JP2009071706A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像手段から出力された第1のアナログ画像信号及び第2のアナログ画像信号の少なくとも一方について、一画面分のアナログ画像信号を複数の単位エリアに分割し、各単位エリアの平均輝度を算出し、算出した平均輝度に基づいて環境状態を判定し、判定した環境状態に応じたカメラ設定データを選択し、選択したカメラ設定データに基づいてアナログ信号処理手段に特性変換パラメータ値を出力し、且つデジタル信号処理手段に加算比率を指定する値を出力する制御手段と有する撮像装置。
【選択図】図1
Description
(1)昼間の動く被写体が多重画像となり不自然である。
(2)昼間の被写体がよく見えない(低コントラスト)。
(3)トンネル人口直前で、トンネル内を明るく撮像することができない。
(4)トンネル出口付近で、トンネル内側および外側の画像が不自然(低コントラスト、色相不良)である。
(5)逆光時の被写体がよく見えない(低コントラスト)。
(6)夜間の被写体がよく見えない(低コントラスト、色相不良)。
本発明の第1の態様は、撮像装置として提案される。
この撮像装置は、異なる2つのシャッタ速度により被写体の撮像を撮像し、ダイナミックレンジを拡大する機能を有する撮像装置であって、異なる2つのシャッタ速度により被写体の撮像を交互に繰り返し、各シャッタ速度に応じた第1のアナログ画像信号と、第2のアナログ画像信号を出力する撮像手段と、第1のアナログ画像信号及び第2アナログ画像信号のゲインを可変させ、第1のアナログ画像信号及び第2アナログ画像信号のアナログ画像信号をデジタル信号に変換するアナログ信号処理手段と、第1のアナログ信号及び第2のアナログ信号をそれぞれ連続した画像信号である第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号に変換し、第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号を指定された特性変換パラメータ値を用いて特性変換を行い、特性変換を行った第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号をそれぞれ第1のデジタル画像信号及び第2のデジタル画像信号に変換して出力するアナログ信号処理手段と、第1のデジタル画像信号及び第2のデジタル画像信号を、指定された加算比率で加算して第3のデジタル画像信号を生成し、この第3のデジタル画像信号をアナログ画像信号を出力するデジタル信号処理手段と、撮像手段から出力された第1のアナログ画像信号及び第2のアナログ画像信号の少なくとも一方について、一画面分のアナログ画像信号を複数の単位エリアに分割し、各単位エリアの平均輝度を算出し、算出した平均輝度に基づいて環境状態を判定し、判定した環境状態に応じたカメラ設定データを選択し、選択したカメラ設定データに基づいてアナログ信号処理手段に特性変換パラメータ値を出力し、且つデジタル信号処理手段に加算比率を指定する値を出力する制御手段とを有することを特徴としている。
本発明の実施の形態は、2画面加算方式による広ダイナミックレンジカメラ(以下、WDRカメラ)において、様々な条件に対応して各設定を動的に変更することを可能とする機能(シーンチェンジ機能)を備えた撮像装置(例えば、前方監視用車載カメラ)として提案される。
図1は、本発明の実施形態に係る撮像装置の機能ブロック図である。以下、本実施の形態にかかる撮像装置の構成例について、図1を参照しながら説明する。
図1に示すように撮像装置100は、主として、本発明の撮像手段に相当する撮像部110と、アナログ信号からデジタル変換への処理などを行う、本発明のアナログ信号処理手段に相当するアナログ信号処理部120と、アナログ信号処理部120から得られたデジタル信号を信号処理する、本発明のデジタル信号処理手段に相当するデジタル信号処理部130と、デジタル信号処理部130によって処理されたデジタル信号に基づき撮像装置100全体の制御を実行する、本発明の制御手段に相当する制御部140とから構成されている。
以下、上記各部の具体的構成例について説明する。
撮像部110は、被写体からの光を集光する撮像レンズ111と、撮像素子112(例撮像素子カメラ、CMOSセンサなど)とを備える。撮像部110においては、被写体からの光を撮像レンズ111により集光し、被写体の像を撮像素子112の受光面に結像する。撮像素子112の露光条件は、後述する電子シャッタ回路143によって制御される電子シャッタ速度を調節することにより決定される。撮像素子112は光電変換を行い、画像光量に応じた量の電荷を蓄積する。この蓄積された蓄積電荷の電荷量に応じた画像信号が撮像素子112から出力される。
アナログ信号処理部120は、交互に入力された低速シャッタ速度と、高速シャッタ速度とによって撮像されたアナログ画像信号のゲインの設定を行うAGC回路121と、アナログ信号からデジタル信号への変換を行うA/D変換回路122とを備える。撮像素子112からアナログ信号処理部120に入力されたアナログ画像信号は、AGC回路121と、A/D変換回路122とに順次伝送され、信号処理される。制御部140からの制御信号により、AGC回路121はアナログ画像信号毎にゲインを可変させることができる。
デジタル信号処理部130は、WDR信号処理回路131と、カメラ信号処理回路132とを備えている。
図2は、WDR(Wide Dynamic Range)信号処理回路130の具体的構成例を示すブロック図である。
カメラ信号処理回路132は、WDR信号処理回路131の出力を、モニタ装置200によって画像表示可能な信号に変換して出力する機能を有する。図3に、カメラ信号処理回路132の具体的構成例を示すブロック図を掲げる。図3に示す例においては、カメラ信号処理回路132は加算回路132aと、加算回路132aの出力に接続されたD/A変換回路132bとで構成される。
次に、図1に戻り、制御部140について説明する制御部140の構成例について説明する。
測光部141は、まず、画像信号情報を取得するために、撮像した1画面分の画像信号を分割する。この実施の形態では、測光部141は、撮像した1画面分(フレームという)の画像信号を、複数のエリア、例えば縦10列横10行からなる100個のエリアに分割し、各エリアの平均輝度を算出する。ここで「平均輝度」とは、各エリアにおける全画素の平均輝度を8ビット(0から255)で正規化した値である。測光部141は、各エリアの平均輝度をカメラ設定管理部142に出力する。
(38+33)/2=35.5
なお、集合エリアの平均輝度値を算出するのは、測光部141ではなく、後述するカメラ設定管理部142である。
カメラ設定管理部142は、測光部142から出力された各単位エリアの平均輝度値に基づいて、あらかじめ用意された複数のカメラ設定データ(パラメータ値のセット)からいずれかを選択し、選択したカメラ設定データに基づいて撮像素子112、WDR信号回路131、カメラ信号処理回路132などを制御する制御信号を生成し、送信する。カメラ設定管理部142は、例えば、CPU、ROM、RAMを備えたマイクロコンピュータ(マイコン回路)である。
主判定部501は、昼夜判定部502、トンネル中判定部503、トンネル入口検出部504、逆光検出部505からの判定結果もしくは検出結果を受け取り、これに応じてカメラ設定記憶部506に記憶されている複数のカメラ設定データのうちどのカメラ設定データを使用するかを判定し、使用するカメラ設定データに基づいた制御信号を制御信号生成部507に生成させる機能を有する。ここで、「カメラ設定データ」とは、撮像装置100の動作特性を決定する各種パラメータの組み合わせである。各カメラ設定データは、対応する環境状態に適した各種パラメータの設定値が定められた情報である。本実施の形態では、環境状態は4種類定められており、各環境状態に対応したカメラ設定が用意されている。なお、撮像装置100が撮像する被写体周囲の状況を現状環境状態と呼び、制御部140、より詳しくはカメラ設定管理部142が検出した環境状況を認識環境状態と呼ぶこととする。
昼夜判定部502は、現在の現状環境状態が昼状態602であるのか、夜状態603であるのかを判定し、判定結果を出力する機能を有する。
トンネル中判定部503は、現在環境状態がトンネル状態であるのか否かを判定する機能を有する。上記の判定は、昼夜判定部502の場合と同様に、10行10列に分割された1画面分の画像情報のうち、上段2ラインを除いた80個の単位エリアからなる集合エリア701(図7参照)の擬似絶対輝度yに基づいて行う。擬似絶対輝度yの算出方法は、昼夜判定部502の場合と同様である。
(1) 環境状態が「トンネル状態」として撮像装置100が動作している場合、平均輝度が所定の閾値より高くなった場合「トンネル状態」から「昼状態」に認識環境状態を遷移させる
(2) 後述するトンネル入口検出部504による検出結果がトンネル未検出である場合、認識環境状態が「昼」として撮像装置100が動作しているとき、平均輝度が所定の閾値より低くなった場合「昼状態」から「トンネル状態」に認識環境状態を遷移させる
(3)後述するトンネル入口検出部504による検出結果がトンネル入口検出であった場合、検出されてから一定時間後に平均輝度が所定の閾値より低くならない場合は、トンネル入口検出が誤りであったとして「トンネル状態」から「昼状態」に認識環境状態を遷移させる。
トンネル入口検出部504は、画像情報からトンネル入口の存在を検出する機能を有する。トンネル入口検出部504は、トンネル入口付近を撮像して得られる画像情報の輝度特徴からトンネル入口の有無を判定する。図10は、トンネル入口付近の画像であって、時間の経過に伴って変化する連続画像を示す。図10(a)、図10(b)、図10(c)の順に時間が経過し、撮像装置100がトンネル入口に近づいている。図10(a)、図10(b)、図10(c)のそれぞれには、路面部分1000と、路面部分1000上にある半円形のトンネル入口部分1001がある。
(1) トンネル入口部1001は、暗い(輝度の高い)部分として存在し、またトンネル入口部分1001である暗い部分は時間の経過につれて広がっていく。
(2)路面部分1000の明るさ(輝度)は、トンネル入口部1001に比べて明るく、また、路面部分1000の明るさは時間が経過しても保持される。
集合エリアAの平均輝度=L(A)
集合エリアBの平均輝度=L(B)
集合エリアCの平均輝度=L(C)
集合エリアDの平均輝度=L(D)
集合エリアEの平均輝度=L(E)
集合エリアHの平均輝度=L(H)
トンネル入口検出部504は、上記の平均輝度を用いて下記の変数x6、x8を算出する。これら変数は後述する回帰分析による相関関数の変数として用いる。
図5に戻り、カメラ設定管理部142の構成要素の一つである逆光検出部505について説明する。逆光検出部505は、画像情報の輝度特徴から現状環境状況が逆光状態であることを検出する機能を有する。
(1)路面が暗い
(2)空の輝度が飽和していても太陽と通常の空は明るさが違う
集合エリアAの平均輝度=L(A)
集合エリアBの平均輝度=L(B)
集合エリアCの平均輝度=L(C)
集合エリアDの平均輝度=L(D)
逆光検出部505は、上記の平均輝度を用いて下記の変数x4、x5を算出する。これら変数は後述する回帰分析による相関関数の変数として用いる。
w=α4・x4+α5・x5+α6 …式(7)
上記の式(7)において、固定パラメータであるα4、α5、α6(いずれも重回帰係数)を重回帰分析により求める。α4、α5、α6を予め求めておき、記憶しておく。
図5に戻り、カメラ設定管理部142の構成要素の説明を続ける。
カメラ設定記憶部506は、4種類の現状環境状態である「昼状態」、「夜状態」、「トンネル状態」、「逆光状態」のそれぞれに対応するカメラ設定を記述したデータ(カメラ設定データと呼ぶ)を記憶する機能を有する。
図5に戻り、カメラ設定管理部142の構成要素の説明を続ける。
制御信号生成部507は、主判定部501からの、環境状況を指定する信号に応じて、指定された環境状況に応じたカメラ設定データをカメラ設定記憶部506から読み取り、読み取ったカメラ設定データに基づいて、低速シャッタ用特性変換回路131cと高速シャッタ用特性変換回路131zに非線形特性の値を送信し、また、加算回路132aに特性変換された低速シャッタ画像信号による画像と、特性変換された高速シャッタ画像信号とを合成する比率である合成比率を指示する合成比率制御信号を生成し送信するなどをおこなう。制御信号生成部507が生成する各種制御信号により、撮像装置100は主判定部501の判定した環境状態に応じたカメラ設定に従って、撮像処理を行うことができる。
図1に戻り、制御部140の構成要素の説明を再開する。
制御部140の構成要素である電子シャッタ制御回路143は、カメラ設定管理部142、より詳しくは制御信号生成部507からの制御信号に応じて、低速シャッタ速度と高速シャッタ速度の異なる2つの電子シャッタ速度で撮像素子112の制御を行う。
以上で、撮像装置100の構成例の説明を終了する。
次に、上記構成を有する撮像装置100、より詳しくはカメラ設定管理部142の動作例について、図21から図24を参照しながら説明する。図21から図24は、撮像装置100、より詳しくはカメラ設定管理部142の動作例を示すフローチャートである。
ステップS110に制御が移ると、主判定部501はトンネル入口検出部504にトンネル入口検出処理を実行させ、前方にトンネル入口が存在するか否かを判定する(S110)。トンネル入口検出部504は、図11に示す集合エリアAからHの平均輝度に基づいて変数x6及びx8を算出し、算出した変数x6及びx8前述の式(4)に当てはめ関数zの値を求めてトンネル入口の存在を判定し、判定結果を主判定部501に出力する。
この場合、主判定部501は、記憶している変数”wdrState"の値が「トンネル」であるか否かを判定する(S210)。変数”wdrState"の値が「トンネル」でない場合は(S210、No)、後述するステップS410(図24参照)に移行する。一方、変数”wdrState"の値が「トンネル」である場合は(S210、Yes)、主判定部501は記憶している変数”tunnelState"の値が「トンネル検出NG」であるか否かを判定する(S220)。変数”tunnelState"の値が「トンネル検出NG」でない場合は(S220、No)、後述するステップS270に移行する。
所定時間t3が経過したか否かを判定する(S300)。所定時間t3が経過したと判定した場合(S300、Yes)、主判定部501は変数”wdrState"の値を「昼」に書き換えて記憶する(S310)。この変数”wdrState"の書き変え終了後、主判定部501は制御を前述のステップS80(図21参照)に戻す。これは一定時間(t3)経過しても「トンネル状態」が終了しない場合は「夜状態」に遷移させるための処理である。
110 … 撮像部
120 … アナログ信号処理部
130 … デジタル信号処理部
140 … 制御部
501 … 主判定部
502 … 昼夜判定部
503 … トンネル中判定部
504 … トンネル入口検出部
505 … 逆光検出部
506 … カメラ設定記憶部
507 … 制御信号生成部
Claims (4)
- 異なる2つのシャッタ速度により被写体の撮像を撮像し、ダイナミックレンジを拡大する機能を有する撮像装置であって、
異なる2つのシャッタ速度により被写体の撮像を交互に繰り返し、各シャッタ速度に応じた第1のアナログ画像信号と、第2のアナログ画像信号を出力する撮像手段と、
前記第1のアナログ画像信号及び第2アナログ画像信号のゲインを可変させ、前記第1のアナログ画像信号及び第2アナログ画像信号のアナログ画像信号をデジタル信号に変換するアナログ信号処理手段と、
前記第1のアナログ信号及び第2のアナログ信号をそれぞれ連続した画像信号である第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号に変換し、第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号を指定された特性変換パラメータ値を用いて特性変換を行い、特性変換を行った第1の連続画像信号及び第2の連続画像信号をそれぞれ第1のデジタル画像信号及び第2のデジタル画像信号に変換して出力するアナログ信号処理手段と、
前記第1のデジタル画像信号及び第2のデジタル画像信号を、指定された加算比率で加算して第3のデジタル画像信号を生成し、この第3のデジタル画像信号をアナログ画像信号に変換して出力するデジタル信号処理手段と、
前記撮像手段から出力された第1のアナログ画像信号及び第2のアナログ画像信号の少なくとも一方について、一画面分のアナログ画像信号を複数の単位エリアに分割し、各単位エリアの平均輝度を算出し、算出した平均輝度に基づいて環境状態を判定し、判定した環境状態に応じたカメラ設定データを選択し、選択したカメラ設定データに基づいて前記アナログ信号処理手段に特性変換パラメータ値を出力し、且つ前記デジタル信号処理手段に加算比率を指定する値を出力する制御手段と
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記制御手段は、トンネル入口部分に相当する複数の単位エリアからなる第1の集合エリアの平均輝度と、路面部分に相当する複数の単位エリアからなる第2の集合エリアの平均輝度と、トンネル入口の画像情報及び非トンネル入口の画像情報を回帰分析に得られた定数とを用いる関数に基づいて、トンネル入口部分を検出するトンネル入口検出手段と、
トンネル内に対応するカメラ設定データを記憶するカメラ設定記憶手段と、
前記トンネル入口検出手段がトンネル入口を検出した場合、前記カメラ設定記憶手段に記憶された、トンネル内に対応するカメラ設定データに応じて前記特性変換パラメータ値を指示する制御信号及び加算比率を指定する値を指示する制御信号を生成する制御信号生成手段と
を有することを特徴とする、請求項1に記載の撮像装置。 - 前記カメラ設定管理手段は
空部分に相当する複数の単位エリアからなる第3の集合エリアの擬似絶対輝度と、路面部分に相当する複数の単位エリアからなる第4の集合エリアの擬似絶対輝度と、逆光の情景に相当する画像情報及び逆光でない情景の画像情報を回帰分析することにより得られた定数とを用いる関数に基づいて、逆光状態を検出する逆光検出手段と、
逆光状態に対応するカメラ設定データを記憶するカメラ設定記憶手段と、
前記逆光検出手段が逆光状態を検出した場合、前記カメラ設定記憶手段に記憶された逆光状態に対応するカメラ設定データに応じて、前記特性変換パラメータ値を指示する制御信号及び加算比率を指定する値を指示する制御信号を生成する制御信号生成手段と
を有することを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の撮像装置。 - 前記カメラ設定データは、4つの環境状態である昼状態、夜状態、トンネル状態、逆光状態のそれぞれに対応するカメラ設定データを記憶しており、各カメラ設定データは、前記特性変換パラメータ値及び加算比率に加えて、ダイナミックレンジを拡大する機能の実行又は中止、輝度の収束値、測光エリア、マスクエリアの少なくとも一つを指定する情報を記憶していることを特徴とする、請求項1から請求項3のいずれかに記載の撮像装置。
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