JP2009090087A - Endoscope - Google Patents

Endoscope Download PDF

Info

Publication number
JP2009090087A
JP2009090087A JP2007324448A JP2007324448A JP2009090087A JP 2009090087 A JP2009090087 A JP 2009090087A JP 2007324448 A JP2007324448 A JP 2007324448A JP 2007324448 A JP2007324448 A JP 2007324448A JP 2009090087 A JP2009090087 A JP 2009090087A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bending
knob
force
endoscope
traction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2007324448A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takeshi Ashida
毅 芦田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Corp
Original Assignee
Fujifilm Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujifilm Corp filed Critical Fujifilm Corp
Priority to JP2007324448A priority Critical patent/JP2009090087A/en
Priority to EP08016473A priority patent/EP2039284B1/en
Priority to US12/212,963 priority patent/US20090076330A1/en
Publication of JP2009090087A publication Critical patent/JP2009090087A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope in which an angle portion can be safely bent by small force. <P>SOLUTION: The angle portion is bent by pulling by a pulling means such as a wire, by manipulating a manipulation means, and manipulative force applied to the manipulation means for bending the angle portion is detected and the pulling by the pulling means is assisted according to the manipulative force. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、医療用等に用いられる内視鏡に関し、詳しくは、挿入部の先端近傍に設けられる湾曲部の湾曲を、安全かつ楽に行なうことができる内視鏡に関する。   The present invention relates to an endoscope used for medical purposes and the like, and more particularly to an endoscope that can safely and easily perform bending of a bending portion provided in the vicinity of a distal end of an insertion portion.

周知のように、内視鏡は、人体等の生体内に挿入されて、臓器の診断や治療、標本の採取等に使用される。
また、周知のように、内視鏡は、基本的に、人体に挿入される挿入部、挿入部の操作や送気／送水などの内視鏡の操作を行なう操作部、送気源や吸引ポンプ等と接続されるコネクタ（ＬＧ(Light Guide)コネクタ）、および、コネクタと操作部および挿入部を接続するユニバーサルコード（供給ホース）等から構成される。 As is well known, an endoscope is inserted into a living body such as a human body and used for diagnosis and treatment of organs, collection of specimens, and the like.
As is well known, an endoscope basically includes an insertion portion to be inserted into the human body, an operation portion for operating the endoscope such as operation of the insertion portion and air supply / water supply, an air supply source and suction. A connector (LG (Light Guide) connector) connected to a pump or the like, and a universal cord (supply hose) connecting the connector, the operation unit, and the insertion unit are configured.

内視鏡の挿入部の先端付近には、通常、湾曲部（アングル部）が設けられており、操作部に設けられた操作手段によって、上下左右に湾曲させることが可能になっている。   A bending portion (angle portion) is usually provided near the distal end of the insertion portion of the endoscope, and can be bent vertically and horizontally by operating means provided in the operating portion.

この湾曲部の湾曲は、一般的に、ワイヤによって湾曲部を牽引することで行なわれる。具体的には、内視鏡の操作部に設けられた回転可能なツマミなどの操作手段と、操作手段の回転によって回転するプーリ、および、このプーリに一方の端部を固定され、他方の端部を湾曲部に接続されるワイヤとを用いて、操作手段によって湾曲したい方向のワイヤを牽引することによって、挿入部先端付近の湾曲部を湾曲させる。
内視鏡は、上方向と下方向の湾曲に対応する２本のワイヤ、このワイヤに対応するプーリと上下方向の操作手段、ならびに、左方向と右方向の湾曲に対応する２本のワイヤ、このワイヤに対応するプーリと左右方向の操作手段を有し、操作手段を用いた、いわば遠隔操作によって、湾曲部を上下左右に湾曲させる。 The bending of the bending portion is generally performed by pulling the bending portion with a wire. Specifically, an operation means such as a rotatable knob provided in the operation unit of the endoscope, a pulley that rotates by rotation of the operation means, and one end of the pulley is fixed to the other end. Using the wire connected to the bending portion, the bending portion near the distal end of the insertion portion is bent by pulling the wire in the direction desired to be bent by the operating means.
The endoscope has two wires corresponding to the upward and downward bending, a pulley corresponding to the wire and an operating means in the vertical direction, and two wires corresponding to the left and right bending, It has a pulley corresponding to this wire and an operation means in the left-right direction, and the bending portion is bent up, down, left and right by so-called remote operation using the operation means.

内視鏡のオペレータは、重量の有る操作部を持った状態で、内視鏡の操作を行なう。しかも、ワイヤの牽引による湾曲操作は、ワイヤの摩擦等によって大きな操作力が必要なものであり、オペレータの負担は大きい。また、湾曲部を湾曲するための操作力は、湾曲部の湾曲（屈曲）の角度が大きくなるほど、必要になる。
特に、近年では、下部消化器用の内視鏡や、工業用の内視鏡のように、全長が長く、操作部から湾曲部までの距離が長い内視鏡も多く、このような内視鏡を操作する際のオペレータの負担は、一段と大きくなる。 The operator of the endoscope operates the endoscope while holding a heavy operation unit. In addition, the bending operation by pulling the wire requires a large operating force due to the friction of the wire and the load on the operator is large. In addition, an operation force for bending the bending portion becomes necessary as the bending (bending) angle of the bending portion increases.
In particular, in recent years, many endoscopes have a long overall length and a long distance from the operation unit to the bending unit, such as endoscopes for lower digestive organs and industrial endoscopes. The burden on the operator when operating is further increased.

このような問題点を解決するために、特許文献１や特許文献２には、操作部に、ワイヤを牽引（プーリを回転）する電動モータ、および、この電動モータを駆動（正／逆回転）するジョイスティックなどのスイッチを設け、人力によらず、モータの力でワイヤを牽引することにより、湾曲部を湾曲させる内視鏡が開示されている。   In order to solve such problems, Patent Literature 1 and Patent Literature 2 describe an electric motor that pulls a wire (rotates a pulley) and drives the electric motor (forward / reverse rotation). There is disclosed an endoscope in which a switch such as a joystick is provided and a bending portion is bent by pulling a wire with the power of a motor regardless of human power.

これらの内視鏡によれば、オペレータは大きな力を使わなくても、湾曲部を湾曲することができる。
しかしながら、これらの内視鏡は、モータの力のみで、湾曲部を湾曲させる。そのため、停電や故障が発生すると、湾曲部の湾曲操作が不可能になる。このような内視鏡では、例えば、挿入部を人体に挿入中で、かつ、湾曲部が湾曲した状態で操作が不可能になると、体内で湾曲部が引っ掛かり、無理矢理に引き抜くと穿孔事故など人体に傷を与えてしまうことも考えられるので、挿入部を人体から引き抜くことが出来なくなってしまう可能性がある。 According to these endoscopes, the operator can bend the bending portion without using a large force.
However, these endoscopes bend the bending portion only by the motor force. Therefore, when a power failure or failure occurs, the bending operation of the bending portion becomes impossible. In such an endoscope, for example, when the insertion portion is being inserted into the human body and the operation becomes impossible while the bending portion is bent, the bending portion is caught in the body, and if it is forcibly pulled out, the human body such as a perforation accident may occur. It is also possible that the insertion part may not be pulled out from the human body.

また、その機構上、オペレータによる操作と、モータによる牽引すなわち湾曲部の湾曲との間に、遅れが生じるため、湾曲部の微妙な湾曲操作が難しいという問題もある。
さらに、内視鏡では、湾曲部が体腔内に押圧された場合などに、湾曲部を無理矢理に湾曲すると、人体を傷つけてしまう可能性がある。ところが、電動モータ等の力で湾曲部を湾曲させる内視鏡では、実際に湾曲部にかかっている力（人体から湾曲部への反力）が、オペレータに伝わらない。そのため、人体に傷をつけないように、湾曲部が受ける反力を感じ取りながら操作を行なうことができず、事故に至る可能性が有る。 In addition, due to the mechanism, there is a problem that a delay occurs between the operation by the operator and the pulling by the motor, that is, the bending of the bending portion.
Furthermore, in an endoscope, if the bending portion is forcibly bent when the bending portion is pressed into the body cavity, the human body may be damaged. However, in an endoscope that bends the bending portion with the force of an electric motor or the like, the force actually applied to the bending portion (reaction force from the human body to the bending portion) is not transmitted to the operator. Therefore, an operation cannot be performed while sensing the reaction force received by the bending portion so as not to damage the human body, which may lead to an accident.

これに対して、小さな操作力で内視鏡の湾曲部の湾曲操作を行なうことができ、かつ、このような、停電や故障に関する問題や、操作性に関する問題も少ない内視鏡として、特許文献３に開示される内視鏡（内視鏡の湾曲操作装置）が例示される。
この内視鏡は、湾曲部の湾曲を全てモータの力によって行なうのではなく、操作手段の操作による（操作）ワイヤの牽引量を検出し、この牽引量に応じて、アシストモータによって、湾曲部の屈曲を増大するのに必要な力以下の力で、ワイヤの牽引を補助する構成を有する。また、特許文献３の内視鏡においては、湾曲部の操作手段として、回転可能なツマミ（ノブ）が用いられており、ツマミの回転角度（ツマミの回転によって回転されるギアの回転角度）を検出することで、ワイヤの牽引量を検出することが開示されている。 On the other hand, as an endoscope that can perform a bending operation of a bending portion of an endoscope with a small operation force, and has few problems related to a power failure, a failure, and operability, Patent Literature 3 is exemplified. (Endoscope bending operation device)
This endoscope does not perform the bending of the bending portion entirely by the force of the motor, but detects the pulling amount of the (operation) wire by the operation of the operating means, and the bending portion is operated by the assist motor according to the pulling amount. It has a configuration that assists in pulling the wire with a force equal to or less than the force necessary to increase the bending of the wire. Further, in the endoscope of Patent Document 3, a rotatable knob (knob) is used as an operation means for the bending portion, and the rotation angle of the knob (the rotation angle of the gear rotated by the rotation of the knob) is determined. It is disclosed to detect the pulling amount of the wire by detecting.

特許第３０１７７６９号公報Japanese Patent No. 3017769 特許第３０３０１２９号公報Japanese Patent No. 3030129 特開２００５−２８０１８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-28018

この特許文献３に開示される内視鏡であれば、湾曲部の湾曲は、基本的に、オペレータが行なう操作手段の操作によるワイヤの牽引で行なわれ、アシストモータはオペレータによる操作によるワイヤの牽引を補助するだけである。
そのため、内視鏡の挿入部を体内に挿入し、かつ、湾曲部を湾曲した状態で、停電やモータの故障等を生じても、操作手段による操作で、湾曲部の湾曲を戻す等の操作を行なうことができるので、安全に、体内から挿入部を引き出すことが可能である。
また、湾曲操作を、操作手段によるワイヤの牽引で行なうので、オペレータによる指示に対する湾曲部の湾曲の遅れを生じることもない。さらに、湾曲部にかかる体からの反力が、ワイヤを介して操作手段に伝わるので、オペレータは、湾曲部にかかる体の反力を操作手段で感じながら操作を行なうことができ、安全な診療が可能である。 In the endoscope disclosed in Patent Document 3, the bending of the bending portion is basically performed by pulling the wire by operating the operating means performed by the operator, and the assist motor is pulled by the operator by operating the wire. It only assists.
Therefore, even if the insertion portion of the endoscope is inserted into the body and the bending portion is bent, even if a power failure, motor failure, etc. occurs, operation such as returning the bending portion of the bending portion by operation with the operating means Therefore, it is possible to safely pull out the insertion portion from the body.
Further, since the bending operation is performed by pulling the wire by the operation means, there is no delay in bending of the bending portion with respect to the instruction from the operator. Further, since the reaction force from the body acting on the bending portion is transmitted to the operation means via the wire, the operator can perform the operation while feeling the reaction force of the body acting on the bending portion with the operation means. Is possible.

ここで、この内視鏡は、前述のように、操作手段での操作によるワイヤの牽引量（操作手段の回転角度）に応じて、アシストモータによって牽引の補助を行なう。
具体的には、ワイヤの牽引量が小さい場合には、アシストモータの出力を小さく抑え（すなわち、アシスト量を少なくしておき）、ワイヤの牽引量が大きくなるに応じて、段階的に、アシストモータの出力を大きくする（すなわち、アシスト量を大きくする）。 Here, as described above, this endoscope assists traction by an assist motor in accordance with the pulling amount of the wire (rotation angle of the operating unit) by the operation of the operating unit.
Specifically, when the pulling amount of the wire is small, the output of the assist motor is suppressed (that is, the assisting amount is reduced), and the assist is gradually performed as the pulling amount of the wire increases. Increase the motor output (that is, increase the assist amount).

内視鏡は、当然、使用するにしたがって各種の部材が劣化する。この劣化により、湾曲部を湾曲するのに必要なワイヤの牽引力は、経時と共に次第に大きくなり、すなわち、湾曲部を湾曲させるのに必要な操作力も、次第に、大きくなってしまう。
そのため、牽引量に応じて、アシストモータによってワイヤの牽引を補助しても、経時による劣化によっては、十分に牽引力すなわち操作力を補助できなくなってしまい、湾曲部の湾曲量が小さくても、非常に大きな操作力が必要になってしまうこともある。 As a matter of course, various members of the endoscope deteriorate as the endoscope is used. Due to this deterioration, the traction force of the wire necessary to bend the bending portion gradually increases with time, that is, the operation force necessary to bend the bending portion also gradually increases.
For this reason, even if the assist motor assists the pulling of the wire depending on the pulling amount, depending on the deterioration over time, the pulling force, that is, the operating force cannot be sufficiently supported. However, a large operating force may be required.

また、検査部位の状態や、検査部位における内視鏡の状態によっては、湾曲部の湾曲量すなわちワイヤの牽引量が小さくても、大きな操作力が必要な場合も有る。
しかしながら、上記内視鏡では、牽引量すなわち湾曲量が小さい場合には、アシストモータの出力が小さいので、やはり、十分に操作力を補助することはできない。 Further, depending on the state of the examination site and the state of the endoscope at the examination site, even if the bending amount of the bending portion, that is, the pulling amount of the wire is small, a large operating force may be required.
However, in the endoscope described above, when the pulling amount, that is, the bending amount is small, the output of the assist motor is small, so that the operating force cannot be sufficiently assisted.

すなわち、オペレータによる操作力を補助する補助手段を有する従来の内視鏡では、故障時等に生じる人体の損傷等の危険なく、かつ、湾曲部に加わる反力を感じながら操作等を可能にしつつ、オペレータの負担を低減することが出来るが、経時による内視鏡の劣化や、検査部位の状況や検査部位における内視鏡の状態に対応して、十分にオペレータの操作（操作に必要な力）を補助できない場合も有る。   In other words, in a conventional endoscope having auxiliary means for assisting the operation force by the operator, it is possible to perform an operation or the like while feeling the reaction force applied to the curved portion without risk of damage to the human body that occurs in the event of a failure or the like. The operator's burden can be reduced, but the operation of the operator (the power required for the operation is sufficient) in response to the deterioration of the endoscope over time, the situation of the examination site and the state of the endoscope at the examination site. ) May not be supported.

本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決することにあり、停電や故障等によって牽引を補助するモータ等が停止しても、湾曲部の湾曲を操作して安全に体内等から内視鏡の挿入部を引き抜くことができ、かつ、オペレータが、体内等の検査部位からの反力を操作手段に感じつつ、操作に対する湾曲部の湾曲の遅れの無い微妙な操作が可能であると共に、経時や使用状況に応じた内視鏡の状態、体腔内などの検査部位や検査部位の状態、さらには、検査部位における内視鏡の状態等に応じて、湾曲部を牽引する牽引手段の牽引すなわちオペレータによる操作力を適正かつ安定して補助することができる内視鏡を提供することにある。   An object of the present invention is to solve the problems of the prior art, and even when a motor or the like that assists towing is stopped due to a power failure or failure, the bending of the bending portion can be operated safely from inside the body. The insertion portion of the endoscope can be pulled out, and the operator can feel a reaction force from the inspection site such as the body to the operation means, and can perform a delicate operation without a delay in bending of the bending portion with respect to the operation. The traction means that pulls the bending portion according to the state of the endoscope according to the time and use conditions, the state of the examination site such as in the body cavity and the state of the examination site, and the state of the endoscope at the examination site, etc. An object of the present invention is to provide an endoscope capable of assisting traction, that is, an operation force by an operator appropriately and stably.

前記目的を達成するために、本発明の内視鏡は、挿入部の先端近傍に湾曲部を有する内視鏡であって、前記湾曲部の湾曲操作を行なう操作手段と、前記操作手段と湾曲部とを連結し、前記操作手段による操作によって、前記湾曲部を牽引して湾曲させる牽引手段と、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助する補助手段と、前記操作手段に加えられた操作力を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された操作力に応じて、前記補助手段による前記湾曲部の牽引の補助を制御する制御手段とを有することを特徴とする内視鏡を提供する。   In order to achieve the above object, an endoscope according to the present invention is an endoscope having a bending portion in the vicinity of a distal end of an insertion portion, an operating means for performing a bending operation of the bending portion, the operating means and the bending A pulling means for pulling and bending the bending portion by an operation by the operation means, an auxiliary means for assisting the pulling of the bending portion by the pulling means, and an operating force applied to the operation means There is provided an endoscope, comprising: a detecting unit that detects traction; and a control unit that controls assistance of pulling of the bending portion by the auxiliary unit according to an operation force detected by the detecting unit. .

このような本発明の内視鏡において、前記操作手段は、回転することにより前記牽引手段によって前記湾曲部を牽引させるものであり、前記検出手段は、この操作手段に加えられたトルクを検出するトルクセンサであるのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力に応じて、この操作力の所定割合の力だけ、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
また、本発明の内視鏡において、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記操作力が前記所定値を超える場合に比して、前記操作力に対する補助力を低くして前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
また、本発明の内視鏡において、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記操作力が前記所定値の場合における補助力と同じ補助力で前記牽引手段による湾曲部の牽引の補助を行なうように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
さらに、本発明の内視鏡において、前記検出手段は、前記補助手段と操作手段との間において、前記操作手段に加えられた操作力を検出するのが好ましく、この際において、前記操作手段の回転を前記牽引手段に伝達する、前記操作手段と一体的に回転する回転軸を有し、前記補助手段は、この回転軸に直接あるいは間接的に係合して、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するものであり、前記検出手段は、前記補助手段の係合位置よりも前記操作手段に近い位置において、前記回転軸にかかる回転力を検出することにより、前記操作手段に加えられた操作力を検出するのが好ましい。 In such an endoscope of the present invention, the operating means is configured to cause the bending portion to be pulled by the pulling means by rotating, and the detecting means detects a torque applied to the operating means. Preferably, the controller is a torque sensor, and the control means is a curved portion formed by the traction means according to an operation force applied to the operation means detected by the detection means by a predetermined ratio of the operation force. It is preferable to control the driving of the auxiliary means so as to assist the traction.
In the endoscope of the present invention, the control means does not assist the pulling of the bending portion by the pulling means when the operating force applied to the operating means detected by the detecting means is equal to or less than a predetermined value. Thus, it is preferable to control the driving of the auxiliary means, and the control means is configured such that when the operating force applied to the operating means detected by the detecting means is less than or equal to a predetermined value, the operating force is It is preferable to control the driving of the auxiliary means so as to assist the traction of the bending portion by the traction means by lowering the auxiliary force with respect to the operation force as compared with the case where the predetermined value is exceeded.
In the endoscope of the present invention, the control means assists in pulling the bending portion by the pulling means when the operation force applied to the operation means detected by the detection means exceeds a predetermined value. It is preferable to control the driving of the auxiliary means, and the control means controls the operation when the operating force applied to the operating means detected by the detecting means exceeds a predetermined value. It is preferable to control the driving of the auxiliary means so that the pulling means assists the pulling of the bending portion with the same auxiliary force as the auxiliary force when the force is the predetermined value.
Furthermore, in the endoscope according to the present invention, it is preferable that the detection means detects an operation force applied to the operation means between the auxiliary means and the operation means. A rotation shaft that transmits the rotation to the traction means and rotates integrally with the operation means, and the auxiliary means engages directly or indirectly with the rotation shaft, so that the bending portion of the traction means The detection means is applied to the operation means by detecting a rotational force applied to the rotation shaft at a position closer to the operation means than an engagement position of the auxiliary means. It is preferable to detect the operating force.

上記構成を有する本発明の内視鏡は、内視鏡の湾曲部の湾曲は、基本的に、操作手段と湾曲部とを連結するワイヤー等の牽引手段で行なうと共に、内視鏡を操作するオペレータが操作手段に加えた力に応じて、モータ等の補助手段で牽引手段による湾曲部の牽引を補助する。
そのため、本発明の内視鏡によれば、停電やモータの故障等が発生しても、湾曲部を操作手段によって操作して、内視鏡の挿入部を安全に引き抜くことができる。また、湾曲部の湾曲は、基本的に、操作手段の操作に応じた牽引手段による牽引で行なうので、オペレータは、体内などの検査部位から湾曲部にかかる反力を感じながら、湾曲操作を行なうことができ、穿孔事故等の人体の損傷を好適に防止して安全な操作を行なうことが出来る。さらに、モータのみで湾曲部を湾曲させる場合と異なり、操作手段による湾曲の操作に対して、湾曲部が殆ど遅れることなく湾曲するので、微妙な操作も行い易い。 In the endoscope of the present invention having the above configuration, the bending of the bending portion of the endoscope is basically performed by a pulling means such as a wire connecting the operation means and the bending portion, and the endoscope is operated. In accordance with the force applied by the operator to the operation means, the traction means assists the traction of the bending portion by an auxiliary means such as a motor.
Therefore, according to the endoscope of the present invention, even if a power failure, motor failure, or the like occurs, the insertion portion of the endoscope can be safely pulled out by operating the bending portion with the operating means. Further, since the bending of the bending portion is basically performed by pulling by the pulling means according to the operation of the operation means, the operator performs the bending operation while feeling the reaction force applied to the bending portion from the examination site such as the body. Therefore, it is possible to suitably prevent a human body damage such as a drilling accident and perform a safe operation. Further, unlike the case where the bending portion is bent only by the motor, the bending portion bends almost without delay with respect to the bending operation by the operating means, so that a delicate operation can be easily performed.

また、本発明の内視鏡は、操作手段にかけられた操作力に応じて、牽引手段による牽引、すなわち操作手段の操作に必要な力を補助する。そのため、小さい操作力で、湾曲部の湾曲を行なうことができ、湾曲部の操作に関するオペレータの負担を大幅に低減できる。
しかも、牽引手段による牽引の補助は、牽引手段によるワイヤ等の牽引量すなわち湾曲の操作量ではなく、操作手段にかけられた操作力に応じて行なう。従って、経時や内視鏡の使用状況等に応じた劣化等によって、ワイヤ等の摩擦力が増大したなどの理由で湾曲に必要な操作力が増大してしまった場合や、検査部位の状態や検査部位における内視鏡の状態などによって、湾曲部を、若干、湾曲させるのにも大きな力が必要な場合であっても、オペレータが操作手段に加える力が大きくなれば、それに応じて牽引手段による牽引を補助するので、湾曲部の湾曲に必要な力に応じて、安定して適正に牽引の補助すなわち操作手段の操作（操作に必要な力）を補助できる。
すなわち、本発明の内視鏡によれば、内視鏡の状態や検査部位の状態等に応じた必要な操作力に対応して、安定かつ適正に、湾曲部を湾曲させる牽引手段の牽引を補助できるので、常に安定して湾曲部の湾曲操作に関するオペレータの負担、特に、湾曲操作に必要な力を低減して、湾曲操作を楽に行なうことが可能となる。 In addition, the endoscope of the present invention assists the traction by the traction means, that is, the force necessary for the operation of the operation means, according to the operation force applied to the operation means. Therefore, the bending portion can be bent with a small operating force, and the burden on the operator regarding the operation of the bending portion can be greatly reduced.
In addition, the assistance of the traction by the traction means is performed according to the operation force applied to the operation means, not the traction amount of the wire or the like by the traction means, that is, the bending operation amount. Therefore, if the operating force required for bending has increased due to increased frictional force such as wire due to deterioration over time, endoscope usage, etc. Even if a large force is required to slightly bend the bending portion depending on the condition of the endoscope at the examination site, if the force applied to the operation means by the operator increases, the traction means accordingly Therefore, in accordance with the force required to bend the bending portion, it is possible to stably and appropriately assist the traction, that is, the operation of the operating means (force required for the operation).
That is, according to the endoscope of the present invention, the traction means for bending the bending portion is stably and appropriately adapted to the necessary operation force according to the state of the endoscope, the state of the examination site, and the like. Since it is possible to assist, it is possible to perform the bending operation easily by reducing the burden on the operator regarding the bending operation of the bending portion, in particular, reducing the force required for the bending operation.

以下、本発明の内視鏡について、添付の図面に示される好適実施例を基に、詳細に説明する。   Hereinafter, the endoscope of the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment shown in the accompanying drawings.

図１に、本発明の内視鏡の一例の概略図を示す。
図１に示す内視鏡１０は、体腔（消化管、耳鼻咽喉など）等の検査部位に挿入されて、検査部位の観察、写真や動画の撮影、さらには組織の採取等を行なうものである。
この内視鏡１０は、アングル部２４の湾曲を補助する、後述するアシスト機構（補助機構）を有する以外には、基本的に、公知の内視鏡（内視鏡装置）と同様のものであり、通常の内視鏡と同様に、挿入部１２、操作部１４、コネクタ１６、および、ユニバーサルコード１８とを有して構成される。 FIG. 1 shows a schematic diagram of an example of the endoscope of the present invention.
An endoscope 10 shown in FIG. 1 is inserted into an examination site such as a body cavity (gastrointestinal tract, otolaryngology, etc.) to observe the examination site, take a photograph or a movie, collect a tissue, and the like. .
The endoscope 10 is basically the same as a known endoscope (endoscope apparatus) except that it has an assist mechanism (auxiliary mechanism) described later that assists the bending of the angle portion 24. There is an insertion part 12, an operation part 14, a connector 16, and a universal cord 18 as in a normal endoscope.

挿入部１２は、体腔内等の検査部位に挿入される、長尺な部位で、先端（挿入側の先端＝操作部１４と逆端）の先端部２２と、アングル部２４と、軟性部２６とを有する。   The insertion part 12 is a long part to be inserted into an examination part such as a body cavity. The tip part 22 at the tip (tip on the insertion side = the opposite end to the operation part 14), the angle part 24, and the flexible part 26 And have.

先端部２２は、ライトガイドによる照明を行なうための照明用ガラス、検査部位に吸気、送気、送水等を行なうための送気／送水ノズル、組織の採取等を行なう鉗子を検査部位に挿入するための鉗子口等が設けられている。また、内視鏡１０が、ＣＣＤセンサ等のイメージセンサを用いて検査部位を撮影する電子スコープである場合（その機能を有する場合）には、先端部２２には撮影用の対物レンズやＣＣＤセンサ等が、他方、内視鏡１０が検査部位を直接的に観察するファイバースコープである場合（同前）には、先端部２２には観察レンズおよび観察窓等が、設けられる。
アングル部（湾曲部）２４は、先端部２２を目的位置に挿入したり目的位置に位置させるために、操作部１４における操作によって上下および左右（直交する４方向）に湾曲する領域である。このアングル部２４は、後述する操作部１４のツマミ（湾曲の操作手段＝ＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８）の操作によって、湾曲される。この点に関しては、後に詳述する。
軟性部２６は、先端部２２およびアングル部２４と、操作部１４とを繋ぐ部位で、検査部位への挿入に対して十分な可撓性を有する長尺なものである。この軟性部２６（およびアングル部２４）には、鉗子を挿入するための鉗子チャネル（チューブ）、送気／送水ノズルに接続する送気／送水チャネル、検査部位の照明を行なうためのライトガイド、検査部位の撮影を行なうためのケーブル（観察用のイメージガイド）等が収容される。 The distal end portion 22 has illumination glass for illuminating with a light guide, an air supply / water supply nozzle for inhaling, supplying air, and supplying water to the examination site, and forceps for collecting tissue etc. into the examination site. A forceps port or the like is provided. When the endoscope 10 is an electronic scope that captures an examination site using an image sensor such as a CCD sensor (having the function), an imaging objective lens or CCD sensor is provided at the distal end portion 22. On the other hand, when the endoscope 10 is a fiberscope that directly observes the examination site (same as above), the distal end portion 22 is provided with an observation lens, an observation window, and the like.
The angle portion (curved portion) 24 is a region that is bent up and down and left and right (four directions orthogonal) by the operation of the operation portion 14 in order to insert the distal end portion 22 into the target position or to position the tip portion 22 at the target position. The angle portion 24 is bent by an operation of a knob (bending operation means = LR knob 36 and UD knob 38) of the operation unit 14 described later. This will be described in detail later.
The flexible portion 26 is a portion that connects the distal end portion 22 and the angle portion 24 and the operation portion 14, and is a long portion having sufficient flexibility for insertion into the examination portion. The flexible portion 26 (and the angle portion 24) includes a forceps channel (tube) for inserting forceps, an air / water supply channel connected to an air / water supply nozzle, a light guide for illuminating an examination site, A cable (image guide for observation) or the like for imaging the examination site is accommodated.

操作部１４は、内視鏡１０の操作を行なう部位である。
通常の内視鏡と同様に、鉗子を挿入するための鉗子口２８、先端部２２の送気／送水ノズルから吸引を行なうための吸引ボタン３０および同じく送気および送水を行なうための送気／送水ボタン３２等が配置される。また、内視鏡１０が、電子スコープである場合にはズームスイッチや撮影スイッチ等の各種のスイッチ（撮影用の操作手段）が、内視鏡１０が、ファイバースコープである場合には接眼部等が、設けられる。 The operation unit 14 is a part that operates the endoscope 10.
Similar to a normal endoscope, a forceps port 28 for inserting a forceps, a suction button 30 for performing suction from an air / water supply nozzle at the distal end portion 22, and an air / water supply for performing air / water supply. A water supply button 32 and the like are arranged. Further, when the endoscope 10 is an electronic scope, various switches (operation means for photographing) such as a zoom switch and a photographing switch are used. When the endoscope 10 is a fiberscope, an eyepiece unit is used. Etc. are provided.

前述のように、操作部１４には、挿入部１２のアングル部２４を湾曲させるための操作手段が配置される。
具体的には、アングル部２４を左方向および右方向に湾曲させるＬＲツマミ（レフト・ライトツマミ）３６、および、アングル部２４を前記左右方向と直交する上方向および下方向に湾曲させるＵＤツマミ（アップ・ダウンツマミ）３８が配置される。内視鏡１０においては、各種の内視鏡と同様に、ＬＲツマミ３６を回すことにより挿入部１２のアングル部２４を左右方向に湾曲（屈曲）させ、ＵＤツマミ３８を回すことによりアングル部２４を上下方向に湾曲させることができる。このアングル部２４の湾曲に関しては、後に詳述する。
また、操作部１４には、アングル部２４（ＬＲツマミ３６）を左右方向に湾曲した状態で固定するためのＬＲ固定ツマミ４０と、アングル部２４（ＵＤツマミ３８）を上下方向に湾曲した状態で固定するためのＵＤ固定レバー４２が設けられる。 As described above, operation means for bending the angle portion 24 of the insertion portion 12 is disposed in the operation portion 14.
Specifically, an LR knob (left / right knob) 36 that bends the angle portion 24 leftward and rightward, and a UD knob that curves the angle portion 24 upward and downward perpendicular to the left-right direction ( An up / down knob 38 is disposed. In the endoscope 10, like the various endoscopes, the angle portion 24 of the insertion portion 12 is bent (bent) in the left-right direction by turning the LR knob 36, and the angle portion 24 is turned by turning the UD knob 38. Can be curved in the vertical direction. The curvature of the angle portion 24 will be described in detail later.
Further, the operation unit 14 has an LR fixing knob 40 for fixing the angle part 24 (LR knob 36) in a curved state in the left-right direction, and an angle part 24 (UD knob 38) in a state curved in the vertical direction. A UD fixing lever 42 for fixing is provided.

コネクタ(ＬＧ(Light Guide)コネクタ)１６は、内視鏡を使用する施設における、送水手段、送気手段、吸引手段等と、内視鏡１０を接続するための部位であり、内視鏡１０と施設の送水（給水）手段と接続するための送水コネクタ４６、同送気手段と接続するための通気コネクタ４８、同吸引手段と接続するための吸引コネクタ５０等が配置される。
また、コネクタ１６には、照明用のライトガイドと光源とを接続するためのＬＧ棒５２や、高周波処置具（スネアやナイフ等の、いわゆる電気メス）を使用する際に、内視鏡１０に漏れてきた電流を逃がすためのＳコードを接続するＳ端子５４が設けられる。
さらに、内視鏡１０が電子スコープである場合には、コネクタ１６には、ビデオプロセッサやモニタ等と内視鏡１０とを接続するためのビデオコネクタが接続される。 The connector (LG (Light Guide) connector) 16 is a part for connecting the endoscope 10 with water supply means, air supply means, suction means, and the like in a facility that uses the endoscope. A water supply connector 46 for connecting to the water supply (water supply) means of the facility, a ventilation connector 48 for connecting to the air supply means, a suction connector 50 for connecting to the suction means, and the like are disposed.
In addition, when the LG rod 52 for connecting a light guide for illumination and a light source or a high-frequency treatment instrument (a so-called electric knife such as a snare or a knife) is used for the connector 16, An S terminal 54 for connecting an S cord for releasing the leaked current is provided.
Furthermore, when the endoscope 10 is an electronic scope, the connector 16 is connected to a video connector for connecting the video processor, a monitor, and the like to the endoscope 10.

ユニバーサルコード（ＬＧ軟性部）１８は、コネクタ１６と操作部１８とを接続する部位である。
ライトガイドや送気／送水チャンネル等は、コネクタ１６からユニバーサルコード１８を通って、操作部１４に接続され、操作部１４から、前述のように挿入部１２の軟性部２６を通って先端部２２に接続される。 The universal cord (LG soft part) 18 is a part for connecting the connector 16 and the operation part 18.
The light guide, the air / water supply channel, and the like are connected from the connector 16 through the universal cord 18 to the operation unit 14, and from the operation unit 14 through the flexible portion 26 of the insertion unit 12 as described above, the distal end portion 22. Connected to.

前述のように、挿入部１２のアングル部２４は、操作部１４のＬＲツマミ３６によって左右に湾曲され、また、ＵＤツマミ３８によって上下に湾曲される。
図２に、アングル部２４の湾曲機構を概念的に示す。 As described above, the angle portion 24 of the insertion portion 12 is bent left and right by the LR knob 36 of the operation portion 14 and is bent upward and downward by the UD knob 38.
FIG. 2 conceptually shows the bending mechanism of the angle portion 24.

図２は、ＬＲツマミ３６によってアングル部２４を左右方向に湾曲させる機構を示すものである。
図示例において、アングル部２４は、公知の内視鏡のアングル部と同様に、多数の円形のリングを連ねた構成を有する。アングル部２４を構成するリング内側の右側および左側（リング内面の直径上の所定位置）には、アングル部２４を牽引して右方向および左方向に湾曲させるためのワイヤ（アングルワイヤ）６０および６２が接続されている。
このワイヤ６０および６２は、いずれかがＬＲツマミ３６の回転によって牽引され、アングル部２４は、このワイヤの牽引によって、ワイヤが牽引された側（引かれた側）を内側にして湾曲する。 FIG. 2 shows a mechanism for bending the angle portion 24 in the left-right direction by the LR knob 36.
In the example of illustration, the angle part 24 has the structure which connected many circular rings similarly to the angle part of a well-known endoscope. Wires (angle wires) 60 and 62 for pulling the angle portion 24 and bending it to the right and left are provided on the right and left sides (predetermined positions on the inner diameter of the ring) of the ring constituting the angle portion 24. Is connected.
One of the wires 60 and 62 is pulled by the rotation of the LR knob 36, and the angle portion 24 is bent by pulling the wire so that the side on which the wire is pulled (the pulled side) is inward.

図３に、アングル部２４の具体的な一例の概略図を示す。
なお、本発明の内視鏡において、アングル部２４の構成は、図示例に限定はされず、各種の内視鏡で採用されている構成が、全て利用可能である。 FIG. 3 shows a schematic diagram of a specific example of the angle portion 24.
In the endoscope of the present invention, the configuration of the angle portion 24 is not limited to the illustrated example, and all configurations employed in various endoscopes can be used.

図示例のアングル部２４は、一例として、８個の円形リング８２と、１個の先端リング８４との、９個のリングを連接して構成される。
円形リング８２は、側面方向から見た形状が、若干、屈曲した形状の略円筒状の部材である。また、先端リング８４は、略円筒状の部材で、アングル部２４の最も先端部２２側に配置される。 The angle portion 24 in the illustrated example is configured by connecting nine rings, which are, for example, eight circular rings 82 and one tip ring 84.
The circular ring 82 is a substantially cylindrical member having a slightly bent shape when viewed from the side. The tip ring 84 is a substantially cylindrical member, and is disposed on the most distal end portion 22 side of the angle portion 24.

円形リング８２および先端リング８４は、連結ピン８６ａおよび連結ピン８６ｂによって連結される。
円形リング８２は、挿入部１２の長手方向に対して、屈曲方向（屈曲の凹凸の向き）を交互にして配置される。連結ピン８６ａは、凸状側の中央において、左右方向（矢印ａ方向）に揺動可能に円形リング８２を接続する。他方、連結ピン８６ｂは、凹側の両端部において上下方向（矢印ｂ方向）に揺動可能に、各円形リング８２、および、先端の円形リング８２と先端リング８４とを接続する。
また、連結ピン８６ａおよび連結ピン８６ｂは、交互に配置されて、円形リング８２を接続する。すなわち、円形リング８２は、交互に、上下方向および左右方向に回転に連結される。 The circular ring 82 and the tip ring 84 are connected by a connecting pin 86a and a connecting pin 86b.
The circular rings 82 are alternately arranged with respect to the longitudinal direction of the insertion portion 12 in the bending direction (direction of unevenness of bending). The connecting pin 86a connects the circular ring 82 so that it can swing in the left-right direction (arrow a direction) at the center of the convex side. On the other hand, the connecting pin 86b connects each circular ring 82 and the circular ring 82 at the front end and the front end ring 84 so as to be swingable in the vertical direction (arrow b direction) at both ends on the concave side.
The connecting pins 86a and the connecting pins 86b are alternately arranged to connect the circular ring 82. That is, the circular rings 82 are alternately connected to rotate in the vertical direction and the horizontal direction.

左右方向にアングル部２４を湾曲させるワイヤ６０および６２は、左右方向に離間して円形リング８２内を挿通され、一例として、ワイヤ６０の先端が先端リング８４の内面右側に、ワイヤ６２の先端が先端リング８４の内面左側に、それぞれ、固定される。また、図示は省略するが、アングル部２４には、上下方向にアングル部２４を湾曲させる２本の（アングル）ワイヤが、上下方向（紙面に垂直方向）に離間して円形リング８２内を挿通され、一方のワイヤ６０の先端が先端リング８４の内面上側に、他方のワイヤの先端が先端リング８４の内面下側に、それぞれ、固定される。   The wires 60 and 62 that bend the angle portion 24 in the left-right direction are inserted in the circular ring 82 apart in the left-right direction. As an example, the tip of the wire 60 is on the right side of the inner surface of the tip ring 84 and the tip of the wire 62 is The front end ring 84 is fixed to the left side of the inner surface. Although not shown, the angle portion 24 has two (angle) wires that bend the angle portion 24 in the vertical direction and are inserted through the circular ring 82 apart in the vertical direction (perpendicular to the paper surface). Then, the tip of one wire 60 is fixed to the upper side of the inner surface of the tip ring 84, and the tip of the other wire is fixed to the lower side of the inner surface of the tip ring 84.

前出のように、操作部１４には、アングル部２４を左右方向に湾曲させるためのＬＲツマミ３６が設けられている。
ＬＲツマミ３６には回転軸６４が固定され、この回転軸６４によって回転自在に軸支されている。この回転軸６４の下端にはプーリ７０が固定され、回転軸６４のＬＲツマミ３６とプーリ７０との間には、ギア６８が固定される。プーリ７０の溝には、図示しないガイド部材によって案内されて、前述のアングル部２４に接続されるワイヤ６０および６２の逆側の端部が固定されている。図示例においては、このプーリ７０、および、ワイヤ６０と６２が、アングル部２４を牽引して湾曲させる牽引手段を構成する。
このギア６８には、モータ７２（例えば、ＤＣモータ）の回転軸に固定されるギア７４が歯合している。回転軸６４のＬＲツマミ３６とギア６８との間には、ＬＲツマミ３６の回転によって回転軸６４にかけられたトルク、すなわちＬＲツマミ３６に加えられた操作力を検出するためのトルクセンサ７８が設けられている。さらに、トルクセンサ７８およびモータ７２には、モータ７２の駆動を制御する制御手段７６が接続される。モータ７２は、アングル部２４を湾曲させるためにワイヤ６０や６２を牽引する際に、このワイヤの牽引すなわちアングル部２４の湾曲を補助するアシストモータで、本発明における補助手段である。 As described above, the operation portion 14 is provided with an LR knob 36 for bending the angle portion 24 in the left-right direction.
A rotating shaft 64 is fixed to the LR knob 36 and is rotatably supported by the rotating shaft 64. A pulley 70 is fixed to the lower end of the rotating shaft 64, and a gear 68 is fixed between the LR knob 36 of the rotating shaft 64 and the pulley 70. The opposite ends of the wires 60 and 62 that are guided by a guide member (not shown) and connected to the angle portion 24 are fixed to the groove of the pulley 70. In the illustrated example, the pulley 70 and the wires 60 and 62 constitute traction means for pulling and bending the angle portion 24.
The gear 68 meshes with a gear 74 that is fixed to the rotating shaft of a motor 72 (for example, a DC motor). Between the LR knob 36 of the rotating shaft 64 and the gear 68, a torque sensor 78 is provided for detecting torque applied to the rotating shaft 64 by the rotation of the LR knob 36, that is, an operating force applied to the LR knob 36. It has been. Further, the torque sensor 78 and the motor 72 are connected to control means 76 for controlling the driving of the motor 72. The motor 72 is an assist motor that assists the pulling of the wire, that is, the bending of the angle portion 24 when pulling the wires 60 and 62 in order to bend the angle portion 24, and is an auxiliary means in the present invention.

前述のように、内視鏡１０の操作部１４には、ＬＲツマミ３６に加え、アングル部２４を上下方向に湾曲させるためのＵＤツマミ３８も配置される。
操作部１４には、ＵＤツマミ３８によってアングル部２４を上下方向に湾曲するために、特許文献３や後述する図７および図８に示されるような二重管構造等の公知の手段で、ＬＲツマミ３６、トルクセンサ７８、ギア６８、プーリ７０からなる機構と同様の機構が、回転軸６４と同軸（回転中心を一致して）で組み込まれており、また、ギア７４およびモータ７２、ならびに制御手段７６と同じ機構が係合および接続されている。
また、ＵＤツマミ３８の回転によって牽引されるワイヤは、前述のように、ＬＲツマミ３６に対応するワイヤ６０および６２が接続される左右方向に対して、アングル部２４を構成するリング内面の上下方向（ワイヤ６０および６２が接続するリング内面の直径と、直交する直径上のリング内面）に接続される。 As described above, in addition to the LR knob 36, the operation part 14 of the endoscope 10 is also provided with a UD knob 38 for bending the angle part 24 in the vertical direction.
In order to bend the angle portion 24 in the vertical direction by the UD knob 38, the operation portion 14 is provided with a known means such as a double pipe structure as shown in Patent Document 3 and FIGS. A mechanism similar to the mechanism including the knob 36, the torque sensor 78, the gear 68, and the pulley 70 is incorporated coaxially with the rotation shaft 64 (coincidence of the rotation center), and the gear 74, the motor 72, and the control The same mechanism as means 76 is engaged and connected.
In addition, the wire pulled by the rotation of the UD knob 38 is, as described above, the vertical direction of the inner surface of the ring constituting the angle portion 24 with respect to the horizontal direction in which the wires 60 and 62 corresponding to the LR knob 36 are connected. (The diameter of the inner surface of the ring to which the wires 60 and 62 are connected and the inner surface of the ring on the orthogonal diameter).

図示例の内視鏡１０において、オペレータがＬＲツマミ３６を回転すると、回転軸６４およびプーリ７０（加えてギア６８）が回転する。このプーリ７０の回転方向に応じて、ワイヤ６０もしくはワイヤ６２が牽引され、牽引されたワイヤによってアングル部が牽引され、牽引されたワイヤ側を内側にして、アングル部２４が湾曲（屈曲）される。
具体的には、前述のように、アングル部２４において、円形リング８２は、左右方向および上下方向に、交互に回転自在に連結される。そのため、ＬＲツマミ３６を回転して、ワイヤ６０および６２が連結されるプーリ７０を回転することにより、回転方向に応じて、ワイヤ６０および６２の一方のワイヤが送り出されて他方のワイヤが引かれ、アングル部２４が左もしくは右方向に湾曲する。同様に、ＵＤツマミ３８を回転して、上下方向のワイヤが連結されるプーリを回転することにより、回転方向に応じて、一方のワイヤが送り出されて他方のワイヤが引かれ、アングル部２４が上下方向に湾曲する。
また、ワイヤ６０もしくは６２の牽引量が多い程、すなわちプーリ７０の回転量が多い程、アングル部２４は大きく湾曲する。従って、ＬＲツマミ３６の回転量によって、アングル部２４の湾曲量を調整することができる。 In the endoscope 10 of the illustrated example, when the operator rotates the LR knob 36, the rotating shaft 64 and the pulley 70 (plus the gear 68) rotate. The wire 60 or 62 is pulled according to the rotation direction of the pulley 70, the angle portion is pulled by the pulled wire, and the angle portion 24 is bent (bent) with the pulled wire side inside. .
Specifically, as described above, in the angle portion 24, the circular ring 82 is connected to the left and right directions and the up and down directions alternately and rotatably. Therefore, by rotating the LR knob 36 and rotating the pulley 70 to which the wires 60 and 62 are coupled, one of the wires 60 and 62 is sent out and the other wire is pulled according to the rotation direction. The angle portion 24 is curved leftward or rightward. Similarly, by rotating the UD knob 38 and rotating the pulley to which the wire in the vertical direction is connected, one wire is sent out and the other wire is pulled according to the rotation direction, and the angle portion 24 is Curves up and down.
Further, the greater the pulling amount of the wire 60 or 62, that is, the greater the rotation amount of the pulley 70, the more the angle portion 24 is bent. Therefore, the amount of bending of the angle portion 24 can be adjusted by the amount of rotation of the LR knob 36.

前述のように、内視鏡１０は、ＬＲツマミ３６を用いる左右方向のアングル部２４の湾曲機構に加え、ＵＤツマミ３８を用いる上下方向のアングル部２４の湾曲機構を有する。
従って、オペレータは、ＬＲツマミ３６やＵＤツマミ３８を操作することによって、上下左右方向および上下左右を複合した方向に、所望の量（湾曲の限界以下）だけ、アングル部２４を湾曲して、検査部位の観察や撮影、組織の採取等を行なうことができる。
なお、本発明において、内視鏡のアングル部の湾曲機構は、図示例の機構に限定はされず、各種の内視鏡で利用されている、ワイヤ等の牽引手段を用いるアングル部の湾曲機構（湾曲手段）が、各種、利用可能である。 As described above, the endoscope 10 has a bending mechanism for the vertical angle portion 24 using the UD knob 38 in addition to a bending mechanism for the horizontal angle portion 24 using the LR knob 36.
Accordingly, the operator operates the LR knob 36 and the UD knob 38 to bend the angle portion 24 by a desired amount (below the limit of bending) in the combined direction of up / down / left / right and up / down / left / right to inspect. Site observation and imaging, tissue sampling, and the like can be performed.
In the present invention, the bending mechanism of the angle portion of the endoscope is not limited to the illustrated mechanism, and the bending mechanism of the angle portion using traction means such as a wire, which is used in various endoscopes. Various types of (curving means) can be used.

ここで、ＬＲツマミ３６によって回転される回転軸６４には、トルクセンサ７８が配置される。このトルクセンサ７８は、オペレータが、アングル部２４を湾曲させるＬＲツマミ３６に加えた操作力（回転トルク）を検出する。
また、回転軸６４にはギア６８が固定され、このギア６８には、モータ７２の回転軸に固定されるギア７４が歯合している。
さらに、トルクセンサ７８およびモータ７２には、モータ７２の駆動を制御する制御手段７６が接続される。 Here, a torque sensor 78 is disposed on the rotating shaft 64 rotated by the LR knob 36. The torque sensor 78 detects an operating force (rotational torque) applied by the operator to the LR knob 36 that bends the angle portion 24.
A gear 68 is fixed to the rotating shaft 64, and a gear 74 fixed to the rotating shaft of the motor 72 is engaged with the gear 68.
Further, the torque sensor 78 and the motor 72 are connected to control means 76 for controlling the driving of the motor 72.

制御手段７６は、トルクセンサ７８からＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの情報を取得する。制御手段７６は、オペレータによってＬＲツマミ３６に加えられたトルク（操作力）に対して、所定割合のトルクを回転軸６４に掛けるように、モータ７２を駆動する。
従って、アングル部２４を湾曲させるために必要なＬＲツマミ３６の回転力（＝ワイヤの牽引に必要な力）が、モータ７２によって何割か補助され、小さな操作力でＬＲツマミ３６の回転すなわちアングル部２４の湾曲操作を行なうことができる。
なお、上記記載より明らかなように、トルクセンサ７８は、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力のみを適正に検出するために、モータ７２とＬＲツマミ３６との間（ＬＲツマミ３６からモータ７２に向かう操作力の伝達方向において、モータ７２よりも上流側）で、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクを検出する必要がある。 The control means 76 acquires information on the torque applied to the LR knob 36 from the torque sensor 78. The control means 76 drives the motor 72 so that a predetermined ratio of torque is applied to the rotating shaft 64 with respect to the torque (operating force) applied to the LR knob 36 by the operator.
Accordingly, the rotational force of the LR knob 36 required for bending the angle portion 24 (= the force required for pulling the wire) is assisted by some percent by the motor 72, and the rotation of the LR knob 36 with a small operating force, that is, the angle portion. 24 bending operations can be performed.
As is clear from the above description, the torque sensor 78 is provided between the motor 72 and the LR knob 36 (from the LR knob 36 to the motor 72) in order to properly detect only the operating force applied to the LR knob 36. It is necessary to detect the torque applied to the LR knob 36 on the upstream side of the motor 72 in the direction in which the operating force is transmitted.

内視鏡では、一般的に、アングル部の湾曲量が大きくなるほど、すなわち、アングル部を湾曲させる操作手段の操作量（ツマミの回転量）が大きくなるほど、湾曲操作に大きな力が必要になる。
例えば、アングル部２４の湾曲操作に必要な力（トルク）と、アングル部２４の湾曲量との関係が図４に実線で示す関係であったとする。
この場合に、一例として、制御手段７６は、オペレータによってＬＲツマミ３６に掛けられたトルクに対して、常に等量（１００％）のトルクが回転軸６４に係るようにモータ７２を駆動する。すなわち、オペレータによって、ＬＲツマミ３６に破線で示すトルクが掛けられると、モータ７２は、回転軸６４にそれと等量のトルクを掛ける。従って、オペレータが５０の力でＬＲツマミ３６を操作したら、モータ７２も、同じ５０の力を回転軸６４に掛けるので、合計で１００の力で湾曲の操作を行なう結果となる。言い換えれば、実線で示す湾曲に必要な力に対して、破線で示す半分の力だけ、ＬＲツマミ３６の回転をアシストする。
従って、オペレータがアングル部２４を湾曲操作するために必要な操作力は、図３に実線で示すトルクから、破線で示すトルク（アシスト力）を減じた操作力となり、半分の操作力（トルク）でＬＲツマミ３６を回転すればよいので、非常に少ない力で、アングル部２４の湾曲操作を行なうことが可能になる。 In an endoscope, generally, the greater the amount of bending of the angle portion, that is, the greater the amount of operation of the operating means for bending the angle portion (the amount of rotation of the knob), the greater the force required for the bending operation.
For example, it is assumed that the relationship between the force (torque) required for the bending operation of the angle portion 24 and the bending amount of the angle portion 24 is a relationship indicated by a solid line in FIG.
In this case, as an example, the control means 76 drives the motor 72 so that an equal amount (100%) of torque is always applied to the rotating shaft 64 with respect to the torque applied to the LR knob 36 by the operator. That is, when a torque indicated by a broken line is applied to the LR knob 36 by the operator, the motor 72 applies an equal amount of torque to the rotating shaft 64. Therefore, if the operator operates the LR knob 36 with 50 force, the motor 72 also applies the same 50 force to the rotating shaft 64, resulting in a bending operation with 100 forces in total. In other words, the rotation of the LR knob 36 is assisted by half the force indicated by the broken line with respect to the force required for the bending indicated by the solid line.
Therefore, the operating force required for the operator to perform the bending operation on the angle portion 24 is an operating force obtained by subtracting the torque (assist force) indicated by the broken line from the torque indicated by the solid line in FIG. Since the LR knob 36 only needs to be rotated, the bending operation of the angle portion 24 can be performed with very little force.

前述のように、アングル部２４の湾曲操作は大きな力が必要な操作であり、内視鏡を操作するオペレータの負担になっている。このような問題点、特許文献１や２には、モータの力でアングル部２４を湾曲させる内視鏡が開示されている。しかしながら、この内視鏡では、故障や停電時に、アングル部の湾曲操作が出来ずに人体を損傷する等の事故がおこる可能性が有り、また、オペレータがアングル部にかかる反力を感じることができないので、安全にアングル部の湾曲操作を出来ない可能性もある。
これに対して、特許文献３に示すように、アングル部を牽引して湾曲させるワイヤの牽引量（アングル部を湾曲させるツマミの回転量）に応じて、アシストモータによってワイヤの牽引を補助（アシスト）する内視鏡によれば、停電等が生じてもアングル部の湾曲操作を行なうことができ、また、オペレータがアングル部にかかる反力を感じながら湾曲操作を行なうことができるので、前記不都合は解消できる。ところが、この内視鏡では、ワイヤの牽引量に応じて湾曲の補助を行なうために、経時や劣化等によって湾曲操作に必要な力が増大した場合には、それに応じた好適な補助を行なうことができず、また、検査部位の状態や内視鏡の状態等に応じて、小さな湾曲量でも大きな操作力が必要な場合も、状態に応じた好適な補助を行なうことができない。 As described above, the bending operation of the angle portion 24 is an operation that requires a large force, and is a burden on the operator who operates the endoscope. Such problems, Patent Documents 1 and 2, disclose an endoscope that bends the angle portion 24 with the force of a motor. However, with this endoscope, there is a possibility that an accident such as damage to the human body due to failure of the bending operation of the angle part may occur during a failure or power failure, and the operator may feel a reaction force applied to the angle part. Since this is not possible, there is a possibility that the angle portion cannot be safely bent.
On the other hand, as shown in Patent Document 3, the assist motor assists in pulling the wire according to the pulling amount of the wire that pulls and curves the angle portion (rotation amount of the knob that curves the angle portion) (assist ), The angle portion can be bent even when a power failure occurs, and the operator can perform the bending operation while feeling the reaction force applied to the angle portion. Can be resolved. However, in this endoscope, in order to assist bending according to the pulling amount of the wire, when the force necessary for the bending operation increases due to aging or deterioration, suitable assistance corresponding thereto is performed. In addition, depending on the state of the examination site, the state of the endoscope, and the like, even when a large amount of operation force is required even with a small amount of bending, suitable assistance according to the state cannot be performed.

これに対して、本発明の内視鏡は、アングル部２４の湾曲は、操作手段であるＬＲツマミ３６等の操作（回転）によって牽引されるワイヤ６０および６２による牽引で行なうと共に、オペレータがＬＲツマミ３６を回転したトルク（操作手段に加えた操作力）に応じて、モータ７２等の補助手段によってワイヤ６０および６２の牽引すなわちアングル部２４の湾曲を補助する。
従って、本発明の内視鏡１０によれば、停電やモータ７２の故障等が発生しても、ＬＲツマミ３６によってアングル部２４の湾曲を操作して、挿入部１２を安全に引き抜くことができる。また、アングル部２４の湾曲は、基本的に、ＬＲツマミ３６等の操作手段によるワイヤ６０や６２の牽引で行なうので、オペレータは、検査部位からアングル部２４にかかる反力を感じながら、湾曲操作を行なうことができるので、穿孔事故などを好適に防止して安全な湾曲操作が可能になる。しかも、ＬＲツマミ３６等の操作で、すぐにアングル部２４が湾曲するので、微妙な操作も行い易い。
しかも、本発明の内視鏡は、ワイヤの牽引量（ツマミの回転量（操作量））ではなく、ＬＲツマミ３６等の操作手段に加えられたトルク（操作力）に応じて、モータ７２による湾曲の補助を行なう。従って、例えばワイヤ６０や６２の摩擦力の増大など、経時や内視鏡の使用状況等に応じた劣化等によって、湾曲操作に必要な操作力が増大してしまった場合や、検査部位の状態や検査部位における内視鏡の状態などによって小さい湾曲量でも必要な操作力が大きくなってしまった場合でも、オペレータによるＬＲツマミ３６等にかける操作力が大きくなれば、それに応じてワイヤ６０や６２等の牽引を補助するので、アングル部２４の湾曲に必要な操作力に応じて、安定してＬＲツマミ３６等の操作（操作に必要な力）を補助できる。
すなわち、本発明の内視鏡によれば、アングル部２４の湾曲に必要な操作力に対応して、安定かつ適正に、アングル部２４を牽引する牽引手段を補助できるので、常に安定してアングル部２４の湾曲に関するオペレータの負担を低減して、湾曲操作を楽に行なうことが可能となる。 On the other hand, in the endoscope of the present invention, the bending of the angle portion 24 is performed by pulling by the wires 60 and 62 pulled by the operation (rotation) of the LR knob 36 or the like that is the operation means, and the operator performs LR. Depending on the torque (operation force applied to the operation means) rotated by the knob 36, the auxiliary means such as the motor 72 assists the pulling of the wires 60 and 62, that is, the bending of the angle portion 24.
Therefore, according to the endoscope 10 of the present invention, even when a power failure, a failure of the motor 72, or the like occurs, the insertion portion 12 can be safely pulled out by operating the bending of the angle portion 24 with the LR knob 36. . In addition, the bending of the angle portion 24 is basically performed by pulling the wires 60 and 62 by operating means such as the LR knob 36, so that the operator can operate the bending while feeling the reaction force applied to the angle portion 24 from the examination site. Therefore, it is possible to appropriately prevent a drilling accident and to perform a safe bending operation. Moreover, since the angle portion 24 is immediately bent by the operation of the LR knob 36 or the like, it is easy to perform a delicate operation.
In addition, the endoscope of the present invention uses the motor 72 according to the torque (operation force) applied to the operation means such as the LR knob 36 instead of the wire pulling amount (knob rotation amount (operation amount)). Assist in bending. Therefore, for example, when the operating force required for the bending operation has increased due to deterioration over time or the use of the endoscope, such as an increase in the frictional force of the wires 60 and 62, or the state of the examination site Even if the required operating force increases even with a small amount of bending due to the state of the endoscope at the examination site or the like, if the operating force applied to the LR knob 36 by the operator increases, the wires 60 and 62 are accordingly increased. Therefore, the operation (force required for operation) of the LR knob 36 and the like can be stably supported according to the operation force necessary for bending the angle portion 24.
That is, according to the endoscope of the present invention, the traction means for pulling the angle portion 24 can be assisted stably and appropriately in response to the operation force required for bending the angle portion 24, so that the angle is always stable. The burden on the operator related to the bending of the portion 24 can be reduced, and the bending operation can be performed easily.

以上の例では、一例として、モータ７２によって、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの１００％のトルクでＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の湾曲を補助しているが、本発明は、これに限定はされず、例えば、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの３０％や８０％をモータ７２によって補助する構成等、各種の割合でアングル部２４の湾曲を補助してよい。
また、前述のように、アングル部２４の湾曲に必要な操作力は、一般的に、湾曲量が大きくなるにしたがって大きくなるので、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力の増加に応じて、連続的あるいは段階的に、モータ７２による補助の割合を増加してもよい。 In the above example, as an example, the motor 72 assists the operation of the LR knob 36, that is, the bending of the angle portion 24, with 100% of the torque applied to the LR knob 36. For example, the bending of the angle portion 24 may be assisted at various ratios such as a configuration in which 30% or 80% of the torque applied to the LR knob 36 is assisted by the motor 72.
In addition, as described above, the operation force necessary for bending the angle portion 24 generally increases as the amount of bending increases, so that the operation force continuously applied to the LR knob 36 increases. The ratio of assistance by the motor 72 may be increased in a target or stepwise manner.

以上の例では、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力（トルク）に対して、操作力の所定割合の力をモータ７２によって補助しているが、本発明は、これに限定はされず、各種の補助力の制御方法が利用可能である。   In the above example, the motor 72 assists a predetermined ratio of the operating force with respect to the operating force (torque) applied to the LR knob 36, but the present invention is not limited to this, and various An auxiliary force control method can be used.

一例として、オペレータによる操作力に対して所定の係数倍、モータ７２によって補助を行なうように、補助力を制御する方法が例示される。
例えば、アングル部２４の湾曲に必要な力（負荷）をＷ、オペレータがＬＲツマミ３６を操作する力をＦ、モータ７２による回転軸６４（ＬＲツマミ３６）への補助力をＴとすると、本発明の内視鏡１０における３つの力の関係は、
Ｗ＝Ｔ＋Ｆ
となる。ここで、補助の係数（ゲイン）をｋとすると、
Ｔ＝ｋＦ
となるように、モータ７２の駆動を制御する。
この場合には、
Ｆ（１＋ｋ）＝Ｗ
Ｆ＝（１／（１＋ｋ））Ｗ
となるので、オペレータによる操作力Ｆは、この係数に応じて、実際に湾曲に必要な力の（１＋ｋ）分の１にできる。すなわち、この場合には、係数ｋを１とすることにより、前記モータ７２によって操作力の５０％を補助した例と同様になる。 As an example, there is exemplified a method of controlling the assisting force so that the motor 72 assists the operating force by the operator by a predetermined factor.
For example, if the force (load) required for bending the angle portion 24 is W, the force by which the operator operates the LR knob 36 is F, and the auxiliary force by the motor 72 to the rotating shaft 64 (LR knob 36) is T. The relationship between the three forces in the endoscope 10 of the invention is
W = T + F
It becomes. Here, if the auxiliary coefficient (gain) is k,
T = kF
The drive of the motor 72 is controlled so that
In this case,
F (1 + k) = W
F = (1 / (1 + k)) W
Therefore, the operation force F by the operator can be reduced to (1 + k) of the force actually required for bending according to this coefficient. That is, in this case, by setting the coefficient k to 1, it is the same as the example in which 50% of the operating force is assisted by the motor 72.

図５（Ａ）に、このような補助の制御を行なう制御系の一例をブロック図で示す。
図示例の制御系において、オペレータによってＬＲツマミ３６が操作されると、その操作力Ｆ（操作トルク）に係数ｋが掛けられてアンプに送られ、アンプで増幅されて、モータ７２が駆動される。このモータ７２による補助力（モータアシストトルク）と、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力Ｆの合計が、湾曲負荷Ｗとなる。
また、この制御系においては、モータ７２（ＤＣモータ）に対して、電流値が一定になるようにフィードバック制御（電流フィードバック）することにより、アンプから入力された信号（すなわち補助の指令値）に対して、モータ７２が一定のトルクを出力するように制御される。 FIG. 5A is a block diagram showing an example of a control system that performs such auxiliary control.
In the control system of the illustrated example, when the LR knob 36 is operated by an operator, the operating force F (operation torque) is multiplied by a coefficient k, sent to the amplifier, amplified by the amplifier, and the motor 72 is driven. . The sum of the assisting force (motor assisting torque) by the motor 72 and the operating force F applied to the LR knob 36 is the bending load W.
In this control system, the motor 72 (DC motor) is subjected to feedback control (current feedback) so that the current value is constant, so that the signal input from the amplifier (that is, the auxiliary command value) is obtained. On the other hand, the motor 72 is controlled to output a constant torque.

このような制御系には、図５（Ｂ）に示すように、位相遅れ補償回路Ｇを組み込んでもよい。
非常に小刻みにＬＲツマミ３６が正逆方向に回転された場合のように、周波数の高い操作が行なわれた場合や、操作（特に高周波な操作）にノイズが乗ってしまった場合等に、制御系が発振してしまう場合がる。特に、アングル部２４の湾曲が少ない中央付近では、バックラッシュなどの影響も有り、発振し易い傾向に有る。制御系が発振すると、ＬＲツマミ３６等の操作に関係なくモータ７２が動作して、例えば、操作の負荷と逆方向にモータ７２がアングル部２４を曲げようとしてしまう等の不都合が生じる。
このような不都合を回避するために、制御系に、高周波数成分を除去するローパスフィルタなどの位相遅れ補償回路Ｇを組み込んで、制御系の発振を防止するのが好ましい。 Such a control system may incorporate a phase lag compensation circuit G as shown in FIG.
Control when a high-frequency operation is performed, such as when the LR knob 36 is rotated in the forward or reverse direction, or when operation (particularly high-frequency operation) is noisy. The system may oscillate. In particular, in the vicinity of the center where the bending of the angle portion 24 is small, there is an influence of backlash and the like, and it tends to oscillate easily. When the control system oscillates, the motor 72 operates regardless of the operation of the LR knob 36 and the like. For example, the motor 72 tends to bend the angle portion 24 in the direction opposite to the operation load.
In order to avoid such inconvenience, it is preferable to incorporate a phase delay compensation circuit G such as a low-pass filter for removing high frequency components into the control system to prevent oscillation of the control system.

以上の例では、加えられた操作力に対して、所定の一定割合の補助をモータ７２によって行なっている。
すなわち、図６（Ａ）に示されるように、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力（入力）に対して、所定の傾きでモータ７２による補助力（モータ７２の出力）が増加するように、モータ７２によってアングル部２４の湾曲を補助している。
しかしながら、本発明は、これに限定はされず、様々な構成（バリエーション）でのアングル部２４の湾曲の補助が可能である。 In the above example, the motor 72 performs a predetermined fixed ratio of assistance with respect to the applied operating force.
That is, as shown in FIG. 6A, the assisting force (output of the motor 72) by the motor 72 increases with a predetermined inclination with respect to the operating force (input) applied to the LR knob 36. The motor 72 assists the bending of the angle portion 24.
However, the present invention is not limited to this, and can assist the bending of the angle portion 24 in various configurations (variations).

例えば、前述のように、アングル部２４の湾曲が少ない中央付近では、発振し易い傾向に有る。また、この中央付近は、アングル部２４の湾曲に必要な力が非常に小さく、すなわちモータ７２による補助は、不要である。
そのため、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が小さい場合には、モータ７２による補助を行なわなくてもよい。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、操作力が小さい領域に、いわば不感帯のような領域を設け、この不感帯では補助を行なわず、不感帯を超える操作力が加えられたら、操作力に応じた補助を行なうようにしてもよい。
あるいは、操作力が所定値以下の小さい領域を、他の領域に比して操作力に対する補助力の割合が小さい領域としてもよい。例えば、図６（Ｂ）に示される不感帯に代えて、図６（Ｃ）に示されるように、操作力が小さい領域を、操作力に対する応答（感度）が低い低感度域のようにして、この低感度域では、他の領域（操作力が所定値を超える領域）に比して、操作力に対するモータ７２による補助力の割合を小さくしてもよい。 For example, as described above, there is a tendency that oscillation is likely to occur near the center where the angle portion 24 is less curved. Further, in the vicinity of the center, the force necessary for bending the angle portion 24 is very small, that is, the assistance by the motor 72 is unnecessary.
Therefore, when the operating force applied to the LR knob 36 is small, the motor 72 does not need to assist. That is, as shown in FIG. 6 (B), a region such as a dead zone is provided in a region where the operating force is small, and no assistance is provided in this dead zone. Assistance may be provided.
Alternatively, a region where the operating force is smaller than a predetermined value may be a region where the ratio of the assisting force to the operating force is small compared to other regions. For example, instead of the dead zone shown in FIG. 6 (B), as shown in FIG. 6 (C), a region where the operating force is small is made a low sensitivity region where the response (sensitivity) to the operating force is low, In this low sensitivity region, the ratio of the assisting force by the motor 72 to the operating force may be reduced as compared with other regions (regions where the operating force exceeds a predetermined value).

逆に、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が、非常に大きくなった場合には、アングル部２４（先端部２２）が、体内に引っ掛かっている可能性や、体内に強く押圧している可能性がある。この際には、これ以上、無理にアングル部２４を湾曲すると、穿孔事故など人体を損傷してしまう可能性も有る。
従って、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が所定の値を超えた場合には、図６（Ｄ）に示すように、モータ７２による補助を行なわない（打ち切る）ようにしてもよい。
あるいは、図６（Ｅ）に示すように、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が所定の値を超えた場合には、それ以上はモータ７２による補助力を増加せずに、補助力を一定とするようにしてもよい。すなわち、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力に応じて、モータ７２による補助力に限界を設けてもよい。 On the contrary, when the operating force applied to the LR knob 36 becomes very large, the angle portion 24 (tip portion 22) may be caught in the body or may be strongly pressed into the body. There is sex. At this time, if the angle portion 24 is forcibly bent, the human body may be damaged such as a drilling accident.
Therefore, when the operating force applied to the LR knob 36 exceeds a predetermined value, the assistance by the motor 72 may not be performed (discontinued) as shown in FIG.
Alternatively, as shown in FIG. 6E, when the operating force applied to the LR knob 36 exceeds a predetermined value, the auxiliary force by the motor 72 is not increased any further, and the auxiliary force is kept constant. You may make it. That is, a limit may be provided for the auxiliary force by the motor 72 in accordance with the operating force applied to the LR knob 36.

なお、図６（Ｄ）および図６（Ｅ）に示す例では、図６（Ｂ）に示すと同様に不感帯を設けているが、この所定値以上の操作力が加えられたら補助を打ち切る態様、および、モータ７２による補助力に限界を設ける構成では、このような不感帯を設けるのに限定はされない。すなわち、図６（Ｄ）および図６（Ｅ）に示す構成共に、図６（Ａ）に示すように、所定の操作力までは、所定の一定割合でモータ７２による補助を行なうようにしてもよく、あるいは、図６（Ｃ）に示すように、所定の操作力までは低感度域として、操作力に対する補助力の割合を他の領域よりも小さくしてもよい。
さらに、操作力に対する湾曲力の補助は、これ以外にも各種の構成が利用可能である。
例えば、図６の（Ａ）および（Ｂ）に示す構成を組み合わせて、第１の操作力までは不感帯として、第１の操作力を超える第２の操作力までは低感度域として、第２の操作力を超えた場合に、さらに、強い補助力を加えるようにしてもよい。また、図６の（Ｄ）および（Ｅ）に示す構成を組み合わせて、第１の操作力までは、操作力に応じて、漸次、補助力を向上し、第１の操作力を超える第２の操作力までは、補助力を一定とし、第２の操作力を超えたら、補助を行なわないようにしてもよい。 In the example shown in FIGS. 6 (D) and 6 (E), a dead zone is provided in the same manner as shown in FIG. 6 (B), but the assistance is discontinued when an operating force exceeding this predetermined value is applied. And in the structure which provides a limit to the auxiliary force by the motor 72, there is no limitation to providing such a dead zone. That is, in both the configurations shown in FIGS. 6D and 6E, as shown in FIG. 6A, the motor 72 may assist at a predetermined constant rate up to a predetermined operating force. Alternatively, as shown in FIG. 6 (C), the ratio of the assisting force to the operating force may be made smaller than other regions, with a predetermined operating force being a low sensitivity region.
Further, various configurations other than this can be used for assisting the bending force with respect to the operation force.
For example, by combining the configurations shown in FIGS. 6A and 6B, the first operating force is set as a dead zone, and the second operating force exceeding the first operating force is set as a low sensitivity range. When the operating force is exceeded, a stronger auxiliary force may be applied. Further, by combining the configurations shown in (D) and (E) of FIG. 6, the auxiliary force is gradually improved according to the operating force up to the first operating force, and the second exceeding the first operating force. Up to the operating force, the auxiliary force may be constant, and if the second operating force is exceeded, the assistance may not be performed.

図示例の内視鏡１０では、アングル部２４を湾曲させる牽引手段による牽引を補助する補助手段として、モータ７２を用いているが、本発明は、これに限定はされず、補助手段としては、例えば、流体圧や電磁気的な力によって牽引を補助するソレノイドなどの各種のものが利用可能である。   In the endoscope 10 of the illustrated example, the motor 72 is used as an auxiliary means for assisting traction by the traction means for bending the angle portion 24. However, the present invention is not limited to this, and as the auxiliary means, For example, various types such as a solenoid that assists traction by fluid pressure or electromagnetic force can be used.

また、図示例の内視鏡１０では、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力を検出する手段として、トルクセンサ７８を用いている。トルクセンサ７８には、特に限定はなく、歪みゲージを用いたトルクセンサや、磁歪式のトルクセンサなど、各種のトルクセンサが利用可能である。
また、ＬＲツマミ３６（操作手段）に加えられた操作力を検出する手段としては、トルクセンサ以外にも、にも、各種の力の検出手段が利用可能である。 Further, in the endoscope 10 of the illustrated example, a torque sensor 78 is used as a means for detecting an operating force applied to the LR knob 36. The torque sensor 78 is not particularly limited, and various torque sensors such as a torque sensor using a strain gauge and a magnetostrictive torque sensor can be used.
In addition to the torque sensor, various force detection means can be used as means for detecting the operation force applied to the LR knob 36 (operation means).

図７に、本発明の内視鏡における、湾曲操作部の具体的な構成の一例の概略図（概略断面図）を示す。
なお、内視鏡の操作部の内部は、外部に対して密封され、水密であることが重要であり、Ｏリング等を用いたシール構造を有しているが、湾曲部２４を湾曲させるための構成および湾曲を補助する構成を明瞭に示すために、図示例では、シール構造は省略する。また、内視鏡の操作部には、このような水密性（シール性）以外にも、袋小路が少なく、洗浄性が良好であること、意図しない分解が生じないこと等の要件が要求される。 FIG. 7 shows a schematic diagram (schematic cross-sectional view) of an example of a specific configuration of the bending operation unit in the endoscope of the present invention.
It is important that the inside of the operation portion of the endoscope is sealed with respect to the outside and is watertight, and has a seal structure using an O-ring or the like, but in order to bend the bending portion 24. In order to clearly show the configuration and the configuration for assisting the bending, the seal structure is omitted in the illustrated example. In addition to such water tightness (sealability), the operation part of the endoscope is also required to have a small number of bag paths, good cleanability, and unintended disassembly. .

前述のように、内視鏡１０の操作部１４には、アングル部２４を左右方向に湾曲させるためのＬＲツマミ３６と、アングル部２４を上下方向に湾曲させるためのＵＤツマミ３８と、ＬＲツマミ３６を固定するためのＬＲ固定ツマミ（ＬＲブレーキ）４０と、ＵＤツマミ３８を固定するためのＵＤ固定レバー（ＵＤブレーキ）４２とを有する。   As described above, the operation portion 14 of the endoscope 10 includes the LR knob 36 for bending the angle portion 24 in the left-right direction, the UD knob 38 for bending the angle portion 24 in the vertical direction, and the LR knob. An LR fixing knob (LR brake) 40 for fixing 36 and a UD fixing lever (UD brake) 42 for fixing the UD knob 38 are provided.

操作部１４のハウジング（非可動部）９０には、ハウジング９０の壁面を貫通して立設するように円筒状の挿入部９０ａが設けられており、挿入部９０ａの下端（ハウジング９０の内部側端部）には、略Ｃ字状の固定部９０ｂが設けられる。
この固定部９０ｂには、挿入部９０ａを通過してハウジング９０から外部に突出するように、円柱状の中心軸９２が立設している。 The housing (non-movable portion) 90 of the operation portion 14 is provided with a cylindrical insertion portion 90a so as to stand up through the wall surface of the housing 90. The lower end of the insertion portion 90a (inside the housing 90) The end portion is provided with a substantially C-shaped fixing portion 90b.
A cylindrical central shaft 92 is erected on the fixing portion 90b so as to pass through the insertion portion 90a and protrude from the housing 90 to the outside.

ＬＲツマミ３６の下面には連結管（回転軸）９４が固定され、この連結管９４の下端には、プーリ９６が固定される。プーリ９６には、先のプーリ７０と同様にアングル部２４に接続されるワイヤ６０および６２が固定されると共に、アシスト部２４の左右方向の湾曲を補助する補助手段であるＬＲアシストモータ９８（以下、ＬＲモータ９８とする）によって回転されるためのギアも形成される。
連結管９４は円筒状で、中心軸９２を挿通して、中心軸９２に回転自在に軸支される。従って、ＬＲツマミ３６およびプーリ７０も、中心軸９２（その中心線）を回転中心として、中心軸９２に回転自在に軸支される構成となり、ＬＲツマミ３６がオペレータによって回転されると、プーリ７０も同量だけ回転して、ワイヤ６０あるいは６２の一方が牽引され、他方が送り出される。 A connecting pipe (rotating shaft) 94 is fixed to the lower surface of the LR knob 36, and a pulley 96 is fixed to the lower end of the connecting pipe 94. Similar to the pulley 70, wires 60 and 62 connected to the angle portion 24 are fixed to the pulley 96, and an LR assist motor 98 (hereinafter referred to as auxiliary means) that assists the bending of the assist portion 24 in the left-right direction. , And a gear for being rotated by the LR motor 98).
The connecting tube 94 is cylindrical, is inserted through the central shaft 92, and is rotatably supported by the central shaft 92. Accordingly, the LR knob 36 and the pulley 70 are also rotatably supported on the center axis 92 with the center axis 92 (the center line thereof) as the rotation center. When the LR knob 36 is rotated by the operator, the pulley 70 is rotated. Are rotated by the same amount, one of the wires 60 or 62 is pulled and the other is fed out.

ＬＲツマミ３６の上面は凹状になっており、この凹部には、ＬＲ固定ツマミ４０の下部が挿入される。また、ＬＲ固定ツマミ４０の下面には、ＬＲツマミ３６の回転を固定するためのＬＲブレーキ１０２が配置される。
ＬＲ固定ツマミ４０は、中心軸９２に回転可能に軸支されている。他方、ＬＲブレーキ１０２は円筒状で、中心軸９２を挿通して、回転は不可能で、かつ、昇降可能（中心軸９２の長手（上下）方向には移動可能）に、中心軸９２に支持される。 The upper surface of the LR knob 36 has a concave shape, and the lower part of the LR fixing knob 40 is inserted into the concave portion. An LR brake 102 for fixing the rotation of the LR knob 36 is disposed on the lower surface of the LR fixing knob 40.
The LR fixing knob 40 is rotatably supported on the central shaft 92. On the other hand, the LR brake 102 has a cylindrical shape, is inserted into the central shaft 92, cannot rotate, and can be moved up and down (movable in the longitudinal (vertical) direction of the central shaft 92). Is done.

ＬＲ固定ツマミ４０が回転すると、その回転方向に応じて、カム機構やネジ機構等の公知の手段によって、ＬＲブレーキ１０２が中心軸９２に沿って昇降する。
ＬＲブレーキ１０２は、上方に位置している状態では、ＬＲツマミ３６とは、全く離間した状態となっている。しかしながら、ＬＲブレーキ１０２は、降下した際には、ＬＲツマミ３６に当接／押圧する。前述のように、ＬＲブレーキ１０２は回転不可能に中心軸９２に支持されるので、ＬＲブレーキ１０２を押圧することにより、摩擦力によってＬＲツマミ３６の回転を押さえることができる（ＬＲツマミ３６にブレーキを掛ける）。また、ＬＲブレーキ１０２は、昇降は可能であるが回転不可能であるので、このブレーキを掛ける動作によって、ＬＲツマミ３６が回転することは無い。 When the LR fixing knob 40 rotates, the LR brake 102 moves up and down along the central axis 92 by a known means such as a cam mechanism or a screw mechanism according to the rotation direction.
When the LR brake 102 is positioned above, the LR brake 102 is completely separated from the LR knob 36. However, the LR brake 102 contacts / presses the LR knob 36 when lowered. As described above, since the LR brake 102 is supported by the central shaft 92 so as not to rotate, the rotation of the LR knob 36 can be suppressed by the frictional force by pressing the LR brake 102 (the brake is applied to the LR knob 36). ). Further, since the LR brake 102 can move up and down but cannot rotate, the LR knob 36 is not rotated by the operation of applying the brake.

ここで、ＬＲ固定ツマミ４０は、回転量によって、ＬＲブレーキ１０２のＬＲツマミ３６への押圧力を調整できるようになっており、ＬＲツマミ３６にかけるブレーキを、固定状態とハーフブレーキ状態の２種の状態にできる。
固定状態とは、ＬＲブレーキ１０２をＬＲツマミ３６に強く押圧して、ＬＲツマミ３６の回転を不可能とした状態である。他方、ハーフブレーキ状態とは、ＬＲツマミ３６をＬＲブレーキ９４で押圧して、湾曲しているアングル部２４の反力等によるＬＲツマミ３６の自動的な回転は停止しているが、摩擦力によって回転が重くなっているだけで、ＬＲツマミ３６を回転することが可能な状態である。 Here, the LR fixed knob 40 can adjust the pressing force of the LR brake 102 to the LR knob 36 according to the amount of rotation, and the brake applied to the LR knob 36 is classified into two types, a fixed state and a half brake state. It can be in the state.
The fixed state is a state where the LR brake 102 is strongly pressed against the LR knob 36 and the LR knob 36 cannot be rotated. On the other hand, the half brake state means that the LR knob 36 is pressed by the LR brake 94 and the automatic rotation of the LR knob 36 due to the reaction force of the curved angle portion 24 is stopped, but the frictional force The LR knob 36 can be rotated only by the heavy rotation.

好ましくは、例えばＬＲ固定ツマミ４０とＬＲツマミ３６とに設けられた凹凸の係合による軽い衝撃（クリック感）などの公知の手段によって、操作者がＬＲ固定ツマミ４０を回転してブレーキを掛けた際に、ハーフブレーキ状態になったことや、固定状態となったことを知見できるようにする。
また、ＬＲブレーキ１０２とＬＲツマミ３６との接触部は、水密構造の内部に存在する必要があり、さらに、ＬＲブレーキ１０２は、用意に交換が可能であるように、操作部を構成するのが好ましい。
この点に関しては、後述するＵＤツマミ３８やＵＤ固定レバー４２等に関する構成でも、同様である。 Preferably, for example, the operator rotates the LR fixing knob 40 and applies a brake by a known means such as a light impact (click feeling) due to the engagement of the projections and depressions provided on the LR fixing knob 40 and the LR knob 36. At this time, it is possible to know that the vehicle is in a half brake state or a fixed state.
In addition, the contact portion between the LR brake 102 and the LR knob 36 needs to exist inside the watertight structure, and the LR brake 102 is configured as an operation portion so that it can be easily replaced. preferable.
This also applies to the configuration relating to the UD knob 38, the UD fixing lever 42, and the like described later.

前述のように、連結管９４の下端には、プーリ９６が固定される。
プーリ９６には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を左右方向に湾曲させるワイヤ６０および６２が固定されると共に、ＬＲモータ９８によって回転されるためのギアも形成される。
一方、ＬＲモータ９８は、図示しないステー等によって操作部１４のハウジング９０に固定されている。ＬＲモータ９８の回転軸には、ギア１０４が固定されている。また、ハウジング９０（此処に固定される図示しないステー等）には、ギア１０６が軸支される。このギア１０６は、ＬＲモータ９８の回転軸のギア１０４、および、プーリ９６に形成されるギアに歯合している。
従って、ＬＲモータ９８が駆動することにより、プーリ９６に回転力が伝達され、連結管１１０によってプーリ１１２に直結するＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の左右方向の湾曲を補助する。 As described above, the pulley 96 is fixed to the lower end of the connecting pipe 94.
Wires 60 and 62 that are connected to the angle portion 24 and bend the angle portion 24 in the left-right direction are fixed to the pulley 96, and a gear that is rotated by the LR motor 98 is also formed.
On the other hand, the LR motor 98 is fixed to the housing 90 of the operation unit 14 by a stay or the like (not shown). A gear 104 is fixed to the rotating shaft of the LR motor 98. A gear 106 is pivotally supported by the housing 90 (a stay (not shown) fixed here). The gear 106 meshes with a gear 104 of the rotating shaft of the LR motor 98 and a gear formed on the pulley 96.
Therefore, when the LR motor 98 is driven, a rotational force is transmitted to the pulley 96, and the operation of the LR knob 36 directly connected to the pulley 112 by the connecting pipe 110, that is, the bending of the angle portion 24 in the left-right direction is assisted.

内視鏡１０の操作部１４において、ＵＤツマミ３８は、ＬＲツマミ３６とハウジング９０との間（ＬＲツマミ３６の下）に配置される。
ＵＤツマミ３８は、下面側に凹部を有する。この凹部の天井面には、連結管（回転軸）１１０が固定され、この連結管１１０の下端には、プーリ１１２が固定される。このプーリ１１２には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を牽引して上下方向に湾曲させる２本のワイヤ（アングルワイヤ）１１４および１１６が固定される。また、先のプーリ９６と同様に、このプーリ１１２にも、アシスト部２４の上下方向の湾曲を補助するＵＤアシストモータ１１８（以下、ＵＤモータ１１８とする）によって回転されるためのギアが形成される。 In the operation unit 14 of the endoscope 10, the UD knob 38 is disposed between the LR knob 36 and the housing 90 (below the LR knob 36).
The UD knob 38 has a recess on the lower surface side. A connecting pipe (rotating shaft) 110 is fixed to the ceiling surface of the recess, and a pulley 112 is fixed to the lower end of the connecting pipe 110. Two wires (angle wires) 114 and 116 that are connected to the angle portion 24 and that pull the angle portion 24 to bend in the vertical direction are fixed to the pulley 112. Similarly to the previous pulley 96, the pulley 112 is also formed with a gear that is rotated by a UD assist motor 118 (hereinafter referred to as a UD motor 118) that assists the assist portion 24 in bending in the vertical direction. The

連結管１１０は円筒状で、前記ＬＲツマミ３６に固定される連結管９４を挿通し、かつ、前記ハウジング９０の挿入部９０ａに挿入されて、この連結管９４に回転自在に軸支される。なお、連結管１１０が連結管９４を挿通するため、連結管１１０の下端のプーリ１１２は、連結管９４の下端のプーリ９６の上部に位置する。
従って、ＵＤツマミ３８およびプーリ１１２も、連結管９４を回転中心として、連結管９４に回転自在に軸支される構成となり、ＵＤツマミ３８がオペレータによって回転されると、プーリ１１２も同量だけ回転して、ワイヤ１１４あるいは１１６の一方が牽引され、他方が送り出される。
ここで、前述のように、連結管９４すなわちＬＲツマミ３６は、中心軸９２を中心に回転する。従って、連結管１１０すなわちＵＤツマミ３８も、中心軸９２を中心に回転する結果となり、すなわち、アングル部２４を湾曲させる操作ツマミであるＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８は、同軸で回転する。 The connecting tube 110 is cylindrical, is inserted through the connecting tube 94 fixed to the LR knob 36, is inserted into the insertion portion 90a of the housing 90, and is rotatably supported by the connecting tube 94. Since the connecting pipe 110 is inserted through the connecting pipe 94, the pulley 112 at the lower end of the connecting pipe 110 is positioned above the pulley 96 at the lower end of the connecting pipe 94.
Accordingly, the UD knob 38 and the pulley 112 are also rotatably supported by the connecting pipe 94 with the connecting pipe 94 as the center of rotation. When the UD knob 38 is rotated by the operator, the pulley 112 also rotates by the same amount. Then, one of the wires 114 or 116 is pulled and the other is sent out.
Here, as described above, the connecting pipe 94, that is, the LR knob 36 rotates about the central axis 92. Therefore, the connecting pipe 110, that is, the UD knob 38 also rotates around the central axis 92. That is, the LR knob 36 and the UD knob 38 that are the operation knobs for bending the angle portion 24 rotate coaxially.

当然のことであるが、アングル部２４の湾曲動作を円滑に行なうためには、ＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８が低摩擦で回転可能であるのが好ましい。そのための１つの手段として、従って、中心軸９２、連結管９４、および連結管１１０が、互いに円滑な回転性を確保するのが好ましい。   As a matter of course, in order to smoothly perform the bending operation of the angle portion 24, the LR knob 36 and the UD knob 38 are preferably rotatable with low friction. Therefore, as one means for that, it is preferable that the central shaft 92, the connecting pipe 94, and the connecting pipe 110 ensure smooth rotation with each other.

ＵＤ固定レバー４２は、操作レバー４２ａと円筒部４２ｂとから構成される。
円筒部４２ｂは、ＵＤツマミ３８の前記凹部に上部を挿入するようにして、前記挿入部９０ａを挿通して、この挿入部９０ａに回転自在に軸支される、円筒状の部材である。また、操作レバー４２ａは、一端が円筒部４２ｂに固定され、他端がＵＤツマミ３８から突出する、いわばテコの把手のような物である。従って、操作レバー４２ａを揺動することにより、円筒部４２ｂを回転することができる。
また、ＵＤ固定レバー４２の円筒部４２ｂの上には、ＵＤツマミ３８の回転を固定するためのＵＤブレーキ１２０が配置される。ＵＤブレーキ１２０は、円筒部４２ｂと同じ内外径を有する円筒状のもので、挿入部９０ａを挿通して、先のＬＲブレーキ１０２と同様に、回転不可能で、かつ、昇降可能に、挿入部９０ａに支持される。 The UD fixing lever 42 includes an operation lever 42a and a cylindrical portion 42b.
The cylindrical portion 42b is a cylindrical member that is inserted through the insertion portion 90a so as to be inserted into the concave portion of the UD knob 38, and is rotatably supported by the insertion portion 90a. The operation lever 42a is like a lever handle, with one end fixed to the cylindrical portion 42b and the other end protruding from the UD knob 38. Therefore, the cylindrical portion 42b can be rotated by swinging the operation lever 42a.
A UD brake 120 for fixing the rotation of the UD knob 38 is disposed on the cylindrical portion 42 b of the UD fixing lever 42. The UD brake 120 has a cylindrical shape having the same inner and outer diameters as the cylindrical portion 42b. The insertion portion 90a is inserted into the insertion portion 90a so that it cannot rotate and can move up and down like the previous LR brake 102. Supported by 90a.

ＵＤ固定レバー４２（円筒部４２ｂ）が回転すると、カム機構やネジ機構等の公知の手段によって、ＵＤブレーキ１２０が挿入部９０ａに沿って昇降する。
前述のように、ＵＤブレーキ１２０は回転不可能かつ昇降自在に挿入部９０ａに支持されており、先のＬＲブレーキ１０２と同様に、ＵＤブレーキ１２０は、下方に位置している状態では、ＵＤツマミ３８とは、全く離間した状態となっているが、上昇すると、回転することなくＵＤツマミ３８に当接／押圧して、摩擦力によってＵＤツマミの回転にブレーキを掛ける。
また、先のＬＲ固定ツマミ４０と同様、このＵＤ固定レバー４２も、回転量すなわち操作レバー４２ａの操作量によって、ＵＤブレーキ１２０のＵＤツマミ３８への押圧力を調整できるようになっており、ＵＤツマミ３８にかけるブレーキを、固定状態とハーフブレーキ状態の２種の状態にできる。 When the UD fixing lever 42 (cylindrical portion 42b) rotates, the UD brake 120 moves up and down along the insertion portion 90a by a known means such as a cam mechanism or a screw mechanism.
As described above, the UD brake 120 is supported by the insertion portion 90a so that it cannot rotate and can be moved up and down. Like the LR brake 102, the UD brake 120 is in the state of being positioned below, and the UD knob. 38 is in a state of being completely separated from each other, but when it is lifted, it contacts / presses the UD knob 38 without rotating, and brakes the rotation of the UD knob by a frictional force.
Similarly to the previous LR fixing knob 40, this UD fixing lever 42 can also adjust the pressing force of the UD brake 120 to the UD knob 38 by the amount of rotation, that is, the operation amount of the operation lever 42a. The brake applied to the knob 38 can be in two states, a fixed state and a half brake state.

前述のように、連結管１１０の下端には、プーリ１１２が固定される。
プーリ１１２には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を牽引して上下方向に湾曲させるワイヤ１１４および１１６が固定されると共に、ＵＤモータ１１８によって回転されるためのギアも形成される。
ＵＤモータ１１８は、操作部１４のハウジング９０に固定されており、その回転軸には、ギア１２４が固定されている。また、ハウジング９０には、ギア１２６が軸支される。このギア１２６は、ＵＤモータ１１８の回転軸のギア１２４、および、プーリ１１２に形成されるギアに歯合している。
従って、ＵＤモータ１１８が駆動することにより、プーリ１１２に回転力が伝達され、連結管１１０によってプーリ１１２に直結するＵＤツマミ３８の操作すなわちアングル部２４の上下方向の湾曲を補助する。 As described above, the pulley 112 is fixed to the lower end of the connecting pipe 110.
Wires 114 and 116 that are connected to the angle section 24 and pull the angle section 24 to bend in the vertical direction are fixed to the pulley 112, and a gear that is rotated by the UD motor 118 is also formed.
The UD motor 118 is fixed to the housing 90 of the operation unit 14, and a gear 124 is fixed to the rotation shaft thereof. A gear 126 is pivotally supported on the housing 90. The gear 126 meshes with the gear 124 of the rotating shaft of the UD motor 118 and the gear formed on the pulley 112.
Therefore, when the UD motor 118 is driven, a rotational force is transmitted to the pulley 112, and the operation of the UD knob 38 directly connected to the pulley 112 by the connecting pipe 110, that is, the vertical bending of the angle portion 24 is assisted.

前述のように、アングル部２４を湾曲させる各操作ツマミに掛けられた操作力を正確に検出するためには、湾曲を補助するモータと操作ツマミとの間（操作ツマミから補助モータに向かう操作力の伝達方向において、補助モータよりも上流側）で、操作ツマミに掛けられた操作力を検出する必要がある。
これに応じて、図７に示す操作部では、連結管９４の斜線で示す位置に、ＬＲツマミ３６に掛けられた操作力（回転トルク）を検出するトルクセンサ１３０が配置される。また、連結管１１０の斜線で示す位置に、ＵＤツマミ３８に掛けられた操作力を検出するトルクセンサ１３２が配置される。
すなわち、図示例の操作部１４では、好ましい態様として、湾曲の操作ツマミに直結し、かつ、操作ツマミと一体で回転する円筒状の連結管の一部をトルクセンサとすることにより（あるいは連結管の一部にトルクセンサを配置することにより）、操作ツマミに掛けられたアングル部２４の湾曲のための操作力を、直接的に検出している。 As described above, in order to accurately detect the operation force applied to each operation knob that bends the angle portion 24, the operation force between the motor that assists the bending and the operation knob (the operation force from the operation knob toward the auxiliary motor) is determined. In the transmission direction, it is necessary to detect the operation force applied to the operation knob on the upstream side of the auxiliary motor.
Accordingly, in the operation unit shown in FIG. 7, a torque sensor 130 that detects an operation force (rotational torque) applied to the LR knob 36 is disposed at a position indicated by the oblique line of the connecting pipe 94. In addition, a torque sensor 132 that detects an operating force applied to the UD knob 38 is disposed at a position indicated by the oblique line of the connecting pipe 110.
That is, in the illustrated operation section 14, as a preferred mode, a part of a cylindrical connection pipe that is directly connected to the curved operation knob and rotates integrally with the operation knob is used as a torque sensor (or connection pipe). The operation force for bending the angle portion 24 applied to the operation knob is directly detected.

なお、このような連結管９４や連結管１１０に配置するトルクセンサとしては、前述のように、歪みゲージを用いたトルクセンサや、磁歪式のトルクセンサなど、公知の各種のトルクセンサが利用可能である。   As described above, various known torque sensors such as a torque sensor using a strain gauge and a magnetostrictive torque sensor can be used as the torque sensor disposed in the connecting pipe 94 or the connecting pipe 110. It is.

先の例と同様に、アングル部２４を左右方向に湾曲するために、オペレータによってＬＲツマミ３６が回転されると、その操作力（回転トルク）が、ＬＲツマミ３６に直結する連結管９４に配されたトルクセンサ１３０によって検出される。検出された操作力は、先の例と同様に処理されて、操作力に対する所定割合の力や、操作力に所定の係数を乗じた力で、ＬＲツマミ３６の回転を補助するように、ＬＲモータ９８が駆動される。ＬＲモータ９８の回転力は、ギア１０４からギア１０６を経てプーリ９６に伝達されて、プーリ９６を回転する。これにより、ＬＲツマミ３６に掛けられた操作力に応じて、ＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の左右方向の湾曲が補助される。
他方、アングル部２４を上下方向に湾曲するためにＵＤツマミ３８が回転されると、同様に、その操作力が、ＵＤツマミ３８に直結する連結管９４に配されたトルクセンサ１３０によって検出される。検出された操作力は、先の例と同様に処理されて、操作力に対する所定割合の力などで、ＵＤツマミ３８の回転を補助するように、ＬＲモータ９８が駆動される。ＵＤモータ１１８が駆動すると、回転力がプーリ９６に伝達／回転され、ＵＤツマミ３８に掛けられた操作力に応じて、アングル部２４の上下方向の湾曲が補助される。 As in the previous example, when the LR knob 36 is rotated by the operator to bend the angle portion 24 in the left-right direction, the operating force (rotational torque) is distributed to the connecting pipe 94 directly connected to the LR knob 36. The detected torque sensor 130 detects the torque. The detected operation force is processed in the same manner as in the previous example, and the LR knob 36 is assisted so as to assist the rotation of the LR knob 36 with a predetermined ratio of the operation force or a force obtained by multiplying the operation force by a predetermined coefficient. The motor 98 is driven. The rotational force of the LR motor 98 is transmitted from the gear 104 to the pulley 96 through the gear 106 to rotate the pulley 96. Thereby, according to the operating force applied to the LR knob 36, the operation of the LR knob 36, that is, the bending of the angle portion 24 in the left-right direction is assisted.
On the other hand, when the UD knob 38 is rotated to bend the angle portion 24 in the vertical direction, the operating force is similarly detected by the torque sensor 130 disposed on the connecting pipe 94 directly connected to the UD knob 38. . The detected operating force is processed in the same manner as in the previous example, and the LR motor 98 is driven so as to assist the rotation of the UD knob 38 with a predetermined ratio of the operating force. When the UD motor 118 is driven, the rotational force is transmitted / rotated to the pulley 96, and the bending of the angle portion 24 in the vertical direction is assisted according to the operation force applied to the UD knob 38.

図７に示す例は、アングル部２４の湾曲を補助する補助モータとプーリとの間に、ギア（１０６および１２６）を設けることにより、モータによる回転数を減速したが、本発明は、これに限定はされず、補助モータ（モータヘッド）に遊星歯車やハーモニックドライブを設けることにより、モータによる回転数を減速してもよく、あるいは、これにギアによる減速を併用してもよい。
また、図示例では、補助モータの回転をギアで伝達してプーリ（連結管＝操作ツマミ）を回転して、湾曲を補助したが、本発明は、これに限定はされず、ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）を用いて、湾曲の補助を行なってもよい。 In the example shown in FIG. 7, the rotational speed of the motor is reduced by providing gears (106 and 126) between the auxiliary motor that assists the bending of the angle portion 24 and the pulley. The number of rotations by the motor may be reduced by providing a planetary gear or a harmonic drive in the auxiliary motor (motor head), or the reduction by the gear may be used in combination with this.
In the illustrated example, the rotation of the auxiliary motor is transmitted by a gear and the pulley (connection pipe = operation knob) is rotated to assist the bending. However, the present invention is not limited to this, and the direct drive motor ( The bending may be assisted using a (DD motor).

例えば、図７に示す構成を引用して図８に示すように、アングル部２４を左右に湾曲するためのプーリ９６の下部に円筒部９６ａを設ける。インナーロータのＤＤモータをＬＲモータ１３６として用い、このＬＲモータ１３６のロータを、この円筒部９６ａに係合する。ＬＲモータ１３６で、円筒部９６ａを回転することにより、アングル部２４の左右方向の湾曲を補助する。
また、上下方向の湾曲の補助も、同様にインナーロータのＤＤモータをＵＤモータ１３８として用い、ＵＤモータ１３８のロータに連結管９４を挿通して、係合する。ＵＤモータ１３８で、連結管９４を回転することにより、アングル部２４の上下方向の湾曲を補助する。 For example, as shown in FIG. 8 with reference to the configuration shown in FIG. 7, a cylindrical portion 96a is provided at the lower portion of the pulley 96 for bending the angle portion 24 to the left and right. An inner rotor DD motor is used as the LR motor 136, and the rotor of the LR motor 136 is engaged with the cylindrical portion 96a. By rotating the cylindrical portion 96a with the LR motor 136, the bending of the angle portion 24 in the left-right direction is assisted.
In addition, the auxiliary assist in bending in the vertical direction is similarly achieved by using the DD motor of the inner rotor as the UD motor 138 and inserting the connecting tube 94 through the rotor of the UD motor 138. By rotating the connecting pipe 94 with the UD motor 138, the bending of the angle portion 24 in the vertical direction is assisted.

以上、本発明の内視鏡について詳細に説明したが、本発明は、上記実施例に限定はされず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変更を行なってもよいのは、もちろんである。   Although the endoscope of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications may be made without departing from the gist of the present invention. Of course.

本発明の内視鏡の一例を概念的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows notionally an example of the endoscope of this invention. 図１に示す内視鏡のアングル部の湾曲機構を概念的に示す図である。It is a figure which shows notionally the bending mechanism of the angle part of the endoscope shown in FIG. 本発明の内視鏡に利用可能なアングル部の一例の概略図である。It is the schematic of an example of the angle part which can be utilized for the endoscope of this invention. 図１に示す内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の制御の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the control of the bending assistance of the angle part in the endoscope shown in FIG. （Ａ）および（Ｂ）は、図１に示す内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の制御系の一例のブロック図である。(A) And (B) is a block diagram of an example of the control system of the bending assistance of the angle part in the endoscope shown in FIG. （Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の態様を説明するためのグラフである。(A)-(E) are the graphs for demonstrating the aspect of the curve assistance of the angle part in the endoscope of this invention. 本発明の内視鏡における湾曲操作部の一例の概略図である。It is the schematic of an example of the bending operation part in the endoscope of this invention. 本発明の内視鏡における湾曲操作部の別の例の概略図である。It is the schematic of another example of the bending operation part in the endoscope of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 内視鏡
１２ 挿入部
１４ 操作部
１６ コネクタ
１８ ユニバーサルコード
２２ 先端部
２４ アングル部
２６ 軟性部
２８ 鉗子口
３０ 吸引ボタン
３２ 送気／送水ボタン
３６ ＬＲツマミ
３８ ＵＤツマミ
４０ ＬＲ固定ツマミ
４２ ＵＤ固定レバー
４６ 送水コネクタ
４８ 通気コネクタ
５０ 吸引コネクタ
５２ ＬＧ棒
５４ Ｓ端子
６０，６２，１１４，１１６ ワイヤ
６４ 回転軸
６８，７４，１０４，１０６，１２４，１２６ ギア
７０，９６，１１２ プーリ
７２ モータ
７６ 制御手段
７８ トルクセンサ
８２ 円形リング
８４ 先端リング
８６ａ，８６ｂ 連結ピン
９０ ハウジング
９０ａ 挿入部
９０ｂ 固定部
９２ 中心軸
９４，１１０ 連結管
９８，１３０ ＬＲ（アシスト）モータ
１０２ ＬＲブレーキ
１１８，１３２ ＵＤ（アシスト）モータ
１２０ ＵＤブレーキ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Endoscope 12 Insertion part 14 Operation part 16 Connector 18 Universal code 22 Tip part 24 Angle part 26 Soft part 28 Forceps opening 30 Suction button 32 Air supply / water supply button 36 LR knob 38 UD knob 40 LR fixing knob 42 UD fixing lever 46 Water supply connector 48 Ventilation connector 50 Suction connector 52 LG rod 54 S terminal 60, 62, 114, 116 Wire 64 Rotating shaft 68, 74, 104, 106, 124, 126 Gear 70, 96, 112 Pulley 72 Motor 76 Control means 78 Torque sensor 82 Circular ring 84 Tip ring 86a, 86b Connecting pin 90 Housing 90a Insertion part 90b Fixing part 92 Center shaft 94,110 Connection pipe 98,130 LR (assist) motor 102 LR brake 118,132 UD (assistance) G) motor 120 UD brake

Claims (9)

挿入部の先端近傍に湾曲部を有する内視鏡であって、
前記湾曲部の湾曲操作を行なう操作手段と、
前記操作手段と湾曲部とを連結し、前記操作手段による操作によって、前記湾曲部を牽引して湾曲させる牽引手段と、
前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助する補助手段と、
前記操作手段に加えられた操作力を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された操作力に応じて、前記補助手段による前記湾曲部の牽引の補助を制御する制御手段とを有することを特徴とする内視鏡。 An endoscope having a curved portion near the distal end of the insertion portion,
Operation means for performing a bending operation of the bending portion;
Traction means for connecting the operation means and the bending portion, and pulling the bending portion by an operation by the operation means;
Auxiliary means for assisting the traction of the curved portion by the traction means;
Detecting means for detecting an operating force applied to the operating means;
An endoscope comprising: control means for controlling assistance of pulling of the bending portion by the auxiliary means according to the operation force detected by the detection means. 前記操作手段は、回転することにより前記牽引手段によって前記湾曲部を牽引させるものであり、
前記検出手段は、この操作手段に加えられたトルクを検出するトルクセンサである請求項１に記載の内視鏡。 The operating means is to pull the bending portion by the pulling means by rotating,
The endoscope according to claim 1, wherein the detection unit is a torque sensor that detects a torque applied to the operation unit. 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力に応じて、この操作力の所定割合の力だけ、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１または２に記載の内視鏡。   In accordance with the operation force applied to the operation means detected by the detection means, the control means assists the traction of the bending portion by the traction means by a predetermined ratio of the operation force. The endoscope according to claim 1, wherein the driving of the means is controlled. 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜３のいずれかに記載の内視鏡。   The control means controls the driving of the auxiliary means so that the traction means does not assist the traction of the bending portion when the operation force applied to the operation means detected by the detection means is a predetermined value or less. The endoscope according to any one of claims 1 to 3. 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記操作力が前記所定値を超える場合に比して、前記操作力に対する補助力を低くして前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜４のいずれかに記載の内視鏡。   When the operating force applied to the operating means detected by the detecting means is less than or equal to a predetermined value, the control means is more assistive with respect to the operating force than when the operating force exceeds the predetermined value. The endoscope according to any one of claims 1 to 4, wherein the driving of the auxiliary means is controlled so as to assist the pulling of the curved portion by the pulling means by lowering the height. 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜５のいずれかに記載の内視鏡。   The control means drives the auxiliary means so that the traction means does not assist the traction of the bending portion when the operation force applied to the operation means detected by the detection means exceeds a predetermined value. The endoscope according to any one of claims 1 to 5, which is controlled. 前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記操作力が前記所定値の場合における補助力と同じ補助力で前記牽引手段による湾曲部の牽引の補助を行なうように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜６のいずれかに記載の内視鏡。   When the operation force applied to the operation means detected by the detection means exceeds a predetermined value, the control means uses the same auxiliary force as the auxiliary force when the operation force is the predetermined value. The endoscope according to any one of claims 1 to 6, wherein the driving of the auxiliary means is controlled so as to assist the pulling of the bending portion. 前記検出手段は、前記補助手段と操作手段との間において、前記操作手段に加えられた操作力を検出する請求項１〜７のいずれかに記載の内視鏡。   The endoscope according to any one of claims 1 to 7, wherein the detection unit detects an operation force applied to the operation unit between the auxiliary unit and the operation unit. 前記操作手段の回転を前記牽引手段に伝達する、前記操作手段と一体的に回転する回転軸を有し、
前記補助手段は、この回転軸に直接あるいは間接的に係合して、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するものであり、
前記検出手段は、前記補助手段の係合位置よりも前記操作手段に近い位置において、前記回転軸にかかる回転力を検出することにより、前記操作手段に加えられた操作力を検出する請求項８に記載の内視鏡。 A rotation shaft for transmitting the rotation of the operation means to the traction means and rotating integrally with the operation means;
The auxiliary means is directly or indirectly engaged with the rotating shaft to assist the traction of the curved portion by the traction means,
The detection means detects an operation force applied to the operation means by detecting a rotation force applied to the rotation shaft at a position closer to the operation means than an engagement position of the auxiliary means. The endoscope according to 1.
JP2007324448A 2007-09-19 2007-12-17 Endoscope Pending JP2009090087A (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007324448A JP2009090087A (en) 2007-09-19 2007-12-17 Endoscope
EP08016473A EP2039284B1 (en) 2007-09-19 2008-09-18 Endoscope
US12/212,963 US20090076330A1 (en) 2007-09-19 2008-09-18 Endoscope

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007242550 2007-09-19
JP2007324448A JP2009090087A (en) 2007-09-19 2007-12-17 Endoscope

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2009090087A true JP2009090087A (en) 2009-04-30

Family

ID=40662658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007324448A Pending JP2009090087A (en) 2007-09-19 2007-12-17 Endoscope

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2009090087A (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011000326A (en) * 2009-06-19 2011-01-06 Ritsumeikan Bend driving device, endoscope with the same, and bend driving device for endoscope
JP2011019549A (en) * 2009-07-13 2011-02-03 Fujifilm Corp Endoscope apparatus, endoscope system, and method of controlling endoscope apparatus
JP2011019548A (en) * 2009-07-13 2011-02-03 Fujifilm Corp Endoscope apparatus, endoscope system, and method for controlling endoscope apparatus
JP2011030826A (en) * 2009-08-03 2011-02-17 Fujifilm Corp Endoscope apparatus
WO2014109714A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Sg Endoscopy Pte. Ltd. Endoscope operating apparatus
WO2015068468A1 (en) * 2013-11-07 2015-05-14 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Endoscope
JPWO2016129572A1 (en) * 2015-02-10 2017-05-25 日本精工株式会社 Torque sensor and electric power steering apparatus equipped with the same
US10085624B2 (en) 2013-07-26 2018-10-02 Olympus Corporation Manipulator and manipulator system
CN114532942A (en) * 2022-02-28 2022-05-27 四川大学 Endoscope auxiliary operation device and control method thereof

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5865132A (en) * 1981-10-15 1983-04-18 オリンパス光学工業株式会社 Endoscope
JPS5869521A (en) * 1981-10-20 1983-04-25 オリンパス光学工業株式会社 Endoscope
JPH05211990A (en) * 1991-12-10 1993-08-24 Olympus Optical Co Ltd Electrically-driven curving type endoscopic device
JP2005028018A (en) * 2003-07-11 2005-02-03 Pentax Corp Bending operation apparatus of endoscope
JP2005137701A (en) * 2003-11-07 2005-06-02 Olympus Corp Medical controlling apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5865132A (en) * 1981-10-15 1983-04-18 オリンパス光学工業株式会社 Endoscope
JPS5869521A (en) * 1981-10-20 1983-04-25 オリンパス光学工業株式会社 Endoscope
JPH05211990A (en) * 1991-12-10 1993-08-24 Olympus Optical Co Ltd Electrically-driven curving type endoscopic device
JP2005028018A (en) * 2003-07-11 2005-02-03 Pentax Corp Bending operation apparatus of endoscope
JP2005137701A (en) * 2003-11-07 2005-06-02 Olympus Corp Medical controlling apparatus

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011000326A (en) * 2009-06-19 2011-01-06 Ritsumeikan Bend driving device, endoscope with the same, and bend driving device for endoscope
JP2011019549A (en) * 2009-07-13 2011-02-03 Fujifilm Corp Endoscope apparatus, endoscope system, and method of controlling endoscope apparatus
JP2011019548A (en) * 2009-07-13 2011-02-03 Fujifilm Corp Endoscope apparatus, endoscope system, and method for controlling endoscope apparatus
US8382659B2 (en) 2009-07-13 2013-02-26 Fujifilm Corporation Endoscope apparatus and controlling method thereof comprising curving control mechanism
JP2011030826A (en) * 2009-08-03 2011-02-17 Fujifilm Corp Endoscope apparatus
WO2014109714A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Sg Endoscopy Pte. Ltd. Endoscope operating apparatus
US10085624B2 (en) 2013-07-26 2018-10-02 Olympus Corporation Manipulator and manipulator system
WO2015068468A1 (en) * 2013-11-07 2015-05-14 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Endoscope
US9743827B2 (en) 2013-11-07 2017-08-29 Olympus Corporation Endoscope
JPWO2016129572A1 (en) * 2015-02-10 2017-05-25 日本精工株式会社 Torque sensor and electric power steering apparatus equipped with the same
CN114532942A (en) * 2022-02-28 2022-05-27 四川大学 Endoscope auxiliary operation device and control method thereof
CN114532942B (en) * 2022-02-28 2023-11-10 四川大学 Endoscope auxiliary operation device and control method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2039284B1 (en) Endoscope
JP2009090087A (en) Endoscope
JP5331507B2 (en) Endoscope
EP2098159A1 (en) Endoscope
EP2583616B1 (en) Endoscope
JP3673157B2 (en) Electric angle type electronic endoscope device
JP4398184B2 (en) Endoscope
JP3854205B2 (en) Endoscope device
WO2011040104A1 (en) Endoscope device and method for controlling driving of curving
WO2006134881A1 (en) Endoscope treating instrument and endoscope treating instrument device
JP5324953B2 (en) Endoscope
JP2005261782A (en) Balloon controlling apparatus for endoscope
JP2005296619A (en) Endoscope balloon controlling apparatus
JP5102074B2 (en) Endoscope
JP5841366B2 (en) Medical equipment
JP5232679B2 (en) Endoscope
JP5319040B2 (en) Endoscope apparatus and method for operating endoscope apparatus
JPH05211991A (en) Endoscopic device
JP3321212B2 (en) Endoscope bending device
JP2011019551A (en) Endoscope apparatus
JP4520485B2 (en) Electric bending endoscope
JP5049824B2 (en) Endoscope
JPH06269398A (en) Endoscope
JP3645223B2 (en) Endoscope bending device
CN116583212A (en) Endoscope system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100720

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120629

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120703

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120831

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20130514