JP2009073608A

JP2009073608A - Operation control method of stacker crane in automated storage and retrieval warehouse and its device

Info

Publication number: JP2009073608A
Application number: JP2007243495A
Authority: JP
Inventors: Naoki Yokoie; 直樹横家
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2007-09-20
Filing date: 2007-09-20
Publication date: 2009-04-09
Anticipated expiration: 2027-09-20
Also published as: JP4905306B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operation control method of a stacker crane in an automated storage and retrieval warehouse and its device capable of determining whether a current position of the stacker crane when a power source is in a switch-off state and a current position when the power source is switched on from the switch-off state coincide with each other or not. <P>SOLUTION: A capacitor 26a is provided for a control means 22 and, when a voltage of the control means 22 falls to a predetermined voltage accompanied by the gradual decrease of the charge of the capacitor 26a, the power-off state of the power source is recognized. The current position of the stacker crane 15 is calculated as the power-off time current position from a time when the switch-off state is recognized to a time of a function stop of the control means 22 and the power-off time current position is stored. When the power source is switched to be in a power-on state, the current position of the stacker crane 15 is detected as the power-on time current position, the power-off time current position is called and both the current positions are verified. When the both the current positions do not coincide with each other, the stacker crane 15 is moved to a home position and when both the current positions coincide with each other, the stacker crane 15 is not moved to the home position. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置に関する。 The present invention relates to an operation control method and apparatus for a stacker crane in an automatic warehouse.

自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置に関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された有軌道台車の走行距離データ保証方法及び装置が知られている。
この種の技術では、軌道上を移動する台車が所定の走行路に沿って設けられた複数のステーション間で運行され、台車には記憶手段及び走行距離検出手段が装備されている。
各ステーションの位置は走行路の原点を基準とした基準位置データとして記憶手段に記憶され、そのデータと走行距離検出手段の検出データとに基づいて台車の停止制御が行われる。 As a conventional technique related to an operation control method and apparatus for a stacker crane in an automatic warehouse, for example, a travel distance data guarantee method and apparatus for a tracked carriage disclosed in Patent Document 1 is known.
In this type of technology, a carriage moving on a track is operated between a plurality of stations provided along a predetermined traveling path, and the carriage is equipped with storage means and traveling distance detection means.
The position of each station is stored in the storage means as reference position data based on the origin of the travel path, and the stop control of the carriage is performed based on the data and the detection data of the travel distance detection means.

この技術では、台車に設けられた不揮発性メモリには各ステーションの位置が走行路の原点を基準とした基準位置データとして記憶される。
台車の各部を制御するコントローラは走行用エンコーダの出力信号と、基準位置データとに基づいて台車を所定位置に停止させるように走行用モータを制御する。
台車にはバッテリを備えた電源部が装備されている。
停電発生時にはコントローラ及び走行用エンコーダにバッテリから電源が供給され、惰性走行時の走行距離データが不揮発性メモリに記憶され、惰性走行終了後、タイマリレーがタイムアップしてバッテリからの電源供給が停止される。 In this technique, the position of each station is stored in a non-volatile memory provided in the carriage as reference position data based on the origin of the travel path.
A controller that controls each part of the carriage controls the running motor to stop the carriage at a predetermined position based on the output signal of the running encoder and the reference position data.
The dolly is equipped with a power supply with a battery.
When a power failure occurs, power is supplied from the battery to the controller and the encoder for driving, and the mileage data during inertial driving is stored in the non-volatile memory. After inertial driving, the timer relay times out and power supply from the battery stops Is done.

具体的には、停電になるとコントローラと接続されているＡＣ／ＤＣコンバータには電源が供給されず、出力もなくなる。
一方、停電になるとタイマリレーの接点が閉じてバッテリから２４Ｖの直流がＤＣ／ＤＣコンバータに供給され、ＤＣ／ＤＣコンバータでＣＰＵ及びインタフェースの使用電圧に変換され、コントローラ及びインタフェースにそれぞれ供給される。
従って、停電になっても接点が閉じている間は、コントローラ、両エンコーダ及び各センサは作動可能であり、台車の惰性走行時に、各エンコーダから台車の移動量に対応するパルス信号が出力されるとともに、カウンタでカウントされる。
カウンタのカウント値に基づいて、不揮発性メモリに設けられた記憶領域に走行距離データ及び昇降位置データがＣＰＵの作用により順次上書きされる状態で記憶される。
台車の惰性走行が終了した後、タイマリレーがタイムアップして接点が開いた状態となり、バッテリからの電源供給が停止される。 Specifically, when a power failure occurs, power is not supplied to the AC / DC converter connected to the controller, and output is lost.
On the other hand, when a power failure occurs, the contact of the timer relay is closed and 24V direct current is supplied from the battery to the DC / DC converter, converted into the operating voltage of the CPU and interface by the DC / DC converter, and supplied to the controller and interface, respectively.
Therefore, the controller, both encoders, and each sensor can be operated while the contacts are closed even if a power failure occurs, and a pulse signal corresponding to the amount of movement of the carriage is output from each encoder when the carriage is coasting. At the same time, it is counted by a counter.
Based on the count value of the counter, the travel distance data and the lift position data are stored in a storage area provided in the nonvolatile memory in a state where the data is sequentially overwritten by the action of the CPU.
After the inertia traveling of the carriage is finished, the timer relay is timed up and the contact is opened, and the power supply from the battery is stopped.

停電が復旧して電源装置に電源が供給される状態になると、台車は再び運行を開始する。
停電時の惰性走行状態においても台車の原点からの走行距離が走行用エンコーダで検出され、惰性走行停止時の値が不揮発性メモリに記憶されている。
従って、ＣＰＵは運転再開時の搬送装置等の正確な位置（原点からの走行距離）を確認でき、従来のような修正作業を行わずに直ちに搬送作業を開始しても支障がないとしている。 When the power failure is restored and power is supplied to the power supply, the carriage starts operation again.
Even in the inertial running state at the time of a power failure, the traveling distance from the origin of the carriage is detected by the traveling encoder, and the value at the time of inertial traveling stop is stored in the nonvolatile memory.
Therefore, the CPU can confirm the exact position (travel distance from the origin) of the transport device and the like when the operation is resumed, and there is no problem even if the transport work is started immediately without performing the correction work as in the prior art.

別の従来技術としては、特許文献２に開示された物品処理機械の制御方法が存在する。
この技術では、立体棚に沿って走行するスタッカクレーンに位置検出器が備えられており、絶対番地を示す絶対番地ドッグとスタッカクレーンを停止させるための定位置ドッグが床面に設置されている。
スタッカクレーンの走行により定位置検出器が定位置ドッグを検出すると通過信号が発信される。
スタッカクレーンが定位置に停止され、定位置検出器が定位置ドッグと正確に相対すると、スタッカクレーンが備える絶対番地検出器から絶対番地検出信号を発信する。
モジュールが備える第２記憶部には行先停止位置の絶対番地が記憶され、第３記憶部には現在停止位置の絶対番地が記憶される。 As another conventional technique, there is a control method for an article processing machine disclosed in Patent Document 2.
In this technique, a position detector is provided in a stacker crane that travels along a three-dimensional shelf, and an absolute address dog indicating an absolute address and a fixed position dog for stopping the stacker crane are installed on the floor surface.
A passing signal is transmitted when the fixed position detector detects a fixed position dog by traveling of the stacker crane.
When the stacker crane is stopped at a fixed position and the fixed position detector is accurately opposed to the fixed position dog, an absolute address detection signal is transmitted from the absolute address detector provided in the stacker crane.
The absolute address of the destination stop position is stored in the second storage unit included in the module, and the absolute address of the current stop position is stored in the third storage unit.

スタッカクレーンが行先で停止したとき、スタッカクレーンが備える絶対番地検出器により検出した現在停止位置の絶対番地を第３記憶部に記憶させ、第３記憶部に記憶させた現在停止位置の値と、第２記憶部に記憶されている行先停止位置の絶対番地の値が比較される。
両者の値が一致すれば、スタッカクレーンに次の異なる動作を行わせ、両者の値が異なっている場合には異常表示を行ない、第２記憶部に記憶されている行先停止位置の絶対番地を消去し、荷捌場へスタッカクレーンを移動させるようにしている。
特開平１０−１１１７１６号公報（第１−６頁、図１、図４）特開昭５５−１１４０９号公報（第１−８頁、図３、図９） When the stacker crane stops at the destination, the absolute address of the current stop position detected by the absolute address detector included in the stacker crane is stored in the third storage unit, and the value of the current stop position stored in the third storage unit, The absolute address value of the destination stop position stored in the second storage unit is compared.
If the two values match, the stacker crane performs the following different operations. If the two values are different, an error is displayed, and the absolute address of the destination stop position stored in the second storage unit is displayed. Erasing and moving the stacker crane to the loading site.
Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-1111716 (page 1-6, FIGS. 1 and 4) Japanese Patent Laid-Open No. 55-11409 (page 1-8, FIG. 3, FIG. 9)

しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、停電時の惰性走行状態においても台車の原点からの走行距離が走行用エンコーダで検出され、惰性走行停止時の値が不揮発性メモリに記憶されるものの、記憶された惰性走行停止時の台車の現在位置と、電源を再びオンにした時点での現在位置との一致・不一致を判断することはできない。
例えば、電源オフ状態の台車を保守点検のために意図的に電源オフ時の停止位置から移動させる場合では、走行用エンコーダにより検出された台車の原点からの走行距離により特定される電源オフ時現在位置と、電源オンにした時点の台車の位置である電源オン時現在位置が異なるから、メモリに記憶させた惰性走行停止時の値を使うことができない。
また、この種の技術では、停電時に電源がオフ状態となっても、台車の惰性走行時の走行距離データを記憶することができるようにするため、電源の状態とは無関係な蓄電性能を有するバッテリを設けておく必要があり、バッテリを用いた後にバッテリからの電力供給を遮断する接点等の遮断機構が必要となる。 However, in the prior art disclosed in Patent Document 1, the traveling distance from the origin of the carriage is detected by the traveling encoder even in the inertial traveling state at the time of power failure, and the value at the time of inertial traveling stop is stored in the nonvolatile memory. However, it is not possible to determine the coincidence / disagreement between the stored current position of the cart at the time of inertial traveling stop and the current position when the power is turned on again.
For example, when a power-off trolley is intentionally moved from the stop position when the power is turned off for maintenance, the current power-off specified by the travel distance from the trolley origin detected by the travel encoder Since the current position at the time of power-on, which is the position of the carriage when the power is turned on, is different from the position, the value at the time of inertial traveling stop stored in the memory cannot be used.
In addition, this type of technology has power storage performance that is unrelated to the state of the power supply so that the mileage data at the time of coasting of the cart can be stored even if the power is turned off at the time of a power failure. It is necessary to provide a battery, and a blocking mechanism such as a contact for blocking power supply from the battery after using the battery is required.

特許文献２に開示された従来技術では、スタッカクレーンが通常運転している状態で、記憶された行先停止位置と検出した現在定位置との値との照合を行うに過ぎず、スタッカクレーンの電源の状態と対応するスタッカクレーンの位置の照合を行うことはできない。 In the prior art disclosed in Patent Document 2, in the state where the stacker crane is operating normally, the stored destination stop position is merely compared with the detected current fixed position. The position of the stacker crane corresponding to this state cannot be verified.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、スタッカクレーンの電源オフ時の現在位置と、この電源オフ状態から電源オン時の現在位置との一致・不一致を判断することができる自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置の提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to determine whether or not the current position of the stacker crane when the power is turned off and the current position when the power is turned on from this power off state. The present invention provides an operation control method and apparatus for a stacker crane in an automatic warehouse.

上記課題を達成するため、本発明は、複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、該測距センサにより計測される絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法であって、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を制御手段に設け、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記制御手段に前記電源のオフ状態を認識させ、前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間に、前記スタッカクレーンの現在位置を電源オフ時現在位置として求め、求められた電源オフ時現在位置を前記制御手段に記憶させ、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、記憶させた前記電源オフ時現在位置を前記制御手段から呼び出すとともに、前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンの原点位置へ移動させないことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a shelf having a plurality of storage shelves, a stacker crane that runs on a track laid along the shelf, and loads and unloads the storage shelves, A control means for controlling the operation of the stacker crane; and a distance measuring sensor for measuring an absolute distance from the predetermined position to the stacker crane, wherein the control means is based on the absolute distance measured by the distance sensor. An operation control method for a stacker crane in an automatic warehouse that obtains a current position of the stacker crane and controls the operation of the stacker crane based on the obtained current position of the stacker crane when the power of the stacker crane is on. Controls a battery that stores charge and gradually reduces the stored charge within a specified time when the power supply is switched from on to off. When the voltage of the control unit drops to a predetermined value along with the gradual decrease in the charge of the capacitor due to switching from the on state to the off state of the power source, the control unit recognizes the off state of the power source, The current position of the stacker crane is determined as the current position when the power is turned off from the time when the power-off state is recognized to the time when the control means stops functioning due to a voltage drop. The control means stores the current position of the stacker crane when the power supply in the off state is switched to the on state as the power on current position, and calls the stored power off current position from the control means. The current position at power-on and the current position at power-off are collated, and the current position at power-off and the current position at power-on are inconsistent. The stacker crane is moved to the origin position set on the track, and when the power-off current position coincides with the power-on current position, the stacker crane is not moved to the origin position of the stacker crane. .

本発明では、また、本発明は、複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、前記測距センサが計測する絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置であって、前記制御手段は、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を有する制御部と、該制御部に接続される記憶部とを有し、前記制御部は、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記電源のオフ状態を認識し、前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間の前記スタッカクレーンの現在位置を、電源オフ時現在位置として求めるほか、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、前記記憶部は求められた前記電源オフ時現在位置を記憶し、前記制御部は、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、前記電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンを前記原点位置へ移動させないことを特徴とする。 In the present invention, the present invention also provides a shelf having a plurality of storage shelves, a stacker crane that travels on a track laid along the shelves, and loads and unloads the storage shelves, and the stacker. Control means for controlling the operation of the crane, and a distance measuring sensor for measuring an absolute distance from the predetermined position to the stacker crane, wherein the control means is based on the absolute distance measured by the distance measuring sensor. A stacker crane operation control device in an automatic warehouse that controls the operation of the stacker crane based on the determined current position of the stacker crane, wherein the control means is in a state in which the power of the stacker crane is on The electric charge is stored at the time, and when the power source is switched from the on state to the off state, the stored charge gradually decreases within a predetermined time A control unit having a storage unit connected to the control unit, and the control unit is configured to reduce a voltage of the control unit in accordance with a gradual charge reduction of the capacitor due to switching of the power source from an on state to an off state. When it drops to a predetermined value, it recognizes the power-off state, and the current position of the stacker crane between the time when the power-off state is recognized and the time when the function of the control means is stopped due to the voltage drop is turned off. The current position of the stacker crane when the power source in the off state is switched to the on state is obtained as the current position at the time of power on, and the storage unit stores the obtained current position at the time of power off. When the power source in the off state is switched to the on state, the control unit recalls the stored current position at the time of power off and obtains the current position at the time of power on. The current position when the power is turned off and the current position when the power is turned off and the current position when the power is turned on, the stacker crane is moved to the origin position set on the track, The stacker crane is not moved to the origin position when the current position at power-off and the current position at power-on match.

この発明によれば、スタッカクレーンの電源がオン状態のときに蓄電器は電荷を蓄える。
電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄電器において蓄えられた電荷が所定時間内に漸減し、電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる蓄電器の電荷漸減に伴い、制御手段の電圧が所定値にまで降下したとき、制御手段は電源のオフ状態を認識する。
電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による制御手段の機能停止までの間に、電荷漸減中のスタッカクレーンの現在位置が、このとき測距センサにより計測される絶対距離に基づき電源オフ時現在位置として求められる。
なお、絶対距離とは、測距センサと測距センサが測定対象とする被計測対象との間の絶対的な距離を指す。
求められた電源オフ時現在位置は記憶部に記憶される。
その後、オフ状態の電源をオン状態に切り換えたときのスタッカクレーンの現在位置が、このとき測距センサにより計測される絶対距離に基づき電源オン時現在位置として求められる。
そして、記憶させた電源オフ時現在位置が呼び出され、求められた電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合する。
電源オフ時現在位置と検出された電源オン時現在位置が不一致のとき、制御手段は軌道上に設定した原点位置へ向けてスタッカクレーンを移動させる。
電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、制御手段はスタッカクレーンを原点位置へ移動させず、次に予定される動作を行う。
この発明では、スタッカクレーンの電源オフ時現在位置と、オフ状態の電源がオン状態となる電源オン時現在位置との一致・不一致を照合により判断することができる。
両現在位置の一致・不一致の照合結果に応じた適切なスタッカクレーンの運行制御を行うことができる。 According to this invention, when the power source of the stacker crane is in the on state, the battery stores the electric charge.
When the power source is switched from the on state to the off state, the electric charge stored in the capacitor gradually decreases within a predetermined time, and the voltage of the control means becomes predetermined as the charge of the capacitor is gradually decreased by switching the power source from the on state to the off state. When the value drops to the value, the control means recognizes the power off state.
From the moment when the power-off state is recognized to the time when the control means stops functioning due to a voltage drop, the current position of the stacker crane that is gradually decreasing in charge is based on the absolute distance measured by the distance sensor at this time. It is required as the current position.
The absolute distance refers to the absolute distance between the distance measuring sensor and the measurement target that is measured by the distance measuring sensor.
The obtained current position at the time of power-off is stored in the storage unit.
Thereafter, the current position of the stacker crane when the power supply in the off state is switched to the on state is obtained as the current position at the time of power on based on the absolute distance measured by the distance measuring sensor at this time.
Then, the stored current position at power-off is called up, and the obtained current position at power-on is compared with the called current position at power-off.
When the current position at power-off and the detected current position at power-on do not match, the control means moves the stacker crane toward the origin position set on the track.
When the current position when the power is turned off and the current position when the power is turned on, the control means does not move the stacker crane to the origin position and performs the next scheduled operation.
According to the present invention, it is possible to determine whether or not the current position of the stacker crane at the time of power-off and the current position at the time of power-on when the power in the off state is on are matched by collation.
It is possible to appropriately control the operation of the stacker crane according to the matching result of coincidence / mismatch between the current positions.

本発明によれば、スタッカクレーンの電源オフ時の現在位置と、この電源オフ状態からオン状態となる電源オン時の現在位置との一致・不一致を判断することができる。 According to the present invention, it is possible to determine whether or not the current position of the stacker crane when the power is turned off matches the current position when the power is turned on when the power is turned off.

以下、本発明に係る実施形態について図１〜図４に基づき説明する。
図１は本発明の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す側面図であり、図２は自動倉庫の制御系の主要部を示すブロック図であり、図３（ａ）はスタッカクレーンの電源をオフ状態に切り換えたときの制御部における電圧変化を示すグラフ図であり、図３（ｂ）はスタッカクレーンの電源オフ時現在位置を求めるフロー図であり、図４は制御部による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。 Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a side view showing an outline of an automatic warehouse according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a main part of a control system of the automatic warehouse, and FIG. FIG. 3B is a flowchart showing a voltage change in the control unit when switched to the OFF state, FIG. 3B is a flowchart for obtaining a current position when the stacker crane is turned off, and FIG. 4 is a current state when the control unit is turned on. It is a flowchart which shows the collation with a position and the present position at the time of power-off, and the instruction | command to a stacker crane based on a collation result.

本発明の実施形態に係る自動倉庫１０は、図１に示すように、複数の保管棚１２を有する棚体１１と、軌道上を往復走行するスタッカクレーン１５と、入出庫用のコンベア２１と、スタッカクレーン１５に指示する地上制御盤２２、軌道上におけるスタッカクレーン１５の距離を計測する測距機構を有する。
棚体１１は上下方向とスタッカクレーン１５の走行方向に保管棚１２の段列を有し、保管棚１２には荷Ｗを収容する空間部と、荷Ｗを受承する受承部（図示せず）を有する。 As shown in FIG. 1, an automatic warehouse 10 according to an embodiment of the present invention includes a shelf 11 having a plurality of storage shelves 12, a stacker crane 15 that reciprocates on a track, a conveyor 21 for loading and unloading, It has a ground control panel 22 that instructs the stacker crane 15 and a distance measuring mechanism that measures the distance of the stacker crane 15 on the track.
The shelf 11 has a row of storage shelves 12 in the vertical direction and the traveling direction of the stacker crane 15, and the storage shelf 12 has a space for accommodating the load W and a receiving portion (not shown) for receiving the load W. )).

走行レール１３はスタッカクレーン１５の軌道を構成し、保管棚１２の間口に沿って直線状に敷設されている。
走行レール１３には、各保管棚１２に対応する各停止位置と、コンベア２１と相対する荷積降位置と、各保管棚１２に対応するスタッカクレーン１５の停止位置を特定するための原点位置と、入出庫等の作業がない場合にスタッカクレーン１５が待機する待機位置（通常「ホームポジション」と称される。図示せず。）が設定されている。
走行レール１３にはスタッカクレーン１５の原点位置を認識させるためドグ１４が設けられている。 The traveling rail 13 constitutes the track of the stacker crane 15 and is laid in a straight line along the opening of the storage shelf 12.
The travel rail 13 includes a stop position corresponding to each storage shelf 12, a loading / unloading position facing the conveyor 21, and an origin position for specifying the stop position of the stacker crane 15 corresponding to each storage shelf 12. A standby position (usually referred to as “home position”, not shown) in which the stacker crane 15 waits when there is no work such as loading and unloading is set.
The traveling rail 13 is provided with a dog 14 for recognizing the origin position of the stacker crane 15.

この実施形態では、図１に示すように、コンベア２１に対して荷Ｗの受け渡しができる荷積降位置と原点位置を一致させているが、原点位置はスタッカクレーン１５の走行により移動可能な位置であれば自由に設定できる。
例えば、保管棚１２に対応する停止位置、あるいは、ホームポジションと原点位置を一致させてもよい。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, the loading / unloading position at which the load W can be delivered to the conveyor 21 and the origin position are made coincident with each other, but the origin position is a position that can be moved by the travel of the stacker crane 15. If so, it can be set freely.
For example, the stop position corresponding to the storage shelf 12 or the home position and the origin position may be matched.

スタッカクレーン１５は、マスト１７が立設された走行台車１６を備えており、マスト１７には荷搭載可能なキャリッジ１８が昇降自在に備えられている。
走行台車１６にはスタッカクレーン１５の各部を制御する台車制御盤１９を備えるほか、台車走行用とキャリッジ昇降用の駆動モータが備えられている。
キャリッジ１８には、保管棚１２に対して進退するフォーク（図示せず）が備えられており、保管棚１２に対する荷Ｗの受け渡しを可能としている。
また、走行台車１６には走行レール１３に設けたドグ１４を検知するためのドグ用センサ２０が備えられている。
ドグ用センサ２０が走行レール１３のドグ１４を検知することによりスタッカクレーン１５が原点位置に位置することが認識される。 The stacker crane 15 includes a traveling carriage 16 on which a mast 17 is erected, and a carriage 18 on which a load can be loaded is provided on the mast 17 so as to be movable up and down.
The traveling carriage 16 is provided with a carriage control panel 19 for controlling each part of the stacker crane 15 and a drive motor for traveling the carriage and raising and lowering the carriage.
The carriage 18 is provided with a fork (not shown) that advances and retreats with respect to the storage shelf 12, and enables delivery of the load W to the storage shelf 12.
The traveling carriage 16 is provided with a dog sensor 20 for detecting the dog 14 provided on the traveling rail 13.
When the dog sensor 20 detects the dog 14 of the traveling rail 13, it is recognized that the stacker crane 15 is located at the origin position.

この実施形態のコンベア２１は、棚体１１の傍らであって走行レール１３を臨む位置に設置されている。
コンベア２１は入庫すべき荷Ｗをスタッカクレーン１５側へ搬送するほか、出庫すべき荷Ｗを出庫口へ搬送するためのコンベアである。
この実施形態では、入出庫用のコンベア２１としたが、入庫用と出庫用のコンベアを夫々設けるようにしてもよい。 The conveyor 21 of this embodiment is installed at a position next to the shelf 11 and facing the traveling rail 13.
The conveyor 21 is a conveyor for transporting the load W to be stored to the stacker crane 15 side and also transporting the load W to be unloaded to the exit port.
In this embodiment, the conveyor 21 for loading / unloading is used, but a conveyor for loading and unloading may be provided.

測距機構は、スタッカクレーン１５の走行台車に設けた測距センサ３１と、地上側の所定位置に設けた反射体３２から主に構成されている。
測距センサ３１は光学式の距離測定センサであり、レーザ光を出力する出力部のほか、反射体３２により反射されたレーザ光を入力する入力部とを有する。
測距センサ３１は、測距センサ３１と反射体３２との絶対距離を計測する機能を有する。
なお、絶対距離とは、測距センサ３２と測距センサ３２の被計測対象である反射体３２との間の絶対的な距離を指しており、絶対距離は、例えば、エンコーダなどを用いてスタッカクレーンの予定停止位置と現在位置との差を移動時に計測して得られる相対的な距離（「相対距離」と称する）と区別される。
反射体３２は測距センサの光源と対向する関係を保つように、スタッカクレーン１５の正面前方（図１において右側）において設置されている。 The distance measuring mechanism mainly includes a distance measuring sensor 31 provided on the traveling carriage of the stacker crane 15 and a reflector 32 provided at a predetermined position on the ground side.
The distance measuring sensor 31 is an optical distance measuring sensor, and has an input unit for inputting the laser beam reflected by the reflector 32 in addition to an output unit for outputting the laser beam.
The distance measuring sensor 31 has a function of measuring the absolute distance between the distance measuring sensor 31 and the reflector 32.
The absolute distance refers to the absolute distance between the distance measuring sensor 32 and the reflector 32 to be measured by the distance measuring sensor 32. The absolute distance is, for example, a stacker using an encoder or the like. It is distinguished from the relative distance (referred to as “relative distance”) obtained by measuring the difference between the planned stop position of the crane and the current position during movement.
The reflector 32 is installed in front of the stacker crane 15 (on the right side in FIG. 1) so as to maintain a relationship facing the light source of the distance measuring sensor.

測距機構は、自動倉庫１０の稼動中には測距センサ３１と反射体３２との距離を常に計測する。
測距機構により計測された絶対距離のデータは、スタッカクレーン１５の現在位置を求めるためのデータであり、このデータは台車制御盤１９を介して地上制御盤２２に転送可能である。
この実施形態では、測距センサ３１が、電源がオン状態からオフ状態に切り換わった時点の反射体３２との絶対距離を計測するほか、オフ状態からオン状態に切り換わった時点の反射体３２との絶対距離を計測する。 The distance measuring mechanism always measures the distance between the distance measuring sensor 31 and the reflector 32 while the automatic warehouse 10 is in operation.
The absolute distance data measured by the distance measuring mechanism is data for obtaining the current position of the stacker crane 15, and this data can be transferred to the ground control panel 22 via the cart control panel 19.
In this embodiment, the distance measuring sensor 31 measures the absolute distance from the reflector 32 when the power source is switched from the on state to the off state, and also the reflector 32 when the power source is switched from the off state to the on state. Measure the absolute distance from.

スタッカクレーン１５が原点位置に位置するときの測距センサ３１と反射体３２との絶対距離を基準距離とすると、地上制御盤２２に記憶された原点位置と各保管棚１２に対応する停止位置までの距離を参照しつつ、走行中のスタッカクレーン１５における測距機構が測距センサ３１と反射体３２との距離を計測することにより、目的の保管棚１２に対応する停止位置へのスタッカクレーン１５の停止が実現される。 When the absolute distance between the distance measuring sensor 31 and the reflector 32 when the stacker crane 15 is located at the origin position is defined as a reference distance, the origin position stored in the ground control panel 22 and the stop position corresponding to each storage shelf 12 are reached. The distance measuring mechanism in the traveling stacker crane 15 measures the distance between the distance measuring sensor 31 and the reflector 32, and the stacker crane 15 to the stop position corresponding to the target storage shelf 12 is referred to. Is stopped.

制御手段としての地上制御盤２２は、スタッカクレーン１５及び棚体１１と別に地上に設置されている。
地上制御盤２２は、図２に示すように、キーボード等の入力部２３と、各種情報を表示するディスプレイ等の表示部２４と、プログラムやデータを記憶する記憶部２５と、データ等を処理する制御部２６を有する。
この実施形態では、地上制御盤２２は、各保管棚１２の位置情報の保持、荷Ｗの在庫管理、スタッカクレーン１５への入出庫作業の指示の機能を有するほか、測距機構の作動によるスタッカクレーン１５の原点位置補正のために測距機構を制御する機能を有する。
地上制御盤２２が備える電源投入スイッチ（図示せず）は、自動倉庫１０全体の稼動を可能とするものである。
地上制御盤２２とスタッカクレーン１５の台車制御盤１９は図示しない無線通信手段を介して交信可能に接続されている。 The ground control panel 22 as a control means is installed on the ground separately from the stacker crane 15 and the rack body 11.
As shown in FIG. 2, the ground control panel 22 processes an input unit 23 such as a keyboard, a display unit 24 such as a display that displays various information, a storage unit 25 that stores programs and data, and data. A control unit 26 is included.
In this embodiment, the ground control panel 22 has functions of holding position information of each storage shelf 12, managing the inventory of the load W, and instructing loading / unloading work to / from the stacker crane 15, and a stacker by operating a distance measuring mechanism. A function of controlling the distance measuring mechanism for correcting the origin position of the crane 15 is provided.
A power-on switch (not shown) provided in the ground control panel 22 enables the entire automatic warehouse 10 to operate.
The ground control panel 22 and the cart control panel 19 of the stacker crane 15 are connected to each other via wireless communication means (not shown).

記憶部２５は、測距センサ３１の計測により特定される計測時におけるスタッカクレーン１５の現在位置を記憶し、保持させる機能を有する。
制御部２６内の電気回路には蓄電器であるキャパシタ（「コンデンサ」と称する場合もある）２６ａが含まれている。
キャパシタ２６ａは、スタッカクレーン１５の電源がオン状態のときに電荷を蓄え、電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷を所定時間（例えば、０．２秒程度）内に漸減させる機能を有する。
制御部２６における電圧（例えば、２４Ｖ）は、キャパシタ２６ａの電荷漸減と対応して電圧降下して最終的には０Ｖとなるように設定されている。
つまり、キャパシタ２６ａは蓄電する機能を有するものの、スタッカクレーン１５の電源の状態に応じて蓄電状態が変化し、電源の状態に関わらず蓄電状態を保つことができるバッテリ（蓄電池）とは機能が異なっている。 The storage unit 25 has a function of storing and holding the current position of the stacker crane 15 at the time of measurement specified by the measurement of the distance measuring sensor 31.
The electric circuit in the control unit 26 includes a capacitor (also referred to as a “capacitor”) 26 a that is a capacitor.
The capacitor 26a accumulates electric charge when the power of the stacker crane 15 is on, and gradually reduces the accumulated electric charge within a predetermined time (for example, about 0.2 seconds) when the power is switched from on to off. It has a function to make it.
The voltage (for example, 24V) in the control unit 26 is set such that the voltage drops corresponding to the gradual decrease in the charge of the capacitor 26a and finally becomes 0V.
That is, although the capacitor 26a has a function of storing electricity, the storage state changes according to the power supply state of the stacker crane 15, and the function is different from a battery (storage battery) that can maintain the storage state regardless of the power supply state. ing.

キャパシタ２６ａを利用して所定時間内で電圧降下をさせることは、制御部２６に電源がオフ状態に入っていることを認識させやすくするほか、オフ状態が認識された時点でのスタッカクレーン１５の現在位置を電源オフ時現在位置として計測した絶対距離に基づいて求めるために都合が良い。
図３（ａ）に示すグラフ図は、オフ状態に切り換わったときの制御部２６における電圧の変化を示す図である。 Using the capacitor 26a to drop the voltage within a predetermined time makes it easier for the control unit 26 to recognize that the power supply is in the off state, and the stacker crane 15 at the time when the off state is recognized. This is convenient for obtaining the current position based on the absolute distance measured as the current position when the power is turned off.
The graph shown in FIG. 3A is a diagram showing a change in voltage in the control unit 26 when the state is switched to the OFF state.

この実施形態では、電源投入スイッチをオン状態からオフ状態にして、制御部２６における電圧が電荷漸減と対応して降下して所定値まで降下したときに、測距センサ３１が反射体３２との絶対距離を計測する。
この計測時のスタッカクレーン１５の現在位置が計測された絶対距離に基づいて電源オフ時現在位置として求められ、求められた電源オフ時現在位置はスタッカクレーン１５の現在位置データとして記憶部２５に記憶される。
つまり、電源のオン状態からオフ状態への切り換えによるキャパシタ２６ａの電荷漸減中に、測距センサ３１により電荷漸減中のスタッカクレーン１５の現在位置を電源オフ時現在位置として検出し、検出されたオフ時現在位置を記憶部２５に記憶させるとも言える。
図３（ａ）において電源のオフ状態が確認された後の所定範囲としての所定時間ｔ内で測距センサ３１が反射体３２との絶対距離を計測する。
所定時間ｔは、電源オフ時現在位置を求めて記憶することが可能な範囲（時間）である。
さらに詳しく説明すると、所定時間ｔとは、測距センサ３１による反射体３２までの絶対距離を計測し、計測された絶対距離に基づく電源オフ時現在位置を求め、さらに記憶部２５へ求めた電源オフ時現在位置を記憶することが可能な時間である In this embodiment, when the power-on switch is changed from the on state to the off state, and the voltage in the control unit 26 drops corresponding to the gradual decrease in the electric charge and drops to a predetermined value, the distance measuring sensor 31 is connected to the reflector 32. Measure absolute distance.
The current position of the stacker crane 15 at the time of measurement is obtained as the current position when the power is turned off based on the measured absolute distance, and the obtained current position when the power is turned off is stored in the storage unit 25 as the current position data of the stacker crane 15. Is done.
That is, the current position of the stacker crane 15 where the charge is gradually decreasing is detected as the current position when the power is off by the distance measuring sensor 31 while the charge of the capacitor 26a is gradually decreasing due to switching from the power-on state to the off-state. It can also be said that the current position is stored in the storage unit 25.
In FIG. 3A, the distance measuring sensor 31 measures the absolute distance from the reflector 32 within a predetermined time t as a predetermined range after the power-off state is confirmed.
The predetermined time t is a range (time) in which the current position can be obtained and stored when the power is off.
More specifically, the predetermined time t is the absolute distance to the reflector 32 measured by the distance measuring sensor 31, the current position at power-off based on the measured absolute distance is obtained, and the power source obtained from the storage unit 25. It is a time that can memorize the current position when off

ところで、制御部２６は、前述した機能の他に、スタッカクレーン１５の電源をオフ状態からオン状態に切り換えたとき、電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置は測距センサ３１に計測された絶対距離に基づき電源オン時現在位置として求められる。
この電源オン時現在位置はスタッカクレーン１５の現在位置データとして地上制御盤２２において取り扱われる。
電源オン時現在位置として求めたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた電源オン時現在位置と呼び出した電源オフ時現在位置とを照合する機能を有する。
制御部２６は、さらに、電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、原点位置へスタッカクレーン１５を移動させ、逆に、電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、原点位置へのスタッカクレーン１５の移動を行わせない指令をスタッカクレーン１５に与える機能を有する。
図４は制御部２６による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。 By the way, in addition to the function described above, the control unit 26 switches the power source of the stacker crane 15 from the off state to the on state, and the current position of the stacker crane 15 at the time of power on is measured by the distance measuring sensor 31. It is obtained as the current position when the power is turned on based on the distance.
The current position when the power is turned on is handled in the ground control panel 22 as current position data of the stacker crane 15.
When the power-on current position is obtained, the stored power-off current position is recalled, and the obtained power-on current position is compared with the called power-off current position.
Further, the control unit 26 moves the stacker crane 15 to the origin position when the current position at power-off and the current position at power-on determined do not match, and conversely, the current position at power-off and the current position at power-on. Has a function of giving the stacker crane 15 a command not to move the stacker crane 15 to the origin position.
FIG. 4 is a flowchart showing the collation between the current position when the power is turned on and the current position when the power is turned off by the control unit 26 and the command to the stacker crane based on the collation result.

本発明の実施形態では、自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置（以下、単に「運転制御装置」と標記する。）としては、複数の保管棚１２を有する棚体１１と、棚体１１に沿って敷設された軌道上を走行し、保管棚１２に対して荷Ｗを出し入れするスタッカクレーン１５と、所定位置を規定する反射体３２からスタッカクレーン１５までの絶対距離を計測する測距センサ３１と、スタッカクレーン１５を運転制御する制御手段としての地上制御盤２２と、を有し、地上制御盤２２はキャパシタ２６ａを有する制御部２６と、制御部２６に接続される記憶部２５とを有する。 In the embodiment of the present invention, as an operation control device (hereinafter simply referred to as “operation control device”) of a stacker crane in an automatic warehouse, a shelf body 11 having a plurality of storage shelves 12, and along the shelf body 11. A stacker crane 15 that travels on the laid track, loads and unloads the load W with respect to the storage shelf 12, and a distance measuring sensor 31 that measures an absolute distance from the reflector 32 that defines a predetermined position to the stacker crane 15. The ground control panel 22 as a control means for controlling the operation of the stacker crane 15. The ground control panel 22 includes a control unit 26 having a capacitor 26 a and a storage unit 25 connected to the control unit 26.

次に、運転制御装置の作用について説明する。
運転状態のスタッカクレーン１５が作業終了時の位置で停止されたとき、保守点検の必要からスタッカクレーン１５の電源をオン状態からオフ状態とし、保守点検後に再び電源をオン状態に切り換える場合について説明する。 Next, the operation of the operation control device will be described.
When the stacker crane 15 in the operation state is stopped at the position at the end of the work, the case where the power of the stacker crane 15 is switched from the on state to the off state because maintenance is necessary and the power is switched on again after the maintenance inspection will be described. .

作業終了時の位置に停止しているスタッカクレーン１５の電源をオフ状態に切り換えると、制御部２６におけるキャパシタ２６ａの電荷が漸減する。
キャパシタ２６ａの電荷漸減に対応して制御部２６の電圧が降下し、所定値以下の電圧に達したときに、制御部２６は電源のオフ状態を認識する。
制御部２６が電源のオフ状態を認識すると、制御部２６は測距センサ３１により反射体３２までの絶対距離を計測する指令を台車制御盤１９へ伝達する。
台車制御盤１９は地上制御盤２２の指令を受けて、測距センサ３１により反射体３２までの絶対距離を計測する。
この計測された絶対距離に基づいてスタッカクレーン１５の現在位置が電源オフ時現在位置として求められ、電源オフ時現在位置は地上制御盤２２における記憶部２５に記憶される。
その後、制御部２６の電圧は０Ｖとなり、自動倉庫１０は完全に作動できない状態となる。 When the power of the stacker crane 15 stopped at the position at the end of work is switched to the off state, the charge of the capacitor 26a in the control unit 26 is gradually reduced.
When the voltage of the control unit 26 decreases corresponding to the gradual decrease of the charge of the capacitor 26a and reaches a voltage equal to or lower than a predetermined value, the control unit 26 recognizes the power-off state.
When the control unit 26 recognizes the power-off state, the control unit 26 transmits a command for measuring the absolute distance to the reflector 32 by the distance measuring sensor 31 to the cart control panel 19.
The cart control panel 19 receives an instruction from the ground control panel 22 and measures the absolute distance to the reflector 32 by the distance measuring sensor 31.
Based on the measured absolute distance, the current position of the stacker crane 15 is obtained as the current position when the power is turned off, and the current position when the power is turned off is stored in the storage unit 25 in the ground control panel 22.
Thereafter, the voltage of the control unit 26 becomes 0V, and the automatic warehouse 10 becomes in a state where it cannot be operated completely.

保守点検作業としては、スタッカクレーン１５の点検のためにブレーキを解除して、作業者がスタッカクレーン１５を手で押して作業終了時の位置から移動させる作業、あるいは、スタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させずに測距センサ３１や反射体３２の交換したりする作業等を行うことがある。
ここでは点検のためにスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させた場合について説明する。
電源がオフ状態であるスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から作業者の手押しにより移動させると、記憶部２５に保持されている電源オフ時現在位置と、手押し移動後のスタッカクレーン１５の現在位置は異なる。 As the maintenance inspection work, the brake is released for inspection of the stacker crane 15 and the operator pushes the stacker crane 15 by hand to move it from the position at the end of the work, or the stacker crane 15 is moved to the end of the work. There is a case where an operation of exchanging the distance measuring sensor 31 or the reflector 32 without moving from the position is performed.
Here, the case where the stacker crane 15 is moved from the position at the end of the work for inspection will be described.
When the stacker crane 15 whose power is turned off is moved from the position at the end of the work by the operator's hand, the current position at the time of the power off held in the storage unit 25 and the current position of the stacker crane 15 after the hand movement is moved. Is different.

保守点検終了後、スタッカクレーン１５が手押し移動後の位置に存在する状態で電源をオン状態にすると、測距センサ３１は反射体３２にまでの絶対距離を計測し、制御部２６は、計測された絶対距離に基づき電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置を電源オン時現在位置として求める。
そして、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求めた電源オン時現在位置と呼び出した電源オフ時現在位置とを照合する。
この場合、制御部２６は電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が不一致であると認識する。
両現在位置が不一致であるとき、地上制御盤２２は、ドグ１４に設定した原点位置へスタッカクレーン１５を移動させる指令を台車制御盤１９に伝達する。
指令を受けた台車制御盤１９はスタッカクレーン１５を原点位置へ向けて走行させ、ドグ用センサ２０がドグ１４を認識すると、地上制御盤２２ではスタッカクレーン１５が原点位置に位置することが認識される。
原点位置において測距機構によるスタッカクレーン１５の原点位置補正が行われる。 After the maintenance inspection, when the power is turned on with the stacker crane 15 in the position after the manual movement, the distance measuring sensor 31 measures the absolute distance to the reflector 32, and the control unit 26 measures the distance. Based on the absolute distance, the current position of the stacker crane 15 when the power is turned on is obtained as the current position when the power is turned on.
The stored power-off current position is called, and the obtained power-on current position is compared with the called power-off current position.
In this case, the control unit 26 recognizes that the current position at power-off and the current position at power-on are inconsistent.
When the current positions do not match, the ground control panel 22 transmits a command to move the stacker crane 15 to the origin position set in the dog 14 to the cart control panel 19.
The cart control panel 19 that has received the command causes the stacker crane 15 to travel toward the origin position, and when the dog sensor 20 recognizes the dog 14, the ground control panel 22 recognizes that the stacker crane 15 is located at the origin position. The
The origin position of the stacker crane 15 is corrected by the distance measuring mechanism at the origin position.

一方、保守点検時においてスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させていない場合には、オフ状態の電源をオン状態にしても、地上制御盤２２は電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致すると認識する。
両現在位置が一致する場合、地上制御盤２２はスタッカクレーン１５の原点位置へ移動させる指令を出さず、次に予定されるスタッカクレーン１５の動作（例えば、入出庫に係る走行等）の指令を台車制御盤１９に伝達する。
台車制御盤１９はこの指令に基づきスタッカクレーン１５を作動させる。 On the other hand, when the stacker crane 15 is not moved from the position at the end of the work at the time of maintenance inspection, the ground control panel 22 is turned off and turned on when the power is turned off. Recognize that the positions match.
If the two current positions match, the ground control panel 22 does not issue a command to move the stacker crane 15 to the origin position, and issues a command for the next operation of the stacker crane 15 (for example, travel related to loading / unloading). This is transmitted to the cart control panel 19.
The cart control panel 19 operates the stacker crane 15 based on this command.

この実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）キャパシタが制御部２６の電気回路に含まれていることから、スタッカクレーン１５の電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、キャパシタ２６ａにおいて蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する。このため、キャパシタ２６ａを利用して所定時間内で電圧降下をさせることは、地上制御盤２２に電源がオフ状態に入っていることを認識させ易くする。特に、キャパシタ２６ａの電荷漸減に対応して制御部２６の電圧が降下する過程において、測距センサ３１の計測した絶対距離に基づき電源オフ時現在位置を求めることができるので、電源投入スイッチをオフ状態にするだけで電源オフ時現在位置の検出から記憶部２５への記憶までの動作で特別な操作を必要としない。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since the capacitor is included in the electric circuit of the control unit 26, when the power source of the stacker crane 15 is switched from the on state to the off state, the electric charge stored in the capacitor 26a gradually decreases within a predetermined time. For this reason, using the capacitor 26a to drop the voltage within a predetermined time makes it easier for the ground control panel 22 to recognize that the power supply is in the off state. In particular, in the process in which the voltage of the control unit 26 drops corresponding to the gradual decrease in the charge of the capacitor 26a, the current position when the power is turned off can be obtained based on the absolute distance measured by the distance measuring sensor 31, so the power on switch is turned off. No special operation is required for the operation from the detection of the current position when the power is turned off to the storage in the storage unit 25 just by turning the power on.

（２）検出された電源オフ時現在位置は地上制御盤２２が備える記憶部２５に記憶された後、スタッカクレーン１５の電源をオフ状態からオン状態に切り換えたとき、測距センサ３１により電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置が電源オン時現在位置として検出される。記憶させた電源オフ時現在位置が呼び出され、検出された電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合することができる。 (2) After the detected current position at power-off is stored in the storage unit 25 provided in the ground control panel 22, the power is turned on by the distance measuring sensor 31 when the power of the stacker crane 15 is switched from the off state to the on state. The current position of the stacker crane 15 at the time is detected as the current position when the power is turned on. The stored power-off current position is called up, and the detected power-on current position can be compared with the called power-off current position.

（３）検出された電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合結果に応じてスタッカクレーン１５の動作を異なるようにすることができる。電源オフ時現在位置と検出された電源オン時現在位置が不一致のとき、原点位置へ向けてスタッカクレーン１５が走行され、電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、スタッカクレーン１５は原点位置への走行を行わず、次に予定される動作を行う。 (3) The operation of the stacker crane 15 can be made different between the detected current position at power-on and the called current position at power-off according to the collation result. When the current position at power-off and the detected current position at power-on do not match, the stacker crane 15 travels toward the origin position. When the current position at power-off matches the current position at power-on, the stacker crane 15 Does not travel to the origin position, but performs the next scheduled operation.

なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○上記の実施形態では、原点位置を一箇所としたが、複数の原点位置を設定することを妨げるものではなく、走行レールに複数のドグを設置して複数の原点位置を設けてもよい。この場合、夫々の原点位置における測距センサと反射体との絶対距離を予め地上制御盤などに記憶させておく必要がある。 In addition, this invention is not limited to said embodiment, A various change is possible within the range of the meaning of invention, For example, you may change as follows.
In the above embodiment, the origin position is one, but this does not prevent the setting of a plurality of origin positions, and a plurality of dogs may be provided on the traveling rail to provide a plurality of origin positions. In this case, the absolute distance between the distance measuring sensor and the reflector at each origin position needs to be stored in advance on the ground control panel or the like.

○上記の実施形態では、蓄電器としてキャパシタを用いたが、この蓄電器は電源がオン状態からオフ状態に切り換わったとき、所定時間で蓄えられた電荷が漸減する性質を有し、所定時間は秒単位以下の比較的短い時間を指す。従って、電源の状態に関わらず、蓄電器の電荷漸減の時間と比較して長時間の放電により電圧が漸減する蓄電池（バッテリ）は蓄電器から除外される。
○上記の実施形態では、制御手段が地上制御盤である例について説明したが、制御手段は必ずしも地上制御盤に限定される主旨ではない。例えば、地上制御盤に相当する制御盤が台車制御盤とともにスタッカクレーンに搭載されている場合、この制御盤を制御手段としてもよく、あるいは、地上制御盤の機能が台車制御盤に含まれる場合には台車制御盤を制御手段とすればよい。 In the above embodiment, a capacitor is used as a capacitor. However, when the power source is switched from an on state to an off state, the capacitor has a property that the charge accumulated in a predetermined time gradually decreases, and the predetermined time is a second. Refers to a relatively short time of less than a unit. Accordingly, a storage battery (battery) whose voltage gradually decreases due to a long-time discharge compared to the charge gradually decreasing time of the capacitor regardless of the state of the power supply is excluded from the capacitor.
In the above embodiment, an example in which the control means is a ground control panel has been described, but the control means is not necessarily limited to the ground control panel. For example, when a control panel corresponding to the ground control panel is mounted on the stacker crane together with the cart control panel, this control panel may be used as a control means, or when the function of the ground control panel is included in the cart control panel. May use a cart control panel as a control means.

○上記の実施形態では、保守点検のために電源オフ時にスタッカクレーンを作業終了時の停止位置から移動させたために電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が異なる場合について説明したが、例えば、測距センサや反射体の交換により電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が異なる場合や、停電時の場合についても、本発明が適用されることは言うまでもない。
○上記の実施形態では、スタッカクレーンに搭載した測距センサと、地上側の所定位置に設置された反射体とにより測距機構が構成されたが、例えば、地上の所定位置に測距センサを設置し、スタッカクレーンに反射体を搭載するようにしてもよい。 In the above embodiment, the case where the current position at power-off and the current position at power-on is different because the stacker crane is moved from the stop position at the end of work when the power is off for maintenance inspection has been described. Needless to say, the present invention is applied to the case where the current position at the time of power-off and the current position at the time of power-on are different due to the replacement of the distance measuring sensor or the reflector, or the case of a power failure.
In the above embodiment, the distance measuring mechanism is configured by the distance measuring sensor mounted on the stacker crane and the reflector installed at a predetermined position on the ground side. For example, the distance measuring sensor is provided at a predetermined position on the ground. It may be installed and a reflector may be mounted on the stacker crane.

本発明の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す側面図である。It is a side view which shows the outline | summary of the automatic warehouse which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御系の主要部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part of the control system of the automatic warehouse which concerns on embodiment of this invention. （ａ）はスタッカクレーンの電源をオフ状態に切り換えたときの制御部における電圧変化を示すグラフ図であり、（ｂ）はスタッカクレーンの電源オフ時現在位置を求めるフロー図である。(A) is a graph which shows the voltage change in a control part when the power supply of a stacker crane is switched to an OFF state, (b) is a flowchart which calculates | requires the present position at the time of the power-off of a stacker crane. 制御部による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the instruction | indication to the stacker crane based on collation with the current position at the time of power-on and the current position at the time of power-off by a control part, and a collation result.

符号の説明Explanation of symbols

１０自動倉庫システム
１１棚体
１２保管棚
１３走行レール
１４ドグ
１５スタッカクレーン
１６走行台車
１７マスト
１８キャリッジ
１９台車制御盤
２０ドグ用センサ
２１コンベア
２２地上制御盤（制御手段としての）
２５記憶部
２６制御部
２６ａキャパシタ（蓄電器としての）
３１測距センサ
３２反射体
ｔ電源オフ時現在位置を求めて記憶することが可能な範囲 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic warehouse system 11 Shelf body 12 Storage shelf 13 Travel rail 14 Dog 15 Stacker crane 16 Travel cart 17 Mast 18 Carriage 19 Cart control panel 20 Dog sensor 21 Conveyor 22 Ground control panel (as control means)
25 Storage Unit 26 Control Unit 26a Capacitor (as a battery)
31 Distance sensor 32 Reflector t Range where current position can be obtained and stored when power is off

Claims

複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、該測距センサにより計測される絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法であって、
前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を制御手段に設け、
前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記制御手段に前記電源のオフ状態を認識させ、
前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間に、前記スタッカクレーンの現在位置を電源オフ時現在位置として求め、求められた電源オフ時現在位置を前記制御手段に記憶させ、
オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、
記憶させた前記電源オフ時現在位置を前記制御手段から呼び出すとともに、前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、
前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、
前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンの原点位置へ移動させないことを特徴とする自動倉庫における前記スタッカクレーンの運転制御方法。 A shelf having a plurality of storage shelves, a stacker crane that runs on a track laid along the shelf, loads and unloads the storage shelves, control means for controlling the operation of the stacker crane, and a predetermined unit A distance measuring sensor that measures an absolute distance from the position to the stacker crane, and the control means obtains the current position of the stacker crane based on the absolute distance measured by the distance sensor. An operation control method for a stacker crane in an automatic warehouse that controls the operation of the stacker crane based on the current position of the stacker crane,
Charge is stored when the power of the stacker crane is in an on state, and when the power source is switched from an on state to an off state, a capacitor is provided in the control means in which the stored charge gradually decreases within a predetermined time,
When the voltage of the control unit drops to a predetermined value along with the gradual decrease in the charge of the battery due to switching from the on state to the off state of the power source, the control unit recognizes the off state of the power source,
The current position of the stacker crane is determined as the current position when the power is turned off from the time when the power-off state is recognized to the time when the control means stops functioning due to a voltage drop. Memorize it in the control means,
Obtain the current position of the stacker crane when the power supply in the off state is switched to the on state as the current position when the power is on,
The stored power-off current position is called from the control means, and the power-on current position and the power-off current position are collated.
When the power-off current position and the power-on current position do not match, move the stacker crane to the origin position set on the track,
The operation control method of the stacker crane in an automatic warehouse, wherein the stacker crane is not moved to the origin position when the current position at power-off and the current position at power-on match.

複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、前記測距センサが計測する絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置であって、
前記制御手段は、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を有する制御部と、該制御部に接続される記憶部とを有し、
前記制御部は、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記電源のオフ状態を認識し、
前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間の前記スタッカクレーンの現在位置を、電源オフ時現在位置として求めるほか、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、
前記記憶部は求められた前記電源オフ時現在位置を記憶し、
前記制御部は、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、
前記電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンを前記原点位置へ移動させないことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置。 A shelf having a plurality of storage shelves, a stacker crane that runs on a track laid along the shelf, loads and unloads the storage shelves, control means for controlling the operation of the stacker crane, and a predetermined unit A distance measuring sensor for measuring an absolute distance from the position to the stacker crane, and the control means obtains the current position of the stacker crane based on the absolute distance measured by the distance measuring sensor, An operation control device for a stacker crane in an automatic warehouse that controls the operation of the stacker crane based on the current position of the stacker crane,
The control means stores a charge when the power supply of the stacker crane is in an on state, and has a capacitor that gradually reduces the stored charge within a predetermined time when the power source is switched from an on state to an off state; And a storage unit connected to the control unit,
The control unit recognizes the off state of the power supply when the voltage of the control unit drops to a predetermined value along with the gradual decrease of the charge of the capacitor due to the switching from the on state to the off state of the power source,
In addition to obtaining the current position of the stacker crane between the time when the power-off state is recognized and the time when the control means stops functioning due to a voltage drop, the power position in the off state is turned on. Obtain the current position of the stacker crane at the time of switching as the current position when the power is turned on,
The storage unit stores the obtained current position when the power is turned off,
When the power source in the off state is switched to the on state, the control unit calls the stored current position at the time of power off, and compares the obtained current position at the time of power on with the current position at the time of power off. ,
When the current position at power-off and the current position at power-on determined do not match, the stacker crane is moved to the origin position set on the track, and the current position at power-off and the current position at power-on are An operation control device for a stacker crane in an automatic warehouse, wherein the stacker crane is not moved to the origin position when they coincide.