driver.
上記目的を達成するために請求項1の発明は、車両周辺に存在する予め定められた対象物の位置を含む対象物情報を検出する対象物情報検出手段と、前記車両を運転する運転者の視線の方向、及び当該方向を前記運転者が目視していた時間を含む視線関連情報を検出する視線関連情報検出手段と、前記運転者の記憶保持時間を示す記憶保持時間情報が予め記録された記録手段と、前記対象物検出手段により検出された前記対象物情報、前記視線関連情報検出手段により検出された前記視線関連情報、及び前記記録手段により記録された前記記憶保持時間情報に基づき危険度を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された危険度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記運転者に対して警告を発生する警告発生手段と、を有する。
In order to achieve the above object, the invention of
ここで、請求項1の発明では、対象物情報検出手段が車両周辺に存在する予め定められた対象物の位置を含む対象物情報を検出し、視線関連情報検出手段が前記車両を運転する運転者の視線の方向、及び当該方向を前記運転者が目視していた時間を含む視線関連情報を検出し、記録手段には前記運転者の記憶保持時間を示す記憶保持時間情報が予め記録され、算出手段が前記対象物検出手段により検出された前記対象物情報、前記視線関連情報検出手段により検出された前記視線関連情報、及び前記記録手段により記録された前記記憶保持時間情報に基づき危険度を算出し、警告発生手段が前記算出手段により算出された危険度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記運転者に対して警告を発生するので、個々のドライバに応じて適切な支援を行う運転者支援装置を提供することができる。 According to the first aspect of the present invention, the object information detecting means detects object information including the position of a predetermined object existing around the vehicle, and the line-of-sight related information detecting means drives the vehicle. The direction of the driver's line of sight and the line-of-sight related information including the time during which the driver was viewing the direction are detected, and the storage unit stores in advance the storage holding time information indicating the storage holding time of the driver, The calculating means calculates the risk based on the object information detected by the object detecting means, the line-of-sight related information detected by the line-of-sight related information detecting means, and the memory holding time information recorded by the recording means. The warning is generated by the warning generation means when the risk calculated by the calculation means exceeds a predetermined threshold value. It is possible to provide a driver assistance system that performs assistance.
また、請求項2の発明は、請求項1の発明において前記算出手段は、前記車両が位置する環境に依存する危険度上昇率に更に基づいて前記危険度を算出するものである。 According to a second aspect of the invention, in the first aspect of the invention, the calculation means calculates the risk based further on a risk increase rate that depends on the environment in which the vehicle is located.
請求項2の発明によれば、車両が位置する環境に依存する危険度上昇率に更に基づいて危険度を算出するため、更に適切な支援を行う運転者支援装置を提供することができる。 According to the second aspect of the present invention, since the risk level is further calculated based on the risk level increase rate depending on the environment where the vehicle is located, it is possible to provide a driver support device that performs more appropriate support.
また、請求項3の発明は、請求項1又は請求項2の発明において、前記記録手段には、前記運転者が危険と判断する対象物と当該車両との位置関係を示す危険判定位置情報が更に記録され、前記算出手段は、前記対象物情報が示す前記対象物の位置と、前記記録手段により記録された危険判定位置情報に示される位置関係とを比較することにより、前記危険度を算出するものである。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the recording means includes risk determination position information indicating a positional relationship between an object that the driver determines to be dangerous and the vehicle. Further, the calculation means calculates the risk by comparing the position of the object indicated by the object information with the positional relationship indicated in the danger determination position information recorded by the recording means. To do.
請求項3の発明によれば、対象物情報が示す前記対象物の位置と、運転者が危険と判断する対象物と当該車両との位置関係とを比較して危険度を算出するため、個々のドライバに応じて適切な支援を行う運転者支援装置を提供することができる。 According to the third aspect of the present invention, the risk level is calculated by comparing the position of the target object indicated by the target object information with the positional relationship between the target object that the driver determines to be dangerous and the vehicle. It is possible to provide a driver assistance device that performs appropriate assistance according to the driver.
本発明によれば、個々のドライバに応じて適切な支援を行う運転者支援装置を提供することができるという効果が得られる。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a driver assistance device that performs appropriate assistance according to each driver.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態に係る運転者支援装置10の構成を示す図である。同図に示されるレーダー部32は、車両周辺に存在する予め定められた対象物(例えば他車両、歩行者等)の位置を検出するものである。また、撮像部42は、車両を運転する運転者(以下、ドライバと表現する)の視線の方向を検出するものである。この検出は、例えば撮像された顔からその顔が向いている方向を視線の方向として検出したり、目の位置に基づいて検出するなど、従来から用いられている方法により可能である。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a
上記レーダー部32は、電波発信部22、反射波受信部24、アナログ信号処理部26、及びADC28を含んで構成される。
The radar unit 32 includes a radio
電波発信部22は、例えばマイクロ波等の比較的波長の短い電波を発信するものである。反射波受信部24は、対象物から反射されたマイクロ波を受信するものである。アナログ信号処理部26は、受信信号の周波数の変換や増幅等を行うものである。ADC28は、入力されたアナログ信号をデジタルデータに変換するアナログ/デジタル変換器である。以上説明したレーダー部32により、対象物までの距離と方向を検出することができる。
The
上記反射波受信部24の出力端はアナログ信号処理部26の入力端に、アナログ信号処理部26の出力端は、ADC28の入力端に各々接続されている。
The output terminal of the reflected
次に撮像部42について説明する。撮像部42は、光学ユニット12と、光学ユニット12の光軸後方に配設されたCCDイメージセンサ(以下、「CCD」という。)14と、入力されたアナログ信号に対して各種のアナログ信号処理を行うアナログ信号処理部16と、入力されたアナログ信号をデジタルデータに変換するアナログ/デジタル変換器(ADC)18と、入力されたデジタルデータに対して各種のデジタル信号処理を行うデジタル信号処理部20と、を含んで構成されている。なお、この撮像部42は、CCDを用いたものではなく、CMOSを用いたものであっても良い。
Next, the imaging unit 42 will be described. The imaging unit 42 includes an
また、デジタル信号処理部20は、所定容量のラインバッファを内蔵し、入力された画像データを記録部48の所定領域に直接記憶させる制御も行う。
In addition, the digital
CCD14の出力端はアナログ信号処理部16の入力端に、アナログ信号処理部16の出力端はADC18の入力端に、ADC18の出力端はデジタル信号処理部20の入力端に、各々接続されている。従って、CCD14から出力された被写体像を示すアナログ信号はアナログ信号処理部16によって所定のアナログ信号処理が施され、ADC18によってデジタルデータである画像データに変換された後にデジタル信号処理部20に入力される。
The output end of the CCD 14 is connected to the input end of the analog
一方、運転者支援装置10は、CPU40、記録部I/F(インタフェース)46、記録部48、LCDI/F(インタフェース)36、LCD(Liquid Crystal Display:液晶ディスプレイ)38、及びGPS(Global Positioning System)44を更に含む。
On the other hand, the
このうち、CPU40は、運転者支援装置10全体の動作を司るものである。記録部インタフェース46は、記録部48に対するアクセスの制御を行う。記録部48は、本実施の形態では、揮発性、不揮発性の記憶装置を含めたものであり、例えばRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、及びHDD(Hard Disk Drive)等を含むものとなっている。
Among these, the CPU 40 governs the operation of the entire
LCDインタフェース36は、LCD38に対するアクセスの制御を行うものである。GPS44は、GPS衛星からの信号を受信し、車両の位置を知るものである。このGPS44によって車両の位置を知ることができると、上述した記録部48に記録された地図情報により、車両が位置する環境を得ることができる。この環境とは、例えば道幅、交差点であるか否か、事故多発地点か否かなど、危険度に関するものが挙げられるが、本実施の形態では道幅のみを用いて説明することとする。
The
上述したCPU40、電波発信部22、ADC28、デジタル信号処理部20、記録部インタフェース46、LCDインタフェース36、及びGPS44がシステムバスBUSを介して相互に接続されている。従って、CPU40は、電波発信部22、ADC28、デジタル信号処理部20、記録部インタフェース46、LCDインタフェース36、及びGPS44の制御を各々行うことができる。
The CPU 40, the radio
次に、図2を用いて運転者支援装置10のソフトウェア構成について説明する。このソフトウェアを動作させるためのプログラムは、上記記録部48に記録されている。
Next, the software configuration of the
図2に示されるように運転者支援装置10のソフトウェアは、対象物検出部62、視線関連情報検出部64、算出部66、及び警告発生部68を含んで構成される。このうち、対象物検出部62は、レーダー部32により検出された車両周辺に存在する予め定められた対象物の位置を含む対象物情報を検出するものである。視線関連情報検出部64は、撮像部42により検出された車両を運転するドライバの視線の方向、及び当該方向を前記ドライバが目視していた時間を含む視線関連情報を検出するものである。
As shown in FIG. 2, the software of the
算出部66は、対象物検出部62により検出された対象物情報、視線関連情報検出部64により検出された視線関連情報、及び記録部48により記録された記憶保持時間情報に基づき危険度を算出するものである。警告発生部68は、算出部66により算出された危険度が予め定められた閾値を超えた場合に、ドライバに対して警告を発生するものである。
The
更に同図に示される支援情報DB(データベース)は、保持時間情報を含む情報が保持されたデータベースであり、算出部66が危険度を算出する際に参照される。このデータベースの詳細については後に説明する。
Further, the support information DB (database) shown in the figure is a database in which information including holding time information is held, and is referred to when the
なお、同図に示されるように、対象物検出部62は、対象物情報として対象物と車両の距離と角度を算出部66に出力する。また、視線関連情報検出部64は、視線関連情報として車両を運転するドライバの視線の方向、及び当該方向を前記ドライバが目視していた時間を算出部66に出力する。算出部66は、算出した危険度を警告発生部68に出力する。
As shown in the figure, the
上述した説明では、対象物と車両の距離と角度、及びドライバの視線の方向という表現が用いられているが、これらについての一例を図3を用いて説明する。 In the above description, expressions such as the distance and angle between the object and the vehicle and the direction of the driver's line of sight are used. An example of these will be described with reference to FIG.
同図には、車両と、当該車両の位置を原点とする2次元座標が描かれている。この図において、方向はπ/6毎に設定されるため、12方向存在する。従って、対象物の角度、及びドライバの視線の方向は、0〜11π/6までの値でπ/6毎に与えられる。 In the figure, a vehicle and two-dimensional coordinates with the position of the vehicle as the origin are drawn. In this figure, since the direction is set every π / 6, there are 12 directions. Therefore, the angle of the object and the direction of the driver's line of sight are given every π / 6 with values ranging from 0 to 11π / 6.
もちろん、対象物の角度、及びドライバの視線の方向はπ/6のちょうど整数倍上に存在しない場合もあるため、例えばnを0〜11までの整数としたとき、区間[nπ/6−π/12、nπ/6+π/12)の範囲内に、対象物の角度、及びドライバの視線の方向が存在した場合には、nπ/6を対象物の角度、及びドライバの視線の方向とする。 Of course, the angle of the object and the direction of the driver's line of sight may not be exactly an integer multiple of π / 6. For example, when n is an integer from 0 to 11, the interval [nπ / 6-π / 12, nπ / 6 + π / 12), if the angle of the object and the direction of the driver's line of sight exist, nπ / 6 is set as the angle of the object and the direction of the driver's line of sight.
従って、同図に示されるように、視線の方向は2π/3からずれているが、2π/3として検出されることとなる。同様に、対象物の角度もπ/6として検出されることとなる。また、対象物との距離dはレーダー部32により検出することができる。 Therefore, as shown in the figure, the direction of the line of sight deviates from 2π / 3, but is detected as 2π / 3. Similarly, the angle of the object is detected as π / 6. In addition, the distance d to the object can be detected by the radar unit 32.
同図では、π/6毎に区切ったものであるが、π/6に限らずCPU40などハードウェア資源の性能や精度向上等により種々の角度を設定するようにしても良い。なお、以下の説明では分かりやすくするために、上記π/6で区切ったものとして説明することとする。 In the figure, the interval is divided every π / 6, but the angle is not limited to π / 6, and various angles may be set depending on the performance and accuracy of hardware resources such as the CPU 40. In the following description, for the sake of easy understanding, the description is made on the assumption that the section is divided by π / 6.
次に、上記支援情報DBについて、図4を用いて説明する。同図には、支援情報DBとして記録される4つのDBが示されている。まず、同図(A)は、ドライバの記憶保持時間を示す記憶保持時間情報を示している。この記憶保持時間情報の単位は秒であり、以下の説明ではhとして表現されることがある。なお、この記憶保持時間情報は予めドライバ自身により設定されるものである。 Next, the support information DB will be described with reference to FIG. In the figure, four DBs recorded as support information DBs are shown. First, FIG. 3A shows memory holding time information indicating the memory holding time of the driver. The unit of this storage retention time information is second, and may be expressed as h in the following description. This storage holding time information is set in advance by the driver itself.
同図(B)は、危険判定位置情報を示すもので、この危険判定位置情報は、ドライバが危険と判断する対象物と当該車両との位置関係を示すものである。この危険判定位置情報は、角度(単位はラジアン)と距離(単位はメートル)の組で表現されたものである。例えば具体的に角度π/6の場合、その方向で距離が4メートル未満に対象物が位置すると、ドライバは危険と判断することを示している。一方、後方を示す角度である7π/6〜11π/6の方向では、その方向で距離が1メートル未満に対象物が位置した場合に危険と判断することを示している。この距離は、以下の説明ではD(θ)として表現されることがある(θは角度を示す)。なお、この危険判定位置情報は予めドライバ自身により設定されるものである。 FIG. 4B shows danger determination position information, and this danger determination position information indicates a positional relationship between the object that the driver determines to be dangerous and the vehicle. This risk determination position information is expressed as a set of an angle (unit: radians) and a distance (unit: meters). For example, in the case of an angle π / 6 specifically, if the object is located within a distance of less than 4 meters in that direction, the driver determines that it is dangerous. On the other hand, in the direction of 7π / 6 to 11π / 6 which is an angle indicating the rear, it is determined that the object is judged to be dangerous when the distance is less than 1 meter in that direction. This distance may be expressed as D (θ) in the following description (θ indicates an angle). The risk determination position information is set in advance by the driver itself.
同図(C)は、車両が位置する環境に依存する危険度上昇率を示すものである。この危険度上昇率は、道幅と危険度上昇率の組で表現されたものであり、同図に示されるように道幅が狭いほど、危険度上昇率は高い値となる。この危険度上昇率は、以下の説明ではA(p)として表現されることがある(pはGPSから得られた位置を示す)。上述したように、危険度上昇率は道幅のみに依存するものではなく、交差点など、車両が位置する種々の環境に依存するようにしても良い。 FIG. 3C shows a risk increase rate depending on the environment where the vehicle is located. This risk increase rate is expressed as a set of road width and risk increase rate. As shown in the figure, the risk increase rate becomes higher as the road width is narrower. This risk increase rate may be expressed as A (p) in the following description (p indicates a position obtained from GPS). As described above, the risk increase rate does not depend only on the road width, but may depend on various environments where the vehicle is located, such as an intersection.
同図(D)は、ドライバがその角度方向を見なくなってからの時間を示すものである。この情報は、角度(単位はラジアン)と時間(単位は秒)の組で表現されたものである。例えば具体的に角度π/6の場合、その方向をドライバが見なくなってからの時間が3秒であることを示している。一方、後方を示す角度である7π/6〜11π/6の方向では、その方向を見なくなってからの時間が60秒であることを示している。更に、角度2π/3の方向を見なくなってからの時間が0秒であるため、その時点のドライバは角度2π/3の方向を見ていることとなる。なお、ドライバがその角度方向を見なくなってからの時間は、以下の説明ではT(θ)として表現されることがある(θは角度を示す)。 FIG. 4D shows the time after the driver stops looking at the angular direction. This information is expressed as a set of an angle (unit: radians) and time (unit: seconds). For example, when the angle is π / 6, it is indicated that the time after the driver no longer sees the direction is 3 seconds. On the other hand, in the direction of 7π / 6 to 11π / 6, which is an angle indicating the rear, it is indicated that the time since the direction is lost is 60 seconds. Furthermore, since the time after the direction of the angle 2π / 3 is no longer seen is 0 second, the driver at that time is looking at the direction of the angle 2π / 3. The time after the driver stops looking at the angle direction may be expressed as T (θ) in the following description (θ indicates an angle).
以上が支援情報DBとして記録される情報である。次に、CPU40により実行される運転者支援処理を、図5のフローチャートを用いて説明する。 The above is information recorded as support information DB. Next, driver assistance processing executed by the CPU 40 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ステップ101で、θを0で初期化する。次のステップ102で、θ方向の対象物と車両との距離が上記D(θ)未満か否か判断する。すなわち、対象物情報が示す前記対象物の位置と、記録部48により記録された危険判定位置情報に示される位置関係とを比較する。
First, at
このステップ102で肯定判断した場合、ステップ103で、比較結果を示す変数Cに1を代入する。一方、ステップ102で否定判断した場合、ステップ104で、Cに0を代入する。従って、変数Cは、危険度が高い場合の方が、危険度が低い場合よりも大きな値となる。
If an affirmative determination is made in
次のステップ105で、車両が位置する環境(道幅)を取得することにより上記A(p)を定める。 In the next step 105, A (p) is determined by acquiring the environment (road width) where the vehicle is located.
次のステップ106で、上述した処理で算出したT(θ)とA(p)、及び上記hを用いて、変数Sに(T(θ)+1)×A(p)/hを代入する。この式に示されるように、Sは危険度が高いほど大きくなるものである。
In the
具体的に説明すると、この式におけるT(θ)及びA(p)は、いずれも危険度が高くなると大きくなるものなので、それらの積も危険度が高くなると大きくなる性質を持つ。また、hは上述したように記憶保持時間であり、記憶保持時間が長いほど、以前見た方向の状況を失念する可能性が低くなるため、危険度は減少する。 More specifically, since T (θ) and A (p) in this equation both increase as the degree of risk increases, their product also has the property of increasing as the degree of risk increases. Further, h is the memory holding time as described above, and the longer the memory holding time, the lower the possibility of forgetting the situation in the previously seen direction, and the risk level decreases.
従って、hの逆数をかけることにより、ドライバの記憶保持時間が長ければSの値は小さくなり、記憶保持時間が短ければSの値が大きくなる。 Therefore, by multiplying the reciprocal of h, the value of S decreases if the memory retention time of the driver is long, and the value of S increases if the memory retention time is short.
次のステップ107で、上記CとSとの和が、予め定められた閾値Thを超えているか否か判断する。なお、変数CとSは、危険度が高い場合の方が、危険度が低い場合よりも大きな値となるので、その和も同じ性質を持つ。
In the
ステップ107で肯定判断した場合には、ステップ108で、ドライバに対して警告を発生する。この警告は、例えば上記LCD38を用いて行っても良いし、スピーカを設けて、音を発生することにより警告を発生するようにしても良い。
If the determination in
一方、ステップ107で否定判断した場合には、ステップ109で、θとπ/6との和を改めてθとする。次のステップ110で、θが2π未満か否か判断する。ステップ110で肯定判断した場合には、危険度を算出していない方向が存在するため、再びステップ102の処理を実行する。一方、ステップ110で否定判断した場合には、全ての方向の危険度を算出したため、処理を終了する。
On the other hand, if a negative determination is made in
なお、上述したステップ102において、図4(B)の情報と比較することを記したが、この場合、更に車両の速度を鑑みて判断するようにしても良い。具体的に例えば車両の速度が0の場合は、常にCに0を代入したり、車両の速度を検出し、対象物に衝突するまでの時間が所定時間(例えば10±2秒)以内であればCに1を代入し、それ以外はCに0を代入するようにしても良い。
In addition, although it described that it compares with the information of FIG.4 (B) in
以上説明した処理は運転中に繰り返し実行される。また、上述した処理に示されるように、ドライバ毎に異なる記憶保持時間や危険と判断する対象物の位置に基づいて警告を発生するので、個々のドライバに応じて適切な支援を行う運転者支援装置を提供することができる。 The process described above is repeatedly executed during operation. In addition, as shown in the above-described processing, a warning is generated based on the memory holding time that is different for each driver and the position of an object that is judged to be dangerous, so driver assistance that provides appropriate assistance according to each driver An apparatus can be provided.
10 運転者支援装置
12 光学ユニット
14 CCD
16、26 アナログ信号処理部
20 デジタル信号処理部
22 電波発信部
24 反射波受信部
26 アナログ信号処理部
32 レーダー部
36 LCDインタフェース
38 LCD
42 撮像部
44 GPS
46 記録部インタフェース
48 記録部
62 対象物検出部
64 視線関連情報検出部
66 算出部
68 警告発生部
70 支援情報データベース
10
16, 26 Analog
42
46
Claims (3)
前記車両を運転する運転者の視線の方向、及び当該方向を前記運転者が目視していた時間を含む視線関連情報を検出する視線関連情報検出手段と、
前記運転者の記憶保持時間を示す記憶保持時間情報が予め記録された記録手段と、
前記対象物検出手段により検出された前記対象物情報、前記視線関連情報検出手段により検出された前記視線関連情報、及び前記記録手段により記録された前記記憶保持時間情報に基づき危険度を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された危険度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記運転者に対して警告を発生する警告発生手段と、
を有する運転者支援装置。 Object information detecting means for detecting object information including a position of a predetermined object existing around the vehicle;
Gaze-related information detection means for detecting gaze-related information including the direction of the gaze of the driver driving the vehicle and the time when the driver was viewing the direction;
Recording means in which memory holding time information indicating the driver's memory holding time is recorded in advance;
Calculation for calculating a risk based on the object information detected by the object detection unit, the line-of-sight related information detected by the line-of-sight related information detection unit, and the storage holding time information recorded by the recording unit Means,
Warning generating means for generating a warning to the driver when the degree of risk calculated by the calculating means exceeds a predetermined threshold;
A driver assistance apparatus having
前記算出手段は、前記対象物情報が示す前記対象物の位置と、前記記録手段により記録された危険判定位置情報に示される位置関係とを比較することにより、前記危険度を算出する請求項1又は請求項2に記載の運転者支援装置。 In the recording means, danger determination position information indicating a positional relationship between the vehicle and an object that the driver determines to be dangerous is further recorded,
The said calculating means calculates the said risk by comparing the position of the said object which the said object information shows, and the positional relationship shown by the danger determination position information recorded by the said recording means. Or the driver assistance apparatus of Claim 2.
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