JP2009082209A - Rehabilitation assisting apparatus, kinesthetic sense generating apparatus and evaluation apparatus - Google Patents

Rehabilitation assisting apparatus, kinesthetic sense generating apparatus and evaluation apparatus Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rehabilitation assisting apparatus and kinesthetic sense generating apparatus which carry out rehabilitation by generating kinesthetic sense in a patient whose motor function of motor functional organs, such as the limbs, neck, hip or the like, is deteriorated, and also to provide an evaluation apparatus for evaluating the capability of moving the motor functional organs as imagined. <P>SOLUTION: The rehabilitation assisting apparatus comprises a vibratory stimulation device 2A for giving vibratory stimulation to the wrist flexor of a hand restrained by a restrictor 1, a vibratory stimulation device 2B for giving vibratory stimulation to the wrist extensor, an airbag 3A for increasing (decreasing) kinesthetic illusion felt by the patient while giving vibratory stimulation to the wrist flexor (the wrist extensor), and an airbag 3B for decreasing (increasing) kinesthetic illusion felt by the patient while giving vibratory stimulation to the wrist extensor (the wrist flexor). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、四肢、首、腰などの運動効果器の運動機能が低下した患者に運動感覚を生成させることによりリハビリテーションを行うリハビリテーション支援装置、運動感覚生成装置、及び運動効果器を想像通りに運動させる能力を評価する評価装置に関する。   The present invention relates to a rehabilitation support device, a motor sensation generator, and a motor effector that perform rehabilitation by generating a motor sensation in a patient whose motor function of the limbs, neck, waist, etc. is reduced. The present invention relates to an evaluation device that evaluates the ability of

従来、筋力が低下した四肢の運動機能の回復を図るために、関節を中心にして外部から機械的に四肢を動かしたり、関節の動きに負荷をかけたりするリハビリテーション支援装置、トレーニング装置などが知られている（例えば、特許文献１及び２を参照）。
特開平０７−３２３０４８号公報 特開平１０−２５８１０１号公報 Conventionally, rehabilitation support devices, training devices, etc. that mechanically move the limbs from the outside around the joint or apply a load on the movement of the joints are known to recover the motor function of the limbs with weak muscle strength (For example, see Patent Documents 1 and 2).
Japanese Unexamined Patent Publication No. 07-323048 JP-A-10-258101

しかしながら、上述したリハビリテーション支援装置、トレーニング装置では、外傷を受けた四肢がギプスなどの拘束具により拘束され、物理的に動かすことができない段階では、リハビリテーション、トレーニングを開始することはできない。   However, in the above-described rehabilitation support device and training device, rehabilitation and training cannot be started when the injured limb is restrained by a restraint such as a cast and cannot be physically moved.

特に、脳損傷又は外傷等により四肢、首、腰などの運動効果器の運動制御が困難な状況が長期にわたる場合、運動効果器を動かす感覚そのものが消失したり、これを制御する脳中枢神経系が運動効果器が動かないことを誤学習し、その制御が更に難しくなるというジレンマを有している。   In particular, when it is difficult to control the movements of limbs, necks, hips, etc. due to brain damage or trauma, the sensation of moving the movement effector itself disappears or the brain central nervous system that controls this Has the dilemma that it mislearns that the exercise effector does not move and makes it more difficult to control.

また、近年では、リハビリテーションやスポーツトレーニングなどの分野でイメージトレーニングが盛んに導入され始めており、何も想像せずにリハビリテーションやトレーニングを行うよりも、自分があたかも運動を実行しているかのような一人称的運動イメージを描くほうが、リハビリテーション効果、トレーニング効果が高いことが知られている。   Also, in recent years, image training has begun to be actively introduced in fields such as rehabilitation and sports training. It is known that the rehabilitation effect and the training effect are higher when the physical exercise image is drawn.

しかしながら、現実的には運動関連領野を実際に賦活する一人称的運動イメージを想起することは不得手な人も数多く、これらの人にとってはイメージトレーニングがあまり有効ではないことが指摘されている。   However, in reality, there are many people who are not good at recalling first-person exercise images that actually activate exercise-related fields, and it has been pointed out that image training is not very effective for these people.

更に、従来では運動を想像する能力を定量的に評価する方法が存在しなかった。   Furthermore, there has been no method for quantitatively evaluating the ability to imagine movement.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運動機能が低下した運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する構成とすることにより、ギプスなどの拘束具により拘束されて動かすことができない段階でのリハビリテーションを支援する装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and by providing a vibration stimulus to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector with reduced motor function, it is possible to use a restraint such as a cast. An object of the present invention is to provide a device that supports rehabilitation at a stage where it cannot be moved due to being restrained.

本発明の他の目的は、拘束された運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する構成とすることにより、一人称的運動イメージを効率的に描かせることができる運動感覚生成装置を提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a motor sense that can efficiently draw a first-person motion image by applying a vibration stimulus to a tendon constituting a skeletal muscle of a constrained exercise effector. It is to provide a generation device.

本発明の更に他の目的は、運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際、運動を想像した場合に運動効果器が動いた量と運動を想像せずに運動効果器が動いた量とを比較し、想像通りに運動させる能力を評価する構成とすることにより、運動を想像する能力を評価することができる評価装置を提供することにある。   Still another object of the present invention is to provide an exercise effect without imagining the amount and movement of the exercise effector when the vibration is applied to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector. An object of the present invention is to provide an evaluation device that can evaluate the ability to imagine exercise by comparing the amount of movement of the effector and evaluating the ability to exercise as expected.

本発明に係るリハビリテーション支援装置は、運動効果器の運動機能が低下した患者に対するリハビリテーションを支援する装置において、運動機能が低下した運動効果器の動きを拘束する拘束具と、該拘束具により拘束された運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段を備えることを特徴とする。   A rehabilitation support device according to the present invention is a device that supports rehabilitation for a patient whose motor function of the exercise effector has been reduced, a restraint device that restrains the movement of the exercise effector whose motor function has been reduced, and a restraint device that is restrained by the restraint device. And a stimulus applying means for applying a vibration stimulus to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector.

四肢、首、腰などの運動効果器の骨格筋を構成する腱に振動刺激が付与された場合、骨格筋内の筋紡錘が活動する。この筋紡錘は通常その筋肉が伸ばされた場合に活動するため、振動刺激で活動する筋紡錘からの感覚情報を受け取る脳は、刺激された骨格筋が伸ばされる方向の動きを感じる。すなわち、本発明では、運動効果器の実際の動きが伴わない場合であっても、骨格筋を構成する腱に振動刺激を付与することにより疑似的な運動の経験が可能となる。   When a vibration stimulus is applied to the tendons constituting the skeletal muscles of the exercise effector such as the limbs, the neck, and the waist, the muscle spindle in the skeletal muscles is activated. Since this muscle spindle normally operates when the muscle is stretched, the brain that receives sensory information from the muscle spindle that is activated by vibration stimulation feels the movement in the direction in which the stimulated skeletal muscle is stretched. That is, according to the present invention, even if the movement of the exercise effector is not accompanied, it is possible to experience a pseudo exercise by applying a vibration stimulus to the tendon constituting the skeletal muscle.

本発明に係るリハビリテーション支援装置は、前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に圧力を加える圧力印加手段を備えることを特徴とする。   The rehabilitation support apparatus according to the present invention is characterized by comprising pressure applying means for applying pressure in a direction in which the exercise effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle.

本発明にあっては、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向へ圧力を印加する。これにより患者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the present invention, when a vibration stimulus is applied to the tendon constituting the skeletal muscle, pressure is applied in a direction in which the movement of the exercise effector is felt. As a result, it is possible to control the intensity of the motor sensation that the patient can feel.

本発明に係るリハビリテーション支援装置は、前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に視覚刺激を与えるべく映像を表示する映像表示手段を備えることを特徴とする。   The rehabilitation support device according to the present invention is characterized by comprising video display means for displaying a video to give a visual stimulus in a direction in which the exercise effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle.

本発明にあっては、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向と同じ方向に動く映像を提示することによって視覚刺激を与える。これにより患者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the present invention, visual stimulation is given by presenting an image that moves in the same direction as the direction in which the movement of the motion effector is felt when vibration stimulation is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the intensity of the motor sensation that the patient can feel.

本発明に係るリハビリテーション支援装置は、前記刺激付与手段を複数備え、各刺激付与手段により振動刺激を付与するタイミングを制御する制御手段を備えることを特徴とする。   The rehabilitation support apparatus according to the present invention includes a plurality of the stimulus applying means, and includes a control means for controlling timing of applying a vibration stimulus by each stimulus applying means.

本発明にあっては、各刺激付与手段により振動刺激を付与するタイミングを制御するため、例えば、手首の周囲に複数の刺激付与手段を配置し、周方向に順次タイミングをずらして振動刺激を付与することにより、実際の動きを伴わずとも手首を回すような疑似的な運動の経験が可能となる。   In the present invention, in order to control the timing of applying the vibration stimulus by each stimulus applying means, for example, a plurality of stimulus applying means are arranged around the wrist and the vibration stimulus is applied by sequentially shifting the timing in the circumferential direction. By doing so, it is possible to experience a pseudo-movement that turns the wrist without actual movement.

本発明に係るリハビリテーション支援装置は、前記運動効果器が、上肢又は下肢であることを特徴とする。   In the rehabilitation support device according to the present invention, the exercise effector is an upper limb or a lower limb.

本発明にあっては、上肢又は下肢に対する運動感覚を維持するようなリハビリテーションが可能となる。   In the present invention, it is possible to perform rehabilitation so as to maintain a kinesthetic sense for the upper limb or the lower limb.

本発明に係る運動感覚生成装置は、運動効果器の運動に対する感覚を生成させる装置であって、運動効果器の動きを拘束する拘束具と、該拘束具により拘束された運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段とを備えることを特徴とする。   A motor sensation generation device according to the present invention is a device that generates a sensation of a motion effector's movement, a restraint that restrains the motion of the motion effector, and a skeletal muscle of the motion effector that is restrained by the restraint And a stimulus applying means for applying a vibration stimulus to the tendon constituting the device.

本発明にあっては、運動効果器の動きを拘束した場合であっても、運動効果器の骨格筋を構成する腱に振動刺激を与えることにより、疑似的な運動の経験が可能となる。   In the present invention, even when the movement of the exercise effector is constrained, it is possible to experience a pseudo exercise by applying vibration stimulation to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector.

本発明に係る運動感覚生成装置は、前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に圧力を加える圧力印加手段を備えることを特徴とする。   The kinematic sensation generating device according to the present invention is characterized by comprising pressure applying means for applying pressure in a direction in which the kinematic effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle.

本発明にあっては、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向へ圧力を印加する。これにより被験者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the present invention, when a vibration stimulus is applied to the tendon constituting the skeletal muscle, pressure is applied in a direction in which the movement of the exercise effector is felt. As a result, it is possible to control the strength of the motor sensation that the subject can feel.

本発明に係る運動感覚生成装置は、前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に視覚刺激を与えるべく映像を表示する映像表示手段を備えることを特徴とする。   The apparatus for generating a kinesthetic sensation according to the present invention includes image display means for displaying an image so as to give a visual stimulus in a direction in which the movement effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle.

本発明にあっては、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向と同じ方向に動く映像を提示することによって視覚刺激を与える。これにより被験者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the present invention, visual stimulation is given by presenting an image that moves in the same direction as the direction in which the movement of the motion effector is felt when vibration stimulation is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the strength of the motor sensation that the subject can feel.

本発明に係る運動感覚生成装置は、前記運動効果器が、上肢又は下肢であることを特徴とする。   In the kinematic sensation generator according to the present invention, the movement effector is an upper limb or a lower limb.

本発明にあっては、被験者の上肢又は下肢に対する運動感覚が生成される。   In the present invention, a motor sensation for the upper limb or the lower limb of the subject is generated.

本発明に係る評価装置は、運動効果器を想像通りに運動させる能力を評価する装置であって、運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段、及び該刺激付与手段により振動刺激を付与した際、該振動刺激が付与された運動効果器の運動を想像した場合に該運動効果器が動いた量と前記運動を想像せずに前記運動効果器が動いた量とを比較して、前記運動効果器を想像通りに運動させる能力を評価する手段を備えることを特徴とする。   An evaluation apparatus according to the present invention is an apparatus that evaluates the ability to exercise an exercise effector as expected, a stimulus applying unit that applies vibration stimulation to a tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector, and When a vibration stimulus is applied by the stimulus applying means, when the motion of the motion effector to which the vibration stimulus is applied is imagined, the amount of movement of the motion effector and the motion effector move without imagining the motion And a means for evaluating the ability to move the exercise effector as imagined.

本発明にあっては、運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際、運動を想像した場合に運動効果器が動いた量と運動を想像せずに運動効果器が動いた量とを比較し、想像通りに運動させる能力を評価する。そのため、被験者が想像した通りに四肢、首、腰などの運動効果器が動いたか否かの定量的な評価が可能となる。   In the present invention, when a vibration stimulus is applied to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector, the exercise effector without imagining the amount and movement of the exercise effector when imagining the exercise Compare the amount of movement and evaluate the ability to exercise as expected. Therefore, it is possible to quantitatively evaluate whether or not exercise effectors such as limbs, necks, and waists have moved as the subject imagined.

本発明による場合は、四肢、首、腰などの運動効果器の実際の動きが伴わない場合であっても、骨格筋を構成する腱に振動刺激を付与することにより疑似的な運動の経験が可能となる。そのため、ギプスなどの拘束具により拘束された段階であってもリハビリテーションを開始することができ、長期の拘束による運動感覚の消失、運動効果器が動かないことの誤学習が抑制され、効果的なリハビリテーションを行うことができる。   In the case of the present invention, even if there is no actual movement of the movement effector such as the limbs, the neck, and the waist, the experience of the pseudo movement is obtained by applying the vibration stimulus to the tendon constituting the skeletal muscle. It becomes possible. Therefore, rehabilitation can be started even at the stage where it is restrained by a restraint such as a cast, and the loss of motor sensation due to long-term restraint and the mislearning that the motor effector does not move are suppressed. Rehabilitation can be performed.

本発明による場合は、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向へ圧力を印加する。これにより患者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the case of the present invention, pressure is applied in a direction in which the movement of the exercise effector is felt when vibration stimulation is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the intensity of the motor sensation that the patient can feel.

本発明による場合は、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向と同じ方向に動く映像を提示することによって視覚刺激を与える。これにより患者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the case of the present invention, the visual stimulus is given by presenting an image that moves in the same direction as the direction in which the motion effector feels when the vibration stimulus is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the intensity of the motor sensation that the patient can feel.

本発明による場合は、各刺激付与手段により振動刺激を付与するタイミングを制御するため、例えば、手首の周囲に複数の刺激付与手段を配置し、周方向に順次タイミングをずらして振動刺激を付与することにより、実際の動きを伴わずとも手首を回すような疑似的な運動の経験が可能となる。   In the case of the present invention, in order to control the timing of applying the vibration stimulus by each stimulus applying means, for example, a plurality of stimulus applying means are arranged around the wrist, and the vibration stimulus is applied by sequentially shifting the timing in the circumferential direction. Thus, it is possible to experience a pseudo exercise that turns the wrist without actual movement.

本発明による場合は、四肢、首、腰などの運動効果器の動きが拘束されている場合であっても、運動効果器の骨格筋を構成する腱に振動刺激を与えることにより、疑似的な運動の経験が可能となる。すなわち、自分があたかも運動しているかのような運動感覚を生成させることができるため、リハビリテーションやスポーツトレーニングなどの分野におけるイメージトレーニングに応用することができる。   In the case of the present invention, even if the movement of the movement effector such as the limbs, the neck, and the waist is restricted, by applying vibration stimulation to the tendon constituting the skeletal muscle of the movement effector, Exercise experience is possible. That is, since it is possible to generate a kinesthetic sensation as if you were exercising, it can be applied to image training in fields such as rehabilitation and sports training.

本発明による場合は、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向へ圧力を印加する。これにより被験者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the case of the present invention, pressure is applied in a direction in which the movement of the exercise effector is felt when vibration stimulation is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the strength of the motor sensation that the subject can feel.

本発明による場合は、骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与した際に運動効果器の動きを感じる方向と同じ方向に動く映像を提示することによって視覚刺激を与える。これにより被験者が感じることができる運動感覚の強弱の制御が可能となる。   In the case of the present invention, the visual stimulus is given by presenting an image that moves in the same direction as the direction in which the motion effector feels when the vibration stimulus is applied to the tendon constituting the skeletal muscle. As a result, it is possible to control the strength of the motor sensation that the subject can feel.

本発明による場合は、四肢、首、腰などの運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与し、運動を想像した場合に運動効果器が動いた量と運動を想像せずに運動効果器が動いた量とを比較して、想像通りに運動させる能力を評価する。そのため、被験者が想像した通りに運動効果器が動いたか否かの定量的な評価が可能となる。   In the case of the present invention, when a vibration stimulus is applied to the tendons constituting the skeletal muscles of the movement effector such as the limbs, the neck, and the waist, and the movement is imagined, imagine the amount and movement of the movement effector. Compare the amount that the exercise effector has moved, and evaluate the ability to exercise as expected. Therefore, it is possible to quantitatively evaluate whether or not the exercise effector has moved as the subject imagined.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。本実施の形態に係るリハビリテーション支援装置では、外傷などにより動かない手の運動機能（特に、手首の伸展又は屈曲運動に係る機能）を回復させるためにギプスなどの拘束具により手の動きが拘束された段階において、手の運動感覚を維持させるようなリハビリテーションを行う。図中１は、外傷などを受けた手首が動かない状態に拘束するギプスなどの拘束具であり、この拘束具１の内部には腱に振動刺激を付与するための振動刺激装置２Ａ，２Ｂが設けられている。また、振動刺激装置２Ａ，２Ｂには、これらの振動刺激装置２Ａ，２Ｂが付与する振動刺激の振動数、大きさ等を制御するための制御装置２０が接続されている。 Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a rehabilitation support apparatus according to the present embodiment. In the rehabilitation support device according to the present embodiment, the movement of the hand is restrained by a restraint such as a cast in order to recover the motion function of the hand that does not move due to trauma or the like (particularly the function related to wrist extension or flexion motion). Rehabilitation is performed to maintain the kinesthetic sensation of the hand at the stage. In the figure, reference numeral 1 denotes a restraint such as a cast that restrains the wrist that has undergone trauma or the like from moving. In the restraint 1, vibration stimulators 2A and 2B for applying a vibration stimulus to the tendon are provided. Is provided. Further, a control device 20 is connected to the vibration stimulation devices 2A and 2B for controlling the frequency, magnitude, etc. of the vibration stimulation applied by these vibration stimulation devices 2A and 2B.

振動刺激装置２Ａは、具体的には、手首屈筋の腱に対して振動刺激を付与する装置であり、アクチュエータ、振動子などを備える。振動刺激装置２Ａは、拘束具１の内部であって、皮膚上から手首屈筋の腱に対して振動刺激を与えることができるような位置に設けられる。手首屈筋の腱に対して付与する振動刺激は、６０〜１２０Ｈｚであることが望ましく、その振幅は６ｍｍ（±３ｍｍ）程度であることが望ましい。このような振動刺激を手首屈筋に対して与えることにより、実際の手の動きが伴わない場合であっても、手の伸展運動を患者に経験させることができる。   Specifically, the vibration stimulation device 2A is a device that applies vibration stimulation to the tendon of the wrist flexor muscle, and includes an actuator, a vibrator, and the like. The vibration stimulating device 2A is provided inside the restraint 1 at a position where vibration stimulation can be applied to the wrist flexor tendon from above the skin. The vibration stimulus applied to the wrist flexor tendon is desirably 60 to 120 Hz, and the amplitude is desirably about 6 mm (± 3 mm). By giving such a vibration stimulus to the wrist flexor muscles, even if there is no actual hand movement, the patient can experience a hand extension movement.

振動刺激装置２Ｂは、その構成が振動刺激装置２Ａと略同様であり、拘束具１の内部であって、皮膚上から手首伸筋の腱に対して振動刺激を与えることができるような位置に設けられる。手首伸筋の腱に対して付与する振動刺激は、６０〜１２０Ｈｚであることが望ましく、その振幅は６ｍｍ（±３ｍｍ）程度であることが望ましい。このような振動刺激を手首屈筋に対して与えることにより、実際の手の動きが伴わない場合であっても、手の屈曲運動を患者に経験させることができる。   The vibration stimulation apparatus 2B has substantially the same configuration as that of the vibration stimulation apparatus 2A, and is located inside the restraint 1 at a position where vibration stimulation can be applied to the wrist extensor tendon from above the skin. Provided. The vibration stimulus applied to the tendon of the wrist extensor is desirably 60 to 120 Hz, and the amplitude is desirably about 6 mm (± 3 mm). By giving such a vibration stimulus to the wrist flexor muscles, even if there is no actual hand movement, the patient can experience the hand bending movement.

図２は手首伸筋の腱に振動刺激を付与した際の作用を説明する説明図である。手首伸筋に振動刺激を付与した場合、手首伸筋の内部に存在する筋紡錘が活動する。筋紡錘は通常その筋肉（ここでは手首伸筋）が伸ばされた場合に活動するため、振動刺激で活動する筋紡錘からの感覚情報を受け取る脳は、刺激された腱に連なる筋が伸ばされる方向の運動を感知することとなる。すなわち、手首伸筋に振動刺激を付与した場合、脳は手首伸筋が伸ばされる方向の運動（図中の白抜矢符で示す方向の屈曲運動）を感知する。   FIG. 2 is an explanatory view for explaining the action when a vibration stimulus is applied to the tendon of the wrist extensor. When vibration stimulation is applied to the wrist extensor, the muscle spindle existing inside the wrist extensor is activated. Since the muscle spindle normally activates when its muscle (here, the wrist extensor) is stretched, the brain that receives sensory information from the muscle spindle that is activated by vibration stimulation is the direction in which the muscle connected to the stimulated tendon is stretched It will sense the movement. That is, when a vibration stimulus is applied to the wrist extensor, the brain senses a movement in the direction in which the wrist extensor is extended (bending movement in the direction indicated by the white arrow in the figure).

このことは、発明者らによる機能的核磁気共鳴（ｆＭＲＩ）を用いた脳活動の測定結果からも検証されている。図３はｆＭＲＩによる測定結果を示す模式図である。図３に示した模式図は、手首伸筋に対して振動刺激を付与した場合、感覚野ではなく、運動制御と密接な関連を持つ運動領野（運動野、補足運動野）及び小脳が活性化され、実際の運動制御と同様の興奮性パターンが得られた様子を示している。振動刺激を付与した際、実際に手の動きを伴わず、また運動の意図がない場合であっても、運動領野及び小脳が活性化されるため、運動錯覚を経験することができ、中枢トレーニング効果を期待することができる。   This is also verified from the results of brain activity measurement using functional nuclear magnetic resonance (fMRI) by the inventors. FIG. 3 is a schematic diagram showing measurement results by fMRI. The schematic diagram shown in FIG. 3 shows that when a vibration stimulus is applied to the wrist extensor, not the sensory cortex but the motor cortex (motor cortex, supplementary motor cortex) and the cerebellum that are closely related to motor control are activated. The excitability pattern similar to the actual motion control is obtained. When vibration stimulation is applied, even if there is no actual movement of the hand and there is no intention of movement, the motor area and cerebellum are activated, so you can experience the illusion of movement, and central training The effect can be expected.

また、発明者らは運動錯覚の度合いが振動刺激の周波数に依存することを見いだしている。図４は振動刺激の周波数と運動錯覚の度合いとの関係を示すグラフである。グラフの横軸は振動刺激の周波数、縦軸は被験者が感じた運動錯覚の度合い（具体的には手首が屈曲したと感じる感覚の強さ）を表している。このグラフから、振動刺激の周波数が８０Ｈｚ付近で最も強く運動錯覚を経験することができ、６０〜１２０Ｈｚの範囲で十分な運動錯覚を経験がすることができることが分かる。   The inventors have also found that the degree of motion illusion depends on the frequency of the vibration stimulus. FIG. 4 is a graph showing the relationship between the frequency of vibration stimulation and the degree of motion illusion. The horizontal axis of the graph represents the frequency of the vibration stimulus, and the vertical axis represents the degree of motion illusion felt by the subject (specifically, the strength of the sensation that the wrist feels bent). From this graph, it can be seen that the motion illusion can be experienced most strongly when the frequency of the vibration stimulus is in the vicinity of 80 Hz, and a sufficient motion illusion can be experienced in the range of 60 to 120 Hz.

以上のように、本実施の形態では、ギプスなどの拘束具により手首が動かない状態に拘束されたリハビリテーションの初期の段階において、６０〜１２０Ｈｚ（より好ましくは８０Ｈｚ）の振動刺激を拘束された筋（骨格筋）の腱に対して与えることにより、運動錯覚を経験させることができるため、長期の拘束による四肢を動かす感覚の消失、四肢が動かないことの誤学習が抑制され、効果的なリハビリテーションを行うことができる。   As described above, in the present embodiment, muscles restrained by vibration stimulation of 60 to 120 Hz (more preferably 80 Hz) in the initial stage of rehabilitation where the wrist is restrained by a restraint such as a cast. (Skeletal muscle) tendons can be experienced as an illusion of movement, so that the loss of sensation of moving limbs due to long-term restraint and mislearning that limbs do not move are suppressed, and effective rehabilitation It can be performed.

また、本装置では、自分があたかも運動しているかのような運動感覚を生成させることができるため、リハビリテーションだけでなく、スポーツトレーニングなどの分野におけるイメージトレーニングに応用することも可能である。具体的には例えば四肢が運動錯覚を経験している方向に動いていくかのようにイメージするなどが考えられる。   In addition, since this apparatus can generate a kinesthetic sensation as if it were exercising, it can be applied not only to rehabilitation but also to image training in fields such as sports training. Specifically, for example, it may be imagined that the extremities move in the direction of experiencing the motion illusion.

また、不慮の事故などにより手を失った患者に対し、残存する手首の腱を刺激することにより、無いはずの手の動きを経験させることができ、これにより幻肢痛の緩和に役立つ可能性がある。   In addition, for patients who have lost their hands due to accidents, etc., the remaining wrist tendons can be stimulated to experience hand movements that should not have occurred, which may help relieve phantom limb pain. There is.

なお、本実施の形態では、２つの振動刺激装置２Ａ，２Ｂを用いる構成としたが、１つ又は３つ以上の振動刺激装置を用いてもよい。また、本実施の形態では、手首の骨格筋（手首屈筋及び手首伸筋）に対して、振動刺激を付与する構成としたが、四肢、首、腰などの運動効果器を構成する何れの骨格筋に対しても適用し得るものである。   In this embodiment, two vibration stimulation apparatuses 2A and 2B are used. However, one or three or more vibration stimulation apparatuses may be used. Further, in the present embodiment, the vibration stimulation is applied to the wrist skeletal muscles (wrist flexor and wrist extensors), but any skeleton that constitutes the exercise effector such as the limbs, the neck, and the waist. It can also be applied to muscles.

実施の形態２．
実施の形態１では、骨格筋の腱に対して振動刺激を与える構成としたが、振動刺激の付与と同時的に、患者が感じる運動を増大又は減弱する方向へ圧力を加えることにより、効果的なリハビリテーションを行うことができる。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the vibration stimulation is applied to the tendon of the skeletal muscle, but at the same time as the vibration stimulation is applied, it is effective by applying pressure in the direction of increasing or decreasing the movement felt by the patient. Rehabilitation.

図５は実施の形態２に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。図５に示すリハビリテーション支援装置は、実施の形態１に示した装置と同様であるが、拘束具１の内部に手を拘束する手段と手に圧力を印加する手段としてのエアバック３Ａ，３Ｂが内蔵されている点、及びこれらのエアバック３Ａ，３Ｂを駆動するエアコンプレッサーなどの駆動源３０を備える点が実施の形態１と異なる。   FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the configuration of the rehabilitation support apparatus according to the second embodiment. The rehabilitation support apparatus shown in FIG. 5 is the same as the apparatus shown in the first embodiment. However, the airbags 3A and 3B as means for restraining the hand inside the restraint tool 1 and means for applying pressure to the hand are provided. It is different from the first embodiment in that it is built in and includes a drive source 30 such as an air compressor that drives the airbags 3A and 3B.

上述したように、振動刺激装置２Ａにより手首屈筋の腱に対して振動刺激を与えた場合、手の伸展運動を感覚として経験させることができる。このとき、掌側のエアバック３Ａを作動させ、掌側から圧力を印加することにより患者が経験する伸展運動を増大させることができ、逆に手の甲側のエアバック３Ｂを作動させ、手の甲側から圧力を印加することにより患者が経験する伸展運動を減弱させることができる。   As described above, when a vibration stimulus is applied to the wrist flexor tendon by the vibration stimulation device 2A, the extension motion of the hand can be experienced as a sensation. At this time, by operating the palm side airbag 3A and applying pressure from the palm side, the extension movement experienced by the patient can be increased. Conversely, the airbag 3B on the back side of the hand is operated, By applying pressure, the extension movement experienced by the patient can be attenuated.

振動刺激装置２Ｂにより振動刺激を付与する場合も同様である。すなわち、振動刺激装置２Ｂにより手首伸筋の腱に対して振動刺激を与えた場合、手の屈曲運動を感覚として経験させることができる。このとき、手の甲側のエアバック３Ｂを作動させ、手の甲側から圧力を印加することにより患者が経験する屈曲運動を増大させることができ、逆に掌側のエアバック３Ａを作動させ、掌側から圧力を印加することにより患者が経験する屈曲運動を減弱させることができる。   The same applies when vibration stimulation is applied by the vibration stimulation apparatus 2B. That is, when vibration stimulation is given to the tendon of the wrist extensor by the vibration stimulation device 2B, the bending motion of the hand can be experienced as a sensation. At this time, the airbag 3B on the back side of the hand is operated, and the bending motion experienced by the patient can be increased by applying pressure from the back side of the hand, and conversely, the airbag 3A on the palm side is operated, By applying pressure, the bending motion experienced by the patient can be attenuated.

以上のように、本実施の形態では、運動錯覚の強弱を圧力の印加により制御可能であるため、例えば、運動錯覚を強く感じることができない患者には、運動錯覚が増大するような方向に圧力を加えることで、より効果的なリハビリテーションを行うことができる。   As described above, in this embodiment, the intensity of the motion illusion can be controlled by applying pressure. For example, for a patient who cannot feel the motion illusion strongly, the pressure is increased in a direction in which the motion illusion increases. By adding, more effective rehabilitation can be performed.

実施の形態３．
実施の形態２では、振動刺激の付与と同時的に圧力を加えることにより、運動錯覚の強弱を制御する構成としたが、圧力の印加に代えて視覚刺激を付与することにより、運動錯覚の強弱を制御することも可能である。 Embodiment 3 FIG.
In the second embodiment, the strength of the motion illusion is controlled by applying pressure simultaneously with the application of the vibration stimulus. However, the strength of the motion illusion is increased by applying the visual stimulus instead of the application of the pressure. It is also possible to control.

図６は実施の形態３に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。図６に示すリハビリテーション支援装置は、実施の形態１に示した装置と同様であるが、制御装置２０の制御による振動刺激の付与に連動して映像表示装置４０に映像を表示する点が実施の形態１と異なる。映像表示装置４０としては、液晶ディスプレイ装置、プロジェクタなど既存の表示装置を用いることができる。   FIG. 6 is a schematic diagram illustrating the configuration of the rehabilitation support apparatus according to the third embodiment. The rehabilitation support device shown in FIG. 6 is the same as the device shown in the first embodiment, but the point that the video is displayed on the video display device 40 in conjunction with the application of the vibration stimulus under the control of the control device 20 is implemented. Different from Form 1. As the video display device 40, an existing display device such as a liquid crystal display device or a projector can be used.

上述したように、振動刺激装置２Ａにより手首屈筋の腱に対して振動刺激を与えた場合、手の伸展運動を感覚として経験させることができる。このとき、例えば、伸展運動の方向と同じ方向に移動するようなランダムドットを映像表示装置４０に表示する。これにより、患者が経験する伸展運動を増大させることができる。   As described above, when a vibration stimulus is applied to the wrist flexor tendon by the vibration stimulation device 2A, the extension motion of the hand can be experienced as a sensation. At this time, for example, random dots that move in the same direction as the direction of the extension movement are displayed on the video display device 40. Thereby, the extension movement experienced by the patient can be increased.

振動刺激装置２Ｂにより振動刺激を付与する場合も同様である。すなわち、振動刺激装置２Ｂにより手首伸筋の腱に対して振動刺激を与えた場合、手の屈曲運動を感覚として経験させることができる。このとき、例えば、屈曲運動の方向と同じ方向に移動するようなランダムドットを映像表示装置４０に表示する。これにより、患者が経験する屈曲運動を増大させることができる。   The same applies when vibration stimulation is applied by the vibration stimulation apparatus 2B. That is, when vibration stimulation is given to the tendon of the wrist extensor by the vibration stimulation device 2B, the bending motion of the hand can be experienced as a sensation. At this time, for example, random dots that move in the same direction as the direction of the bending motion are displayed on the video display device 40. This can increase the flexion movement experienced by the patient.

以上のように、本実施の形態では、運動錯覚の強さを視覚刺激の付与により制御可能であるため、例えば、運動錯覚を強く感じることができない患者には、運動錯覚が増大するような方向の視覚刺激を与えることで、より効果的なリハビリテーションを行うことができる。   As described above, in the present embodiment, the strength of the motion illusion can be controlled by applying a visual stimulus. For example, a direction in which the motion illusion increases for a patient who cannot feel the motion illusion strongly. More effective rehabilitation can be performed by applying visual stimulation.

実施の形態４．
上述した実施の形態では、２つの振動刺激装置２Ａ，２Ｂを用いる構成としたが、例えば、手首の周囲により多くの振動刺激装置を配置し、これらの振動刺激装置による振動刺激の付与のタイミングを制御することによって、より複雑な運動錯覚を患者に経験させることができる。 Embodiment 4 FIG.
In the above-described embodiment, the two vibration stimulation apparatuses 2A and 2B are used. For example, more vibration stimulation apparatuses are arranged around the wrist, and the timing of applying vibration stimulation by these vibration stimulation apparatuses is set. By controlling, the patient can experience a more complex motion illusion.

図７は実施の形態３に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。図７では８つの振動刺激装置２１〜２８が手首の周囲に配置されており、各振動刺激装置２１〜２８により振動刺激を付与するタイミングを制御装置２０により制御する。より具体的には、ある振動刺激装置（例えば、振動刺激装置２１）を起点に時計回り又は反時計回りに順次所定時間ずつ振動刺激を行う。これにより、患者は手首を回すような運動錯覚を経験することができる。   FIG. 7 is a schematic diagram illustrating the configuration of the rehabilitation support apparatus according to the third embodiment. In FIG. 7, eight vibration stimulation devices 21 to 28 are arranged around the wrist, and the timing at which vibration stimulation is applied by each vibration stimulation device 21 to 28 is controlled by the control device 20. More specifically, vibration stimulation is sequentially performed for a predetermined time in a clockwise direction or a counterclockwise direction from a certain vibration stimulation device (for example, the vibration stimulation device 21). As a result, the patient can experience an illusion of movement such as turning the wrist.

図８は制御装置２０による振動刺激装置２１の制御手順を示すフローチャートである。まず、制御装置２０は、不図示のカウンタの値ｎを１にセットする（ステップＳ１１）。そして、ｎ番目の振動刺激装置２ｎにより振動刺激を手首の腱に対して付与する（ステップＳ１２）。このとき、不図示のタイマにより刺激付与時間を計時する。   FIG. 8 is a flowchart showing a control procedure of the vibration stimulation device 21 by the control device 20. First, the control device 20 sets a counter value n (not shown) to 1 (step S11). Then, vibration stimulation is applied to the wrist tendon by the n-th vibration stimulation device 2n (step S12). At this time, the stimulus application time is measured by a timer (not shown).

次いで、制御装置２０は計時を開始してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１３）。所定時間が経過していないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、所定時間が経過するまで待機する。   Next, the control device 20 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the start of time measurement (step S13). If it is determined that the predetermined time has not elapsed (S13: NO), the process waits until the predetermined time elapses.

所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御装置２０は、カウンタの値ｎを１だけインクリメントする（ステップＳ１４）。   When it is determined that the predetermined time has elapsed (S13: YES), the control device 20 increments the value n of the counter by 1 (step S14).

本実施の形態では、８つの振動刺激装置２１〜２８が配置されているため、全ての振動刺激装置２１〜２８による振動刺激の付与が完了したか否かを判断する目的で、制御装置２０は、ｎ＞８であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。カウンタの値ｎが８以下であると判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、残りの振動刺激装置による振動刺激の付与を行うために、制御ステップをステップＳ１２に移行させる。また、カウンタの値ｎが８より大きいと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、本フローチャートによる制御を終了する。   In the present embodiment, since eight vibration stimulation devices 21 to 28 are arranged, for the purpose of determining whether or not the application of vibration stimulation by all the vibration stimulation devices 21 to 28 has been completed, the control device 20 is N> 8 is determined (step S15). When it is determined that the value n of the counter is 8 or less (S15: NO), the control step is shifted to step S12 in order to apply vibration stimulation by the remaining vibration stimulation devices. If it is determined that the value n of the counter is greater than 8 (S15: YES), the control according to this flowchart is terminated.

このように、本実施の形態では、周方向に順次タイミングをずらして振動刺激を付与することにより、実際の動きを伴わずとも手首を回すような疑似的な運動の経験が可能となる。また、振動刺激装置の配置及び刺激付与のタイミングを調整することにより、より複雑な運動を患者に経験させることも可能である。   As described above, in the present embodiment, by applying the vibration stimulus by sequentially shifting the timing in the circumferential direction, it is possible to experience a pseudo exercise such as turning the wrist without an actual movement. It is also possible to allow the patient to experience more complex exercises by adjusting the placement of the vibration stimulation device and the timing of applying the stimulus.

なお、本実施の形態では、８つの振動刺激装置２１〜２８による刺激付与を一順で停止する構成としたが、所定回数だけ又は所定期間だけ継続して振動刺激を与える構成としてもよいことは勿論のことである。   In addition, in this Embodiment, although it was set as the structure which stops the stimulus provision by the eight vibration stimulation apparatuses 21-28 in order, it is good also as a structure which gives a vibration stimulus only for a predetermined number of times or for a predetermined period. Of course.

実施の形態５．
上述した装置を用いることにより、被験者が想像した通りに上肢又は下肢を動かすことができるか否かの定量的な評価が可能となる。 Embodiment 5 FIG.
By using the apparatus described above, it is possible to quantitatively evaluate whether or not the upper limb or the lower limb can be moved as the subject imagines.

図９は評価テストの一例を説明する説明図である。評価テストは、５秒間の休止期間の後、５５秒間だけ手首伸筋に振動刺激を付与する。振動刺激を付与している間、屈曲運動をイメージしていない期間（期間１及び期間３）に被験者が感じた手首の屈曲角度と、屈曲運動をイメージしている期間（期間２）に被験者が感じた手首の屈曲角度とを計測し、２つの屈曲角度の比を算出する。   FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining an example of the evaluation test. In the evaluation test, a vibration stimulus is applied to the wrist extensor muscle for 55 seconds after a rest period of 5 seconds. While applying the vibration stimulus, the test subject feels the wrist flexion angle during the period (period 1 and period 3) during which the flexion motion is not imaged, and the period during which the flexion motion is imaged (period 2). The felt bending angle of the wrist is measured, and the ratio of the two bending angles is calculated.

図１０はテスト結果を説明するグラフである。グラフの縦軸は、上述のようにして算出した屈曲角度の比（期間２の屈曲角度／（期間１及び３の平均屈曲角度））を表し、横軸はＣＭＩテストのスコアを表している。ＣＭＩテストは、一人称的運動イメージ能力をテストする手法として従来より知られているものである。ＣＭＩテストでは、例えば、「足先を閉じて気を付けの姿勢をとりなさい」、「右足を前に５０ｃｍ出しなさい」、「上体を左へ９０度ねじりなさい」といった教示を被験者に１５問与え、全ての教示を与えた後に、被験者に最終的な姿勢を演技させるテストであり、各問の姿勢が最終的な姿勢に含まれているか否かによりスコアを付けるものである。   FIG. 10 is a graph for explaining the test results. The vertical axis of the graph represents the ratio of the bending angles calculated as described above (the bending angle of period 2 / (the average bending angle of periods 1 and 3)), and the horizontal axis represents the score of the CMI test. The CMI test is conventionally known as a method for testing first person motor image ability. In the CMI test, for example, 15 questions are given to the subject, such as “Close your toes and take care of your posture”, “Put your right foot forward 50 cm”, “Turn your upper body 90 degrees to the left”. This is a test to give the subject a final posture after giving all the teachings, and a score is given depending on whether the posture of each question is included in the final posture.

図１０に示した結果は、ＣＭＩテストのスコアが高い被験者程、屈曲運動のイメージが錯覚運動に与える影響が大きいことを示している。このことから、一人称的運動イメージが明瞭な人ほど、その運動イメージが運動経験に与える影響は大きく、より現実の運動に近いリアルな経験をすることができると結論付けられる。すなわち、運動イメージがどの程度の影響を運動錯覚に及ぼしたかを評価することにより、個人の運動イメージ能力を客観的に評価することができる。   The results shown in FIG. 10 indicate that the subject having a higher CMI test score has a greater influence of the flexion motion image on the illusion motion. From this, it can be concluded that a person with a clearer first-person motion image has a greater influence on the exercise experience, and a more realistic experience closer to real exercise can be achieved. That is, it is possible to objectively evaluate the individual's ability to exercise image by evaluating how much influence the exercise image has on the motion illusion.

本実施の形態に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the structure of the rehabilitation assistance apparatus which concerns on this Embodiment. 手首伸筋の腱に振動刺激を付与した際の作用を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the effect | action at the time of giving a vibration stimulus to the tendon of a wrist extensor. ｆＭＲＩによる測定結果を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the measurement result by fMRI. 振動刺激の周波数と運動錯覚の度合いとの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the frequency of a vibration stimulus, and the degree of a motion illusion. 実施の形態２に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the structure of the rehabilitation assistance apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態３に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。10 is a schematic diagram illustrating a configuration of a rehabilitation support device according to Embodiment 3. FIG. 実施の形態４に係るリハビリテーション支援装置の構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the structure of the rehabilitation assistance apparatus which concerns on Embodiment 4. FIG. 制御装置による振動刺激装置の制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure of the vibration stimulation apparatus by a control apparatus. 評価テストの一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of an evaluation test. テスト結果を説明するグラフである。It is a graph explaining a test result.

符号の説明Explanation of symbols

１ 拘束具
２Ａ，２Ｂ 振動刺激装置
３Ａ，３Ｂ エアバック
２０ 制御装置
３０ 駆動源 1 restraint tool 2A, 2B vibration stimulation device
3A, 3B Airbag 20 Control device 30 Drive source

Claims (10)

運動効果器の運動機能が低下した患者に対するリハビリテーションを支援する装置において、
運動機能が低下した運動効果器の動きを拘束する拘束具と、該拘束具により拘束された運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段を備えることを特徴とするリハビリテーション支援装置。 In a device for supporting rehabilitation for a patient whose motor function of the exercise effector has decreased,
A restraint device for restraining movement of a motion effector having a reduced motor function, and a stimulus applying means for applying a vibration stimulus to a tendon constituting a skeletal muscle of the motion effector restrained by the restraint device Rehabilitation support device. 前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に圧力を加える圧力印加手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。   The rehabilitation support apparatus according to claim 1, further comprising a pressure applying unit that applies pressure in a direction in which the exercise effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle. 前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に視覚刺激を与えるべく映像を表示する映像表示手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。   The rehabilitation support apparatus according to claim 1, further comprising an image display unit configured to display an image so as to give a visual stimulus in a direction in which the exercise effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle. 前記刺激付与手段を複数備え、各刺激付与手段により振動刺激を付与するタイミングを制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載のリハビリテーション支援装置。   The rehabilitation support apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a plurality of the stimulus applying units, and a control unit that controls timing of applying a vibration stimulus by each stimulus applying unit. 前記運動効果器は、上肢又は下肢であることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のリハビリテーション支援装置。   The rehabilitation support apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the exercise effector is an upper limb or a lower limb. 運動効果器の運動に対する感覚を生成させる装置であって、
運動効果器の動きを拘束する拘束具と、該拘束具により拘束された運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段とを備えることを特徴とする運動感覚生成装置。 A device for generating a sense of movement of a movement effector,
A kinesthetic sensation comprising: a restraining tool for restraining movement of a motion effector; and a stimulus applying means for imparting a vibration stimulus to a tendon constituting a skeletal muscle of the motion effector restrained by the restraining tool. Generator. 前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に圧力を加える圧力印加手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の運動感覚生成装置。   The kinesthetic generation apparatus according to claim 6, further comprising pressure applying means for applying pressure in a direction in which the movement effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle. 前記骨格筋の収縮又は伸張により運動効果器が動くべき方向に視覚刺激を与えるべく映像を表示する映像表示手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の運動感覚生成装置。   7. The kinesthetic generation apparatus according to claim 6, further comprising video display means for displaying a video to give a visual stimulus in a direction in which the motion effector should move by contraction or extension of the skeletal muscle. 前記運動効果器は、上肢又は下肢であることを特徴とする請求項６から請求項８の何れか１つに記載の運動感覚生成装置。   The kinesthetic generation apparatus according to any one of claims 6 to 8, wherein the motion effector is an upper limb or a lower limb. 運動効果器を想像通りに運動させる能力を評価する装置であって、
運動効果器の骨格筋を構成する腱に対して振動刺激を付与する刺激付与手段、及び該刺激付与手段により振動刺激を付与した際、該振動刺激が付与された運動効果器の運動を想像した場合に該運動効果器が動いた量と前記運動を想像せずに前記運動効果器が動いた量とを比較して、前記運動効果器を想像通りに運動させる能力を評価する手段を備えることを特徴とする評価装置。 A device for evaluating the ability to exercise a motion effector as expected,
Imagining the motion of the exercise effector to which the vibration stimulus was applied when the vibration stimulation was applied by the stimulus applying means for applying the vibration stimulus to the tendon constituting the skeletal muscle of the exercise effector A means for comparing the amount of movement of the exercise effector with the amount of movement of the exercise effector without imagining the movement, and evaluating the ability to move the movement effector as expected. An evaluation apparatus characterized by.
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