JP2009081893A - 画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】カラー画像に対しても有効にノイズ抑制を行なう画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】処理対象の画素OBJを中心として、3画素×3画素の処理マスクMSKを規定する。CPU部は、規定した処理マスクMSKに含まれる複数の画素のRGB情報から明るさDを取得し、処理マスクMSKに含まれる画素と対応付けて、明るさを主記憶部に一時的に格納する。そして、CPU部は、格納した各画素の明るさを互いに比較し、その中で処理種別に応じた明るさをもつ画素を抽出する。さらに、CPU部は、その抽出した画素のRGB値を主記憶部から読出し、処理対象の画素OBJのRGB情報を当該読出したRGB情報に置換する。
【選択図】図3
【解決手段】処理対象の画素OBJを中心として、3画素×3画素の処理マスクMSKを規定する。CPU部は、規定した処理マスクMSKに含まれる複数の画素のRGB情報から明るさDを取得し、処理マスクMSKに含まれる画素と対応付けて、明るさを主記憶部に一時的に格納する。そして、CPU部は、格納した各画素の明るさを互いに比較し、その中で処理種別に応じた明るさをもつ画素を抽出する。さらに、CPU部は、その抽出した画素のRGB値を主記憶部から読出し、処理対象の画素OBJのRGB情報を当該読出したRGB情報に置換する。
【選択図】図3
Description
この発明は画像を構成する画素を他の画素に置換する画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関し、特にカラー画像に含まれるノイズ成分を抑制する目的で、画素を置換する処理に関するものである。
製造現場においては、省力化および高効率化の観点から、オートメーション化が進められている。オートメーション化を実現するためには、光、電気、電波、音波などを用いる数多くのセンサ類が使用される。このようなセンサ類の中でも、製品や半製品などを撮影し、その撮影した画像を処理することで、当該製品の良否判別や当該製品の生産管理を行なうことのできる画像処理装置がよく用いられている。画像処理装置によれば、人間の視覚による検出と同様の検出機能を実現できるため、その応用範囲は広い。
このような画像処理装置では、パターン(形状)サーチやエッジ(輪郭)検出などの処理が行なわれるが、より高い処理精度を実現するため、その前段階として、カメラなどから取得した画像に対して補正処理を行なうことが一般的である。補正処理の一例として、ノイズなどを抑制するフィルタ処理や、画像全体の明るさの平均値を補正するコントラスト処理などがある。
フィルタ処理の代表例として、「膨張処理」および「収縮処理」がよく知られている。このような膨張処理および収縮処理は、各々が1次元の濃淡値(一例として、256階調)をもつ複数の画素から構成される濃淡画像(グレイ画像)に対して適用され、それぞれ「黒ノイズ」および「白ノイズ」を抑制する。黒ノイズとは、全体的に白い(明るい)領域に含まれる画素のうち少数の画素だけが黒い(暗い)成分をもつことで生じるノイズであり、白ノイズとは、全体的に黒い(暗い)領域に含まれる画素のうち少数の画素だけが白い(明るい)成分をもつことで生じるノイズである。
具体的な処理内容としては、特定の画素およびその画素を中心としてその周囲に配置された複数の画素(一例として、3画素×3画素=9画素)の濃淡値を互いに比較し、その中で最大の濃淡値、すなわち最も明るい画素がもつ濃淡値を当該特定の画素の濃淡値に置換するのが膨張処理であり、逆に、その中で最小の濃淡値、すなわち最も暗い画素がもつ濃淡値を当該特定の画素の濃淡値に置換するのが収縮処理である。上述のような膨張処理および収縮処理により、濃淡画像に生じる黒ノイズおよび白ノイズをそれぞれ抑制することができる。
一例として、非特許文献1には、具体的な膨張処理および収縮処理の詳細な処理手順が開示されている。
「イメージプロセッシング(画像処理標準テキストブック)」,財団法人画像情報教育振興会,p.85,平成9年2月25日
ところで、近年の情報技術の進歩に伴い、従来の濃淡画像に代えて、カラー画像を用いたパターンサーチやエッジ検出などが実現されつつある。このようなカラー画像を用いた処理においても、取得した画像に対してフィルタ処理を行なうことが望ましい。
一般的なカラー画像は、光の三原色に基づく「赤色」「緑色」「青色」のそれぞれの濃淡値で色が規定された複数の画素からなる。そのため、カラー画像を互いに独立した「赤色」「緑色」「青色」の濃淡画像にそれぞれ分解し、分解された濃淡画像の各々に対して、上述した膨張処理および収縮処理を適用することもできる。
図7は、「赤色」「緑色」「青色」のそれぞれの濃淡画像に対して膨張処理を行なった場合を示す図である。
図7(a)は、膨張処理前である。
図7(b)は、膨張処理後である。
図7(b)は、膨張処理後である。
図7(a)を参照して、一例として、青色および赤色の2色からなる処理前画像90に対して膨張処理を行なった場合について説明する。処理前画像90を構成する各画素が、それぞれ256階調(0〜255)の赤色、緑色および青色で規定されるとすると、処理前画像90は、赤色画像90R、緑色画像90Gおよび青色画像90Bのように分解できる。なお、各画素の濃淡値を画素範囲とともに示す。赤色画像90Rおよび青色画像90Bの各画素は、それぞれ処理前画像90の赤色領域および青色領域に対応するように、「255(最大階調)」または「0(最小階調)」となる。また、緑色画像90Gは、処理前画像90が緑色成分を含まないため、すべての画素が「0」となる。
図7(b)を参照して、赤色画像90R、緑色画像90Gおよび青色画像90Bのそれぞれに対して膨張処理を行なうと、赤色画像92R、緑色画像92Gおよび青色画像92Bに示す値に変化する。
すなわち、赤色画像92Rおよび青色画像92Bでは、「255」と「0」との境界をなす画素において、「0」が「255」に置換される。そのため、赤色画像92Rおよび青色画像92Bは、それぞれ赤色画像90Rおよび青色画像90Bに比較して、膨張領域96Rおよび96Bに対応した「255」をもつ画素をさらに含む。一方、すべての画素が「0」である緑色画像92Gでは、膨張処理前の緑色画像90Gと同一である。
上述のように、膨張処理後の赤色画像92R、緑色画像92Gおよび青色画像92Bにより、処理後画像92が生成される。この処理後画像92においては、上述した膨張領域96Rおよび96Bに起因して、赤色および青色が混合されたマゼンダ色(紫色)の偽色領域94が生じる。このような偽色領域94は、膨張処理の目的であるノイズ抑制とは逆に、ノイズを増加させてしまうという結果を生じる。また、収縮処理についても同様の結果を生じ得る。
上述したように、カラー画像の色を規定する「赤色」「緑色」「青色」のそれぞれに対して互いに独立に膨張処理または収縮処理を行なうと、十分なノイズ処理を実現することはできず、逆にノイズを増大させるという問題点を生じることが明らかになった。
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、カラー画像に対しても有効にノイズ抑制を行なう画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
この発明によれば、複数の画素から構成されるカラー画像を受け、複数の画素の各々について、色を規定するための独立した3つの変数を含む色情報を取得する色情報取得手段と、色情報取得手段において取得された色情報に基づいて、複数の画素の各々を表す特性値を導出する特性値導出手段と、特性値導出手段において取得された特性値に基づいて、カラー画像を構成する特定の画素の色情報を、特定の画素および特定の画素の周囲に配置された他の画素のうち、いずれかの画素の色情報に置換する置換手段と、置換手段において色情報が置換された後のカラー画像を出力する出力手段とを備える画像処理装置である。
好ましくは、置換手段は、特定の画素および特定の画素の周囲に所定の相対位置関係で配置された所定数の画素についての特性値を互いに比較する比較手段と、比較手段において比較された特性値の中で、最大値、最小値、中間値のうち外部からの指令に応じた1つの値をとる特性値をもつ画素を、特定の画素の色情報を置換するための画素として抽出する抽出手段とを含む。
好ましくは、比較手段は、特定の画素を中心としたn画素×n画素(n:3以上の奇数)の行列状の領域に含まれる画素についての特性値を互いに比較する。
好ましくは、抽出手段は、最大値、最小値、中間値のうち外部からの指令に応じた1つの値をとる特性値をもつ画素が複数存在する場合には、予め定められた条件に従い、当該複数存在する画素の各々における色情報に基づいて、いずれか1つの画素を優先して抽出する。
好ましくは、色情報は、それぞれ赤色、緑色および青色の濃淡値を示す3つの変数からなる。
好ましくは、特性値は、画素の明るさである。
また、この発明によれば、複数の画素から構成されるカラー画像を受け、複数の画素の各々について、色を規定するための独立した3つの変数を含む色情報を取得する色情報取得ステップと、色情報取得ステップにおいて取得された色情報に基づいて、複数の画素の各々を表す特性値を導出する特性値導出ステップと、特性値導出ステップにおいて取得された特性値に基づいて、カラー画像を構成する特定の画素の色情報を、特定の画素および特定の画素の周囲に配置された他の画素のうち、いずれかの画素の色情報に置換する置換ステップと、置換ステップにおいて色情報が置換された後のカラー画像を出力する出力ステップとからなる画像処理方法である。
また、この発明によれば、複数の画素から構成されるカラー画像を受け、複数の画素の各々について、色を規定するための独立した3つの変数を含む色情報を取得する色情報取得ステップと、色情報取得ステップにおいて取得された色情報に基づいて、複数の画素の各々を表す特性値を導出する特性値導出ステップと、特性値導出ステップにおいて取得された特性値に基づいて、カラー画像を構成する特定の画素の色情報を、特定の画素および特定の画素の周囲に配置された他の画素のうち、いずれかの画素の色情報に置換する置換ステップと、置換ステップにおいて色情報が置換された後のカラー画像を出力する出力ステップとからなる画像処理方法である。
好ましくは、置換ステップは、特定の画素および特定の画素の周囲に所定の相対位置関係で配置された所定数の画素についての特性値を互いに比較する比較ステップと、比較ステップにおいて比較された特性値の中で、最大値、最小値、中間値のうち外部からの指令に応じた1つの値をとる特性値をもつ画素を、特定の画素の色情報を置換するための画素として抽出する抽出ステップとを含む。
好ましくは、比較ステップは、特定の画素を中心としたn画素×n画素(n:3以上の奇数)の行列状の領域に含まれる画素についての特性値を互いに比較する。
好ましくは、抽出手段は、最大値、最小値、中間値のうち外部からの指令に応じた1つの値をとる特性値をもつ画素が複数存在する場合には、予め定められた条件に従い、当該複数存在する画素の各々における色情報に基づいて、いずれか1つの画素を優先して抽出する。
好ましくは、色情報は、それぞれ赤色、緑色および青色の濃淡値を示す3つの変数からなる。
好ましくは、特性値は、画素の明るさである。
また、この発明によれば、上述の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、この発明によれば、上述の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、この発明によれば、上述の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
この発明によれば、カラー画像を構成する複数の画素の各々についての特性値を取得し、その取得した特性値に基づいて、特定の画素の色情報を一体的に置換する。よって、色情報を構成する変数のそれぞれに対して、置換処理を実行する場合に比較して、誤った色情報が生成されることがないため、カラー画像に対しても有効にノイズ抑制を行なう画像処理装置、画像処理方法、そのプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を実現できる。
この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
図1は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1を備える画像センサ装置100の概略構成図である。
図1を参照して、画像センサ装置100は、画像処理装置1と、撮像部2と、表示部3とからなり、一例として、撮像部2が製造ライン上などを連続的に搬送される製品を撮影し、その撮影された画像に対して、画像処理装置1がパターンサーチやエッジ検出などの処理を行なう。そして、画像処理装置1は、その処理結果を表示部3に表示し、また、図示しない他の装置へその処理結果を出力してもよい。
撮像部2は、一例として、CCD(Coupled Charged Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサなどの撮像素子およびレンズを備え、検出対象を撮影し、その撮影した画像を画像処理装置1へ出力する。なお、撮像部2が撮影する画像は、静止画像および動画像のいずれでもよい。
表示部3は、画像処理装置1における処理結果や撮像部2で撮影された画像などをユーザに表示する。一例として、表示部3は、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)、プラズマディスプレイ(Plasma Display)、ELディスプレイ(Electro Luminescence display)などからなる。
画像処理装置1は、CPU部4と、補助記憶部5と、入力部6と、撮像部インターフェイス(撮像部I/F)7と、主記憶部8と、表示処理部9と、外部インターフェイス(外部I/F)10と、読取部11と、バス13とからなり、一例としてパーソナルコンピュータなどで実現される。
撮像部インターフェイス7は、撮像部2と電気的に接続され、撮像部2で撮影された映像信号を受け、所定の信号変換処理を行ない各画素の色情報を取得した後、バス13を介して、その取得した色情報をCPU部4へ出力する。具体的には、撮像部インターフェイス7は、撮像部2から受けた映像信号に対してフレーム同期を行ない、時間軸上に展開されて伝送される各画素の色情報を復調して、各画素についての赤色、青色および緑色の変数(以下、RGB情報とも称す)を取得する。なお、この発明の実施の形態においては、撮像部インターフェイス7は、一例として、各画素の赤色、青色および緑色の各々が256階調を有する濃淡値を出力するものとし、以下の説明においても同様とする。
主記憶部8は、CPU部4で実行されるプログラム、撮像部2で撮影された画像データ、およびCPU部4における画像処理中の画像データなどを格納する。そして、主記憶部8は、一例として、DRAM(Dynamic Random Access Memory)やSRAM(Static Random Access Memory)などの半導体記憶素子からなる。
表示処理部9は、CPU部4における処理後の画像、撮像部2で撮影された画像、ユーザに入力を促す画面、CPU部4などの処理状態を示す画面などを表示するためのデータを受け、所定の信号処理を行なった後、映像信号として表示部3へ出力する。
外部インターフェイス10は、CPU部4により実行された処理結果などを外部へ出力する。一例として、外部インターフェイス10は、フォトダイオード、トランジスタまたはリレーなどから構成される接点出力(DO)や、USB(Universal Serial Bus)、RS−232C(Recommended Standard 232 version C)、IEEE(Institute of Electrical and Electronic Engineers)1394、SCSI(Small Computer System Interface)およびイーサネット(登録商標)などに従う通信手段などからなる。
補助記憶部5は、不揮発性の記憶領域を備え、撮像部2で撮影された画像、CPU部4における処理後の画像や処理結果などを格納する。一例として、補助記憶部5は、ハードディスクドライブ(HDD)やフラッシュメモリカード、SDメモリカード、ICメモリカードなどの半導体メモリなどからなる。
入力部6は、ユーザからの設定および指令などを受け、バス13を介してCPU部4へ与える。
読取部11は、CPU部4で実行されるプログラムが記録された記録媒体12を受入れてプログラムを読取り、補助記憶部5または主記憶部8へ与える。なお、記録媒体12は、不揮発的にデータを担持するものであればよく、一例として、光ディスク(CD(Compact Disk)、DVD(Digital Versatile Disc)−ROM/RAM/R/RW、MO(Magnetic Optical Disc)、MD(Mini Disc))、フレキシブルディスク、磁気テープなどの着脱可能な記録媒体からなる。
CPU部4は、撮像部インターフェイス7を介して、撮像部2により撮影されたカラー画像から生成されたRGB情報を受け、各画素の座標と対応付けて主記憶部8に格納する。そして、CPU部4は、入力部6を介して予め与えられる処理対象領域の設定に応じて、主記憶部8に格納したRGB情報に基づいて、処理対象領域に含まれる画素の各々についての特性値を導出する。具体的には、CPU部4は、所定の順序に従い、設定された処理対象領域において、処理対象とする画素を選択し、その処理対象の画素およびその画素の周囲に所定の相対位置関係で配置された所定の数の画素についての特性値を導出する。一例として、CPU部4は、処理対象の画素を中心としたn画素×n画素(nは3以上の奇数)の行列状の領域(以下、処理マスクとも称す)に含まれる画素についての特性値を導出する。なお、この発明の実施の形態においては、特性値として画素の明るさを用い、CPU部4は、各画素についてのRGB情報に含まれるR値、G値、B値の総和を明るさとする。以下の説明では、明るさという語を特性値の一例として用いる。
そして、CPU部4は、外部から設定された処理種別に応じて、取得した明るさのうち、最大値、最小値および中間値のいずれかをとる明るさをもつ画素を抽出する。続いて、CPU部4は、抽出した画素に対応するRGB情報を主記憶部8から読出し、その読出したRGB情報を処理対象の画素の新たなRGB情報として主記憶部8の異なる領域に格納する。すなわち、CPU部4は、処理対象の画素のRGB情報を抽出した画素のRGB情報に置換して出力する。
最終的に、CPU部4が設定された処理対象領域に含まれる全ての画素について、上述の処理を繰返し実行することで、主記憶部8には置換後のカラー画像が格納される。さらに、CPU部4は、この置換後のカラー画像を表示処理部9などへ出力する。
この発明の実施の形態においては、撮像部インターフェイス7が「色情報取得手段」を実現し、CPU部4が「特性値導出手段」、「置換手段」、「比較手段」および「抽出手段」を実現し、CPU部4、主記憶部8および表示処理部9が「出力手段」を実現する。
以下、CPU部4における処理をより詳細に説明する。
図2は、主記憶部8に格納されるフレームメモリFM1における処理の概要を説明するための図である。
図2は、主記憶部8に格納されるフレームメモリFM1における処理の概要を説明するための図である。
図2を参照して、CPU部4は、撮像部2で撮影されたカラー画像の各画素のRGB情報を主記憶部8に形成されるフレームメモリFM1の座標と対応付けて格納する。一例として、撮像部2で撮影されるカラー画像が(N+1)×(M+1)の行列状に配置された複数の画素PELから構成されるとすると、主記憶部8には、(0,0)〜(N,M)の座標をもつ2次元配列のフレームメモリFM1が形成される。なお、図2において、各画素PELの座標は、左上に付されている値である。
CPU部4は、表示処理部9を介して、撮像部2で撮影されたカラー画像を表示部3に表示し、ユーザからの処理対象領域の設定を受付ける。そして、ユーザが処理対象領域の設定を与えると、CPU部4は、その処理対象領域の設定に応じた処理対象領域AREAをフレームメモリFM1と対応付けて規定する。なお、処理対象領域AREAは、フレームメモリFM1の座標で示される開始座標STARTおよび終点座標ENDにより示される。
続いて、CPU部4は、規定された処理対象領域AREAにおいて、処理対象の画素OBJを選択し、当該選択した処理対象の画素OBJを中心とした行列状の処理マスクMSKを規定し、その処理マスクMSKに含まれる各画素PEL(処理対象の画素OBJを含む)に対して、RGB情報に基づいて明るさを導出する。そして、CPU部4は、取得した明るさに基づいて、入力部6を介して与えられた処理種別に合致する明るさをもつ画素PELを抽出する。さらに、CPU部4は、処理対象の画素OBJのRGB情報をその抽出した画素PELのRGB情報に置換して、主記憶部8の別のフレームメモリ(図示しない)に格納する。
続いて、CPU部4は、処理対象領域AREAに含まれる画素の中から、処理対象の画素OBJを順次選択していき、上述の処理を繰返す。
図3は、1つの処理マスクMSKにおける処理をより詳細に説明するための図である。
図3(a)は、RGB情報を示す図である。
図3(a)は、RGB情報を示す図である。
図3(b)は、明るさを示す図である。
図3(c)は、置換処理を示す図である。
図3(c)は、置換処理を示す図である。
図3(a)を参照して、この発明の実施の形態においては、一例として、処理対象の画素OBJを中心として、3画素×3画素の処理マスクMSKを規定する。なお、処理マスクMSKの大きさはいずれでもよいが、フィルタ効果の均一化の観点から、処理対象の画素OBJを中心としたn画素×n画素(nは3以上の奇数)が望ましい。
CPU部4は、規定した処理マスクMSKに含まれる複数の画素PELのRGB情報から明るさを導出する。具体的には、画素PELの各々に対応して、R値,G値,B値が格納されており、この格納されているR値,G値,B値を便宜的に座標(x,y)についての関数として、R(x,y),G(x,y),B(x,y)と記述すると、座標(x,y)の画素PELにおける明るさD(x,y)は、(1)式で示される。
D(x,y)=R(x,y)+G(x,y)+B(x,y)・・・(1)
CPU部4は、(1)式に従い、処理マスクMSKに含まれるすべての画素PELに対して、明るさを導出する。
CPU部4は、(1)式に従い、処理マスクMSKに含まれるすべての画素PELに対して、明るさを導出する。
図3(b)を参照して、CPU部4は、処理マスクMSKに含まれる画素PELと対応付けて、各画素の明るさを主記憶部8に一時的に格納する。そして、CPU部4は、主記憶部8に格納した各画素の明るさを互いに比較し、その中で入力部6を介して与えられる処理種別に応じた明るさをもつ画素PELを抽出する。さらに、CPU部4は、その抽出した画素PELのRGB値を主記憶部8から読出し、処理対象の画素OBJのRGB情報を当該読出したRGB情報に置換する。
図3(c)を参照して、一例として、座標(n−1,m−1)の画素の明るさが処理種別に応じた明るさである場合には、CPU部4は、座標(n,m)にある処理対象の画素OBJのRGB情報を座標(n−1,m−1)にある画素のRGB情報に置換して出力する。
なお、抽出される画素PELが処理対象の画素OBJ自身となる場合もあるが、その場合には、自身のRGB情報が自身のRGB情報により置換される、すなわち、処理前後において、処理対象の画素OBJには変更がなされないことを意味する。
この発明の実施の形態においては、CPU部4は、入力部6を介して設定される処理種別に応じて、膨張処理、収縮処理および中間処理のいずれかを実行する。具体的には、膨張処理は、全体的に明るい領域に散在する暗い(明るさの度合が低い)画素に起因して生じるノイズ成分を抑制する処理である。また、収縮処理は、全体的に暗い領域に散在する明るい(明るさの度合が高い)画素に起因して生じるノイズ成分を抑制する処理である。さらに、中間処理は、画像の明るさを全体的に平均化する処理である。
CPU部4は、入力部6から受けた膨張処理、収縮処理および中間処理のいずれかの処理種別に応じて、それぞれ処理マスクMSKに含まれる画素PELのうち、その明るさが最大値、最小値および中間値のうちいずれかである画素PELを抽出する。すなわち、CPU4は、膨張処理、収縮処理および中間処理の別に、以下のような演算を実行する。なお、処理対象の画素OBJの座標を(n,m)とし、処理マスクMSKのサイズを(2Z+1)画素×(2Z+1)画素(Z:1以上の正の整数)とし、置換後のRGB情報をそれぞれR’(n,m),G’(n,m),B’(n,m)とする。
(i)膨張処理
CPU部4は、(2)式に従い、明るさDが最大値Dmaxをとる画素PELの座標(xmax,ymax)を抽出する。
CPU部4は、(2)式に従い、明るさDが最大値Dmaxをとる画素PELの座標(xmax,ymax)を抽出する。
Dmax=D(xmax,ymax)=max{D(x,y);n−Z≦x≦n+Z,m−Z≦y≦m+Z}・・・(2)
そして、CPU部4は、(3)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
そして、CPU部4は、(3)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
R’(n,m)=R(xmax,ymax)
G’(n,m)=G(xmax,ymax)・・・(3)
B’(n,m)=B(xmax,ymax)
(ii)収縮処理
CPU部4は、(4)式に従い、明るさDが最小値Dminをとる画素PELの座標(xmin,ymin)を抽出する。
G’(n,m)=G(xmax,ymax)・・・(3)
B’(n,m)=B(xmax,ymax)
(ii)収縮処理
CPU部4は、(4)式に従い、明るさDが最小値Dminをとる画素PELの座標(xmin,ymin)を抽出する。
Dmin=D(xmin,ymin)=min{D(x,y);n−Z≦x≦n+Z,m−Z≦y≦m+Z}・・・(4)
そして、CPU部4は、(5)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
そして、CPU部4は、(5)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
R’(n,m)=R(xmin,ymin)
G’(n,m)=G(xmin,ymin)・・・(5)
B’(n,m)=B(xmin,ymin)
(iii)中間処理
CPU部4は、(6)式に従い、明るさDが中間値Dmidをとる画素PELの座標(xmid,ymid)を抽出する。
G’(n,m)=G(xmin,ymin)・・・(5)
B’(n,m)=B(xmin,ymin)
(iii)中間処理
CPU部4は、(6)式に従い、明るさDが中間値Dmidをとる画素PELの座標(xmid,ymid)を抽出する。
Dmid=D(xmid,ymid)=mid{D(x,y);n−Z≦x≦n+Z,m−Z≦y≦m+Z}・・・(6)
そして、CPU部4は、(7)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
そして、CPU部4は、(7)式に従い、処理対象の画素OBJのRGB情報を抽出した画素PELのRGB情報に置換する。
R’(n,m)=R(xmid,ymid)
G’(n,m)=G(xmid,ymid)・・・(7)
B’(n,m)=B(xmid,ymid)
上述のように、CPU部4は、処理種別に応じた演算を実行し、置換後のRGB情報である、R’(n,m),G’(n,m),B’(n,m)を処理対象の画素OBJの座標と対応付けて別のフレームメモリに格納する。
G’(n,m)=G(xmid,ymid)・・・(7)
B’(n,m)=B(xmid,ymid)
上述のように、CPU部4は、処理種別に応じた演算を実行し、置換後のRGB情報である、R’(n,m),G’(n,m),B’(n,m)を処理対象の画素OBJの座標と対応付けて別のフレームメモリに格納する。
(適用例)
図4は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1による膨張処理の適用例である。
図4は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1による膨張処理の適用例である。
図4(a)は、フレームメモリFM1に格納された撮像部2によるカラー画像のデータ例を示す。
図4(b)は、フレームメモリFM2に格納された置換後のカラー画像のデータ例を示す。
図4(a)を参照して、CPU部4は、カラー画像の各画素の座標と対応付けてRGB情報を格納する。なお、説明の便宜上、図4(a)にはRGB情報に加えて、明るさDについても記載しているが、必ずしも明るさDが同一のフレームメモリFM1に格納されなくてもよく、処理毎に各画素PELについての明るさDを計算し、主記憶部8のフレームメモリFM1と異なる領域に格納してもよい。
CPU部4が座標(1,1)の画素を処理対象の画素OBJとして選択すると、処理マスクは、座標(0,0)と座標(2,2)との間に囲まれる領域に設定される。このとき、CPU部4は、処理マスクに含まれる9つの画素の中から、その明るさDが最大値をとる座標(2,0)の画素を抽出する。そして、CPU部4は、抽出した座標(2,0)の画素のRGB情報を処理対象の画素OBJの座標(1,1)と対応付けてフレームメモリFM2に格納する。以後、CPU部4が座標(1,1)〜(4,1)の画素を処理対象の画素OBJとして順次選択し、同様の処理を繰返した結果を図4(b)に示す。
図4(b)を参照して、置換後の画像データにおいては、座標(1,1),(2,1),(3,1)におけるRGB情報は、置換前の画像データの座標(2,0)の画素のRGB情報に置換され、座標(4,1)におけるRGB情報は、置換前の画像データの座標(3,0)の画素のRGB情報に置換される。
再度、図4(a)を参照して、撮像部2で撮影されたカラー画像においては、座標(3,1)および(4,1)の画素が周囲の画素に比較して暗い状態(明るさD=100および110)である。一方、図4(b)を参照して、置換後のカラー画像における座標(3,1)および(4,1)の画素は、その周囲に配置された画素のRGB情報に置換され、周囲の画素と均整のとれた明るさ(明るさD=265および248)に補正されていることがわかる。
(優先条件)
上述の説明においては、同一の処理マスクにおいて、明るさの最大値、最小値または中間値のいずれかをとる画素が唯一存在する場合について説明したが、同一の明るさをもつ画素が重複して存在する場合も想定される。このような場合には、最先に比較された画素を優先して抽出することも可能であるが、フィルタ処理の精度をより高めるため、予め優先条件を設定するように構成してもよい。以下、このような複数の画素が抽出され得る状況下における優先抽出について説明する。
上述の説明においては、同一の処理マスクにおいて、明るさの最大値、最小値または中間値のいずれかをとる画素が唯一存在する場合について説明したが、同一の明るさをもつ画素が重複して存在する場合も想定される。このような場合には、最先に比較された画素を優先して抽出することも可能であるが、フィルタ処理の精度をより高めるため、予め優先条件を設定するように構成してもよい。以下、このような複数の画素が抽出され得る状況下における優先抽出について説明する。
図5は、同一の処理マスクMSKにおいて明るさDの最大値をとる画素が複数存在する場合を示す図である。
図5を参照して、処理マスクMSKに含まれる画素のうち、明るさDの最大値は画素20aおよび20bにおける「240」である。そのため、CPU部4は、画素20aおよび20bのうち、いずれを抽出するかを判断する必要がある。そこで、CPU部4は、抽出の候補となる複数の画素のうち、いずれを優先して抽出するのかを示す優先条件を予め格納しておく。
このような優先条件としてはさまざまなものが想定されるが、一例として、検出対象が本来有する色に近い色の画素を優先するような条件を設定することが有効である。具体的には、検出対象が「赤色」成分を多く含む色を有する場合には、抽出すべき複数の画素のRGB情報を互いに比較し、「赤色」成分の比率の高い、すなわちR値がより高い画素を優先的に抽出させる。さらに、R値が互いに一致することも想定されるので、次に比率の高い、例えばG値がより高い画素を優先的に抽出させる。なお、このような条件において、複数の画素のR値,G値,B値がすべて一致する場合には、これらの画素が互いに同一色をもつことを意味し、いずれを抽出しても同一の結果となる。したがって、R値,G値,B値のうちいずれか2つの値について互いに比較するだけでよい。
図5を参照して、CPU部4は、上述のような条件が与えられると、抽出すべき画素20aおよび20bのRGB値のうちR値を互いに比較して、よりR値の高い画素20aを優先的に抽出し、処理対象の画素OBJのRGB情報に置換する。
なお、このような優先条件は、CPU部4が処理を実行する前に予め設定されていることが望ましい。そこで、CPU部4は、処理を行なっていない状態において、表示処理部9を介して表示部3に優先条件を設定するためのメニュー画面などを表示する。そして、ユーザは、表示部3のメニュー画面に従い、入力部6を介して優先条件を入力する。一方、CPU部4は、入力部6を介して優先条件を受付けると、主記憶部8または補助記憶部5にその優先条件を格納し、その格納した優先条件を読出し、処理を実行する。
また、別の優先条件として、「色距離」に基づいて、いずれを優先するのかを決定してもよい。「色距離」とは、互いに直交するように配置されたR軸,G軸,B軸からなる3次元の色空間において、基準色との距離として規定される。具体的には、基準色のRGB情報をRs,Gs,Bsとすると、色距離Lは、(8)式で示される。
L2=(Rs−R)2+(Gs−G)2+(Bs−B)2・・・(8)
したがって、CPU部4は、予め設定された基準色のRGB情報に応じて、抽出の候補となる画素についての色距離Lをそれぞれ演算し、その演算結果の中で最も小さい色距離Lをもつ画素を優先して抽出する。なお、基準色のRGB情報の設定方法などについては、上述と同様であるので、詳細な説明は繰返さない。
したがって、CPU部4は、予め設定された基準色のRGB情報に応じて、抽出の候補となる画素についての色距離Lをそれぞれ演算し、その演算結果の中で最も小さい色距離Lをもつ画素を優先して抽出する。なお、基準色のRGB情報の設定方法などについては、上述と同様であるので、詳細な説明は繰返さない。
(フローチャート)
図6は、CPU部4における処理を示すフローチャートである。
図6は、CPU部4における処理を示すフローチャートである。
図6を参照して、CPU部4は、撮像部インターフェイス7を介して、撮像部2からカラー画像を取得する(ステップS100)。そして、CPU部4は、撮像部インターフェイス7が生成したカラー画像を構成する複数の画素の各々についてのRGB情報を主記憶部8に格納する(ステップS102)。
CPU部4は、主記憶部8または補助記憶部5から、予め設定された、処理種別、処理対象領域、処理マスクのサイズおよび優先条件などを読出す(ステップS104)。なお、処理対象領域の設定には、開始座標および終了座標が含まれる。
CPU部4は、読出した処理対象領域に含まれる画素の中から初期値として処理対象の画素を選択する(ステップS106)。そして、CPU部4は、選択した処理対象の画素を中心とした処理マスクを規定する(ステップS108)。さらに、CPU部4は、主記憶部8から、規定した処理マスクに含まれる画素(処理対象の画素を含む)の各々におけるRGB情報を読出し(ステップS110)、その読出したRGB情報に基づいて、各画素の明るさを取得する(ステップS112)。
次に、CPU部4は、設定された処理種別を判断する(ステップS114)。「膨張処理」が設定されている場合(ステップS114において「膨張処理」の場合)には、CPU部4は、算出したそれぞれの画素の明るさを互いに比較し、最大値をとる明るさをもつ画素を抽出する(ステップS116)。
「収縮処理」が設定されている場合(ステップS114において「収縮処理」の場合)には、CPU部4は、算出したそれぞれの画素の明るさを互いに比較し、最小値をとる明るさをもつ画素を抽出する(ステップS118)。
「中間処理」が設定されている場合(ステップS114において「中間処理」の場合)には、CPU部4は、算出したそれぞれの画素の明るさを互いに比較し、中間値をとる明るさをもつ画素を抽出する(ステップS120)。
なお、ステップS116,S118,S120において、抽出する候補となる画素が複数存在する場合には、CPU部4は、上述したように予め設定された優先条件に従い、複数存在する画素の中から1つの画素を抽出してもよい。
CPU部4は、いずれかの画素を抽出すると(ステップS116,S118,S120)、主記憶部8から抽出した画素に対応するRGB情報を読出し、選択中の処理対象の画素に対応するRGB情報として主記憶部8に格納する(ステップS122)。
その後、CPU部4は、処理対象領域に含まれるすべての画素を処理対象の画素として選択したか否かを判断する(ステップS124)。すべての画素を処理対象の画素として選択していない場合(ステップS124においてNOの場合)には、CPU部4は、別の画素を処理対象の画素に選択する(ステップS126)。そして、CPU部4は、ステップS124においてYESとなるまで、上述のステップS108〜S122を繰返し実行する。
すべての画素を処理対象の画素として選択している場合(ステップS124においてYESの場合)には、CPU部4は、主記憶部8に格納される置換後のRGB情報を読出し、置換後のRGB情報から生成される置換後の画像データを表示部3などに出力する(ステップS128)。そして、CPU部4は、処理を終了する。
なお、上述のこの発明の実施の形態についての説明においては、撮像部2からカラー画像を取得する構成について説明したが、この構成に限られることはない。たとえば、主記憶部8、補助記憶部5または記録媒体12などに予め格納されているカラー画像を取得して、同様の処理を行なうようにしてもよい。このような構成によれば、同一のカラー画像に対して、膨張処理または収縮処理を繰返し実行することが可能となり、より高いノイズ抑制効果を実現できる。
また、上述のこの発明の実施の形態についての説明においては、外部からの処理種別の設定に応じて、膨張処理、収縮処理および中間処理のいずれかを選択的に実行する構成について説明したが、膨張処理、収縮処理または中間処理のいずれか1つだけを実行するような構成であっても同様の効果を得られることは言うまでもない。
また、上述のこの発明の実施の形態についての説明においては、パターンサーチやエッジ検出などの処理について言及しなかったが、CPU部4は、置換後のカラー画像を生成した後、その生成したカラー画像に基づいて、パターンサーチやエッジ検出などの処理を実行するようにしてもよい。さらに、CPU部4は、外部インターフェイス10を介して、パターンサーチやエッジ検出などの処理を実行する他の画像処理装置に生成した置換後のカラー画像のデータを出力するようにしてもよい。
また、上述のこの発明の実施の形態についての説明においては、色情報として、光の三原色に基づく「赤色」「緑色」「青色」からなるRGB情報を用いる構成について説明したが、この構成に限られず、たとえば、光の三原色の補色である「シアン」「マゼンダ」「黄色」からなるCMY情報を用いてもよい。
また、上述のこの発明の実施の形態についての説明においては、特性値としてRGB情報の総和から導出される明るさを用いたが、これに限られず、RGB情報またはCMY情報のそれぞれの値に所定の重み係数を乗じて加算した積和値や、色の属性に基づく「色相(Hue)」、「明度(Value)」、「彩度(Chroma)」の3つの色変数から導出される値を用いてもよい。
この発明の実施の形態によれば、カラー画像を構成する複数の画素の各々についてのRGB情報から明るさを導出し、その明るさに基づいて、処理対象の画素を中心とした行列状の領域に含まれる画素を互いに比較する。そして、処理種別に応じた値をもつ画素を抽出し、処理対象の画素のRGB情報をその抽出された画素のRGB情報に置換する。よって、よって、RGB情報に含まれる赤色、緑色、青色の濃淡画像のそれぞれに対して、置換処理を実行する場合に比較して、誤ったRGB情報が生成されることがないため、有効なノイズ抑制を実現できる。
また、この発明の実施の形態によれば、同一の処理マスクに処理種別に応じた最大値、最小値および中間値のいずれかの値をもつ複数の画素が存在すると、予め設定された優先条件に従い、いずれかを優先して抽出する。そのため、ノイズ抑制に適した優先条件を設定することが可能となり、さらに、より高いノイズ抑制効果を実現できる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 画像処理装置、2 撮像部、3 表示部、4 CPU部、5 補助記憶部、6 入力部、7 撮像部インターフェイス(撮像部I/F)、8 主記憶部、9 表示処理部、10 外部インターフェイス(外部I/F)、11 読取部、12 記録媒体、13 バス、20a,20b 画素、90 処理前画像、90G,92G 緑色画像、90R,92R 赤色画像、90B,92B 青色画像、92 処理後画像、94 偽色領域、96R,96B 膨張領域、100 画像センサ装置、AREA 処理対象領域、END 終点座標、FM1,FM2 フレームメモリ、L 色距離、MSK 処理マスク、OBJ,PEL 画素、START 開始座標。
Claims (3)
- 複数の画素から構成されるカラー画像を受け、前記複数の画素の各々について、色を規定するための独立した3つの変数を含む色情報を取得する色情報取得手段と、
前記色情報取得手段において取得された前記色情報に基づいて、前記複数の画素の各々を表す特性値を導出する特性値導出手段と、
前記特性値導出手段において取得された前記特性値に基づいて、前記カラー画像を構成する特定の画素の色情報を、前記特定の画素および前記特定の画素の周囲に配置された他の画素のうち、いずれかの画素の色情報に置換する置換手段と、
前記置換手段において前記色情報が置換された後のカラー画像を出力する出力手段とを備える、画像処理装置。 - 前記カラー画像の各画素は、対応の前記色情報に基づいて色を規定され、
前記特性値は、互いに大小関係を比較可能な値である、請求項1に記載の画像処理装置。 - 複数の画素から構成されるカラー画像を受け、前記複数の画素の各々について、色を規定するための独立した3つの変数を含む色情報を取得する色情報取得ステップと、
前記色情報取得ステップにおいて取得された前記色情報に基づいて、前記複数の画素の各々を表す特性値を導出する特性値導出ステップと、
前記特性値導出ステップにおいて取得された前記特性値に基づいて、前記カラー画像を構成する特定の画素の色情報を、前記特定の画素および前記特定の画素の周囲に配置された他の画素のうち、いずれかの画素の色情報に置換する置換ステップと、
前記置換ステップにおいて前記色情報が置換された後のカラー画像を出力する出力ステップとからなる、画像処理方法。
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JP2004040235A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Canon Inc | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
-
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