JP2009063702A - Imaging apparatus, its motor control method and motor control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムに関し、特にアイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整する撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムに関する。 The present invention relates to an image pickup apparatus, a motor control method thereof, and a motor control program, and more particularly to an image pickup apparatus that adjusts an iris opening area by controlling a motor that drives an iris, a motor control method thereof, and a motor control program.
従来、撮像装置は、サーボ機構によってアイリス(レンズの絞り)の開口面積を制御し、入力される光量を調整していた。図14は、従来のアイリスを制御するサーボ機構の一例を示したブロック図である。 Conventionally, an imaging apparatus controls the aperture area of an iris (lens diaphragm) by a servo mechanism and adjusts the amount of light input. FIG. 14 is a block diagram showing an example of a servo mechanism for controlling a conventional iris.
モータ制御部900は、ホール911が検出するアイリスの現在位置に応じたホール値(d)を入力し、ホール値(d)が目標位置(a)に収束するように、モータ910へ指示するパルス幅変調信号PWM(Pulse Width Modulation)(c)のデューティ比を調整するフィードバック制御を行っている。機械的な構造上、アイリスの位置制御には制御方向や制御量に応じたヒステリシス量が存在する。したがって、指示した目標位置(a)が同じであっても、制御方向が開口面積を広げる開方向であるのか、狭める閉方向であるのかなどによって駆動後のホール値(d)はヒステリシス量に応じたずれが生じる。このため、フィードバック制御を行って、ホール値(d)を目標位置(a)に収束させる必要があった。
The motor control unit 900 inputs a hall value (d) corresponding to the current position of the iris detected by the
具体的には、ホール911が検出したホール値(d)は、AMP903で増幅され、ADC904でデジタル値に変換された後、ホール値AD(e)としてIRフィルタIIR905へ入力される。IIR905で精度を上げて現在位置(p)に変換された後、目標位置(a)との差分がPID901に入力される。PID901は、差分を入力し、比例補償(P)、積分補償(I)、及び微分補償(D)の係数を決めるサーボパラメータ(b)に基づき、モータ制御量を算出する。制御量は、ドライバ902を介してPWM(c)としてモータ910に出力される。こうした手順を繰り返すことによって、アイリスの現在位置を目標位置に収束させていた。
Specifically, the hole value (d) detected by the
また、収束時間を短縮するため、予めヒステリシス量に応じた位置補正量で現在位置を補正するサーボ機構が提案されている(たとえば、特許文献1参照)。
しかし、フィードバック制御には、サーボパラメータの値など、サーボ設計次第では現在位置が収束せずに目標位置近傍で発振(ハンチング)してしまうリスクがあること、目標位置までの収束時間分だけ制御に遅延が発生すること、などの問題点がある。 However, in feedback control, there is a risk that the current position will not converge depending on the servo design, such as the servo parameter value, and there is a risk of oscillation (hunting) near the target position. There are problems such as delays.
目標位置までの収束時間をできるだけ小さくし、かつ指定した目標位置に対する現在位置を表すホール値が発振してしまう現象を回避するためには、フィードバック制御中に、PID制御におけるサーボパラメータを可変させる必要がある。しかしながら、サーボパラメータの可変量や可変タイミングは、モータ特性や使用環境に応じて異なるため、設定が容易ではなく、十分な検証も必要であった。 In order to minimize the convergence time to the target position and avoid the phenomenon that the Hall value indicating the current position with respect to the specified target position oscillates, it is necessary to vary the servo parameters in PID control during feedback control. There is. However, since the variable amount and variable timing of the servo parameters differ depending on the motor characteristics and the use environment, the setting is not easy and sufficient verification is required.
また、ヒステリシス量に応じた目標位置からのずれが現在位置を表すホール値に現われれば、収束時間を要してもフィードバック制御によって現在位置を目標位置に収束させることができる。さらに特許文献1に記載のように、予めヒステリシス量の補正値を設定することができれば、収束時間をより短縮することができる。しかし、アイリスの特性上、ヒステリシス量がホール値に現われない場合、すなわち、ホール値が同じ値でも実際にはアイリスの開口面積が微妙に異なり、入力される光量に違いが発生する場合がある。アイリスの機能は、開口面積を調整して入力される光量を調整することを目的としており、このようなずれが生じることは望ましくない。しかしながら、従来のモータ制御では、ホール値に応じた現在位置を目標位置へ収束させるフィードバック制御を行うため、このようなケースにおけるアイリスの微妙なずれを検出することができず、入力される光量を制御方向や制御量によらず均一化することが難しかった。 Also, if a deviation from the target position corresponding to the hysteresis amount appears in the Hall value representing the current position, the current position can be converged to the target position by feedback control even if a convergence time is required. Further, as described in Patent Document 1, if a correction value for the hysteresis amount can be set in advance, the convergence time can be further shortened. However, due to the characteristics of the iris, when the hysteresis amount does not appear in the Hall value, that is, even if the Hall value is the same value, the aperture area of the iris is actually slightly different, and the input light quantity may be different. The function of the iris is to adjust the amount of light input by adjusting the opening area, and it is not desirable that such a deviation occurs. However, in the conventional motor control, feedback control is performed to converge the current position according to the Hall value to the target position. It was difficult to equalize regardless of the control direction and control amount.
以上のように、従来のモータ制御では、フィードバック制御の欠点(発振、収束遅延、及びヒステリシス)を解消し、確実に目標位置に到達するように位置制御を行うことは難しかった。また、アイリスを介して入力される光量を制御方向や制御量によらず均一化することが難しかった。 As described above, in the conventional motor control, it has been difficult to perform position control so that the disadvantages (oscillation, convergence delay, and hysteresis) of feedback control are eliminated and the target position is reliably reached. In addition, it has been difficult to make the amount of light input through the iris uniform regardless of the control direction or the control amount.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、フィードバック制御の欠点を解消し、確実に目標位置に到達させることができる撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and provides an imaging apparatus, a motor control method thereof, and a motor control program that can eliminate the drawbacks of feedback control and reliably reach a target position. Objective.
本発明では上記課題を解決するために、補正量計測手段と、補正量記憶手段と、目標位置補正手段とを有し、アイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整する撮像装置が提供される。補正量計測手段は、モータにアイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置と、モータにアイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置とを検出する。そして、アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を、少なくとも一方の制御方向について計測する。補正量記憶手段は、補正量計測手段によって計測された補正量を記憶する。目標位置補正手段は、目標位置が指示されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出し、抽出された補正量を用いて目標位置を補正する。そして、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させる指示をモータへ出力する。 In the present invention, in order to solve the above-described problem, the imaging apparatus includes a correction amount measuring unit, a correction amount storage unit, and a target position correction unit, and controls an iris driving area by controlling a motor that drives the iris. Is provided. The correction amount measuring means instructs the motor to drive the iris to the predetermined target position in the opening direction, and instructs the motor to drive the iris to the predetermined target position in the closing direction. The position of the iris when it is driven to go is detected. Then, the correction amount of the target position that eliminates the displacement of the position after driving the iris is measured in at least one control direction. The correction amount storage means stores the correction amount measured by the correction amount measurement means. When the target position is instructed, the target position correction unit extracts a correction amount corresponding to the control direction up to the target position from the correction amount storage unit, and corrects the target position using the extracted correction amount. Then, an instruction to drive the iris to the corrected correction target position is output to the motor.
このような撮像装置によれば、まず、補正量計測手段によってモータが制御され、アイリスが開方向に所定の目標位置まで駆動されたときのアイリスの位置と、アイリスが閉方向に同じく所定の目標位置まで駆動されたときのアイリスの位置とが計測される。開方向は、アイリスの開口面積を広げ、入力される光量を増やすような駆動方向をいう。また、閉方向は、アイリスの開口面積を絞り、入力される光量を減らすような駆動方向をいう。アイリスは、ヒステリシス量を持っており、同じ目標位置で駆動させても、制御方向などの違いによって駆動後の位置がずれる。そこで、各制御方向にアイリスを駆動し、計測された位置に基づいて、アイリス駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測する。計測された補正量は、補正量記憶手段に格納される。目標位置補正手段は、目標位置が設定されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を検索して補正量記憶手段より抽出する。そして、補正量により目標位置を補正し、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させるようにモータを制御する。これにより、アイリスは、目標位置が同じであれば、制御方向によらず同じ位置に駆動される。 According to such an imaging apparatus, first, the motor is controlled by the correction amount measuring unit, and the iris position when the iris is driven to the predetermined target position in the opening direction and the predetermined target in the closing direction are the same. The iris position when driven to the position is measured. The opening direction is a driving direction that increases the opening area of the iris and increases the amount of light input. The closing direction refers to a driving direction that restricts the aperture area of the iris and reduces the amount of input light. The iris has a hysteresis amount. Even if the iris is driven at the same target position, the position after driving is shifted due to a difference in the control direction or the like. Therefore, the iris is driven in each control direction, and based on the measured position, the correction amount of the target position for eliminating the position shift after the iris drive is measured in at least one control direction. The measured correction amount is stored in the correction amount storage means. When the target position is set, the target position correcting means searches for a correction amount corresponding to the control direction up to the target position and extracts it from the correction amount storage means. Then, the target position is corrected by the correction amount, and the motor is controlled so that the iris is driven to the corrected target position. Thereby, if the target position is the same, the iris is driven to the same position regardless of the control direction.
また、上記課題を解決するために、アイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整するモータ制御方法において、補正量計測手段が、予め、モータにアイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置と、モータにアイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置とを検出し、アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された補正量を補正量記憶手段に記憶する手順と、目標位置補正手段が、目標位置が指示されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出し、抽出された補正量を用いて目標位置を補正し、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させる指示をモータへ出力する手順と、を有することを特徴とするモータ制御方法、が提供される。 Further, in order to solve the above-mentioned problem, in the motor control method for adjusting the iris opening area by controlling the motor that drives the iris, the correction amount measuring means has a predetermined target position in the opening direction of the iris in advance in the motor. The position of the iris when it is driven by driving the iris until it is driven, and the position of the iris when the motor is driven by driving the iris to the predetermined target position in the closing direction is detected. A procedure for measuring the correction amount of the target position for eliminating the positional deviation after driving in at least one control direction and storing the measured correction amount in the correction amount storage means, and the target position correction means indicates the target position Then, the correction amount corresponding to the control direction to the target position is extracted from the correction amount storage means, the target position is corrected using the extracted correction amount, and the corrected correction target is corrected. The motor control method characterized by comprising a step of outputting to the motor a command for driving the iris position, and is provided.
このようなモータ制御方法によれば、予め、アイリスが開方向と閉方向とに同じ目標位置に向かって駆動され、駆動後の位置のずれが検出される。そして、検出されたずれを解消する目標位置の補正量が計測され、補正量記憶手段に記憶される。目標位置が入力されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出され、抽出された補正量で目標位置を補正され、補正目標位置がモータへ出力される。 According to such a motor control method, the iris is driven in advance toward the same target position in the opening direction and the closing direction, and a deviation of the position after driving is detected. Then, the correction amount of the target position for eliminating the detected deviation is measured and stored in the correction amount storage means. When the target position is input, the correction amount corresponding to the control direction up to the target position is extracted from the correction amount storage means, the target position is corrected with the extracted correction amount, and the corrected target position is output to the motor.
本発明は、撮像装置のアイリスを駆動するモータ制御において、予め、ヒステリシス量によって生じる制御誤差を解消する目標位置の補正量が計測される。そして、目標位置が指示されたときには、計測された補正量を用いて目標位置が補正され、補正された補正目標位置を用いてモータが制御される。これにより、制御方向の違いなどによって発生していたヒステリシス量による制御誤差を解消し、アイリスを確実に目標位置に到達させることが可能となる。また、目標位置に対して適切な補正が行われるので、サーボ機構によるフィードバック制御を行なう必要が無くなり、サーボ機構の有する問題(発振、収束遅延、及びヒステリシス)を解消することができる。 According to the present invention, in the motor control for driving the iris of the image pickup apparatus, a target position correction amount that eliminates a control error caused by the hysteresis amount is measured in advance. When the target position is instructed, the target position is corrected using the measured correction amount, and the motor is controlled using the corrected target position. As a result, it is possible to eliminate the control error due to the hysteresis amount that has occurred due to the difference in the control direction, and to ensure that the iris reaches the target position. Further, since the target position is appropriately corrected, it is not necessary to perform feedback control by the servo mechanism, and problems (oscillation, convergence delay, and hysteresis) that the servo mechanism has can be solved.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、実施の形態に適用される発明の概念図である。
モータ制御部1は、補正量を計測する補正量計測手段1a、補正量を記憶する補正量記憶手段1b、モータを駆動するため目標位置を指示する目標位置補正手段1c、及び指示された目標位置をモータ2aに伝達して駆動させるドライバ1dを有し、撮像装置のアイリス(図示せず)を駆動するモータ2aを制御し、アイリスの開口面積を調整する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a conceptual diagram of the invention applied to the embodiment.
The motor control unit 1 includes a correction
補正量計測手段1aは、ドライバ1dへ計測用目標位置(t)を出力してモータ2aを駆動させて、アイリスのヒステリシスにより生じる制御誤差を解消するための補正量を計測する。計測された補正量は、補正量記憶手段1bに記憶させる。補正量は、ヒステリシスによる制御誤差の補正に用いるので、以下の説明では、ヒステリシス補正量(h)とする。
The correction
具体的には、たとえば、アイリスが最も絞られている状態で、所定の計測用目標位置(t1)を設定する。そして計測用目標位置(t1)をドライバ1dへ出力してモータ2aに指示し、計測用目標位置(t1)までアイリスを開方向に駆動させる。駆動後の位置は、そのときにホール2bが出力するホール値(d11)で検出する。さらに必要であれば、輝度(y11)も検出する。次に、アイリスが最も開放されている状態で、開方向駆動時と同じ計測用目標位置(t1)をドライバ1dへ出力してモータ2aに指示し、計測用目標位置(t1)まで、アイリスを閉方向に駆動する。駆動後の位置は、ホール値(d12)で検出し、必要に応じて輝度(y12)も検出する。ここで、開方向に駆動されたときのホール値(d11)と、閉方向に駆動されたときのホール値(d12)とは、ヒステリシス量に応じた差が生じている。そこで、所定の計測用目標位置(t1)に対応付けた所定のホール値を基準検出位置として設定し、それぞれの制御方向についてホール値が基準検出位置と一致するような目標位置を計測する。このため、ホール値と基準検出位置とを照合し、一致していないときは駆動されたときの駆動時目標位置を変更して、再度アイリスを駆動させ、ホール値を検出し、照合からの処理を繰り返す。このように、それぞれの制御方向について、ホール値と基準検出位置とが一致する駆動時目標位置を計測する。こうして計測された駆動時目標位置と、所定の計測用目標位置(t1)との差をヒステリシス補正量(h1)とし、補正量記憶手段1bに記憶する。この場合、双方の制御方向についてヒステリシス補正量が計測される。さらに、同様にして輝度(y)も一致させるヒステリシス補正量も求めることができる。なお、設定される基準検出位置を、アイリスを一方の制御方向に駆動したときにホール値として検出される検出位置とすれば、もう一方の制御方向についてのみヒステリシス補正量を求めるだけでよい。また、補正量計測処理は、頻繁に行う必要はない。したがって、製品出荷時や撮像装置への電源導入時などのタイミングで1度実行されれば、計測されたヒステリシス補正量(h)を以降の処理で使うことができる。
Specifically, for example, a predetermined measurement target position (t1) is set in a state where the iris is most narrowed. Then, the measurement target position (t1) is output to the
補正量記憶手段1bには、補正量計測手段1aによって計測されたヒステリシス補正量(h)が、制御方向に対応付けて記憶される。
目標位置補正手段1cは、目標位置(a)が入力されると、目標位置(a)と、前回設定された目標位置とに基づいて制御方向を検出し、制御方向に応じたヒステリシス補正量(h)を補正量記憶手段1bから抽出する。そして、抽出されたヒステリシス補正量(h)で目標位置(a)を補正し、補正目標位置(A)をドライバ1dへ出力する。
In the correction amount storage means 1b, the hysteresis correction amount (h) measured by the correction amount measurement means 1a is stored in association with the control direction.
When the target position (a) is input, the target position correcting means 1c detects the control direction based on the target position (a) and the previously set target position, and a hysteresis correction amount ( h) is extracted from the correction amount storage means 1b. Then, the target position (a) is corrected with the extracted hysteresis correction amount (h), and the corrected target position (A) is output to the
ドライバ1dは、目標位置補正手段1cからヒステリシス補正がされた補正後目標位置(A)を入力し、補正後目標位置(A)へアイリスを移動させるように指示するPWM(c)をモータ2aに出力する。
The
このような構成のモータ制御部1の動作について説明する。以下、一方の制御方向の検出位置に合わせるように他方の制御方向のヒステリシス補正量(h)を計測する場合について説明する。 The operation of the motor control unit 1 having such a configuration will be described. Hereinafter, a case where the hysteresis correction amount (h) in the other control direction is measured so as to match the detection position in one control direction will be described.
最初に、補正量計測手段1aによって、ヒステリシス補正量(h)を計測し、補正量記憶手段1bに記憶する処理が行われる。補正量計測手段1aは、ドライバ1dに所定の計測用目標位置(t1)を出力してモータ2aを制御し、アイリスを開方向、または閉方向のいずれかの制御方向で計測用目標位置(t1)まで駆動させる。そして、駆動後のアイリスの位置をホール値(d)と、必要に応じて輝度(y)とで検出する。検出されたホール値をホール値(d11)、輝度を輝度(y11)とする。検出されたホール値(d1)と、輝度(y1)とは内部に保持しておく。次に、ホール値(d1)と輝度(y1)を検出した方向とは逆方向に所定の計測用目標位置(t1)までアイリスを駆動させる。検出位置は、ホール値(d12)と、輝度(y12)であったとする。
First, the correction
計測用目標位置(t1)が同じであっても、制御方向の異なるホール値(d12)及び輝度(y12)と、ホール値(d11)及び輝度(y11)とには、ヒステリシス量に応じたずれが生じる。ホール値(d)は目標位置に応じて変化するので、目標位置を計測用目標位置(t1)から変化させ、ホール値(d12)が、反対の制御方向に駆動されたときのホール値(d11)と同じになる駆動時目標位置(t2)を計測する。計測された駆動時目標位置(t2)と、本来の計測用目標位置(t1)との差が、ヒステリシス補正量(h1)になる。必要であれば、輝度(y)についても同様の処理が行われる。こうして計測されたヒステリシス補正量(h1)は、補正量記憶手段1bに記憶される。 Even if the measurement target position (t1) is the same, the Hall value (d12) and the luminance (y12) in different control directions and the Hall value (d11) and the luminance (y11) are shifted according to the hysteresis amount. Occurs. Since the hall value (d) changes according to the target position, the hall position (d11) when the hall position (d12) is driven in the opposite control direction by changing the target position from the measurement target position (t1). ) To measure the target position for driving (t2) that is the same as (1). The difference between the measured drive target position (t2) and the original measurement target position (t1) is the hysteresis correction amount (h1). If necessary, the same processing is performed for luminance (y). The hysteresis correction amount (h1) measured in this way is stored in the correction amount storage means 1b.
ヒステリシス補正量(h)が補正量記憶手段1bに記憶されると、目標位置補正手段1cは、目標位置(a)が設定されるごとに、目標位置(a)を補正し、補正された補正目標位置(A)を用いてモータ2aを駆動させるフィードフォワード制御を行う。目標位置(a)が入力されると、目標位置(a)までの制御方向を検出し、制御方向に対応するヒステリシス補正量(h)を抽出する。このヒステリシス補正量(h)を用いて目標位置(a)を補正し、補正目標位置(A)を生成してドライバ1dへ出力する。ドライバ1dは、補正目標位置(A)をPWM(c)に変換し、モータ2aへ出力する。これにより、モータ2aは、アイリスを補正目標位置(A)に駆動させる。たとえば、閉方向へ駆動するときの目標位置を補正する場合、目標位置(a)はヒステリシス補正量(h1)で補正された補正目標位置(A)で駆動され、結果として他方の制御方向(ここでは、開方向)で駆動されたときの検出位置(目標位置(a))と同じ位置に駆動される。
When the hysteresis correction amount (h) is stored in the correction amount storage unit 1b, the target position correction unit 1c corrects the target position (a) every time the target position (a) is set, and the corrected correction is performed. Feed forward control is performed to drive the
このように、本発明によれば、制御方向や制御量によって発生していたヒステリシスによる制御誤差を解消することができる。また、実際に計測されたヒステリシス補正量(h)を用いて目標位置を補正するので、1回の駆動で確実に目標位置に到達させることができる。これにより、現在位置を目標位置に収束させるためのフィードバック制御が必要なくなり、フィードバック制御の欠点(発振、収束遅延、及びヒステリシス)を解消することができる。また、綿密なサーボ設計を行う必要や、十分な検証時間を確保する必要がなくなる。 Thus, according to the present invention, it is possible to eliminate a control error due to hysteresis that has occurred depending on the control direction and the control amount. In addition, since the target position is corrected using the actually measured hysteresis correction amount (h), the target position can be reliably reached by one drive. This eliminates the need for feedback control for converging the current position to the target position, thereby eliminating the disadvantages of feedback control (oscillation, convergence delay, and hysteresis). In addition, it is not necessary to perform a detailed servo design or to secure a sufficient verification time.
以下、実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図2は、本発明の実施の形態の撮像装置の構成を示した図である。実施の形態の撮像装置は、レンズ301、アイリス302、イメージャー303、DSP(Digital Signal Processor)304、及びモニタ305のカメラ部と、アイリス302を駆動するモータ制御部100、モータ201、及びホール202のアイリス駆動部と、を有する。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the imaging apparatus according to the embodiment of the present invention. The imaging apparatus according to the embodiment includes a lens 301, an iris 302, an
被写体(図示せず)からの映像光は、レンズ301によって撮像装置内に取り込まれ、アイリス302を介して撮像素子から成るイメージャー303の撮像面に照射される。アイリス302は、アイリス駆動部に駆動されて開口面積を変えることで、イメージャー303に照射される光量を調整する。通常、アイリスの開口面積に応じた開口絞りは、F値によって表される。イメージャー303が捉えた撮像信号は、DSP304で補正処理などの信号処理が施され、映像信号としてモニタ305などに出力される。また、DSP304には、明るさ検出回路が内蔵され、撮像信号のレベルを検出している。この撮像信号のレベルは、輝度(y)としてモータ制御部100に入力される。
Image light from a subject (not shown) is taken into the image pickup device by the lens 301 and irradiated onto the image pickup surface of the
モータ制御部100は、F値が指示されると、F値に応じてモータ201を駆動し、アイリス302の開口面積を調整する。ホール202が生成するアイリスの現在位置に応じたホール値(d)を入力し、PWM(c)を出力してモータ201を制御する。F値は、図示しない指示入力部を介してユーザが直接に設定する場合や、入力される輝度を一定に保つためにアイリスを自動調整するオートアイリス機能などによって装置内で設定される場合がある。
When the F value is instructed, the
なお、モータ制御部100は、たとえば、MPU(Micro Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、及びROM(Read Only Memory)で構成され、バスを介してDSP304などとデータ交換を行う。ROMには、モータ制御処理や、補正量計測処理などの処理手順をMPUに実行させるためのプログラムが格納される。RAMには、MPUによる処理に必要な各種データが格納される。MPUは、ROMに格納されたプログラムを順次実行し、モータ制御処理や、補正量計測処理を行う。
The
ここで、アイリスのモータ制御で発生するヒステリシスについて説明する。
図3は、アイリスのモータ制御で発生するヒステリシスを示した図である。横軸は、目標位置(a)、縦軸はホール値(d)によって表される検出位置(p)を示している。なお、縦軸はホール値(d)であってもよい。
Here, the hysteresis generated by the motor control of the iris will be described.
FIG. 3 is a diagram showing hysteresis generated by the motor control of the iris. The horizontal axis indicates the target position (a), and the vertical axis indicates the detection position (p) represented by the Hall value (d). The vertical axis may be a Hall value (d).
アイリスは、機械的に、絞りを最大としたメカオープンと、絞りを最小としたメカクローズとの間で位置制御される。図では、メカオープンとメカクローズとを一点鎖線で示している。また、光学的には、メカオープンに対応して光量が最大の光学オープンと、メカクローズに対応して光量が最小の光学クローズの間を光学領域として、入力される光量を変化させることができる。図では、光学オープンと光学クローズとを二点鎖線で示している。また、以下の説明では、便宜的に、光学オープンのときの目標位置(a)を300H、光学クローズのときの目標位置(a)をC00H、及び光学領域の中間位置の目標位置(a)を800Hとする。 The position of the iris is mechanically controlled between a mechanical open with the maximum aperture and a mechanical close with the minimum aperture. In the figure, mechanical open and mechanical close are indicated by a one-dot chain line. Optically, the input light quantity can be changed using the optical area between the optical open with the maximum light quantity corresponding to the mechanical open and the optical close with the minimum light quantity corresponding to the mechanical close. . In the figure, the optical open and the optical close are indicated by a two-dot chain line. Further, in the following description, for convenience, the target position (a) at the time of optical open is 300H, the target position (a) at the time of optical close is C00H, and the target position (a) at the intermediate position of the optical area is set. 800H.
ここで、実線で示したオープンtoクローズ401は、アイリスを閉方向、すなわち光学オープンから光学クローズに向けて変化させたときの、目標位置(a)と検出位置(p)との関係を示している。すなわち、アイリスを光学オープンから光学クローズ(開口面積を絞り、イメージャーへの光量を減らすように制御するときの方向)に駆動させる場合は、目標位置(a)と検出位置(p)との関係は、オープンtoクローズ401上を遷移する。また、点線で示したクローズtoオープン450は、アイリスを開方向、すなわちメカクローズからメカオープンに向けて変化させたときの、目標位置(a)と検出位置(p)との関係を示している。すなわち、アイリスを光学クローズから光学オープン(開口面積広げ、イメージャーへの光量を増やすように制御する方向)に駆動させる場合は、目標位置(a)と検出位置(p)との関係は、クローズtoオープン450上を遷移する。したがって、同じ目標位置で駆動されたときであっても、制御方向が開方向であるか閉方向であるかによって検出位置が異なる。たとえば、目標位置t1(800H)に向かって開方向に駆動されたときは、クローズtoオープン450上を動き、検出位置Pβに移動する。一方、目標位置t1(800H)に向かって閉方向に駆動されたときは、オープンtoクローズ401上を動き、検出位置Pαに移動する。つまり、同じ目標位置を指示しても、オープンtoクローズ401よりも、クローズtoオープン450の方がアイリスの開口面積が小さくなり、イメージャーへの光量が減ってしまう。したがって、閉方向に駆動されたときよりも、開方向に駆動されたときの方が暗くなってしまう。なお、オープンtoクローズ401と、クローズtoオープン450とは、ヒステリシス量によるずれはあるが、傾き(目標位置の変化に対する検出位置の変化の割合)などの特性は同じであり、同じ目標位置(a)で駆動されると、制御方向によってヒステリシス量分、検出位置がシフトする。
Here, an open-to-close 401 indicated by a solid line indicates a relationship between the target position (a) and the detection position (p) when the iris is changed in the closing direction, that is, from the optical open to the optical close. Yes. That is, when the iris is driven from optical open to optical close (direction in which the aperture area is controlled to reduce the light amount to the imager), the relationship between the target position (a) and the detection position (p). Transitions on open to close 401. A close-to-open 450 indicated by a dotted line indicates a relationship between the target position (a) and the detection position (p) when the iris is changed from the mechanical close to the mechanical open. . In other words, when driving the iris from optical close to optical open (direction to control to increase the aperture area and increase the amount of light to the imager), the relationship between the target position (a) and the detection position (p) is closed. Transition on to open 450. Therefore, even when driven at the same target position, the detection position differs depending on whether the control direction is the open direction or the close direction. For example, when driven in the opening direction toward the target position t1 (800H), it moves on the close to open 450 and moves to the detection position Pβ. On the other hand, when driven in the closing direction toward the target position t1 (800H), it moves on the open-to-
なお、このヒステリシス量は、同じレンズを使用していてもセットごとに異なるという特徴がある。したがって、セットごとにヒステリシス補正量を計測する必要がある。また、ヒステリシス量は、光学領域内であれば、目標位置(a)、検出位置(p)、及び制御量によらず一定である。たとえば、光学領域内の最大移動量を一度に可変させるなどの制御を行っても、同じヒステリシス特性を示す。以上のことから、セットごとに、製品出荷時あるいは、製品に電源投入したときなどのタイミングでヒステリシス補正量を測定しておけば、以降のモータ制御で補正を行うことができる。 Note that this hysteresis amount is different for each set even if the same lens is used. Therefore, it is necessary to measure the hysteresis correction amount for each set. Further, the hysteresis amount is constant regardless of the target position (a), the detection position (p), and the control amount within the optical region. For example, the same hysteresis characteristic is exhibited even when control is performed such as changing the maximum movement amount in the optical region at a time. From the above, if the hysteresis correction amount is measured for each set at the time of product shipment or when the product is powered on, the correction can be performed by subsequent motor control.
ヒステリシス補正量の計測処理について説明する。図4は、ヒステリシス補正量計測処理の原理を示した図である。図は、図3の一部(目標位置t1近傍)を拡大した図である。 The hysteresis correction amount measurement process will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating the principle of the hysteresis correction amount measurement process. The figure is an enlarged view of part of FIG. 3 (near the target position t1).
目標位置t1(800H)に対し、オープンtoクローズ401で表される閉方向の駆動では、検出位置はPαになる。一方、クローズtoオープン450で表される開方向の駆動では、検出位置はPβになる。この検出位置のずれ(Pβ−Pα)が、制御誤差になる。ここで、目標位置(t1)が指示されたときに、開方向に駆動されたときの検出位置がPαになれば、閉方向の検出位置と一致する。そこで、開方向に駆動されたときに検出位置がPαとなる目標位置(t’1)を計測する。計測された目標位置(t’1)と、元の目標位置(t1)との差がヒステリシス補正量(h)501になる。 With respect to the target position t1 (800H), in the driving in the closing direction represented by the open to close 401, the detection position is Pα. On the other hand, in the driving in the opening direction represented by close to open 450, the detection position is Pβ. This shift in the detection position (Pβ−Pα) becomes a control error. Here, when the target position (t1) is instructed, if the detection position when driven in the opening direction is Pα, it coincides with the detection position in the closing direction. Therefore, the target position (t′1) at which the detection position becomes Pα when driven in the opening direction is measured. A difference between the measured target position (t′1) and the original target position (t1) is a hysteresis correction amount (h) 501.
アイリスを開方向に駆動する指示が入力されたときには、入力された目標位置(a)から計測されたヒステリシス補正量(h)501を減算して目標位置を補正する。これにより、開方向に駆動されたときの検出位置と、閉方向に駆動されたときの検出位置Pαとが、同じになる。 When an instruction to drive the iris in the opening direction is input, the target position is corrected by subtracting the measured hysteresis correction amount (h) 501 from the input target position (a). Thereby, the detection position when driven in the opening direction and the detection position Pα when driven in the closing direction are the same.
以下、モータ制御部100を、補正量計測処理と、目標位置補正処理とに分け、それぞれの処理を詳細に説明する。
まず、補正量計測処理について説明する。図5は、モータ制御部の補正量計測処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。図2と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
Hereinafter, the
First, the correction amount measurement process will be described. FIG. 5 is a block diagram illustrating functional blocks for performing correction amount measurement processing of the motor control unit. The same components as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
モータ制御部100は、ヒステリシス補正量を計測する補正量計測部110、モータ201を制御するPWM(c)を出力するドライバ120、AMP(アンプ,AMPlifier)140、及びADC(ADコンバータ,Analog to Digital Converter)150を有する。なお、図では、説明に関係のない目標位置補正手段を省略している。
The
補正量計測部110は、検出位置からヒステリシス補正量を計測する検出位置補正量計測部111と、輝度からヒステリシス補正量を計測する輝度補正量計測部112とを有する。
The correction
ドライバ120は、補正量計測部110が設定した目標位置をPWM(c)に変換し、モータ201へ出力する。モータ201によって駆動されたアイリスの現在位置は、ホール202によって検出され、ホール値(d)としてモータ制御部100へ出力される。ホール値(d)は、AMP140で増幅され、ADC150でデジタル値に変換された後、ホール値AD(e)として検出位置補正量計測部111へ入力される。また、このときの輝度(y)は、図示しないDSPで検出され、輝度補正量計測部112へ入力される。
The
検出位置補正量計測部111は、ホール値AD(e)によって表される検出位置に基づき、開方向駆動時の検出位置と閉方向駆動時の検出位置とを一致させるヒステリシス補正量を計測する。このため、ドライバ120に指示してモータ201を駆動させ、いずれか一方の制御方向で所定の目標位置までアイリスを駆動させたときに検出されたホール値AD(e1)を予め計測しておき、他方の制御方向でホール値AD(e2)が予め計測されたホール値AD(e1)と一致する目標位置を計測する。目標位置が一致しているかどうかは、他方の制御方向の目標位置をずらしてアイリスを駆動させたときに検出されたホール値AD(e2)と、ホール値AD(e1)とを照合して判断する。一致したときのホール値AD(e2)に対応する目標位置と、基準となるホール値AD(e1)に対応する目標位置との差を算出し、検出位置に基づくヒステリシス補正量とする。
The detection position correction
輝度補正量計測部112は、輝度(y)によって表されるアイリスに入力される光量を一致させるヒステリシス補正量を計測する。このため、ドライバ120に指示してモータ201を駆動させ、いずれか一方の制御方向で所定の目標位置までアイリスを駆動させたときに検出された輝度(y1)を予め計測しておき、他方の制御方向で検出される輝度(y2)が予め計測された輝度(y1)と一致する目標位置を計測する。輝度(y2)と輝度(y1)とが一致したときの輝度(y2)に対応する目標位置と、輝度(y1)に対応する所定の目標位置との差を算出し、検出輝度に基づくヒステリシス補正量にする。
The luminance correction
以下、ヒステリシス補正量の計測処理の手順について説明する。ここでは、アイリスを閉方向の駆動特性(図3のオープンtoクローズ401)で駆動させるためのヒステリシス補正量を計測する。すなわち、開方向の駆動特性(クローズtoオープン450)を閉方向の駆動特性(オープンtoクローズ401)に一致させるヒステリシス補正量を計測する場合で説明する。上述のように、アイリスを開方向に駆動するときは、同じ目標値で閉方向に駆動した場合と比較し、開口面積は狭く、光量は少なくなる。そこで、以下の目標値補正を行って、開方向に駆動したときの目標位置における明るさを、同じ目標位置で閉方向に駆動したときの明るさに一致させる。 Hereinafter, the procedure of the hysteresis correction amount measurement process will be described. Here, the hysteresis correction amount for driving the iris with the drive characteristic in the closing direction (open to close 401 in FIG. 3) is measured. That is, a case where the hysteresis correction amount for matching the driving characteristic in the opening direction (close to open 450) with the driving characteristic in the closing direction (open to close 401) is measured will be described. As described above, when the iris is driven in the opening direction, the opening area is narrower and the amount of light is smaller than when the iris is driven in the closing direction with the same target value. Therefore, the following target value correction is performed to make the brightness at the target position when driven in the opening direction coincide with the brightness when driven in the closing direction at the same target position.
図6は、アイリスの検出位置を表わすホール値に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
調整指示の入力、あるいは電源投入など、設定された開始条件が成立すると、処理が開始される。
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for measuring the hysteresis correction amount based on the Hall value representing the iris detection position.
When a set start condition such as input of an adjustment instruction or power-on is satisfied, the process is started.
[ステップS101] 検出位置補正量計測部111は、ドライバ120に光学オープンへの駆動(図3の目標位置300H)を指示し、アイリスを光学オープン(最大絞り)へ駆動させる。
[Step S101] The detection position correction
[ステップS102] 検出位置補正量計測部111は、ドライバ120に、目標位置として光学領域の中間値(図3の目標位置t1(800H))を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、オープンtoクローズ401を遷移して閉方向に駆動され、光学オープン(300H)から中間地点t1(800H)まで移動される。移動後の検出位置(ホール値ADα)をメモリに格納して保持する。
[Step S102] The detected position correction
[ステップS103] 次に、ドライバ120に光学クローズ(図3の目標位置C00H)への駆動を指示し、アイリスを光学クローズ(最小絞り)へ駆動させる。
[ステップS104] ドライバ120に、目標位置として光学領域の中間値(図3のt1(800H))を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、クローズtoオープン450を遷移して開方向に駆動され、光学クローズ(C00H)から中間地点(t1(800H))まで移動される。移動後の検出位置(ホール値ADβ)を検出する。
[Step S103] Next, the
[Step S104] The
[ステップS105] ステップS102で検出された閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の検出位置ADαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の検出位置ADβとを比較する。一致していれば処理をステップS107へ進め、一致していなければ処理をステップS106へ進める。 [Step S105] The detection position ADα at the time of driving in the closing direction (transition on open to close 401) detected in step S102 is compared with the detection position ADβ at the time of driving in the opening direction (transition on close to open 450). . If they match, the process proceeds to step S107, and if they do not match, the process proceeds to step S106.
[ステップS106] 閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の検出位置ADαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の検出位置ADβとが一致していない場合は、開方向駆動の目標位置を進め、ドライバ120に指示してアイリスを駆動する。図3の例の場合、開方向に1進め、目標位置(A)を目標位置(A−1)に更新する。これにより、アイリスは、開方向に移動される。そして、移動後の検出位置(ホール値ADβ)を読み出し、ステップS105へ処理を戻す。
[Step S106] If the detection position ADα during driving in the closing direction (transition on open-to-close 401) and the detection position ADβ during driving in the opening direction (transition on close-to-open 450) do not match, open The target position of the direction drive is advanced, and the
[ステップS107] 閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の検出位置ADαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の検出位置ADβとが一致したときは、開方向駆動の目標位置と、閉方向駆動の目標位置との差を算出してヒステリシス補正量とする。ヒステリシス補正量をhysとして、検出位置ADβに対応する目標位置(800+hys)から検出位置ADαに対応する目標位置(t1(800H))を減算し、ヒステリシス補正量を算出する。算出されたヒステリシス補正量を記憶手段に格納して処理を終了する。 [Step S107] When the detection position ADα at the time of driving in the closing direction (transition on open to close 401) coincides with the detection position ADβ at the time of driving in the opening direction (transition on close to open 450), the driving in the opening direction is performed. The difference between the target position and the target position for the closing direction drive is calculated as a hysteresis correction amount. The hysteresis correction amount is calculated by subtracting the target position (t1 (800H)) corresponding to the detection position ADα from the target position (800 + hys) corresponding to the detection position ADβ, where the hysteresis correction amount is hys. The calculated hysteresis correction amount is stored in the storage means, and the process ends.
以上の処理手順が実行されることにより、開方向の駆動特性(クローズtoオープン450)を閉方向の駆動特性(オープンtoクローズ401)に遷移させるヒステリシス補正量を算出することができる。 By executing the above processing procedure, it is possible to calculate a hysteresis correction amount that causes the drive characteristic in the open direction (close to open 450) to transition to the drive characteristic in the close direction (open to close 401).
次に、輝度に基づいてヒステリシス補正量を計測する処理について説明する。図7は、輝度に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
検出位置に基づくヒステリシス補正量の計測処理と同様に、調整指示の入力、あるいは電源投入など、設定された開始条件が成立すると、処理が開始される。
Next, processing for measuring a hysteresis correction amount based on luminance will be described. FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for measuring the hysteresis correction amount based on the luminance.
Similar to the hysteresis correction amount measurement processing based on the detection position, the processing is started when a set start condition such as input of an adjustment instruction or power-on is satisfied.
[ステップS111] 輝度補正量計測部112は、ドライバ120に光学オープンへの駆動(図3の目標位置300H)を指示し、アイリスを光学オープン(最大絞り)へ駆動させる。
[Step S111] The luminance correction
[ステップS112] 輝度補正量計測部112は、ドライバ120に、目標位置として光学領域の中間値(図3の目標位置t1(800H))を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動され、光学オープン(300H)から中間地点(t1(800H))まで移動される。移動後の輝度(LVα)をメモリに格納して保持する。
[Step S112] The luminance correction
[ステップS113] 次に、ドライバ120に光学クローズ(図3の目標位置C00H)への駆動を指示し、アイリスを光学クローズ(最小絞り)へ駆動させる。
[ステップS114] ドライバ120に、目標位置として光学領域の中間値(図3のt1(800H))を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)に駆動され、光学クローズ(C00H)から中間地点(t1(800H))まで移動される。移動後の輝度(LVβ)を検出する。
[Step S113] Next, the
[Step S114] The
[ステップS115] ステップS112で検出された閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の輝度LVαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の輝度LVβとを比較する。一致していれば処理をステップS117へ進め、一致していなければ処理をステップS116へ進める。 [Step S115] The brightness LVα in the closed direction (transition on open to close 401) detected in step S112 is compared with the brightness LVβ in the open direction (transition on close to open 450). If they match, the process proceeds to step S117, and if they do not match, the process proceeds to step S116.
[ステップS116] 閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の輝度LVαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の輝度LVβとが一致していない場合は、開方向駆動の目標位置を進め、ドライバ120に指示してアイリスを駆動する。図3の例の場合、開方向に1進め、目標位置(A)を目標位置(A−1)に更新する。これにより、アイリスは、開方向に移動される。そして、移動後の検出位置(輝度LVβ)を読み出し、ステップS115へ処理を戻す。
[Step S116] If the brightness LVα in the closed direction (transition on open to close 401) drive and the brightness LVβ in the open direction (transition on close to open 450) do not match, open direction drive is performed. And the
[ステップS117] 閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)駆動時の輝度LVαと、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)駆動時の輝度LVβとが一致したときは、目標位置の差を算出してヒステリシス補正量を算出する。輝度LVβに対応する目標位置(800H+hys)から輝度LVαに対応する目標位置(t1(800H))を減算し、ヒステリシス補正量を算出する。算出されたヒステリシス補正量を記憶手段に格納して処理を終了する。 [Step S117] When the brightness LVα in the closed direction (transition on open to close 401) and the brightness LVβ in the open direction (transition on close to open 450) coincide with each other, the difference in target position is calculated. Calculate the hysteresis correction amount. The hysteresis correction amount is calculated by subtracting the target position (t1 (800H)) corresponding to the luminance LVα from the target position (800H + hys) corresponding to the luminance LVβ. The calculated hysteresis correction amount is stored in the storage means, and the process ends.
以上の処理手順が実行されることにより、開方向の駆動特性(クローズtoオープン450)を閉方向の駆動特性(オープンtoクローズ401)に遷移させるヒステリシス補正量を算出することができる。 By executing the above processing procedure, it is possible to calculate a hysteresis correction amount that causes the drive characteristic in the open direction (close to open 450) to transition to the drive characteristic in the close direction (open to close 401).
なお、上記では、検出位置に基づく補正量計測と、輝度に基づく補正量計測とをそれぞれ行う場合について説明したが、組み合わせて実行することもできる。輝度を一致させる補正量の計測は、ホール値で表される検出位置が同じであっても輝度が違うケースを補正するために行われる。そこで、検出位置に基づく補正量の計測が行われた後、さらに、輝度を用いて補正量を計測する。 In the above description, the case where the correction amount measurement based on the detection position and the correction amount measurement based on the luminance are performed has been described. However, the correction amount measurement may be performed in combination. The correction amount for matching the brightness is measured to correct a case where the brightness is different even if the detection position represented by the hole value is the same. Therefore, after the correction amount is measured based on the detection position, the correction amount is further measured using the luminance.
たとえば、図6に示した検出位置に基づく補正処理において、ステップS102でアイリスを閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動させたとき、現在位置ADαとともに輝度LVαを検出し、保持しておく。そして、ステップS105で開方向(クローズtoオープン450上を遷移)に駆動されたときの現在位置ADβが、閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動されたときの現在位置ADαに一致されたと判断されたとき、処理を図7のステップS115へ進め、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)に駆動されたときの現在輝度LVβを、閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動されたときの現在輝度LVαに収束させる。 For example, in the correction process based on the detection position shown in FIG. 6, when the iris is driven in the closing direction (transition on open to close 401) in step S102, the brightness LVα is detected and held together with the current position ADα. deep. In step S105, the current position ADβ when driven in the opening direction (transition on close to open 450) is made coincident with the current position ADα when driven in the closing direction (transition on open to close 401). When it is determined that the current luminance LVβ is driven in the opening direction (transition on close to open 450), the current luminance LVβ is shifted in the closing direction (transition on open to close 401). It converges to the current brightness LVα when driven.
また、上記の説明では、閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動されたときの検出位置及び輝度に、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)に駆動されたときの検出位置及び輝度を合わせるヒステリシス補正量を算出するとしたが、開方向(クローズtoオープン450上を遷移)に駆動されたときの検出位置及び輝度に、閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)に駆動されたときの検出位置及び輝度を合わせてもヒステリシス補正量を算出できることは当然である。 In the above description, the detection position and brightness when driven in the closing direction (transition on open to close 401) are changed to the detection position and luminance when driven in the opening direction (transition on close to open 450). Although the hysteresis correction amount for adjusting the luminance is calculated, the detection position and the luminance when driven in the open direction (transition on close to open 450) are driven in the close direction (transition on open to close 401). It is natural that the hysteresis correction amount can be calculated even when the detected position and the luminance at the same time are combined.
こうして予め計測されたヒステリシス補正量は、メモリに記憶される。目標位置が設定されると、このヒステリシス補正量に基づき、同じ目標位置であれば制御方向によらず同じ明るさが得られるように補正が行われる。以下、目標位置補正処理について説明する。 The hysteresis correction amount thus measured in advance is stored in the memory. When the target position is set, correction is performed based on the hysteresis correction amount so that the same brightness can be obtained regardless of the control direction at the same target position. Hereinafter, the target position correction process will be described.
図8は、モータ制御部の目標位置補正処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。図2、図5と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
モータ制御部100は、ドライバ120、ドライバ120へ出力する補正目標位置を生成する目標位置補正部130、AMP140、及びADC150を有する。なお、図では、説明に関係のない補正量計測部110を省略している。
FIG. 8 is a block diagram showing functional blocks for performing target position correction processing of the motor control unit. The same components as those in FIGS. 2 and 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
The
目標位置補正部130は、ヒステリシス補正量を用いて目標位置を補正する補正処理部131と、微小反転するときの目標位置を補正する微小反転時補正処理部132とを有する。
The target
補正目標位置設定部131は、入力された目標位置(a)と、前回までに設定された目標位置とに基づき、制御方向と制御量を算出する。制御方向が変わらないときと、制御方向は変わるが制御量がヒステリシス補正量(h)より大きいときは、補正量計測部110が計測したヒステリシス補正量(h)で目標位置を補正し、補正目標値をドライバ120へ出力する。具体的には、まず、図3のクローズtoオープン450で表される開方向の変化を、オープンtoクローズ401で表される閉方向の変化に合わせるため、制御方向を確認する。制御方向が閉方向(オープンtoクローズ401上を遷移)であれば、入力された目標位置(a)をそのままドライバ120に出力する。一方、制御方向が開方向(クローズtoオープン450上を遷移)であれば、入力された目標位置(a)からヒステリシス補正量(h)を減算して補正目標位置を設定し、ドライバ120に出力する。
The corrected target
以上の処理が実行されることにより、制御方向を問わず目標位置(a)に対する明るさが均一になるという効果が得られる。図9は、目標位置補正された補正目標位置と検出位置との関係を示した図である。 By executing the above processing, the effect that the brightness with respect to the target position (a) becomes uniform regardless of the control direction can be obtained. FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the corrected target position after the target position correction and the detected position.
制御方向が開方向(前回目標位置<今回目標位置)であれば、入力された目標位置がヒステリシス補正量で減算される。これにより、クローズtoオープン450は、補正後クローズtoオープン451上を動作することになる。すなわち、開方向に駆動されたときのアイリスの明るさ(入力される光量)は、オープンtoクローズ401で表される閉方向の明るさと同じになる。 If the control direction is the open direction (previous target position <current target position), the input target position is subtracted by the hysteresis correction amount. As a result, the close-to-open 450 operates on the corrected close-to-open 451. That is, the brightness (input light amount) of the iris when driven in the open direction is the same as the brightness in the close direction represented by open to close 401.
一方、制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量よりも小さいときは、上述の処理を行うことはできない。そこで、微小反転時補正処理部132は、入力された目標位置(a)と、前回までに設定された前回目標位置とに基づき、制御方向と制御量を算出する。制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量(h)より小さいときには、微小反転時のヒステリシス補正量を算出し、算出されたヒステリシス補正量で目標位置(a)を補正して補正目標位置に設定し、ドライバ120に出力する。
On the other hand, when the control direction is reversed and the control amount is smaller than the hysteresis correction amount, the above processing cannot be performed. Accordingly, the minute inversion
図10は、制御方向が反転したときの目標位置と検出位置との関係を示した図である。制御方向が反転するとき、アイリスは、ヒステリシス曲線上を遷移して動作する。
たとえば、T1で制御方向が閉方向から開方向に変化する場合には、アイリスは、オープンtoクローズ401上を遷移し、T1地点でオープンtoクローズ→クローズtoオープン461で表されるヒステリシス曲線上を遷移してクローズtoオープン450に移る。同様に、T2地点で制御方向が閉方向から開方向に変化する場合には、オープンtoクローズ401上を遷移し、T2地点でオープンtoクローズ→クローズtoオープン462で表されるヒステリシス曲線上を遷移してクローズtoオープン450に移る。
FIG. 10 is a diagram illustrating the relationship between the target position and the detection position when the control direction is reversed. When the control direction is reversed, the iris moves on the hysteresis curve and operates.
For example, when the control direction changes from the closed direction to the open direction at T1, the iris makes a transition on the open to close 401, and on the hysteresis curve represented by open to close → close to open 461 at the point T1. Transition to close-to-open 450. Similarly, when the control direction changes from the closed direction to the open direction at the T2 point, a transition is made on the open to close 401, and a transition is made on the hysteresis curve represented by the open to close → close to open 462 at the T2 point. Then move to Close to Open 450.
また、T3で制御方向が開方向から閉方向に変化する場合には、クローズtoオープン450上を遷移し、T2地点でクローズtoオープン→オープンtoクローズ463によって表されるヒステリシス曲線上を遷移してオープンtoクローズ410に移る。 In addition, when the control direction changes from the open direction to the close direction at T3, the transition is made on the close to open 450, and on the hysteresis curve represented by the close to open → open to close 463 at the point T2. Move to Open to Close 410.
このように制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量よりも小さいときは、アイリスの明るさは、ヒステリシス曲線461,462,463上を遷移するので、これに合わせて目標位置の補正に用いるヒステリシス補正量を調整する必要がある。なお、制御方向を反転したときのヒステリシス特性は、いずれの制御方向であっても同じ特性を示す。 In this way, when the control direction is reversed and the control amount is smaller than the hysteresis correction amount, the brightness of the iris transitions on the hysteresis curves 461, 462, and 463, so that the target position is corrected accordingly. It is necessary to adjust the hysteresis correction amount used in the above. The hysteresis characteristic when the control direction is reversed shows the same characteristic in any control direction.
ここで、制御方向反転時の制御量に応じたヒステリシスの補正量の調整について説明する。図11は、制御方向反転時のヒステリシス補正量の調整方法を説明する図である。図は、図10のヒステリシス曲線を拡大した図であり、図10と同じものには同じ番号を付す。 Here, adjustment of the hysteresis correction amount according to the control amount when the control direction is reversed will be described. FIG. 11 is a diagram illustrating a method for adjusting the hysteresis correction amount when the control direction is reversed. The figure is an enlarged view of the hysteresis curve of FIG. 10, and the same numbers are assigned to the same parts as in FIG.
制御量がヒステリシス補正量よりも小さい微小反転時には、ヒステリシス特性460を近似式で表現し、近似式に基づいて補正に用いるヒステリシス補正量を調整する。
近似式は、たとえば、1次近似式471や、2次近似式472を用いる。補正の精度を上げる場合は、2次近似式472を使用する。
At the time of minute inversion where the control amount is smaller than the hysteresis correction amount, the
As the approximate expression, for example, a primary
次に、目標位置補正処理について説明する。図12は、目標位置の補正処理の手順を示したフローチャートである。
目標位置補正部130に目標位置(a)が入力されて、処理が開始される。
Next, the target position correction process will be described. FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure of target position correction processing.
The target position (a) is input to the target
[ステップS201] 入力された目標位置(a)と、前回までの目標位置に基づき、制御方向と、制御量とを取得する。そして、制御方向が、開方向(クローズtoオープン)であるかどうかを判定する。開方向であれば処理をステップS202へ進め、開方向でなければ処理をステップS206へ進める。 [Step S201] Based on the input target position (a) and the previous target position, a control direction and a control amount are acquired. Then, it is determined whether the control direction is an open direction (closed to open). If so, the process proceeds to step S202; otherwise, the process proceeds to step S206.
[ステップS202] 制御方向が開方向であれば、次に、制御方向が反転で、かつ、制御量がヒステリシス補正量(h)以下であるかどうかを判定し、微小反転処理の条件が成立するかどうかを判定する。微小反転処理の条件が成立すれば処理をステップS204へ進める、成立しなければ処理をステップS203へ進める。 [Step S202] If the control direction is the open direction, it is next determined whether the control direction is reversed and the control amount is equal to or less than the hysteresis correction amount (h), and the condition for the minute reversal process is satisfied. Determine whether or not. If the minute inversion processing condition is satisfied, the process proceeds to step S204; otherwise, the process proceeds to step S203.
[ステップS203] 微小反転処理でなければ、ヒステリシス補正量(h)で目標位置をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置(a)−ヒステリシス補正量(h)になる。設定された補正目標位置をドライバ120へ出力して処理を終了する。
[Step S203] If it is not the minute inversion process, the target position is offset by the hysteresis correction amount (h), and the correction target position is set. The corrected target position is (target position (a) −hysteresis correction amount (h)). The set correction target position is output to the
[ステップS204] 微小反転処理(制御方向が反転で、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合の処理)であれば、図11に示したような近似式を用いてヒステリシス補正量(h)を調整し、微小ヒステリシス補正量を算出する。 [Step S204] If it is a minute inversion process (a process in which the control direction is inverted and the control amount is smaller than the hysteresis correction amount), the hysteresis correction amount (h) is adjusted using an approximate expression as shown in FIG. Then, the minute hysteresis correction amount is calculated.
[ステップS205] ステップS204で調整された調整後の微小ヒステリシス補正量(h)で目標位置(a)をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置(a)−微小ヒステリシス補正量(h)になる。設定された補正目標位置をドライバ120へ出力して処理を終了する。
[Step S205] The target position (a) is offset by the fine hysteresis correction amount (h) after adjustment adjusted in step S204, and a corrected target position is set. The corrected target position is (target position (a) −small hysteresis correction amount (h)). The set correction target position is output to the
[ステップS206] 制御方向が開方向でないときは、制御方向が反転方向、かつ、制御量がヒステリシス補正量(h)以下であるかどうかを判定し、微小反転処理の条件が成立するかどうかを判定する。微小反転処理の条件が成立すれば処理をステップS207へ進める、成立しなければ、目標位置(a)を補正せずにドライバ120へ出力し、処理を終了する。
[Step S206] When the control direction is not the open direction, it is determined whether the control direction is the reverse direction and the control amount is equal to or less than the hysteresis correction amount (h), and whether or not the condition of the minute inversion process is satisfied. judge. If the minute inversion processing condition is satisfied, the process proceeds to step S207. If not satisfied, the target position (a) is output to the
[ステップS207] 微小反転処理(制御方向が反転で、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合の処理)であれば、図11に示したような近似式を用いてヒステリシス補正量(h)を調整する。 [Step S207] If it is a minute inversion process (a process in which the control direction is inverted and the control amount is smaller than the hysteresis correction amount), the hysteresis correction amount (h) is adjusted using an approximate expression as shown in FIG. To do.
[ステップS208] ステップS207で調整された調整後のヒステリシス補正量(h)で目標位置(a)をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置(a)−微小ヒステリシス補正量(h)になる。設定された補正目標位置をドライバ120へ出力して処理を終了する。
[Step S208] The target position (a) is offset by the adjusted hysteresis correction amount (h) adjusted in step S207, and a corrected target position is set. The corrected target position is (target position (a) −small hysteresis correction amount (h)). The set correction target position is output to the
以上の処理手順が実行されることにより、制御方向が開方向(クローズtoオープン)であって、制御量がヒステリシス補正量より大きい場合は、ヒステリシス補正量(h)で補正された目標位置(a)でアイリスが駆動される。制御方向が閉方向(オープンtoクローズ)であって、制御量がヒステリシス補正量より大きい場合は、そのままの目標位置(a)でアイリスが駆動される。一方、制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合は、ヒステリシス補正量をヒステリシス特性の近似式で調整し、調整された微小ヒステリシス補正量によって補正された目標位置(a)でアイリスが駆動される。 By executing the above processing procedure, if the control direction is the open direction (closed to open) and the control amount is larger than the hysteresis correction amount, the target position (a) corrected by the hysteresis correction amount (h) ) To drive the iris. When the control direction is the closing direction (open to close) and the control amount is larger than the hysteresis correction amount, the iris is driven at the target position (a) as it is. On the other hand, when the control direction is reversed and the control amount is smaller than the hysteresis correction amount, the hysteresis correction amount is adjusted by an approximate expression of the hysteresis characteristic, and the target position (a) corrected by the adjusted minute hysteresis correction amount is adjusted. Then the iris is driven.
これにより、制御方向や制御方向の反転、制御量によらず、アイリスの明るさ(入力される光量)を高い精度で均一にすることができる。
次に、撮像装置の絞りを設定するF値設定と、モード制御部の処理とについて説明する。図13は、撮像装置のF値が設定されたときのモード制御部の処理の一例を示した図である。図では、F値の数値は「F数値」、F値に対応する目標位置は「目標位置(F値)と表している。
As a result, the brightness of the iris (input light amount) can be made uniform with high accuracy regardless of the control direction, the inversion of the control direction, and the control amount.
Next, F value setting for setting the aperture of the imaging apparatus and processing of the mode control unit will be described. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of processing of the mode control unit when the F value of the imaging apparatus is set. In the drawing, the numerical value of the F value is expressed as “F numerical value”, and the target position corresponding to the F value is expressed as “target position (F value)”.
F値の数値が小さいほどアイリスの開口面積が大きくなり、数値が大きくなるに従って開口面積が狭まる。F値の指示は、ユーザが任意の値を設定する場合や、自動露出やオートアイリス機能によって撮像装置内部で設定する場合がある。 The smaller the F value, the larger the iris opening area, and the larger the value, the narrower the opening area. The F value instruction may be set by the user to an arbitrary value, or may be set inside the imaging apparatus by automatic exposure or an auto iris function.
以下、F値の変化と、そのときのモータ制御部100の目標位置補正部130の動作について説明する。なお、以下の説明では、F値が1.0以上変化するときは、目標位置の変化はヒステリシス補正量より大きいとする。
Hereinafter, the change of the F value and the operation of the target
まず、F2.0の状態で、ユーザがF5.6を指示したとする。目標位置補正部130にはF5.6に対応する目標位置(F5.6)が入力される。また、F値が直接入力され、目標位置への変換は目標位置補正部130内で行うとしてもよい。目標位置補正処理(ステップS211)では、目標位置(F5.6)が入力されたので、制御方向と制御量を判断する。F2.0からF5.6への変化は、制御方向はアイリスを絞る「閉方向」、制御量は、「制御量≧ヒステリシス補正量」となる。そこで、ヒステリシス補正量による補正は行われず、目標位置として目標位置(F5.6)がドライバ120に出力され、モータが駆動される。駆動終了後は、次の指示が入力されるまで処理は行われない。
First, assume that the user instructs F5.6 in the state of F2.0. A target position (F5.6) corresponding to F5.6 is input to the target
続いて、ユーザがF11を指示し、目標位置補正部130に目標位置(F11)が入力される。目標位置補正処理(ステップS212)では、制御方向と制御量とが判断され、「閉方向」、「制御量≧ヒステリシス補正量」が検出される。そこで、ヒステリシス補正量による補正は行われず、目標位置として目標位置(F11)がドライバ120に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
Subsequently, the user instructs F11, and the target position (F11) is input to the target
次に、ユーザがF8.0を指示し、目標位置補正部130に目標位置(F8.0)が入力される。目標位置補正処理(ステップS213)では、制御方向と制御量とが判断され、それぞれ「開方向」、「制御量≧ヒステリシス補正量」が検出される。開方向であるので、目標位置はヒステリシス補正量(図では、hys)で補正される。ヒステリシス補正量(hys)でオフセットされ、「目標位置(f8.0)−hys」が目標位置としてドライバ120に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
Next, the user instructs F8.0, and the target position (F8.0) is input to the target
次に、自動露出機能などにより、F8.1が指示され、目標位置補正部130に目標位置(F8.1)が入力されたとする。目標位置補正処理(ステップS214)では、制御方向と制御量とが判断され、それぞれ「閉方向」、「制御量<ヒステリシス補正量」が検出される。「制御量<ヒステリシス補正量」であるので、ヒステリシス補正量(hys)が調整され、調整後の微小ヒステリシス補正量(hys’)が算出される。目標位置は微小ヒステリシス補正量(hys’)でオフセットされ、「目標位置(F8.1)−hys’」が目標位置としてドライバ120に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
Next, it is assumed that F8.1 is instructed by the automatic exposure function and the target position (F8.1) is input to the target
以上のように、F値が指示されるごとに目標位置補正処理が起動され、指示されたF値における明るさが制御方向、制御量によらず均一となるように補正された補正目標位置が算出される。補正目標位置を用いてアイリスを駆動することにより、時間遅延なく所望の明るさを得ることが可能となる。 As described above, the target position correction process is started every time the F value is instructed, and the corrected target position is corrected so that the brightness at the instructed F value is uniform regardless of the control direction and the control amount. Calculated. By driving the iris using the corrected target position, it is possible to obtain a desired brightness without time delay.
さらに、サーボ機構を用いないため、設計工程において、サーボパラメータの可変量や可変タイミングをモータ特性や使用環境に基づいて設計し、十分な検証を行うという手順を省くことができる。また、サーボ設計ミスによるモータの発振(ハンチング)の危険性もなくなる。 Further, since the servo mechanism is not used, it is possible to omit the procedure of designing the variable amount and variable timing of the servo parameter based on the motor characteristics and the use environment and performing sufficient verification in the design process. Also, there is no danger of motor oscillation (hunting) due to servo design errors.
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、撮像装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置(HDD)、フレキシブルディスク(FD)、磁気テープなどがある。光ディスクには、DVD(Digital Versatile Disc)、DVD−RAM、CD(Compact Disc)−ROM、CD−R(Recordable)/RW(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、MO(Magneto-Optical disk)などがある。 The above processing functions can be realized by a computer. In that case, a program describing the processing contents of the functions that the imaging apparatus should have is provided. By executing the program on a computer, the above processing functions are realized on the computer. The program describing the processing contents can be recorded on a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include a magnetic recording device, an optical disk, a magneto-optical recording medium, and a semiconductor memory. Examples of the magnetic recording device include a hard disk device (HDD), a flexible disk (FD), and a magnetic tape. Optical disks include DVD (Digital Versatile Disc), DVD-RAM, CD (Compact Disc) -ROM, CD-R (Recordable) / RW (ReWritable), and the like. Magneto-optical recording media include MO (Magneto-Optical disk).
プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。 The computer that executes the program stores, for example, the program recorded on the portable recording medium or the program transferred from the server computer in its own storage device. Then, the computer reads the program from its own storage device and executes processing according to the program.
1・・・モータ制御部、1a・・・補正量計測手段、1b・・・補正量記憶手段、1c・・・目標位置補正手段、1d・・・ドライバ、2a・・・モータ、2b・・・ホール DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor control part, 1a ... Correction amount measuring means, 1b ... Correction amount storage means, 1c ... Target position correction means, 1d ... Driver, 2a ... Motor, 2b ... ·hole
Claims (10)
前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測する補正量計測手段と、
前記補正量計測手段によって計測された前記補正量を記憶する補正量記憶手段と、
目標位置が指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する目標位置補正手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 In an imaging apparatus that adjusts the opening area of the iris by controlling a motor that drives the iris,
The motor is instructed to drive the iris to a predetermined target position in the opening direction, and the motor is instructed to drive the iris in the closing direction to the predetermined target position. A correction amount measuring means for detecting a position of the iris when the iris is driven, and measuring a correction amount of the target position for canceling the position shift after the driving of the iris in at least one control direction;
Correction amount storage means for storing the correction amount measured by the correction amount measurement means;
When the target position is instructed, a correction amount corresponding to the control direction up to the target position is extracted from the correction amount storage means, the target position is corrected using the extracted correction amount, and the corrected correction is performed. Target position correcting means for outputting an instruction to drive the iris to a target position to the motor;
An imaging device comprising:
補正量計測手段が、予め、前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された前記補正量を補正量記憶手段に記憶する手順と、
目標位置補正手段が、目標位置を指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する手順と、
を有することを特徴とするモータ制御方法。 In the motor control method for adjusting the opening area of the iris by controlling the motor that drives the iris,
The correction amount measuring means instructs the motor to drive the iris in the opening direction to a predetermined target position in advance, and the position of the iris when the motor is driven to the predetermined direction in the closing direction. Detecting the position of the iris when driven by performing an instruction to drive to the target position, and measuring a correction amount of the target position for eliminating the position shift after the driving of the iris in at least one control direction; A procedure for storing the measured correction amount in a correction amount storage means;
When the target position correction means is instructed to the target position, the correction amount corresponding to the control direction up to the target position is extracted from the correction amount storage means, and the target position is corrected using the extracted correction amount. And a procedure for outputting an instruction to drive the iris to the corrected correction target position to the motor;
A motor control method characterized by comprising:
コンピュータを、
前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された前記補正量を補正量記憶手段に記憶する補正量計測手段、
目標位置が指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する目標位置補正手段、
として機能させることを特徴とするモータ制御プログラム。 In a motor control program for controlling a motor for driving the iris and adjusting the opening area of the iris,
Computer
The motor is instructed to drive the iris to a predetermined target position in the opening direction, and the motor is instructed to drive the iris in the closing direction to the predetermined target position. The position of the iris when the lens is driven, and measuring the correction amount of the target position that eliminates the deviation of the position after driving the iris in at least one control direction, and correcting the measured correction amount Correction amount measuring means stored in the amount storage means;
When the target position is instructed, a correction amount corresponding to the control direction up to the target position is extracted from the correction amount storage means, the target position is corrected using the extracted correction amount, and the corrected correction is performed. Target position correcting means for outputting an instruction to drive the iris to a target position to the motor;
A motor control program that functions as a computer program.
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