JP2009083754A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪12と、該駆動輪12に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面勾配に応じて車両速度を制限する。
【選択図】図1
Description
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
λS :能動重量部位置(車体中心点基準)〔m〕
τW :駆動トルク(2つの駆動輪の合計)〔Nm〕
SS :能動重量部推力〔N〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
η:路面勾配〔rad〕
mW :駆動輪質量(2つの駆動輪の合計)〔kg〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2つの駆動輪の合計)〔kgm2 〕
DW :駆動輪回転に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
m1 :車体質量(能動重量部を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
I1 :車体慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
D1 :車体傾斜に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
mS :能動重量部質量〔kg〕
lS :能動重量部重心距離(車軸から)〔m〕
IS :能動重量部慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
DS :能動重量部並進に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
12 駆動輪
20 制御ECU
Claims (3)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
該駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、車両進行方向に対して下り路面勾配に応じて車両速度を制限することを特徴とする車両。 - 前記車両制御装置は、車両加速度限界の変化に応じて前記車両速度を制限する請求項1に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、車両進行方向に対して下り路面勾配の場合、車両加速度の下限の絶対値を小さくするとともに該絶対値の低下に応じて駆動輪回転角速度上限値を低くし、車両進行方向に対して上り路面勾配の場合、車両加速度の上限の絶対値を小さくするとともに該絶対値の低下に応じて駆動輪回転角速度下限値を低くする請求項2に記載の車両。
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