JP2009125839A - Weld teaching position correction system - Google Patents

Weld teaching position correction system Download PDF

Info

Publication number
JP2009125839A
JP2009125839A JP2007301846A JP2007301846A JP2009125839A JP 2009125839 A JP2009125839 A JP 2009125839A JP 2007301846 A JP2007301846 A JP 2007301846A JP 2007301846 A JP2007301846 A JP 2007301846A JP 2009125839 A JP2009125839 A JP 2009125839A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
welding
teaching
target
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2007301846A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akira Kunisaki
晃 国崎
Hisanori Takada
寿則 高田
Masayuki Nakaya
正幸 中屋
Katsutoshi Ono
克俊 大野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nachi Fujikoshi Corp
Original Assignee
Nachi Fujikoshi Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nachi Fujikoshi Corp filed Critical Nachi Fujikoshi Corp
Priority to JP2007301846A priority Critical patent/JP2009125839A/en
Publication of JP2009125839A publication Critical patent/JP2009125839A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately detect a tilt of a welding chip without use of a high-performance camera and correct an offline teaching program. <P>SOLUTION: A weld teaching position correction system 1 comprises a robot 2, a spot welding gun 3, an imaging device 4, an operation control means 5, an image processing means 6 and a program correcting means 5. The system has a target 10 attached to a struck position of a workpiece W and having two imaged parts different in height from the struck position imaged by the imaging device. The image processing means acquires tilt information of the welded chip for the workpiece from positions of the two imaged parts on the image recorded by the imaging device. The program correcting means corrects a teaching position of a robot in the teaching program based on the tilt information of the welded chip for the workpiece acquired by the image processing means. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、溶接教示位置補正システムに関する。   The present invention relates to a welding teaching position correction system.

自動車車体のスポット溶接ライン等のように、スポット溶接ロボットが多数使用される工程においては、設備立ち上げ時の作業工数削減と作業時間短縮の目的で、事前にロボットの動作プログラムを作成する手法が採用されている。スポット溶接ロボットの動作プログラムを設備導入前に予め作成する方法としては、ロボットとスポット溶接ガンの機構と形状、ワーク（被溶接物）の形状、ロボットとワークの相対位置関係、必要な溶接動作条件等に関する情報をもとに、コンピュータ上でロボット動作をシミュレーションし、プログラムを作成するオフライン教示システムが用いられる。
しかし、設備設置後に、オフライン教示システムにより作成されたプログラムを、実際のロボットにアップロードして使用する場合、ロボットや治具の設置誤差や、ロボット個別の機差、ワークの寸法誤差、重力によるたわみ等によって、溶接位置が所期の位置からずれてしまうことがある。このため、溶接ポイントの全部または一部について、自動運転を行う前に、作業者がロボットを手動運転で作動させ、動作位置を確認し、必要に応じてオフラインティーチングデータを補正する必要があった。 In processes where many spot welding robots are used, such as spot welding lines for automobile bodies, there is a method to create robot operation programs in advance for the purpose of reducing work man-hours and shortening work time when starting up equipment. It has been adopted. The spot welding robot operation program can be created in advance before installing the equipment. The mechanism and shape of the robot and spot welding gun, the shape of the workpiece (workpiece to be welded), the relative positional relationship between the robot and the workpiece, and the required welding operation conditions. An off-line teaching system that simulates robot operation on a computer and creates a program on the basis of information on the like is used.
However, when the program created by the offline teaching system is used after uploading to the actual robot after installation, installation errors of the robot and jig, machine differences between robots, workpiece dimensional errors, and deflection due to gravity For example, the welding position may deviate from the intended position. For this reason, before performing automatic operation for all or some of the welding points, it was necessary for the operator to manually operate the robot, check the operation position, and correct offline teaching data as necessary. .

このような問題を解決するため、スポット溶接打点位置に関するオフラインティーチングデータにおける溶接チップの軸方向の補正方法が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
また、スポット溶接打点位置に関するオフラインティーチングデータにおけるワークの面に対する溶接チップの位置や姿勢の補正方法が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
また、スポット溶接打点位置に関するオフラインティーチングデータにおける溶接チップのワークの面方向の補正方法が開示されている（例えば、特許文献３参照。）。 In order to solve such a problem, a method for correcting the axial direction of the welding tip in the off-line teaching data relating to the spot welding spot position is disclosed (for example, see Patent Document 1).
Further, a method for correcting the position and orientation of the welding tip with respect to the work surface in the offline teaching data relating to the spot welding spot position is disclosed (for example, see Patent Document 2).
Moreover, the correction method of the surface direction of the workpiece | work of the welding tip in the offline teaching data regarding a spot welding spot position is disclosed (for example, refer patent document 3).

ところで、スポット溶接ガンの溶接チップはワークの面方向に対して直角に当接する必要があるが、ワークの固定位置誤差やロボットへのスポット溶接ガンの取り付け誤差、スポット溶接ガンの寸法誤差等により、溶接チップがワークの垂線に対して傾いた状態となることがある。この場合、スポット溶接ガンの位置をなおすためにオフラインティーチングデータを補正する必要がある。   By the way, the welding tip of the spot welding gun needs to abut at right angles to the surface direction of the workpiece, but due to the error of the workpiece's fixed position, the mounting error of the spot welding gun to the robot, the dimension error of the spot welding gun, The welding tip may be inclined with respect to the normal of the workpiece. In this case, it is necessary to correct the offline teaching data in order to correct the position of the spot welding gun.

ここで、オフラインティーチングデータの補正をする方法について説明すると、図２６に示すように、二枚の鉄板等のワーク２０１，２０２を接合する場合において、最初に、溶接チップが当接するワーク２０１の溶接打点位置にマークとなる円形状のシール２０３を貼り付ける。次に、溶接チップと同軸上に取り付けられた又は溶接チップと交換されてスポット溶接ガンに取り付けられたカメラ２０４により、ワーク２０１に貼り付けられたシール２０３を撮像する。   Here, a method for correcting the offline teaching data will be described. As shown in FIG. 26, when the workpieces 201 and 202 such as two steel plates are joined, first, the welding of the workpiece 201 with which the welding tip abuts is performed. A circular seal 203 to be a mark is affixed to the hit point position. Next, the seal 203 attached to the work 201 is imaged by the camera 204 attached coaxially with the welding tip or exchanged with the welding tip and attached to the spot welding gun.

そして、図２７に示すように、カメラ２０４により撮像されたシール２０３の画像は、カメラ２０４がシール２０３に対してシール上面と直角をなす方向から撮像すれば、撮像画像におけるシール２０３は、円形状（Ｃ１００）に撮像される。一方、カメラ２０４がシール２０３に対してシール上面の垂線に対して傾いた状態から撮像すれば、撮像画像におけるシール２０３の画像は、楕円形状（Ｃ２００）に撮像される。
このように、シール２０３の撮像画像からカメラ２０４（溶接チップの取り付け位置）がどれほど傾いているのかを求めることができる。
ここで、カメラ２０４の傾きが微小な場合、撮像画像は楕円形状ではあるものの、長径と短径の差が非常に小さくなる。
例えば、カメラ２０４がワーク２０１の面方向に直交する直線から１°傾いており、シール２０３の直径が１０ｍｍであるとすると、
長径Ｄｘ＝１０ｍｍ
短径Ｄｙ＝１０×ｃｏｓ１°＝９．９９８４７７・・・ｍｍ
となる。
特許第３１９１５６３号公報 特開２００５−１３８２２３号公報 特開２００７−１２２７０５号公報 As shown in FIG. 27, if the image of the sticker 203 picked up by the camera 204 is picked up from a direction perpendicular to the upper surface of the sticker 203 with respect to the sticker 203, the sticker 203 in the picked-up image has a circular shape. The image is captured at (C100). On the other hand, if the camera 204 captures an image from a state in which the camera 204 is tilted with respect to the normal of the seal upper surface, the image of the seal 203 in the captured image is captured in an elliptical shape (C200).
Thus, it can be determined how much the camera 204 (attachment position of the welding tip) is tilted from the captured image of the seal 203.
Here, when the tilt of the camera 204 is very small, the difference between the major axis and the minor axis becomes very small although the captured image has an elliptical shape.
For example, when the camera 204 is inclined by 1 ° from a straight line orthogonal to the surface direction of the workpiece 201 and the diameter of the seal 203 is 10 mm,
Long diameter Dx = 10mm
Minor axis Dy = 10 × cos1 ° = 9.9998477 ... mm
It becomes.
Japanese Patent No. 3191563 JP 2005-138223 A JP 2007-122705 A

しかし、上記のような場合、市販されている１辺が５００画素のカメラで、視野が１辺２５ｍｍとすると、その分解能は１画素あたり０．０５ｍｍとなり、上記のような長径と短径の差が０．００１５２２・・・ｍｍの測定は不可能である。
また、溶接チップの傾きを補正する際においては、その傾きは通常０．５°〜１°の範囲が多く、カメラで画像を正確に認識するためには相当高性能なカメラが必要であった。また、ワークに対する溶接チップの傾きがさらに微小な場合には、その傾きを現存するカメラによる撮像画像からは検出できず、オフラインティーチングデータを補正することができないという問題があった。 However, in the above case, if a commercially available camera with one side of 500 pixels and a field of view of 25 mm per side, the resolution is 0.05 mm per pixel, and the difference between the major axis and the minor axis as described above. However, it is impossible to measure 0.001522.
Further, when correcting the inclination of the welding tip, the inclination is usually in the range of 0.5 ° to 1 °, and a camera with a considerably high performance is necessary to accurately recognize the image with the camera. . Further, when the inclination of the welding tip with respect to the workpiece is further minute, there is a problem that the inclination cannot be detected from an image captured by an existing camera, and the offline teaching data cannot be corrected.

そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップの傾きを検出することができ、オフライン教示プログラムを補正することができる溶接教示位置補正システムを提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and can detect the inclination of the welding tip with high accuracy without using a high-performance camera, and can correct the offline teaching program. An object of the present invention is to provide a welding teaching position correction system that can be used.

請求項１に記載の発明は、複数の関節を有するロボットと、前記ロボットの先端に設けられ、対向配置された二つの溶接チップを有するスポット溶接ガンと、少なくとも一方の溶接チップに着脱自在又は少なくとも一方の溶接チップと交換可能に設けられるとともに、光軸が前記溶接チップの軸と同軸となるように設けられ、前記溶接チップによるワークの打点部を撮像する撮像装置と、前記ロボット及び前記スポット溶接ガンに溶接動作を教示する教示プログラムに従って前記ロボット及び前記スポット溶接ガンの動作制御を行う動作制御手段と、前記撮像装置により撮像された撮像画像の画像処理を行って、前記撮像画像中における前記溶接チップによるワークの打点部の位置情報を取得する画像処理手段と、前記画像処理手段による前記撮像画像の画像処理により取得した前記撮像画像中におけるワークの打点部の位置情報に基づいて、前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を複数の方向に補正するプログラム補正手段と、を備える溶接教示位置補正システムにおいて、ワークの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部が前記撮像装置により撮像されるターゲットを備え、前記画像処理手段は、前記撮像装置により撮像した撮像画像における前記二つの被撮像部の位置から前記ワークに対する前記溶接チップの傾き情報を取得し、前記プログラム補正手段は、前記画像処理手段により取得した前記ワークに対する前記溶接チップの傾き情報に基づいて、前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正することを特徴とする。   According to the first aspect of the present invention, there is provided a robot having a plurality of joints, a spot welding gun having two welding tips provided at the front end of the robot and arranged opposite to each other, and at least one of the welding tips is detachable or at least An image pickup device that is provided so as to be exchangeable with one welding tip and whose optical axis is coaxial with the axis of the welding tip, and that picks up an impact point of a workpiece by the welding tip, the robot, and the spot welding An operation control means for controlling the operation of the robot and the spot welding gun in accordance with a teaching program for teaching a welding operation to the gun, and image processing of the captured image captured by the imaging device, and the welding in the captured image An image processing means for acquiring position information of a hitting point portion of a workpiece by a tip; A welding teaching position, comprising: a program correcting unit that corrects the teaching position of the robot in the teaching program in a plurality of directions based on position information of a hitting point portion of the workpiece in the captured image acquired by image processing of the captured image. In the correction system, two image pickup units attached to a hit point portion of a workpiece and having different heights from the workpiece hit point portion include a target that is picked up by the image pickup device, and the image processing means picks up an image by the image pickup device. The inclination information of the welding tip with respect to the workpiece is acquired from the positions of the two imaged parts in the captured image, and the program correction means is based on the inclination information of the welding tip with respect to the workpiece obtained by the image processing means. Correcting the teaching position of the robot in the teaching program And features.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記プログラム補正手段は、前記動作制御手段により前記教示プログラムに基づいて前記溶接チップの軸上近傍に前記ワークの打点部が位置するように前記ロボットを移動させた場合に、前記撮像装置により撮像された撮像画像における前記二つの被撮像部の差分に基づいて、前記溶接チップの軸線が前記ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線に一致するように前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the welding teaching position correction system according to the first aspect, the program correction unit is configured to cause the operation control unit to move the workpiece near the axis of the welding tip based on the teaching program. When the robot is moved so that the hitting point is located, based on the difference between the two imaged parts in the captured image captured by the imaging device, the axis of the welding tip is The teaching position of the robot in the teaching program is corrected so as to coincide with a straight line orthogonal to the same plane.

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記ターゲットは、前記二つの被撮像部のそれぞれの位置に関する特徴量が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする。
ここで、位置に関する特徴量とは、撮像画像中における被撮像部の二次元形状における中心位置、重心位置、頂点位置、端点位置、交点位置等の点で定まる位置に関する形状特徴量をいう。 According to a third aspect of the present invention, in the welding teaching position correction system according to the first or second aspect, the target has a feature amount relating to the position of each of the two imaged portions passing through the hit point portion of the workpiece. And it exists on the straight line orthogonal to the same plane as the hit point part of the said work, It is characterized by the above-mentioned.
Here, the feature amount related to the position refers to a shape feature amount related to a position determined by points such as a center position, a gravity center position, a vertex position, an end point position, and an intersection position in the two-dimensional shape of the imaging target in the captured image.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する円形状の底面と、前記底面よりも縮径された円形状の上面と、を有し、各面が互いに平行となるように形成され、前記二つの被撮像部は、前記底面の外縁と前記上面の外縁であり、前記ターゲットは、前記底面及び前記上面のそれぞれの円の中心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the welding teaching position correcting system according to the third aspect, the target has a circular bottom surface that is in contact with the striking portion of the workpiece, and a circular shape having a diameter smaller than that of the bottom surface. And the two surfaces to be imaged are an outer edge of the bottom surface and an outer edge of the upper surface, and the target is formed on the bottom surface and the upper surface. The center of each circle is present on a straight line that passes through the hit point portion of the workpiece and is orthogonal to the same plane as the hit point portion of the workpiece.

請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する底面に描かれた第１のマーキングと、前記底面に対して平行な上面に描かれた第２のマーキングと、を有し、前記二つの被撮像部は、前記第１のマーキングと前記第２のマーキングであり、前記ターゲットは、前記第１のマーキング及び前記第２のマーキングのそれぞれの重心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the welding teaching position correction system according to the third aspect, the target is a first marking drawn on a bottom surface that abuts against a hitting point portion of the workpiece, and the bottom surface A second marking drawn on a parallel upper surface, the two imaged parts are the first marking and the second marking, and the target is the first marking and the second marking. The center of gravity of each of the second markings is present on a straight line that passes through the hit point portion of the workpiece and is orthogonal to the same plane as the hit point portion of the workpiece.

請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する底面にマーキングが描かれた支持部と、前記支持部によって支持される球状の球体部と、を有し、前記二つの被撮像部は、前記マーキングと前記球体部の外縁であり、前記ターゲットは、前記マーキングの重心及び前記球体部の重心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, in the welding teaching position correcting system according to the third aspect, the target is supported by the support portion in which a marking is drawn on the bottom surface that comes into contact with the hitting point portion of the workpiece, and the support portion. A spherical sphere portion, and the two imaged portions are outer edges of the marking and the sphere portion, and the target has a center of gravity of the marking and a center of gravity of the sphere portion of the workpiece. It exists on the straight line which passes along a hit point part and is orthogonal to the same plane as the hit point part of the said workpiece | work.

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の何れか一項に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記ワークは磁性体で形成され、前記ターゲットは、前記底面を有する土台部が磁石で形成されていることを特徴とする。   The invention according to claim 7 is the welding teaching position correction system according to any one of claims 1 to 6, wherein the workpiece is formed of a magnetic material, and the base portion having the bottom surface is a magnet. It is formed by.

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の溶接教示位置補正システムにおいて、前記土台部は、それぞれの底面が同一平面上に存在し、互いに離間するように配置された３つの磁石で形成されていることを特徴とする。   The invention according to claim 8 is the welding teaching position correction system according to claim 7, wherein the base portion is made up of three magnets arranged such that their bottom surfaces are on the same plane and are separated from each other. It is formed.

請求項１に記載の発明によれば、ロボットの先端に設けられたスポット溶接ガンの二つの溶接チップのうち、少なくとも一方の溶接チップと交換して光軸が溶接チップの軸と同軸となるように撮像装置を取り付けるか、少なくとも一方の溶接チップに光軸が溶接チップの軸と同軸となるように撮像装置を取り付ける。また、ワークの打点部にターゲットを取り付ける。
そして、撮像装置により、ターゲットの二つの被撮像部を撮像する。画像処理手段は、撮像装置により撮像した撮像画像の画像処理を行って、撮像画像中における二つの被撮像部の位置からワークに対する溶接チップの位置及び傾き情報を取得する。プログラム補正手段は、画像処理手段による撮像画像の画像処理により取得したワークに対する溶接チップの傾き情報に基づいて、教示プログラムにおけるロボットの教示位置を補正する。 According to the first aspect of the present invention, the optical axis is coaxial with the axis of the welding tip by exchanging with at least one of the two welding tips of the spot welding gun provided at the tip of the robot. The image pickup apparatus is attached to the at least one welding tip, or the image pickup apparatus is attached so that the optical axis is coaxial with the axis of the welding tip. Moreover, a target is attached to the hitting part of the workpiece.
Then, the two imaging parts of the target are imaged by the imaging device. The image processing means performs image processing of the captured image captured by the imaging device, and acquires the position and inclination information of the welding tip with respect to the workpiece from the positions of the two imaged parts in the captured image. The program correction unit corrects the teaching position of the robot in the teaching program based on the inclination information of the welding tip with respect to the workpiece acquired by the image processing of the captured image by the image processing unit.

このように、カメラの撮像対象となるターゲットを溶接チップの進退方向に高さを有するものを用い、このターゲットにおけるワークの打点部からの高さが異なる二つの被撮像部を撮像することで、その二つの被撮像部の高さの差が大きくなる程、撮像画像中の被撮像部の位置のずれ量が大きくなる。
よって、従来のような厚さの小さいシールを撮像する場合に比べて、撮像画像での被撮像部の位置のずれを容易に認識することができ、解像度の高い高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップの傾きを検出することができ、オフライン教示プログラムを補正することができる。 In this way, by using a target that has a height in the advancing and retreating direction of the welding tip for the target to be imaged by the camera, by imaging the two imaged parts with different heights from the hitting point part of the workpiece on this target, The greater the difference in height between the two imaged parts, the greater the amount of displacement of the position of the imaged part in the captured image.
Therefore, compared to the case of imaging a sticker with a small thickness as in the past, it is possible to easily recognize the position shift of the imaged part in the captured image, without using a high-performance camera with high resolution. In addition, the inclination of the welding tip can be detected with high accuracy, and the off-line teaching program can be corrected.

また、撮像装置は、その光軸が溶接チップの軸と同軸となるように設けられているため、従来のように溶接チップの軸線とカメラの光軸とが一致していないために必要となる作業、すなわち、カメラでワークを認識するためのロボット動作の教示が不要となり、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができる。また、予め撮像装置のキャリブレーションを行う必要がなくなるので、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができるほか、撮像装置のキャリブレーションの精度に起因する誤差の発生を抑制できる。   Also, the imaging device is required because its optical axis is coaxial with the axis of the welding tip, so that the axis of the welding tip and the optical axis of the camera do not coincide with each other as in the prior art. The teaching of the robot operation for recognizing the work, that is, the work by the camera is not necessary, and the labor for offline teaching can be reduced. In addition, since it is not necessary to calibrate the imaging apparatus in advance, it is possible to reduce the time and effort required for offline teaching and to suppress the occurrence of errors due to the calibration accuracy of the imaging apparatus.

また、撮像装置は、一方の溶接チップに着脱自在又は一方の溶接チップと交換可能とされているため、撮像装置は溶接チップの近傍又は溶接チップの取付領域を占めるだけとなる。これにより、撮像装置で打点部を撮像する姿勢をとる際に、撮像装置で打点部の撮像に適した姿勢を追求するあまり、ロボットやスポット溶接ガンが、周囲に存在するワークや治具に干渉するおそれを減らすことができる。よって、このような干渉を回避するための方策を取る必要がなく、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができる。   In addition, since the imaging device is detachably attached to one welding tip or replaceable with one welding tip, the imaging device only occupies the vicinity of the welding tip or the attachment region of the welding tip. As a result, the robot or spot welding gun interferes with the surrounding workpieces and jigs when the imaging device is in a posture to image the hitting portion and the imaging device pursues a posture suitable for imaging the hitting portion. The risk of doing so can be reduced. Therefore, it is not necessary to take a measure for avoiding such interference, and it is possible to reduce time and effort required for offline teaching.

請求項２に記載の発明によれば、プログラム補正手段は、二つの被撮像部の位置の差分から溶接チップの軸線がワークの打点部と同一平面に対して直交する直線に一致するように教示プログラムにおけるロボットの教示位置を補正する。プログラム補正手段が教示プログラムをこのように補正することにより、溶接チップのワークに対する傾き及び打点部からワークの面方向に対するずれを補正することができる。   According to the second aspect of the present invention, the program correction means teaches that the axis of the welding tip coincides with a straight line orthogonal to the same spot as the striking portion of the workpiece from the difference between the positions of the two imaged parts. Correct the robot teaching position in the program. By correcting the teaching program in this way by the program correction means, it is possible to correct the inclination of the welding tip with respect to the workpiece and the deviation from the hitting point portion to the surface direction of the workpiece.

請求項３に記載の発明によれば、ターゲットをワークの打点部に配置した際に、二つの被撮像部の位置に関するそれぞれの特徴量とワークの打点部とが同一直線上に存在するので、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にある場合には、撮像画像中の特徴量が一致することになる。一方、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にない場合には、撮像画像中の特徴量が一致しない。これにより、二つの被撮像部の特徴量が一致しているか否かを判断するだけで、溶接チップが傾いていることを検出することができる。
よって、教示プログラムの補正に関する処理を容易に処理することができる。 According to the third aspect of the present invention, when the target is arranged at the hit point portion of the work, the respective feature values related to the positions of the two imaged portions and the hit point portion of the work exist on the same straight line. When the welding tip is on a perpendicular passing through the hit point portion of the workpiece, the feature amounts in the captured image match. On the other hand, when the welding tip is not on a perpendicular line passing through the hit point portion of the workpiece, the feature amounts in the captured image do not match. Thereby, it is possible to detect that the welding tip is tilted only by determining whether or not the feature amounts of the two imaged parts match.
Therefore, the processing related to the correction of the teaching program can be easily processed.

請求項４に記載の発明によれば、ターゲットをワークの打点部に配置した際に、底面の外縁から求まる底面の中心と上面の外縁から求まる上面の中心とワークの打点部とが同一直線上に存在するので、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にある場合には、撮像画像中の底面の中心と上面の中心とが一致することになる。一方、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にない場合には、撮像画像中の底面の中心と上面の中心とが一致しない。これにより、ターゲットの底面の中心と上面の中心とが一致しているか否かを判断するだけで、溶接チップが傾いていることを検出することができる。
よって、教示プログラムの補正に関する処理を容易に処理することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, when the target is disposed at the hit point portion of the workpiece, the center of the bottom surface obtained from the outer edge of the bottom surface, the center of the upper surface obtained from the outer edge of the upper surface, and the hit point portion of the workpiece are collinear. Therefore, when the welding tip is on a vertical line passing through the hit point portion of the workpiece, the center of the bottom surface in the captured image coincides with the center of the top surface. On the other hand, when the welding tip is not on a perpendicular line passing through the hit point portion of the workpiece, the center of the bottom surface in the captured image does not match the center of the top surface. Thereby, it is possible to detect that the welding tip is tilted only by determining whether or not the center of the bottom surface of the target is coincident with the center of the top surface.
Therefore, the processing related to the correction of the teaching program can be easily processed.

請求項５に記載の発明によれば、ターゲットをワークの打点部に配置した際に、第１のマーキングの重心と第２のマーキングの重心とワークの打点部とが同一直線上に存在するので、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にある場合には、撮像画像中の第１のマーキングの重心と第２のマーキングの重心とが一致することになる。一方、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にない場合には、撮像画像中の第１のマーキングの重心と第２のマーキングの重心とが一致しない。これにより、第１のマーキングの重心と第２のマーキングの重心とが一致しているか否かを判断するだけで、溶接チップが傾いていることを検出することができる。
よって、教示プログラムの補正に関する処理を容易に処理することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when the target is disposed at the hit point portion of the workpiece, the center of gravity of the first marking, the center of gravity of the second marking, and the hit point portion of the workpiece exist on the same straight line. When the welding tip is on a perpendicular line passing through the hit point portion of the workpiece, the center of gravity of the first marking and the center of gravity of the second marking in the captured image coincide with each other. On the other hand, when the welding tip is not on the perpendicular line passing through the hit point portion of the workpiece, the center of gravity of the first marking in the captured image does not match the center of gravity of the second marking. Thereby, it is possible to detect that the welding tip is tilted only by determining whether or not the center of gravity of the first marking and the center of gravity of the second marking coincide with each other.
Therefore, the processing related to the correction of the teaching program can be easily processed.

請求項６に記載の発明によれば、ターゲットをワークの打点部に配置した際に、マーキングの重心と球体部の重心とワークの打点部とが同一直線上に存在するので、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にある場合には、撮像画像中のマーキングの重心と球体部の重心とが一致することになる。一方、溶接チップがワークの打点部を通る垂線上にない場合には、撮像画像中のマーキングの重心と球体部の重心とが一致しない。これにより、マーキングの重心と球体部の重心とが一致しているか否かを判断するだけで、溶接チップが傾いていることを検出することができる。
よって、教示プログラムの補正に関する処理を容易に処理することができる。 According to the sixth aspect of the present invention, when the target is arranged at the hitting point of the workpiece, the center of gravity of the marking, the center of gravity of the spherical body, and the hitting point of the workpiece exist on the same straight line. If it is on a perpendicular line passing through the hit point portion, the center of gravity of the marking in the captured image coincides with the center of gravity of the sphere. On the other hand, when the welding tip is not on a perpendicular line passing through the hit point portion of the workpiece, the center of gravity of the marking in the captured image does not match the center of gravity of the sphere. As a result, it is possible to detect that the welding tip is tilted only by determining whether or not the center of gravity of the marking and the center of gravity of the sphere are coincident.
Therefore, the processing related to the correction of the teaching program can be easily processed.

請求項７に記載の発明によれば、ターゲットの土台部を磁石とすることにより、ターゲットは磁力により磁性体のワークに貼り付けることができる。
これにより、テープ等でターゲットをワークに貼り付ける場合に比べてその着脱作業が容易になる。また、テープ等を剥がした際にワークにテープの粘着成分が残ったりしないので、溶接の際にワークに悪影響を与えることもない。
また、ワークに塗料やインクでターゲットを描く場合のように、ターゲットの大きさにバラツキができることもないので、教示プログラムの補正に際して悪影響を与えることもない。また、塗料やインクの成分が溶接の際にワークに悪影響を与えることもない。 According to the seventh aspect of the invention, by using the base portion of the target as a magnet, the target can be attached to a magnetic work by magnetic force.
Thereby, the attaching / detaching work is facilitated as compared with the case where the target is attached to the work with a tape or the like. Further, since the adhesive component of the tape does not remain on the workpiece when the tape or the like is peeled off, the workpiece is not adversely affected during welding.
Further, since there is no variation in the size of the target as in the case where the target is drawn with paint or ink on the work, there is no adverse effect on the correction of the teaching program. In addition, the components of paint and ink do not adversely affect the workpiece during welding.

請求項８に記載の発明によれば、土台部を互いに離間して配置された３つの磁石で形成することにより、ワークの打点部の周辺に局部的な突起やひずみがある場合であっても、その位置を外して３つの磁石をワークの平坦な場所に設置させることができ、ターゲットのワークへの取り付けの自由度を増すことができる。
また、磁石を３つとすることは、ターゲットの設置を安定させるのに必要最低限の数量なので、ターゲットの軽量化、部品点数の減少、これらに伴うコストダウンを図ることができる。 According to the eighth aspect of the present invention, even if there is a local protrusion or distortion around the hitting point portion of the work, the base portion is formed by three magnets arranged apart from each other. The position of the magnet can be removed and the three magnets can be installed on a flat place of the work, and the degree of freedom of attaching the target to the work can be increased.
In addition, the use of three magnets is the minimum quantity necessary to stabilize the installation of the target. Therefore, it is possible to reduce the weight of the target, reduce the number of parts, and reduce the costs associated therewith.

以下、図面を参照して、溶接教示位置補正システムの最良の実施形態について詳細に説明する。
＜溶接教示位置補正システムの構成＞
図１に示すように、溶接教示位置補正システム１は、複数の関節及びアームを有する多軸のロボット２と、このロボット２の先端に設けられたスポット溶接ガン３と、スポット溶接ガンによりスポット溶接がなされるワークＷ（二枚の板状部材ｗ１，ｗ２）の打点部を撮像する撮像装置としてのカメラ４と、ロボット２、スポット溶接ガン３、カメラ４等の動作制御を行う制御装置５と、カメラ４で撮像された撮像画像の画像処理を行う画像処理手段としての画像処理装置６と、スポット溶接ガン３によって溶接されるワークＷの打点部に取り付けられるターゲット１０と、を備えている。 Hereinafter, the best embodiment of a welding teaching position correction system will be described in detail with reference to the drawings.
<Configuration of welding teaching position correction system>
As shown in FIG. 1, a welding teaching position correction system 1 includes a multi-axis robot 2 having a plurality of joints and arms, a spot welding gun 3 provided at the tip of the robot 2, and spot welding using a spot welding gun. A camera 4 as an image pickup device for picking up a hitting point portion of the workpiece W (two plate-like members w1, w2), and a control device 5 for controlling the operation of the robot 2, the spot welding gun 3, the camera 4, and the like. The image processing device 6 as image processing means for performing image processing of the captured image captured by the camera 4 and the target 10 attached to the striking portion of the workpiece W to be welded by the spot welding gun 3 are provided.

（ロボット）
図１に示すように、ロボット２は、例えば、自動車の車体フレーム等のスポット溶接ラインで用いられる。ロボット２は、土台となるベース２１と、関節２２で連結された複数のアーム２３と、ロボット２を駆動させるサーボモータ（図示略）とを備えている。そして、連結された各アーム２３の先端部には、スポット溶接ガン３が設けられている。
各関節２２は、アーム２３の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム２３自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット２はいわゆる多関節型ロボットに相当する。 (robot)
As shown in FIG. 1, the robot 2 is used in a spot welding line such as a body frame of an automobile, for example. The robot 2 includes a base 21 serving as a base, a plurality of arms 23 connected by joints 22, and a servo motor (not shown) that drives the robot 2. And the spot welding gun 3 is provided in the front-end | tip part of each arm 23 connected.
Each joint 22 is one of a swing joint that pivots one end of the arm 23 and pivotally supports the other end thereof, and a rotary joint that pivotally supports the arm 23 so that the arm 23 itself can rotate around its longitudinal direction. Composed. That is, the robot 2 corresponds to a so-called articulated robot.

（スポット溶接ガン）
図１〜図４に示すように、スポット溶接ガン３は、二つの溶接チップ（電極）３１，３２を備えている。一方の溶接チップ３１は、アーム３３とともに固定されている。他方の溶接チップ３２は、サーボモータ（図示略）によりガン開閉軸３５を駆動させ、一方の溶接チップ３１に向かってアーム３３とともに駆動する。溶接チップ３１，３２は、互いに対向するように配置されている。すなわち、サーボモータによりガン開閉軸３５を駆動させ、溶接チップ３１と溶接チップ３２の間隔を狭めていくことにより、ワークＷを溶接チップ３１，３２で挟持することができる。そして、ワークＷを溶接チップ３１，３２で挟んだ状態で各溶接チップ３１，３２に通電することにより、スポット溶接を行うことができる。なお、サーボモータは、制御装置５からの制御信号により駆動制御される。 (Spot welding gun)
As shown in FIGS. 1 to 4, the spot welding gun 3 includes two welding tips (electrodes) 31 and 32. One welding tip 31 is fixed together with the arm 33. The other welding tip 32 is driven together with the arm 33 toward the one welding tip 31 by driving the gun opening / closing shaft 35 by a servo motor (not shown). The welding tips 31 and 32 are disposed so as to face each other. That is, the workpiece W can be held between the welding tips 31 and 32 by driving the gun opening / closing shaft 35 by the servo motor and narrowing the interval between the welding tip 31 and the welding tip 32. Then, spot welding can be performed by energizing the welding tips 31 and 32 with the workpiece W sandwiched between the welding tips 31 and 32. The servo motor is driven and controlled by a control signal from the control device 5.

（カメラ）
図３、図４に示すように、カメラ４は、例えば、小型のＣＣＤカメラが用いられる。図３に示すように、カメラ４は、二つの溶接チップ３１，３２のうち、少なくとも一方の溶接チップ３２に対して着脱自在に設けることができる。このとき、カメラ４は、その光軸が溶接チップ３１，３２の軸と同軸となるように設けられている。
また、図４に示すように、カメラ４は、少なくとも一方の溶接チップ３２をアーム３３から取り外し、その取り外した位置に設けることもできる。言い換えると、溶接チップ３２とカメラ４をアーム３３に対して交換可能に設けることができる。なお、本実施形態においては、図４に示すように、溶接チップ３２とカメラ４を交換した例について説明する。
また、図５に示すように、カメラ４には、画像処理装置６と無線通信により接続して無線通信装置９を構成する通信機９１が設けられている。通信機９１は、カメラ４で撮像した撮像画像データを画像処理装置６で画像処理させるために通信機９２に向けて送信する。
なお、使用されるカメラ４は、ワークＷとカメラ４の距離について誤差が生じた場合にも、確実に打点部を認識するために、焦点範囲が広い（焦点深度範囲が長い）特性をもつものを使用することが望ましい。 (camera)
As shown in FIGS. 3 and 4, for example, a small CCD camera is used as the camera 4. As shown in FIG. 3, the camera 4 can be detachably provided to at least one of the two welding tips 31 and 32. At this time, the camera 4 is provided such that its optical axis is coaxial with the axes of the welding tips 31 and 32.
Moreover, as shown in FIG. 4, the camera 4 can also remove at least one welding tip 32 from the arm 33, and can also provide in the removed position. In other words, the welding tip 32 and the camera 4 can be provided interchangeably with respect to the arm 33. In the present embodiment, an example in which the welding tip 32 and the camera 4 are exchanged will be described as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the camera 4 is provided with a communication device 91 that is connected to the image processing device 6 by wireless communication and constitutes the wireless communication device 9. The communication device 91 transmits the captured image data captured by the camera 4 to the communication device 92 for image processing by the image processing device 6.
Note that the camera 4 used has a characteristic that the focal range is wide (the focal depth range is long) in order to reliably recognize the hit point even when an error occurs in the distance between the workpiece W and the camera 4. It is desirable to use

（制御装置）
図５に示すように、制御装置５は、ロボット２の動作制御等に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ５１と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ５２と、を備えている。
メモリ５２には、ロボット２を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア５３と、ロボット２の駆動制御に当たって必要なデータが記憶されたデータエリア５４と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア５５と、が形成されている。 (Control device)
As shown in FIG. 5, the control device 5 includes a CPU 51 that executes each process according to a process program related to operation control of the robot 2, and a memory 52 that stores a process program, process data, and the like for executing each process. It is equipped with.
The memory 52 is provided with a program area 53 for storing a processing program for driving the robot 2, a data area 54 for storing data necessary for driving control of the robot 2, various work memories, counters, and the like. A work area 55 in which each process is performed is formed.

プログラムエリア５３には、ロボット２及びスポット溶接ガン３に溶接動作を教示して動作制御を行う機能を実現させる教示プログラム５３ａが記憶されている。
プログラムエリア５３には、画像処理装置６から送信されてきた撮像画像の画像処理により取得した撮像画像中におけるワークＷの打点部の位置情報に基づいて、教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を複数の方向に補正する機能を実現させる補正プログラム５３ｂが記憶されている。すなわち、制御装置５は、画像処理装置６から教示プログラム５３ａを補正するための複数の位置成分の補正値を受信してデータエリア５４に記憶させる。そして、補正プログラム５３ｂの実行時にデータエリア５４から補正値を読み取って教示プログラム５３ａを補正する。 The program area 53 stores a teaching program 53a for realizing the function of teaching the welding operation to the robot 2 and the spot welding gun 3 and performing the operation control.
In the program area 53, a plurality of teaching positions of the robot 2 in the teaching program 53a are set based on the position information of the hit point portion of the workpiece W in the captured image acquired by the image processing of the captured image transmitted from the image processing device 6. The correction program 53b for realizing the function of correcting in the direction is stored. That is, the control device 5 receives a plurality of position component correction values for correcting the teaching program 53 a from the image processing device 6 and stores them in the data area 54. Then, when the correction program 53b is executed, the correction value is read from the data area 54 to correct the teaching program 53a.

また、この補正プログラム５３ｂは、画像処理装置６により取得したワークＷの打点部に対する溶接チップ３１，３２（カメラ４）の位置情報及び傾き情報に基づいて、教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を補正する機能も有している。すなわち、制御装置５は、画像処理装置６から教示プログラム５３ａを補正するための複数の位置成分に加えてスポット溶接ガン３に設けられた溶接チップ３１，３２の傾きに関する補正値を受信してデータエリア５４に記憶させる。そして、補正プログラム５３ｂの実行時にデータエリア５４から補正値を読み取って教示プログラム５３ａを補正する。   Further, the correction program 53b determines the teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a based on the position information and the inclination information of the welding tips 31 and 32 (camera 4) with respect to the hit point portion of the workpiece W acquired by the image processing device 6. It also has a function to correct. That is, the control device 5 receives a correction value related to the inclination of the welding tips 31 and 32 provided in the spot welding gun 3 in addition to a plurality of position components for correcting the teaching program 53a from the image processing device 6 and receives data. Store in area 54. Then, when the correction program 53b is executed, the correction value is read from the data area 54 to correct the teaching program 53a.

ここで、補正プログラム５３ｂは、教示プログラム５３ａに基づいて溶接チップ３１，３２の軸上近傍にワークＷの打点部が位置するようにロボット２を移動させた場合に、カメラ４により撮像されたターゲット１０の撮像画像における二つの被撮像部の位置の差分に基づいて、溶接チップ３１，３２の軸線がワークＷの打点部と同一平面に対して直交する直線（Ｚ軸方向）に一致するように教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を補正する。なお、補正プログラム５３ｂによる具体的な補正方法については後述する。
プログラムエリア５３には、カメラ４で撮像した撮像画像中におけるロボット２の位置（カメラ座標におけるロボットの位置）と実際のロボット２の位置（ロボットツール座標におけるロボットの位置）とのずれを修正するキャリブレーションプログラム５３ｃが記憶されている。
なお、溶接教示位置の補正にあたり、図７に示すように、溶接チップの軸方向に直交する方向をＸ方向、溶接チップの軸方向に直交するとともにＸ方向に直交する方向をＹ方向、溶接チップの軸方向に沿った方向をＺ方向とする。 Here, the correction program 53b is a target imaged by the camera 4 when the robot 2 is moved so that the hit point portion of the workpiece W is positioned near the axis of the welding tips 31 and 32 based on the teaching program 53a. Based on the difference between the positions of the two imaged parts in the 10 captured images, the axes of the welding tips 31 and 32 coincide with a straight line (Z-axis direction) orthogonal to the same plane as the striking part of the workpiece W. The teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a is corrected. A specific correction method by the correction program 53b will be described later.
In the program area 53, calibration for correcting a deviation between the position of the robot 2 (the position of the robot in the camera coordinates) and the actual position of the robot 2 (the position of the robot in the robot tool coordinates) in the captured image captured by the camera 4 is performed. A storage program 53c is stored.
In correcting the welding teaching position, as shown in FIG. 7, the direction orthogonal to the axial direction of the welding tip is the X direction, the direction orthogonal to the axial direction of the welding tip and the direction orthogonal to the X direction is the Y direction, and the welding tip. The direction along the axial direction is taken as the Z direction.

制御装置５には、ユーザによる操作指示が入力される入力装置７と、カメラ４による撮像画像等のユーザに報知する情報を表示する表示装置８とが設けられている。
なお、入力装置７と表示装置８は、制御装置５の本体に設けられていてもよいし、遠隔操作を実現させるために制御装置５の本体に対して有線又は無線により接続されたペンダントに設けられていてもよい。 The control device 5 is provided with an input device 7 to which an operation instruction from the user is input, and a display device 8 that displays information to be notified to the user, such as an image captured by the camera 4.
The input device 7 and the display device 8 may be provided in the main body of the control device 5, or provided in a pendant connected to the main body of the control device 5 by wire or wireless in order to realize remote operation. It may be done.

（画像処理装置）
図５に示すように、画像処理装置６は、カメラ４で撮像された撮像画像の画像処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ６１と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ６２と、を備えている。
メモリ６２には、撮像画像の画像処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア６３と、画像処理にあたって必要なデータが記憶されたデータエリア６４と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア６５と、が形成されている。 (Image processing device)
As shown in FIG. 5, the image processing apparatus 6 stores a CPU 61 that executes each process in accordance with an image processing program for a captured image captured by the camera 4, a processing program for executing each process, processing data, and the like. And a memory 62.
The memory 62 is provided with a program area 63 for storing an image processing program for captured images, a data area 64 for storing data necessary for image processing, various work memories, counters, and the like. The work area 65 to be performed is formed.

プログラムエリア６３には、カメラ４により撮像された撮像画像の画像処理を行って、撮像画像中における溶接チップ３１，３２によるワークの打点部の位置情報、ワークＷの上面に直交する垂線に対する溶接チップ３１，３２の軸線の傾き情報を取得する機能を実現させる解析プログラム６３ａが記憶されている。
プログラムエリア６３には、制御装置５で教示プログラム５３ａの補正をするにあたり、Ｘ方向及びＹ方向の位置成分を補正するための補正値を算出するＸＹ補正値算出プログラム６３ｂが記憶されている。
プログラムエリア６３には、制御装置５で教示プログラム５３ａの補正をするにあたり、Ｚ方向の位置成分を補正するための補正値を算出するＺ補正値算出プログラム６３ｃが記憶されている。
プログラムエリア６３には、制御装置５で教示プログラム５３ａの補正をするにあたり、ワークＷの上面に直交する直線に対する溶接チップ３１，３２の傾きを補正するための補正値を算出する傾き補正値算出プログラム６３ｄが記憶されている。 In the program area 63, image processing of the captured image captured by the camera 4 is performed, and the position information of the hit point portion of the workpiece by the welding tips 31 and 32 in the captured image, the welding tip for the perpendicular perpendicular to the upper surface of the workpiece W An analysis program 63a that realizes a function of acquiring the tilt information of the axes 31 and 32 is stored.
In the program area 63, an XY correction value calculation program 63b for calculating correction values for correcting the position components in the X direction and the Y direction when the control device 5 corrects the teaching program 53a is stored.
The program area 63 stores a Z correction value calculation program 63c for calculating a correction value for correcting a position component in the Z direction when the control device 5 corrects the teaching program 53a.
In the program area 63, an inclination correction value calculation program for calculating a correction value for correcting the inclination of the welding tips 31 and 32 with respect to a straight line orthogonal to the upper surface of the workpiece W when the control device 5 corrects the teaching program 53a. 63d is stored.

データエリア６４には、予め設定された撮像領域での最適な打点位置（例えば、撮像領域の中心位置）が記憶されており、データエリア６４は、記憶手段として機能する。なお、予め設定された撮像領域での最適な打点位置は、画像処理装置６のデータエリア６４に記憶されているものに限らず、制御装置５のデータエリア５４に記憶させておいてもよい。このとき、データエリア５４は記憶手段として機能する。   The data area 64 stores an optimal spot position (for example, the center position of the imaging area) in a preset imaging area, and the data area 64 functions as a storage unit. Note that the optimum hit point position in the preset imaging region is not limited to that stored in the data area 64 of the image processing device 6, and may be stored in the data area 54 of the control device 5. At this time, the data area 54 functions as a storage means.

画像処理装置６には、カメラ４と無線通信により接続して無線通信装置９を構成する通信機９２が設けられている。通信機９２は、カメラ４で撮像した撮像画像データを画像処理装置６で画像処理させるために通信機９１から受信する。   The image processing device 6 is provided with a communication device 92 that is connected to the camera 4 by wireless communication and constitutes the wireless communication device 9. The communication device 92 receives the captured image data captured by the camera 4 from the communication device 91 so that the image processing device 6 performs image processing.

図６は、溶接教示位置補正システム１の機能を示すブロック図である。
溶接教示位置補正システム１は、ロボット２の動作制御を行うロボット制御部１００を有する。このロボット制御部１００の機能は、制御装置５が担う。
ロボット制御部１００は、ＣＰＵ５１が教示プログラム５３ａを実行することにより、ロボット２に動作信号を送信してロボット２及びスポット溶接ガン３等の動作制御を行う動作制御部１０１を有する。この動作制御部１０１が動作制御手段として機能する。
ロボット制御部１００は、ＣＰＵ５１が補正プログラム５３ｂを実行することにより、画像処理装置６から受信した補正値に基づいて、教示プログラム５３ａの補正を行う補正部１０２を有する。この補正部１０２がプログラム補正手段として機能する。
ロボット制御部１００は、ＣＰＵ５１がキャリブレーションプログラム５３ｃを実行することにより、カメラ座標におけるロボット２の位置とロボットツール座標におけるロボットの位置とのずれを修正するキャリブレーション部１０３を有する。 FIG. 6 is a block diagram illustrating functions of the welding teaching position correction system 1.
The welding teaching position correction system 1 includes a robot control unit 100 that controls the operation of the robot 2. The function of the robot control unit 100 is handled by the control device 5.
The robot control unit 100 includes an operation control unit 101 that transmits an operation signal to the robot 2 to control the operation of the robot 2, the spot welding gun 3, and the like by the CPU 51 executing the teaching program 53a. The operation control unit 101 functions as an operation control unit.
The robot control unit 100 includes a correction unit 102 that corrects the teaching program 53a based on the correction value received from the image processing device 6 when the CPU 51 executes the correction program 53b. The correction unit 102 functions as a program correction unit.
The robot control unit 100 includes a calibration unit 103 that corrects a deviation between the position of the robot 2 in the camera coordinates and the position of the robot in the robot tool coordinates by the CPU 51 executing the calibration program 53c.

溶接教示位置補正システム１は、ロボット制御部１００からの制御信号に基づき、動作するロボット動作部１０４を有する。このロボット動作部１０４の機能は、アーム２３等のロボット２の駆動部分が担う。
溶接教示位置補正システム１は、ロボット動作部１０４の動作により駆動してワークＷに対してスポット溶接を行う溶接部１０５を有する。この溶接部１０５の機能は、二つの溶接チップ３１，３２を備えるスポット溶接ガン３が担う。
溶接教示位置補正システム１は、溶接チップ３１，３２によるワークの打点部に設けられたターゲット１０を撮像する撮像部１０６を有している。この撮像部１０６の機能は、カメラ４が担う。
溶接教示位置補正システム１は、溶接チップ３２がワークに接触したことを検出する検出部１０７を有している。この検出部１０７の機能は、溶接チップ３２に設けられた圧力センサ３４が担う。なお、溶接チップ３２に圧力センサ３４が設けられるのは、教示プログラム５３ａを補正するときだけであり、実際に溶接をする際には通常の溶接チップ３２に交換して作業を行う。すなわち、圧力センサ３４は、Ｚ方向の位置の補正を行うときに用いられる。また、圧力センサ３４にて検出したときの検出信号は通信機９１及び通信機９２を介して無線送信され、画像処理装置６に送られる。
溶接教示位置補正システム１は、撮像部１０６又は検出部１０７と画像処理部１１０とを無線接続する通信部１０８を有する。この通信部１８の機能は、無線通信装置９が担う。 The welding teaching position correction system 1 has a robot operation unit 104 that operates based on a control signal from the robot control unit 100. The function of the robot operation unit 104 is performed by a drive part of the robot 2 such as the arm 23.
The welding teaching position correction system 1 has a welding unit 105 that is driven by the operation of the robot operation unit 104 to perform spot welding on the workpiece W. The function of the welded portion 105 is performed by the spot welding gun 3 including the two welding tips 31 and 32.
The welding teaching position correction system 1 includes an imaging unit 106 that images the target 10 provided at a hitting point of a workpiece by the welding tips 31 and 32. The function of the imaging unit 106 is performed by the camera 4.
The welding teaching position correction system 1 includes a detection unit 107 that detects that the welding tip 32 has contacted the workpiece. The function of the detection unit 107 is performed by the pressure sensor 34 provided on the welding tip 32. Note that the pressure sensor 34 is provided on the welding tip 32 only when the teaching program 53a is corrected. When welding is actually performed, the welding tip 32 is replaced with the normal welding tip 32 to perform the work. That is, the pressure sensor 34 is used when correcting the position in the Z direction. A detection signal detected by the pressure sensor 34 is wirelessly transmitted via the communication device 91 and the communication device 92 and sent to the image processing device 6.
The welding teaching position correction system 1 includes a communication unit 108 that wirelessly connects the imaging unit 106 or the detection unit 107 and the image processing unit 110. The function of the communication unit 18 is borne by the wireless communication device 9.

溶接教示位置補正システム１は、撮像部１０６により撮像された撮像画像の画像処理を行う画像処理部１１０を有する。この画像処理部１１０の機能は、画像処理装置６が担う。
画像処理部１１０は、ＣＰＵ６１が解析プログラム６３ａを実行することにより、撮像部１０６で撮像された撮像画像の画像処理を行って、撮像画像中における溶接チップ３１，３２によるワークＷの打点部の位置情報、ワークＷの打点部に対する溶接チップ３１，３２（カメラ４）の傾き情報を解析する解析部１１１を有する。この解析部１１１が画像処理手段として機能する。 The welding teaching position correction system 1 includes an image processing unit 110 that performs image processing of a captured image captured by the imaging unit 106. The function of the image processing unit 110 is performed by the image processing apparatus 6.
The image processing unit 110 performs image processing of the captured image captured by the imaging unit 106 by the CPU 61 executing the analysis program 63a, and the position of the spot portion of the workpiece W by the welding tips 31 and 32 in the captured image. An analysis unit 111 that analyzes information and inclination information of the welding tips 31 and 32 (camera 4) with respect to the hit point portion of the workpiece W is provided. The analysis unit 111 functions as an image processing unit.

画像処理部１１０は、ＣＰＵ６１がＸＹ補正値算出プログラム６３ｂを実行することにより、動作制御部１０１により教示プログラム５３ａに基づいて溶接チップ３１，３２の軸上近傍に打点部が位置するようにロボット動作部１０４を移動させた場合に、カメラ４により撮像された撮像画像における打点部の位置と、予め設定された最適な打点位置の撮像領域での位置（例えば、撮像画像における撮像領域の中心の位置）との差分に基づいて、ロボットツール座標での溶接チップ３１，３２の軸方向に直交する面方向の差分が所定値以下になるように教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置をロボットツール座標でのＸ方向、Ｙ方向に補正するＸＹ補正値算出部１１２を有する。このＸＹ補正値算出部１１２がプログラム補正手段として機能する。ここで、所定値以下とは、理想的には、ロボットツール座標での溶接チップ３１，３２の軸方向に直交する面方向の差分が零になることである。   When the CPU 61 executes the XY correction value calculation program 63b, the image processing unit 110 operates the robot so that the hit point portion is positioned near the axis of the welding tips 31 and 32 based on the teaching program 53a by the operation control unit 101. When the part 104 is moved, the position of the hit point portion in the captured image captured by the camera 4 and the position in the imaging region of the preset optimum hit point position (for example, the position of the center of the image capturing area in the captured image) ), The teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a in the robot tool coordinates so that the difference in the surface direction orthogonal to the axial direction of the welding tips 31, 32 in the robot tool coordinates is equal to or less than a predetermined value. XY correction value calculation unit 112 for correcting the X direction and the Y direction. The XY correction value calculation unit 112 functions as a program correction unit. Here, “below the predetermined value” ideally means that the difference in the surface direction perpendicular to the axial direction of the welding tips 31 and 32 in the robot tool coordinates becomes zero.

画像処理部１１０は、ＣＰＵ６１がＺ補正値算出プログラム６３ｃを実行することにより、ワークＷへの接触により溶接チップ３２のワークＷへの接触を検出する検出手段としての圧力センサ３４が溶接チップ３２のワークＷへの接触を検出したときのロボットツール座標での溶接チップ３２の軸方向におけるロボット２の位置に基づいて、教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置をロボットツール座標での溶接チップ３２の軸方向に補正するＺ方向補正値算出部１１３を有する。このＺ補正値算出部２２がプログラム補正手段として機能する。   In the image processing unit 110, the CPU 61 executes the Z correction value calculation program 63 c so that the pressure sensor 34 serving as a detection unit that detects contact of the welding tip 32 with the workpiece W by contact with the workpiece W includes the welding tip 32. Based on the position of the robot 2 in the axial direction of the welding tip 32 in the robot tool coordinates when contact with the workpiece W is detected, the teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a is changed to the axis of the welding tip 32 in the robot tool coordinates. A Z-direction correction value calculation unit 113 that corrects the direction is provided. The Z correction value calculation unit 22 functions as a program correction unit.

画像処理部１１０は、ＣＰＵ６１が傾き補正値算出プログラム６３ｄを実行することにより、動作制御部１０１により教示プログラム５３ａに基づいて溶接チップ３１，３２の軸上近傍に打点部が位置するようにロボット動作部１０４を移動させた場合に、カメラ４により撮像された撮像画像における二つの被撮像部の位置の差分に基づいて、ロボットツール座標での溶接チップ３１，３２の軸線がワークＷの打点部と同一平面に対して直交する直線に一致するように教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を補正する傾き補正値算出部１１４を有する。この傾き補正値算出部１１４がプログラム補正手段として機能する。   When the CPU 61 executes the tilt correction value calculation program 63d, the image processing unit 110 operates the robot so that the hit point portion is positioned in the vicinity of the axes of the welding tips 31 and 32 based on the teaching program 53a by the operation control unit 101. When the part 104 is moved, the axes of the welding tips 31 and 32 in the robot tool coordinates are based on the difference between the positions of the two imaged parts in the captured image captured by the camera 4 and the striking part of the workpiece W. An inclination correction value calculation unit 114 that corrects the teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a so as to coincide with a straight line orthogonal to the same plane. The inclination correction value calculation unit 114 functions as a program correction unit.

（ターゲット）
図８に示すように、ターゲット１０は、溶接チップ３１，３２によるワークＷの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部を有する。
具体的に、ターゲット１０は、円板状の土台部１１と、土台部１１の上面に設けられた円錐台状の上体部１２と、を備えている。なお、土台部１１と上体部１２は、一体に形成されていても良いし、別個に形成されたものを接着したものであっても良い。土台部１１も上体部１２も上方から見れば共に円形であり、上体部１２の上面は、土台部１１の底面よりも縮径された円形状に形成されている。これにより、ターゲット１０を上方からカメラ４で撮像した際に、土台部１１の底面の外縁１１ａと、上体部１２の上面の外縁１２ａとがカメラ４によって撮像される。すなわち、土台部１１の底面の外縁１１ａと、上体部１２の上面の外縁１２ａとが被撮像部となる。
土台部１１の底面と上体部１２の上面は、互いに平行となるように形成されている。また、ターゲット１０は、ワークＷの打点部に載置した際に、土台部１１の底面と上体部１２の上面がワークＷの上面に平行となるように形成されている。
土台部１１及び上体部１２は、上体部１２の高さが土台部１１の高さに対して数倍高くなるように形成されている。
ターゲット１０は、底面及び上面のそれぞれの外縁により形成される円の中心（ターゲット１０の底面の中心及び上面の中心）が、ワークＷの打点部を通り、かつ、当該ワークＷの打点部と同一平面（ワークＷの上面）に対して直交する直線上に存在するように形成され、ワークＷ上に配置される。すなわち、ターゲット１０の底面の中心及び上面の中心は、これらの面に直交する同一直線上に存在するようにワークＷが形成されている。そして、ターゲット１０は、当該ターゲット１０の中心線とワークＷの上面の直交する直線が重なるようにワークＷの上面に配置される。
ここで、ターゲット１０の底面の中心及び上面の中心は、円形状に形成された底面及び上面の形状を特徴づける位置に関する特徴量であり、カメラ４で撮像した撮像画像を画像処理部６においてＣＰＵ６１が解析プログラム６３ａを実行することにより求めることができる。 (target)
As shown in FIG. 8, the target 10 is attached to a hitting point portion of the workpiece W by the welding tips 31 and 32 and has two imaged portions with different heights from the workpiece hitting point portion.
Specifically, the target 10 includes a disk-shaped base portion 11 and a truncated cone-shaped upper body portion 12 provided on the upper surface of the base portion 11. In addition, the base part 11 and the upper body part 12 may be formed integrally, or may be formed by bonding separately formed parts. Both the base portion 11 and the upper body portion 12 are circular when viewed from above, and the upper surface of the upper body portion 12 is formed in a circular shape whose diameter is smaller than the bottom surface of the base portion 11. Thereby, when the target 10 is imaged by the camera 4 from above, the outer edge 11 a of the bottom surface of the base portion 11 and the outer edge 12 a of the upper surface of the upper body portion 12 are imaged by the camera 4. That is, the outer edge 11a on the bottom surface of the base portion 11 and the outer edge 12a on the upper surface of the upper body portion 12 serve as an imaged portion.
The bottom surface of the base portion 11 and the top surface of the upper body portion 12 are formed to be parallel to each other. Further, the target 10 is formed so that the bottom surface of the base portion 11 and the upper surface of the upper body portion 12 are parallel to the upper surface of the workpiece W when placed on the hitting portion of the workpiece W.
The base part 11 and the upper body part 12 are formed such that the height of the upper body part 12 is several times higher than the height of the base part 11.
In the target 10, the center of the circle formed by the outer edges of the bottom surface and the top surface (the center of the bottom surface and the center of the top surface of the target 10) passes through the hit point portion of the work W and is the same as the hit point portion of the work W. It is formed so as to exist on a straight line perpendicular to the plane (the upper surface of the workpiece W), and is disposed on the workpiece W. That is, the workpiece W is formed so that the center of the bottom surface and the center of the top surface of the target 10 are on the same straight line orthogonal to these surfaces. And the target 10 is arrange | positioned on the upper surface of the workpiece | work W so that the orthogonal line of the center line of the said target 10 and the upper surface of the workpiece | work W may overlap.
Here, the center of the bottom surface and the center of the top surface of the target 10 are feature amounts relating to positions that characterize the shapes of the bottom surface and the top surface formed in a circular shape, and the captured image captured by the camera 4 is captured by the CPU 61 in the image processing unit 6. Can be obtained by executing the analysis program 63a.

＜溶接教示位置補正システムによる教示位置の補正処理＞
次に、溶接教示位置補正システムによる教示位置の補正処理について説明する。以下、Ｘ方向及びＹ方向の補正と、Ｚ方向の補正と、溶接チップ３１，３２の傾きの補正とに分けて順に説明する。
１．Ｘ方向及びＹ方向の補正
（１）補正の流れ
図９に示すように、制御装置５のＣＰＵ５１が教示プログラム５３ａを実行することにより、溶接チップ３２の軸上近傍にワークの打点部が位置するようにロボット２を移動させる（ステップＳ１）。
次いで、ＣＰＵ５１は、カメラ４に撮像指令信号を送り、カメラ４にワークの打点部を撮像させる（ステップＳ２）。
そして、ＣＰＵ５１は、撮像した撮像画像の画像データを、通信機９１を介して通信機９２に無線送信する。撮像画像の画像データを受信した通信機９２は、画像処理装置６に当該画像データを送る（ステップＳ３）。
次いで、画像処理装置６のＣＰＵ６１は、解析プログラム６３ａを実行することにより、画像データの画像処理を行い、撮像画像中におけるワークの打点部の位置情報を解析する。そして、ＣＰＵ６１は、ＸＹ補正値算出プログラム６３ｂを実行することにより、撮像画像中におけるワークの打点部の位置情報と、撮像画像領域の最適な打点位置の位置情報とから、ＸＹ補正値を算出し（ステップＳ４）、制御装置５に送信する。
次いで、ＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、算出されたＸＹ補正値に基づいて教示プログラム５３ａを補正し、補正されたプログラムに更新し（ステップＳ５）、これをもって本処理を終了させる。 <Teaching position correction processing by welding teaching position correction system>
Next, a teaching position correction process by the welding teaching position correction system will be described. Hereinafter, the correction will be described in order by correcting the correction in the X direction and the Y direction, the correction in the Z direction, and the correction of the inclination of the welding tips 31 and 32.
1. Correction in X direction and Y direction (1) Correction flow As shown in FIG. 9, when the CPU 51 of the control device 5 executes the teaching program 53 a, the hit point portion of the workpiece is positioned near the axis of the welding tip 32. The robot 2 is moved as described above (step S1).
Next, the CPU 51 sends an imaging command signal to the camera 4 to cause the camera 4 to image the hit point portion of the work (step S2).
Then, the CPU 51 wirelessly transmits the image data of the captured image to the communication device 92 via the communication device 91. The communication device 92 that has received the image data of the captured image sends the image data to the image processing device 6 (step S3).
Next, the CPU 61 of the image processing device 6 executes image analysis of the image data by executing the analysis program 63a, and analyzes the position information of the hit point portion of the work in the captured image. Then, the CPU 61 executes the XY correction value calculation program 63b to calculate the XY correction value from the position information of the hit point portion of the workpiece in the captured image and the position information of the optimum hit point position of the captured image area. (Step S4), the data is transmitted to the control device 5.
Next, the CPU 51 executes the correction program 53b, thereby correcting the teaching program 53a based on the calculated XY correction value, updating it to the corrected program (step S5), and this processing is terminated.

ここで、Ｘ方向及びＹ方向の補正処理について、具体例を挙げて説明する。
溶接チップ３２の軸上近傍にワークＷの打点部が位置するようにロボット２を移動させ、カメラ４で打点部Ｍを撮像したときの撮像画像が図１０に示すようなものであったとする。
このような状態において、ＣＰＵ６１が解析プログラム６３ａを実行することにより、ＣＰＵ６１は、撮像領域Ｒの最適な打点位置座標（０，０）と、打点部Ｍの中心位置座標（ｘ１，ｙ１）を求める。そして、ＣＰＵ６１は、ＸＹ補正値算出プログラム６３ｂを実行することにより、打点部Ｍの中心位置座標が撮像画像中の撮像領域Ｒの最適な打点位置座標（０，０）に来るようにロボット２の教示プログラム５３ａの補正値を算出する。この場合、打点部Ｍの中心位置座標をＸ方向に−ｘ１、Ｙ方向に−ｙ１移動させることで両位置座標が一致するので、この補正値を制御装置５に送信する。すると、制御装置５のＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、教示プログラム５３ａ中の位置座標データをＸ方向に−ｘ１だけ加算し、Ｙ方向に−ｙ１だけ加算して、教示プログラム５３ａを補正する。 Here, the correction processing in the X direction and the Y direction will be described with specific examples.
Assume that the captured image when the robot 2 is moved so that the hit point portion of the workpiece W is positioned near the axis of the welding tip 32 and the hit point portion M is picked up by the camera 4 is as shown in FIG.
In such a state, when the CPU 61 executes the analysis program 63a, the CPU 61 obtains the optimum spot position coordinates (0, 0) of the imaging region R and the center position coordinates (x1, y1) of the spot portion M. . Then, the CPU 61 executes the XY correction value calculation program 63b so that the center position coordinate of the hit point portion M comes to the optimum hit point position coordinate (0, 0) of the imaging region R in the captured image. The correction value of the teaching program 53a is calculated. In this case, since the center position coordinates of the hit point M are moved by −x1 in the X direction and −y1 in the Y direction, the both position coordinates coincide with each other, and this correction value is transmitted to the control device 5. Then, the CPU 51 of the control device 5 executes the correction program 53b, thereby adding the position coordinate data in the teaching program 53a by -x1 in the X direction and by -y1 in the Y direction, and executing the teaching program 53a. to correct.

（２）ＸＹ補正値算出処理
カメラで撮像した撮像画像中における打点部の位置情報と撮像画像領域の最適な打点位置の位置情報とから、ＸＹ補正値を算出する処理について説明する。
カメラ４をアーム３３に取り付けた後、図１１に示すように、ＸＹ補正値算出処理を開始すると、制御装置５のＣＰＵ５１は、教示プログラム５３ａに基づいて溶接チップ３２の軸上近傍に打点部がくるようにロボット２を移動させる（ステップＳ１１：第１移動工程）。
次いで、ＣＰＵ５１は、画像処理装置６に対して撮像要求を行い、カメラ４により打点部を撮像させる（ステップＳ１２：第１撮像工程）。
次いで、ＣＰＵ５１は、ＸＹ平面上においてロボット２をキャリブレーションプログラム５３ｃにおいて予め設定された方向に予め設定された距離だけ移動させる（ステップＳ１３：第２移動工程）。
次いで、ＣＰＵ５１は、画像処理装置６に対して撮像要求を行い、カメラ４により打点部を撮像させる（ステップＳ１４：第２撮像工程）。
次いで、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１２において撮像された撮像画像における打点部の位置と、ステップＳ１４において撮像された撮像画像における打点部の位置と、ステップＳ１３においてロボットを移動させた方向及び距離と、予めデータエリア６４に記憶された撮像画像における最適な打点位置、例えば、撮像領域の中心位置と、に基づいて、撮像画像における打点部を撮像領域の中心位置まで移動させるために必要なロボット２の移動方向及び移動距離、すなわち、ＸＹ補正値を算出する（ステップＳ１５：算出工程）。
次いで、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１５において算出されたＸＹ補正値に基づいて教示プログラム５３ａを補正する（ステップＳ１６：教示プログラムの補正工程）。 (2) XY Correction Value Calculation Processing Processing for calculating the XY correction value from the position information of the hit point portion in the captured image captured by the camera and the position information of the optimum hit point position of the captured image area will be described.
After the camera 4 is attached to the arm 33, as shown in FIG. 11, when the XY correction value calculation process is started, the CPU 51 of the control device 5 has a hitting point near the axis of the welding tip 32 based on the teaching program 53a. The robot 2 is moved so as to move (step S11: first movement step).
Next, the CPU 51 issues an imaging request to the image processing device 6 and causes the camera 4 to image the hit point portion (step S12: first imaging step).
Next, the CPU 51 moves the robot 2 on the XY plane by a preset distance in a preset direction in the calibration program 53c (step S13: second moving step).
Next, the CPU 51 issues an imaging request to the image processing apparatus 6 and causes the camera 4 to image the hit point portion (step S14: second imaging step).
Next, the CPU 51 preliminarily stores the position of the hit point portion in the captured image captured in step S12, the position of the hit point portion in the captured image captured in step S14, the direction and distance in which the robot is moved in step S13, and the data The moving direction of the robot 2 necessary for moving the hit point portion in the captured image to the center position of the imaged area based on the optimum spot position in the captured image stored in the area 64, for example, the center position of the imaged area. Then, the movement distance, that is, the XY correction value is calculated (step S15: calculation step).
Next, the CPU 51 corrects the teaching program 53a based on the XY correction value calculated in step S15 (step S16: teaching program correcting step).

ここで、ＸＹ補正値算出処理について、具体例を挙げて説明する。
溶接チップ３２の軸上近傍にワークＷの打点部が位置するようにロボット２を移動させ、カメラ４で打点部Ｍ１を撮像したときの撮像画像が図１２（ａ）に示すような状態であったとする。このような状態において、ＣＰＵ５１は、キャリブレーションプログラム５３ｃで予め設定された方向及び距離にロボット２を移動させる。ここで、ロボットツール座標上でＸ方向に距離Ｌだけ移動させた場合に、図１２（ｂ）に示すような状態になったとする。
この場合、ロボット２をＸ方向にしか移動させていないことから、打点部Ｍ１と打点部Ｍ２とを直線で結んだ線の方向がロボットツール座標上の移動に相当することがわかる。また、そのＸ方向に直交する方向がＹ方向であることもわかる。今、Ｙ方向はＸ軸を撮像画像上で９０°回転させた方向とする。
さらに、打点部Ｍ１のＸＹ位置座標が（ｘ１，ｙ１）、打点部Ｍ２のＸＹ位置座標が（ｘ２，ｙ２）とすると、カメラ座標上におけるロボットツール座標のＸ方向及びＹ方向のベクトルは、それぞれ、

Figure 2009125839
となる。
この式に基づき、例えば、最適な打点位置を撮像領域Ｒの中心座標（０，０）とすると、ロボット２のＸ補正量Ｌｘ及びＹ補正量Ｌｙは、以下の各式で算出することができる。
Figure 2009125839
Figure 2009125839
 そして、ＣＰＵ５１は、これらの式に基づいて算出された補正量Ｌｘ，Ｌｙに基づいて、教示プログラム５３ａを補正する。 Here, the XY correction value calculation process will be described with a specific example.
The captured image when the robot 2 is moved so that the hit point portion of the work W is positioned near the axis of the welding tip 32 and the hit point portion M1 is picked up by the camera 4 is in a state as shown in FIG. Suppose. In such a state, the CPU 51 moves the robot 2 in the direction and distance set in advance by the calibration program 53c. Here, it is assumed that when the robot tool coordinates are moved by a distance L in the X direction, the state shown in FIG.
In this case, since the robot 2 is moved only in the X direction, it can be seen that the direction of the line connecting the hit point M1 and the hit point M2 with a straight line corresponds to the movement on the robot tool coordinates. It can also be seen that the direction orthogonal to the X direction is the Y direction. Now, the Y direction is a direction obtained by rotating the X axis by 90 ° on the captured image.
Further, assuming that the XY position coordinates of the hit point M1 are (x1, y1) and the XY position coordinates of the hit point M2 are (x2, y2), the vectors of the X and Y directions of the robot tool coordinates on the camera coordinates are respectively ,
Figure 2009125839
 It becomes.
Based on this equation, for example, if the optimum hit point position is the center coordinate (0, 0) of the imaging region R, the X correction amount Lx and the Y correction amount Ly of the robot 2 can be calculated by the following equations. .
Figure 2009125839
Figure 2009125839
 The CPU 51 corrects the teaching program 53a based on the correction amounts Lx and Ly calculated based on these equations.

２．Ｚ方向の補正
図１３に示すように、制御装置５のＣＰＵ５１が教示プログラム５３ａを実行することにより、溶接チップ３２がワークに近づくようにロボット２を移動させる（ステップＳ２１）。
次いで、画像処理装置６のＣＰＵ６１は、圧力センサ３４がワークＷとの接触を検出した検出信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここで、ＣＰＵ６１が、圧力センサ３４がワークＷとの接触を検出した検出信号を受信したと判断した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、圧力センサ３４がワークに接触した時点におけるロボットの位置を抽出する（ステップＳ２３）。
次いで、ＣＰＵ６１は、Ｚ補正値算出プログラム６３ｃを実行することにより、ステップＳ１３で抽出したロボット２の位置座標と教示プログラム５３ａに基づくロボット２の位置座標からＺ補正値を算出し（ステップＳ２４）、制御装置５に送信する。
次いで、制御装置５のＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、算出されたＺ補正値に基づいて教示プログラム５３ａを補正し、補正されたプログラムに更新し（ステップＳ２５）、これをもって本処理を終了させる。 2. Correction in Z Direction As shown in FIG. 13, the CPU 51 of the control device 5 executes the teaching program 53a to move the robot 2 so that the welding tip 32 approaches the workpiece (step S21).
Next, the CPU 61 of the image processing apparatus 6 determines whether or not the pressure sensor 34 has received a detection signal for detecting contact with the workpiece W (step S22). Here, when the CPU 61 determines that the pressure sensor 34 has received a detection signal for detecting contact with the workpiece W (step S22: YES), the CPU 61 determines the position of the robot when the pressure sensor 34 contacts the workpiece. Is extracted (step S23).
Next, the CPU 61 executes the Z correction value calculation program 63c to calculate a Z correction value from the position coordinates of the robot 2 extracted in step S13 and the position coordinates of the robot 2 based on the teaching program 53a (step S24). It transmits to the control apparatus 5.
Next, the CPU 51 of the control device 5 executes the correction program 53b to correct the teaching program 53a based on the calculated Z correction value, and updates the corrected program (step S25). End.

ここで、Ｚ方向の補正処理について、具体例を挙げて説明する。
溶接チップ３２がワークに近づくようにロボット２を移動させ、圧力センサ３４がワークに接触したときのロボット２の位置が図１４における実線の位置であったとする。
このような状態において、教示プログラム５３ａに基づくロボット２の位置が図１４における鎖線の位置であったとすると、ＣＰＵ６１は、Ｚ補正値算出プログラム６３ｃを実行することにより、両位置のＺ方向の差分ｚ１を算出する。この場合、ロボット２をＺ方向に−ｚ１移動させることで両位置座標が一致するので、この補正値を制御装置５に送信する。すると、制御装置５のＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、教示プログラム５３ａ中の位置座標データをＺ方向に−ｚ１だけ加算して、教示プログラム５３ａを補正する。 Here, the correction process in the Z direction will be described with a specific example.
Assume that the robot 2 is moved so that the welding tip 32 approaches the workpiece, and the position of the robot 2 when the pressure sensor 34 contacts the workpiece is the position of the solid line in FIG.
In such a state, assuming that the position of the robot 2 based on the teaching program 53a is the position of the chain line in FIG. 14, the CPU 61 executes the Z correction value calculation program 63c to thereby obtain a difference z1 between the two positions in the Z direction. Is calculated. In this case, since the position coordinates coincide by moving the robot 2 in the Z direction by −z1, this correction value is transmitted to the control device 5. Then, the CPU 51 of the control device 5 executes the correction program 53b, thereby adding the position coordinate data in the teaching program 53a by -z1 in the Z direction to correct the teaching program 53a.

（傾きの補正）
１．補正の流れ
図１５に示すように、制御装置５のＣＰＵ５１が教示プログラム５３ａを実行することにより、溶接チップ３２の軸上近傍にワークの打点部のターゲット１０が位置するようにロボット２を移動させる（ステップＳ３１）。
次いで、ＣＰＵ５１は、カメラ４に撮像指令信号を送り、カメラ４にターゲット１０を撮像させる（ステップＳ３２）。このとき、カメラ４は、ターゲット１０の底面の外縁と上面の外縁を撮像画像に捉えるように撮像する。これにより、撮像画像においては、ターゲット１０の底面の外縁により形成される円と上面の外縁により形成される円とを認識できる。
そして、ＣＰＵ５１は、撮像した撮像画像の画像データを、通信機９１を介して通信機９２に無線送信する。撮像画像の画像データを受信した通信機９２は、画像処理装置６に当該画像データを送る（ステップＳ３３）。
次いで、画像処理装置６のＣＰＵ６１は、解析プログラム６３ａを実行することにより、画像データの画像処理を行い、撮像画像中におけるターゲット１０の底面及び上面の中心の位置情報を解析する。そして、ＣＰＵ６１は、傾き補正値算出プログラム６３ｄを実行することにより、撮像画像中におけるターゲット１０の底面及び上面の中心の位置情報から、傾き補正値を算出し（ステップＳ３４）、制御装置５に送信する。
次いで、ＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、算出された傾き補正値に基づいて教示プログラム５３ａを補正し、補正されたプログラムに更新し（ステップＳ３５）、これをもって本処理を終了させる。 (Slope correction)
1. Flow of Correction As shown in FIG. 15, the CPU 51 of the control device 5 executes the teaching program 53 a to move the robot 2 so that the target 10 of the workpiece hitting point is positioned near the axis of the welding tip 32. (Step S31).
Next, the CPU 51 sends an imaging command signal to the camera 4 to cause the camera 4 to image the target 10 (step S32). At this time, the camera 4 captures the captured image so that the outer edge of the bottom surface and the outer edge of the upper surface of the target 10 are captured. Thereby, in the captured image, a circle formed by the outer edge of the bottom surface of the target 10 and a circle formed by the outer edge of the upper surface can be recognized.
Then, the CPU 51 wirelessly transmits the image data of the captured image to the communication device 92 via the communication device 91. The communication device 92 that has received the image data of the captured image sends the image data to the image processing device 6 (step S33).
Next, the CPU 61 of the image processing device 6 executes image analysis of the image data by executing the analysis program 63a, and analyzes the position information of the center of the bottom surface and the top surface of the target 10 in the captured image. Then, the CPU 61 executes the inclination correction value calculation program 63d to calculate the inclination correction value from the position information of the center of the bottom surface and the top surface of the target 10 in the captured image (step S34), and transmits it to the control device 5. To do.
Next, the CPU 51 executes the correction program 53b, thereby correcting the teaching program 53a based on the calculated inclination correction value, updating it to the corrected program (step S35), and this processing is terminated.

ここで、溶接チップ３１，３２の傾きの補正処理について、具体例を挙げて説明する。
図１６に示すように、溶接チップ３１，３２がワークＷの打点部がある上面に対して直交する直線に沿って移動可能な状態にある場合、カメラ４はターゲット１０の底面及び上面に対して直交する方向に光軸があることになる。この場合、図１７に示すように、撮像画像においては、底面の外縁により形成される円Ｃ１の中心Ｏ１と上面の外縁により形成される円Ｃ２の中心Ｏ２がワークの打点部Ｍと重なることになる。すなわち、ターゲット１０は、底面の中心と上面の中心とがそれぞれの面に直交する直線状にあり、この直線がワークの打点部Ｍを通るようにターゲット１０はワークＷ上に設けられるので、ターゲット１０の底面及び上面の中心と、ワークＷの打点部Ｍとが溶接チップ３１，３２の軸線を通ることになる。そして、これをカメラ４で撮像した際に、底面及び上面の中心とワークＷの打点部Ｍとが一致しているということは、カメラ４が溶接チップ３１，３２の軸線上にあるということになる。よって、溶接チップ３１，３２はワークＷに対して傾いていないということがわかる。 Here, the correction process of the inclination of the welding tips 31 and 32 will be described with a specific example.
As shown in FIG. 16, when the welding tips 31 and 32 are movable along a straight line perpendicular to the upper surface where the hitting point portion of the workpiece W is located, the camera 4 moves relative to the bottom surface and the upper surface of the target 10. There is an optical axis in the orthogonal direction. In this case, as shown in FIG. 17, in the captured image, the center O1 of the circle C1 formed by the outer edge of the bottom surface and the center O2 of the circle C2 formed by the outer edge of the upper surface overlap with the hitting point M of the workpiece. Become. That is, the target 10 has a linear shape in which the center of the bottom surface and the center of the top surface are orthogonal to the respective surfaces, and the target 10 is provided on the workpiece W so that the straight line passes through the hitting point M of the workpiece. The center of the bottom surface and the top surface of 10 and the hitting point M of the workpiece W pass through the axes of the welding tips 31 and 32. And when this is imaged with the camera 4, the fact that the center of the bottom surface and the top surface and the hit point M of the workpiece W coincide with each other means that the camera 4 is on the axis of the welding tips 31 and 32. Become. Therefore, it can be seen that the welding tips 31 and 32 are not inclined with respect to the workpiece W.

一方、図１８に示すように、溶接チップ３１，３２がワークＷの打点部がある上面に対して直交する直線に沿って移動可能な状態でない場合、カメラ４の光軸はターゲット１０の底面及び上面に対して直交する直線に対して傾いた状態となる。この場合、図１９に示すように、撮像画像においては、底面の外縁により形成される円Ｃ１の中心Ｏ１は、ワークＷの打点部Ｍと一致しているが、ターゲット１０の上面の外縁により形成される円Ｃ２の中心Ｏ２とは重ならない。これは、ターゲット１０の底面と上面との間に高さがあるためである。すなわち、ターゲット１０は、底面の中心と上面の中心とがそれぞれの面に直交する直線状にあり、この直線がワークの打点部Ｍを通るようにターゲット１０はワークＷ上に設けられるので、ターゲット１０の底面及び上面の中心と、ワークＷの打点部Ｍとが溶接チップ３１，３２の軸線を通ることになる。そして、これをカメラ４で撮像した際に、底面の中心と上面の中心とがずれているということは、カメラ４が溶接チップ３１，３２の軸線上にないということになる。よって、溶接チップ３１，３２はワークＷに対して傾いているということがわかる。   On the other hand, as shown in FIG. 18, when the welding tips 31 and 32 are not movable along a straight line perpendicular to the upper surface where the hit point portion of the workpiece W is located, the optical axis of the camera 4 is the bottom surface of the target 10 and It will be in the state inclined with respect to the straight line orthogonal to an upper surface. In this case, as shown in FIG. 19, in the captured image, the center O <b> 1 of the circle C <b> 1 formed by the outer edge of the bottom surface coincides with the hitting point M of the workpiece W, but formed by the outer edge of the upper surface of the target 10. It does not overlap with the center O2 of the circle C2. This is because there is a height between the bottom surface and the top surface of the target 10. That is, the target 10 has a linear shape in which the center of the bottom surface and the center of the top surface are orthogonal to the respective surfaces, and the target 10 is provided on the workpiece W so that the straight line passes through the hitting point M of the workpiece. The center of the bottom surface and the top surface of 10 and the hitting point M of the workpiece W pass through the axes of the welding tips 31 and 32. And when this is imaged with the camera 4, the fact that the center of the bottom surface is shifted from the center of the top surface means that the camera 4 is not on the axis of the welding tips 31 and 32. Therefore, it can be seen that the welding tips 31 and 32 are inclined with respect to the workpiece W.

次に、傾き補正値算出処理について、具体例を挙げて説明する。
溶接チップ３１，３２の軸上近傍にワークＷの打点部Ｍが位置するようにロボット２を移動させ、カメラ４でターゲット１０を撮像したときのカメラ４とターゲット１０の状態が図２０に示す状態であったとする。ここで、傾き補正値の算出にあたり、溶接チップ３１，３２の軸線に対するカメラ４の光軸の傾斜角をθ、カメラ４からワークＷの打点部Ｍまでの高さをＨ、ターゲット１０の底面から上面までの高さをｈ、カメラ４の光軸に対して傾斜しているターゲット１０の底面から上面までのカメラ４の光軸に沿った高さをＢ、ターゲット１０の上面の中心Ｏ２を通ると共にカメラ４の光軸に直交する直線上におけるカメラ４の光軸とターゲット１０の上面の中心Ｏ２との距離をＡ、ターゲット１０の底面の中心Ｏ１及びワークの打点部Ｍを通ると共にカメラ４の光軸に直交する直線上におけるカメラ４の光軸と上面の中心Ｏ２を結ぶ直線とターゲット１０の上面の中心Ｏ２との距離をΔＳとする。
なお、撮像画像は、ターゲット１０の底面及び上面を捉えるように撮像されているので、撮像画像上におけるターゲット１０の底面の中心Ｏ１と上面の中心Ｏ２との距離は図２０におけるΔＳと一致する。
すると、傾きθの場合の溶接チップ３１，３２の傾き補正量ΔＳは、
ΔＳ＝Ｈ／（Ｈ−ｈ・ｃｏｓθ）×ｈ・ｓｉｎθ
で求めることができる。
そして、ＣＰＵ５１は、これらの式に基づいて算出された傾き補正量ΔＳに基づいて、教示プログラム５３ａを補正する。
例えば、Ｈ＝４０ｍｍ、ｈ＝１０ｍｍ、θ＝１°とした場合、ΔＳ＝０．２３３ｍｍとなり、
従来と同じように、市販されている１辺が５００画素のカメラで、視野が１辺２５ｍｍとすると、その分解能は１画素あたり０．０５ｍｍとなるから、高精度のカメラを用いなくても傾きを十分に認識することができる。 Next, the inclination correction value calculation process will be described with a specific example.
The state of the camera 4 and the target 10 when the robot 2 is moved so that the hit point M of the workpiece W is positioned in the vicinity of the welding tips 31 and 32 on the axis and the target 10 is imaged by the camera 4 is the state shown in FIG. Suppose that Here, in calculating the inclination correction value, the inclination angle of the optical axis of the camera 4 with respect to the axis of the welding tips 31 and 32 is θ, the height from the camera 4 to the hitting point M of the workpiece W is H, and the bottom surface of the target 10 is The height to the upper surface is h, the height along the optical axis of the camera 4 from the bottom surface to the upper surface of the target 10 that is inclined with respect to the optical axis of the camera 4 is B, and the height O passes through the center O2 of the upper surface of the target 10. In addition, the distance between the optical axis of the camera 4 and the center O2 of the upper surface of the target 10 on a straight line orthogonal to the optical axis of the camera 4 passes through the center O1 of the bottom surface of the target 10 and the hitting point M of the workpiece 10 and A distance between a straight line connecting the optical axis of the camera 4 and the center O2 of the upper surface on a straight line orthogonal to the optical axis and the center O2 of the upper surface of the target 10 is represented by ΔS.
Since the captured image is captured so as to capture the bottom surface and the top surface of the target 10, the distance between the center O1 of the bottom surface of the target 10 and the center O2 of the top surface of the target image matches ΔS in FIG.
Then, the inclination correction amount ΔS of the welding tips 31 and 32 in the case of the inclination θ is
ΔS = H / (H−h · cos θ) × h · sin θ
Can be obtained.
Then, the CPU 51 corrects the teaching program 53a based on the inclination correction amount ΔS calculated based on these equations.
For example, when H = 40 mm, h = 10 mm, and θ = 1 °, ΔS = 0.233 mm,
As in the past, a commercially available camera with one side of 500 pixels and a field of view of 25 mm per side has a resolution of 0.05 mm per pixel, so it can be tilted without using a high-precision camera. Can be fully recognized.

＜作用効果＞
このように、溶接教示位置補正システム１により、教示プログラム５３ａを補正する際には、最初に、ロボット２の先端に設けられたスポット溶接ガン３の二つの溶接チップ３１，３２のうち、一方の溶接チップ３２とカメラ４を交換してカメラ４の光軸が溶接チップ３１の軸と同軸となるようにカメラ４を取り付け、ワークＷの打点部Ｍにターゲット１０を取り付ける。
そして、カメラ４により、ターゲット１０の底面の外縁及び上面の外縁を撮像する。画像処理装置６は、カメラ４により撮像した撮像画像の画像処理を行って、撮像画像中におけるターゲット１０の底面の中心と上面の中心の距離からワークＷに対する溶接チップ３１，３２の傾き情報を取得する。ＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、画像処理装置６による撮像画像の画像処理により取得したワークＷに対する溶接チップの傾き情報に基づいて、教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を補正する。 <Effect>
Thus, when the teaching program 53a is corrected by the welding teaching position correction system 1, first, one of the two welding tips 31, 32 of the spot welding gun 3 provided at the tip of the robot 2 is selected. The welding tip 32 and the camera 4 are exchanged, the camera 4 is attached so that the optical axis of the camera 4 is coaxial with the axis of the welding tip 31, and the target 10 is attached to the hitting point M of the workpiece W.
Then, the camera 4 images the outer edge of the bottom surface and the outer edge of the upper surface of the target 10. The image processing device 6 performs image processing of the captured image captured by the camera 4 and acquires inclination information of the welding tips 31 and 32 relative to the workpiece W from the distance between the center of the bottom surface and the center of the top surface of the target 10 in the captured image. To do. The CPU 51 executes the correction program 53b to correct the teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a based on the tilt information of the welding tip with respect to the workpiece W acquired by the image processing of the captured image by the image processing device 6.

このように、カメラ４の撮像対象となるターゲット１０として溶接チップ３１，３２の進退方向に高さを有するものを用い、このターゲット１０におけるワークＷの打点部Ｍからの高さが異なる二つの底面の外縁及び上面の外縁を撮像することで、ターゲット１０の底面と上面との高さの差が大きくなる程、撮像画像中におけるターゲット１０の底面の中心と上面の中心との間隔が大きくなる。
よって、従来のような厚さの小さいシールを撮像する場合に比べて、撮像画像でのターゲット１０の底面と上面の位置のずれを容易に認識することができ、解像度の高い高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップ３１，３２の傾きを検出することができ、教示プログラム５３ａを補正することができる。 As described above, the target 10 to be imaged by the camera 4 is a target 10 having a height in the advancing / retreating direction of the welding tips 31 and 32, and the two bottom surfaces having different heights from the striking point M of the workpiece W in the target 10. As the difference in height between the bottom surface and the top surface of the target 10 increases, the distance between the center of the bottom surface of the target 10 and the center of the top surface in the captured image increases.
Therefore, compared with the conventional case of imaging a sticker with a small thickness, it is possible to easily recognize the displacement between the bottom surface and the top surface of the target 10 in the captured image, and a high-performance camera with high resolution. Even if not used, the inclination of the welding tips 31 and 32 can be detected with high accuracy, and the teaching program 53a can be corrected.

また、カメラ４は、その光軸が溶接チップ３１，３２の軸と同軸となるように設けられているため、従来のように溶接チップ３１，３２の軸線とカメラ４の光軸とが一致していないために必要となる作業、すなわち、カメラ４でワークＷを認識するためのロボット動作の教示が不要となり、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができる。また、予めカメラ４のキャリブレーションを行う必要がなくなるので、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができるほか、カメラ４のキャリブレーションの精度に起因する誤差の発生を抑制できる。   Further, since the optical axis of the camera 4 is provided so as to be coaxial with the axes of the welding tips 31 and 32, the axis of the welding tips 31 and 32 and the optical axis of the camera 4 coincide with each other as in the prior art. Therefore, it is not necessary to teach the robot operation for recognizing the work W by the camera 4, and the labor for offline teaching can be reduced. In addition, since it is not necessary to calibrate the camera 4 in advance, it is possible to reduce the time and effort required for offline teaching and to suppress the occurrence of errors due to the calibration accuracy of the camera 4.

また、カメラ４は、一方の溶接チップに着脱自在又は一方の溶接チップと交換可能とされているため、カメラ４は溶接チップ３１，３２の近傍又は溶接チップ３１，３２の取付領域を占めるだけとなる。これにより、カメラ４でワークＷの打点部Ｍを撮像する姿勢をとる際に、カメラ４でワークＷの打点部Ｍの撮像に適した姿勢を追求するあまり、ロボット２やスポット溶接ガン３が、周囲に存在するワークＷや治具に干渉するおそれを減らすことができる。よって、このような干渉を回避するための方策を取る必要がなく、オフラインティーチングにかかる手間を軽減することができる。   Further, since the camera 4 is detachably attached to or exchangeable with one welding tip, the camera 4 only occupies the vicinity of the welding tips 31 and 32 or the attachment region of the welding tips 31 and 32. Become. As a result, when the camera 4 takes a posture for imaging the hit point portion M of the work W, the robot 2 and the spot welding gun 3 are too much to pursue a posture suitable for the shooting of the hit point portion M of the work W by the camera 4. It is possible to reduce the possibility of interference with the workpiece W and jig existing around. Therefore, it is not necessary to take a measure for avoiding such interference, and it is possible to reduce time and effort required for offline teaching.

また、ＣＰＵ５１は、補正プログラム５３ｂを実行することにより、ターゲット１０の底面の中心Ｏ１と上面の中心Ｏ２との差分から溶接チップ３１，３２の軸線がワークＷの打点部Ｍと同一平面に対して直交する直線に一致するように教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を補正する。これにより、溶接チップ３１，３２のワークＷに対する傾きを補正することができる。   Further, the CPU 51 executes the correction program 53b, so that the axis of the welding tips 31 and 32 is on the same plane as the spot M of the workpiece W from the difference between the center O1 of the bottom surface of the target 10 and the center O2 of the top surface. The teaching position of the robot 2 in the teaching program 53a is corrected so as to coincide with an orthogonal straight line. Thereby, the inclination with respect to the workpiece | work W of the welding tips 31 and 32 is correctable.

また、ターゲット１０をワークＷの打点部Ｍに配置した際に、ターゲット１０の底面の中心Ｏ１と上面の中心Ｏ２とワークＷの打点部Ｍとが同一直線上に存在するので、溶接チップ３１，３２がワークＷの打点部Ｍを通る直線上にある場合には、撮像画像中の各点が一致することになる。一方、溶接チップ３１，３２がワークＷの打点部Ｍを通る直線上にない場合には、撮像画像中の各点が一致しない。これにより、底面の中心Ｏ１と上面の中心Ｏ２が一致しているか否かを判断するだけで、溶接チップ３１，３２が傾いていることを検出することができる。
よって、教示プログラム５３ａの補正に関する処理を容易に処理することができる。 Further, when the target 10 is arranged at the hitting point M of the workpiece W, the center O1 of the bottom surface, the center O2 of the upper surface of the target 10 and the hitting point M of the workpiece W exist on the same straight line. When 32 is on a straight line passing through the hit point portion M of the workpiece W, each point in the captured image matches. On the other hand, when the welding tips 31 and 32 are not on a straight line passing through the hit point M of the workpiece W, the points in the captured image do not match. Thereby, it is possible to detect that the welding tips 31 and 32 are inclined only by determining whether or not the center O1 of the bottom surface and the center O2 of the top surface coincide with each other.
Therefore, the processing related to the correction of the teaching program 53a can be easily processed.

＜変形例＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。
ターゲット１０は、テープ等によりワークＷに貼り付けられるが、教示プログラム５３ａの補正が終わって、実際に溶接をするためにターゲット１０を剥がすときには、テープの粘着成分がワークＷに残って溶接品質に影響を与えるおそれがある。
このような場合において、ワークＷが磁石に引き寄せられる磁性体で形成されているならば、ターゲット１０の底面を有する土台部１１を磁石により形成しても良い。
これにより、ターゲット１０は磁力により磁性体のワークＷに貼り付けることができ、テープ等でターゲット１０をワークＷに貼り付ける場合に比べてその着脱作業が容易になる。また、テープ等を剥がした際にワークＷにテープの粘着成分が残ったりしないので、溶接の際にワークＷに悪影響を与えることもない。
また、図２１に示すように、ワークＷには、歪みｄ１（図２１（ａ）参照）や局部的に形成された小突起ｄ２（図２１（ｂ）参照）により打点部Ｍの周囲が平坦でない場合がある。 <Modification>
The present invention is not limited to the above embodiment.
The target 10 is affixed to the workpiece W with a tape or the like. However, when the correction of the teaching program 53a is completed and the target 10 is peeled off for actual welding, the adhesive component of the tape remains on the workpiece W and improves the welding quality. May have an impact.
In such a case, if the work W is formed of a magnetic body that is attracted to the magnet, the base portion 11 having the bottom surface of the target 10 may be formed of a magnet.
Thereby, the target 10 can be affixed to the magnetic workpiece W by a magnetic force, and the attaching / detaching operation becomes easier as compared with the case where the target 10 is affixed to the workpiece W with a tape or the like. Moreover, since the adhesive component of the tape does not remain on the workpiece W when the tape or the like is peeled off, the workpiece W is not adversely affected during welding.
Further, as shown in FIG. 21, the work W has a flat area around the hitting point M due to distortion d1 (see FIG. 21 (a)) and locally formed small protrusions d2 (see FIG. 21 (b)). It may not be.

このような場合には、図２２に示すように、それぞれの底面が同一平面上に存在する３つの磁石１８ａ，１８ｂ，１８ｃが底面となるように土台部１１Ａを形成したターゲット１０Ａにするとよい。
これにより、図２３に示すように、ワークＷの打点部Ｍの周辺に歪みｄ１や局部的な突起ｄ２がある場合であっても、その位置を外して３つの磁石１８ａ，１８ｂ，１８ｃをワークＷの平坦な場所に設置させることができ、ターゲットのワークＷへの取り付けの自由度を増すことができる。
また、磁石を３つとすることは、ターゲットの設置を安定させるのに必要最低限の数量なので、ターゲットの軽量化、部品点数の減少、これらに伴うコストダウンを図ることができる。 In such a case, as shown in FIG. 22, the target 10 </ b> A having the base portion 11 </ b> A may be formed such that the three magnets 18 a, 18 b, and 18 c having the bottom surfaces on the same plane are the bottom surfaces.
Accordingly, as shown in FIG. 23, even if there is a distortion d1 or a local protrusion d2 around the hitting point M of the workpiece W, the position is removed and the three magnets 18a, 18b, 18c are moved to the workpiece. It can be installed on a flat place of W, and the degree of freedom of attachment of the target to the workpiece W can be increased.
In addition, the use of three magnets is the minimum quantity necessary to stabilize the installation of the target. Therefore, it is possible to reduce the weight of the target, reduce the number of parts, and reduce the costs associated therewith.

また、ターゲットは上記実施形態のように、円板状の土台部１１と円錐台状の上体部１２とから形成されるものに限らず、高さの異なる位置に二つの被撮像部があるように形成し、その被撮像部を撮像画像で認識することができればどのような形状であっても良い。
例えば、図２４に示すように、ターゲット１０Ｂを透明のアクリル等から形成された四角柱状とし、このターゲット１０ＢにおけるワークＷの打点部Ｍに当接する底面に第１のマーキングｍ１を施し、この底面に対して平行な上面に第２のマーキングｍ２を施しても良い。このとき、ターゲット１０Ｂは、第１のマーキングｍ１及び第２のマーキングｍ２のそれぞれの重心Ｇ１，Ｇ２が、ワークＷの打点部Ｍを通り、かつ、当該ワークＷの打点部Ｍと同一平面に対して直交する直線上に存在する。
なお、各マーキングｍ１，ｍ２は、ターゲット１０Ｂにシールを貼り付けても良いし、ターゲット１０Ｂに直接描いても良い。
そして、各マーキングｍ１，ｍ２を被撮像部とし、撮像画像における各マーキングｍ１，ｍ２の位置のずれに基づいて傾き補正量を算出し、この補正量を用いて教示プログラム５３ａを補正しても良い。
また、このようなマーキングｍ１，ｍ２を施さなくとも、ターゲット１０Ｂの底面及び上面の形状特徴量を撮像画像中で認識できればよい。すなわち、底面及び上面の中心に限らず、重心、頂点、対角線の交点等を用いてもよい。 Further, the target is not limited to the one formed from the disk-shaped base portion 11 and the truncated cone-shaped upper body portion 12 as in the above embodiment, but there are two imaged portions at different heights. Any shape may be used as long as it can be formed and the imaged part can be recognized by the captured image.
For example, as shown in FIG. 24, the target 10B is a quadrangular prism formed of transparent acrylic or the like, and a first marking m1 is applied to the bottom surface of the target 10B that comes into contact with the striking point M of the workpiece W. On the other hand, the second marking m2 may be provided on the upper surface parallel to the upper surface. At this time, the target 10B has a center of gravity G1, G2 of each of the first marking m1 and the second marking m2 passing through the hitting point portion M of the workpiece W and with respect to the same plane as the hitting point portion M of the workpiece W. Exist on a straight line.
The markings m1 and m2 may be affixed to the target 10B or may be directly drawn on the target 10B.
Then, each marking m1 and m2 may be taken as an imaged part, and an inclination correction amount may be calculated based on a positional shift of each marking m1 and m2 in the captured image, and the teaching program 53a may be corrected using this correction amount. .
Further, it is only necessary to recognize the shape feature values of the bottom surface and the top surface of the target 10B in the captured image without applying such markings m1 and m2. That is, not only the center of the bottom surface and the top surface, but also the center of gravity, the vertex, the intersection of diagonal lines, and the like may be used.

また、図２５に示すように、ターゲット１０Ｃを、透明のアクリル等で形成し、かかるターゲット１０Ｃは、ワークＷの打点部Ｍに当接する底面にマーキングｍ３が描かれた支持部１５と、支持部１５によって支持される球状の球体部１６と、を有するように形成しても良い。このとき、ターゲット１０Ｃは、支持部１５のマーキングｍ３の重心Ｇ３と球体部１６の重心Ｇ４が、ワークＷの打点部Ｍを通り、かつ、当該ワークＷの打点部Ｍと同一平面に対して直交する直線上に存在する。
なお、マーキングｍ３は、ターゲット１０Ｃにシールを貼り付けても良いし、ターゲット１０Ｃに直接描いても良い。
そして、支持部１５のマーキングｍ３と球体部１６の外縁を被撮像部とし、撮像画像におけるマーキングｍ３の重心Ｇ３と球体部１６の重心Ｇ４の位置のずれに基づいて傾き補正量を算出し、この補正量を用いて教示プログラム５３ａを補正しても良い。
また、このようなマーキングｍ３を施さなくとも、ターゲット１０Ｃの底面の形状特徴量を撮像画像中で認識できれば良い。すなわち、底面の中心に限らず、中心、頂点、対角線の交点等を用いてもよい。 Further, as shown in FIG. 25, a target 10C is formed of transparent acrylic or the like, and the target 10C includes a support portion 15 having a marking m3 drawn on the bottom surface that abuts the striking portion M of the workpiece W, and a support portion. And a spherical sphere portion 16 supported by 15. At this time, the target 10C is such that the center of gravity G3 of the marking m3 of the support portion 15 and the center of gravity G4 of the spherical body portion 16 pass through the hitting point M of the workpiece W and are orthogonal to the same plane as the hitting point M of the workpiece W. Exists on a straight line.
The marking m3 may be affixed to the target 10C or may be directly drawn on the target 10C.
Then, the marking m3 of the support part 15 and the outer edge of the sphere part 16 are taken as the imaged part, and an inclination correction amount is calculated based on the displacement between the center of gravity G3 of the marking m3 and the center of gravity G4 of the sphere part 16 in the captured image. The teaching program 53a may be corrected using the correction amount.
Further, it is only necessary to recognize the shape feature amount of the bottom surface of the target 10C in the captured image without applying such marking m3. That is, not only the center of the bottom surface, but also the center, vertex, and intersection of diagonal lines may be used.

また、Ｘ方向、Ｙ方向の補正に際し、ワークＷの打点部Ｍではなく、ターゲット１０の中心を利用して補正を行ってもよい。
また、ロボットによる溶接方法についても、スポット溶接ガン３を床に対して固定し、そのスポット溶接ガン３に向けて、先端にワークを把持する把持装置が設けられたロボットを移動させるようにしてもよい。
また、プログラムエリア５３に記憶されたプログラムはより細分化されたプログラムとしてもよいし、全てのプログラムを一体に構成してもよい。
また、教示プログラム５３ａの補正に関する処理をソフトウェアで行ったが、ハードウェアで処理するように構成してもよい。
また、溶接ガンとして、Ｃ型のスポット溶接ガンを用いたが、Ｘ型のスポット溶接ガンを用いてもよい。
また、溶接チップ３２がワークに接触したことを検出する方法は、圧力センサ３４に限らず、例えば、溶接チップ３２に微弱電流を通電しておき、溶接チップ３２がワークに接触したときの電流値又は電圧値の変化を検知することにより溶接チップ３２がワークに接触したことを検出する方法であってもよい。
また、上記実施形態においては、カメラ４と画像処理装置６とは、それぞれ別個に構成されているが、画像処理機能を備えるカメラを用いれば、カメラ４で撮像画像の処理を行ってその画像データを制御装置５に無線送信することができる。
また、制御装置５と画像処理装置６とは、それぞれ別個に構成されているが、制御装置５が画像処理機能を備えていれば、カメラ４で撮像した画像を制御装置５に無線送信することにより、制御装置５で画像処理を行ってそのデータに基づいてロボット２を制御することができる。これらの構成は作業者、設計者の要望により自由に変更可能である。
その他、発明の本質的部分を変更しない範囲内で自由に設計変更が可能である。 Further, in the correction in the X direction and the Y direction, the correction may be performed using the center of the target 10 instead of the hit point M of the workpiece W.
As for the welding method using the robot, the spot welding gun 3 is fixed to the floor, and the robot provided with a gripping device for gripping the workpiece at the tip is moved toward the spot welding gun 3. Good.
Further, the program stored in the program area 53 may be a more fragmented program, or all the programs may be integrated.
Further, although the processing related to the correction of the teaching program 53a is performed by software, it may be configured to be processed by hardware.
Further, although the C-type spot welding gun is used as the welding gun, an X-type spot welding gun may be used.
The method for detecting that the welding tip 32 is in contact with the workpiece is not limited to the pressure sensor 34. For example, a weak current is passed through the welding tip 32 and the current value when the welding tip 32 comes into contact with the workpiece. Or the method of detecting that the welding tip 32 contacted the workpiece | work by detecting the change of a voltage value may be sufficient.
In the above embodiment, the camera 4 and the image processing device 6 are configured separately, but if a camera having an image processing function is used, the captured image is processed by the camera 4 and the image data is obtained. Can be wirelessly transmitted to the control device 5.
The control device 5 and the image processing device 6 are configured separately, but if the control device 5 has an image processing function, the image captured by the camera 4 is wirelessly transmitted to the control device 5. Thus, the control device 5 can perform image processing and control the robot 2 based on the data. These configurations can be freely changed according to the requests of workers and designers.
In addition, the design can be freely changed without departing from the essential part of the invention.

溶接教示位置補正システムの概略構成図。1 is a schematic configuration diagram of a welding teaching position correction system. 図１におけるスポット溶接ガンの近傍を拡大視した図。FIG. 2 is an enlarged view of the vicinity of a spot welding gun in FIG. 1. スポット溶接ガンの正面図。The front view of a spot welding gun. スポット溶接ガンの正面図。The front view of a spot welding gun. 溶接教示位置補正システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a welding teaching position correction system. 溶接教示位置補正システムの機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of a welding teaching position correction system. 各軸を定義づけを説明する図。The figure explaining defining each axis. ターゲットの斜視図。The perspective view of a target. 教示プログラムにより決定される教示位置のＸＹ方向の補正処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the correction process of the XY direction of the teaching position determined by a teaching program. 教示プログラムにより決定される教示位置のＸＹ方向の補正方法の説明図。Explanatory drawing of the correction method of the XY direction of the teaching position determined by a teaching program. ＸＹ補正値算出処理を示すフローチャート。The flowchart which shows XY correction value calculation processing. ＸＹ補正値算出処理の説明図。Explanatory drawing of a XY correction value calculation process. 教示プログラムにより決定される教示位置のＺ方向の補正処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the correction process of the Z direction of the teaching position determined by a teaching program. 教示プログラムにより決定される教示位置のＺ方向の補正方法の説明図。Explanatory drawing of the correction method of the Z direction of the teaching position determined by a teaching program. 傾き補正値算出処理を示すフローチャート。The flowchart which shows inclination correction value calculation processing. 傾き補正値算出処理の説明図であり、溶接チップがワークに対して傾いていないときのカメラの状態を示す図。It is explanatory drawing of an inclination correction value calculation process, and is a figure which shows the state of a camera when a welding tip is not inclined with respect to a workpiece | work. 図１６の状態において、カメラにより撮像された撮像画像の模式図。The schematic diagram of the picked-up image imaged with the camera in the state of FIG. 傾き補正値算出処理の説明図であり、溶接チップがワークに対して傾いているときのカメラの状態を示す図。It is explanatory drawing of an inclination correction value calculation process, and is a figure which shows the state of a camera when a welding tip inclines with respect to a workpiece | work. 図１８の状態において、カメラにより撮像された撮像画像の模式図。The schematic diagram of the picked-up image imaged with the camera in the state of FIG. 傾き補正値算出処理の説明図。Explanatory drawing of an inclination correction value calculation process. ワークに歪みや突起部が形成されている場合の問題点を説明する図。The figure explaining the problem in case the distortion and the projection part are formed in the workpiece | work. 土台部の一部として磁石を設けたターゲットを示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は底面図。It is a figure which shows the target which provided the magnet as a part of base part, (a) is a perspective view, (b) is a side view, (c) is a bottom view. ワークの歪みや突起部を避けてワーク上にターゲットを設けた状態を示す図。The figure which shows the state which provided the target on the workpiece | work avoiding the distortion and protrusion part of a workpiece | work. 他の例のターゲットを示す図。The figure which shows the target of another example. 他の例のターゲットを示す図。The figure which shows the target of another example. 従来技術における溶接チップがワークに対して傾いているときのカメラの状態を示す図。The figure which shows the state of a camera when the welding tip in a prior art inclines with respect to a workpiece | work. 図２６の状態において、カメラにより撮像された撮像画像の模式図。The schematic diagram of the picked-up image imaged with the camera in the state of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ 溶接教示位置補正システム
２ ロボット
３ スポット溶接ガン
４ カメラ（撮像装置）
５ 制御装置（プログラム補正手段、動作制御手段）
６ 画像処理装置（画像処理手段）
１０ ターゲット
１０Ａ ターゲット
１０Ｂ ターゲット
１０Ｃ ターゲット
１１ 土台部
１１Ａ 土台部
１１ａ ターゲットの底面の外縁
１２ａ ターゲットの上面の外縁
１２ 上体部
１５ 支持部
１６ 球体部
１８ａ 磁石
１８ｂ 磁石
１８ｃ 磁石
３１ 溶接チップ
３２ 溶接チップ
３４ 圧力センサ（検出手段）
５３ａ 教示プログラム
５４ データエリア（打点部サイズ記憶手段）
９１ 通信機
９２ 通信機
１０１ 動作制御部（動作制御手段）
１０２ 補正部（プログラム補正手段）
１１０ 画像処理部（画像処理手段）
１１２ ＸＹ補正値算出部（プログラム補正手段）
１１３ Ｚ補正値算出部（プログラム補正手段）
１１４ 傾き補正値算出部（プログラム補正手段）
Ｍ 打点部
ｍ１ 第１のマーキング
ｍ２ 第２のマーキング
ｍ３ マーキング
Ｗ ワーク 1 Welding teaching position correction system 2 Robot 3 Spot welding gun 4 Camera (imaging device)
5. Control device (program correction means, operation control means)
6 Image processing device (image processing means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Target 10A Target 10B Target 10C Target 11 Base part 11A Base part 11a The outer edge 12a of the bottom face of the target The outer edge 12 of the upper surface of the target 12 The upper part 15 The support part 16 The sphere part 18a Magnet 18b Magnet 18c Magnet 31 Welding tip 32 Welding tip 34 Pressure Sensor (detection means)
53a Teaching program 54 Data area (dot size storage means)
91 communication device 92 communication device 101 operation control unit (operation control means)
102 Correction unit (program correction means)
110 Image processing unit (image processing means)
112 XY correction value calculation unit (program correction means)
113 Z correction value calculation unit (program correction means)
114 Inclination correction value calculation unit (program correction means)
M Dot section m1 First marking m2 Second marking m3 Marking W Workpiece

Claims (8)

複数の関節を有するロボットと、
前記ロボットの先端に設けられ、対向配置された二つの溶接チップを有するスポット溶接ガンと、
少なくとも一方の溶接チップに着脱自在又は少なくとも一方の溶接チップと交換可能に設けられるとともに、光軸が前記溶接チップの軸と同軸となるように設けられ、前記溶接チップによるワークの打点部を撮像する撮像装置と、
前記ロボット及び前記スポット溶接ガンに溶接動作を教示する教示プログラムに従って前記ロボット及び前記スポット溶接ガンの動作制御を行う動作制御手段と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の画像処理を行って、前記撮像画像中における前記溶接チップによるワークの打点部の位置情報を取得する画像処理手段と、
前記画像処理手段による前記撮像画像の画像処理により取得した前記撮像画像中におけるワークの打点部の位置情報に基づいて、前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を複数の方向に補正するプログラム補正手段と、
を備える溶接教示位置補正システムにおいて、
ワークの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部が前記撮像装置により撮像されるターゲットを備え、
前記画像処理手段は、前記撮像装置により撮像した撮像画像における前記二つの被撮像部の位置から前記ワークに対する前記溶接チップの傾き情報を取得し、
前記プログラム補正手段は、前記画像処理手段により取得した前記ワークに対する前記溶接チップの傾き情報に基づいて、前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正することを特徴とする溶接教示位置補正システム。 A robot having a plurality of joints;
A spot welding gun provided at the tip of the robot and having two welding tips arranged opposite to each other;
At least one welding tip is detachably provided or replaceable with at least one welding tip, and an optical axis is provided so as to be coaxial with the axis of the welding tip, and images a hitting point portion of the workpiece by the welding tip. An imaging device;
Operation control means for controlling the operation of the robot and the spot welding gun according to a teaching program for teaching the robot and the spot welding gun of a welding operation;
Image processing means for performing image processing of a picked-up image picked up by the image pick-up device and acquiring position information of a hitting point portion of the work by the welding tip in the picked-up image;
Program correction means for correcting the teaching position of the robot in the teaching program in a plurality of directions based on position information of a hitting point portion of the work in the captured image acquired by image processing of the captured image by the image processing means; ,
In a welding teaching position correction system comprising:
Two targets to be imaged that are attached to the hit point portion of the workpiece and have different heights from the workpiece hit point portion include a target imaged by the imaging device,
The image processing means acquires inclination information of the welding tip with respect to the workpiece from the positions of the two imaged parts in a captured image captured by the imaging device,
The program correction unit corrects the teaching position of the robot in the teaching program based on tilt information of the welding tip with respect to the workpiece acquired by the image processing unit. 前記プログラム補正手段は、前記動作制御手段により前記教示プログラムに基づいて前記溶接チップの軸上近傍に前記ワークの打点部が位置するように前記ロボットを移動させた場合に、前記撮像装置により撮像された撮像画像における前記二つの被撮像部の差分に基づいて、前記溶接チップの軸線が前記ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線に一致するように前記教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の溶接教示位置補正システム。   The program correction means is imaged by the imaging device when the robot is moved by the operation control means so that the hit point portion of the workpiece is positioned near the axis of the welding tip based on the teaching program. Based on the difference between the two imaged parts in the captured image, the robot teaching position in the teaching program so that the axis of the welding tip coincides with a straight line perpendicular to the same plane as the hitting point part of the workpiece The welding teaching position correction system according to claim 1, wherein: 前記ターゲットは、前記二つの被撮像部のそれぞれの位置に関する特徴量が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする請求項１又は２に記載の溶接教示位置補正システム。   The target is characterized in that a feature amount related to each position of the two imaged parts exists on a straight line that passes through the hit point part of the work and is orthogonal to the same plane as the hit point part of the work. The welding teaching position correction system according to claim 1 or 2. 前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する円形状の底面と、前記底面よりも縮径された円形状の上面と、を有し、各面が互いに平行となるように形成され、
前記二つの被撮像部は、前記底面の外縁と前記上面の外縁であり、
前記ターゲットは、前記底面及び前記上面のそれぞれの円の中心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする請求項３に記載の溶接教示位置補正システム。 The target has a circular bottom surface that abuts on the striking portion of the workpiece, and a circular top surface that has a diameter smaller than the bottom surface, and each surface is formed to be parallel to each other,
The two imaged parts are an outer edge of the bottom surface and an outer edge of the upper surface,
In the target, the center of each circle of the bottom surface and the top surface exists on a straight line that passes through the hit point portion of the work and is orthogonal to the same plane as the hit point portion of the work. The welding teaching position correction system according to claim 3. 前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する底面に描かれた第１のマーキングと、前記底面に対して平行な上面に描かれた第２のマーキングと、を有し、
前記二つの被撮像部は、前記第１のマーキングと前記第２のマーキングであり、
前記ターゲットは、前記第１のマーキング及び前記第２のマーキングのそれぞれの重心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする請求項３に記載の溶接教示位置補正システム。 The target has a first marking drawn on the bottom surface that contacts the striking portion of the workpiece, and a second marking drawn on the top surface parallel to the bottom surface,
The two imaged parts are the first marking and the second marking,
The target exists on a straight line in which the center of gravity of each of the first marking and the second marking passes through the hitting point portion of the workpiece and is orthogonal to the same plane as the hitting point portion of the workpiece. The welding teaching position correction system according to claim 3. 前記ターゲットは、前記ワークの打点部に当接する底面にマーキングが描かれた支持部と、前記支持部によって支持される球状の球体部と、を有し、
前記二つの被撮像部は、前記マーキングと前記球体部の外縁であり、
前記ターゲットは、前記マーキングの重心及び前記球体部の重心が、前記ワークの打点部を通り、かつ、当該ワークの打点部と同一平面に対して直交する直線上に存在することを特徴とする請求項３に記載の溶接教示位置補正システム。 The target has a support part in which marking is drawn on a bottom surface that comes into contact with the striking part of the workpiece, and a spherical sphere part supported by the support part,
The two imaged parts are outer edges of the marking and the sphere part,
The said target exists in the straight line through which the gravity center of the said marking and the gravity center of the said spherical body part pass the hitting point part of the said workpiece | work, and are orthogonal to the same plane as the hitting point part of the said workpiece | work. Item 4. The welding teaching position correction system according to Item 3. 前記ワークは磁性体で形成され、
前記ターゲットは、前記底面を有する土台部が磁石で形成されていることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の溶接教示位置補正システム。 The workpiece is formed of a magnetic material,
The welding teaching position correction system according to claim 1, wherein the target has a base portion having the bottom surface formed of a magnet. 前記土台部は、それぞれの底面が同一平面上に存在し、互いに離間するように配置された３つの磁石で形成されていることを特徴とする請求項７に記載の溶接教示位置補正システム。   8. The welding teaching position correcting system according to claim 7, wherein the base portion is formed of three magnets having respective bottom surfaces on the same plane and arranged so as to be separated from each other.
JP2007301846A 2007-11-21 2007-11-21 Weld teaching position correction system Pending JP2009125839A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007301846A JP2009125839A (en) 2007-11-21 2007-11-21 Weld teaching position correction system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007301846A JP2009125839A (en) 2007-11-21 2007-11-21 Weld teaching position correction system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2009125839A true JP2009125839A (en) 2009-06-11

Family

ID=40817271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007301846A Pending JP2009125839A (en) 2007-11-21 2007-11-21 Weld teaching position correction system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2009125839A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012169374A1 (en) * 2011-06-08 2012-12-13 村田機械株式会社 Workpiece-processing system
JP2015150666A (en) * 2014-02-18 2015-08-24 株式会社Ihi Robot remote control system and robot remote control method
WO2021070922A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 川崎重工業株式会社 Correction system, correction method, robot system, and control device
CN114800577A (en) * 2022-06-08 2022-07-29 北方民族大学 Valve body casting head cutting positioning device and positioning method
US11964396B2 (en) 2019-06-27 2024-04-23 Fanuc Corporation Device and method for acquiring deviation amount of working position of tool

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04269194A (en) * 1991-02-25 1992-09-25 Fujitsu Ltd Plane measuring method
JPH07325611A (en) * 1994-05-31 1995-12-12 Toyota Motor Corp Automatic correcting method for off-line teaching data
JP2005138223A (en) * 2003-11-06 2005-06-02 Fanuc Ltd Positional data correcting device for robot
JP2007122705A (en) * 2005-09-30 2007-05-17 Nachi Fujikoshi Corp Welding teaching point correction system and calibration method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04269194A (en) * 1991-02-25 1992-09-25 Fujitsu Ltd Plane measuring method
JPH07325611A (en) * 1994-05-31 1995-12-12 Toyota Motor Corp Automatic correcting method for off-line teaching data
JP3191563B2 (en) * 1994-05-31 2001-07-23 トヨタ自動車株式会社 Automatic correction method for offline teaching data
JP2005138223A (en) * 2003-11-06 2005-06-02 Fanuc Ltd Positional data correcting device for robot
JP2007122705A (en) * 2005-09-30 2007-05-17 Nachi Fujikoshi Corp Welding teaching point correction system and calibration method

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012169374A1 (en) * 2011-06-08 2012-12-13 村田機械株式会社 Workpiece-processing system
CN103561905A (en) * 2011-06-08 2014-02-05 村田机械株式会社 Workpiece-processing system
JPWO2012169374A1 (en) * 2011-06-08 2015-02-23 村田機械株式会社 Work processing system
JP2015150666A (en) * 2014-02-18 2015-08-24 株式会社Ihi Robot remote control system and robot remote control method
US11964396B2 (en) 2019-06-27 2024-04-23 Fanuc Corporation Device and method for acquiring deviation amount of working position of tool
WO2021070922A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 川崎重工業株式会社 Correction system, correction method, robot system, and control device
JP2021058988A (en) * 2019-10-09 2021-04-15 川崎重工業株式会社 Correction system, correction method, robot system and control device
JP7290537B2 (en) 2019-10-09 2023-06-13 川崎重工業株式会社 Correction system, correction method, robot system and controller
CN114800577A (en) * 2022-06-08 2022-07-29 北方民族大学 Valve body casting head cutting positioning device and positioning method
CN114800577B (en) * 2022-06-08 2023-08-15 北方民族大学 Valve body casting riser cutting and positioning device and positioning method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6490037B2 (en) Robot system comprising a robot supported by a movable carriage
JP6429473B2 (en) Robot system, robot system calibration method, program, and computer-readable recording medium
US9517560B2 (en) Robot system and calibration method of the robot system
JP2007122705A (en) Welding teaching point correction system and calibration method
JP7153085B2 (en) ROBOT CALIBRATION SYSTEM AND ROBOT CALIBRATION METHOD
JP5272617B2 (en) Robot apparatus and control method of robot apparatus
JP3733364B2 (en) Teaching position correction method
JP4267005B2 (en) Measuring apparatus and calibration method
JP4819957B1 (en) Robot position information restoration apparatus and position information restoration method
US8406923B2 (en) Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera
US20070075048A1 (en) Welding teaching point correction system and calibration method
JP4287788B2 (en) Self-propelled robotic hand
JP6661028B2 (en) Work position correction method
WO2018043525A1 (en) Robot system, robot system control device, and robot system control method
CN104924309A (en) Robot system, calibration method in robot system, and position correcting method in robot system
JP6900290B2 (en) Robot system
JP6869159B2 (en) Robot system
JP2009125839A (en) Weld teaching position correction system
JP4613955B2 (en) Rotation axis calculation method, program creation method, operation method, and robot apparatus
JP7281910B2 (en) robot control system
CN107756391B (en) Correction method of mechanical arm correction system
JP2017124468A (en) Method of controlling robot, method of manufacturing component, robot device, program, and recording medium
JP5113623B2 (en) Robot controller that teaches robot position using a measuring device
TWI617405B (en) Correction method for robot arm correction system
JP3754340B2 (en) Position detection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101026

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111014

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111226

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120424

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20120814