JP2009139261A - 走行案内装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内できるようにする。
【解決手段】受信装置10を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得し(S200、S210、S216)、この走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに記憶された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する(S208、S212、S218)。
【選択図】図6
【解決手段】受信装置10を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得し(S200、S210、S216)、この走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに記憶された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する(S208、S212、S218)。
【選択図】図6
Description
本発明は、前方車両より送信される転送データを利用して走行案内を行う走行案内装置に関する。
従来、この種の装置として、道路を同一方向に走行する各車両の識別情報を付加しつつ車両間でリレーされるリレー情報を用いて、道路の渋滞状況を取得する渋滞状況取得システムがある(例えば、特許文献1参照)。
特開2005−202605号公報
上記特許文献1に記載のシステムは、各車両間で送信されるリレー情報に含まれるリレーされた車両の台数や速度情報等の情報から渋滞状況を取得するものであり、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内するといったことはできない。
本発明は上記点に鑑みたもので、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内できるようにすることを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、受信装置を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、車両台数取得手段により取得された走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データ読出手段を介して読み出された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴としている。
このような構成では、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
また、請求項2に記載の発明は、目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、案内経路に従って自車が走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴としている。
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
また、請求項3に記載の発明は、車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することである。
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
また、請求項4に記載の発明は、転送データには、走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、車両台数取得手段は、受信装置を介して走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、車両台数取得手段により取得された右折車両台数に基づいて走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、案内手段は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴としている。
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
また、請求項5に記載の発明は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴としている。
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
また、請求項6に記載の発明は、後方車両へ無線データを送信する送信装置と、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴としている。
このような構成では、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
本発明の一実施形態に係る走行案内装置の概略構成を図1に示す。本走行案内装置は、受信装置10、送信装置20およびナビゲーション装置30を備えている。
受信装置10は、車両1の前方に取り付けられており、前方車両(左右前方の車両を含む)より送信される無線データを受信し、受信した無線データをナビゲーション装置30へ出力する。
送信装置20は、車両1の後方に取り付けられており、ナビゲーション装置30より入力される無線データを後方車両へ送信する。
なお、受信装置10および送信装置20を介して各車両間で行われる無線データの送受信は、電波によるものとしても光によるものとしてもよい。
ナビゲーション装置30は、地図表示や目的地までの経路案内等を行う装置である。図2に、ナビゲーション装置30の構成を示す。
ナビゲーション装置30は、位置検出器31、地図データ入力器32、表示装置33、スピーカ34および制御部35を備えている。
位置検出器31は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサおよびGPS受信機等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部35に出力する。
地図データ入力器32は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器32は、制御部35の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
地図データは、道路データおよび背景データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、車線数情報、ノードの位置情報、種別情報、ノードとリンクとの接続関係を表す情報等を含んでいる。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。また、地図データには、信号、建物、歩道橋などのランドマークやレストラン、駐車場、観光情報などのサービス情報をデータベース化したものも含まれている。
また、本実施形態における道路データには、各交差点における信号機のサイクル情報(青・黄・赤と一巡する時間を表す情報)、右折矢印信号の有無を表す情報、信号機の各表示色の時間を表す情報等が含まれている。
表示装置33は、液晶等のディスプレイを有し、制御部35から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。スピーカ34は、制御部35から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
また、車両1には、方向指示器の点滅を指示するための方向指示レバー(図示せず)が備えられており、ユーザによる方向指示レバー(図示せず)の操作に応じた右左折信号が制御部35に入力されるようになっている。
制御部35は、CPU、メモリ、I/O等を備えたコンピュータとして構成されている。CPUは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
制御部35の処理としては、位置検出器31から入力される情報に基づいて自車の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、地図データ入力器32から地図データを読み出して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、出発地から目的地までの最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って右左折案内等を行う経路案内処理等がある。なお、現在位置特定処理では、自車1の走行中のレーン(車線)を認識することも可能となっている。
本実施形態において、ある車両が交差点の手前に位置すると、この車両からこの交差点の手前に位置する車両台数等を表す転送データが送信されるようになっており、この転送データを後続車両が受信すると、その後続車両は、車両台数に自己の車両(1台分)を加算して、後続車両へ送信する処理を行うようになっている。そして、その後続車両は、更に、車両台数に自己の車両(1台分)を加算して、更に後続車両へ送信する処理を行うようになっている。このような処理を、各車両間で実施して、交差点の手前に位置する車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。
図3に、転送データの構成を示す。転送データには、先頭車両の位置するレーンを表すレーン情報、先頭車両の交差点内の進行方向を表す交差点進行方向識別情報、先頭車両の位置データ(緯度経度データ)、先頭車両と同一レーンに存在する全車両台数を表す車両台数情報、先頭車両と同一レーンに存在する右折車両台数を表す右折車両台数情報、先頭車両と同一レーンの左折車両台数を表す左折車両台数情報の項目がある。
次に、図4に従って、転送データを後続車両へ転送する処理について説明する。車両1のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーション装置30は動作状態となり、現在位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。そして、受信装置10により前方車両からの転送データが受信されると、制御部35は、図4に示す処理を実施する。
まず、受信した転送データの内容をメモリに記憶する(S100)。メモリには、転送データに含まれるレーン情報、交差点進行方向識別情報、位置データ、全車両台数情報、右折車両台数情報、左折車両台数情報が記憶される。
次に、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車1が位置するレーンが同じか否かを判定する(S102)。転送データを最初に送信した車両のレーンは、転送データに含まれるレーン情報から特定することができ、自車1が位置するレーンは、現在位置特定処理の処理結果から特定することができる。
転送データを最初に送信した車両のレーンと自車1が位置するレーンが異なる場合、S102の判定はNOとなり、本処理を終了する。
また、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車1が位置するレーンが同じ場合、S102の判定はYESとなり、次に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であるか否かを判定する(S104)。具体的には、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する。この判定は、受信した転送データが、走行先の交差点の先頭車両から転送されてきたものでなく、例えば、走行先の交差点の3番目の車両から転送されてきたものであるような場合に、その転送データの車両台数に自己の車両(1台分)を加算して後続車両へ送信してしまうようなことをなくすための処理である。
ここで、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が長い場合、S104の判定はNOとなり、後続車両へ転送データを送信することなく、本処理を終了する。
また、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合、S104の判定はYESとなり、S10へ進む。
S106では、自車1が右折するか否かを判定する。自車1が右折するか否かの判定は、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
また、S110では、自車1が左折するか否かを判定する。自車1が左折するか否かの判定についても、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
したがって、ユーザにより方向指示レバーが操作され右折を示す信号が入力されると、S106の判定はYESとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に1を加算し、右折車両台数情報に1を加算して後続車両へ転送データを送信する(S108)。
また、ユーザにより方向指示レバーが操作され左折を示す信号が入力されると、S106の判定はNO、S110の判定はYESとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に1を加算し、左折車両台数情報に1を加算して後続車両へ転送データを送信する(S112)。
また、ユーザにより方向指示レバーが操作されず、右折または左折を示す信号が入力されない場合、S106、S110の判定はそれぞれNOとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に1を加算して後続車両へ転送データを送信する。
このように、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車1が位置するレーンが同じ場合には、受信した転送データをメモリに記憶するとともに転送データの車両台数に自己の台数(1台分)を加算して後続車両へ転送データを送信するようになっている。なお、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車1が位置するレーンが異なる場合には、受信した転送データのメモリへの記憶は行われるが、後続車両への転送データの送信は行われない。
上記した処理により、図5に示すように、交差点の手前に位置する先頭車両Aから順に後続車両へ転送データが転送され、交差点の手前に位置する自車1と同一レーンの車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。なお、図5中には示されてないが、自車と異なるレーンの前方車両から転送データを受信した場合、受信した転送データがメモリに記憶されるため、交差点の手前に位置する自車と異なるレーンの車両台数を特定することも可能となっている。
また、制御部35は、受信装置10を介して転送データを受信すると、この転送データに含まれる各車両台数情報や地図データの道路データに含まれる信号機の位置情報および点灯時間情報等を用いて先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理を実施する。
ここで、走行先の交差点に到達するまでの時間の算出について説明する。本実施形態において、交差点に到達するまでの時間は、(1)走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合、(2)走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合、(3)走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合、の3つの場合に分けて計算する。
(1)走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合
車両が1台分進むのに要する時間Xは、自車と交差点までの距離L、転送データの全車両台数N1、転送データの右折車両台数N2、係数A、係数B、法定速度Vを用いて次式で表される。
車両が1台分進むのに要する時間Xは、自車と交差点までの距離L、転送データの全車両台数N1、転送データの右折車両台数N2、係数A、係数B、法定速度Vを用いて次式で表される。
(数1)
X=L/((L/N1*A)*(N1/N2*B)*V)
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1、右折矢印信号の点灯時間T2、青信号の点灯時間T3を用いて次式で表される。
X=L/((L/N1*A)*(N1/N2*B)*V)
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1、右折矢印信号の点灯時間T2、青信号の点灯時間T3を用いて次式で表される。
(数2)
T=T1*(N2/(T2/X))+T1*((N1−N2)/(T3/X))
(2)走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合
車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1、右折矢印信号の点灯時間T2、青信号の点灯時間T3、黄信号の点灯時間T4を用いて次式で表される。
T=T1*(N2/(T2/X))+T1*((N1−N2)/(T3/X))
(2)走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合
車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1、右折矢印信号の点灯時間T2、青信号の点灯時間T3、黄信号の点灯時間T4を用いて次式で表される。
(数3)
T=T1*(N2/(T4/X))+T1*((N1−N2)/(T3/X))
(3)走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合
車両が1台分進むのに要する時間Yは、自車と交差点までの距離L、転送データの全車両台数N1、係数C、法定速度Vを用いて次式で表される。
T=T1*(N2/(T4/X))+T1*((N1−N2)/(T3/X))
(3)走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合
車両が1台分進むのに要する時間Yは、自車と交差点までの距離L、転送データの全車両台数N1、係数C、法定速度Vを用いて次式で表される。
(数4)
Y=L/((L/N1*C)*V)
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1を用いて次式で表される。
Y=L/((L/N1*C)*V)
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、信号機のサイクル時間T1を用いて次式で表される。
(数5)
T=T1*(N1/(T3/Y))
上記したように、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、数式2、3、5を用いて算出することができる。
T=T1*(N1/(T3/Y))
上記したように、車両が先の交差点に到達するまでの時間Tは、数式2、3、5を用いて算出することができる。
次に、図6、7に従って、制御部35による車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理について説明する。制御部35は、前方車両から転送データを受信すると、図6、7に示す処理を実施する。
まず、自車1と同一レーンの前方車両より受信した転送データの読み出しを行う(S200)。
次に、前方に右折車両があるか否かを判定する(S202)。具体的には、転送データに含まれる右折車両台数情報が1以上となっているか否かにより判定する。
転送データの右折車両台数情報が1以上となっている場合、S202の判定はYESとなり、次に、経路案内中か否かを判定する(S204)。
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、S204の判定はYESとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する(S206)。自車が右折または左折するかの判定は、自車1が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
自車1が右左折案内交差点の手前に位置する場合、S206の判定はYESとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する(S208)。
右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式2または数式3を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式5を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車1が直進する場合、S206の判定はNOとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う(S210)。
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する(S212)。
具体的には、右折矢印信号の有無に応じて数式2または数式3を用いて走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式5を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、S204の判定はNOとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う(S214)。
次に、前方に右折車両が存在することを案内する(S216)。例えば、「前方に右折車両が存在します。注意して走行して下さい。」といった案内表示と音声案内を行う。
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する(S218)。具体的には、数式5を用いて走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、S212と同様に行うことができる。
また、転送データの右折車両台数情報が1以上となっていない場合には、S202の判定はNOとなり、次に、経路案内中か否かを判定する(S220)。
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、S220の判定はYESとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する(S222)。自車が右折または左折するかの判定は、自車1が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
自車1が右左折案内交差点の手前に位置する場合、S222の判定はYESとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する(S224)。
S208と同様に、右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式2または数式3を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式5を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車1が直進する場合、S222の判定はNOとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う(S226)。
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する(S228)。
具体的には、数式5を用いて自車1が走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式5を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
なお、左右前方の車両より受信した転送データより隣のレーンの前方に右折車両が存在することを判定した場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式2または数式3を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出する。そして、各レーンの走行先の交差点に到達する時間を比較して、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、S220の判定はNOとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う(S230)。
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する(S232)。具体的には、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、S228と同様に行うことができる。
上記した構成によれば、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに含まれる各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
また、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
例えば、上記実施形態では、数式1〜5に示した計算式を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出する例を示したが、数式1〜5以外の計算式を用いて、自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。例えば、信号機が一巡する時間(サイクル時間)内に交差点を通過する平均的な車両台数を求めておき、この平均的な台数と走行先の交差点の手前に位置する車両台数から自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、ナビゲーション装置30を用いて走行案内装置を構成した例を示したが、ナビゲーション装置30を用いることなく、例えば、車々間通信装置として走行案内装置を構成してもよい。
また、上記実施形態では、S104において、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する例を示したが、例えば、今回受信した転送データに含まれる車両台数と、前に受信した転送データに含まれる車両台数を比較して、今回受信した転送データに含まれる車両台数の方が多い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定するようにしてもよい。
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、S200、S210、S214、S226、S230が車両台数取得手段に相当し、地図データ入力器32が地図データ読出手段に相当し、S208、S212、S218、S224、S228、S232が案内手段に相当し、S206、S220が経路案内判定手段に相当し、S206、S222が直進判定手段に相当し、S202が右折車両判定手段に相当し、図4に示した処理が転送データ送信手段に相当する。
1…車両、10…受信装置、20…送信装置、30…ナビゲーション装置、
31…位置検出器、32…地図データ入力器、33…表示装置、34…スピーカ、
35…制御部。
31…位置検出器、32…地図データ入力器、33…表示装置、34…スピーカ、
35…制御部。
Claims (6)
- 前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、
前記受信装置を介して前記前方車両から前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、
各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、
前記車両台数取得手段により取得された前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数と前記地図データ読出手段を介して読み出された前記各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴とする走行案内装置。 - 目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、
前記案内経路に従って自車が前記走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進しないと判定された場合、前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴とする請求項1に記載の走行案内装置。 - 前記車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進すると判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く前記走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することを特徴とする請求項2に記載の走行案内装置。 - 前記転送データには、前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、
前記車両台数取得手段は、前記受信装置を介して前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、
前記車両台数取得手段により取得された前記右折車両台数に基づいて前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、
前記案内手段は、前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴とする請求項2または3に記載の走行案内装置。 - 前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴とする請求項4に記載の走行案内装置。
- 後方車両へ無線データを送信する送信装置と、
前記受信装置を介して受信した前記転送データに含まれる前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、前記送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の走行案内装置。
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-
2007
- 2007-12-07 JP JP2007316865A patent/JP2009139261A/ja not_active Withdrawn
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