JP2009136988A - リモコン - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ユーザによる指定経路が安定移動要件を満たしている場合、リモコン2からロボット1に第1指令信号が送信される。これにより、指定経路にしたがってロボット1を移動させることができる。一方、ユーザによる指定経路が安定移動要件を満たしていない場合、第1指令信号がリモコン2からロボット1に送信されない。このため、指定経路にしたがってロボット1を移動させること、ひいては、ロボット1が指定領域からはみ出たり、物体に接触したりする事態が回避される。
【選択図】 図1
Description
ように腕部12を動かす等、その後の行動をユーザに予告するように動作させてもよい。たとえば、第1指令信号に応じてロボット1に追従対象であるユーザに対して「そちらに向かいます」等の音声を出力させ、案内対象であるユーザに対して「私についてきてください」等の音声を出力させてもよい。また、第2指令信号に応じてロボット1に「別の道を通っていきます」等の音声を出力させ、目標経路が伸びる方向に頭部11の正面を向かせるように動作させてもよい。
Claims (4)
- 自律的に移動するロボットをユーザに遠隔操作させるためのリモコンであって、
前記ユーザにより入力装置を通じて入力された指定経路を認識し、指定領域の境界と、前記指定領域に存在する物体の位置および外形とをさらに認識する第1操作処理要素と、
前記第1操作処理要素による認識結果に基づき、前記ロボットが前記指定領域からはみ出さず、かつ、前記物体に接触する可能性が低い状態で移動可能であるという安定移動要件を前記指定経路が満たしているか否かを判定し、当該判定結果が肯定的であることを要件として前記ロボットを前記指定経路にしたがって移動させるための第1指令信号を前記ロボットに送信することを特徴とするリモコン。 - 請求項1記載のリモコンにおいて、
前記第2操作処理要素が、前記判定結果が否定的であることを要件として前記ロボットに前記指定経路と終点または始点および終点が共通で前記安定移動要件を満たす経路を目標経路として探索させ、かつ、前記目標経路が探索された場合には前記ロボットを前記目標経路にしたがって移動させる一方、前記目標経路が探索されなかった場合には前記ロボットに移動を停止させるまたは移動状態を維持させるための第2指令信号を前記ロボットに送信することを特徴とするリモコン。 - 請求項2記載のリモコンにおいて、
前記第2操作処理要素が、前記ロボットが移動している場合には前記ロボットを減速または停止させた上で前記目標経路を探索させるための前記第2指令信号を前記ロボットに送信することを特徴とするリモコン。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載のリモコンにおいて、
前記第2操作処理要素が、前記安定移動要件に関する前記判定結果、または、前記第2指令信号により定義される前記ロボットの行動態様を出力装置を通じて出力することを特徴とするリモコン。
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