JP2009122918A - Vehicle traveling-supporting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自転車搭乗者、歩行者等の通行者と自動車等の車両との衝突の可能性を予測するための車両走行支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle travel support device for predicting the possibility of a collision between a passenger such as a bicycle rider or pedestrian and a vehicle such as an automobile.
近年、交通事故防止を電子技術により支援することが考えられている。例えば、自動車にカメラ及びレーザ検知機を搭載し、カメラで歩行者、他の車両等の移動体を撮影すると共にレーザ等で移動体までの距離を測定し、撮影画像及び測定距離に基づいて移動体の距離、方向、相対速度を算出し、この結果から所定の表示、自車の制御（減速、制動等）、運転者への警報等を行えるようにした自動車走行支援装置がある（特許文献１参照）。
しかし、従来の自動車走行支援装置によると、自動車と、その前方（車両進行方向）に存在する歩行者や走行車両との相対速度を測るものであるため、対向方向から来る通行者が自車から見て対向車に隠れている場合、その通行者が自車両の直前の交差点を渡る可能性を予測することは困難である。 However, according to the conventional automobile driving support device, since the relative speed between the automobile and a pedestrian or traveling vehicle existing in the front (vehicle traveling direction) is measured, a passerby coming from the opposite direction is not When it is hidden behind an oncoming vehicle, it is difficult to predict the possibility that the passer will cross the intersection just before the host vehicle.
従って、本発明の目的は、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測できるようにした車両走行支援装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle travel support device that can reliably predict the possibility of a collision between a passerby coming from a direction facing the host vehicle and the host vehicle.
本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両走行支援装置を提供する。
［１］車両の右折・左折検知部と、前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記受信データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
In order to achieve the above object, the present invention provides the following vehicle travel support device.
[1] A right / left turn detection unit of a vehicle, a communication unit that wirelessly receives data related to a passerby in a side direction of an oncoming vehicle of the vehicle, and a first unit that stores data received by the communication unit Storage unit, a second storage unit that stores the vehicle speed of the vehicle as a vehicle speed history database, information by the right turn / left turn detection unit, the received data of the first storage unit, and the second storage unit A vehicle travel support apparatus comprising: a calculation unit that determines a possibility of collision between a passerby in a side direction of the oncoming vehicle and the vehicle based on the vehicle speed history database.
［２］前記車両は、前記車両の側面方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする前記［１］に記載の車両走行支援装置。 [2] The vehicle includes a camera that captures a lateral direction of the vehicle, and an image processing unit that detects a passerby in the lateral direction of the vehicle included in an image captured by the camera. The collision of the vehicle's side direction passerby with the vehicle based on the vehicle's side direction passer's data detected by the image processing unit, the vehicle speed history database, and the information of the right turn / left turn detection unit. The vehicle travel support apparatus according to [1], wherein the possibility is determined.
［３］前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする前記［１］または［２］に記載の車両走行支援装置。 [3] The vehicle travel support apparatus according to [1] or [2], wherein the calculation unit is connected to a warning unit that issues a warning when the possibility of the collision is determined.
本発明の車両走行支援装置によれば、自車に対向する方向から来る通行者と自車との衝突の可能性を確実に予測することができる。 According to the vehicle travel support device of the present invention, it is possible to reliably predict the possibility of a collision between a passerby coming from a direction facing the host vehicle and the host vehicle.
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle travel support apparatus according to an embodiment of the present invention.
（車両走行支援装置の構成）
車両走行支援装置１００は、自動車等の車両（図示せず）の左右の側面方向を撮影するカメラ部１と、カメラ部１からの映像を処理して該映像から人物等の通行者を検出する画像処理部２と、画像処理部２からの画像を歩行者データベースに格納する第１の記憶部３と、第１の記憶部３に格納された通行者データベースを管理するデータベースコントローラ４と、ハンドルの回転の度合い（回転角、回転量等）を検出するハンドル切れ角検出器５と、車両が曲がる方向を示す方向指示器６と、車両速度に応じたパルス信号を出力する車速パルス発生器７と、地図やメッセージで車両走行をガイドするナビゲータ部８と、車両が右折または左折しようとしていることを判定する右折・左折検知部９と、第１の記憶部３の通行者データベースに基づいて図示しない通行者（自転車搭乗者、歩行者等）との衝突の危険性を判定する演算部１０と、第２の記憶部１１と、第２の記憶部１１に格納された車速履歴データベースを管理するデータベースコントローラ１２と、車両の乗員に衝突の危険性を警報音、音声、表示画像、文字メッセージ等により警報するための駆動信号を出力する警報部１３と、警報部１３からの駆動信号により駆動されるブザー１４、ディスプレー１５及び振動発生部１６と、他の車両との間でデータの授受を行う通信部１７と、を備えて構成されている。更に、音声メッセージによる注意を通行者等に対して行えるように、スピーカ及び音声増幅器を警報部１３に接続した構成にすることもできる。
(Configuration of vehicle travel support device)
The vehicle travel support device 100 captures a left and right lateral direction of a vehicle (not shown) such as an automobile, processes a video from the camera unit 1, and detects a passerby such as a person from the video. An image processing unit 2, a first storage unit 3 for storing images from the image processing unit 2 in a pedestrian database, a database controller 4 for managing a passerby database stored in the first storage unit 3, and a handle A steering angle detector 5 for detecting the degree of rotation (rotation angle, rotation amount, etc.), a direction indicator 6 for indicating the direction in which the vehicle bends, and a vehicle speed pulse generator 7 for outputting a pulse signal corresponding to the vehicle speed. And a navigator unit 8 that guides vehicle travel with a map and a message, a right turn / left turn detection unit 9 that determines whether the vehicle is going to turn right or left, and a passer database in the first storage unit 3. The calculation unit 10 that determines the risk of collision with a passerby (bicycle occupant, pedestrian, etc.), a second storage unit 11, and a vehicle speed history database stored in the second storage unit 11 are not shown. By the database controller 12 to be managed, the alarm unit 13 for outputting a driving signal for alarming the danger of the collision to the vehicle occupant by an alarm sound, sound, display image, text message, etc., and the driving signal from the alarm unit 13 A buzzer 14 to be driven, a display 15 and a vibration generating unit 16 and a communication unit 17 for exchanging data with other vehicles are provided. Furthermore, it is also possible to adopt a configuration in which a speaker and a voice amplifier are connected to the alarm unit 13 so that attention can be given to a passerby by a voice message.
（カメラ部１の構成）
カメラ部１は、車両の進行方向右側を視野範囲（例えば、車両右側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ａ、車両の進行方向左側を視野範囲（例えば、車両左側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ｂ、カメラ２１Ａの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ部１の全体を制御するカメラコントローラ２３と、を備えて構成されている。
(Configuration of camera unit 1)
The camera unit 1 has a camera 21A having a field of view on the right side in the traveling direction of the vehicle (for example, almost the entire area on the right side of the vehicle) and a camera 21B having a field of view on the left side in the traveling direction of the vehicle (for example, the entire area of the left side of the vehicle). An infrared lamp 22A for illuminating a subject in the visual field range 24 of the camera 21A with infrared light, an infrared lamp 22B for illuminating a subject in the visual field range 24 of the camera 21B with infrared light, and the entire camera unit 1 are controlled. And a camera controller 23.
カメラ２１Ａ，２１Ｂは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズに広角レンズを用いると共に、防湿、防滴、耐熱牲を有するように構成されている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラー（ドアミラー）やドアの上部等である。 The cameras 21A and 21B have the same specifications. For example, a CCD is used as an image pickup device, a wide-angle lens is used as a lens, and moisture resistance, drip proof, and heat resistance are configured. The mounting location is, for example, an outer mirror (door mirror) or an upper part of a door.
なお、カメラ部１は、車両左右を視野範囲とするカメラ２１Ａ，２１Ｂのほか、車両前方を視野範囲とする力メラを設置し、この前方撮影用のカメラをカメラ２１Ａ，２１Ｂに組み合わせる構成も可能である。 In addition to the cameras 21A and 21B having a field of view range of the left and right sides of the vehicle, the camera unit 1 can be configured by installing a power camera having a field of view of the front side of the vehicle and combining the camera for photographing in front with the cameras 21A and 21B. It is.
赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、その投光範囲がカメラの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲と視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ，２１Ｂの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、投光範囲が視野範囲に重なる配置が得られればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ，２１Ｂから離れた場所に設置されていてもよい。 The infrared lamps 22A and 22B have substantially the same projection range as the visual field range of the camera, and are attached in the vicinity of the cameras 21A and 21B so that the projection range and the visual field range overlap. The infrared lamps 22A and 22B only need to be arranged so that the projection range overlaps the visual field range, and may be installed at a location away from the cameras 21A and 21B as long as such a condition is satisfied.
カメラコントローラ２３は、照度センサ、ヘッドライト（いずれも図示せず）のスイッチオン等の情報に基づいて夜間状態を判定し、夜間状態の判定時には赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを自動点灯すると共に、その発光タイミング、発光光量等を制御する機能、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂを所定のタイミングで撮像動作させ、その撮影画像を取り込み、画像処理部２へ出力する機能を備えている。更に、カメラコントローラ２３は、前方撮影用のカメラを備えた構成においては、カメラ２１Ａ，２１Ｂの映像に合成（例えば、側面画像に前方画面を連結）し、これを画像処理部２へ映像を出力する機能を備えている。 The camera controller 23 determines the nighttime state based on information such as switch-on of the illuminance sensor and the headlight (both not shown), and when the nighttime state is determined, the infrared lamps 22A and 22B are automatically turned on and the light emission is performed. The function of controlling the timing, the amount of emitted light, and the like, and the camera controller 23 have a function of causing the cameras 21A and 21B to perform image capturing operations at a predetermined timing, capturing the captured images, and outputting the captured images. Further, the camera controller 23 synthesizes the images of the cameras 21 </ b> A and 21 </ b> B (for example, connects the front screen to the side image) and outputs the image to the image processing unit 2 in the configuration including the camera for front shooting. It has a function to do.
（画像処理部２の構成）
画像処理部２は、カメラ部１からの映像を処理し、その処理結果を第１の記憶部３に格納させる画像処理回路を有している。更に詳しく説明すると、画像処理部２は、歩行者や自転車に乗った通行者の様々なポーズのテンプレートを、パターンマッチングにより通行者を検出するために有すると共に、車道側から見たときにガードレールや花壇等で歩行者の下半身が隠れる場合があるため、上半身のみのテンプレートも備えている。
(Configuration of the image processing unit 2)
The image processing unit 2 has an image processing circuit that processes video from the camera unit 1 and stores the processing result in the first storage unit 3. More specifically, the image processing unit 2 has templates for various poses of pedestrians and pedestrians on a bicycle to detect the pedestrians by pattern matching, and when viewed from the roadway side, Since the lower body of the pedestrian may be hidden in the flower bed, etc., a template for the upper body only is also provided.
（第１の記憶部３の構成）
第１の記憶部３は、画像処理部２からのデータを登録するリレーショナルデータベースであり、例えば、ハードディスク装置を用いて構成されている。第１の記憶部３は、通行者に関するデータが格納される通行者・自車データ記憶部３ａと対向車から取得したデータが格納される対向車データ記憶部３ｂとからなり、同一のラベル番号を持つデータが複数存在した場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄するように構成されている。
(Configuration of the first storage unit 3)
The first storage unit 3 is a relational database that registers data from the image processing unit 2 and is configured using, for example, a hard disk device. The first storage unit 3 includes a passer-by / own vehicle data storage unit 3a in which data relating to a passer-by is stored and an oncoming vehicle data storage unit 3b in which data acquired from the oncoming vehicle is stored. When there are a plurality of pieces of data having the data, only the data with the new detection time is left, and other data is discarded.
（その他の構成）
データベースコントローラ４は、第１の記憶部３の通行者・自車データ記憶部３ａ及び対向車データ記憶部３ｂにおいて、ラベル番号が重複したデータの処理、及び不要データの破棄の処理を実行するように構成されている。
(Other configurations)
The database controller 4 performs processing of data with duplicate label numbers and processing of discarding unnecessary data in the passer-by / vehicle data storage unit 3a and the oncoming vehicle data storage unit 3b of the first storage unit 3. It is configured.
ナビゲータ部８は、現在位置の周辺を地図で表示し、目的地への進行状況に応じてガイドメッセージを表示及び音声により行う機能を備えている。 The navigator unit 8 has a function of displaying the vicinity of the current position on a map and displaying a guide message by voice according to the progress to the destination.
右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５、方向指示器６、車速パルス検出器７及びナビゲータ部８の各出力に基づいて、車両が方向変更、すなわち、右折しようとしているのか左折しようとしているのかを判定して演算部１０へ通知する機能を備えている。右折・左折検知部９は、右折及び左折に対する複数のパターンについて検出できるように、予め複数のパターンが登録されたメモリ（図示せず）を備えている。なお、右折・左折の検知は、例えば、方向指示器６が左にセットされたら左折とする等としてもよいし、ニューラルネットワーク等を用いて学習してもよい。 The right turn / left turn detection unit 9 changes the direction of the vehicle based on the outputs of the steering angle detector 5, the direction indicator 6, the vehicle speed pulse detector 7 and the navigator unit 8, that is, whether the vehicle is going to turn right or left. And a function of notifying the calculation unit 10 of the determination. The right turn / left turn detection unit 9 includes a memory (not shown) in which a plurality of patterns are registered in advance so that a plurality of patterns for right and left turns can be detected. Note that the detection of right / left turns may be, for example, left turn when the direction indicator 6 is set to the left, or learning may be performed using a neural network or the like.
演算部１０は、ＣＰＵ等の演算手段を備えて構成され、通行者との衝突の危険性を判定して警報部１３へ警報出力を出す機能、通行者の現在の位置を算出する機能、登録時刻から現在時刻までに自車両が走行した距離を算出する機能、車速パルス発生器７からの車速パルスに基づいて車速を算出する機能等を備えている。 The calculation unit 10 includes a calculation unit such as a CPU, and has a function of determining the danger of a collision with a passer-by and outputting an alarm output to the alarm unit 13, a function of calculating the current position of the passer-by, and registration It has a function for calculating the distance traveled by the host vehicle from the time to the current time, a function for calculating the vehicle speed based on the vehicle speed pulse from the vehicle speed pulse generator 7, and the like.
第２の記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置を用いて構成された車速履歴データベースを有し、車速履歴データベースに演算部１０で算出した車速データが書き込まれる。 The second storage unit 11 has, for example, a vehicle speed history database configured using a hard disk device, and the vehicle speed data calculated by the calculation unit 10 is written in the vehicle speed history database.
データベースコントローラ１２は、第２の記憶部１１におけるデータベースに対し、不要データを破棄する等の処理を実行するように構成されている。 The database controller 12 is configured to execute processing such as discarding unnecessary data on the database in the second storage unit 11.
警報部１３は、演算部１０からの警報出力に基づいて、ブザー１４、ナビゲータ部８の表示部となるディスプレー１５、振動発生部１６を駆動する回路を備えている。警報部１３、ブザー１４、ナビゲータ部８のディスプレー１５及び振動発生部１６は、警報手段を構成している。なお、上記各種の警報は、衝突警報ではなく、道路横断者がいる可能性に対して「十分注意せよ」という注意喚起の目的でなされるものである。 The alarm unit 13 includes a circuit for driving the buzzer 14, the display 15 serving as the display unit of the navigator unit 8, and the vibration generating unit 16 based on the alarm output from the calculation unit 10. The alarm unit 13, the buzzer 14, the display 15 of the navigator unit 8 and the vibration generating unit 16 constitute an alarm unit. Note that the above various warnings are not collision warnings, but for the purpose of calling attention to the possibility that there are road crossers.
通信部１７は、図示しないアンテナが接続されていると共に、自車の近傍に対向車が有るとき、対向車の両側の通行者に対して対向車が取得したデータを無線により自車に取り込むための受信回路、及び自車が取得したデータを対向車へ送出する送信回路を備えており、対向車から取得したデータ（対向車データ）を対向車データ記憶部３ｂに格納する。 When the communication unit 17 is connected to an antenna (not shown) and there is an oncoming vehicle in the vicinity of the own vehicle, the communication unit 17 wirelessly captures data acquired by the oncoming vehicle to passers on both sides of the oncoming vehicle into the own vehicle. And a transmission circuit for sending data acquired by the host vehicle to the oncoming vehicle, and data acquired from the oncoming vehicle (oncoming vehicle data) is stored in the oncoming vehicle data storage unit 3b.
［車両走行支援装置１００の動作］
図２は、車両走行支援装置１００の動作を示すフローチャート、図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図、図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図、図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図、図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。以下に、図１〜図６を参照し、車両走行支援装置１００の動作を説明する。
[Operation of Vehicle Driving Support Device 100]
FIG. 2 is a flowchart illustrating the operation of the vehicle travel support device 100, FIG. 3 is a schematic diagram illustrating movement of the vehicle and a passerby, FIG. 4 is a schematic diagram of a photographed image of a passer by the camera, and FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram showing coordinate conversion from the in-image coordinate system to the vehicle coordinate system. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the setting of detection frames (templates) and detection points for detected passers-by. Below, with reference to FIGS. 1-6, operation | movement of the vehicle travel assistance apparatus 100 is demonstrated.
ここでは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両３０は車道３１を走行し、車両３０に並ぶようにして、歩道３２上に歩行者３３及び自転車３４に乗った人が通行者として存在し、車両３０の前方には交差点３５が存在し、反対車線から対向車３７が接近しており、この対向車３７の歩道側に歩行者３８が存在するものとする。なお、対向車３７には、車両３０と同様に、図１に示す構成の車両走行支援装置１００が搭載され、歩行者３８を視野範囲にしている。また、歩行者３３及び自転車３４は、車両３０に搭載されたカメラ２１Ｂの視野範囲２４内に存在している。 Here, as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the vehicle 30 travels on the roadway 31 and is lined up with the vehicle 30, so that a person who rides a pedestrian 33 and a bicycle 34 on the sidewalk 32 passes. It is assumed that there is an intersection 35 in front of the vehicle 30, an oncoming vehicle 37 is approaching from the opposite lane, and a pedestrian 38 is present on the sidewalk side of the oncoming vehicle 37. Similar to the vehicle 30, the oncoming vehicle 37 is equipped with the vehicle travel support device 100 having the configuration shown in FIG. In addition, the pedestrian 33 and the bicycle 34 exist within the visual field range 24 of the camera 21 </ b> B mounted on the vehicle 30.
車両走行支援装置１００が起動しているとき、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂに所定時間間隔により撮影を行わせる（図２、Ｓ２０１）。また、カメラコントローラ２３は、夜間であることが検知された場合には、カメラ２１Ａ，２１Ｂの撮影タイミングで赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを点灯させる。 When the vehicle travel support device 100 is activated, the camera controller 23 causes the cameras 21A and 21B to take images at predetermined time intervals (FIG. 2, S201). Further, when it is detected that it is nighttime, the camera controller 23 lights the infrared lamps 22A and 22B at the photographing timing of the cameras 21A and 21B.
カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影画像は、カメラコントローラ２３に取り込まれた後、画像処理部２のメモリに登録される。 Images taken by the cameras 21A and 21B are taken into the camera controller 23 and then registered in the memory of the image processing unit 2.
（画像処理部２の動作）
画像処理部２は、例えば、図４（ａ）に示すように、カメラ部１からの入力画像４０に対し、時間ｔ１におけるパターンマッチングの手法によって歩道側の通行者（歩行者３３、自転車３４＋搭乗者３６）を検出し（Ｓ２０２）、通行者ごとにラベルを付与する（Ｓ２０３）。画像処理部２は、入力画像４０が、ｔ１，ｔ２，・・・というタイミングで連続的にカメラ部１から入力されてくるため、通行者の検出を逐次実行し、複数の通行者をそれぞれ追跡処理する。
(Operation of the image processing unit 2)
For example, as shown in FIG. 4A, the image processing unit 2 uses a pattern matching method at a time t 1 for an input image 40 from the camera unit 1 to passers on the sidewalk (pedestrian 33, bicycle 34+). The passenger 36) is detected (S202), and a label is assigned to each passerby (S203). Since the input image 40 is continuously input from the camera unit 1 at the timing of t 1 , t 2 ,..., The image processing unit 2 sequentially detects passers-by and detects a plurality of passers-by. Track each one.
画像処理部２は、歩行者３３、自転車３４（搭乗者３６）を検出した後、図５（ａ）に示す検出枠（当てはめたテンプレートの枠）４１に対し、自転車３４の全身に対するテンプレートがマッチした場合、図５（ｂ）に示すように、検出枠４１の下辺の中間点を検出点４２とする検出点座標を算出する（Ｓ２０４）。こうして得られた検出点は、以下に述べる座標変換の座標に用いられる。 After detecting the pedestrian 33 and the bicycle 34 (passenger 36), the image processing unit 2 matches the template for the whole body of the bicycle 34 with respect to the detection frame 41 (the frame of the applied template) shown in FIG. In this case, as shown in FIG. 5B, the detection point coordinates having the detection point 42 as the intermediate point of the lower side of the detection frame 41 are calculated (S204). The detection points thus obtained are used as coordinates for coordinate transformation described below.
次に、画像処理部２は、図６（ａ）に示す検出点座標（画像内座標系６０）を、図６（ｂ）に示す実際の座標（車両座標系６１）に変換する（Ｓ２０４）。この座標変換は、例えば、カメラ２１Ｂで車両３０の側面方向を写した場合の実際の位置と、入力画像４０上の位置との関係を予め測定して作成した変換テーブルを参照して実施する。こうして得られた車両座標系６１は、ディスプレー１５への表示に用いる。 Next, the image processing unit 2 converts the detected point coordinates (in-image coordinate system 60) shown in FIG. 6A to the actual coordinates (vehicle coordinate system 61) shown in FIG. 6B (S204). . This coordinate conversion is performed with reference to a conversion table created by measuring in advance the relationship between the actual position when the side direction of the vehicle 30 is captured by the camera 21B and the position on the input image 40, for example. The vehicle coordinate system 61 thus obtained is used for display on the display 15.
次に、座標変換の計算例を説明する。まず、図４（ａ）に示す時刻ｔ１で検出した自転車３４（ラベル「０００」とする）について、画像内座標（ｘ１，ｙ１）を車両座標（Ｘ１，Ｙ１）に変換する。時刻ｔ１から少し時間が経過した時刻ｔ２の画像から、自転車３４（ラベル「０００」）の車両座標（Ｘ２，Ｙ２）を同様に検出する。ここで知りたいのは、車両３０と同じ方向に向かう自転車３４の速度である。そこで、ラベル「０００」の自転車の速度ｖ０００を次式で算出する。
ここで、Ｖｃは車速、（ｘ２−ｘ１）は図４に示す自転車３４の移動距離、（ｔ２−ｔ１）は自転車３４の移動時間である。 Here, Vc is the vehicle speed, (x 2 -x 1 ) is the moving distance of the bicycle 34 shown in FIG. 4, and (t 2 -t 1 ) is the moving time of the bicycle 34.
画像処理部２は、この段階で、ラベル「０００」の通行者（自転車３４及び搭乗者３５）の速度、検出時刻（ｔ２）、車両に対する位置関係（左右）の情報の書き込みを第１の記憶部３に行い、「通行者データベース」を作成する（Ｓ２０６）。なお、速度が閾値を下回っている場合、画像処理部２は、第１の記憶部３への書き込みは行わない。また、閾値の設定は、例えば時速５ｋｍ以下等とし、第１の記憶部３に不要なデータが増えるのを防止する。 At this stage, the image processing unit 2 writes the information on the speed, detection time (t 2 ) of the passerby (bicycle 34 and passenger 35) of the label “000”, and the positional relationship (left and right) with respect to the vehicle. This is performed in the storage unit 3 to create a “passerby database” (S206). When the speed is below the threshold, the image processing unit 2 does not write to the first storage unit 3. The threshold value is set to 5 km or less per hour, for example, to prevent unnecessary data from increasing in the first storage unit 3.
（第１の記憶部３への登録処理）
例えば、渋滞時などのため、車両３０が自転車３４を一度追い越した後、車両３０が自転車３４に追い越されるような場面がある。この場合、自転車３４はラベル「０００」と同一の自転車であるのだが、自転車３４に対して別のラベル番号（例えば、ラベル「００１」）を付与し、新規にデータを登録する。自転車３４が入力画像４０の検出枠４１から一旦外れてしまうと、画像処理部２は同一の自転車なのか否かを判断できないが、同一であることを同定する必要がないため、問題はない。
(Registration process in the first storage unit 3)
For example, there is a scene in which the vehicle 30 is overtaken by the bicycle 34 after the vehicle 30 has overtaken the bicycle 34 once due to a traffic jam or the like. In this case, although the bicycle 34 is the same bicycle as the label “000”, another label number (for example, label “001”) is assigned to the bicycle 34 and data is newly registered. Once the bicycle 34 is out of the detection frame 41 of the input image 40, the image processing unit 2 cannot determine whether or not the bicycle is the same, but there is no problem because it is not necessary to identify the same.
第１の記憶部３に登録された通行者データベースは、データベースコントローラ４によって管理される。データベースコントローラ４は、以下の処理を実行する。
（１）ラベルが重複するデータの破棄
通行者・自車データ記憶部３ａにおいて、同一のラベル番号を持つデータが複数有った場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄する。
（２）古いデータの破棄
過去のデータの破棄時間を設定し、この時間を過ぎて通行者・自車データ記憶部３ａに登録してあるデータを削除する。例えば、１分以上前に検出した通行者と交差点で車両３０が衝突する可能性は極めて低いため、過去のデータの破棄時間を１分に設定する等である。
（３）右折・左折後のデータの破棄
ハンドル切れ角検出器５によるハンドルの切れ角の大きさやナビゲータ部８の地図上の位置等から、車両３０（自車）の進行方向が変化した（カーブは除く）と判断した場合、蓄積データを全て破棄する。
（４）対向車検知データの破棄
対向車データ記憶部３ｂから不要になった対向車検知データを破棄する。不要か否かの判断は、通行者の位置による。対向車検知データは、車両３０とは逆方同に進行する通行者のデータのみであり、車両３０の後方に位置した時点で、以後、車両３０と接触することは無いため、不要と判断して破棄する。
The passerby database registered in the first storage unit 3 is managed by the database controller 4. The database controller 4 executes the following processing.
(1) Discarding data with duplicate labels If there are multiple data with the same label number in the passer-by / vehicle data storage unit 3a, only the data with the new detection time is left, and other data is discarded. To do.
(2) Discarding old data A past data discarding time is set, and the data registered in the passer-by / vehicle data storage unit 3a is deleted after this time. For example, since the possibility that the vehicle 30 collides with a passerby detected more than one minute ago at the intersection is extremely low, the discarding time of past data is set to one minute, and the like.
(3) Discarding data after right or left turn The traveling direction of the vehicle 30 (own vehicle) has changed due to the size of the steering angle of the steering wheel by the steering angle detector 5 or the position of the navigator 8 on the map (curve). If it is determined that the stored data is excluded, all stored data is discarded.
(4) Discarding oncoming vehicle detection data Discarding oncoming vehicle detection data that is no longer needed from the oncoming vehicle data storage unit 3b. Whether it is unnecessary or not depends on the position of the passerby. The oncoming vehicle detection data is only the data of passers-by traveling in the opposite direction to the vehicle 30, and when it is located behind the vehicle 30, the vehicle 30 will not contact the vehicle 30 thereafter. And discard.
（右折・左折検知）
一方、右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５によるハンドル切れ角、方向指示器６による指示情報、車速パルス発生器７による車速パルス、及びナビゲータ部８によるナビ案内指示の複数または全部の出力に基づいて、車両３０が右折しようとしているか、左折しようとしているかを検知する。例えば、交差点３５（図３参照）において、車両３０が、運転者により方向指示器６が左折方向に操作され、車速パルスが一定値以下で、かつハンドルを切り始めたところで右折・左折検知部９は左折を検出する。この右折・左折検知情報は、右折・左折検知部９から演算部１０に送られる。
(Right / left turn detection)
On the other hand, the right turn / left turn detection unit 9 includes a plurality of or all of the steering angle by the steering angle detector 5, the instruction information by the direction indicator 6, the vehicle speed pulse by the vehicle speed pulse generator 7, and the navigation guidance instruction by the navigator unit 8. Is detected whether the vehicle 30 is going to turn right or left. For example, at the intersection 35 (see FIG. 3), when the vehicle 30 is operated by the driver to turn the direction indicator 6 in the left turn direction, the vehicle speed pulse is below a certain value and the steering wheel is turned, the right turn / left turn detection unit 9 Detects left turn. This right / left turn detection information is sent from the right / left turn detection unit 9 to the calculation unit 10.
（通信処理）
また、通信部１７は、対向車３７との間で通行者に関する送受信を以下のように実行する。
（ａ）対向車３７への送信
まず、対向車３７に送信するデータ（通行者の速度、現在地からの距離、歩道が対向車３７から見て左側か右側かの情報）を作成する。なお、送信するデータは、通行者・自転車データ記憶部３ａのデータベース内のデータのみとする。また、現在地からの距離は、現在時間、検知時間、通行者の速度、第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて求めることができる。
(Communication processing)
Moreover, the communication part 17 performs transmission / reception regarding a passerby between the oncoming vehicles 37 as follows.
(A) Transmission to the oncoming vehicle 37 First, data to be transmitted to the oncoming vehicle 37 (information on the speed of the passerby, the distance from the current location, and whether the sidewalk is the left side or the right side when viewed from the oncoming vehicle 37) is created. The data to be transmitted is only the data in the database of the passerby / bicycle data storage unit 3a. Further, the distance from the current location can be obtained based on the current time, the detection time, the passer-by speed, and the vehicle speed history database in the second storage unit 11.
車両３０から対向車３７へは、一定間隔でアクセスが行われ、対向車３７から応答があったときに車両３０から対向車３７に向けて送信が行われる。対向車３７に対する通信可能距離は、例えば、５ｍとする。 Access from the vehicle 30 to the oncoming vehicle 37 is performed at regular intervals, and when there is a response from the oncoming vehicle 37, transmission is performed from the vehicle 30 to the oncoming vehicle 37. The communicable distance to the oncoming vehicle 37 is, for example, 5 m.
（ｂ）対向車３７からの受信
対向車３７で撮影及び画像処理され、更に通行者データベースにされた通行者３８のデータは、対向車３７の通信部から送信され、この送信データは車両３０の通信部１７によって受信される。受信データは、通行者のデータ（通行者の速度、距離、通行者が左側か右側かの情報）、及び通信時の時間であり、これらは対向車データベースとして対向車データ記憶部３ｂに保存される（Ｓ２０７）。なお、対向車データ記憶部３ｂに重複するデータが有る場合、保存処理は行わない。
(B) Reception from Oncoming Car 37 The data of the passerby 38, which has been photographed and processed by the oncoming car 37, and has been made into the passerby database, is transmitted from the communication unit of the oncoming car 37. Received by the communication unit 17. The received data includes passer's data (passer's speed, distance, information on whether the passer is left or right), and communication time, and these are stored in the oncoming vehicle data storage unit 3b as an oncoming vehicle database. (S207). In addition, when there is overlapping data in the oncoming vehicle data storage unit 3b, the saving process is not performed.
（演算部１０の処理）
演算部１０は、車速パルス発生器７により検出された車速パルスに基づいて車両３０の車速ｖｃを算出し、これを車速履歴データベースとして第２の記憶部１１に登録する。車速履歴データベースの記録方法として、測定時刻とその瞬間の車速ｖｃを記録する方法、記録する時間間隔を一定にして、その間に自車両（車両３０）が移動した距離Ｌｃを記録する方法等がある。
(Processing of the arithmetic unit 10)
Calculating section 10 calculates the vehicle speed v c of the vehicle 30 based on the vehicle speed pulses detected by the vehicle speed pulse generator 7, which is registered in the second storage unit 11 as a vehicle speed history database. As a recording method of the vehicle speed history database, a method of recording the measurement time and the vehicle speed v c at that moment, a method of recording the distance L c traveled by the host vehicle (vehicle 30) during the recording time interval, etc. There is.
また、第２の記憶部１１においては、一定時間以前（例えば、現在より６０秒以上前）のデータがデータベースコントローラ１２によって破棄される。データ重複の判定は、現在の通行者３８との距離、速度、左右の存在位置等の情報を用いて行う。なお、現在の通行者３８との距離は、通信時の時間、現在時間、通信時の通行者３８との距離、車速履歴データベースから算出できる。 In the second storage unit 11, data before a certain time (for example, 60 seconds or more before the present) is discarded by the database controller 12. The determination of data duplication is performed using information such as the distance to the current passerby 38, the speed, and the left and right positions. The distance to the current passer-by 38 can be calculated from the time during communication, the current time, the distance from the passer-by 38 during communication, and the vehicle speed history database.
演算部１０は、右折・左折検知部９から右折・左折検知情報を受け取った後、第２の記憶部１１の車速履歴データベース及び通行者・自車データ記憶部３ａの通行者・自車データベースを参照し（Ｓ２０８）、登録時刻が新しい物から順に、上記した式（１）により算出した通行者の速度に基づいて通行者の移動距離を算出すると共に、車速履歴データベースに基づいて登録時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距雛を算出する。この２つの距離の差が閾値以下の場合、衝突の可能性が有ると判断する（Ｓ２０９）。衝突の危険性が有ると判断された場合、通行者・自車データ記憶部３ａに通行者の登録データが存在していても、以後の登録データに対する判定処理は実施しない。 After receiving the right turn / left turn detection information from the right turn / left turn detection unit 9, the calculation unit 10 receives the vehicle speed history database of the second storage unit 11 and the passer / vehicle database of the passer-by / vehicle data storage unit 3a. Refer to (S208) and calculate the travel distance of the passerby based on the speed of the passerby calculated by the above formula (1) in order from the newest registration time, and from the registered time based on the vehicle speed history database. The range that the vehicle 30 has traveled by the time is calculated. If the difference between the two distances is less than or equal to the threshold, it is determined that there is a possibility of a collision (S209). If it is determined that there is a risk of collision, even if passer-by registration information exists in the passer-by / vehicle data storage unit 3a, the subsequent determination processing for the registration data is not performed.
例えば、右折・左折検知部９により車両３０の右折・左折が検出され、自転車３４が速度ｖ０００により交差点３５に到達する距離Ｌ０００と車両３０がＴ２時点から速度Ｖｃにより交差点３５に到達する距離Ｌｃとが、所定時間内に、Ｌ０００＝ＬｃまたはＬ０００≧Ｌｃの状態にあるとき、車両３０と自転車３４が衝突する可能性があると判定する。演算部１０は、衝突の危険性有りを判定した場合（Ｓ２０９：有り）、ステップＳ２１１へ移行し、警報部１３へ警報出力命令を出力する（Ｓ２１０）。 For example, right turn, left turn of the vehicle 30 is detected by the right turn-left detection unit 9, reaches the intersection 35 by the velocity V c distance L 000 and the vehicle 30 the bicycle 34 reaches the intersection 35 by the speed v 000 from T 2 time It is determined that there is a possibility that the vehicle 30 and the bicycle 34 may collide when the distance L c to be met is in a state of L 000 = L c or L 000 ≧ L c within a predetermined time. When determining that there is a risk of collision (S209: present), the arithmetic unit 10 proceeds to step S211 and outputs an alarm output command to the alarm unit 13 (S210).
上気した判定は、対向車３７から情報を取得しないで処理した場合であるが、対向車データベースを利用できる場合、演算部１０による処理は下記のようになる。 The judgment that has been raised is a case where processing is performed without acquiring information from the oncoming vehicle 37, but when the oncoming vehicle database can be used, the processing by the calculation unit 10 is as follows.
対向車データベース記憶部３ｂに有るデータの内、車両３０が曲がる（右折）方向に存在する通行者３８のデータについて、通信部１７の通信時の時刻が新しいデータから順に衝突の危険性の判定処理を以下のように行う。 Among the data in the oncoming vehicle database storage unit 3b, for the data of the passerby 38 that exists in the direction in which the vehicle 30 turns (turns to the right), the collision risk determination process is performed in order from the data with the latest communication time of the communication unit 17. Is performed as follows.
（i）通信時刻と現在時刻の差を求め、通行者３８の速度を掛けて、通信時から現在までに進んだ距離を算出する。
（ii）第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、通信時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距離Ｌｃを算出し、通信時の通行者３８との距離を引く。
（iii）上記（i）、（ii）による距離の差が、閾値以下の場合、衝突の危険性が有ると判断する。
(I) The difference between the communication time and the current time is obtained, and the distance traveled from the time of communication to the present is calculated by multiplying the speed of the passerby 38.
Based on the vehicle speed history database (ii) the second storage unit 11, calculates a distance L c which vehicle 30 has traveled from the communication time to the current time, subtract the distance between the passerby 38 for communication.
(Iii) If the difference in distance between (i) and (ii) is less than or equal to the threshold, it is determined that there is a risk of collision.
（警報処理）
警報部１３は、演算部１０からの警報出力命令により警報を出力する（Ｓ２１０）。具体的には、ブザー１４を鳴らす、ナビゲータ部８のディスプレー１５に対して警報を表示する、振動発生部１６を駆動してシートベルト（図示せず）を振動させる等の駆動を実行し、運転者に注意喚起を促す。更に、車両３０が歩道向けのスピーカを備える場合、道路横断者に対して音声で車両の接近を警報する。
(Alarm processing)
The alarm unit 13 outputs an alarm according to an alarm output command from the calculation unit 10 (S210). Specifically, driving such as sounding the buzzer 14, displaying an alarm on the display 15 of the navigator unit 8, driving the vibration generating unit 16 to vibrate a seat belt (not shown), and the like is performed. Call attention to the person. Furthermore, when the vehicle 30 is provided with a speaker for a sidewalk, the approach of the vehicle is warned to the person who crosses the road by voice.
演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。危険性を判断するまで、もしくは登録データの最後まで処理したとき、処理対象は終了したものと見なし、衝突の危険性に対する処理を終了する（Ｓ２１２）。 Thereafter, when there is new passer-by detection data, the arithmetic unit 10 executes a process of determining whether there is a risk of collision with the data (S211). When the risk is judged or until the end of the registered data is processed, the processing target is considered to be finished, and the process for the collision risk is finished (S212).
また、ステップＳ２０９において衝突の危険性が無いと判断された場合、処理をステップＳ２１１へ移行し、次の通行者データに対して判定処理を実施する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。 If it is determined in step S209 that there is no risk of collision, the process proceeds to step S211 and determination processing is performed on the next passer-by data (S211). Next, it is determined whether or not there is a processing target (S212). If there is a processing target, the process proceeds to step S209. If there is no processing target, the process ends.
（第１の実施の形態の効果）
第１の本実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）通信部１７を備えることにより、対向車３７から通行者（歩行者３８等）のデータを取得して対向車記憶部３ｂに対向車データベースを構築することができるため、車両３０から見て死角にある通行者が交差点３５を渡ろうとした場合、通行者と車両３０との衝突可能性を予測することができる。
(Effects of the first embodiment)
According to the first embodiment, the following effects are obtained.
(1) Since the communication unit 17 is provided, it is possible to acquire data of passers-by (such as pedestrians 38) from the oncoming vehicle 37 and build an oncoming vehicle database in the oncoming vehicle storage unit 3b. When a passerby in the blind spot tries to cross the intersection 35, the possibility of collision between the passerby and the vehicle 30 can be predicted.
（２）自車（車両３０）の通行者・自転車データ記憶部３ａの通行者データベース及び第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、演算部１０により自車と並んだ状態で移動する歩行者３３、自転車３４等の通行者との衝突防止を予測することができる。 (2) Based on the passer database of the passer / bicycle data storage unit 3a of the own vehicle (vehicle 30) and the vehicle speed history database of the second storage unit 11, the calculation unit 10 moves in line with the host vehicle. It is possible to predict collision prevention with pedestrians 33, bicycles 34, and other passers-by.
（３）演算部１０による衝突防止の予測結果に基づいて、交差点３５の横断歩道を通過する前に通行者との衝突の可能性について警報部１３により警報を出せるため、運転者がより慎重に安全確認を励行するように促すことができる。特に、右折・左折時は、安全確認以外の運転動作の負荷が大きいため、安全確認支援の効果が期待できる。 (3) Based on the prediction result of the collision prevention by the calculation unit 10, the warning unit 13 can issue a warning about the possibility of a collision with a passerby before passing the pedestrian crossing at the intersection 35, so the driver is more careful Encourage safety checks to be enforced. In particular, when turning right or left, the load of driving operations other than safety confirmation is heavy, so the effect of safety confirmation support can be expected.
（４）カメラ部１は、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを備えているため、夜間、歩道が暗くて歩行者３３や自転車３４を視認することが難しい場合でも、カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影が可能になると共に、可視光ではないので、他車の運転者の運転に障害を及ぼすのを防止することができる。 (4) Since the camera unit 1 includes the infrared lamps 22A and 22B, even when the sidewalk is dark at night and it is difficult to visually recognize the pedestrian 33 or the bicycle 34, the camera 21A and 21B can take a picture. At the same time, since it is not visible light, it is possible to prevent a driver of another vehicle from being disturbed.
（５）画像処理部２は、同時に複数の通行者の計測が可能であるため、複数の自転車や歩行者が混在していても、それぞれについて衝突の危険性の有無の判定し、警報を行うことができる。 (5) Since the image processing unit 2 can measure a plurality of passers-by at the same time, even if a plurality of bicycles and pedestrians are mixed, the image processing unit 2 determines whether there is a risk of collision for each and issues an alarm. be able to.
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図、図８は、図７の車両走行支援装置を示すフローチャートである。
[Second Embodiment]
FIG. 7 is a block diagram showing a vehicle travel support apparatus according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a flowchart showing the vehicle travel support apparatus of FIG.
本実施の形態は、第１の実施の形態において、演算部１０に車両に搭載された各種の機器やエンジン（図示せず）を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）１８を接続すると共に、ＥＣＵ１８にエンジンの絞り弁（図示せず）を制御する絞り弁制御部１９を接続したものであり、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。 In the present embodiment, in the first embodiment, an ECU (electronic control unit) 18 for controlling various devices and engines (not shown) mounted on the vehicle is connected to the ECU 18 in the arithmetic unit 10. A throttle valve control unit 19 that controls a throttle valve (not shown) of the engine is connected, and other configurations are the same as those of the first embodiment.
図８の処理は、図２の処理において、ステップＳ２１０とステップＳ２１１の間に車速制御を行うステップＳ８０１を設けたものである。第１の実施の形態で説明したステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理が終了すると、演算部１０はＥＣＵ１８へ制御信号を送出する。演算部１０は、演算部１０からの制御信号に基づいて絞り弁制御部１９を動作させる。絞り弁制御部１９は、絞り弁を絞る方向に駆動してエンジン回転数を下げ（Ｓ８０１）、車両が高速に走り出すのを防止する。 In the process of FIG. 8, step S801 for performing vehicle speed control is provided between step S210 and step S211 in the process of FIG. When the processing of steps S201 to S210 described in the first embodiment is completed, the arithmetic unit 10 sends a control signal to the ECU 18. The calculation unit 10 operates the throttle valve control unit 19 based on the control signal from the calculation unit 10. The throttle valve control unit 19 drives the throttle valve in the direction of throttle to reduce the engine speed (S801), and prevents the vehicle from starting at high speed.
ついで、演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２１１）。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２１２）、残りが有ればステップＳ２０９へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。 Next, when there is new passer-by detection data, the arithmetic unit 10 executes a process of determining whether or not there is a risk of collision with the data (S211). Next, it is determined whether or not there is a processing target (S212). If there is a processing target, the process proceeds to step S209. If there is no processing target, the process ends.
（第２の実施の形態の効果）
第２の実施の形態によれば、エンジン回転数を下げる制御がＥＣＵ１８及び絞り弁制御部１９が行えることで車速の制御が行えるため、第１の実施の形態の効果に加え、運転者が警報を聞きのがし或いは無視した場合でも、確実に衝突防止を図ることができる。
(Effect of the second embodiment)
According to the second embodiment, since the ECU 18 and the throttle valve control unit 19 can perform the control to reduce the engine speed, the vehicle speed can be controlled. Therefore, in addition to the effect of the first embodiment, the driver gives an alarm. Even when listening to or ignoring, it is possible to reliably prevent collisions.
なお、第２の実施の形態において、絞り弁の制御に代えてブレーキを制御する構成にすることも、車速制御とブレーキ制御の両方を行う構成にすることも可能である。 In the second embodiment, the brake may be controlled instead of the throttle valve control, or both the vehicle speed control and the brake control may be performed.
１ カメラ部
２ 画像処理部
３ 第１の記憶部
３ａ 通行者・自車データ記憶部
３ｂ 対向車データ記憶部
４ データベースコントローラ
５ ハンドル切れ角検出器
６ 方向指示器
７ 車速パルス発生器
８ ナビゲータ部
９ 右折・左折検知部
１０ 演算部
１１ 第２の記憶部
１２ データベースコントローラ
１３ 警報部
１４ ブザー
１５ ディスプレー
１６ 振動発生部
１７ 通信部
１８ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１９ 絞り弁制御部
２１Ａ，２１Ｂ カメラ
２２Ａ，２２Ｂ 赤外線ランプ
２３ カメラコントローラ
２４ 視野範囲
３０ 車両
３１ 車道
３２ 歩道
３３ 歩行者
３４ 自転車
３５ 交差点
３６ 搭乗者
３７ 対向車
３８ 歩行者
４０ 入力画像
４１ 検出枠
４２ 検出点
６０ 画像内座標系
６１ 車両座標系
１００ 車両走行支援装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Camera part 2 Image processing part 3 1st memory | storage part 3a Passer-by-vehicle data storage part 3b Oncoming vehicle data storage part 4 Database controller 5 Steering angle detector 6 Direction indicator 7 Vehicle speed pulse generator 8 Navigator part 9 Right turn / left turn detection unit 10 arithmetic unit 11 second storage unit 12 database controller 13 alarm unit 14 buzzer 15 display 16 vibration generation unit 17 communication unit 18 ECU (electronic control unit)
19 Throttle valve control unit 21A, 21B Camera 22A, 22B Infrared lamp 23 Camera controller 24 Field of view 30 Vehicle 31 Roadway 32 Sidewalk 33 Pedestrian 34 Bicycle 35 Intersection 36 Passenger 37 Oncoming vehicle 38 Pedestrian 40 Input image 41 Detection frame 42 Detection Point 60 In-image coordinate system 61 Vehicle coordinate system 100 Vehicle travel support device
Claims (3)
前記車両の対向車の側面方向の通行者に関するデータを無線により前記対向車から受信する通信部と、
前記通信部で受信したデータを格納する第１の記憶部と、
前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する第２の記憶部と、
前記右折・左折検知部による情報、前記第１の記憶部の前記データ及び前記第２の記憶部の前記車速履歴データベースに基づいて前記対向車の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、
を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。 The vehicle's right / left turn detector,
A communication unit that wirelessly receives data related to passersby in the side direction of the oncoming vehicle of the vehicle from the oncoming vehicle;
A first storage unit for storing data received by the communication unit;
A second storage unit for storing the vehicle speed of the vehicle as a vehicle speed history database;
Possible collision between the vehicle and the vehicle in the side direction of the oncoming vehicle based on the information from the right / left turn detection unit, the data in the first storage unit, and the vehicle speed history database in the second storage unit An arithmetic unit for determining sex;
A vehicle travel support apparatus comprising:
前記カメラによる撮影画像に含まれる前記車両の側面方向の通行者を検出する画像処理部とを備え、
前記演算部は、前記画像処理部により検出された前記車両の側面方向の通行者のデータ、前記車速履歴データベース、及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記車両の側面方向の通行者と前記車両との衝突の可能性を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。 The vehicle includes a camera that captures a lateral direction of the vehicle;
An image processing unit for detecting a passerby in a side direction of the vehicle included in an image captured by the camera;
The calculation unit is configured to detect a passerby in the lateral direction of the vehicle based on data of a passerby in the lateral direction of the vehicle detected by the image processing unit, the vehicle speed history database, and information by the right / left turn detection unit. The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein a possibility of a collision with the vehicle is determined.
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Cited By (3)
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