JP2009073338A - Electric power steering device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device avoiding a danger making steering assistance impossible owing to adhesion of foreign matters to a switch. <P>SOLUTION: In this electric power steering device, a motor 5 for steering assistance is switched to a driving ready state/driving impossible state by turning ON/OFF a relay contact 21a in a relay 21 provided between the motor 5 and an on-vehicle battery 90. When the relay contact 21a is ON, both-end voltage of the relay contact 21a is detected by a voltmeter 22. Current flowing in the relay contact 21a is detected by an ammeter 23. An abnormality of the relay contact 21a is decided based on the detected voltage and current. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、操舵補助力の発生源として電動モータを用いてなり、異常が発生した場合に電動モータによる操舵補助を停止するフェールセーフ機能を備えた電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering apparatus having a fail-safe function that uses an electric motor as a generation source of a steering assist force and stops steering assist by the electric motor when an abnormality occurs.

車両用の電動パワーステアリング装置は、操舵部材の操作によりステアリングシャフトに発生するトルクを検出し、この検出結果に基づいてモータを駆動して操舵を補助するものである。そして、電動パワーステアリグ装置は、例えば各部材の異常時に、操舵力の補助を停止するフェールセーフ機能を備えている。フェールセーフ機能は、異常時にバッテリとモータとの間に設けられたリレー接点（スイッチ）をオフにすることで、バッテリからモータへの電力供給を停止し、モータを動作不可状態にしている。これにより、安全性の向上が図られている。   The electric power steering device for a vehicle detects torque generated in a steering shaft by operating a steering member, and drives a motor based on the detection result to assist steering. The electric power steering device has a fail-safe function that stops assisting the steering force when, for example, each member is abnormal. The fail-safe function turns off a relay contact (switch) provided between the battery and the motor in the event of an abnormality, thereby stopping the power supply from the battery to the motor and disabling the motor. Thereby, safety is improved.

しかしながら、リレー接点が溶着する等の故障が生じた場合、フェールセーフ機能が正常に機能しなくなる。そこで、特許文献１には、リレー異常検出を可能としたパワーステアリング装置が開示されている。このパワーステアリング装置は、イグニッション・スイッチがオン又はオフされたときにリレー接点を開放状態にしてリレー接点の端子電圧を検出している。そして、電圧が一定値以下である場合は、リレー接点が開放されており、リレーに異常はないと判断し、電圧が一定値以上である場合は、接点溶着等によりリレー接点間が導通していると判断してリレーの異常検出を行っている。
特開平８−１１３１５１号公報 However, when a failure such as welding of the relay contact occurs, the fail-safe function does not function normally. Therefore, Patent Document 1 discloses a power steering device that can detect a relay abnormality. In this power steering apparatus, when the ignition switch is turned on or off, the relay contact is opened and the terminal voltage of the relay contact is detected. If the voltage is below a certain value, it is determined that the relay contact is open and that there is no abnormality in the relay. If the voltage is above a certain value, the relay contacts are connected by contact welding or the like. It is judged that there is a relay error.
JP-A-8-113151

ところで、リレーの異常には、異物が付着することにより、リレー接点間抵抗が大きくなり、バッテリからモータに十分な電力供給がなされなくなるという異常がある。このような場合、操舵を補助するモータが十分に駆動されず、運転者が操舵部材を操作する際に違和感が生じる。そして、このような異常の検出は、リレー接点を開放状態にしてリレー異常を検査する特許文献１のパワーステアリング装置では行うことができない。   By the way, in the relay abnormality, there is an abnormality that a foreign matter adheres to increase the resistance between the relay contacts, and sufficient electric power is not supplied from the battery to the motor. In such a case, the motor for assisting the steering is not driven sufficiently, and the driver feels uncomfortable when operating the steering member. Such an abnormality cannot be detected by the power steering apparatus disclosed in Patent Document 1 in which the relay contact is opened and the relay abnormality is inspected.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、スイッチがオンの場合にスイッチに流れる電流及び電圧に基づいてスイッチの異常を判定する構成とすることにより、スイッチに異物が付着することにより操舵を補助できなくなるといった危険を回避することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to detect a switch abnormality based on a current and a voltage flowing through the switch when the switch is on. It is an object of the present invention to provide an electric power steering device that can avoid the danger that steering cannot be assisted due to the adhesion of water.

本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチの両端電圧を検出する電圧検出手段と、前記スイッチを流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電圧検出手段が検出した電圧及び前記電流検出手段が検出した電流に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。   The electric power steering apparatus according to the present invention is an electric power steering apparatus including a switch for switching between energization / cutoff of current, and when the switch is on, voltage detection means for detecting a voltage at both ends of the switch and the switch flows. It is characterized by comprising: current detection means for detecting current; and determination means for determining an abnormality of the switch based on the voltage detected by the voltage detection means and the current detected by the current detection means.

また、本発明の電動パワーステアリング装置は、前記電圧検出手段及び前記電流検出手段が電圧及び電流を複数回検出し、前記電圧検出手段が所定期間検出した電圧を平均化する電圧平均化手段と、前記電流検出手段が所定期間検出した電流を平均化する電流平均化手段とをさらに備え、前記判定手段は、前記電圧平均化手段及び前記電流平均化手段により平均化された電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する構成としてあることを特徴とする。   Further, the electric power steering apparatus of the present invention, the voltage detection means and the current detection means detect the voltage and current a plurality of times, voltage averaging means for averaging the voltage detected by the voltage detection means for a predetermined period; Current averaging means for averaging the current detected by the current detection means for a predetermined period, and the determination means is based on the voltage and current averaged by the voltage averaging means and the current averaging means. It is characterized in that it is configured to determine the abnormality of the switch.

さらに、本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する電圧差検出手段と、前記電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。   Furthermore, the electric power steering apparatus according to the present invention comprises an electric power steering apparatus comprising a switch for switching between energization / cutoff of current, a supply means for supplying a constant current to the switch when the switch is on, and the supply means Detects the voltage difference between the voltage across the switch before starting the supply of the constant current and the voltage across the switch after the supply is started, and the voltage difference detection means detects And determining means for determining an abnormality of the switch based on the voltage difference.

また、本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、所定時間、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第１電圧差検出手段と、前記供給手段が前記定電流の供給を終了する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を終了した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第２電圧差検出手段と、前記第１電圧差検出手段が検出した電圧差、及び前記第２電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいて、前記スイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。   Further, the electric power steering apparatus of the present invention is an electric power steering apparatus comprising a switch for switching between energization / cutoff of current, a supply means for supplying a constant current to the switch for a predetermined time when the switch is on, A first voltage difference detecting means for detecting a voltage difference between the voltage across the switch before the supply means starts supplying the constant current and the voltage across the switch after the supply starts; and the supply means A second voltage difference detecting means for detecting a voltage difference between the voltage across the switch before the supply of the constant current is terminated and the voltage across the switch after the supply is terminated, and the first voltage difference detection And determining means for determining an abnormality of the switch based on the voltage difference detected by the means and the voltage difference detected by the second voltage difference detecting means.

本発明によれば、スイッチに異物が付着した場合、スイッチの導通抵抗が変化するため、スイッチの両端電圧及びスイッチを流れる電流を検出することにより、スイッチ異常を検出できる。そして、例えば、スイッチが電動モータと電源との間に設けられた場合、スイッチ異常を検出することで、電動モータに十分に給電されなくなり操舵を補助できなくなるといった危険を回避することができる。   According to the present invention, when a foreign object adheres to the switch, the conduction resistance of the switch changes. Therefore, the switch abnormality can be detected by detecting the voltage across the switch and the current flowing through the switch. For example, when the switch is provided between the electric motor and the power source, by detecting the switch abnormality, it is possible to avoid the danger that the electric motor is not sufficiently supplied with power and cannot assist steering.

また、本発明によれば、電圧及び電流を所定時間に複数回検出し、平均化することにより、例えば電圧又は電流が突発的に変化し、検出した電圧及び電流に異常値が混入した場合であっても、スイッチの異常の誤判定を低減できる。また、ある時間に一回検出した電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する場合との対比において、判定結果の精度が高くなる。   Further, according to the present invention, the voltage and current are detected a plurality of times in a predetermined time and averaged, for example, when the voltage or current suddenly changes and an abnormal value is mixed in the detected voltage and current. Even if it exists, the erroneous determination of the abnormality of a switch can be reduced. In addition, the accuracy of the determination result is high in comparison with the case where the abnormality of the switch is determined based on the voltage and current detected once at a certain time.

さらに、本発明によれば、定電流をスイッチに供給する前と供給した後との電圧差を検出し、その検出値に基づいて、スイッチの異常を判定する。スイッチが正常である場合には、スイッチに流れる定電流値は既知であるため、定電流によるスイッチの両端電圧の電圧差も既知となる。従って、検出した両端電圧の電圧差に基づいてスイッチの異常を判定することができる。これにより、スイッチの両端電圧又はスイッチに流れる電流が小さい場合であっても、スイッチの異常を判定することができる。   Furthermore, according to the present invention, the voltage difference between before and after supplying the constant current to the switch is detected, and the abnormality of the switch is determined based on the detected value. When the switch is normal, since the constant current value flowing through the switch is known, the voltage difference between both ends of the switch due to the constant current is also known. Therefore, it is possible to determine the abnormality of the switch based on the detected voltage difference between both ends. Thereby, even when the voltage across the switch or the current flowing through the switch is small, it is possible to determine the abnormality of the switch.

また、本発明によれば、スイッチに定電流の供給を開始する際におけるスイッチの両端電圧の電圧差を検出し、また、定電流の供給を停止する際におけるスイッチの両端電圧の電圧差を検出する。そして、それらの検出値に基づいて、スイッチの異常を判定する。スイッチが正常である場合には、スイッチに定電流の供給を開始する際の両端電圧の電圧差と、供給を停止する際の両端電圧の電圧差とは同じとなる。従って、これらの両端電圧の電圧差を対比することで、スイッチの異常を判定することができる。これにより、スイッチの両端電圧又はスイッチに流れる電流が小さい場合であっても、スイッチの異常を判定することができる。また、スイッチが正常である場合には、定電流によるスイッチの両端電圧の電圧差は既知となるため、定電流の供給を開始する際と、定電流の供給を停止する際とのそれぞれにおいて、スイッチの異常を判定することができる。これにより、リレー異常の判定を２回行うことにより、判定結果の精度が高くなる。   In addition, according to the present invention, the voltage difference between both ends of the switch when the constant current supply to the switch is started is detected, and the voltage difference between both ends of the switch when the constant current supply is stopped is detected. To do. Based on the detected values, the abnormality of the switch is determined. When the switch is normal, the voltage difference between both ends when the constant current supply to the switch is started is the same as the voltage difference between both ends when the supply is stopped. Therefore, the abnormality of the switch can be determined by comparing the voltage difference between these both-end voltages. Thereby, even when the voltage across the switch or the current flowing through the switch is small, it is possible to determine the abnormality of the switch. In addition, when the switch is normal, the voltage difference between both ends of the switch due to the constant current is known, so in each of starting the constant current supply and stopping the constant current supply, Switch abnormality can be determined. Thereby, the accuracy of a determination result becomes high by performing determination of relay abnormality twice.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。電動パワーステアリング装置は、ラックピニオン式の舵取機構１を備えている。舵取機構１は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング１１の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸１０と、ラックハウジング１１の中途に交差するピニオンハウジング１９の内部に回転自在に支持されたピニオン軸２とを備える公知の構成を有している。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of the electric power steering apparatus according to the first embodiment. The electric power steering apparatus includes a rack and pinion type steering mechanism 1. The steering mechanism 1 includes a rack shaft 10 that is supported so as to be movable in the axial direction inside a rack housing 11 that extends in the left-right direction of a vehicle body (not shown), and a pinion housing 19 that intersects the rack housing 11 in the middle. It has the well-known structure provided with the pinion shaft 2 rotatably supported inside.

ラックハウジング１１の両側から外部に突出するラック軸１０の両端は、各別のタイロッド１２，１２を介して操舵用車輪としての左右の前輪１３，１３に連結されている。またピニオンハウジング１９から外部に突出するピニオン軸２の上端は、ステアリング軸３を介して操舵部材としてのステアリングホイール３０に連結されている。ピニオンハウジング１９の内部に延びるピニオン軸２の下部には、図示しないピニオンが一体形成されており、ピニオンは、ラックハウジング１１との交差部において、ラック軸１０の中途に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。   Both ends of the rack shaft 10 projecting outward from both sides of the rack housing 11 are connected to left and right front wheels 13 and 13 as steering wheels via separate tie rods 12 and 12, respectively. Further, the upper end of the pinion shaft 2 protruding outside from the pinion housing 19 is connected to a steering wheel 30 as a steering member via the steering shaft 3. A pinion (not shown) is integrally formed at the lower part of the pinion shaft 2 extending inside the pinion housing 19, and the pinion is formed in an intermediate portion of the rack shaft 10 at an intersection with the rack housing 11. Meshed with the rack.

ステアリング軸３は、筒形をなすハウジング３１の内部に回転自在に支持され、ハウジング３１を介して、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取付けてある。ピニオン軸２は、ハウジング３１の下方に突出するステアリング軸３の下端に連結され、ステアリングホイール３０は、ハウジング３１の上方に突出するステアリング軸３の上端に固設されている。   The steering shaft 3 is rotatably supported inside a cylindrical housing 31 and is attached to the interior of a vehicle compartment (not shown) with the front facing down via the housing 31. The pinion shaft 2 is connected to the lower end of the steering shaft 3 that projects downward from the housing 31, and the steering wheel 30 is fixed to the upper end of the steering shaft 3 that projects upward from the housing 31.

以上の構成により、操舵のためのステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３が回転し、この回転がピニオン軸２に伝達され、ピニオン軸２の回転が、ピニオンとラックとの噛合部においてラック軸１０の軸長方向の移動に変換されることとなり、このようなラック軸１０の移動が、左右の前輪１３，１３に各別のタイロッド１２，１２を介して伝えられて舵取りがなされる。   With the above configuration, the steering shaft 3 is rotated by the rotation operation of the steering wheel 30 for steering, and this rotation is transmitted to the pinion shaft 2, and the rotation of the pinion shaft 2 is performed on the rack shaft at the meshing portion between the pinion and the rack. Thus, the movement of the rack shaft 10 is transmitted to the left and right front wheels 13 and 13 via the respective tie rods 12 and 12 for steering.

ステアリング軸３を支持するハウジング３１の中途には、ステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４が設けてある。トルクセンサ４よりも下位置には、操舵補助用のモータ５が取付けてある。   In the middle of the housing 31 that supports the steering shaft 3, a torque sensor 4 that detects a steering torque applied to the steering shaft 3 by a rotation operation of the steering wheel 30 is provided. A steering assist motor 5 is attached below the torque sensor 4.

操舵補助用のモータ５は、ハウジング３１の外側に軸心を略直交させて取付けてあり、例えば、ハウジング３１の内部に延びる出力端に固着されたウォームをステアリング軸３に外嵌固定されたウォームホイールに噛合させ、モータ５の回転を、ウォーム及びウォームホイールにより減速してステアリング軸３に伝えるように構成し、前述の如く行われる舵取りを補助している。   The steering assist motor 5 is attached to the outside of the housing 31 with its axis substantially orthogonal, and, for example, a worm fixed to an output end extending inside the housing 31 is externally fixed to the steering shaft 3. It is engaged with the wheel, and the rotation of the motor 5 is decelerated by the worm and the worm wheel and transmitted to the steering shaft 3 to assist the steering performed as described above.

操舵補助用のモータ５は、リレー２１のリレー接点２１ａを介してモータ駆動回路７に接続されている。モータ駆動回路７は、後述のアシスト制御部６により与えられたＰＷＭ信号に応じてＦＥＴ（Field Effect Transistor）を開閉して、操舵補助用のモータ５を駆動する。また、リレー２１は、リレー接点２１ａ、及びリレーコイル２１Ｍ等を有している。リレーコイル２１Ｍは、アシスト制御部６に接続され、アシスト制御部６の図示しない駆動回路により電流が供給される。リレー接点２１ａは、リレーコイル２１Ｍに電流が供給されることにより、接触状態となり、リレーコイル２１Ｍへの電流の供給が停止されることにより、非接触状態となる。そして、リレー接点２１ａが接触状態において、モータ５とモータ駆動回路７とが電気的に接続される。   The steering assist motor 5 is connected to the motor drive circuit 7 via a relay contact 21 a of the relay 21. The motor drive circuit 7 opens and closes an FET (Field Effect Transistor) in accordance with a PWM signal given by an assist control unit 6 described later, and drives the steering assist motor 5. The relay 21 has a relay contact 21a, a relay coil 21M, and the like. The relay coil 21 </ b> M is connected to the assist control unit 6, and current is supplied by a drive circuit (not shown) of the assist control unit 6. The relay contact 21a is brought into a contact state when current is supplied to the relay coil 21M, and is brought into a non-contact state when supply of current to the relay coil 21M is stopped. The motor 5 and the motor drive circuit 7 are electrically connected while the relay contact 21a is in contact.

モータ駆動回路７は、車載バッテリ９０に接続されており、モータ駆動回路７の電源は車載バッテリ９０から供給される。従って、リレー接点２１ａが接触状態の場合、車載バッテリ９０からモータ駆動回路７を介してモータ５に給電される。また、リレー接点２１ａが非接触状態の場合、モータ５への給電が断たれる。   The motor drive circuit 7 is connected to the in-vehicle battery 90, and the power of the motor drive circuit 7 is supplied from the in-vehicle battery 90. Therefore, when the relay contact 21 a is in a contact state, power is supplied from the vehicle-mounted battery 90 to the motor 5 via the motor drive circuit 7. Further, when the relay contact 21a is in a non-contact state, the power supply to the motor 5 is cut off.

アシスト制御部６は、内部バスにより接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従うＣＰＵの動作により以下のアシスト制御を実施するように構成されている。アシスト制御部６には、トルクセンサ４により検出された操舵トルク値及び車速センサ８により検出された車速値が夫々与えられている。   The assist control unit 6 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) connected by an internal bus, and the following assist is performed by the operation of the CPU according to a control program stored in the ROM. It is comprised so that control may be implemented. The assist control unit 6 is given a steering torque value detected by the torque sensor 4 and a vehicle speed value detected by the vehicle speed sensor 8, respectively.

また、アシスト制御部６は、操舵トルク値と目標駆動電流値との関係を示すアシスト制御マップを有しており、アシスト制御マップにおいて、与えられた操舵トルク値及び車速値を適用して目標駆動電流値を求める。アシスト制御部６には、操舵補助用のモータ５に流れる電流を検出するモータ電流センサ５０が出力したモータ電流検出値も与えられている。そして、アシスト制御部６は、目標駆動電流値とモータ電流検出値との偏差を求める。この偏差に対してＰＩ演算を行い、演算結果に基づいてＰＷＭ信号を生成する。アシスト制御部６には、車載バッテリ９０に設けられたバッテリセンサ９が検出したバッテリ電圧値も与えられている。   The assist control unit 6 has an assist control map that shows the relationship between the steering torque value and the target drive current value, and applies the given steering torque value and vehicle speed value to the target drive in the assist control map. Find the current value. The assist control unit 6 is also given a motor current detection value output by a motor current sensor 50 that detects a current flowing through the steering assisting motor 5. And the assist control part 6 calculates | requires the deviation of a target drive current value and a motor current detection value. PI calculation is performed on this deviation, and a PWM signal is generated based on the calculation result. The assist control unit 6 is also given a battery voltage value detected by the battery sensor 9 provided in the in-vehicle battery 90.

アシスト制御部６には、電圧計２２が検出する電圧値、及び電流計２３が検出する電流値が与えられている。電圧計２２は、リレー接点２１ａの両端に接続されており、リレー接点２１ａの両端電圧を検出する。電流計２３は、リレー接点２１ａとモータ５との間に接続されており、リレー接点２１ａに流れる電流の電流値を検出する。また、アシスト制御部６は、ＲＯＭ等の記憶手段に、予め設定されたリレー接点２１ａの接点間抵抗値の正常値範囲を記憶している。この接点間抵抗値の正常値範囲とは、接触状態のリレー接点２１ａを介してモータ５に給電する場合に、モータ５が正常に動作するための電流をモータ５に供給可能にする範囲値である。そして、この記憶された接点間抵抗値は、検出した両端電圧値及び電流値と共に、後述のリレー２１の異常判定に利用される。   The assist control unit 6 is given a voltage value detected by the voltmeter 22 and a current value detected by the ammeter 23. The voltmeter 22 is connected to both ends of the relay contact 21a and detects the voltage across the relay contact 21a. The ammeter 23 is connected between the relay contact 21a and the motor 5, and detects the current value of the current flowing through the relay contact 21a. Moreover, the assist control part 6 has memorize | stored the normal value range of the resistance value between the contacts of the relay contact 21a set beforehand in memory | storage means, such as ROM. The normal value range of the resistance value between the contacts is a range value that enables the motor 5 to supply a current for operating the motor 5 normally when power is supplied to the motor 5 via the relay contact 21a in the contact state. is there. The stored resistance value between the contacts is used for abnormality determination of the relay 21 described later together with the detected both-end voltage value and current value.

次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図２は、リレー２１の異常判定を行う際にアシスト制御部６が実行する処理手順を示すフローチャートである。   Next, a processing procedure for determining whether the relay 21 is abnormal will be described. FIG. 2 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the assist control unit 6 when the abnormality determination of the relay 21 is performed.

リレー２１のリレー接点２１ａが接触状態において、アシスト制御部６は、まず、Ｔの所定時間、繰り返しリレー接点２１ａの両端電圧を検出すると共に（Ｓ１）、繰り返しリレー接点２１ａを流れる電流を検出する（Ｓ２）。そして、アシスト制御部６は、Ｔの所定時間経過したか否かを判定する（Ｓ３）。Ｔの所定時間経過していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、アシスト制御部６は、Ｓ１に処理を戻す。Ｔの所定時間経過した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、検出した両端電圧値及び電流値を平均化する処理を行う（Ｓ４）。続いて、アシスト制御部６は、平均化した両端電圧値と電流値とからリレー接点２１ａの接点間抵抗値を求める（Ｓ５）。   When the relay contact 21a of the relay 21 is in contact, the assist controller 6 first detects the voltage across the relay contact 21a repeatedly for a predetermined time T (S1) and also detects the current flowing through the relay contact 21a (S1). S2). Then, the assist control unit 6 determines whether or not a predetermined time T has elapsed (S3). When the predetermined time T has not elapsed (S3: NO), the assist control unit 6 returns the process to S1. When a predetermined time T has elapsed (S3: YES), the assist control unit 6 performs a process of averaging the detected both-end voltage value and current value (S4). Subsequently, the assist control unit 6 obtains the inter-contact resistance value of the relay contact 21a from the averaged both-end voltage value and current value (S5).

次に、アシスト制御部６は、求めたリレー接点２１ａの接点間抵抗値が、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されている接点間抵抗値の正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６）。求めた接点間抵抗値が正常値範囲内でない場合（Ｓ６：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ７）。そして、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、求めた接点間抵抗値が正常値範囲内である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、リレー２１に異常はないと判定し、異常判定処理を終了する。   Next, the assist control unit 6 determines whether or not the obtained inter-contact resistance value of the relay contact 21a is within a normal value range of the inter-contact resistance value stored in the storage means such as a ROM (S6). ). When the obtained resistance value between the contacts is not within the normal value range (S6: NO), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is abnormal (S7). Then, the assist control unit 6 ends the abnormality determination process. On the other hand, when the obtained resistance value between the contacts is within the normal value range (S6: YES), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is not abnormal and ends the abnormality determination process.

このように、リレー接点２１ａが接触状態の場合に、リレー２１の異常を判定する構成としてあることにより、リレー接点２１ａが接触状態となる車両の走行中であってもリレー異常を判定することができる。なお、リレー２１が異常と判定された場合には、図示しない車室内の警告灯を点灯して報知を行ってもよいし、メモリにリレー２１の異常であることを記憶しておくだけでもよい。   As described above, when the relay contact 21a is in the contact state, the abnormality of the relay 21 is determined, so that the relay abnormality can be determined even during traveling of the vehicle in which the relay contact 21a is in the contact state. it can. When it is determined that the relay 21 is abnormal, a warning light in a vehicle compartment (not shown) may be turned on for notification, or it may be stored in the memory that the relay 21 is abnormal. .

また、本実施の形態では、電流計２３を設けてリレー接点２１ａに流れる電流の値を検出しているが、モータ電流センサ５０が検出した電流値又はアシスト制御部６が求めた目標駆動電流値を利用して、リレー接点２１ａに流れる電流値を求めるようにしてもよい。さらに、本実施の形態では、Ｔの所定時間、繰り返し両端電圧及び電流を検出し、それぞれの平均値を算出しているが、一定間隔で両端電圧及び電流を検出していき平均化する、所謂移動平均を用いて、平均値を算出してもよい。   In the present embodiment, the ammeter 23 is provided to detect the value of the current flowing through the relay contact 21a. However, the current value detected by the motor current sensor 50 or the target drive current value obtained by the assist control unit 6 is detected. May be used to determine the value of the current flowing through the relay contact 21a. Furthermore, in the present embodiment, the voltage and current at both ends are detected repeatedly for a predetermined time of T, and the average value of each is calculated. However, the voltage and current at both ends are detected at regular intervals and averaged. An average value may be calculated using a moving average.

（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図３は、実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、リレー２１が車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に配されている点で、実施の形態１と相違している。以下、相違点について説明する。なお、実施の形態１と同一の部材については同一の参照符号を用い、説明は省略する。 (Embodiment 2)
Next, an electric power steering apparatus according to the second embodiment will be described. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration of the electric power steering apparatus according to the second embodiment. The electric power steering apparatus according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the relay 21 is arranged between the in-vehicle battery 90 and the motor drive circuit 7. Hereinafter, differences will be described. The same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

本実施の形態では、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に、リレー２１が配されている。リレー２１は、リレー接点２１ａ、及びリレーコイル２１Ｍ等を有している。リレー接点２１ａは、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７と間に接続され、リレーコイル２１Ｍに電流が供給されることにより接触状態となり、リレーコイル２１Ｍへの電流の供給が停止されることにより、非接触状態となる。そして、リレー接点２１ａが接触状態において、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７とが電気的に接続される。   In the present embodiment, the relay 21 is disposed between the in-vehicle battery 90 and the motor drive circuit 7. The relay 21 includes a relay contact 21a, a relay coil 21M, and the like. The relay contact 21a is connected between the in-vehicle battery 90 and the motor drive circuit 7, and is brought into a contact state when a current is supplied to the relay coil 21M, and the supply of the current to the relay coil 21M is stopped. It becomes a contact state. Then, when the relay contact 21a is in contact, the in-vehicle battery 90 and the motor drive circuit 7 are electrically connected.

また、アシスト制御部６には、電圧計２２及び電流計２３によりリレー接点２１ａの両端電圧値及び電流値が与えられている。そして、アシスト制御部６は、両端電圧値及び電流値から、リレー接点２１ａの接点間抵抗値を求め、接点間抵抗値に基づいてリレー２１の異常を判定する。アシスト制御部６によるリレー２１の異常判定を行う際の処理手順は、実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。   Further, the voltage value and the current value at both ends of the relay contact 21 a are given to the assist control unit 6 by the voltmeter 22 and the ammeter 23. And the assist control part 6 calculates | requires the resistance value between the contacts of the relay contact 21a from both-ends voltage value and electric current value, and determines abnormality of the relay 21 based on the resistance value between contacts. The processing procedure for determining abnormality of the relay 21 by the assist control unit 6 is the same as that in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

なお、電流計２３を設けず、モータ電流センサ５０が検出した操舵補助用のモータ５に流れるモータ電流検出値をアシスト制御部６に与え、アシスト制御部６が所定の導出式を用いることにより、リレー接点２１ａに流れる電流値を推定するようにしてもよい。   In addition, the ammeter 23 is not provided, and the motor current detection value flowing through the steering assisting motor 5 detected by the motor current sensor 50 is given to the assist control unit 6, and the assist control unit 6 uses a predetermined derivation formula. You may make it estimate the electric current value which flows into the relay contact 21a.

（実施の形態３）
次に、実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図４は、実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、実施の形態１において、モータ駆動回路７とモータ５とを接続するリレー接点２１ａに定電流を供給している。 (Embodiment 3)
Next, an electric power steering apparatus according to Embodiment 3 will be described. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a configuration of the electric power steering apparatus according to the third embodiment. The electric power steering apparatus according to the present embodiment supplies a constant current to the relay contact 21 a that connects the motor drive circuit 7 and the motor 5 in the first embodiment.

リレー２１のモータ駆動回路７側には、定電流源２４の一端が接続されている。定電流源２４は、オンされた場合、リレー２１に所定時間、定電流を供給する。即ち、接触状態のリレー接点２１ａには、車載バッテリ９０から供給される電流と、定電流源２４から供給される定電流とが流れる。また、リレー２１のモータ５側には、定電流源２５の一端が接続されている。定電流源２５は、定電流源２４と同時にオンされ、定電流源２４が供給する定電流と同じ大きさの電流が流れるように設定されている。従って、モータ５には、定電流源２４から供給される定電流が流れず、車載バッテリ９０から供給される電流のみが流れるようになり、モータ５の駆動電流を変更することなく、正常に動作する。なお、定電流源２４，２５は、アシスト制御部６によりオン／オフ制御される。   One end of a constant current source 24 is connected to the motor drive circuit 7 side of the relay 21. When turned on, the constant current source 24 supplies a constant current to the relay 21 for a predetermined time. That is, the current supplied from the in-vehicle battery 90 and the constant current supplied from the constant current source 24 flow through the relay contact 21a in the contact state. One end of a constant current source 25 is connected to the motor 21 side of the relay 21. The constant current source 25 is turned on simultaneously with the constant current source 24 and is set so that a current having the same magnitude as the constant current supplied by the constant current source 24 flows. Therefore, the constant current supplied from the constant current source 24 does not flow in the motor 5, but only the current supplied from the in-vehicle battery 90 flows, and the motor 5 operates normally without changing the drive current of the motor 5. To do. The constant current sources 24 and 25 are on / off controlled by the assist control unit 6.

図５は、定電流源の駆動状態と、リレー接点２１ａの両端電圧値との関係を示す図である。図５に示すように、定電流源２４，２５が駆動されることにより、リレー接点２１ａには、供給された電流分の電圧が生じるため、リレー接点２１ａの両端電圧が変化する。そして、アシスト制御部６は、変化する両端電圧を検出し、後述の異常判定処理を行う。   FIG. 5 is a diagram illustrating the relationship between the driving state of the constant current source and the voltage value across the relay contact 21a. As shown in FIG. 5, since the constant current sources 24 and 25 are driven, a voltage corresponding to the supplied current is generated at the relay contact 21a, so that the voltage across the relay contact 21a changes. And the assist control part 6 detects the both-ends voltage which changes, and performs the abnormality determination process mentioned later.

次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図６は、リレー２１の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。アシスト制御部６は、リレー接点２１ａが接触状態である場合に、所定のタイミングで図６に示す処理を実行する。   Next, a processing procedure for determining whether the relay 21 is abnormal will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the assist control unit when the abnormality determination of the relay 21 is performed. The assist control unit 6 executes the process shown in FIG. 6 at a predetermined timing when the relay contact 21a is in a contact state.

アシスト制御部６は、まず、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ１を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１０）。そして、アシスト制御部６は、定電流源２４，２５を駆動し、所定時間、定電流Ｉ_０[Ａ]をリレー接点２１ａに供給する（Ｓ１１）。定電流の供給後、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ２を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１２）。そして、アシスト制御部６は、定電流の供給開始前と供給開始後とにおいて、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量ΔＶ１を求める（Ｓ１３）。 First, the assist controller 6 detects and averages the voltage V1 across the relay contact 21a for a predetermined period (S10). Then, the assist control unit 6 drives the constant current sources 24 and 25 to supply the constant current I ₀ [A] to the relay contact 21a for a predetermined time (S11). After supplying the constant current, the assist control unit 6 detects and averages the voltage V2 across the relay contact 21a for a predetermined period (S12). And the assist control part 6 calculates | requires the variation | change_quantity (DELTA) V1 of the voltage which arises in the relay contact 21a before and after the supply start of constant current (S13).

変化量ΔＶ１は、定電流の供給開始前の両端電圧と、供給開始後の両端電圧との電圧差である。例えば、モータ５に、車載バッテリ９０から電流Ｉ[Ａ]が供給された場合、リレー接点２１ａに流れる電流はＩ＋Ｉ_０[Ａ]となる。そして、リレー接点２１ａの接点間抵抗をｒ[Ω]とした場合、リレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ１は、ΔＶ１＝（Ｉ＋Ｉ_０）ｒ−Ｉｒ＝Ｉ_０ｒとなり、モータ電流に無関係に、定電流Ｉ_０及びリレー接点２１ａの接点間抵抗ｒだけで決まる。 The change amount ΔV1 is a voltage difference between the both-ends voltage before the start of constant current supply and the both-ends voltage after the start of supply. For example, when the current I [A] is supplied from the in-vehicle battery 90 to the motor 5, the current flowing through the relay contact 21a is I + I ₀ [A]. When the inter-contact resistance of the relay contact 21a is r [Ω], the change amount ΔV1 of the voltage across the relay contact 21a is ΔV1 = (I + I ₀ ) r−Ir = I ₀ r, irrespective of the motor current. It is determined only by the constant current I ₀ and the inter-contact resistance r of the relay contact 21a.

次に、アシスト制御部６は、予め設定されたリレー接点２１ａの接点間抵抗値の正常値範囲に基づいて、変化量ΔＶ１が正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１４）。例えば、リレー接点２１ａの接点間抵抗ｒ[Ω]の正常値範囲をＡ〜Ｂ[Ω]とした場合、変化量ΔＶ１の正常値範囲は、ＡＩ_０〜ＢＩ_０となる。即ち、アシスト制御部６は、求めた変化量ΔＶ１がＡＩ_０〜ＢＩ_０の範囲内であるか否かを判定する。変化量ΔＶ１が正常値範囲内でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ１５）。そして、アシスト制御部６は、処理をＳ１６に移す。一方、変化量ΔＶ１が正常値範囲内である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定せず、処理をＳ１６に移す。 Next, the assist control unit 6 determines whether or not the change amount ΔV1 is within the normal value range based on a preset normal value range of the inter-contact resistance value of the relay contact 21a (S14). For example, when the normal value range of the inter-contact resistance r [Ω] of the relay contact 21a is A to B [Ω], the normal value range of the variation ΔV1 is AI _{0 to} BI ₀ . That is, the assist control unit 6 determines whether or not the obtained change amount ΔV1 is within the range of AI _{0 to} BI ₀ . When the change amount ΔV1 is not within the normal value range (S14: NO), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is abnormal (S15). Then, the assist control unit 6 moves the process to S16. On the other hand, when the change amount ΔV1 is within the normal value range (S14: YES), the assist control unit 6 does not determine that the relay 21 is abnormal, and moves the process to S16.

Ｓ１６では、アシスト制御部６は、定電流源２４による定電流の供給を停止する（Ｓ１６）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ３を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１７）。アシスト制御部６は、両端電圧Ｖ２及び両端電圧Ｖ３から、定電流の供給を停止する前と停止した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ２を求める（Ｓ１８）。変化量ΔＶ２は、両端電圧Ｖ２と両端電圧Ｖ３との電圧差である。   In S16, the assist control unit 6 stops the supply of the constant current by the constant current source 24 (S16). Then, the assist control unit 6 detects and averages the voltage V3 across the relay contact 21a for a predetermined period (S17). The assist control unit 6 obtains a change amount ΔV2 of the voltage across the relay contact 21a that changes before and after the supply of the constant current is stopped from the voltage V2 and the voltage V3 (S18). The change amount ΔV2 is a voltage difference between the both-end voltage V2 and the both-end voltage V3.

そして、アシスト制御部６は、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致しているか否かを判定する（Ｓ１９）。変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致している場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致していない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定し（Ｓ２０）、異常判定処理を終了する。   Then, the assist control unit 6 determines whether or not the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 match (S19). When the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 match (S19: YES), the assist control unit 6 ends the abnormality determination process. On the other hand, when the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 do not match (S19: NO), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is abnormal (S20), and ends the abnormality determination process.

このように、本実施の形態では、定電流を供給することにより、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいてリレー２１の異常を判定している。これにより、リレー接点２１ａを流れる電流を検出してリレー２１の異常を判定する実施の形態１，２との対比において、モータ電流が小さい場合であっても、定電流値Ｉ_０を大きく設定することで、両端電圧の変化量ΔＶ１，ΔＶ２を大きくすることができ、リレー２１の異常を判定し易くなる。従って、リレー２１の異常判定の精度を向上させることができる。なお、定電流を供給する時間及びタイミングは適宜変更可能である。 Thus, in the present embodiment, by supplying a constant current, the abnormality of the relay 21 is determined based on the amount of change in the voltage generated at the relay contact 21a. Accordingly, in comparison with the first embodiment and the second abnormality embodiment determines the relay 21 detects a current flowing through the relay contacts 21a, even when the motor current is small, setting a large constant current value I ₀ Thus, the change amounts ΔV1 and ΔV2 of the both-end voltages can be increased, and it becomes easy to determine the abnormality of the relay 21. Therefore, the accuracy of the abnormality determination of the relay 21 can be improved. The time and timing for supplying the constant current can be changed as appropriate.

（実施の形態４）
次に、実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図７は、実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、２つのスイッチを切り替えることにより、定電流をリレー接点に供給する点で、実施の形態３と相違している。 (Embodiment 4)
Next, an electric power steering apparatus according to Embodiment 4 will be described. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration of the electric power steering apparatus according to the fourth embodiment. The electric power steering apparatus according to the present embodiment is different from the third embodiment in that a constant current is supplied to the relay contact by switching two switches.

モータ駆動回路７とモータ５との間には、リレー接点２１ａ及びリレーコイル２１Ｍを有するリレー２１が配されている。そして、リレー２１のリレー接点２１ａが接触状態の場合に、モータ駆動回路７とモータ５とが電気的に接続されている。リレー２１のモータ駆動回路７側には、第１スイッチ２７の一端が接続されている。第１スイッチ２７の他端は、リレー２１のリレーコイル２１Ｍの一端に接続されている。さらに、リレーコイル２１Ｍの他端は、定電流源２９に接続されている。また、リレー２１のモータ５側には、第２スイッチ２８の一端が接続されている。第２スイッチ２８の他端は、リレーコイル２１Ｍの一端に接続されている。   A relay 21 having a relay contact 21a and a relay coil 21M is disposed between the motor drive circuit 7 and the motor 5. When the relay contact 21a of the relay 21 is in contact, the motor drive circuit 7 and the motor 5 are electrically connected. One end of the first switch 27 is connected to the motor drive circuit 7 side of the relay 21. The other end of the first switch 27 is connected to one end of a relay coil 21M of the relay 21. Further, the other end of the relay coil 21M is connected to a constant current source 29. Further, one end of the second switch 28 is connected to the motor 21 side of the relay 21. The other end of the second switch 28 is connected to one end of the relay coil 21M.

スイッチ２７，２８及び定電流源２９は、アシスト制御部６によりオン／オフ制御される。スイッチ２７，２８がオン／オフ制御されることにより、リレー接点２１ａに定電流が供給され、また、定電流の供給が停止される。そして、定電流の供給によりリレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいて、リレー２１の異常を判定できる。   The switches 27 and 28 and the constant current source 29 are on / off controlled by the assist control unit 6. By turning on / off the switches 27 and 28, a constant current is supplied to the relay contact 21a, and the supply of the constant current is stopped. Then, the abnormality of the relay 21 can be determined based on the amount of change in the voltage generated at the relay contact 21a due to the supply of the constant current.

図８は、スイッチの駆動状態と、リレー接点２１ａを流れる電流値との関係を示す図である。例えば、車載バッテリ９０からモータ５に供給される電流をＩ＋Ｉ_０［Ａ］とし、定電流源２９が供給する定電流をＩ_０［Ａ］とする。第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとした場合、第１スイッチ２７を通じてリレーコイル２１Ｍには、電流Ｉ_０［Ａ］が流れる。また、リレーコイル２１Ｍに電流が流れることにより、リレー接点２１ａが接触状態となり、リレー接点２１ａ及びモータ５には、電流Ｉが流れる。次に、第１スイッチ２７をオフ、第２スイッチ２８をオンとした場合、第２スイッチ２８及びリレーコイル２１Ｍには、定電流Ｉ_０［Ａ］が流れる。また、リレーコイル２１Ｍに電流が流れることにより、リレー接点２１ａが接触状態となり、リレー接点２１ａには、Ｉ＋Ｉ_０[Ａ]、そして、モータ５には、電流Ｉ［Ａ］が流れる。 FIG. 8 is a diagram illustrating the relationship between the driving state of the switch and the value of the current flowing through the relay contact 21a. For example, the current supplied from the in-vehicle battery 90 to the motor 5 is I + I ₀ [A], and the constant current supplied from the constant current source 29 is I ₀ [A]. When the first switch 27 is turned on and the second switch 28 is turned off, the current I ₀ [A] flows through the first switch 27 to the relay coil 21M. Further, when a current flows through the relay coil 21 </ b> M, the relay contact 21 a is brought into a contact state, and a current I flows through the relay contact 21 a and the motor 5. Next, when the first switch 27 is turned off and the second switch 28 is turned on, a constant current I ₀ [A] flows through the second switch 28 and the relay coil 21M. Further, when a current flows through the relay coil 21M, the relay contact 21a is brought into a contact state, and I + I ₀ [A] flows through the relay contact 21a, and a current I [A] flows through the motor 5.

即ち、スイッチ２７，２８をオン／オフ制御することにより、リレー接点２１ａの接触状態を保ったまま、モータ電流とは独立して、定電流の供給及び停止を行うことができ、モータ５の駆動電流を変えることなく、実施の形態３と同様に、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいて、リレー２１の異常を判定できる。   That is, by controlling on / off of the switches 27 and 28, the constant current can be supplied and stopped independently of the motor current while maintaining the contact state of the relay contact 21a. Without changing the current, the abnormality of the relay 21 can be determined based on the amount of change in the voltage generated at the relay contact 21a as in the third embodiment.

次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図９は、リレー２１の接点の異常判定を行う際にアシスト制御部２６が実行する処理手順を示すフローチャートである。   Next, a processing procedure for determining whether the relay 21 is abnormal will be described. FIG. 9 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the assist control unit 26 when the abnormality determination of the contact of the relay 21 is performed.

アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとする（Ｓ２１）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ１を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２２）。アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオフ、第２スイッチ２８をオンとする（Ｓ２３）。次に、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ２を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２４）。   The assist controller 6 turns on the first switch 27 and turns off the second switch 28 (S21). Then, the assist control unit 6 detects and averages the voltage V1 across the relay contact 21a for a predetermined period (S22). The assist controller 6 turns off the first switch 27 and turns on the second switch 28 (S23). Next, the assist control unit 6 detects and averages the voltage V2 across the relay contact 21a for a predetermined period (S24).

アシスト制御部６は、定電流の供給を開始する前と供給を開始した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ１を求める（Ｓ２５）。アシスト制御部６は、予め設定されたリレー２１の接点間抵抗値の正常値範囲に基づいて、変化量ΔＶ１が正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ２６）。変化量ΔＶ１が正常値範囲内でない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ２７）。そして、アシスト制御部６は、処理をＳ２８に移す。一方、変化量ΔＶ１が正常値範囲内である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、処理をＳ２８に移す。   The assist control unit 6 obtains a change amount ΔV1 of the voltage at both ends of the relay contact 21a that changes between before the start of the supply of the constant current and after the start of the supply (S25). The assist control unit 6 determines whether or not the change amount ΔV1 is within the normal value range based on a preset normal value range of the resistance value between the contacts of the relay 21 (S26). When the change amount ΔV1 is not within the normal value range (S26: NO), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is abnormal (S27). Then, the assist control unit 6 moves the process to S28. On the other hand, when the change amount ΔV1 is within the normal value range (S26: YES), the assist control unit 6 moves the process to S28.

Ｓ２８では、アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとする（Ｓ２８）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ３を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２９）。アシスト制御部６は、両端電圧Ｖ２及び両端電圧Ｖ３から、定電流の供給を停止する前と停止した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ２を求める（Ｓ３０）。   In S28, the assist control unit 6 turns on the first switch 27 and turns off the second switch 28 (S28). Then, the assist control unit 6 detects and averages the voltage V3 across the relay contact 21a for a predetermined period (S29). The assist control unit 6 obtains a change amount ΔV2 of the voltage across the relay contact 21a that changes between before and after the constant current supply is stopped from the both-end voltage V2 and the both-end voltage V3 (S30).

そして、アシスト制御部６は、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致しているか否かを判定する（Ｓ３１）。変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致している場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定し（Ｓ３２）、異常判定処理を終了する。   Then, the assist control unit 6 determines whether or not the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 match (S31). When the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 match (S31: YES), the assist control unit 6 ends the abnormality determination process. On the other hand, when the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 do not match (S31: NO), the assist control unit 6 determines that the relay 21 is abnormal (S32), and ends the abnormality determination process.

このように、本実施の形態では、スイッチ２７，２８のオン／オフ制御を行うことで、リレー接点２１ａに定電流を流している。これにより、実施の形態３との対比において、定電流源の数を減らすことができる。   Thus, in the present embodiment, a constant current is passed through the relay contact 21a by performing on / off control of the switches 27 and 28. Thereby, in contrast with Embodiment 3, the number of constant current sources can be reduced.

なお、上述の実施の形態においては、電流及び電圧の検出、又は、リレー２１の異常判定をアシスト制御部６で行っているが、他の機器、例えば、リレー接点部で行うようにしてもよい。また、検出する電流及び電圧の平均化処理を行わない構成としてもよい。さらに、定電流をリレーコイル２１Ｍに流すことにより、リレーコイル２１Ｍに流さない場合に比べ、車載バッテリ９０から流れる電流を減らすことができるため、車載バッテリ９０の負担を減らし、電動パワーステアリング装置の動作可能時間を延ばすことができる。   In the above-described embodiment, the current and voltage are detected or the abnormality determination of the relay 21 is performed by the assist control unit 6, but may be performed by another device, for example, a relay contact unit. . Moreover, it is good also as a structure which does not perform the averaging process of the detected electric current and voltage. Furthermore, since the current flowing from the in-vehicle battery 90 can be reduced by flowing a constant current through the relay coil 21M, compared with the case where it does not flow through the relay coil 21M, the burden on the in-vehicle battery 90 is reduced, and the operation of the electric power steering apparatus is reduced. The possible time can be extended.

また、本発明は、リレー接点２１ａが接触状態であれば、リレー２１の異常の判定が可能であるため、リレー２１の異常判定を行うタイミングは適宜変更可能である。さらに、実施の形態３、４において、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２との一致を判定し、リレー２１の異常を判定しているが、一致を判定する際の誤差は、特に限定されることはなく、適宜変更可能である。また、実施の形態３、４において、リレー２１の異常判定を定電流の供給を開始する際と、供給を停止する際との両方で行っているが、供給を開始する際にリレー２１の異常が判定された場合、供給を停止する際にリレー２１の異常判定を行わなくてもよい。   Further, in the present invention, if the relay contact 21a is in a contact state, it is possible to determine the abnormality of the relay 21, and therefore the timing for determining the abnormality of the relay 21 can be appropriately changed. Further, in the third and fourth embodiments, the match between the change amount ΔV1 and the change amount ΔV2 is determined and the abnormality of the relay 21 is determined. However, the error in determining the match is not particularly limited. And can be changed as appropriate. In the third and fourth embodiments, the abnormality determination of the relay 21 is performed both when the supply of the constant current is started and when the supply is stopped. However, when the supply is started, the abnormality of the relay 21 is detected. Is determined, abnormality determination of the relay 21 may not be performed when the supply is stopped.

上述した実施の形態では、モータ駆動回路７とモータ５との間、又は、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に設けられたリレーの異常を判定しているが、異常を判定するリレーは、電動パワーステアリング装置において用いられるリレーであればよい。例えば、アシスト制御部６とモータ５との間、又は、アシスト制御部６と車載バッテリ９０との間に設けられたリレーに対して異常の判定を行うようにしてもよい。   In the embodiment described above, the abnormality of the relay provided between the motor drive circuit 7 and the motor 5 or between the in-vehicle battery 90 and the motor drive circuit 7 is determined. May be any relay used in an electric power steering apparatus. For example, abnormality determination may be performed on a relay provided between the assist control unit 6 and the motor 5 or between the assist control unit 6 and the in-vehicle battery 90.

以上、本発明の好適な一実施の形態について、具体的に説明したが、各構成及び各処理動作等は適宜変更可能であって、上述の実施の形態に限定されることはない。   The preferred embodiment of the present invention has been specifically described above, but each configuration, each processing operation, and the like can be appropriately changed, and are not limited to the above-described embodiment.

実施の形態１にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a configuration of an electric power steering apparatus according to a first embodiment. リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which an assist control part performs when performing abnormality determination of a relay contact. 実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a configuration of an electric power steering apparatus according to a second embodiment. 実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of an electric power steering apparatus according to a third embodiment. 定電流源の駆動状態と、リレー接点の両端電圧値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the drive state of a constant current source, and the voltage value of both ends of a relay contact. リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which an assist control part performs when performing abnormality determination of a relay contact. 実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of an electric power steering apparatus according to a fourth embodiment. スイッチの駆動状態と、リレー接点を流れる電流値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the drive state of a switch, and the electric current value which flows through a relay contact. リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which an assist control part performs when performing abnormality determination of a relay contact.

符号の説明Explanation of symbols

５ 操舵補助用のモータ、６ アシスト制御部（判定手段、電圧検出手段、平均化手段、電圧差検出手段）、７ モータ駆動回路、２１ リレー、２１ａ リレー接点（スイッチ）、２２ 電圧計（電圧検出手段）、２３ 電流計（電流検出手段）、５０ モータ電流センサ（電流検出手段）、９０ 車載バッテリ（電源）   5 Motor for assisting steering, 6 Assist control unit (determination means, voltage detection means, averaging means, voltage difference detection means), 7 motor drive circuit, 21 relay, 21a relay contact (switch), 22 voltmeter (voltage detection) Means), 23 ammeter (current detection means), 50 motor current sensor (current detection means), 90 vehicle-mounted battery (power supply)

Claims (4)

電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチの両端電圧を検出する電圧検出手段と、
前記スイッチを流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段が検出した電圧及び前記電流検出手段が検出した電流に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 In an electric power steering apparatus including a switch for switching between energization / cutoff of current,
Voltage detecting means for detecting a voltage across the switch when the switch is on;
Current detecting means for detecting a current flowing through the switch;
An electric power steering apparatus comprising: a determination unit that determines a switch abnormality based on the voltage detected by the voltage detection unit and the current detected by the current detection unit. 前記電圧検出手段及び前記電流検出手段が電圧及び電流を複数回検出し、
前記電圧検出手段が所定期間検出した電圧を平均化する電圧平均化手段と、
前記電流検出手段が所定期間検出した電流を平均化する電流平均化手段と
をさらに備え、
前記判定手段は、
前記電圧平均化手段及び前記電流平均化手段により平均化された電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する構成としてあることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 The voltage detection means and the current detection means detect the voltage and current multiple times,
Voltage averaging means for averaging the voltage detected by the voltage detection means for a predetermined period;
Current averaging means for averaging the current detected by the current detection means for a predetermined period, and
The determination means includes
2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein an abnormality of the switch is determined based on the voltage and current averaged by the voltage averaging means and the current averaging means. 電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、
該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する電圧差検出手段と、
前記電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 In an electric power steering apparatus including a switch for switching between energization / cutoff of current,
Supply means for supplying a constant current to the switch when the switch is on;
A voltage difference detecting means for detecting a voltage difference between the both-end voltage of the switch before the supply means starts supplying the constant current and the both-end voltage of the switch after starting the supply;
An electric power steering apparatus comprising: a determination unit that determines whether the switch is abnormal based on the voltage difference detected by the voltage difference detection unit. 電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、所定時間、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、
該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第１電圧差検出手段と、
前記供給手段が前記定電流の供給を終了する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を終了した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第２電圧差検出手段と、
前記第１電圧差検出手段が検出した電圧差、及び前記第２電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいて、前記スイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 In an electric power steering apparatus including a switch for switching between energization / cutoff of current,
Supply means for supplying a constant current to the switch for a predetermined time when the switch is on;
First voltage difference detecting means for detecting a voltage difference between the both-end voltage of the switch before the supply means starts supplying the constant current and the both-end voltage of the switch after starting supply;
Second voltage difference detecting means for detecting a voltage difference between the both-end voltage of the switch before the supply means ends the supply of the constant current and the both-end voltage of the switch after the supply is ended;
Electric power steering comprising: a determination unit that determines abnormality of the switch based on the voltage difference detected by the first voltage difference detection unit and the voltage difference detected by the second voltage difference detection unit. apparatus.

Images