JP2009137385A - Vehicle travel support device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle travel support device capable of preventing execution of any contact countermeasures such as alarm generation and braking of one's own vehicle in an earlier stage than necessary when the own vehicle temporarily projectingly travels into an opposing lane for overtaking a preceding vehicle. <P>SOLUTION: A traveling mode determination means 7 is provided, which determines whether or not the traveling mode of the own vehicle 1 is the traveling mode in which the vehicle projectingly travels in an opposing lane. A contact possibility determination means 9 suppresses that the result of determination whether or not there is a contact possibility between an object to be detected by an object detection means 2 and one's own vehicle 1 in an area forward of the advancing direction of the own vehicle 1 becomes an affirmative result of determination when the result of determination of the traveling mode determination means 7 is affirmative more than when the result of determination is negative. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車と周辺の物体との接触回避や接触時の衝撃軽減のための走行支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device for avoiding contact between an own vehicle and a surrounding object and reducing impact during contact.

従来、自車の進行方向前方に存在する物体（対向車、前走車など）を撮像カメラやレーダなどで検出しながら、その物体と自車との接触の可能性が有るか否かを判断し、該判断結果が肯定的となる場合に、運転者に対して警報を発したり、ブレーキ装置による車両の制動を自動的に行なうようにすることで、自車と物体との接触回避や接触時の衝撃軽減を支援する走行支援装置が知られている。例えば特許文献１に見られる技術では、自車の所定時間経過後の走行位置（推定位置）が対向車の走行レーンの所定範囲にあり、且つ、自車と対向車との車間距離の検出値が、自車の走行速度と対向車の走行速度とに応じて設定された安全車間距離よりも小さい場合に、自車と対向車との接触の可能性が有ると判断される。そして、このように接触の可能性が有ると判断した場合に、運転者に対して警報を発したり、自車の制動を自動的に行なうことで、自車と対向車との接触回避や接触時の衝撃軽減を支援するようにしている。
特許第３０３１１１９号 Conventionally, while detecting an object (oncoming vehicle, forward vehicle, etc.) that is ahead in the direction of travel of the vehicle with an imaging camera or radar, it is determined whether there is a possibility of contact between the object and the vehicle. If the determination result is affirmative, a warning is issued to the driver, or the vehicle is automatically braked by a brake device, thereby avoiding contact or contact between the vehicle and the object. There is known a travel support device that assists in reducing the impact of time. For example, in the technique shown in Patent Document 1, the traveling position (estimated position) of a host vehicle after a predetermined time has elapsed is within a predetermined range of the traveling lane of the oncoming vehicle, and the detected value of the inter-vehicle distance between the host vehicle and the oncoming vehicle However, it is determined that there is a possibility of contact between the own vehicle and the oncoming vehicle when the distance is less than the safe inter-vehicle distance set according to the traveling speed of the own vehicle and the traveling speed of the oncoming vehicle. When it is determined that there is a possibility of contact in this way, a warning is issued to the driver, or the host vehicle is automatically braked, thereby avoiding contact and contact between the host vehicle and the oncoming vehicle. It helps to reduce the impact of time.
Japanese Patent No. 3031119

ところで、従来のこの種の走行支援装置では、自車と対向車などの物体との接触の可能性を十分な余裕をもって判断するのが一般的である。例えば、特許文献１に見られるように自車と対向車との接触の可能性の有無を判断する場合には、前記安全車間距離を十分に余裕をもった大きめの距離に設定しておき、自車と対向車とが接近する状況で早めに警報の出力が開始されたり、車両の自動的な制動が開始されるようにすることが一般的である。   By the way, in this kind of conventional driving assistance device, it is general to determine the possibility of contact between the vehicle and an object such as an oncoming vehicle with a sufficient margin. For example, when judging whether there is a possibility of contact between the host vehicle and the oncoming vehicle as seen in Patent Document 1, the safety inter-vehicle distance is set to a large distance with a sufficient margin, In general, an alarm output is started early when the host vehicle and the oncoming vehicle are approaching each other, or automatic braking of the vehicle is started.

一方、対面通行の二車線道路において、前走車を追い越そうとする場合や、自車の進行方向前方で路側に駐停車している車両などの静止物体を迂回して走行しようとする場合のように、運転者が意図的に自車を一時的に対向車線にはみ出させて走行する場合には、自車と対向車とがある程度接近せざるを得ない状況が多々ある。   On the other hand, when trying to pass a preceding vehicle on a two-lane road with two-way traffic, or when trying to bypass a stationary object such as a vehicle parked on the road side in front of the traveling direction of the vehicle As described above, there are many situations where the driver is forced to approach the oncoming vehicle to some extent when he / she intentionally runs the vehicle out of the oncoming lane.

しかるに、特許文献１に見られるような従来の走行支援装置では、前走車の追い越しや、自車の進行方向前方の駐停車車両などの静止物体の迂回のために、運転者が意図的に自車を一時的に対向車線で走行させようとしている状況であるか否かによらずに、一律的に自車と対向車との接触の可能性の有無を判断するようにしている。このため、前走車の追い越し途中や、駐停車車両などの静止物体を迂回する走行途中で、警報が発生したり、車両の制動が自動的に行なわれる場合がある。そして、このような場合には、却って、運転者に煩わしさを及ぼしてしまう恐れがあった。   However, in the conventional driving support device as shown in Patent Document 1, the driver intentionally uses the vehicle to pass the preceding vehicle or to detour a stationary object such as a parked vehicle in front of the own vehicle. Regardless of whether or not the host vehicle is temporarily traveling in the oncoming lane, whether or not there is a possibility of contact between the own vehicle and the oncoming vehicle is determined. For this reason, an alarm may be generated or the vehicle may be braked automatically during overtaking of the preceding vehicle or during traveling around a stationary object such as a parked vehicle. In such a case, the driver may be bothered.

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、自車が前走車を追い越したり、進行方向前方の静止物体を迂回するために、自車が一時的に対向車線にはみ出す走行を行なう場合に、必要以上に早期に警報発生や自車の制動などの接触対策処理が実行されて、運転者に煩わしさを及ぼすのを防止することができる車両の走行支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such a background, and in order for the own vehicle to pass the preceding vehicle or to detour a stationary object ahead in the traveling direction, the own vehicle temporarily runs out of the oncoming lane. It is an object of the present invention to provide a vehicle driving support device that can prevent annoying the driver from being subjected to contact countermeasure processing such as generation of an alarm or braking of the host vehicle earlier than necessary. And

本発明の車両の走行支援装置は、かかる目的を達成するために、少なくとも自車の進行方向前方の領域を含む周辺領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された物体の自車に対する相対運動情報を含む物体情報を該物体検出手段の出力に基づいて取得する物体情報取得手段と、少なくとも該物体情報取得手段により取得された物体情報に基づいて前記検出された物体と自車との接触の可能性が有るか否かを判断する接触可能性判断手段と、該接触可能性判断手段により接触の可能性が有ると判断された場合に、所定の接触対策処理を実行する接触対策処理手段とを備えた車両の走行支援装置において、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であるか否かを判断する走行形態判断手段を備え、前記接触可能性判断手段は、該走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合に、該走行形態判断手段の判断結果が否定的である場合よりも、自車の進行方向前方の領域で前記物体検出手段により検出される物体と自車との接触可能性が有るか否かの判断結果が肯定的な判断結果となるのを抑制するように、該接触可能性が有るか否かを判断するための判断条件を該走行形態判断手段の判断結果に応じて変更する手段を備えることを特徴とする（第１発明）。   In order to achieve the above object, the vehicle driving support apparatus of the present invention detects an object existing in a peripheral area including at least a front area in the traveling direction of the own vehicle, and is detected by the object detecting means. Object information acquisition means for acquiring object information including relative motion information of the detected object with respect to the vehicle based on the output of the object detection means, and at least the object information acquired based on the object information acquired by the object information acquisition means Contact possibility determination means for determining whether there is a possibility of contact between the object and the vehicle, and predetermined contact countermeasure processing when the contact possibility determination means determines that there is a possibility of contact In the vehicle travel support device comprising the contact countermeasure processing means for executing the vehicle, the vehicle travel support device includes travel mode determination means for determining whether or not the travel mode of the vehicle is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane. The contact possibility judging means is a region ahead of the traveling direction of the host vehicle when the judgment result of the traveling form judging means is affirmative than when the judgment result of the traveling form judging means is negative. Whether or not there is a possibility of contact so as to suppress the determination result of whether or not there is a possibility of contact between the object detected by the object detection means and the own vehicle from being a positive determination result. Means for changing the judgment condition for judging according to the judgment result of the traveling form judgment means (first invention).

かかる第１発明によれば、前走車を追い越したり、進行方向前方の駐停車車両などの静止物体を迂回する場合のように、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態である場合には、そうでない場合よりも、自車の進行方向前方の領域で前記物体検出手段により検出される物体と自車との接触可能性が有るか否かの判断結果が肯定的な判断結果となるのを抑制するように、該接触可能性が有るか否かを判断するための判断条件が前記走行形態判断手段の判断結果に応じて変更される。このため、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態である場合には、そうでない場合よりも前記接触対策処理手段による接触対策処理が実行され難くなる。   According to the first aspect of the present invention, the traveling form of the own vehicle temporarily protrudes from the opposite lane, such as when overtaking the preceding vehicle or detouring a stationary object such as a parked vehicle in front of the traveling direction. If this is the case, the determination result as to whether or not there is a possibility of contact between the object detected by the object detection means in the area ahead of the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle is more positive. The judgment condition for judging whether or not there is the possibility of contact is changed according to the judgment result of the travel form judging means so as to suppress the judgment result. For this reason, when the traveling form of the own vehicle is a traveling form that temporarily protrudes from the oncoming lane, the contact countermeasure processing by the contact countermeasure processing means is less likely to be executed than when the traveling form is not.

この結果、自車が前走車を追い越したり、進行方向前方の静止物体を迂回するために、自車が一時的に対向車線にはみ出す走行を行なう場合に、必要以上に早期に警報発生や自車の制動・減速などの接触対策処理が実行されて、運転者に煩わしさを及ぼすのを防止する。   As a result, if the vehicle is temporarily traveling beyond the opposite lane in order to pass the preceding vehicle or bypass a stationary object ahead of the traveling direction, an alarm is generated or the vehicle is Contact countermeasure processing such as braking / deceleration of the vehicle is executed to prevent the driver from being bothered.

なお、前記物体情報に含まれる相対運動情報としては、前記物体検出手段により検出された物体の自車に対する相対位置、相対速度などが挙げられる。また、物体情報には、前記物体検出手段により検出された物体の相対運動情報のほか、該物体のサイズ、形状、種類などの情報が含まれていてもよい。   Note that the relative motion information included in the object information includes a relative position, a relative speed, and the like of the object detected by the object detection unit. The object information may include information such as the size, shape, and type of the object in addition to the relative motion information of the object detected by the object detection unit.

かかる第１発明では、前記接触可能性判断手段は、例えば前記物体情報取得手段により取得された物体情報に基づいて、前記検出された物体と自車とが接触するまでの予測時間である接触時間を逐次予測する手段と、該接触時間が所定の閾値以下であるか否かを前記判断条件とし、該接触時間が該所定の閾値以下になった場合に前記接触の可能性が有ると判断する手段とを具備する。この場合、接触可能性判断手段は、さらに前記走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合に、該走行形態判断手段の判断結果が否定的である場合よりも前記所定の閾値を小さくするように該走行形態判断手段の判断結果に応じて該所定の閾値を変更することにより前記判断条件を変更する手段を備える（第２発明）。   In the first invention, the contact possibility determination means is a contact time that is an estimated time until the detected object comes into contact with the own vehicle based on the object information acquired by the object information acquisition means, for example. And determining whether or not the contact time is less than or equal to a predetermined threshold and determining that there is a possibility of contact when the contact time is less than or equal to the predetermined threshold Means. In this case, the contact possibility determination means further reduces the predetermined threshold when the determination result of the travel form determination means is affirmative than when the determination result of the travel form determination means is negative. As described above, a means for changing the determination condition by changing the predetermined threshold according to the determination result of the traveling form determination means is provided (second invention).

この第２発明によれば、前記走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合に、該走行形態判断手段の判断結果が否定的である場合よりも前記所定の閾値を小さくするように該走行形態判断手段の判断結果に応じて該所定の閾値を変更するので、該走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合には、該判断結果が否定的である場合よりも、前記接触時間がより小さい閾値に達するまでは、前記接触可能性判断手段によって、自車と物体との接触の可能性が無いと判断されることとなる。従って、前記物体検出手段によって前記物体としての対向車が検出されるようになってから、該接触可能性判断手段によって、自車と該対向車との接触の可能性が有ると判断されるようになるまでの時間が、走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合の方が、該判断結果が否定的である場合よりも長くなる。これにより、走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合の方が、該判断結果が否定的である場合よりも、物体としての対向車との接触の可能性が有ると判断されるタイミングが遅くなり、当該判断が抑制される。そして、前記接触時間に基づいて、自車と物体との接触の可能性を判断するので、該接触の可能性の判断を適切に行なうことができる。   According to the second aspect of the invention, when the determination result of the traveling form determination unit is affirmative, the predetermined threshold value is made smaller than when the determination result of the traveling form determination unit is negative. Since the predetermined threshold value is changed according to the determination result of the traveling form determination unit, the contact result is more positive when the determination result of the traveling form determination unit is positive than when the determination result is negative. Until the time reaches a smaller threshold, the contact possibility determination means determines that there is no possibility of contact between the vehicle and the object. Therefore, after the oncoming vehicle as the object is detected by the object detecting means, the contact possibility determining means determines that there is a possibility of contact between the own vehicle and the oncoming vehicle. When the determination result of the traveling form determination means is affirmative, the time until becomes becomes longer than when the determination result is negative. Thereby, when the determination result of the traveling form determination means is affirmative, the timing at which it is determined that there is a possibility of contact with the oncoming vehicle as an object, compared to the case where the determination result is negative. Is delayed, and the judgment is suppressed. Since the possibility of contact between the vehicle and the object is determined based on the contact time, the possibility of contact can be appropriately determined.

前記第１発明または第２発明では、例えば、自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する車線判断手段と、自車が前走車の追い越し中であるか否かを判断する追い越し判断手段とを備え、前記走行形態判断手段は、少なくとも前記車線判断手段により自車の走行車線が対向車線であると判断され、且つ、前記追い越し判断手段により自車が前走車の追い越し中である判断された場合に、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断する（第３発明）。   In the first invention or the second invention, for example, lane judgment means for judging whether or not the traveling lane of the host vehicle is an opposite lane, and whether or not the host vehicle is overtaking the preceding vehicle Overtaking determination means for determining whether the traveling lane of the host vehicle is an opposite lane by at least the lane determination means, and the own vehicle is in front of the vehicle by the overtaking determination means. When it is determined that the vehicle is overtaking, it is determined that the traveling mode of the host vehicle is a traveling mode that temporarily protrudes from the oncoming lane (third invention).

この第３発明によれば、前走車の追い越しのために自車を対向車線にはみ出させた走行が行なわれた場合に、前記走行形態判断手段によって、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断される。このため、前走車の追い越しのために自車を対向車線にはみ出させた走行が行なわれた場合に必要以上に早期に前記接触対策処理が実行されるのを防止することができる。   According to the third aspect of the present invention, when traveling with the own vehicle protruding to the opposite lane for overtaking the preceding vehicle is performed, the traveling form of the own vehicle is temporarily opposed by the traveling form determining means. It is determined that the traveling form protrudes into the lane. For this reason, it is possible to prevent the contact countermeasure process from being executed more quickly than necessary when the vehicle is driven to pass the opposite lane in order to pass the preceding vehicle.

なお、第３発明では、片側複数車線の道路での前走車の追い越しのように、自車が対向車線にはみ出すことなく、前走車を追い越す場合には、走行形態判断手段の判断結果は否定的となる。   In the third aspect of the invention, when the host vehicle overtakes the preceding vehicle without overcoming the opposite lane, such as overtaking the preceding vehicle on one-side multiple lane road, Be negative.

あるいは、前記第１発明または第２発明において、自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する車線判断手段と、自車が進行方向前方の静止物体を迂回する走行中であるか否かを判断する迂回走行判断手段とを備え、前記走行形態判断手段は、少なくとも前記車線判断手段により自車の走行車線が対向車線であると判断され、且つ、前記迂回走行判断手段により自車が静止物体を迂回する走行中である判断された場合に、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断する（第４発明）。   Alternatively, in the first invention or the second invention, lane judgment means for judging whether or not the traveling lane in which the host vehicle is traveling is an opposite lane, and the host vehicle is traveling around a stationary object in front of the traveling direction Detour travel determination means for determining whether or not the vehicle is traveling, and the travel pattern determination means determines that the travel lane of the vehicle is an opposite lane by at least the lane determination means, and the detour travel determination means When it is determined that the vehicle is traveling around a stationary object, it is determined that the traveling mode of the vehicle is a traveling mode that temporarily protrudes from the oncoming lane (fourth invention).

この第４発明によれば、自車の進行方向前方の駐停車車両などの静止物体を迂回するために自車を対向車線にはみ出させた走行が行なわれた場合に、前記走行形態判断手段によって、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断される。このため、静止物体を迂回するために自車を対向車線にはみ出させた走行が行なわれた場合に必要以上に早期に前記接触対策処理が実行されるのを防止することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, when traveling with the own vehicle protruding to the oncoming lane is performed in order to detour a stationary object such as a parked and stopped vehicle in front of the traveling direction of the own vehicle, It is determined that the travel mode of the host vehicle is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane. For this reason, it is possible to prevent the contact countermeasure process from being performed more quickly than necessary when the vehicle travels in the opposite lane so as to bypass the stationary object.

なお、第４発明では、片側複数車線の道路で路側の静止物体を迂回する場合のように、自車が対向車線にはみ出すことなく、該静止物体を迂回する場合には、走行形態判断手段の判断結果は否定的となる。   In the fourth aspect of the invention, when the host vehicle detours the stationary object without deviating from the oncoming lane, as in the case of detouring the roadside stationary object on one-side multiple lane road, The judgment result is negative.

また、第３発明と第４発明とを組合わせてもよい。その場合には、前記車線判断手段により自車の走行車線が対向車線であると判断され、且つ、前記追い越し判断手段および迂回走行判断手段のいずれかの判断結果が肯定的となる場合に、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断するようにすればよい。   Further, the third invention and the fourth invention may be combined. In that case, when the lane determining means determines that the traveling lane of the host vehicle is an opposite lane, and the determination result of either the overtaking determining means or the detour driving determining means is affirmative, What is necessary is just to judge that the driving | running | working form of a car is the driving | running | working form which protruded to the opposite lane temporarily.

前記第３発明では、前記追い越し判断手段は、前記物体検出手段により前記物体としての前記前走車が自車の進行方向前方に検出されている状況で、自車が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車に対する該前走車の相対速度が対向車線と反対側に向かう横方向の速度成分を有していることと、自車の進行方向での該相対速度の速度成分が該前走車を自車に近づける向きで所定値以上の大きさを有していることとが検出された場合に、自車が該前走車の追い越しを開始したと判断することが好ましい（第５発明）。   In the third aspect of the invention, the overtaking determination means moves in a direction in which the own vehicle approaches the oncoming lane in a situation where the object detection means detects the preceding vehicle as the object forward in the traveling direction of the own vehicle. And that the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle has a speed component in the lateral direction toward the opposite side of the opposite lane, and the speed component of the relative speed in the traveling direction of the host vehicle It is preferable to determine that the own vehicle has started overtaking the preceding vehicle when it is detected that the vehicle has a size greater than or equal to a predetermined value in a direction in which the preceding vehicle approaches the own vehicle. (5th invention).

これにより、前走車の追い越しの開始を的確に認識することができる。   As a result, the start of overtaking of the preceding vehicle can be accurately recognized.

同様に、前記第４発明では、前記迂回走行判断手段は、前記物体検出手段により前記物体としての前記静止物体が自車の進行方向前方に検出されている状況で、自車が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車に対する該静止物体の相対速度が対向車線と反対側に向かう横方向の速度成分を有していることと、自車の進行方向での該相対速度の速度成分が該静止物体を自車に近づける向きで所定値以上の大きさを有していることとが検出された場合に、自車が該静止物体を迂回する走行を開始したと判断することが好ましい（第６発明）。   Similarly, in the fourth aspect of the invention, the detour traveling determination unit is configured such that the host vehicle approaches the oncoming lane in a situation where the stationary object as the object is detected forward by the object detection unit. That the relative speed of the stationary object with respect to the host vehicle has a speed component in the lateral direction toward the opposite side of the opposite lane, and the relative speed in the traveling direction of the host vehicle. When it is detected that the speed component has a magnitude equal to or greater than a predetermined value in a direction in which the stationary object is brought closer to the own vehicle, it is determined that the own vehicle has started traveling around the stationary object. Is preferred (sixth invention).

これにより、自車の進行方向前方の静止物体を迂回する走行の開始を的確に認識することができる。   As a result, it is possible to accurately recognize the start of traveling that detours the stationary object ahead of the traveling direction of the host vehicle.

前記第３〜第６発明では、前記車線判断手段は、例えば、前記物体検出手段により前記物体として検出される対向車についての前記物体情報に基づいて該対向車の進路領域を推定する手段と、自車の運動状態に基づいて自車の進路領域を推定する手段とを備え、前記推定された対向車の進路領域と自車の進路領域との重なり度合いに基づいて自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する（第７発明）。   In the third to sixth inventions, the lane determining means estimates, for example, a course area of the oncoming vehicle based on the object information about the oncoming vehicle detected as the object by the object detecting means; Means for estimating the course area of the host vehicle based on the motion state of the host vehicle, and traveling during running of the host vehicle based on the degree of overlap between the estimated course area of the oncoming vehicle and the course area of the host vehicle. It is determined whether the lane is an oncoming lane (seventh invention).

すなわち、第７発明では、前記車線判断手段は、対向車についての前記物体情報に基づいて該対向車の進路領域を推定する手段を備えることで、自車に対する対向車線の領域としての、該対向車の進路領域を認識しておく。そして、該車線判断手段は、自車の運動状態（例えば自車の車速、ヨーレートなど）に基づいて自車の進路領域を推定する。この場合、自車が対向車線を走行している場合には、自車の進路領域と対向車の進路領域とが重なりを生じる。そこで、車線判断手段は、その重なり度合い（例えば自車の横方向での両進路領域の重なり幅や両進路領域の中心軸間の距離など）に基づいて、自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する。これにより、その判断を適切に行なうことができる。   That is, in the seventh invention, the lane judging means includes means for estimating a course area of the oncoming vehicle based on the object information about the oncoming vehicle, so that the oncoming lane as an area of the oncoming lane with respect to the own vehicle. Recognize the route area of the car. Then, the lane determining means estimates the course area of the own vehicle based on the movement state of the own vehicle (for example, the vehicle speed, yaw rate, etc. of the own vehicle). In this case, when the own vehicle is traveling in the oncoming lane, the route area of the own vehicle and the course area of the oncoming vehicle are overlapped. Therefore, the lane determination means determines whether the traveling lane in which the host vehicle is traveling is based on the degree of overlap (for example, the overlapping width of the both path regions in the lateral direction of the host vehicle or the distance between the center axes of both the route regions). It is determined whether the vehicle is on the opposite lane. Thereby, the judgment can be performed appropriately.

また、前記第１〜第７発明は、前記接触予防処理が、自車の制動処理を少なくとも含む場合に特に好適である（第８発明）。   In addition, the first to seventh inventions are particularly suitable when the contact prevention process includes at least a braking process of the own vehicle (eighth invention).

この第８発明によれば、自車が前走車を追い越したり、進行方向前方の静止物体を迂回するために、自車が一時的に対向車線にはみ出す走行を行なう場合に、必要以上に早期に、自車の自動的な制動が行なわれるのを防止することができ、その追い越しや迂回走行を運転者による自車の操縦によって速やかに行なうことができる。   According to the eighth aspect of the present invention, when the own vehicle temporarily runs out of the oncoming lane in order to pass the preceding vehicle or to detour a stationary object ahead in the traveling direction, it is earlier than necessary. In addition, automatic braking of the host vehicle can be prevented, and overtaking and detouring can be quickly performed by the driver operating the host vehicle.

本発明の一実施形態を図１〜図６を参照して説明する。図１は本実施形態の装置の概略構成を示すブロック図、図２は図１の装置に備えたコントローラの処理を示すフローチャート、図３は図２のＳＴＥＰ５の処理の詳細を示すフローチャート、図４〜図６は本実施形態の装置の作動を説明するための図である。   An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the apparatus of the present embodiment, FIG. 2 is a flowchart showing processing of a controller provided in the apparatus of FIG. 1, FIG. 3 is a flowchart showing details of processing of STEP 5 in FIG. FIG. 6 is a view for explaining the operation of the apparatus of this embodiment.

図１に示すように本実施形態の車両（自車）１には、その進行方向前方の領域に存在する他車両などの物体を検出するレーダ装置２と、該レーダ装置２により検出された物体と自車１との接触の可能性が有るか否かを判断したり、その判断結果に応じて車両１に備えた警報器４およびブレーキ装置５を適宜作動させるコントローラ３とが走行支援装置の構成要素として備えられている。なお、車両１は、エンジンを走行用動力源とする通常の自動車、エンジンと電動モータとを走行用動力源とするハイブリッド車、電動モータを走行用動力源とする電動車両のいずれであってもよい。   As shown in FIG. 1, a vehicle (own vehicle) 1 according to this embodiment includes a radar device 2 that detects an object such as another vehicle existing in a region ahead of the traveling direction, and an object detected by the radar device 2. The controller 3 that determines whether or not there is a possibility of contact between the vehicle 1 and the host vehicle 1 and appropriately operates the alarm device 4 and the brake device 5 provided in the vehicle 1 according to the determination result of the driving support device. It is provided as a component. The vehicle 1 may be any of a normal automobile using an engine as a driving power source, a hybrid vehicle using an engine and an electric motor as a driving power source, and an electric vehicle using an electric motor as a driving power source. Good.

レーダ装置２は、自車１のフロントグリルなどの前部に搭載されており、例えば図４（ａ）〜（ｃ）に示すような領域Ａ（自車１の進行方向前方の領域）にミリ波、レーザ光などの電磁波を放射し、その電磁波の反射波から該領域Ａ（以下、監視領域Ａという）に存在する他車両などの物体を検出する。   The radar device 2 is mounted on a front portion such as a front grille of the own vehicle 1. For example, the radar device 2 is arranged in an area A (an area ahead of the traveling direction of the own vehicle 1) as shown in FIGS. An electromagnetic wave such as a wave or a laser beam is emitted, and an object such as another vehicle existing in the area A (hereinafter referred to as a monitoring area A) is detected from the reflected wave of the electromagnetic wave.

なお、本実施形態では、物体検出手段としてレーダ装置２を備えるようにしたが、レーダ装置２の代わりに、撮像カメラを用いてもよく、あるいは、レーダ装置２と撮像カメラとの両者を物体検出手段として併用してもよい。また、複数のレーダ装置あるいは複数の撮像カメラを自車１に搭載し、自車１の進行方向前方の領域だけでなく、自車１の後方や側方の領域を含めた自車１の周辺領域に存在する物体を検出し得るようにしてもよい。   In the present embodiment, the radar device 2 is provided as the object detection means. However, an imaging camera may be used instead of the radar device 2, or both the radar device 2 and the imaging camera are detected. You may use together as a means. In addition, a plurality of radar devices or a plurality of imaging cameras are mounted on the own vehicle 1, and the surroundings of the own vehicle 1 including not only the area in front of the own vehicle 1 in the traveling direction but also the rear and side areas of the own vehicle 1 are included. An object existing in the region may be detected.

コントローラ３は、マイクロコンピュータやインターフェース回路などを含む電子回路ユニットであり、レーダ装置２の出力が入力されると共に、図示しないセンサから自車１の車速、ヨーレートなどの自車１の運動状態の検出値が入力される。   The controller 3 is an electronic circuit unit including a microcomputer, an interface circuit, and the like. The output of the radar device 2 is input, and the motion state of the vehicle 1 such as the vehicle speed and yaw rate of the vehicle 1 is detected from a sensor (not shown). A value is entered.

そして、コントローラ３は、これに実装されたプログラムにより実現される機能として、物体情報取得手段６、走行形態判断手段７、接触可能性判断手段８、接触対策処理手段９を備えている。   And the controller 3 is provided with the object information acquisition means 6, the travel form judgment means 7, the contact possibility judgment means 8, and the contact countermeasure process means 9 as a function implement | achieved by the program mounted in this.

物体情報取得手段６は、レーダ装置２の出力に基づいて、前記監視領域Ａに存在する個々の物体（レーダ装置２で検出された物体）に関する物体情報を取得する手段である。該物体情報には、個々の物体の自車１に対する相対位置（もしくは該物体と自車１の距離）および相対速度を含む該物体の相対運動情報や、該物体のサイズ、形状、種類に関する情報などが含まれる。   The object information acquisition means 6 is means for acquiring object information relating to individual objects (objects detected by the radar apparatus 2) existing in the monitoring area A based on the output of the radar apparatus 2. The object information includes information on relative motion of the object including the relative position (or the distance between the object and the vehicle 1) and the relative velocity of each object, and information on the size, shape, and type of the object. Etc. are included.

また、走行形態判断手段７は、物体情報取得手段６で取得された物体情報や、自車１の運動状態を基に、自車１の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であるか否かを判断する手段である。そして、この走行形態判断手段７は、自車１の走行形態を判断するために、自車１に対する対向車線の位置を認識する対向車線認識手段１０と、自車１の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する車線判断手段１１と、自車１が前走車を追い越し中であるか否かを判断する追い越し判断手段１２と、自車１が進行方向前方の静止物体（駐停車中の他車両など）を迂回する走行を行なっているか否かを判断する迂回走行判断手段１３とを該走行形態判断手段７の処理機能として具備している。   Further, the travel mode determination unit 7 is a travel mode in which the travel mode of the host vehicle 1 temporarily protrudes from the oncoming lane based on the object information acquired by the object information acquisition unit 6 and the motion state of the host vehicle 1. It is means for determining whether or not there is. The travel form determination means 7 includes an opposite lane recognition means 10 for recognizing the position of the opposite lane with respect to the own vehicle 1 and a travel lane in which the own vehicle 1 is traveling in order to determine the travel form of the own vehicle 1. Lane determining means 11 for determining whether or not the vehicle is an oncoming lane, overtaking determining means 12 for determining whether or not the host vehicle 1 is overtaking the preceding vehicle, and a stationary object in which the host vehicle 1 is ahead in the traveling direction As a processing function of the travel form determination means 7, there is provided a bypass travel determination means 13 for determining whether or not the travel is bypassing (other vehicles being parked and stopped).

前記接触可能性判断手段８は、基本的には、物体情報取得手段６で取得された物体情報や、自車１の運動状態を基に、前記監視領域Ａに存在する個々の物体と自車１との接触の可能性を判断する手段である。ただし、この判断においては、該接触可能性判断手段８は、前記走行形態判断手段７の判断結果に応じて、接触の可能性の有無の判断条件を変更する。   Basically, the contact possibility determination means 8 is based on the object information acquired by the object information acquisition means 6 and the motion state of the own vehicle 1 and the individual objects and the own vehicle existing in the monitoring area A. It is a means for judging the possibility of contact with 1. However, in this determination, the contact possibility determination unit 8 changes the determination condition of the possibility of contact according to the determination result of the travel form determination unit 7.

前記接触対策処理手段９は、接触可能性判断手段８の判断結果が、接触の可能性が有るという判断結果となるような物体が存在する場合に、その接触の回避や接触時の衝撃軽減のための所定の接触対策処理を実行する手段である。本実施形態では、接触対策処理手段９は、自車１と物体との接触の可能性が有ることを運転者に認識させるために警報器４を作動させる処理と、自車１のブレーキ装置５を作動させて自車１の制動（減速）を行なう処理とを上記接触対策処理として実行する。   The contact countermeasure processing unit 9 avoids the contact and reduces the impact at the time of contact when there is an object whose determination result of the contact possibility determination unit 8 is a determination result that there is a possibility of contact. Means for executing a predetermined contact countermeasure process. In the present embodiment, the contact countermeasure processing means 9 performs a process of operating the alarm device 4 to make the driver recognize that there is a possibility of contact between the host vehicle 1 and an object, and a brake device 5 of the host vehicle 1. And the process of braking (decelerating) the vehicle 1 by operating the vehicle is executed as the contact countermeasure process.

補足すると、警報器４としては、例えばブザー音や音声による聴覚的な警報器、あるいは、運転者の視野領域での表示点滅などによる視覚的な警報器、あるいは、運転者用シートの振動もしくは運転者用シートベルトの張力変化による体感的な警報器、あるいは、これらを組合わせた警報器が使用される。また、接触対策処理として、ブレーキ装置５を作動させる代わりに、自車１の変速機の変速比を低速用変速比側に変化させることで、自車１の制動を行なうようにしてもよい。あるいは、走行用動力源として電動モータを備えたハイブリッド車両もしくは電動車両では、該電動モータの回生運転によって、自車１の制動を行なうようにしてもよい。さらに、接触対策処理として、警報器４の作動と、ブレーキ装置５の作動などによる自車１の制動とのうちのいずれか一方だけを行なうようにしてもよい。   Supplementally, as the alarm device 4, for example, an audible alarm device by a buzzer sound or voice, a visual alarm device by flashing display in the driver's visual field, or vibration or driving of the driver's seat A sensible alarm device due to a change in the tension of a seat belt for a person or a combination of these alarm devices is used. Further, as the contact countermeasure process, the vehicle 1 may be braked by changing the transmission gear ratio of the vehicle 1 to the low-speed gear ratio side instead of operating the brake device 5. Alternatively, in a hybrid vehicle or an electric vehicle provided with an electric motor as a driving power source, the host vehicle 1 may be braked by a regenerative operation of the electric motor. Furthermore, as the contact countermeasure processing, only one of the operation of the alarm device 4 and the braking of the host vehicle 1 by the operation of the brake device 5 or the like may be performed.

次に、前記走行形態判断手段７および接触可能性判断手段８のより具体的な処理を含めて、前記コントローラ３の全体的な処理を詳説する。   Next, the entire process of the controller 3 will be described in detail, including more specific processes of the travel mode determination means 7 and the contact possibility determination means 8.

自車１の走行中に、コントローラ３は、図２のフローチャートに示す処理を所定の演算処理周期で逐次実行する。   While the host vehicle 1 is traveling, the controller 3 sequentially executes the processing shown in the flowchart of FIG. 2 at a predetermined calculation processing cycle.

コントローラ３は、まず、自車１の車速、ヨーレートなどの運動状態を含む自車状態を図示しない種々のセンサの出力などから検出する（ＳＴＥＰ１）。この自車状態には、車速やヨーレートのほか、自車１のウィンカー、ステアリングハンドルの操舵角、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの自車１の操縦機器の操作状態の検出データや、ＧＰＳもしくは慣性航法システムによる自車１の位置情報、ナビゲーションシステムによる自車１の周辺の道路情報が含まれていてもよい。   First, the controller 3 detects the state of the vehicle including the state of motion such as the vehicle speed and yaw rate of the vehicle 1 from the outputs of various sensors (not shown) (STEP 1). In addition to the vehicle speed and yaw rate, this vehicle state includes detection data of the operation state of the steering device of the vehicle 1 such as the winker of the vehicle 1, the steering angle of the steering wheel, the accelerator pedal, and the brake pedal, and GPS or inertial navigation. The position information of the own vehicle 1 by the system and the road information around the own vehicle 1 by the navigation system may be included.

次いで、コントローラ３は、レーダ装置２の出力を基に、前記物体情報取得手段６によって、前記監視領域Ａに存在する個々の物体に関する物体情報を取得する（ＳＴＥＰ２）。すなわち、レーダ装置２により検出された個々の物体の自車１に対する相対位置（もしくは該物体と自車１との距離）、相対速度などの相対運動情報と、該物体のサイズ、形状、種類に関する情報とが取得される。   Next, the controller 3 acquires object information related to individual objects existing in the monitoring area A by the object information acquisition means 6 based on the output of the radar device 2 (STEP 2). That is, the relative position of each object detected by the radar device 2 with respect to the own vehicle 1 (or the distance between the object and the own vehicle 1), the relative motion information such as the relative speed, and the size, shape, and type of the object. Information is acquired.

次いで、コントローラ３は、レーダ装置２により検出された（監視領域Ａに存在する）個々の物体について、該物体が自車１に接触するまでの予測時間である接触時間Ｔを接触可能性判断手段８により算出する（ＳＴＥＰ３）。この場合、接触時間Ｔの算出は例えば次のように行なわれる。すなわち、接触可能性判断手段８は、自車１の現在の運動状態としての車速およびヨーレートの検出値と該自車１のサイズ（車幅など）とを基に、自車１の所定時間後までの進路領域（自車１の通過領域）を予測すると共に、検出された個々の物体の自車１に対する現在の相対位置および相対速度と該物体のサイズとを基に、該物体１の所定時間後までの進路領域（該物体の通過領域）を予測する。そして、自車１の進路領域と、物体の進路領域とが将来の同時刻において交わる（それらの進路領域の重なりを生じる）場合には、その交わりを生じる時刻と、現在時刻との差を該物体についての接触時間Ｔとして算出する。   Next, the controller 3 determines the contact possibility T for each object detected by the radar device 2 (existing in the monitoring area A), which is a predicted time until the object contacts the host vehicle 1. 8 (STEP 3). In this case, the contact time T is calculated as follows, for example. That is, the contact possibility determination means 8 is based on the detected value of the vehicle speed and yaw rate as the current movement state of the own vehicle 1 and the size (vehicle width, etc.) of the own vehicle 1 after a predetermined time. Is predicted based on the current relative position and relative speed of the detected individual object with respect to the own vehicle 1 and the size of the object 1. The course area (passage area of the object) until after time is predicted. Then, when the course area of the host vehicle 1 and the course area of the object intersect at the same time in the future (the overlapping of these course areas occurs), the difference between the time at which the intersection occurs and the current time is Calculated as the contact time T for the object.

また、自車１の進路領域と、物体の進路領域とが同時刻において交わりを生じない場合（例えば物体の相対速度のベクトルが自車１から遠ざかる向きのベクトルである場合や、該相対速度の大きさが０である場合など）には、該物体に関する接触時間Ｔは、後述する閾値Ｔaiよりも必ず大きくなるようにあらかじめ定められた所定値に設定される。   Further, when the course area of the own vehicle 1 and the course area of the object do not intersect at the same time (for example, when the relative velocity vector of the object is a vector moving away from the own vehicle 1, In the case where the magnitude is 0), the contact time T related to the object is set to a predetermined value that is always larger than a threshold value Tai described later.

なお、物体の現在の相対速度のベクトルの向きが自車１に進行方向とほぼ一致し、且つ、該ベクトルの向きが自車１に近づく向きである場合には、該物体および自車１の進路領域を予測することなく、該物体と自車１との距離を該物体の相対速度の大きさで除算することにより、該物体についての接触時間Ｔを算出するようにしてもよい。また、自車１に対する物体の現在の相対速度のベクトルが、自車１から遠ざかる向きのベクトルである場合、あるいは、該相対速度の大きさが０である場合にも、自車１および物体の進路領域を予測することなく、該物体についての接触時間Ｔを上記所定値に設定するようにしてもよい。さらに、自車１の進路領域を予測する場合には、自車１の現在の車速およびヨーレートに加えて該車速およびヨーレートの過去履歴や、自車１のアクセルペダルやブレーキペダルの操作状態を考慮したり、ナビゲーションシステムに登録された目標経路を考慮してもよい。また、物体の進路領域を予測する場合においても、該物体の現在の相対位置および相対速度だけでなく、該相対位置および相対速度の過去履歴を考慮するようにしてもよい。   If the direction of the vector of the current relative speed of the object is substantially the same as the traveling direction of the host vehicle 1 and the direction of the vector is a direction approaching the host vehicle 1, the object and the host vehicle 1 You may make it calculate the contact time T about this object by dividing the distance of this object and the own vehicle 1 by the magnitude | size of the relative speed of this object, without estimating a course area | region. Further, when the vector of the current relative speed of the object with respect to the own vehicle 1 is a vector in a direction away from the own vehicle 1 or when the magnitude of the relative speed is 0, the own vehicle 1 and the object You may make it set the contact time T about this object to the said predetermined value, without predicting a course area. Furthermore, when predicting the course area of the host vehicle 1, in addition to the current vehicle speed and yaw rate of the host vehicle 1, the past history of the vehicle speed and yaw rate, and the operation state of the accelerator pedal and the brake pedal of the host vehicle 1 are considered. Or a target route registered in the navigation system may be taken into consideration. Also, when predicting the path area of an object, not only the current relative position and relative speed of the object but also the past history of the relative position and relative speed may be considered.

次いで、コントローラ３は、レーダ装置２により検出された物体のうちの対向車についての物体情報を基に、自車１に対する対向車線の位置を認識する処理を走行形態判断手段７の対向車線認識手段１０により実行する（ＳＴＥＰ４）。この処理では、対向車線認識手段１０は、レーダ装置２により検出された物体のうちに対向車が存在する場合に、その各対向車の相対位置および相対速度とサイズとを基に、前記ＳＴＥＰ３で説明した場合と同様の手法で該対向車の進路領域を予測する。なお、レーダ装置２により検出された物体が対向車であるか否かは、例えば、該物体が一般的な車両相当のサイズを有すること、該物体の相対速度のベクトルの向きが自車１の進行方向とほぼ逆向きであること、並びに、該物体の相対速度の大きさが自車１の車速よりも大きいこと、という条件が満たされるか否かによって判断される。   Next, the controller 3 performs a process for recognizing the position of the oncoming lane relative to the host vehicle 1 based on the object information on the oncoming vehicle among the objects detected by the radar device 2. 10 (STEP 4). In this process, the oncoming lane recognition unit 10 determines whether the oncoming vehicle is present among the objects detected by the radar device 2 based on the relative position, the relative speed, and the size of each oncoming vehicle. The course area of the oncoming vehicle is predicted by the same method as described above. Whether or not the object detected by the radar apparatus 2 is an oncoming vehicle is determined, for example, by whether the object has a size equivalent to a general vehicle and the direction of the relative speed vector of the object is that of the own vehicle 1. Judgment is made based on whether or not the condition that the direction is substantially opposite to the traveling direction and that the relative speed of the object is larger than the vehicle speed of the host vehicle 1 is satisfied.

そして、対向車線認識手段１０は、レーダ装置２により検出された各対向車について上記の如く予測した進路領域を合成することによって、自車１に対する対向車線の位置を認識する。このようにして、走行形態判断手段７は、逐次、対向車線の位置を認識する。この場合、例えば、図４（ａ）の点描を付した領域Ｂが対向車線の領域として認識される。ここで、図４（ａ）は、二車線道路（二車線の対面通行道路）の既定の走行車線を自車１が走行している状況を平面視で示している。ただし、図４（ａ）は、対面通行道路での車両の既定の走行車線が、自車１の進行方向前方に向かって左側の車線である場合について例示している。このことは、図４（ｂ），（ｃ）、並びに、図５および図６に示す例についても同様である。   The oncoming lane recognition means 10 recognizes the position of the oncoming lane relative to the host vehicle 1 by synthesizing the route area predicted as described above for each oncoming vehicle detected by the radar device 2. In this way, the traveling form determination means 7 sequentially recognizes the position of the oncoming lane. In this case, for example, the region B with the stippling in FIG. 4A is recognized as the oncoming lane region. Here, Fig.4 (a) has shown the condition where the own vehicle 1 is drive | working the predetermined driving | running | working lane of a two-lane road (two-lane facing road). However, FIG. 4A illustrates a case where the predetermined travel lane of the vehicle on the facing road is the left lane toward the front in the traveling direction of the host vehicle 1. The same applies to FIGS. 4B and 4C and the examples shown in FIGS.

補足すると、自車１に撮像カメラが搭載されている場合には、その撮像画像に捕らえられる白線などのレーンマーカを基に、自車１に対する対向車線の領域を認識するようにしてもよい。   Supplementally, when an imaging camera is mounted on the host vehicle 1, the area of the opposite lane with respect to the host vehicle 1 may be recognized based on a lane marker such as a white line captured in the captured image.

次いで、コントローラ３は、走行形態判断手段７によって、自車１の現在の走行形態が、一時的に対向車線にはみ出した走行形態であるか否かを判断する（ＳＴＥＰ５）。   Next, the controller 3 determines whether or not the current travel mode of the host vehicle 1 is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane by the travel mode determination means 7 (STEP 5).

この判断は、より具体的には、図３のフローチャートで示すように実行される。すなわち、まず、走行形態判断手段７の追い越し判断手段１２によって、自車１が前走車を追い越し中であるか否かが判断される（ＳＴＥＰ５１）。   More specifically, this determination is performed as shown in the flowchart of FIG. That is, first, it is determined whether or not the own vehicle 1 is overtaking the preceding vehicle by the overtaking determining unit 12 of the traveling form determining unit 7 (STEP 51).

この判断処理は、例えば次のように実行される。すなわち、追い越し判断手段１２は、レーダ装置２によって、自車１の進行方向前方に前走車が検出されている状況において、自車１が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車１に対する該前走車の相対速度のベクトルが対向車線側と反対側に向かう横方向（自車１の車幅方向または自車１の進行方向に直交する水平方向）の速度成分を有していることと、該相対速度のベクトルの、自車１の進行方向での速度成分が該前走車を自車１に近づける向きで所定値以上の大きさを有していることとが検出された場合に、自車１が該前走車の追い越しを開始したと判断する。   This determination process is executed as follows, for example. In other words, the overtaking determination unit 12 is configured to detect that the own vehicle 1 is moving in a direction approaching the oncoming lane in a situation where the preceding vehicle is detected in front of the traveling direction of the own vehicle 1 by the radar device 2. A vector of the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1 has a speed component in a lateral direction (horizontal direction orthogonal to the vehicle width direction of the own vehicle 1 or the traveling direction of the own vehicle 1) toward the opposite side to the opposite lane side. And that the speed component of the relative speed vector in the traveling direction of the own vehicle 1 has a magnitude greater than a predetermined value in a direction in which the preceding vehicle approaches the own vehicle 1. When it is determined that the vehicle 1 has started overtaking the preceding vehicle.

この場合、自車１の進行方向前方でレーダ装置２により検出された物体が前走車であるか否かは、例えば、該物体が一般的な車両相当のサイズを有すること、該物体の相対速度のベクトルの向きが自車１の進行方向とほぼ平行（逆向きを含む）であるか、もしくは、該相対速度の大きさがほぼ０であること、該相対速度のベクトルが自車１に近づく向きのベクトルである場合にはその相対速度の大きさが自車１の車速よりも小さいこと、という条件が満たされるか否かによって判断される。また、自車１が対向車線に近づく向きに移動しているか否かは、例えば、前記ＳＴＥＰ４において対向車線認識手段１０によって認識された対向車線と該自車１との横方向の距離が減少しているか否かによって判断される。   In this case, whether or not the object detected by the radar apparatus 2 in front of the traveling direction of the host vehicle 1 is a preceding vehicle, for example, is that the object has a size corresponding to a general vehicle, The direction of the speed vector is substantially parallel to the traveling direction of the own vehicle 1 (including the reverse direction), or the relative speed is substantially zero, and the relative speed vector is In the case of the approaching vector, the determination is made based on whether or not the condition that the magnitude of the relative speed is smaller than the vehicle speed of the host vehicle 1 is satisfied. Whether or not the host vehicle 1 is moving in a direction approaching the oncoming lane is determined by, for example, reducing the lateral distance between the oncoming lane recognized by the oncoming lane recognition means 10 in STEP 4 and the own vehicle 1. It is judged by whether or not.

なお、自車１に撮像カメラが搭載されている場合には、その撮像画像に捕らえられる物体の外形状などを考慮して自車１の進行方向前方の物体が前走車であるか否かを判断するようにしてもよい。さらに、ウィンカーが対向車線側に操作された場合に、自車１が対向車線に近づく向きに移動していると判断するようにしてもよい。また、自車１の進行方向前方に前走車が検出されている状況において、ウィンカーが対向車線側に操作され、且つ、その直前から直後にかけてのステアリングハンドルの操舵角が対向車線側に所定量以下の変化量で変化した場合に、前走車の追い越しが開始されたと判断するようにしてもよい。また、ナビゲーションシステムによって、自車１の走行中の道路が右左折不能な道路であることが認識されている場合には、自車１の進行方向前方に前走車が検出されている状況において、ウィンカーが対向車線側に操作された場合に、前走車の追い越しが開始されたと判断するようにしてもよい。   When an imaging camera is mounted on the own vehicle 1, whether or not the object ahead in the traveling direction of the own vehicle 1 is a preceding vehicle in consideration of the outer shape of the object captured in the captured image. May be determined. Furthermore, when the winker is operated to the opposite lane side, it may be determined that the host vehicle 1 is moving in a direction approaching the opposite lane. Further, in a situation in which a preceding vehicle is detected in front of the traveling direction of the host vehicle 1, the winker is operated to the opposite lane side, and the steering angle of the steering handle immediately before and after that is a predetermined amount on the opposite lane side. It may be determined that the overtaking of the preceding vehicle has started when the amount of change changes as follows. Further, when the navigation system recognizes that the road on which the vehicle 1 is traveling is a road that cannot turn right or left, in a situation where a preceding vehicle is detected in front of the traveling direction of the vehicle 1 When the winker is operated on the opposite lane side, it may be determined that the overtaking of the preceding vehicle has started.

そして、追い越し判断手段１２は、上記のように自車１が前走車の追い越しを開始したと判断した時点から、所定時間が経過するまでの期間で前走車の追い越し中であると判断する。なお、この場合、上記所定時間は、追い越しの開始直前もしくは直後の前走車の相対速度や、自車１の車速、自車１のアクセルペダルの操作状態などに応じて設定される。また、自車１に搭載した撮像カメラの撮像画像によって、自車１の走行車線を認識するようにした場合には、自車１が追い越しの開始直前に走行していた元の車線に近づいていくことが認識される時点までにおいて、自車１が追い越し中であると判断するようにしてもよい。   Then, the overtaking determination means 12 determines that the preceding vehicle is overtaking in a period from when it is determined that the host vehicle 1 has started overtaking the preceding vehicle as described above until a predetermined time has elapsed. . In this case, the predetermined time is set according to the relative speed of the preceding vehicle immediately before or immediately after the overtaking, the vehicle speed of the host vehicle 1, the operation state of the accelerator pedal of the host vehicle 1, and the like. In addition, when the travel lane of the host vehicle 1 is recognized by the captured image of the imaging camera mounted on the host vehicle 1, the host vehicle 1 approaches the original lane that was traveling immediately before the start of overtaking. You may make it judge that the own vehicle 1 is overtaking by the time recognized to go.

上記のように追い越し判断手段１２による判断を行なった後、その判断結果が肯定的である場合（追い越し中である場合）には、走行形態判断手段７は、車線判断手段１１によって、自車１が対向車線を走行中であるか否かを判断する（ＳＴＥＰ５３）。この判断処理は、次のように行なわれる。すなわち、車線判断手段１１は、前記ＳＴＥＰ３で説明した場合と同様の手法で自車１の進路領域を予測する。そして、車線判断手段１１は、この予測した自車１の進路領域と、前記ＳＴＥＰ４で対向車線認識手段１０が認識した対向車線の領域との重なり度合いに基づいて、自車１が対向車線を走行中であるか否かを判断する。例えば、図５を参照して、対向車線認識手段１０が認識した対向車線の領域が点描を付した領域Ｂである場合において、自車１の進行領域が斜線で示す領域Ｃであるとする。この場合、対向車線の領域Ｂと、自車１の進行領域Ｃとの、自車１の横方向での重なり幅ｄが所定値以上である場合に、自車１が対向車線を走行中であると判断される。また、該重なり幅ｄが、所定値よりも小さい場合（領域Ｂ，Ｃが重ならない場合を含む）には、自車１が対向車線を走行中でないと判断される。   After the determination by the overtaking determination unit 12 as described above, if the determination result is affirmative (in the case of overtaking), the traveling mode determination unit 7 uses the lane determination unit 11 to determine the vehicle 1 It is determined whether or not the vehicle is traveling in the oncoming lane (STEP 53). This determination process is performed as follows. That is, the lane judgment unit 11 predicts the course area of the host vehicle 1 by the same method as that described in STEP 3. The lane determining means 11 then travels in the opposite lane based on the degree of overlap between the predicted course area of the own vehicle 1 and the opposite lane area recognized by the opposite lane recognition means 10 in STEP 4. Determine if it is in the middle. For example, referring to FIG. 5, when the area of the oncoming lane recognized by the oncoming lane recognition means 10 is the area B with the stippling, it is assumed that the traveling area of the host vehicle 1 is the area C indicated by diagonal lines. In this case, when the overlap width d in the lateral direction of the own vehicle 1 between the area B of the oncoming lane and the traveling area C of the own vehicle 1 is a predetermined value or more, the own vehicle 1 is traveling on the oncoming lane. It is judged that there is. When the overlap width d is smaller than a predetermined value (including the case where the areas B and C do not overlap), it is determined that the host vehicle 1 is not traveling in the oncoming lane.

なお、対向車線の領域Ｂの横幅の中心線と自車１の進行領域Ｃの横幅の中心線との距離（自車１の横方向での距離）が所定値以下である場合に、自車１が対向車線を走行中であると判断するようにしてもよい。また、自車１に搭載した撮像カメラの撮像画像によって、自車１の走行車線を認識するようにした場合には、その撮像画像中のレーンマーカ（白線など）と自車１との位置関係を基に、自車１が対向車線を走行中であるか否かを判断するようにしてもよい。   If the distance between the center line of the width of the area B of the opposite lane and the center line of the width of the traveling area C of the host vehicle 1 (the distance in the lateral direction of the host vehicle 1) is equal to or less than a predetermined value, It may be determined that 1 is traveling in the oncoming lane. Further, when the travel lane of the host vehicle 1 is recognized by the captured image of the camera mounted on the host vehicle 1, the positional relationship between the lane marker (white line, etc.) in the captured image and the host vehicle 1 is determined. Based on this, it may be determined whether the vehicle 1 is traveling in the oncoming lane.

このＳＴＥＰ５３の判断結果が肯定的である場合には、走行形態判断手段７は、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中であると判断する（ＳＴＥＰ５４）。また、ＳＴＥＰ５３の判断結果が否定的である場合には、走行形態判断手段７は、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中でないと判断する（ＳＴＥＰ５５）。   If the determination result in STEP 53 is affirmative, the traveling mode determination means 7 determines that the host vehicle 1 is currently traveling out of the oncoming lane (STEP 54). If the determination result in STEP 53 is negative, the traveling mode determination means 7 determines that the host vehicle 1 is not traveling in a state where it temporarily protrudes from the oncoming lane (STEP 55).

また、前記ＳＴＥＰ５１の判断結果が否定的である場合（自車１が前走車を追い越し中でない場合）には、走行形態判断手段７の迂回走行判断手段１３によって、自車１が進行方向前方の駐停車車両などの静止物体を迂回する走行中であるか否かが判断される（ＳＴＥＰ５２）。   Further, when the determination result of STEP 51 is negative (when the own vehicle 1 is not overtaking the preceding vehicle), the detour traveling determination unit 13 of the traveling form determination unit 7 causes the own vehicle 1 to move forward in the traveling direction. It is determined whether the vehicle is traveling around a stationary object such as a parked vehicle (STEP 52).

この判断処理は、例えば次のように実行される。すなわち、迂回走行判断手段１３は、レーダ装置２によって、自車１の進行方向前方に静止物体が検出されている状況において、自車１が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車１に対する該静止物体の相対速度のベクトルが対向車線と反対側に向かう横方向（ほぼ車幅方向）の速度成分を有していることと、自車１の進行方向での該相対速度の速度成分が該静止物体を自車１に近づける向きで所定値以上の大きさを有していること（もしくは自車１の車速が所定値以上の車速であること）とが検出された場合に、自車１が該静止物体を迂回する走行を開始したと判断する。なお、静止物体は、駐停車車両に限らず、例えば、道路工事用の設置物なども含まれる。   This determination process is executed as follows, for example. In other words, the detour travel determination means 13 indicates that the own vehicle 1 is moving in a direction approaching the oncoming lane in a situation where a stationary object is detected in front of the traveling direction of the own vehicle 1 by the radar device 2, The vector of the relative speed of the stationary object with respect to the vehicle 1 has a speed component in the lateral direction (substantially the vehicle width direction) toward the opposite side of the oncoming lane, and the relative speed in the traveling direction of the host vehicle 1 When it is detected that the speed component has a magnitude greater than or equal to a predetermined value in a direction in which the stationary object is brought closer to the own vehicle 1 (or that the vehicle speed of the own vehicle 1 is greater than or equal to a predetermined value). Then, it is determined that the vehicle 1 has started traveling around the stationary object. The stationary object is not limited to a parked vehicle, and includes, for example, an installation for road construction.

この場合、自車１の進行方向前方でレーダ装置２により検出された物体が静止物体であるか否かは、例えば、該物体の相対速度のベクトルの向きが自車１の進行方向と逆向きで、且つ、その相対速度の大きさが自車１の車速とほぼ等しいという条件が満たされるか否かによって判断される。また、自車１が対向車線に近づく向きに移動しているか否かは、前記ＳＴＥＰ５１の判断処理の場合と同様に判断される。   In this case, whether or not the object detected by the radar apparatus 2 in front of the traveling direction of the host vehicle 1 is a stationary object is determined by, for example, the direction of the relative velocity vector of the object being opposite to the traveling direction of the host vehicle 1. In addition, it is determined whether or not a condition that the magnitude of the relative speed is substantially equal to the vehicle speed of the host vehicle 1 is satisfied. Further, whether or not the own vehicle 1 is moving in a direction approaching the oncoming lane is determined in the same manner as in the determination process of STEP 51.

なお、前記ＳＴＥＰ５１の判断処理と同様に、ウィンカーが対向車線側に操作された場合に、自車１が対向車線に近づく向きに移動していると判断するようにしてもよい。また、自車１の進行方向前方に静止物体が検出されている状況において、ウィンカーが対向車線側に操作され、且つ、その直前から直後にかけてのステアリングハンドルの操舵角が対向車線側に所定量以下の変化量で変化した場合に、該静止物体を迂回する走行が開始されたと判断するようにしてもよい。また、ナビゲーションシステムによって、自車１の走行中の道路が右左折不能な道路であることが認識されている場合には、自車１の進行方向前方に静止物体が検出されている状況において、ウィンカーが対向車線側に操作された場合に、該静止物体を迂回する走行が開始されたと判断するようにしてもよい。   Similar to the determination processing in STEP 51, when the winker is operated to the opposite lane, it may be determined that the host vehicle 1 is moving in a direction approaching the opposite lane. Further, in a situation where a stationary object is detected in front of the traveling direction of the host vehicle 1, the winker is operated on the opposite lane side, and the steering angle of the steering handle immediately before and after that is less than a predetermined amount on the opposite lane side. It may be determined that traveling around the stationary object has started when the amount of change has changed. Further, when the navigation system recognizes that the road on which the vehicle 1 is traveling is a road that cannot turn right or left, in a situation where a stationary object is detected in front of the traveling direction of the vehicle 1, When the winker is operated on the opposite lane side, it may be determined that traveling around the stationary object is started.

そして、迂回走行判断手段１３は、上記のように自車１が静止物体を迂回する走行を開始したと判断した時点から、所定時間が経過するまでの期間を静止物体の迂回する走行中であると判断する。なお、この場合、上記所定時間は、迂回走行の開始直前もしくは直後の自車１の車速もしくは静止物体の相対速度や、自車１のアクセルペダルの操作状態などに応じて設定される。また、自車１に搭載した撮像カメラの撮像画像によって、自車１の走行車線を認識するようにした場合には、自車１が迂回走行の開始直前に走行していた元の車線に近づいていくことが認識される時点までにおいて、自車１が静止物体を迂回する走行中であると判断するようにしてもよい。   Then, the detour travel determination means 13 is traveling while detouring the stationary object from the time when it is determined that the host vehicle 1 has started traveling around the stationary object as described above until a predetermined time elapses. Judge. In this case, the predetermined time is set according to the vehicle speed of the own vehicle 1 immediately before or immediately after the start of the detouring or the relative speed of the stationary object, the operation state of the accelerator pedal of the own vehicle 1, and the like. Further, when the travel lane of the host vehicle 1 is recognized by the captured image of the imaging camera mounted on the host vehicle 1, the host vehicle 1 approaches the original lane that was traveling immediately before the start of the detour travel. It may be determined that the vehicle 1 is traveling around a stationary object until the time when it is recognized that the vehicle is going.

上記のように迂回走行判断手段１３による判断を行なった後、その判断結果が肯定的である場合（静止物体を迂回する走行中である場合）には、走行形態判断手段７は、車線判断手段１１による前記ＳＴＥＰ５３の判断処理を実行する。そして、このＳＴＥＰ５３の判断結果に応じて、前記したように自車１が対向車線に一時的にはみ出した走行中であるか否かを判断する。   After the determination by the detour traveling determination unit 13 as described above, if the determination result is affirmative (when the vehicle is traveling to detour a stationary object), the traveling form determination unit 7 is a lane determination unit. 11 is executed in STEP 53. Then, according to the determination result of STEP 53, as described above, it is determined whether or not the host vehicle 1 is traveling while temporarily protruding to the oncoming lane.

以上説明した図３の処理（ＳＴＥＰ５の判断処理）によって、走行形態判断手段７は、自車１が前走車を追い越し中であると判断した場合、または、自車１が進行方向前方の静止物体を迂回する走行中であると判断した場合において、自車１が対向車線を走行中であると判断した場合に、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中であると判断する。そして、これ以外の場合には、走行形態判断手段７は、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中でないと判断する。   When the traveling form determination means 7 determines that the own vehicle 1 is overtaking the preceding vehicle by the processing of FIG. 3 described above (determination processing of STEP 5), or the own vehicle 1 is stationary in front of the traveling direction. When it is determined that the vehicle 1 is traveling around the object and it is determined that the host vehicle 1 is traveling in the oncoming lane, it is determined that the host vehicle 1 is temporarily running out of the oncoming lane. . In other cases, the traveling mode determination means 7 determines that the host vehicle 1 is not traveling while temporarily protruding to the oncoming lane.

従って、例えば、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、二車線の対面通行道路において、自車１が対向車線にはみ出して前走車を追い越す状況において、走行形態判断手段７は、自車１が対向車線に一時的にはみ出した走行中であると判断する。また、例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、二車線の対面通行道路において、自車１が進行方向前方の静止物体（図示例では駐停車車両）を、対向車線にはみ出して迂回する状況において、走行形態判断手段７は、自車１が対向車線に一時的にはみ出した走行中であると判断する。   Therefore, for example, as shown in FIGS. 4B and 4C, in a situation where the host vehicle 1 protrudes from the opposite lane and overtakes the preceding vehicle on a two-lane facing road, It is determined that the host vehicle 1 is traveling while temporarily protruding from the oncoming lane. Also, for example, as shown in FIGS. 6A and 6B, on a two-lane facing road, the vehicle 1 protrudes a stationary object (a parked vehicle in the illustrated example) ahead in the traveling direction to the oncoming lane. In the situation of detouring, the traveling mode determination means 7 determines that the host vehicle 1 is traveling while temporarily protruding to the oncoming lane.

図２の説明に戻って、ＳＴＥＰ５の判断結果は、接触可能性判断手段８に与えられる。そして、接触可能性判断手段８は、ＳＴＥＰ５の判断結果に応じて、ＳＴＥＰ６または７の処理を実行した後、ＳＴＥＰ８の処理を実行することによって、レーダ装置２により検出された各物体と自車１との接触の可能性を判断する。   Returning to the description of FIG. 2, the determination result of STEP 5 is given to the contact possibility determination means 8. Then, the contact possibility determination means 8 executes the processing of STEP 6 or 7 according to the determination result of STEP 5, and then executes the processing of STEP 8, whereby each object detected by the radar device 2 and the subject vehicle 1. Judging the possibility of contact with.

本実施形態では、接触可能性判断手段８は、前記ＳＴＥＰ３で算出した接触時間Ｔを所定の閾値Ｔaiと比較することによって物体と自車１との接触の可能性を判断する。   In the present embodiment, the contact possibility determination unit 8 determines the possibility of contact between the object and the vehicle 1 by comparing the contact time T calculated in STEP 3 with a predetermined threshold value Tai.

この場合、接触可能性判断手段８は、ＳＴＥＰ５の判断結果に応じて、ＳＴＥＰ６，７にて上記閾値Ｔaiを設定する。   In this case, the contact possibility determination means 8 sets the threshold value Tai in STEPs 6 and 7 according to the determination result in STEP5.

すなわち、ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的である場合（走行形態判断手段７によって、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中であると判断された場合）には、接触可能性判断手段８は、ＳＴＥＰ６において、閾値Ｔaiを第１所定値TLに設定する。また、ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的である場合（走行形態判断手段７によって、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中でないと判断された場合）には、接触可能性判断手段８は、ＳＴＥＰ７において、閾値Ｔaiを第２所定値THに設定する。ここで、第１所定値TLは、第２所定値THよりも小さい値である。   That is, when the determination result of STEP 5 is affirmative (when it is determined by the traveling form determination means 7 that the host vehicle 1 is temporarily traveling on the opposite lane), the contact possibility determination means. 8 sets the threshold value Tai to the first predetermined value TL in STEP6. Further, when the determination result in STEP 5 is negative (when it is determined by the traveling form determination means 7 that the vehicle 1 is not traveling in a state where the vehicle 1 temporarily protrudes from the oncoming lane), the contact possibility determination means 8 In STEP 7, the threshold value Tai is set to the second predetermined value TH. Here, the first predetermined value TL is a value smaller than the second predetermined value TH.

このＳＴＥＰ６，７の処理によって、物体と自車１との接触の可能性を判断するための判断条件が変更される（本実施形態では閾値Ｔaiが変更される）こととなる。   By the processing in STEPs 6 and 7, the determination condition for determining the possibility of contact between the object and the vehicle 1 is changed (in this embodiment, the threshold value Tai is changed).

次いで、接触可能性判断手段８は、ＳＴＥＰ８において、レーダ装置２により検出された各物体について、該物体に関する接触時間Ｔが閾値Ｔai以下であるか否かを判断する。   Next, in STEP 8, the contact possibility determination means 8 determines whether or not the contact time T related to the object is equal to or less than the threshold value Tai for each object detected by the radar device 2.

そして、コントローラ３は、レーダ装置２により検出されたいずれかの物体についてＳＴＥＰ８の判断結果が肯定的となる場合には、該物体と自車１との接触の可能性が有るとして、前記接触対策処理手段９の処理を実行する（ＳＴＥＰ９）。これにより、前記警報器４が作動して、運転者に警報が発せられると共に、ブレーキ装置５が作動して、自車１の制動（減速）が行なわれる。   Then, if the determination result in STEP 8 is positive for any object detected by the radar device 2, the controller 3 determines that there is a possibility of contact between the object and the host vehicle 1. The processing of the processing means 9 is executed (STEP 9). As a result, the alarm device 4 is actuated to alert the driver, and the brake device 5 is actuated to brake (decelerate) the host vehicle 1.

また、コントローラ３は、レーダ装置２により検出された物体のいずれについても、ＳＴＥＰ８の判断結果が否定的となる場合には、該物体と自車１との接触の可能性が無いとして、前記接触対策処理手段９の処理を実行することなく、今回の演算処理周期での図２の処理を終了する。   In addition, the controller 3 determines that there is no possibility of contact between the object and the vehicle 1 if the determination result in STEP 8 is negative for any object detected by the radar device 2. Without executing the processing of the countermeasure processing means 9, the processing of FIG.

この場合、ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的となる場合にＳＴＥＰ６で設定される閾値Tai（＝TL）は、ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的となる場合にＳＴＥＰ７で設定される閾値Ｔai（＝TH）よりも小さい。そして、レーダ装置２により検出されたある物体についての接触時間ＴがＴ≦TLとなる場合、すなわち、該接触時間Ｔが十分に短くて、運転者自身による自車１と物体との接触の回避操作（ステアリング操作など）が間に合わない可能性が高い場合には、ＳＴＥＰ５の判断結果によらずに、ＳＴＥＰ８の判断結果が肯定的になって、接触対策処理手段９の処理が実行される。   In this case, the threshold value Tai (= TL) set in STEP 6 when the determination result in STEP 5 is affirmative is higher than the threshold value Tai (= TH) set in STEP 7 when the determination result in STEP 5 is negative. Is also small. Then, when the contact time T for an object detected by the radar device 2 is T ≦ TL, that is, the contact time T is sufficiently short to avoid contact between the vehicle 1 and the object by the driver himself / herself. When there is a high possibility that the operation (steering operation or the like) is not in time, the determination result in STEP 8 becomes affirmative and the process of the contact countermeasure processing means 9 is executed regardless of the determination result in STEP 5.

一方、TL＜Ｔ≦THとなる状況では、自車１が前走車の追い越しや、進行方向前方の静止物体の迂回のために、一時的に対向車線にはみ出した走行中でない場合（ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的となる場合）には、ＳＴＥＰ８の判断結果が肯定的となって、接触対策処理手段９の処理が実行される。   On the other hand, in the situation where TL <T ≦ TH, when the own vehicle 1 is not traveling temporarily on the opposite lane due to overtaking of the preceding vehicle or detouring of a stationary object ahead in the traveling direction (STEP 5 If the determination result is negative), the determination result of STEP 8 is positive and the processing of the contact countermeasure processing means 9 is executed.

他方、TL＜Ｔ≦THとなる状況で、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中である場合（ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的になる場合）には、接触対策処理手段９の処理が実行されない。   On the other hand, in a situation where TL <T ≦ TH, when the host vehicle 1 is temporarily traveling out of the oncoming lane (when the determination result in STEP 5 is affirmative), the contact countermeasure processing means 9 Processing is not executed.

すなわち、TL＜Ｔ≦THとなる状況は、接触時間Ｔが十分に大きくはないものの、運転者自身の意図によって、自車１が前走車の追い越しや、進行方向前方の静止物体の迂回のために、一時的に対向車線にはみ出した走行中である場合には、該接触時間Ｔ内での運転者自身による自車１と物体との接触の回避操作（ステアリング操作など）が可能な状況である。そこで、TL＜Ｔ≦THとなる状況では、自車１が前走車の追い越しや、進行方向前方の静止物体の迂回のために、一時的に対向車線にはみ出した走行中である場合には、そうでない場合と異なり、接触対策処理手段９の処理を実行しないようにしている。従って、ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的となる場合には、該判断結果が否定的となる場合よりも、ＳＴＥＰ８の判断結果が肯定的となるのが抑制され、判断接触対策処理手段９の処理が実行され難くなる。   That is, in the situation where TL <T ≦ TH, although the contact time T is not sufficiently large, the vehicle 1 may overtake the preceding vehicle or detour the stationary object ahead in the traveling direction depending on the driver's intention. For this reason, when the vehicle is temporarily running out of the oncoming lane, the driver can perform an avoiding operation (steering operation, etc.) between the vehicle 1 and the object within the contact time T. It is. Therefore, in the situation where TL <T ≦ TH, when the vehicle 1 is temporarily running out of the oncoming lane in order to pass the preceding vehicle or bypass a stationary object in front of the traveling direction Unlike the other cases, the processing of the contact countermeasure processing means 9 is not executed. Therefore, when the determination result of STEP 5 is affirmative, the determination result of STEP 8 is suppressed from being affirmative than when the determination result is negative. It becomes difficult to execute.

このため、運転者自身の判断によって、前走車の追い越しや、進行方向前方の静止物体を迂回しようとする場合に、その追い越し途中や、迂回走行の途中で接触対策対策処理手段９の処理が実行されて、警報が発せられたり、自車１のブレーキ装置５が作動するような事態を回避することができる。例えば、図４（ｃ）に示すように、自車１が対向車線を走行しながら前走車を追い越している途中で、対向車が走行してきても、その対向車に対する前記接触時間Ｔが前記第１閾値TL以下にならない限り、接触対策処理手段９の処理は実行されない。また、図６（ｂ）に示すように、自車１が静止物体（図示例では駐停車車両）を迂回するために対向車線にはみ出して走行している途中で、対向車が走行してきても、その対向車に対する前記接触時間Ｔが前記第１閾値TL以下にならない限り、接触対策処理手段９の処理は実行されない。   For this reason, when the driver himself / herself decides to overtake the preceding vehicle or to detour a stationary object ahead in the traveling direction, the processing of the contact countermeasure countermeasure processing means 9 is performed during the overtaking or during the detouring. It is possible to avoid such a situation that an alarm is issued and the brake device 5 of the host vehicle 1 is activated. For example, as shown in FIG. 4C, even if the oncoming vehicle travels while the host vehicle 1 is overtaking the preceding vehicle while traveling in the oncoming lane, the contact time T with respect to the oncoming vehicle is The processing of the contact countermeasure processing means 9 is not executed unless it is equal to or lower than the first threshold TL. In addition, as shown in FIG. 6B, even if the oncoming vehicle travels while the host vehicle 1 is running out of the oncoming lane in order to bypass a stationary object (parking and stopping vehicle in the illustrated example), Unless the contact time T with respect to the oncoming vehicle is less than or equal to the first threshold TL, the processing of the contact countermeasure processing means 9 is not executed.

従って、自車１が前走車を追い越す場合や、進行方向前方の静止物体を迂回する場合に、必要以上に早期に接触対策処理手段９の処理が実行されて、運転者に煩わしさを及ぼすのを防止することができる。   Therefore, when the own vehicle 1 passes the preceding vehicle or detours a stationary object ahead in the traveling direction, the processing of the contact countermeasure processing means 9 is executed earlier than necessary, which causes trouble for the driver. Can be prevented.

なお、以上説明した実施形態では、図３に示したフローチャートの処理によって、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中であるか否かを判断するようにしたが、例えばナビゲーションシステムによって、自車１が走行中の道路が、二車線の対面通行道路であることが認識できる場合には、ウィンカーが対向車線側に操作され、且つ、その直前から直後にかけてのステアリングハンドルの操舵角が対向車線側に所定量以下の変化量で変化した場合に、自車１が追い越し中であるか、静止物体を迂回する走行中であるか否かを判断するすることなく、自車１が一時的に対向車線にはみ出した走行中であると判断するようにしてもよい。   In the embodiment described above, the process of the flowchart shown in FIG. 3 is used to determine whether or not the host vehicle 1 is temporarily running out of the oncoming lane. When it can be recognized that the road on which the vehicle 1 is traveling is a two-lane facing road, the winker is operated on the opposite lane side, and the steering angle of the steering handle immediately before and after is When the vehicle 1 changes to the oncoming lane side by a change amount equal to or less than a predetermined amount, the vehicle 1 temporarily moves without determining whether the vehicle 1 is overtaking or traveling around a stationary object. Therefore, it may be determined that the vehicle is running out of the oncoming lane.

また、前記実施形態では、接触時間Ｔと閾値Ｔaiとの比較によって、物体と自車１の接触の可能性を判断したが、例えば、自車１の進路領域と、物体の進路領域とが将来の同時刻において交わる場合に、該物体と自車１との距離が、該物体の相対速度にあらかじめ定めた所定時間を乗じてなる値以下となる場合に、該物体の自車１との接触の可能性が有ると判断するようにしてもよい。   In the embodiment, the possibility of contact between the object and the host vehicle 1 is determined by comparing the contact time T with the threshold value Tai. For example, the course area of the host vehicle 1 and the course area of the object are determined in the future. When the distance between the object and the vehicle 1 is equal to or less than a value obtained by multiplying the relative speed of the object by a predetermined time, the object contacts the vehicle 1 It may be determined that there is a possibility of this.

また、TL＜Ｔ≦THとなる状況では、前記ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的となる場合に、ブレーキ装置５を作動させずに、警報器４だけを作動させるようにしてもよい。また、前記ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的となる場合に、Ｔ≦TLとなる状況と、TL＜Ｔ≦THとなる状況とで、ブレーキ装置５による自車１の制動力を異ならせる（後者の状況よりも、前者の状況の方が制動力を大きくする）ようにしてもよい。   Further, in a situation where TL <T ≦ TH, when the determination result of STEP 5 is negative, only the alarm device 4 may be operated without operating the brake device 5. Further, when the determination result of STEP 5 is negative, the braking force of the vehicle 1 by the brake device 5 is made different between the situation where T ≦ TL and the situation where TL <T ≦ TH (the latter). The braking force may be greater in the former situation than in the situation).

また、図２のフローチャートの処理は、適宜実行順序を変更するようにしてもよい。例えばＳＴＥＰ１，２の処理の実行順序を入れ替えたり、ＳＴＥＰ４の処理をＳＴＥＰ８の処理の直前に行なうようにしてもよい。また、図３のフローチャートの処理にあっては、ＳＴＥＰ５３の判断処理をＳＴＥＰ５１，５２の処理の前に実行したり、ＳＴＥＰ５２の判断処理をＳＴＥＰ５１の判断処理の前に実行するようにしてもよい。   Further, the execution order of the processing of the flowchart of FIG. 2 may be changed as appropriate. For example, the execution order of the processing of STEP1 and STEP2 may be changed, or the processing of STEP4 may be performed immediately before the processing of STEP8. Further, in the process of the flowchart of FIG. 3, the determination process of STEP 53 may be executed before the processes of STEP 51 and 52, or the determination process of STEP 52 may be executed before the determination process of STEP 51.

本発明の一実施形態の装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the apparatus of one Embodiment of this invention. 図１の装置に備えたコントローラの処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process of the controller with which the apparatus of FIG. 1 was equipped. 図２のＳＴＥＰ５の処理の詳細を示すフローチャート。The flowchart which shows the detail of the process of STEP5 of FIG. 図４（ａ）〜（ｃ）は本実施形態の装置の作動を説明するための図。4A to 4C are diagrams for explaining the operation of the apparatus of the present embodiment. 実施形態の装置の作動を説明するための図。The figure for demonstrating the action | operation of the apparatus of embodiment. 図６（ａ），（ｂ）は実施形態の装置の作動を説明するための図。6A and 6B are diagrams for explaining the operation of the apparatus according to the embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両（自車）、２…レーダ装置（物体検出手段）、６…物体情報取得手段、７…走行形態判断手段、８…接触可能性判断手段、９…接触対策処理手段、１１…車線判断手段、１２…追い越し判断手段、１３…迂回走行判断手段。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle (own vehicle), 2 ... Radar apparatus (object detection means), 6 ... Object information acquisition means, 7 ... Traveling form judgment means, 8 ... Contact possibility judgment means, 9 ... Contact countermeasure processing means, 11 ... Lane Judgment means, 12 ... overtaking judgment means, 13 ... detour traveling judgment means.

Claims (8)

少なくとも自車の進行方向前方の領域を含む周辺領域に存在する物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された物体の自車に対する相対運動情報を含む物体情報を該物体検出手段の出力に基づいて取得する物体情報取得手段と、少なくとも該物体情報取得手段により取得された物体情報に基づいて前記検出された物体と自車との接触の可能性が有るか否かを判断する接触可能性判断手段と、該接触可能性判断手段により接触の可能性が有ると判断された場合に、所定の接触対策処理を実行する接触対策処理手段とを備えた車両の走行支援装置において、
自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であるか否かを判断する走行形態判断手段を備え、
前記接触可能性判断手段は、該走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合に、該走行形態判断手段の判断結果が否定的である場合よりも、自車の進行方向前方の領域で前記物体検出手段により検出される物体と自車との接触可能性が有るか否かの判断結果が肯定的な判断結果となるのを抑制するように、該接触可能性が有るか否かを判断するための判断条件を該走行形態判断手段の判断結果に応じて変更する手段を備えることを特徴とする車両の走行支援装置。 Object detection means for detecting an object existing in a peripheral area including at least a front area in the traveling direction of the own vehicle, and object information including information on relative motion of the object detected by the object detection means with respect to the own vehicle. Object information acquisition means acquired based on the output of the vehicle, and at least whether there is a possibility of contact between the detected object and the vehicle based on the object information acquired by the object information acquisition means In a vehicle travel support device comprising: a contact possibility determination unit; and a contact countermeasure processing unit that executes predetermined contact countermeasure processing when the contact possibility determination unit determines that there is a possibility of contact;
A travel mode judging means for judging whether or not the travel mode of the host vehicle is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane;
When the determination result of the travel mode determination unit is affirmative, the contact possibility determination unit is more in the area ahead of the traveling direction of the host vehicle than when the determination result of the travel mode determination unit is negative. Whether or not the object detected by the object detection means has the possibility of contact so as to suppress the determination result of whether or not the object is likely to contact the vehicle and a positive determination result. A vehicle travel support apparatus comprising means for changing a judgment condition for judgment according to a judgment result of the travel form judgment means. 請求項１記載の車両の走行支援装置において、
前記接触可能性判断手段は、前記物体情報取得手段により取得された物体情報に基づいて、前記検出された物体と自車とが接触するまでの予測時間である接触時間を逐次予測する手段と、該接触時間が所定の閾値以下であるか否かを前記判断条件とし、該接触時間が該所定の閾値以下になった場合に前記接触の可能性が有ると判断する手段と、前記走行形態判断手段の判断結果が肯定的である場合に、該走行形態判断手段の判断結果が否定的である場合よりも前記所定の閾値を小さくするように該走行形態判断手段の判断結果に応じて該所定の閾値を変更することにより前記判断条件を変更する手段とを備えることを特徴とする車両の走行支援装置。 The vehicle travel support device according to claim 1,
The contact possibility determination means sequentially predicts a contact time, which is a prediction time until the detected object and the vehicle come into contact, based on the object information acquired by the object information acquisition means; Whether the contact time is equal to or less than a predetermined threshold value is used as the determination condition, and the means for determining that there is a possibility of contact when the contact time is equal to or less than the predetermined threshold value; When the determination result of the means is affirmative, the predetermined threshold is set in accordance with the determination result of the travel form determination means so as to make the predetermined threshold value smaller than when the determination result of the travel form determination means is negative. Means for changing the determination condition by changing the threshold value of the vehicle. 請求項１または２記載の車両の走行支援装置において、
自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する車線判断手段と、
自車が前走車の追い越し中であるか否かを判断する追い越し判断手段とを備え、
前記走行形態判断手段は、少なくとも前記車線判断手段により自車の走行車線が対向車線であると判断され、且つ、前記追い越し判断手段により自車が前走車の追い越し中である判断された場合に、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断することを特徴とする車両の走行支援装置。 The vehicle travel support device according to claim 1 or 2,
Lane judgment means for judging whether or not the traveling lane in which the host vehicle is traveling is an opposite lane;
An overtaking judging means for judging whether or not the own vehicle is overtaking the preceding vehicle,
The travel mode determination means is when at least the lane determination means determines that the traveling lane of the host vehicle is an opposite lane, and the overtaking determination means determines that the host vehicle is overtaking the preceding vehicle. The vehicle travel support apparatus determines that the travel mode of the host vehicle is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane. 請求項１または２記載の車両の走行支援装置において、
自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断する車線判断手段と、
自車が進行方向前方の静止物体を迂回する走行中であるか否かを判断する迂回走行判断手段とを備え、
前記走行形態判断手段は、少なくとも前記車線判断手段により自車の走行車線が対向車線であると判断され、且つ、前記迂回走行判断手段により自車が静止物体を迂回する走行中である判断された場合に、自車の走行形態が一時的に対向車線にはみ出した走行形態であると判断することを特徴とする車両の走行支援装置。 The vehicle travel support device according to claim 1 or 2,
Lane judgment means for judging whether or not the traveling lane in which the host vehicle is traveling is an opposite lane;
Detour travel determination means for determining whether or not the vehicle is traveling to detour a stationary object ahead of the traveling direction,
The travel mode determination means is determined that at least the lane determination means determines that the travel lane of the host vehicle is an opposite lane, and the bypass travel determination means determines that the host vehicle is traveling around a stationary object. In this case, it is determined that the travel mode of the host vehicle is a travel mode that temporarily protrudes from the oncoming lane. 請求項３記載の車両の走行支援装置において、前記追い越し判断手段は、前記物体検出手段により前記物体としての前記前走車が自車の進行方向前方に検出されている状況で、自車が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車に対する該前走車の相対速度が対向車線と反対側に向かう横方向の速度成分を有していることと、自車の進行方向での該相対速度の速度成分が該前走車を自車に近づける向きで所定値以上の大きさを有していることとが検出された場合に、自車が該前走車の追い越しを開始したと判断することを特徴とする車両の走行支援装置。   4. The vehicle travel support apparatus according to claim 3, wherein the overtaking determination unit is configured such that the own vehicle is opposed to the vehicle in a situation in which the preceding vehicle as the object is detected forward by the object detection unit. That the vehicle is moving in a direction approaching the lane, that the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle has a speed component in the lateral direction toward the opposite side of the oncoming lane, When it is detected that the speed component of the relative speed has a magnitude equal to or greater than a predetermined value in a direction to bring the preceding vehicle closer to the own vehicle, the own vehicle has started to pass the preceding vehicle. It is determined that the vehicle travel support device. 請求項４記載の車両の走行支援装置において、前記迂回走行判断手段は、前記物体検出手段により前記物体としての前記静止物体が自車の進行方向前方に検出されている状況で、自車が対向車線に近づく向きに移動していることと、自車に対する該静止物体の相対速度が対向車線と反対側に向かう横方向の速度成分を有していることと、自車の進行方向での該相対速度の速度成分が該静止物体を自車に近づける向きで所定値以上の大きさを有していることとが検出された場合に、自車が該静止物体を迂回する走行を開始したと判断することを特徴とする車両の走行支援装置。   5. The vehicle travel support device according to claim 4, wherein the detour travel determination unit is configured such that the host vehicle faces in a situation where the stationary object as the object is detected forward by the object detection unit. The vehicle is moving in a direction approaching the lane, the relative speed of the stationary object with respect to the own vehicle has a lateral speed component toward the opposite side of the oncoming lane, and the traveling direction of the own vehicle. When it is detected that the speed component of the relative speed has a magnitude greater than or equal to a predetermined value in the direction in which the stationary object is brought closer to the own vehicle, the own vehicle has started traveling around the stationary object. A vehicle driving support device characterized by determining. 請求項３〜６のいずれか１項に記載の車両の走行支援装置において、前記車線判断手段は、前記物体検出手段により前記物体として検出される対向車についての前記物体情報に基づいて該対向車の進路領域を推定する手段と、自車の運動状態に基づいて自車の進路領域を推定する手段とを備え、前記推定された対向車の進路領域と自車の進路領域との重なり度合いに基づいて自車の走行中の走行車線が対向車線であるか否かを判断することを特徴とする車両の走行支援装置。   7. The vehicle travel support device according to claim 3, wherein the lane determining unit is configured to detect the oncoming vehicle based on the object information about the oncoming vehicle detected as the object by the object detecting unit. Means for estimating the course area of the vehicle and means for estimating the course area of the host vehicle based on the motion state of the host vehicle, and the degree of overlap between the estimated course area of the oncoming vehicle and the course area of the host vehicle is determined. A vehicle travel support device that determines whether or not a travel lane in which the host vehicle is traveling is an opposite lane. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両の走行支援装置において、前記接触予防処理は、自車の制動処理を少なくとも含むことを特徴とする車両の走行支援装置。   The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the contact prevention process includes at least a braking process of the host vehicle.
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