JP2009075767A

JP2009075767A - Drive support device and drive support method

Info

Publication number: JP2009075767A
Application number: JP2007242942A
Authority: JP
Inventors: Kazuji Konno; 和司紺野; Kiyotaka Mochizuki; 清隆望月; Yukiko Kasai; 由希子笠井
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd; Aisin Corp
Priority date: 2007-09-19
Filing date: 2007-09-19
Publication date: 2009-04-09
Anticipated expiration: 2027-09-19
Also published as: JP4961311B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To execute proper drive support under the consideration of the personal characteristics of a driver and the unique circumstances of an intersection. SOLUTION: A safety confirmation detection part 306 detects the safety confirming operation of a driver when the driver approaches an intersection in immediate vicinity. A safety confirmation data acquisition part 307 acquires safety confirmation data (data related with the safety confirmation of a driver at an intersection) corresponding to the scheduled passage path of the intersection in immediate vicinity from a database based on guidance information input by the guidance information input part 301. This database stores the passage path-categorized safety confirmation data of individual intersections. A notification decision part 308 decides whether or not it is necessary to notify the driver based on the safety confirmation acquired by the safety confirmation data acquisition part 307, the detection result of the safety confirmation detection part 306, and a distance to the intersection in immediate vicinity. When it is decided that it is necessary to notify the driver, a notification part 309 notifies the driver through a notification device. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の運転を支援するための装置及び方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and method for supporting driving of a vehicle.

車両の安全運転を支援する観点から、走行中の車両内外の情報を検出し、その検出した情報を基に必要に応じて警報等を行い、運転者の注意を喚起させる技術が従来より知られている。また、近年においては、様々な運転状況下における運転者の特性（運転の癖等）を加味した運転支援技術も提案されている（例えば、特許文献１、２等）。 From the viewpoint of supporting safe driving of vehicles, a technology that detects information inside and outside a running vehicle, issues an alarm as necessary based on the detected information, and alerts the driver is conventionally known. ing. In recent years, driving support technologies that take into account the characteristics of the driver (driving habits, etc.) under various driving conditions have also been proposed (for example, Patent Documents 1 and 2).

特許文献１には、ハンドル操作等の運転者の操作状況、走行速度等の車両の動作状況、対向車の接近等の車両外部の状況及び視線等の運転者の状況等を検出する検出装置と、検出したこれらの状況を対応付けて記録するデータベースとを備える運転支援システムが開示されている。そして、このシステムでは、様々な状況において、データベースに蓄積されたデータを基に、個々の運転者に応じた適切な警告等を行える、としている。 Patent Document 1 includes a detection device that detects a driver's operation state such as a steering wheel operation, a vehicle operation state such as a traveling speed, a vehicle external state such as an approaching oncoming vehicle, and a driver's state such as a line of sight. A driving support system including a database that records these detected situations in association with each other is disclosed. In this system, appropriate warnings or the like according to individual drivers can be performed based on data accumulated in the database in various situations.

特許文献２には、運転情報（車速等の車両状態、ブレーキ操作等の運転者状態、対向車線の状況等の走行環境）を検出する運転情報検出手段と、該運転情報を蓄積記録する運転情報蓄積手段とを備え、蓄積された運転情報に基づいて、走行状況に応じた運転者の将来の不慮遭遇度を予測し、その予測結果を運転者に提供する運転者将来状況予測装置が開示されている。
特開２００５−３３９３７８号公報特許第３８８２５４１号公報 Patent Document 2 discloses driving information detecting means for detecting driving information (vehicle conditions such as vehicle speed, driver status such as brake operation, traveling environment such as oncoming lane), and driving information for accumulating and recording the driving information. Disclosed is a driver future situation prediction device that includes storage means, predicts a driver's future unexpected encounter degree according to driving conditions based on the accumulated driving information, and provides the driver with the prediction result. ing.
JP 2005-339378 A Japanese Patent No. 3882541

ところで、交差点には、様々な形状（例えば、十字路、三叉路、Ｔ字路等）があり、一般的には、運転者の安全確認動作（例えば、左右方向の目視等）のタイミングは、その形状（交差点形状）毎で異なるものといえる。 By the way, there are various shapes (for example, crossroads, three-way intersections, T-shaped roads, etc.) at intersections, and in general, the timing of a driver's safety confirmation operation (for example, visual inspection in the left-right direction, etc.) It can be said that it is different for each (intersection shape).

また、このような交差点形状（即ち、分岐路数と各々の分岐方向より定まる形状）とは別に、その交差点の環境（例えば、交差点近辺におけるビル等の建物や道路の側壁等の配置状況などの環境）によっても、運転者の安全確認動作のタイミングは、大きく左右されるといえる。例示したような交差点の環境（交差点環境）は、運転者による交差点進行方向の見通し、つまり、進行方向路面の目視のし易さ等に大きな影響を与えるからである。 In addition to the shape of the intersection (that is, the shape determined from the number of branch roads and the direction of each branch), the environment of the intersection (for example, the layout of buildings such as buildings and road side walls in the vicinity of the intersection) It can be said that the timing of the driver's safety confirmation operation is greatly influenced by the environment. This is because the environment of the intersection as illustrated (intersection environment) greatly affects the prospect of the intersection traveling direction by the driver, that is, the visibility of the road surface in the traveling direction.

上記特許文献に開示される運転支援技術は、何れも上記の交差点形状、交差点環境を考慮したものでない。したがって、上記技術では、その交差点特有の状況に即した適切な運転支援は困難であるといえる。 None of the driving support technologies disclosed in the above-mentioned patent documents consider the above intersection shape and intersection environment. Therefore, it can be said that with the above technology, it is difficult to provide appropriate driving support in accordance with the situation peculiar to the intersection.

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者個人の特性及び交差点固有の状況を踏まえた適切な運転支援を実行できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and provides a driving support device and a driving support method capable of executing appropriate driving support based on the characteristics of the individual driver and the situation unique to the intersection. With the goal.

本発明の運転支援装置は、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得手段と、直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出手段と、前記誘導情報に基づいて、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを記録するデータベースから直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを取得する安全確認データ取得手段と、前記安全確認データと、前記安全確認検出手段の検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定手段と、該判定手段により報知が必要であると判定された場合、所定態様で運転者に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。 The driving support device according to the present invention includes guidance information input means for inputting guidance information obtained based on map information and vehicle position information, and a current vehicle position on a guidance route based on the guidance information. Based on the guidance information, the distance acquisition means for acquiring the intersection arrival distance that is the distance to the nearest intersection, the safety confirmation detection means for detecting the driver's safety confirmation operation at the nearest intersection, and the driver information at the intersection Safety confirmation data acquisition means for acquiring the safety confirmation data corresponding to a planned traffic route at the nearest intersection from a database that records safety confirmation data related to safety confirmation, detection of the safety confirmation data, and the safety confirmation detection means Based on the result and the intersection reach distance, a determination unit that determines whether or not notification to the driver is necessary, and the determination unit If knowledge is determined to be necessary, characterized in that it comprises, and informing means for informing the driver in a predetermined manner.

上記構成の運転支援装置において、交差点通過後、当該交差点における運転者の安全確認動作についての情報を前記データベースに登録する登録手段をさらに備えるようにしてもよい。 The driving support device having the above-described configuration may further include registration means for registering information on a driver's safety confirmation operation at the intersection in the database after passing the intersection.

また、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、をさらに備え、前記安全確認検出手段は、検出された前記顔向き角度と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行うようにしてもよい。 Further, an image pickup means for picking up an image of a driver's face seated on a driving seat of the vehicle, and a face orientation for detecting a face direction angle from the front of the driver based on an image obtained by the image pickup by the image pickup means. Angle detection means, and the safety confirmation detection means may detect the safety confirmation operation based on the detected face orientation angle and the intersection reach distance.

また、方向指示器の動作状態を入力する方向指示器状態入力手段をさらに備え、前記安全確認検出手段は、前記方向指示器の動作状態と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行うようにしてもよい。 Further, it further comprises direction indicator state input means for inputting the operation state of the direction indicator, and the safety confirmation detecting means is configured to perform the safety confirmation operation based on the operation state of the direction indicator and the intersection reach distance. May be detected.

また、昼間か夜間かを判定する昼夜判定手段をさらに備え、前記データベースにおいて、前記安全確認データは、昼間用か夜間用かに分類されており、前記安全確認データ取得手段は、前記昼夜判定手段の判定結果に従って昼間用又は夜間用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得するようにしてもよい。 Further, the apparatus further comprises day / night determination means for determining whether it is daytime or nighttime, and in the database, the safety confirmation data is classified as for daytime or nighttime use, and the safety confirmation data acquisition means is the day / night determination means. The safety confirmation data for either daytime or nighttime may be acquired from the database according to the determination result.

上記の場合、車外の照明を行う照明装置の点灯状態を入力する照明状態入力手段をさらに備え、前記昼夜判定手段は、前記照明装置の点灯状態に基づいて、昼間か夜間かの判定を行うようにするのが好ましい。 In the above case, it further comprises illumination state input means for inputting the lighting state of the lighting device that performs illumination outside the vehicle, and the day / night determination means determines whether it is daytime or nighttime based on the lighting state of the lighting device. Is preferable.

また、前記車両の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定手段をさらに備え、前記データベースにおいて、前記安全確認データは、良天候用か悪天候用かに分類されており、前記安全確認データ取得手段は、前記天候判定手段の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得するようにしてもよい。 The vehicle further comprises a weather determination means for determining whether the weather around the vehicle is good weather or bad weather, and in the database, the safety confirmation data is classified as good weather or bad weather, and the safety confirmation The data acquisition means may acquire the safety confirmation data for good weather or bad weather from the database according to the determination result of the weather determination means.

上記の場合、ワイパーの動作状態を入力するワイパー状態入力手段をさらに備え、前記天候判定手段は、前記ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かの判定を行うようにするのが好ましい。 In the above case, it is preferable that the apparatus further includes a wiper state input unit for inputting an operation state of the wiper, and the weather determination unit determines whether the weather is good or bad based on the operation state of the wiper.

また、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信手段と、所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信手段と、をさらに備え、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、前記安全確認データ取得手段は、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、前記判定手段は、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行うようにすることも可能である。 Further, communication means for performing data communication with a base station having a common database that records aggregated safety confirmation data related to safety confirmation of a plurality of drivers at intersections for each passage route of each intersection, and contents of the database under predetermined conditions Data transmission means for transmitting data related to the base station via the communication means, and when the safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection does not exist in the database or the response If the safety confirmation data to be satisfied does not satisfy a predetermined requirement, the safety confirmation data acquisition means accesses the common database of the base station via the communication means, and corresponds to the planned traffic route of the nearest intersection Aggregated safety confirmation data is acquired, and the determination means uses the aggregated safety confirmation data to perform the determination. It is also possible to perform.

本発明の運転支援方法は、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力ステップと、前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得ステップと、直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出ステップと、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースにアクセスし、前記誘導情報に基づいて、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを前記データベースから取得する安全確認データ取得ステップと、前記安全確認データと、前記安全確認検出ステップでの検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定ステップと、該判定ステップで報知が必要であると判定された場合、所定の報知装置を使用して運転者に報知する報知ステップと、を有することを特徴とする。 The driving support method of the present invention includes a guidance information input step of inputting guidance information obtained based on map information and vehicle position information, and a current vehicle position on a guidance route based on the guidance information. The distance acquisition step to acquire the intersection arrival distance that is the distance to the nearest intersection, the safety confirmation detection step to detect the driver's safety confirmation operation at the nearest intersection, and the safety confirmation data related to the driver's safety confirmation at the intersection A safety confirmation data acquisition step of accessing a database to be recorded for each traffic route of each intersection and acquiring the safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection from the database based on the guidance information; Based on the safety confirmation data, the detection result in the safety confirmation detection step, and the intersection reach distance A determination step for determining whether or not notification to the driver is necessary, and a notification step for notifying the driver using a predetermined notification device when it is determined that notification is required in the determination step; It is characterized by having.

以上の如く、本発明によれば、車両の運転者に対して、その運転者の特性及び交差点固有の特徴に即した適切な運転支援を行うことが可能となる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide appropriate driving assistance to the driver of the vehicle in accordance with the characteristics of the driver and the characteristics unique to the intersection.

以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態について図面を参照して説明する。 Embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１の構成を図１に示す。運転支援装置１は、撮像装置２と、ＥＣＵ３と、交差点ＤＢ４と、報知装置５とを備える。また、ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置１０、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２等と接続し、これらの機器等からの信号又はデータを入力できる構成となっている。 [First Embodiment]
The structure of the driving assistance apparatus 1 which concerns on the 1st Embodiment of this invention is shown in FIG. The driving support device 1 includes an imaging device 2, an ECU 3, an intersection DB 4, and a notification device 5. The ECU 3 is connected to the navigation device 10, the blinker switch 11, the headlamp switch 12, and the like, and is configured to be able to input signals or data from these devices.

撮像装置２は、図２に示すように、車両２１の運転シート２２に着座した運転者２３の顔を正面から撮像できる位置（例えば、本実施形態の如くステアリングコラム上や、インスツルメントパネルの上面等）に設置される。撮像装置２は、例えば、ＣＣＤカメラモジュールやＣＭＯＳカメラモジュール等で構成され、所定時間（例えば、１／３０秒）毎に撮像した画像をＥＣＵ３に出力する。 As shown in FIG. 2, the imaging device 2 can position the face of the driver 23 seated on the driving seat 22 of the vehicle 21 from the front (for example, on the steering column or the instrument panel as in this embodiment). Installed on the top surface). The imaging device 2 is configured by, for example, a CCD camera module, a CMOS camera module, or the like, and outputs an image captured at a predetermined time (for example, 1/30 second) to the ECU 3.

交差点ＤＢ（データベース）４は、交差点における運転者２３の安全確認に関するデータ（安全確認データ）を個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースである。 The intersection DB (database) 4 is a database that records data (safety confirmation data) related to the safety confirmation of the driver 23 at the intersection for each traffic route of each intersection.

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３は、運転支援装置１全体を制御するための電子制御装置である。ＥＣＵ３は、図１に示すように、ＣＰＵ３０、画像メモリ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、Ｉ／Ｆ部３４等を備える。 The ECU (Electronic Control Unit) 3 is an electronic control device for controlling the entire driving support device 1. As shown in FIG. 1, the ECU 3 includes a CPU 30, an image memory 31, a ROM 32, a RAM 33, an I / F unit 34, and the like.

画像メモリ３１は、撮像装置２から送られてきた画像を記憶するフラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＲＯＭ３２は、当該制御、演算の主体であるＣＰＵ３０が実行するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３０によりプログラムが実行される際の作業用領域等として使用される。Ｉ／Ｆ部３４は、ＥＣＵ３に接続する各機器等とのＩ／Ｆ（インタフェース）処理を行う。 The image memory 31 is a semiconductor memory such as a flash memory that stores an image sent from the imaging device 2. The ROM 32 stores a program executed by the CPU 30 that is a main body of the control and calculation. The RAM 33 is used as a work area when the program is executed by the CPU 30. The I / F unit 34 performs an I / F (interface) process with each device connected to the ECU 3.

報知装置５は、ＥＣＵ３からの指令に従って、警告情報を所定態様で外部出力する装置であり、聴覚的（例えば、ブザー音、音声メッセージ等）に出力する装置（例えば、スピーカ等）や視覚的（例えば、光、文字、画像等）に出力する装置（例えば、ディスプレイ装置、ＬＥＤ等）で構成される。本実施形態では、運転者２３に対する警告メッセージを車両２１のフロントガラスに投影して表示するヘッドアップディスプレイである。 The notification device 5 is a device that externally outputs warning information in a predetermined manner in accordance with a command from the ECU 3, and a device (for example, a buzzer sound, a voice message, etc.) that outputs auditory information (for example, a buzzer sound, a voice message, etc.) or a visual ( For example, it is configured by a device (for example, a display device, an LED, or the like) that outputs to light, characters, images, or the like. In the present embodiment, it is a head-up display that projects and displays a warning message for the driver 23 on the windshield of the vehicle 21.

ナビゲーション装置１０は、現在地（出発地）から運転者２３が指定した目的地までの経路の探索（ルート探索）を行い、その探索結果に従い、運転者２３に対して、目的地までの経路誘導を音声や映像により行なう電子機器である。また、ナビゲーション装置１０は、所定時間（例えば、１秒）毎に後述する誘導情報をＥＣＵ３に出力する。 The navigation device 10 searches for a route (route search) from the current location (departure location) to the destination designated by the driver 23, and guides the driver 23 to the destination according to the search result. This is an electronic device that uses voice or video. Moreover, the navigation apparatus 10 outputs the guidance information mentioned later to ECU3 for every predetermined time (for example, 1 second).

このほか、ＥＣＵ３には、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２からの車両情報が入力される。具体的には、ウィンカスイッチ１１からの車両情報は、方向指示器の動作状態、即ち、図３に示す左右のウィンカ（２４Ｌ、２４Ｒ）の点滅状態を示し、ヘッドランプスイッチ１２からの車両情報は、図３に示すヘッドランプ２５の点灯・消灯状態を示す。尚、図示はしないが、ウィンカ２４Ｌ、２４Ｒは、車両２１のリア部にも設けられている。 In addition, the vehicle information from the blinker switch 11 and the headlamp switch 12 is input to the ECU 3. Specifically, the vehicle information from the blinker switch 11 indicates the operating state of the direction indicator, that is, the blinking state of the left and right blinkers (24L, 24R) shown in FIG. 3, and the vehicle information from the headlamp switch 12 is FIG. 3 shows the lighting / extinguishing state of the headlamp 25 shown in FIG. Although not shown, the winkers 24 L and 24 R are also provided on the rear portion of the vehicle 21.

ＥＣＵ３は、機能的には、図４に示すように、誘導情報入力部３０１と、距離取得部３０２と、顔向角度検出部３０３と、車両情報取得部３０４と、昼夜判定部３０５と、安全確認検出部３０６と、安全確認データ取得部３０７と、報知判定部３０８と、報知部３０９と、登録部３１０と、を備える。 As shown in FIG. 4, the ECU 3 functionally includes a guidance information input unit 301, a distance acquisition unit 302, a face angle detection unit 303, a vehicle information acquisition unit 304, a day / night determination unit 305, a safety A confirmation detection unit 306, a safety confirmation data acquisition unit 307, a notification determination unit 308, a notification unit 309, and a registration unit 310 are provided.

誘導情報入力部３０１は、地図情報と、車両２１の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する。本実施形態では、誘導情報入力部３０１は、ナビゲーション装置１０から所定時間毎に出力される誘導情報を入力し、入力した誘導情報をＲＡＭ３３等の作業用メモリ領域（以下「ＲＡＭ３３等」と略称する。）に保存する。誘導情報は、車両２１を目的地まで誘導するための経路計算結果から得られる情報である。誘導情報には、現在地情報、直近の交差点情報等が含まれる。現在地情報は、現在位置（緯度、経度）や道路の情報等を含む情報である。交差点情報は、交差点位置（緯度、経度）、交差点を構成する各道路の情報、案内情報（交差点の形状、交差点通行経路の指定）等を含む情報である。 The guidance information input unit 301 inputs guidance information obtained based on the map information and the position information of the vehicle 21. In the present embodiment, the guidance information input unit 301 inputs guidance information output from the navigation device 10 every predetermined time, and the inputted guidance information is abbreviated as a work memory area such as the RAM 33 (hereinafter referred to as “RAM 33 etc.”). .) To save. The guidance information is information obtained from a route calculation result for guiding the vehicle 21 to the destination. The guidance information includes current location information, latest intersection information, and the like. The current location information is information including the current position (latitude, longitude), road information, and the like. The intersection information is information including an intersection position (latitude, longitude), information on each road constituting the intersection, guidance information (designation of intersection shape, intersection passage route), and the like.

距離取得部３０２は、誘導情報入力部３０１が入力した誘導情報から現在位置と交差点位置を抽出し、これらに基づいて、車両２１の現在位置から直近の交差点（交差点中心位置）までの距離（交差点到達距離）を算出する。算出した交差点到達距離は、ＲＡＭ３３等に保存される。なお、入力した誘導情報に交差点到達距離に相当する情報が含まれている場合は、距離取得部３０２は、かかる情報を誘導情報から抽出し、交差点到達距離として、ＲＡＭ３３等に保存する。 The distance acquisition unit 302 extracts the current position and the intersection position from the guidance information input by the guidance information input unit 301, and based on these, the distance (intersection) from the current position of the vehicle 21 to the nearest intersection (intersection center position). Reach distance). The calculated intersection reach distance is stored in the RAM 33 or the like. When the input guidance information includes information corresponding to the intersection arrival distance, the distance acquisition unit 302 extracts the information from the guidance information and stores it in the RAM 33 or the like as the intersection arrival distance.

顔向角度検出部３０３は、撮像装置２から所定時間毎に送信される撮像画像を解析して、運転者２３の正面からの左右方向の顔向き角度を検出する。この検出については、公知技術が使用でき、その手法に限定はない。以下、顔向角度検出部３０３による顔向き角度の検出手法の一例を説明する。 The face orientation angle detection unit 303 analyzes the captured image transmitted from the imaging device 2 every predetermined time, and detects the face orientation angle in the left-right direction from the front of the driver 23. For this detection, a known technique can be used, and the method is not limited. Hereinafter, an example of a face direction angle detection method by the face direction angle detection unit 303 will be described.

顔向角度検出部３０３は、画像メモリ３１から撮像装置２が撮像した運転者２３の顔画像を取得する。そして、取得した顔画像に対してソーベルフィルタ処理を施し、横エッジ（顔の上下両側端）及び縦エッジ（顔の左右両側端）を検出して、図５（ａ）に示すような、運転者２３の顔のエッジ画像５０を取得する。顔向角度検出部３０３は、このエッジ画像５０を基に、顔の構成部分の特徴点、例えば、図５（ｂ）に示すような両眼球の中心点５１Ｌ、５１Ｒを取得する。そうすると、顔の構成部分の対象性から、この取得した両眼球の中心点５１Ｌ、５１Ｒにより、運転者２３の顔中心が得られる。 The face angle detection unit 303 acquires the face image of the driver 23 captured by the image capturing device 2 from the image memory 31. Then, the Sobel filter processing is performed on the acquired face image to detect the horizontal edge (upper and lower side edges of the face) and the vertical edge (left and right side edges of the face), as shown in FIG. An edge image 50 of the face of the driver 23 is acquired. Based on the edge image 50, the face angle detection unit 303 acquires feature points of the constituent parts of the face, for example, center points 51L and 51R of binocular balls as shown in FIG. Then, the face center of the driver 23 is obtained from the acquired center points 51 L and 51 R of the binocular eyeball from the target property of the constituent parts of the face.

顔向角度検出部３０３は、図６に示すように、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔ｕ１、ｕ２に基づいて、運転者２３の顔向き方向及び角度を取得する。この場合、顔向角度検出部３０３の処理において、ｕ１＝ｕ２であれば、運転者２３は、車両２１の左右方向における正面を向いていると判断され、ｕ１＞ｕ２ならば左方向、ｕ１＜ｕ２ならば右方向を向いていると判断される。顔向角度検出部３０３は、取得したｕ１、ｕ２を基に、間隔ｕ１とｕ２の差と顔向き角度θとの関係を示す顔向き角度マップを参照することで運転者２３の正面からの顔向き角度を取得する。顔向き角度マップは、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。顔向角度検出部３０３は、検出した顔向き角度と、検出時の交差点到達距離とをＲＡＭ３３等に保存する。 As shown in FIG. 6, the face direction angle detection unit 303 acquires the face direction and angle of the driver 23 based on the distances u 1 and u 2 between the face center line and both ends in the face width direction. In this case, in the processing of the face angle detection unit 303, if u1 = u2, it is determined that the driver 23 is facing the front in the left-right direction of the vehicle 21, and if u1> u2, the left direction, u1 < If it is u2, it is judged that it faces right. The face direction angle detection unit 303 refers to a face direction angle map indicating the relationship between the difference between the intervals u1 and u2 and the face direction angle θ based on the acquired u1 and u2, and thereby the face from the front of the driver 23. Get the orientation angle. The face orientation angle map is created based on experiments and the like, and is stored in advance in the ROM 32 or the like. The face direction angle detection unit 303 stores the detected face direction angle and the intersection arrival distance at the time of detection in the RAM 33 or the like.

車両情報取得部３０４は、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２からの前述した車両情報を入力し、該車両情報をＲＡＭ３３等に保存する。昼夜判定部３０５は、現在のヘッドランプ２５の点灯状態に基づいて、現在の昼夜の別を判定し、判定結果（昼間又は夜間）についての情報をＲＡＭ３３等に保存する。具体的には、昼夜判定部３０５は、ヘッドランプ２５が消灯状態であれば昼間であると判定し、点灯状態であれば夜間であると判定する。 The vehicle information acquisition unit 304 inputs the vehicle information described above from the blinker switch 11 and the headlamp switch 12 and stores the vehicle information in the RAM 33 or the like. The day / night determination unit 305 determines whether the current day / night is on the basis of the current lighting state of the headlamp 25 and stores information about the determination result (daytime or nighttime) in the RAM 33 or the like. Specifically, the day / night determination unit 305 determines that it is daytime if the headlamp 25 is turned off, and determines that it is nighttime if the headlamp 25 is turned on.

安全確認検出部３０６は、交差点における運転者２３の安全確認動作の検出を行う。本実施形態でいう安全確認動作には、運転者２３による左右方向の目視確認と、ウィンカ操作が該当し、安全確認検出部３０６は、それぞれを別個に検出する。左右方向の目視確認については、顔向角度検出部３０３によって検出された運転者２３の顔向き角度と、その時点での交差点到達距離とに基づいて、安全確認動作を行ったか否かが判定される。 The safety confirmation detection unit 306 detects the safety confirmation operation of the driver 23 at the intersection. The safety confirmation operation in the present embodiment corresponds to a visual confirmation in the left-right direction by the driver 23 and a winker operation, and the safety confirmation detection unit 306 detects each separately. For the visual confirmation in the left-right direction, it is determined whether or not the safety confirmation operation has been performed based on the face orientation angle of the driver 23 detected by the face orientation angle detection unit 303 and the intersection arrival distance at that time. The

具体的には、検出された顔向き角度θ_Ｃが、予め設定された顔向き角度の閾値θ_Ｔより大きく、且つ、車両２１の交差点到達距離Ｌ_Ｃが、予め設定された基準距離Ｌ_１より小さい場合、安全確認検出部３０６は、運転者２３の目視による安全確認動作が行われたものとみなす。このような条件を設けることで、検出対象から安全走行とは関係のない運転者２３の視線移動を極力排除することができる。安全確認検出部３０６は、上記の安全確認動作を検出すると、検出情報として、当該顔向き角度と、該顔向き角度検出時の交差点到達距離とをＲＡＭ３３等に保存する。 Specifically, the detected face direction angle theta _C is greater than the threshold value theta _T preset face angle, and an intersection reach L _C of the vehicle 21, from the reference distance L ₁ that is set in advance When it is smaller, the safety confirmation detection unit 306 considers that the driver 23 has performed a visual safety confirmation operation. By providing such a condition, it is possible to eliminate as much as possible the movement of the line of sight of the driver 23 that is not related to safe driving from the detection target. When the safety confirmation detection unit 306 detects the safety confirmation operation, the safety confirmation detection unit 306 stores, as detection information, the face orientation angle and the intersection arrival distance when the face orientation angle is detected in the RAM 33 or the like.

ウィンカ操作については、ウィンカ２４Ｌ又は２４Ｒが、点滅状態であり、且つ、車両２１の交差点到達距離Ｌ_Ｃが、予め設定された基準距離Ｌ_２より小さい場合、安全確認検出部３０６は、運転者２３のウィンカ操作による安全確認動作が行われたものとみなす。このような条件を設けることで、検出対象から運転者２３の誤操作や車線移動等の交差点での安全確認とは関係のないウィンカ操作を極力排除することができる。安全確認検出部３０６は、上記の安全確認動作を検出すると、検出情報として、ウィンカ操作時（当該安全確認動作検出時でもよい）の交差点到達距離をＲＡＭ３３等に保存する。 The blinker operation, blinker 24L or 24R is a blinking state, and, if the intersection arrival distance _{L C} of the vehicle 21, the reference distance _{L 2} is less than a preset, safety check detector 306, the driver 23 It is considered that the safety confirmation operation was performed by operating the blinker. By providing such a condition, it is possible to eliminate as much as possible the winker operation unrelated to the safety check at the intersection such as an erroneous operation of the driver 23 or lane movement from the detection target. When the safety confirmation detection unit 306 detects the safety confirmation operation, the safety confirmation detection unit 306 stores, as detection information, the intersection arrival distance at the time of the winker operation (or when the safety confirmation operation is detected) in the RAM 33 or the like.

安全確認データ取得部３０７は、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の予定される通行経路に対応する安全確認データを交差点ＤＢ４から取得する。 The safety confirmation data acquisition unit 307 acquires safety confirmation data corresponding to the planned route of the nearest intersection from the intersection DB 4 based on the guidance information from the navigation device 10.

安全確認データは、過去に車両２１が当該交差点を通過した際の安全確認に関する情報（安全確認情報）を積算化したデータである。安全確認データは、目視確認の場合に対応したもの（目視対応データ）と、ウィンカ操作の場合に対応したもの（ウィンカ操作対応データ）とがある。図７に目視対応データの一例を示す。目視対応データには、交差点到達距離についてのデータ（目視マップ１）と、顔向き角度についてのデータ（目視マップ２）とが含まれる。図７（ａ）は、目視マップ１であり、目視による安全確認が検出された際の交差点到達距離と、その頻度との関係を示している。ここで、距離Ｌ_Ａ（ｍ）は、最も頻度の高い交差点到達距離を示している。図７（ｂ）は、目視マップ２であり、目視による安全確認が検出された際の運転者２３の顔向き角度と、その頻度との関係を示している。ここで、角度θ_Ａ（°）は、最も頻度の高い顔向き角度を示している。 The safety confirmation data is data obtained by integrating information related to safety confirmation (safety confirmation information) when the vehicle 21 has passed the intersection in the past. Safety confirmation data includes data corresponding to the case of visual confirmation (visual correspondence data) and data corresponding to the case of blinker operation (winker operation correspondence data). FIG. 7 shows an example of visual correspondence data. The visual correspondence data includes data on the intersection arrival distance (visual map 1) and data on the face orientation angle (visual map 2). FIG. 7A is a visual map 1, which shows the relationship between the intersection arrival distance and the frequency when visual safety confirmation is detected. Here, the distance L _A (m) indicates the intersection arrival distance with the highest frequency. FIG. 7B is a visual map 2, which shows the relationship between the face orientation angle of the driver 23 and the frequency when visual safety confirmation is detected. Here, the angle θ _A (°) indicates the most frequent face orientation angle.

ウィンカ操作対応データは、交差点到達距離についてのデータ（ウィンカマップ）で構成される。図８にウィンカマップの一例を示す。ウィンカマップは、運転者２３によりウィンカ操作が行われた際の交差点到達距離と、その頻度との関係を示している。距離Ｌ_Ｂ（ｍ）は、最も頻度の高い交差点到達距離を示す。 The winker operation correspondence data is composed of data (winker map) regarding the intersection reach distance. FIG. 8 shows an example of the winker map. The winker map shows the relationship between the intersection arrival distance and the frequency when the driver 23 performs the winker operation. The distance L _B (m) indicates the intersection arrival distance with the highest frequency.

また、交差点ＤＢ４は、上記安全確認データ（即ち、目視マップ１、２及びウィンカマップ）を昼間用と夜間用とに分類して記録している。 Moreover, the intersection DB 4 classifies and records the safety confirmation data (that is, the visual maps 1 and 2 and the winker map) for daytime and nighttime.

交差点ＤＢ４は、より詳しくは、個々の交差点の各通行経路と上記安全確認データとを対応づけるデータ管理部と、安全確認データ（上記各マップ）を記録するデータ記録部とから構成される。データ管理部では、図９に示すように、交差点別に、当該交差点の各通行経路（進入路及び退出路で特定される）パターンに対応する各マップの名称が記録されている。各交差点は、緯度、経度で示される交差点位置で識別され、それぞれ固有のＩＤが付与されている。ここで、図９の交差点は、例えば、図１０に示すように、分岐路Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤからなる十字交差状の交差点である。例えば、図９のＮｏ．１（通行経路パターン１）は、進入路が分岐路Ａで退出路が分岐路Ｂである場合（即ち、直進した場合）を示し、Ｎｏ．２は、進入路が分岐路Ａで退出路が分岐路Ｃである場合（即ち、左折した場合）を示している。 More specifically, the intersection DB 4 includes a data management unit that associates each traffic route of each intersection with the safety confirmation data, and a data recording unit that records the safety confirmation data (each map). In the data management unit, as shown in FIG. 9, the name of each map corresponding to each traffic route (specified by the approach route and the exit route) of the intersection is recorded for each intersection. Each intersection is identified by an intersection position indicated by latitude and longitude, and is given a unique ID. Here, the intersection in FIG. 9 is, for example, a cruciform intersection formed by branch paths A, B, C, and D as shown in FIG. For example, in FIG. 1 (traffic route pattern 1) indicates a case where the approach route is the branch route A and the exit route is the branch route B (that is, when the vehicle travels straight). 2 shows a case where the approach path is a branch path A and the exit path is a branch path C (that is, when turning left).

各マップ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）には、各通行経路パターン及び昼夜別に一意に識別できる名称が付与される。本実施形態では、マップの種類と、昼夜の別と、交差点ＩＤと、通行経路パターン番号とに基づいて付与される。例えば、図９の通行経路パターン１の目視マップ１（Ｅ−ＭＡＰ１−Ｄ−ＸＸＸＸＸ−０１）において、前半部の“Ｅ−ＭＡＰ１”が、マップの種類を示し、中央部の“Ｄ”が昼夜の別を示し（夜間用は、“Ｎ”となる。）、後半部の“ＸＸＸＸＸ−０１”は、交差点ＩＤと通行経路パターン番号とを示している。 Each map (visual map 1, 2 and winker map) is given a name that can be uniquely identified for each route pattern and day and night. In the present embodiment, the map is assigned based on the type of map, day and night, intersection ID, and traffic route pattern number. For example, in the visual map 1 (E-MAP1-D-XXXX-01) of the traffic route pattern 1 in FIG. 9, “E-MAP1” in the first half indicates the type of the map, and “D” in the center indicates day and night. (“N” for nighttime use), and “XXXX-01” in the latter half indicates an intersection ID and a traffic route pattern number.

安全確認データ取得部３０７は、車両２１が直近の交差点に接近すると、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（即ち、進入路、退出路）とを取得する。そして、これらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とを基に交差点ＤＢ４を検索して、対応する安全確認データ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）を取得する。車両２１が直近の交差点に接近している場合とは、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、基準距離Ｌ_１又はＬ_２の少なくとも何れか一方より小さくなった場合をいう。 When the vehicle 21 approaches the nearest intersection when the vehicle 21 approaches the nearest intersection, the safety confirmation data acquisition unit 307 determines the position of the nearest intersection (latitude, longitude) and the planned route (that is, the approach) based on the guidance information from the navigation device 10. Road, exit road). Then, the intersection DB 4 is searched based on these information and the determination result (daytime or nighttime) by the day / night determination unit 305, and corresponding safety confirmation data (visual map 1, 2 and winker map) is acquired. And when the vehicle 21 is approaching the nearest intersection, intersection reach distance L _C is referred to when reference distance becomes L ₁ or less than at least one of L _2.

報知判定部３０８は、安全確認データ取得部３０７が取得した安全確認データを使用して、運転者２３に対する報知が必要であるか否かの判定を行う。 The notification determination unit 308 uses the safety confirmation data acquired by the safety confirmation data acquisition unit 307 to determine whether notification to the driver 23 is necessary.

報知判定部３０８は、安全確認データ取得部３０７が取得したこれらのマップを使用して、運転者２３の目視確認のタイミング、目視確認の際の顔向き角度の大きさ、ウィンカ操作のタイミングをチェックし、その結果に従って、報知が必要であるか否かを判定する。例えば、目視確認のタイミングについては、安全確認データ取得部３０７が取得した目視マップ１（図７（ａ）参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１１（ａ）に示すように、距離Ｌ_Ａ（最も頻度の高い交差点到達距離）から距離Ｌ_３を差し引いた距離Ｌ_４を閾値として、交差点到達距離Ｌ_Ｃと比較することで目視確認のタイミングをチェックする。ここで、距離Ｌ_３は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_４より小さい場合であって、目視による安全確認動作が未だ行われていない場合（即ち、目視確認のタイミングが遅れている場合）、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。 The notification determination unit 308 uses these maps acquired by the safety confirmation data acquisition unit 307 to check the timing of visual confirmation of the driver 23, the size of the face orientation angle during visual confirmation, and the timing of the winker operation. Then, according to the result, it is determined whether notification is necessary. For example, for the visual confirmation timing, the visual map 1 (see FIG. 7A) acquired by the safety confirmation data acquisition unit 307 is used. Notification determination unit 308, as shown in FIG. 11 (a), the distance _{L A} distance _{L 4} obtained by subtracting the distance _{L 3} from (most frequent intersection reach distance) as threshold, compared with the intersection arrival distance _{L C} Check the timing of visual confirmation. Here, the distance L ₃ is prepared based on experiments and the like, may be a fixed value stored in advance in the ROM32 and the like, or may be one that is derived by a predetermined calculation. The intersection reach L _C is the distance L ₄ a is smaller than if the safety confirmation operation visually has not yet been performed (i.e., if the timing of the visual check is late), the notification determining unit 308 It is determined that notification is necessary.

顔向き角度の大きさについては、安全確認データ取得部３０７が取得した目視マップ２（図７（ｂ）参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１１（ｂ）に示すように、角度θ_Ａ（最も頻度の高い顔向き角度）から角度θ_３を差し引いた角度θ_４を閾値として、検出された顔向き角度θ_Ｃと比較することで顔向き角度の大きさをチェックする。ここで、角度θ_３は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、顔向き角度θ_Ｃが、角度θ_４より小さい場合、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。 For the size of the face orientation angle, the visual map 2 (see FIG. 7B) acquired by the safety confirmation data acquisition unit 307 is used. As shown in FIG. 11B, the notification determination unit 308 uses the angle θ ₄ obtained by subtracting the angle θ ₃ from the angle θ _A (the most frequent face orientation angle) as a threshold value, and detects the detected face orientation angle θ _C. To check the size of the face angle. Here, the angle θ ₃ may be a fixed value created based on an experiment or the like and stored in advance in the ROM 32 or the like, or may be derived by a predetermined calculation. When the face orientation angle θ _C is smaller than the angle θ ₄ , the notification determination unit 308 determines that notification is necessary.

ウィンカ操作のタイミングについては、安全確認データ取得部３０７が取得したウィンカマップ（図８参照）を使用する。報知判定部３０８は、図１２に示すように、距離Ｌ_Ｂ（最も頻度の高い交差点到達距離）から距離Ｌ_５を差し引いた距離Ｌ_６を閾値として、交差点到達距離Ｌ_Ｃと比較することでウィンカ操作のタイミングをチェックする。ここで、距離Ｌ_５は、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている固定値であってもよいし、あるいは、所定の計算によって導出されるものであってもよい。そして、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_６より小さい場合であって、ウィンカ操作による安全確認動作が未だ行われていない場合（即ち、ウィンカ操作のタイミングが遅れている場合）、報知判定部３０８は、報知が必要であると判定する。 For the timing of the winker operation, the winker map (see FIG. 8) acquired by the safety confirmation data acquisition unit 307 is used. Notification determination unit 308, as shown in FIG. 12, the distance L _B the distance L ₆ by subtracting the distance L ₅ from _(most frequent intersection reach distance) as the threshold, by comparing the intersection reaching distance L _C winker Check the timing of the operation. Here, the distance L ₅ represents, is prepared based on experiments and the like, may be a fixed value stored in advance in the ROM32 and the like, or may be one that is derived by a predetermined calculation. Then, (if that is, the timing of the blinker operation is delayed) intersection reach L _C is the distance in the case L ₆ is smaller than if the safety confirmation operation by the turn signal operation is not yet performed, the notification determining unit 308 Determines that notification is necessary.

報知部３０９は、報知判定部３０８により報知が必要であると判定された場合、所定の警告メッセージ（文字メッセージ）を報知装置５に出力させる処理を行う。警告メッセージは、上記判定内容に応じて予め作成され、ＲＯＭ３２等に記憶されている。警告メッセージは、例えば、目視確認のタイミング遅れについては、“目視確認をして下さい。”等、顔向き角度が小さい場合については、“顔向き角度が小さすぎます。”等、そして、ウィンカ操作のタイミング遅れについては、“ウィンカ操作をして下さい。”等のようになる。 When the notification determination unit 308 determines that notification is necessary, the notification unit 309 performs processing for causing the notification device 5 to output a predetermined warning message (character message). The warning message is created in advance according to the determination content and stored in the ROM 32 or the like. The warning message is, for example, “Please check visually” for the timing delay of visual confirmation, etc. “If the face angle is too small”, etc. As for the timing delay of "Please operate the blinker."

報知装置５（本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ）は、報知部３０９からの指令に従って、上記警告メッセージを車両２１のフロントガラス（運転席側）の所定領域にに投影する。報知装置５は、上記警告メッセージを運転者２３の視界内であり、且つ、運転の妨げにならない領域に投影する。したがって、運転者２３は、運転操作中であっても投影された警告メッセージを安全に視認することができ、その警告内容を認識することができる。 The notification device 5 (in this embodiment, a head-up display) projects the warning message onto a predetermined area of the windshield (driver's seat side) of the vehicle 21 in accordance with a command from the notification unit 309. The notification device 5 projects the warning message in an area that is within the field of view of the driver 23 and does not hinder driving. Accordingly, the driver 23 can safely visually recognize the projected warning message even during the driving operation, and can recognize the warning content.

登録部３１０は、車両２１が交差点を通過した後、当該交差点における運転者２３の安全確認動作についての情報（安全確認動作情報）を交差点ＤＢ４に登録する処理を行う。安全確認動作情報は、安全確認検出部３０６の検出結果に基づく情報であり、具体的には、検出した顔向き角度及び検出時の交差点到達距離、ウィンカ操作時（あるいは安全確認動作検出時）の交差点到達距離等を含んでいる。 After the vehicle 21 passes through the intersection, the registration unit 310 performs processing for registering information (safety confirmation operation information) on the safety confirmation operation of the driver 23 at the intersection in the intersection DB 4. The safety confirmation operation information is information based on the detection result of the safety confirmation detection unit 306. Specifically, the detected face orientation angle, the intersection reach at the time of detection, the blinker operation (or when the safety confirmation operation is detected) Includes intersection reach.

登録部３１０は、ＲＡＭ３３等に保存されている通過した交差点の情報と、ナビゲーション装置１０から入力した最新の誘導情報とに基づいて、通過した交差点の位置（緯度、経度）と、確定した通行経路（進入路、退出路）とを取得する。登録部３１０は、取得したこれらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とに基づいて、交差点ＤＢ４に上記安全確認動作情報を登録する。登録した安全確認動作情報は、交差点ＤＢ４によって、登録直後、あるいは所定のタイミングで、対応する安全確認データに反映される。 The registration unit 310, based on the information of the intersection that has been stored stored in the RAM 33 or the like and the latest guidance information input from the navigation device 10, the position (latitude, longitude) of the intersection that has passed, and the confirmed travel route (Entrance route, exit route). The registration unit 310 registers the safety confirmation operation information in the intersection DB 4 based on the acquired information and the determination result (daytime or nighttime) by the day / night determination unit 305. The registered safety confirmation operation information is reflected in the corresponding safety confirmation data by the intersection DB 4 immediately after registration or at a predetermined timing.

次に、ＥＣＵ３による報知処理の手順を図１３のフローチャートに沿って説明する。報知処理は、ナビゲーション装置１０による経路誘導処理の開始後、所定時間毎に繰り返し実行される。 Next, the procedure of the notification process by the ECU 3 will be described along the flowchart of FIG. The notification process is repeatedly executed every predetermined time after the start of the route guidance process by the navigation device 10.

先ず、交差点到達距離Ｌ_Ｃと、基準距離Ｌ_１及びＬ_２それぞれとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、基準距離Ｌ_１又はＬ_２の少なくとも何れか一方より小さい場合は、直近の交差点に接近しているとみなされる（ステップＳ１０１でＹＥＳ）。この場合、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（進入路、退出路）と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とに基づいて、交差点ＤＢ４が検索され、対応する安全確認データ（目視マップ１、２及びウィンカマップ）が、取得される（ステップＳ１０２）。例えば、図１４の状況の場合、予定される通行経路は、分岐路Ａ→分岐路Ｃとなるので、図９の例では、通行経路パターン２（Ｎｏ．２）の安全確認データが取得される。一方、ステップＳ１０１でＮＯの場合は、直近の交差点に接近していない、即ち、報知処理の対象外であるとして、本処理を抜ける。 First, the intersection reach _{L C,} compared with the reference distance _{L 1} and _{L 2} each is performed. As a result, intersection reach _{L C} is, if the reference distance _{L 1} or at least either one smaller than _{L 2} is considered to be close to the nearest intersection (YES in step S101). In this case, the intersection DB 4 searches based on the position of the nearest intersection (latitude, longitude), the planned traffic route (entrance route, exit route), and the determination result (daytime or nighttime) by the day / night determination unit 305. Corresponding safety confirmation data (visual map 1, 2 and winker map) is acquired (step S102). For example, in the case of the situation in FIG. 14, the planned traffic route is branching route A → branch route C, and therefore, safety confirmation data of traffic route pattern 2 (No. 2) is acquired in the example of FIG. 9. . On the other hand, in the case of NO in step S101, it is determined that the vehicle is not approaching the nearest intersection, that is, is out of the target of the notification process, and exits this process.

次に、取得された安全確認データの目視マップ１から閾値（距離Ｌ_４）が取得され、交差点到達距離Ｌ_Ｃとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_４より小さい場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、今度は運転者２３の目視による安全確認動作が検出されているか否かがチェックされる。目視による安全確認動作が未検出の場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、“目視確認をして下さい。”等の運転者２３に対して目視確認を促す警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１０５）。一方、目視による安全確認動作が検出されている場合は（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、安全確認データの目視マップ２から閾値（角度θ_４）が取得され、顔向き角度θ_Ｃとの比較が行われる。その結果、顔向き角度θ_Ｃが、角度θ_４より小さい場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、“顔向き角度が小さすぎます。”等の運転者２３に対して顔向き角度が小さいことを知らせる警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１０７）。 Then, the acquired threshold from visual map 1 of the safety check data obtained (distance L _4), compared with the intersection reaching distance L _C is performed. As a result, intersection reach L _C is, if the distance L ₄ is less than (YES in step S103), turn the safety confirmation operation by visual inspection of the driver 23 is checked whether it is detected. If the visual safety confirmation operation has not been detected (NO in step S104), a warning message that prompts the driver 23 to visually confirm, such as “Please check visually” is output to the notification device 5 (step S105). ). On the other hand, when a visual safety confirmation operation is detected (YES in step S104), a threshold value (angle θ ₄ ) is acquired from the visual confirmation map 2 of the safety confirmation data and compared with the face orientation angle θ _C. . As a result, if the face orientation angle θ _C is smaller than the angle θ ₄ (YES in step S106), a warning notifying the driver 23 that the face orientation angle is small, such as “the face orientation angle is too small”. The message is output to the notification device 5 (step S107).

続く、ステップＳ１０８の処理では、安全確認データのウィンカマップから閾値（距離Ｌ_６）が取得され、交差点到達距離Ｌ_Ｃとの比較が行われる。その結果、交差点到達距離Ｌ_Ｃが、距離Ｌ_６より小さい場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、今度は運転者２３のウィンカ操作による安全確認動作が検出されているか否かがチェックされる。ウィンカ操作による安全確認動作が未検出の場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、“ウィンカ操作をして下さい。”等の運転者２３に対してウィンカ操作を促す警告メッセージを報知装置５に出力させる（ステップＳ１１０）。 Followed, in the processing of step S108, safety check data winker map from the threshold (distance L ₆₎ is obtained, compared with the intersection reaching distance L _C is performed. As a result, intersection reach L _C is, if the distance L ₆ is smaller than (YES at step S108), turn the safety confirmation operation by the turn signal operation of the driver 23 is checked whether it is detected. If the safety confirmation operation by the winker operation has not been detected (NO in step S109), a warning message for prompting the driver 23 to perform the winker operation such as “Please perform winker operation” is output to the notification device 5 (step S109). S110).

なお、上記フローチャートにおける各処理は、その順序に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において任意に順序を変更することができる。 In addition, each process in the said flowchart is not limited to the order, The order can be arbitrarily changed in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置１は、交差点における運転者２３の安全確認動作についての情報を積算化した安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベース（交差点ＤＢ４）を備えている。そして、交差点に接近の際、所定条件の下で、かかる安全確認データを使用して、運転者２３に警告を行う。したがって、運転者個人の特性のみならず、近辺のビル等の配置状況等、その交差点独自の環境を踏まえた適切な運転支援を実行することが可能となる。 As described above, the driving support device 1 according to the present embodiment records the safety confirmation data obtained by integrating the information on the safety confirmation operation of the driver 23 at the intersection for each passage of the intersection (intersection DB4). It has. Then, when approaching the intersection, the driver 23 is warned using the safety confirmation data under a predetermined condition. Therefore, it is possible to perform appropriate driving support based on the unique environment of the intersection, such as not only the characteristics of the individual driver but also the arrangement of nearby buildings and the like.

［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、第１の実施形態の運転支援装置１と共通する部分については、参照する図面に同一符号を付し、説明を省略する。 [Second Embodiment]
Subsequently, a second embodiment of the present invention will be described. In the following description, parts common to the driving support apparatus 1 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals in the drawings to be referred to, and description thereof is omitted.

本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置２００の構成を図１５に示す。運転支援装置２００は、撮像装置２と、ＥＣＵ６と、交差点ＤＢ４と、報知装置５とを備える。また、ＥＣＵ６は、ナビゲーション装置１０、ウィンカスイッチ１１、ヘッドランプスイッチ１２等と接続し、これらの機器等からの信号又はデータを入力できる構成となっている。運転支援装置２００は、第１の実施形態の運転支援装置１の全ての機能を充足し、さらに以下に述べる機能を有する。 FIG. 15 shows the configuration of a driving support apparatus 200 according to the second embodiment of the present invention. The driving support device 200 includes an imaging device 2, an ECU 6, an intersection DB 4, and a notification device 5. The ECU 6 is connected to the navigation device 10, the blinker switch 11, the headlamp switch 12, and the like, and is configured to be able to input signals or data from these devices. The driving support device 200 satisfies all the functions of the driving support device 1 of the first embodiment, and further has the functions described below.

ＥＣＵ６は、運転支援装置１のＥＣＵ３と異なり、通信部３５を備えている。通信部３５は、図１６に示すように、所定の場所に設置された基地局２０１と所定の通信方式にてデータ通信を行うための装置である。基地局２０１は、運転支援装置２００の交差点ＤＢ４と類似の構造を有するデータベースである共通ＤＢ２０２を備えている。共通ＤＢ２０２は、交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースである。基地局２０１は、複数の車両２１の運転支援装置２００とデータ通信を行い、各運転支援装置２００の交差点ＤＢ４から吸い上げたデータを集約することで、集約安全確認データを生成している。 Unlike the ECU 3 of the driving support device 1, the ECU 6 includes a communication unit 35. As shown in FIG. 16, the communication unit 35 is a device for performing data communication with a base station 201 installed at a predetermined location using a predetermined communication method. The base station 201 includes a common DB 202 that is a database having a structure similar to the intersection DB 4 of the driving support device 200. The common DB 202 is a database that records aggregated safety confirmation data related to safety confirmations of a plurality of drivers at intersections for each traffic route of each intersection. The base station 201 performs data communication with the driving support devices 200 of the plurality of vehicles 21 and collects data collected from the intersection DB 4 of each driving support device 200, thereby generating aggregated safety confirmation data.

ＥＣＵ６は、機能的には、図１７に示すように、誘導情報入力部３０１と、距離取得部３０２と、顔向角度検出部３０３と、車両情報取得部３０４と、昼夜判定部３０５と、安全確認検出部３０６と、安全確認データ取得部６０１と、報知判定部３０８と、報知部３０９と、登録部３１０と、データ送信部６０２とを備える。 As shown in FIG. 17, the ECU 6 functionally includes a guidance information input unit 301, a distance acquisition unit 302, a face angle detection unit 303, a vehicle information acquisition unit 304, a day / night determination unit 305, a safety A confirmation detection unit 306, a safety confirmation data acquisition unit 601, a notification determination unit 308, a notification unit 309, a registration unit 310, and a data transmission unit 602 are provided.

安全確認データ取得部６０１は、第１の実施形態と同様、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の予定される通行経路に対応する安全確認データを交差点ＤＢ４から取得する。本実施形態の安全確認データ取得部６０１は、さらに、必要に応じて、安全確認データの取得に替え、基地局２０１の共通ＤＢ２０２に記録されている集約安全確認データを取得する処理も行う。以下、かかる処理を具体的に説明する。 As in the first embodiment, the safety confirmation data acquisition unit 601 acquires safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection from the intersection DB 4 based on the guidance information from the navigation device 10. The safety confirmation data acquisition unit 601 of the present embodiment further performs a process of acquiring the aggregated safety confirmation data recorded in the common DB 202 of the base station 201 instead of acquiring the safety confirmation data as necessary. Hereinafter, such processing will be specifically described.

安全確認データ取得部６０１は、車両２１が直近の交差点に接近すると、ナビゲーション装置１０からの誘導情報を基に、直近の交差点の位置（緯度、経度）と、予定される通行経路（即ち、進入路、退出路）とを取得する。そして、これらの情報と、昼夜判定部３０５による判定結果（昼間又は夜間）とを基に交差点ＤＢ４を検索する。この際、対応する安全確認データが交差点ＤＢ４に存在しない場合、安全確認データ取得部６０１は、共通ＤＢ２０２の集約安全確認データを使用する必要があると判断する。また、対応する安全確認データが存在する場合であっても、当該安全確認データに使用適格性がない場合には、当該安全確認データに替えて、共通ＤＢ２０２の集約安全確認データを使用する必要があると判断する。使用適格性の有無の判断は、当該安全確認データのデータ蓄積数に基づいて行うことができる。例えば、データ蓄積数と予め設定された基準蓄積数とを比較し、データ蓄積数が、この基準蓄積数より少ない場合に、当該安全確認データには使用適格性がないと判断する。 When the vehicle 21 approaches the nearest intersection, the safety confirmation data acquisition unit 601 determines the position (latitude, longitude) of the nearest intersection and the planned route (that is, the approach) based on the guidance information from the navigation device 10. Road, exit road). Then, the intersection DB 4 is searched based on these information and the determination result (daytime or nighttime) by the day / night determination unit 305. At this time, if the corresponding safety confirmation data does not exist in the intersection DB 4, the safety confirmation data acquisition unit 601 determines that the aggregated safety confirmation data in the common DB 202 needs to be used. Even if the corresponding safety confirmation data exists, if the safety confirmation data is not eligible for use, it is necessary to use the aggregated safety confirmation data in the common DB 202 instead of the safety confirmation data. Judge that there is. The determination as to whether or not there is eligibility for use can be made based on the number of stored data of the safety confirmation data. For example, the data accumulation number is compared with a preset reference accumulation number, and when the data accumulation number is smaller than the reference accumulation number, it is determined that the safety confirmation data is not eligible for use.

対応する安全確認データが存在しない、又は、取得した安全確認データに使用適格性がないと判断した場合、安全確認データ取得部６０１は、通信部３５を介して、基地局２０１の共通ＤＢ２０２にアクセスする。そして、直近の交差点の位置と、予定される通行経路と、昼夜の別の指定とからなる情報を使用して、共通ＤＢ２０２を検索し、対応する集約安全確認データを取得する。報知判定部３０８は、安全確認データ取得部６０１が取得した集約安全確認データを使用し、上記第１の実施形態と同様の方法にて、運転者２３に対する報知が必要であるか否かの判定を行う。 When it is determined that the corresponding safety confirmation data does not exist or the acquired safety confirmation data is not eligible for use, the safety confirmation data acquisition unit 601 accesses the common DB 202 of the base station 201 via the communication unit 35. To do. Then, the common DB 202 is searched using information including the position of the nearest intersection, the planned route of travel, and another designation of day and night, and corresponding aggregated safety confirmation data is acquired. The notification determination unit 308 uses the aggregated safety confirmation data acquired by the safety confirmation data acquisition unit 601 and determines whether notification to the driver 23 is necessary in the same manner as in the first embodiment. I do.

データ送信部６０２は、所定条件の下、交差点ＤＢ４の内容に関するデータを通信部３５を介して基地局２０１に送信する処理を行う。例えば、データ送信部６０２は、一定時間毎に、交差点ＤＢ４の全記録内容を基地局２０１に一括して送信することができる。また、基地局２０１の要求に応じて、要求されたデータ（交差点ＤＢ４の記録内容の一部）を送信することもできる。また、登録部３１０による安全確認動作情報の交差点ＤＢ４への登録処理に同期して、当該安全確認動作情報を基地局２０１に送信する仕様にしてもよい。 The data transmission unit 602 performs processing for transmitting data related to the contents of the intersection DB 4 to the base station 201 via the communication unit 35 under a predetermined condition. For example, the data transmission unit 602 can collectively transmit all recorded contents of the intersection DB 4 to the base station 201 at regular time intervals. Further, in response to a request from the base station 201, requested data (a part of the recorded contents of the intersection DB 4) can be transmitted. The safety confirmation operation information may be transmitted to the base station 201 in synchronization with the registration process of the safety confirmation operation information to the intersection DB 4 by the registration unit 310.

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置２００は、個々の運転者の安全確認データが集約された集約安全確認データを使用して、運転者２３に対する報知判定を行うことができる。したがって、運転者２３が、当該交差点を初めて通過する場合や、通過回数が少ない場合であっても、適切な運転支援の実行が可能になる。また、集約安全確認データは、安全確認データの代替だけでなく、様々な態様で使用され得る。例えば、安全確認データと、該安全確認データに対応する集約安全確認データとを比較し、その結果を運転者２３にモニタ等を介して知らせるようにしてもよい。 As described above, the driving support apparatus 200 according to the present embodiment can perform notification determination for the driver 23 using the aggregated safety confirmation data in which the individual driver's safety confirmation data is aggregated. Therefore, even when the driver 23 passes the intersection for the first time or when the number of passes is small, it is possible to perform appropriate driving support. Further, the aggregated safety confirmation data can be used in various modes as well as an alternative to the safety confirmation data. For example, the safety confirmation data may be compared with the aggregated safety confirmation data corresponding to the safety confirmation data, and the result may be notified to the driver 23 via a monitor or the like.

なお、本発明は、上記第１の実施形態及び第２の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The present invention is not limited to the first embodiment and the second embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態の運転支援装置１（２００）は、運転者２３による左右方向の目視確認及びウィンカ操作の両動作を交差点における安全確認動作の対象としているが、何れか一方の動作のみを安全確認動作の対象にする構成でもよい。また、これら以外の動作を安全確認動作の対象にすることも可能である。一例を挙げると、直近の交差点に接近する際の運転者２３の減速操作（ブレーキ信号や車速等から検出する）を安全確認動作の対象にしてもよい。 For example, the driving support device 1 (200) of the above embodiment uses both the left and right visual confirmations and the blinker operation by the driver 23 as the targets of the safety confirmation operation at the intersection, but only one of the operations is safe. It may be configured to be a target of the confirmation operation. In addition, it is possible to make other operations the subject of the safety confirmation operation. For example, the deceleration operation (detected from the brake signal, vehicle speed, etc.) of the driver 23 when approaching the nearest intersection may be the target of the safety confirmation operation.

また、上記実施形態の昼夜判定部３０５は、ヘッドランプ２５の点灯状態に基づいて、昼夜の別を判定しているが、これ以外にも、例えば、時刻や車両２３の周辺照度等に基づいて、昼夜の別を判定してもよい。 In addition, the day / night determination unit 305 of the above embodiment determines whether the day and night are different based on the lighting state of the headlamp 25. In addition to this, for example, based on the time of day, the ambient illuminance of the vehicle 23, and the like. It may be determined whether day or night.

また、安全確認データは、昼夜の別だけでなく、様々な条件により任意に分類して管理することが可能である。例えば、安全確認データを天候別（例えば、良天候用と悪天候用）に管理し、現在の天候に応じた安全確認データを使用して運転者２３に対する報知を行える構成にしてもよい。この場合、ＥＣＵ３（ＥＣＵ６）の機能に車両２１の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定部を追加する。例えば、天候判定部は、ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かを判定するようにしてもよい。 Further, the safety confirmation data can be arbitrarily classified and managed according to various conditions as well as day and night. For example, the safety confirmation data may be managed according to the weather (for example, for good weather and bad weather), and the driver 23 may be notified using the safety confirmation data according to the current weather. In this case, a weather determination unit that determines whether the weather around the vehicle 21 is good or bad is added to the function of the ECU 3 (ECU 6). For example, the weather determination unit may determine whether the weather is good or bad based on the operation state of the wiper.

具体的には、ワイパースイッチからの車両情報（即ち、ワイパーの動作状態）がＥＣＵ３（ＥＣＵ６）に入力される構成にし、天候判定部は、ワイパーが非動作状態であれば、良天候であると判定し、動作中であれば悪天候であると判定する。そして、報知判定部３０８は、天候判定部の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の安全確認データを交差点ＤＢ４から取得し、これを使用して報知判定を行う。また、登録部３１０は、安全確認動作情報を天候判定部の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方であるとして交差点ＤＢ４に登録する。 Specifically, the vehicle information from the wiper switch (ie, the wiper operating state) is input to the ECU 3 (ECU 6), and the weather determination unit is in good weather if the wiper is in the non-operating state. If it is operating, it is determined that the weather is bad. Then, the notification determination unit 308 acquires safety confirmation data for good weather or bad weather from the intersection DB 4 according to the determination result of the weather determination unit, and performs notification determination using this. Also, the registration unit 310 registers the safety confirmation operation information in the intersection DB 4 as being either for good weather or for bad weather according to the determination result of the weather determination unit.

また、運転者２３に対する報知を車両２１に通常装備されている機器を介して行ってもよい。例えば、メータ類の照明や車内灯の照度を変化させたり、車載ブザーを鳴らしたり等することで報知を行ってもよい。さらに、車両２１にベンディングランプが装備されている場合には、夜間において、交差点の予定される右左折方向に対応するベンディングランプを点灯させることで、運転者２３に報知してもよい。 Moreover, you may perform the alerting | reporting with respect to the driver | operator 23 via the apparatus normally equipped with the vehicle 21. FIG. For example, notification may be performed by changing the illumination of a meter or the illuminance of an interior light, or by sounding a vehicle-mounted buzzer. Furthermore, when the vehicle 21 is equipped with a bending lamp, the driver 23 may be notified by turning on the bending lamp corresponding to the right or left turn direction scheduled for the intersection at night.

本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 撮像装置の設置態様を示す図である。It is a figure which shows the installation aspect of an imaging device. 図１の運転支援装置を搭載する車両のフロント部を示す外観図である。It is an external view which shows the front part of the vehicle carrying the driving assistance device of FIG. 図１に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of ECU shown in FIG. 運転者の顔画像を示す図であり、（ａ）はエッジ画像を示し、（ｂ）はエッジ画像の特徴点を示す。It is a figure which shows a driver | operator's face image, (a) shows an edge image, (b) shows the feature point of an edge image. 図５のエッジ画像において、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a distance between a face center line and both ends of a face in the width direction in the edge image of FIG. 5. 目視対応データを示す図であり、（ａ）は交差点到達距離についてのデータ（目視マップ１）を示し、（ｂ）は顔向き角度についてのデータ（目視マップ２）を示す。It is a figure which shows visual correspondence data, (a) shows the data (visual map 1) about an intersection arrival distance, (b) shows the data (visual map 2) about a face direction angle. ウィンカ操作対応データ（ウィンカマップ）を示す図である。It is a figure which shows winker operation corresponding | compatible data (winker map). 交差点ＤＢのデータ管理部で管理される内容を示す図である。It is a figure which shows the content managed by the data management part of intersection DB. 図９の内容に対応する交差点の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the intersection corresponding to the content of FIG. 目視対応データから得られる閾値について説明するための図であり、（ａ）は目視マップ１から得られる距離の閾値を示し、（ｂ）は目視マップ２から得られる顔向き角度の閾値を示す。It is a figure for demonstrating the threshold value obtained from visual correspondence data, (a) shows the threshold value of the distance obtained from the visual map 1, (b) shows the threshold value of the face direction angle obtained from the visual map 2. ウィンカ操作対応データ（ウィンカマップ）から得られる閾値について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the threshold value obtained from winker operation corresponding | compatible data (winker map). 報知処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of an alerting | reporting process. 図１３の報知処理の説明で使用する状況例を示す図である。It is a figure which shows the example of a situation used by description of the alerting | reporting process of FIG. 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図１６の運転支援装置とデータ通信を行う基地局を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the base station which performs data communication with the driving assistance apparatus of FIG. 図１５に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of ECU shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１、２００運転支援装置
２撮像装置（撮像手段）
４交差点ＤＢ（データベース）
５報知装置（報知手段）
２１車両
２２運転シート
２３運転者
２４Ｌ、２４Ｒウィンカ（方向指示器）
２５ヘッドランプ（照明装置）
２０１基地局
２０２共通ＤＢ（共通データベース）
３０１誘導情報入力部（誘導情報入力手段）
３０２距離取得部（距離取得手段）
３０３顔向角度検出部（顔向角度検出手段）
３０４車両情報取得部（方向指示器状態入力手段、照明状態入力手段、ワイパー状態入力手段）
３０５昼夜判定部（昼夜判定手段）
３０６安全確認検出部（安全確認検出手段）
３０７、６０１安全確認データ取得部（安全確認データ取得手段）
３０８報知判定部（判定手段）
３０９報知部（報知手段）
３１０登録部（登録手段）
６０２データ送信部（データ送信手段） 1,200 Driving support device 2 Imaging device (imaging means)
4 intersection DB (database)
5. Notification device (notification means)
21 Vehicle 22 Driving seat 23 Driver 24L, 24R Winker (direction indicator)
25 Headlamp (lighting device)
201 base station 202 common DB (common database)
301 Guidance information input unit (guidance information input means)
302 Distance acquisition unit (distance acquisition means)
303 Face angle detector (face angle detector)
304 Vehicle information acquisition unit (direction indicator state input means, illumination state input means, wiper state input means)
305 Day / Night Judgment Unit (Day / Night Judgment Unit)
306 Safety confirmation detection unit (safety confirmation detection means)
307, 601 Safety confirmation data acquisition unit (safety confirmation data acquisition means)
308 Notification determination unit (determination means)
309 Notification unit (notification means)
310 Registration section (registration means)
602 Data transmission unit (data transmission means)

Claims

地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、
前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得手段と、
直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出手段と、
前記誘導情報に基づいて、交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを記録するデータベースから直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを取得する安全確認データ取得手段と、
前記安全確認データと、前記安全確認検出手段の検出結果と、前記交差点到達距離と、に基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により報知が必要であると判定された場合、所定態様で運転者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 Guidance information input means for inputting guidance information obtained based on map information and vehicle position information;
Based on the guidance information, distance acquisition means for acquiring an intersection arrival distance that is a distance from the current vehicle position to the nearest intersection on the guidance route;
Safety confirmation detection means for detecting the driver's safety confirmation operation at the nearest intersection;
Based on the guidance information, safety confirmation data acquisition means for acquiring the safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection from a database that records safety confirmation data related to driver safety confirmation at the intersection;
Determination means for determining whether or not notification to the driver is necessary based on the safety confirmation data, the detection result of the safety confirmation detection means, and the intersection reach distance;
A notification means for notifying the driver in a predetermined manner when the determination means determines that notification is necessary;
A driving support apparatus comprising:

交差点通過後、当該交差点における運転者の安全確認動作についての情報を前記データベースに登録する登録手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 After passing through the intersection, further comprising registration means for registering information about the driver's safety confirmation operation at the intersection in the database,
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、をさらに備え、
前記安全確認検出手段は、検出された前記顔向き角度と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 Imaging means for imaging a driver's face seated on a vehicle driving seat;
A face direction angle detecting unit for detecting a face direction angle from the front of the driver based on an image obtained by imaging of the image pickup unit;
The safety confirmation detecting means detects the safety confirmation operation based on the detected face orientation angle and the intersection reach distance.
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

方向指示器の動作状態を入力する方向指示器状態入力手段をさらに備え、
前記安全確認検出手段は、前記方向指示器の動作状態と、前記交差点到達距離とに基づいて、前記安全確認動作の検出を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 It further comprises direction indicator state input means for inputting the operating state of the direction indicator,
The safety confirmation detection means detects the safety confirmation operation based on an operation state of the direction indicator and the intersection reach distance.
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

昼間か夜間かを判定する昼夜判定手段をさらに備え、
前記データベースにおいて、前記安全確認データは、昼間用か夜間用かに分類されており、
前記安全確認データ取得手段は、前記昼夜判定手段の判定結果に従って昼間用又は夜間用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 It further includes day / night determination means for determining whether it is daytime or nighttime,
In the database, the safety confirmation data is classified as daytime or nighttime,
The safety confirmation data acquisition means acquires the safety confirmation data for either daytime or nighttime from the database according to the determination result of the daytime / nighttime determination means,
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

車外の照明を行う照明装置の点灯状態を入力する照明状態入力手段をさらに備え、
前記昼夜判定手段は、前記照明装置の点灯状態に基づいて、昼間か夜間かの判定を行う、
ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。 It further includes an illumination state input means for inputting a lighting state of an illumination device that performs illumination outside the vehicle,
The day / night determination means determines whether it is daytime or nighttime based on the lighting state of the lighting device.
The driving support apparatus according to claim 5, wherein

前記車両の周囲の天候が良天候か悪天候かを判定する天候判定手段をさらに備え、
前記データベースにおいて、前記安全確認データは、良天候用か悪天候用かに分類されており、
前記安全確認データ取得手段は、前記天候判定手段の判定結果に従って良天候用又は悪天候用のいずれか一方の前記安全確認データを前記データベースから取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 Weather determination means for determining whether the weather around the vehicle is good or bad,
In the database, the safety confirmation data is classified as good weather or bad weather,
The safety confirmation data acquisition means acquires the safety confirmation data for good weather or bad weather from the database according to the determination result of the weather determination means,
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

ワイパーの動作状態を入力するワイパー状態入力手段をさらに備え、
前記天候判定手段は、前記ワイパーの動作状態に基づいて、良天候か悪天候かの判定を行う、
ことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。 Further provided is a wiper state input means for inputting an operation state of the wiper,
The weather determination means determines whether the weather is good or bad based on the operating state of the wiper.
The driving support apparatus according to claim 7.

交差点における複数の運転者の安全確認に関する集約安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録する共通データベースを備える基地局とデータ通信を行う通信手段と、
所定条件の下、前記データベースの内容に関するデータを前記通信手段を介して前記基地局に送信するデータ送信手段と、をさらに備え、
直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データが前記データベースに存在しない場合又は前記対応する安全確認データが所定要件を満たさない場合、
前記安全確認データ取得手段は、前記通信手段を介して前記基地局の前記共通データベースにアクセスし、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記集約安全確認データを取得し、
前記判定手段は、前記集約安全確認データを使用して前記判定を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A communication means for performing data communication with a base station including a common database that records aggregate safety confirmation data regarding safety confirmation of a plurality of drivers at an intersection for each traffic route of each intersection;
Data transmission means for transmitting data related to the contents of the database to the base station via the communication means under a predetermined condition;
When the safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection does not exist in the database or when the corresponding safety confirmation data does not satisfy the predetermined requirements,
The safety confirmation data acquisition means accesses the common database of the base station via the communication means, acquires the aggregated safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection,
The determination means performs the determination using the aggregated safety confirmation data.
The driving support apparatus according to claim 1, wherein

地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力ステップと、
前記誘導情報に基づいて、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点までの距離となる交差点到達距離を取得する距離取得ステップと、
直近の交差点における運転者の安全確認動作を検出する安全確認検出ステップと、
交差点における運転者の安全確認に関する安全確認データを個々の交差点の通行経路別に記録するデータベースにアクセスし、前記誘導情報に基づいて、直近の交差点の予定される通行経路に対応する前記安全確認データを前記データベースから取得する安全確認データ取得ステップと、
前記安全確認データと、前記安全確認検出ステップでの検出結果と、前記交差点到達距離とに基づいて、運転者に対する報知が必要であるか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップで報知が必要であると判定された場合、所定の報知装置を使用して運転者に報知する報知ステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。 A guidance information input step for inputting guidance information obtained based on map information and vehicle position information;
Based on the guidance information, a distance acquisition step of acquiring an intersection arrival distance that is a distance from the current vehicle position to the nearest intersection on the guidance route;
A safety confirmation detection step for detecting a driver's safety confirmation operation at the nearest intersection;
Access to a database that records safety confirmation data related to driver safety confirmation at an intersection for each traffic route of each intersection, and based on the guidance information, the safety confirmation data corresponding to the planned traffic route of the nearest intersection A safety confirmation data acquisition step acquired from the database;
A determination step for determining whether or not notification to the driver is necessary based on the safety confirmation data, the detection result in the safety confirmation detection step, and the intersection reach distance;
A notification step of notifying the driver using a predetermined notification device when it is determined in the determination step that notification is required;
A driving support method characterized by comprising: