JP2009056530A - Legged mobile robot - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は脚式移動ロボットに関し、より具体的には視覚センサとしてのＣＣＤカメラ（撮像素子）を備えると共に、それに太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるときも撮影対象を適切な輝度値で撮影するようにした脚式移動ロボットに関する。 The present invention relates to a legged mobile robot, and more specifically, includes a CCD camera (imaging device) as a visual sensor, and sets an appropriate luminance value even when a high-intensity light source such as sunlight is reflected on the camera. This is related to a legged mobile robot that can be used for shooting.
従来、例えば下記の特許文献１において、太陽光などの高輝度の光源がカメラの画角内に写り込まれるとき、撮像素子面上に内部反射で発生するゴーストの位置、形状などを予測し、撮影画像のどの部分がゴーストか判定し、判定されたゴースト部分を撮影者の指定により、あるいは自動的に補正（低減処理）する技術が提案されている。
特許文献１記載の技術はいわゆるデジタルカメラやビデオカメラであり、ユーザが人などの撮影対象に向けて操作して撮影するカメラについての技術であるが、その種のカメラを脚式移動ロボットなどの移動体に搭載して視覚センサとして使用することがある。 The technology described in Patent Document 1 is a so-called digital camera or video camera, which is a technology related to a camera that a user operates to shoot a subject such as a person, and such a camera is a legged mobile robot or the like. It may be mounted on a moving body and used as a visual sensor.
そのような場合、図１４に示す如く、太陽光やスポットライトなどの高輝度光源が撮像素子に撮像されるとき、光源の影響で暗部にいる本来撮影したい人などの撮影対象の輝度値が潰れてしまい、撮影対象を特定できないことがある。図１４で実際には人は画面に右側に存在する。 In such a case, as shown in FIG. 14, when a high-intensity light source such as sunlight or a spotlight is imaged on the image sensor, the luminance value of a subject to be photographed such as a person who wants to shoot in a dark part is destroyed due to the light source In some cases, the subject to be photographed cannot be specified. In FIG. 14, the person is actually present on the right side of the screen.
従ってこの発明の目的は上記した課題を解決し、搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるとき、光源の方向を特定し、よって撮影対象を適切な輝度値で撮影可能とした脚式移動ロボットを提供することにある。 Accordingly, the object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and when a high-intensity light source such as sunlight is reflected in the mounted camera (imaging device), the direction of the light source is specified, so that the object to be imaged has an appropriate luminance value. The purpose is to provide a legged mobile robot that can be photographed with a camera.
上記した課題を解決するために、請求項１に係る脚式移動ロボットにあっては、撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、前記高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する高輝度入射方向特定動作実行手段とを備える如く構成した。 In order to solve the above-described problem, in the legged mobile robot according to claim 1, an image pickup device that picks up an image with incident light from the outside including the subject to be imaged, and an image picked up by the image pickup device. When there is a high-brightness imaging part imaged by high-intensity incident light, a high-brightness incident direction specifying operation executing means for executing an incident direction specifying operation for specifying the direction of the high-brightness incident light is provided.
請求項２に係る脚式移動ロボットにあっては、前記高輝度入射方向特定動作実行手段は、基体と、前記基体に連結される腕部と、前記腕部に連結されるハンドとを少なくとも有すると共に、少なくとも前記ハンドを駆動して前記高輝度の入射光の方向を特定する如く構成した。 In the legged mobile robot according to claim 2, the high-luminance incident direction specifying operation executing means includes at least a base, an arm connected to the base, and a hand connected to the arm. At the same time, at least the hand is driven to specify the direction of the incident light with high brightness.
請求項３に係る脚式移動ロボットにあっては、さらに、前記高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する輝度低減動作実行手段を備える如く構成した。 The legged mobile robot according to a third aspect of the present invention is further configured to include a luminance reduction operation executing means for executing a luminance reduction operation for reducing the luminance of the high luminance imaging region.
請求項４に係る脚式移動ロボットにあっては、基体と、前記基体に連結される腕部と、前記腕部に連結されるハンドとを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記ハンドを駆動して前記高輝度の入射光を遮断することで前記高輝度撮像部位の輝度を低減する如く構成した。 The legged mobile robot according to claim 4 includes at least a base, an arm connected to the base, and a hand connected to the arm, and the brightness reduction operation executing means includes the The hand is driven to block the high-luminance incident light, thereby reducing the luminance of the high-luminance imaging region.
請求項５に係る脚式移動ロボットにあっては、基体と、前記基体に連結されると共に、前記撮像素子が搭載される頭部とを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記頭部を回転させて前記高輝度の入射光を回避する如く構成した。 The legged mobile robot according to claim 5 includes at least a base and a head connected to the base and on which the imaging device is mounted, and the luminance reduction operation executing means includes the head The part is rotated so as to avoid the incident light with high brightness.
請求項６に係る脚式移動ロボットにあっては、基体と、前記基体に連結される頭部と脚部と腕部とを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記脚部を駆動して前記高輝度の入射光を回避する如く構成した。 The legged mobile robot according to claim 6 has at least a base, a head, a leg, and an arm connected to the base, and the brightness reduction operation executing means drives the leg. Thus, the high-luminance incident light is avoided.
尚、上記で「高輝度の入射光」とは光源などの輝度が比較的高い入射光を、「高輝度撮像部位」とは高輝度の入射光によって画像に撮像される部位を意味する。 In the above, “high luminance incident light” means incident light having a relatively high luminance such as a light source, and “high luminance imaging portion” means a portion that is imaged by high luminance incident light.
請求項１に係る脚式移動ロボットにあっては、撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する如く構成したので、搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるとき、高輝度の入射方向を特定することで、それを回避しつつ、カメラパラメータを修正して撮影対象を適切な輝度値で撮影することが可能となる。 In the legged mobile robot according to claim 1, the high-brightness imaging part imaged by the high-intensity incident light is captured on the image captured by the imaging element that captures the image by the incident light from the outside including the imaging target. In some cases, the incident direction specifying operation for specifying the direction of the high-intensity incident light is performed. Therefore, when a high-intensity light source such as sunlight is reflected on the mounted camera (imaging device), By specifying the incident direction, it is possible to correct the camera parameters and capture the imaging target with an appropriate luminance value while avoiding this.
請求項２に係る脚式移動ロボットにあっては、ハンドを少なくとも有すると共に、少なくともハンドを駆動して高輝度の入射光の方向を特定する如く構成したので、上記した効果に加え、高輝度の入射方向を簡易に特定することができる。 The legged mobile robot according to claim 2 is configured to have at least a hand and drive at least the hand to specify the direction of incident light with high luminance. The incident direction can be easily specified.
請求項３に係る脚式移動ロボットにあっては、さらに高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する如く構成したので、上記した効果に加え、太陽光などの高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるときも、その輝度を低減することで人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができる。 Since the legged mobile robot according to claim 3 is configured to perform a brightness reduction operation for further reducing the brightness of the high brightness imaging region, in addition to the above-described effects, high brightness incident light such as sunlight is used. Even when there is a high-brightness imaging part imaged by the above, it is possible to photograph a subject such as a person with an appropriate luminance value by reducing the luminance.
請求項４に係る脚式移動ロボットにあっては、ハンドなどを少なくとも有すると共に、ハンドを駆動して高輝度の入射光を遮断することで高輝度撮像部位の輝度を低減する如く構成したので、上記した効果に加え、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができる。 The legged mobile robot according to claim 4 has at least a hand and the like, and is configured to reduce the luminance of the high-luminance imaging region by driving the hand and blocking high-luminance incident light. In addition to the effects described above, a subject such as a person can be photographed with an appropriate luminance value without improving the performance of the image sensor or image processing.
請求項５に係る脚式移動ロボットにあっては、頭部などを少なくとも有すると共に、頭部を回転させて高輝度の入射光を回避する如く構成したので、同様に、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができると共に、高輝度撮像部位が比較的大きいときも確実に撮影対象を撮影することができる。 The legged mobile robot according to claim 5 has at least a head and the like, and is configured to avoid incident light with high luminance by rotating the head. An imaging object such as a person can be imaged with an appropriate luminance value without improving performance, and the imaging object can be reliably imaged even when the high-luminance imaging region is relatively large.
請求項６に係る脚式移動ロボットにあっては、基体に連結される脚部などを少なくとも有すると共に、脚部を駆動して高輝度の入射光を回避する如く構成したので、同様に、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができると共に、高輝度撮像部位が比較的大きいときも一層確実に撮影対象を撮影することができる。 The legged mobile robot according to the sixth aspect of the present invention has at least a leg portion connected to the base body and is configured to drive the leg portion to avoid high-intensity incident light. A subject such as a person can be photographed at an appropriate luminance value without increasing the performance of the element and image processing, and the subject can be photographed more reliably even when the high-luminance imaging region is relatively large. .
以下、添付図面に即してこの発明に係る脚式移動ロボットを実施するための最良の形態について説明する。 The best mode for carrying out a legged mobile robot according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図１はこの実施例に係る脚式移動ロボットの正面図、図２は図１に示すロボットの側面図である。 FIG. 1 is a front view of a legged mobile robot according to this embodiment, and FIG. 2 is a side view of the robot shown in FIG.
図１に示すように、脚式移動ロボット（移動体。以下単に「ロボット」という）１０は、左右２本の脚部１２Ｌ，１２Ｒ（左側をＬ、右側をＲとする。以下同じ）を備える。脚部１２Ｌ，１２Ｒは、基体１４の下部に連結される。基体１４の上部には頭部１６が連結されると共に、側方には左右２本の腕部２０Ｌ，２０Ｒが連結される。左右の腕部２０Ｌ，２０Ｒの先端には、それぞれハンド（エンドエフェクタ）２２Ｌ，２２Ｒが連結される。この実施例にあっては、脚式移動ロボットとして、２本の脚部と２本の腕部を備えた、１．３ｍ程度の身長を有するヒューマノイド型のロボットを例にとる。 As shown in FIG. 1, a legged mobile robot (moving body; hereinafter simply referred to as “robot”) 10 includes two left and right leg portions 12L and 12R (L on the left side and R on the right side; the same applies hereinafter). . The leg portions 12L and 12R are connected to the lower portion of the base 14. A head portion 16 is connected to the upper portion of the base body 14, and two left and right arm portions 20L and 20R are connected to the side. Hands (end effectors) 22L and 22R are connected to the tips of the left and right arm portions 20L and 20R, respectively. In this embodiment, a humanoid robot having a height of about 1.3 m and having two legs and two arms is taken as an example of a legged mobile robot.
図２に示すように、基体１４の背部には格納部２４が設けられ、その内部には電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と呼ぶ）２６およびバッテリ（図示せず）などが収容される。 As shown in FIG. 2, a storage portion 24 is provided on the back of the base 14, and an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 26, a battery (not shown), and the like are accommodated therein.
図３は、図１に示すロボット１０をスケルトンで表す説明図である。以下、図３を参照し、ロボット１０の内部構造について関節を中心に説明する。尚、図示のロボット１０は左右対称であるので、以降Ｌ，Ｒの付記を省略する。 FIG. 3 is an explanatory diagram showing the robot 10 shown in FIG. 1 as a skeleton. Hereinafter, the internal structure of the robot 10 will be described with a focus on joints with reference to FIG. Since the illustrated robot 10 is bilaterally symmetric, L and R are not described below.
左右の脚部１２は、それぞれ大腿リンク３０と下腿リンク３２と足部３４とを備える。大腿リンク３０は、股関節を介して基体１４に連結される。図３では、基体１４を基体リンク３６として簡略的に示すが、基体リンク３６は、関節３８を介して上半部３６ａと下半部３６ｂとが相対変位自在に構成される。 The left and right legs 12 include a thigh link 30, a crus link 32, and a foot 34, respectively. The thigh link 30 is connected to the base body 14 via a hip joint. In FIG. 3, the base body 14 is simply shown as the base link 36, but the base link 36 is configured such that the upper half 36 a and the lower half 36 b can be relatively displaced via a joint 38.
大腿リンク３０と下腿リンク３２は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク３２と足部３４は足関節を介して連結される。股関節は、Ｚ軸（ヨー軸）回りの回転軸４０と、Ｙ軸（ピッチ軸）回りの回転軸４２と、Ｘ軸（ロール軸）回りの回転軸４４とから構成される。即ち、股関節は３自由度を備える。 The thigh link 30 and the lower leg link 32 are connected via a knee joint, and the lower leg link 32 and the foot 34 are connected via an ankle joint. The hip joint includes a rotation axis 40 around the Z axis (yaw axis), a rotation axis 42 around the Y axis (pitch axis), and a rotation axis 44 around the X axis (roll axis). That is, the hip joint has three degrees of freedom.
膝関節はＹ軸回りの回転軸４６から構成され、１自由度を備える。足関節はＹ軸回りの回転軸４８とＸ軸回りの回転軸５０とから構成され、２自由度を備える。このように、左右の脚部１２のそれぞれには３個の関節を構成する６個の回転軸（自由度）が与えられ、脚部全体としては合計１２個の回転軸が与えられる。 The knee joint is composed of a rotation axis 46 around the Y axis and has one degree of freedom. The ankle joint includes a rotation axis 48 around the Y axis and a rotation axis 50 around the X axis, and has two degrees of freedom. In this way, each of the left and right leg parts 12 is provided with six rotation axes (degrees of freedom) constituting three joints, and the leg part as a whole is provided with a total of twelve rotation axes.
脚部１２は、アクチュエータ（図示せず）によって駆動される。脚部１２を駆動する脚部アクチュエータは基体１４と脚部１２の適宜位置に配置された１２個の電動モータからなり、上記した１２個の回転軸を個別に駆動する。 The leg 12 is driven by an actuator (not shown). The leg actuator that drives the leg 12 includes twelve electric motors arranged at appropriate positions of the base 14 and the leg 12, and individually drives the twelve rotating shafts described above.
また、左右の腕部２０は、それぞれ上腕リンク５２と下腕リンク５４を備える。上腕リンク５２は、肩関節を介して基体１４に連結される。上腕リンク５２と下腕リンク５４は、肘関節を介して連結されると共に、下腕リンク５４とハンド２２は手首関節を介して連結される。 The left and right arm portions 20 include an upper arm link 52 and a lower arm link 54, respectively. The upper arm link 52 is connected to the base body 14 through a shoulder joint. The upper arm link 52 and the lower arm link 54 are connected via an elbow joint, and the lower arm link 54 and the hand 22 are connected via a wrist joint.
肩関節はＹ軸回りの回転軸５６とＸ軸回りの回転軸５８とＺ軸回りの回転軸６０とから構成され、３自由度を備える。肘関節はＹ軸回りの回転軸６２から構成され、１自由度を備える。手首関節はＺ軸回りの回転軸６４とＹ軸回りの回転軸６６とＸ軸回りの回転軸６８とから構成され、３自由度を備える。このように、左右の腕部２０のそれぞれには３個の関節を構成する７個の回転軸（自由度）が与えられ、腕部全体として合計１４個の回転軸が与えられる。 The shoulder joint includes a rotation axis 56 around the Y axis, a rotation axis 58 around the X axis, and a rotation axis 60 around the Z axis, and has three degrees of freedom. The elbow joint is composed of a rotation shaft 62 around the Y axis and has one degree of freedom. The wrist joint includes a rotation axis 64 around the Z axis, a rotation axis 66 around the Y axis, and a rotation axis 68 around the X axis, and has three degrees of freedom. In this manner, each of the left and right arm portions 20 is provided with seven rotation axes (degrees of freedom) constituting three joints, and a total of 14 rotation axes are provided as the entire arm portion.
腕部２０も、脚部１２と同様に図示しないアクチュエータによって駆動される。腕部２０を駆動する腕部アクチュエータは基体１４と腕部２０の適宜位置に配置された１４個の電動モータからなり、上記した１４個の回転軸を個別に駆動する。ロボット１０は脚部アクチュエータあるいは腕部アクチュエータの動作が制御されて各回転軸が適宜な角度で駆動されることにより、脚部１２あるいは腕部２０に所望の動きが与えられる。 The arm portion 20 is also driven by an actuator (not shown) as with the leg portion 12. The arm actuator for driving the arm 20 is composed of 14 electric motors arranged at appropriate positions of the base 14 and the arm 20 and individually drives the 14 rotation shafts described above. In the robot 10, the movement of the leg actuator or the arm actuator is controlled so that each rotation axis is driven at an appropriate angle, whereby a desired movement is given to the leg 12 or the arm 20.
ハンド２２には、５本の指部７０が設けられる。指部７０は図示しないハンドアクチュエータによって動作自在とされ、腕部２０の動きに連動して物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。 The hand 22 is provided with five finger portions 70. The finger unit 70 can be operated by a hand actuator (not shown), and can perform operations such as gripping an object in conjunction with the movement of the arm unit 20 or pointing in an appropriate direction.
頭部１６は、基体１４に首関節を介して連結される。首関節はＺ軸回りの回転軸７２とＹ軸回りの回転軸７４とから構成され、２自由度を備える。回転軸７２，７４も、図示しない頭部アクチュエータによって個別に駆動される。頭部アクチュエータの動作を制御して回転軸７２，７４を適宜な角度で駆動することにより、頭部１６を所望の方向に向けることができる。基体リンク３６も関節３８に配置されたアクチュエータ（図示せず）を駆動することで、上半部３６ａと下半部３６ｂが相対回転させられる。 The head 16 is connected to the base 14 via a neck joint. The neck joint includes a rotation shaft 72 around the Z axis and a rotation shaft 74 around the Y axis, and has two degrees of freedom. The rotary shafts 72 and 74 are also individually driven by a head actuator (not shown). By controlling the operation of the head actuator and driving the rotary shafts 72 and 74 at an appropriate angle, the head 16 can be directed in a desired direction. The base link 36 also drives an actuator (not shown) disposed at the joint 38, whereby the upper half 36a and the lower half 36b are relatively rotated.
左右の脚部１２には、それぞれ力センサ（６軸力センサ）７６が取り付けられ、床面から脚部１２に作用する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。左右の腕部２０にも同種の力センサ７８がハンド２２と手首関節の間で取り付けられ、腕部２０に作用する外力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。 A force sensor (6-axis force sensor) 76 is attached to each of the left and right legs 12, and the three-direction components Fx, Fy, Fz of the floor reaction force acting on the leg 12 from the floor and the three-direction components Mx of the moment. , My, and Mz are output. The same type of force sensor 78 is also attached to the left and right arm portions 20 between the hand 22 and the wrist joint, and the three-direction components Fx, Fy, Fz of the external force acting on the arm portion 20 and the three-direction components Mx, My, A signal indicating Mz is output.
基体１４には傾斜センサ８０が設置され、鉛直軸に対する基体１４の傾斜角度とその角速度などの状態量を示す信号を出力する。頭部１６には、人などの撮影対象を含む外界からの入射光によって撮像する、２個（左右）の撮像素子、具体的にはＣＣＤカメラ（以下「カメラ」という）８２が設置される。また、頭部１６には、マイクロフォン８４ａとスピーカ８４ｂからなる音声入出力装置８４が設けられる。 A tilt sensor 80 is installed on the base 14 and outputs a signal indicating a state quantity such as the tilt angle of the base 14 with respect to the vertical axis and its angular velocity. The head 16 is provided with two (left and right) imaging elements, specifically a CCD camera (hereinafter referred to as “camera”) 82, which captures an image with incident light from the outside including a subject such as a person. The head 16 is provided with a voice input / output device 84 including a microphone 84a and a speaker 84b.
上記したセンサなどの出力は、ＥＣＵ２６（図２に示す）に入力される。ＥＣＵ２６はマイクロコンピュータからなり、図示しないＣＰＵや入出力回路、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。 The output of the above-described sensor or the like is input to the ECU 26 (shown in FIG. 2). The ECU 26 includes a microcomputer and includes a CPU, an input / output circuit, a ROM, a RAM, and the like (not shown).
図４は、ロボット１０の構成をＥＣＵ２６の入出力関係を中心に示すブロック図である。 FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the robot 10 with the input / output relationship of the ECU 26 as the center.
図示の如く、ロボット１０は、上記したセンサなどに加え、回転軸４０などのそれぞれに配置されたロータリエンコーダ群８６と、ジャイロセンサ８８と、ＧＰＳ受信器９０と、人（撮影対象）が携行するＩＣタグ９２に無線系で接続されてＩＣタグ９２から発信されるＩＣタグ情報を受信するＩＣタグ信号受信器（リーダ）９４を備える。 As shown in the figure, the robot 10 is carried by a rotary encoder group 86, a gyro sensor 88, a GPS receiver 90, and a person (photographing target) arranged on each of the rotating shafts 40 in addition to the above-described sensors. An IC tag signal receiver (reader) 94 that is connected to the IC tag 92 wirelessly and receives IC tag information transmitted from the IC tag 92 is provided.
ロータリエンコーダ群８６はそれぞれ、回転軸４０などの回転角度、即ち、関節角度に応じた信号を出力する。ジャイロセンサ８８は、ロボット１０の移動方向と距離に応じた信号を出力する。ＧＰＳ受信器９０は衛星から発信された電波を受信し、ロボット１０の位置情報（緯度と経度）を取得してＥＣＵ２６に出力する。 Each of the rotary encoder groups 86 outputs a signal corresponding to the rotation angle of the rotary shaft 40 or the like, that is, the joint angle. The gyro sensor 88 outputs a signal corresponding to the moving direction and distance of the robot 10. The GPS receiver 90 receives a radio wave transmitted from a satellite, acquires position information (latitude and longitude) of the robot 10 and outputs it to the ECU 26.
ＩＣタグ信号受信器９４は、ＩＣタグ９２に記憶されると共に、それから発信される識別情報（ＲＦＩＤ（Radio Frequency ID）、具体的にはＩＣタグ９２の携行者である人を識別する識別情報）を無線系で受信してＥＣＵ２６に出力する。 The IC tag signal receiver 94 is stored in the IC tag 92 and transmitted from the identification information (RFID (Radio Frequency ID), specifically, identification information for identifying the person who carries the IC tag 92). Is received by the wireless system and output to the ECU 26.
ＥＣＵ２６は、力センサ７６、傾斜センサ８０およびロータリエンコーダ群８６などの出力に基づいて歩容を生成して歩行制御を行う。具体的には、前記した脚部アクチュエータ（符号１００で示す）の動作を制御して脚部１２を駆動してロボット１０を移動（歩行）させる。歩容生成および歩行制御については本出願人が提案した特許第３７２６０８１号に記載されているので、詳細な説明は省略する。 The ECU 26 performs gait control by generating a gait based on outputs from the force sensor 76, the tilt sensor 80, the rotary encoder group 86, and the like. Specifically, the operation of the above-described leg actuator (indicated by reference numeral 100) is controlled to drive the leg 12 to move (walk) the robot 10. Since gait generation and walking control are described in Japanese Patent No. 3726081 proposed by the present applicant, detailed description thereof is omitted.
また、ＥＣＵ２６は、歩行制御などに付随して腕部アクチュエータ（符号１０２で示す）とハンドアクチュエータ（符号１０４で示す）の動作を制御して腕部２０とハンド２２を駆動すると共に、頭部アクチュエータ（符号１０６で示す）の動作を制御して頭部１６の向きを調整する。 The ECU 26 controls the operation of the arm actuator (indicated by reference numeral 102) and the hand actuator (indicated by reference numeral 104) in association with walking control and the like to drive the arm section 20 and the hand 22, and the head actuator. The direction of the head 16 is adjusted by controlling the operation (indicated by reference numeral 106).
さらに、ＥＣＵ２６は、カメラ（撮像素子）８２に高輝度撮像部位が撮像されているとき、高輝度の入射方向を特定すると共に、高輝度撮像部位の輝度を低減させる輝度低減動作を実行する。 Further, when a high-luminance imaging region is imaged by the camera (imaging device) 82, the ECU 26 specifies a high-luminance incident direction and executes a luminance reduction operation for reducing the luminance of the high-luminance imaging region.
図５は、ＥＣＵ２６が高輝度入射方向特定および輝度低減動作を実行するときの構成を機能的に示すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram functionally showing a configuration when the ECU 26 executes the high-luminance incident direction specification and the luminance reduction operation.
図示の如く、そのときのＥＣＵ２６の動作を機能別に見ると、ＥＣＵ２６は、ステレオ処理部２６ａと、ヒストグラム生成部２６ｂと、露出パラメータ設定部２６ｃと、画像処理部２６ｄと、行動生成部２６ｅとからなる。 As shown in the figure, when the operation of the ECU 26 at that time is viewed by function, the ECU 26 includes a stereo processing unit 26a, a histogram generation unit 26b, an exposure parameter setting unit 26c, an image processing unit 26d, and an action generation unit 26e. Become.
ステレオ処理部２６ａは、移動体（ロボット）１０に搭載された２個のカメラ（撮像素子）８２の出力を入力し、ステレオ処理によって視差から画素ごとの距離情報を算出する。カメラ８２の画素の数は３２０×２４０とする。ステレオ処理部２６ａは、濃淡画像データから３次元（３Ｄ）データを算出して出力する。 The stereo processing unit 26a receives the outputs of two cameras (imaging devices) 82 mounted on the moving body (robot) 10, and calculates distance information for each pixel from the parallax by stereo processing. The number of pixels of the camera 82 is 320 × 240. The stereo processing unit 26a calculates and outputs three-dimensional (3D) data from the grayscale image data.
ヒストグラム生成部２６ｂは撮影された画像の輝度値ヒストグラムを作成すると共に、距離ごとに、あるいは距離に応じて重み付けを行う。 The histogram generation unit 26b creates a luminance value histogram of the photographed image and performs weighting for each distance or according to the distance.
露出パラメータ設定部２６ｃは、撮像したい距離の輝度値から露出パラメータ（より具体的にはシャッタ速度）を設定する。カメラ８２はロボット１０に搭載されて視覚センサとして機能する関係上、自ら撮影対象を捜索して撮影することはなく、撮影画像から撮影対象を抽出しなければならない。そのため、カメラ８２の絞りは最小に固定され、近距離、具体的には０．５ｍから２．５ｍ程度で焦点が合うように調整される。従って、露出パラメータとしてはシャッタ速度のみが調整自在とされる。 The exposure parameter setting unit 26c sets the exposure parameter (more specifically, the shutter speed) from the luminance value at the distance to be imaged. Since the camera 82 is mounted on the robot 10 and functions as a visual sensor, the camera 82 does not search and shoot the shooting target itself, but must extract the shooting target from the shot image. Therefore, the diaphragm of the camera 82 is fixed to the minimum, and is adjusted so as to be focused at a short distance, specifically, about 0.5 m to 2.5 m. Therefore, only the shutter speed can be adjusted as an exposure parameter.
画像処理部２６ｄは、ロボット１０が移動するとき、視覚センサとしての画像処理を行う。 The image processing unit 26d performs image processing as a visual sensor when the robot 10 moves.
行動生成部２６ｅは、カメラ８２に光源などの高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、高輝度の入射方向を特定すると共に、高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する。 The behavior generation unit 26e specifies a high-luminance incident direction and reduces the luminance of the high-luminance imaging region when the camera 82 has a high-luminance imaging region imaged with high-luminance incident light such as a light source. Perform the action.
次いで、上記したＥＣＵ２６の動作をさらに詳細に説明する。 Next, the operation of the ECU 26 will be described in more detail.
図６は、図５と同様、ＥＣＵ２６が輝度低減動作するときの処理を示すフロー・チャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing the processing when the ECU 26 performs the brightness reduction operation, as in FIG. 5.
以下説明すると、Ｓ１０において撮影対象（人）を含む外界からの入射光によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるか（あるいは除去されていないか）否か判断する。 In the following description, whether or not there is a high-brightness imaging part imaged with high-luminance incident light in the image captured with incident light from the outside including the imaging target (person) in S10 (or has not been removed). to decide.
Ｓ１０において否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１２に進み、高輝度撮像部位の方向が特定されているか、換言すれば高輝度の入射光の方向が特定されているか否か判断する。Ｓ１２で否定されるときはＳ１４に進み、高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する。 When the result in S10 is negative, the subsequent processing is skipped. When the result is affirmative, the process proceeds to S12. In other words, the direction of the high-luminance imaging region is specified, or in other words, the direction of the high-luminance incident light is specified. Determine whether or not. When the result in S12 is negative, the program proceeds to S14, and an incident direction specifying operation for specifying the direction of incident light with high brightness is executed.
図７はその動作を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。図８は図７の動作を説明する説明図である。 FIG. 7 is a sub-routine flowchart showing the operation. FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the operation of FIG.
図８を参照しつつ、図７に従って以下説明すると、Ｓ１００においてハンド２２を目標とする方向に視野角が制限されるように駆動する。即ち、入射光の方向が不明であることから、図８（ａ）に示す如く、左右両方のハンド２２Ｒ，２２Ｌを撮影対象が存在する方向を目標とし、それに向けて駆動する。このとき、ハンド２２Ｒ，２２Ｌの間に間隔をおき、撮影対象からの入射光が遮断されないように駆動する。 Referring to FIG. 8, the following description will be made according to FIG. 7. In S100, the hand 22 is driven so that the viewing angle is limited to the target direction. That is, since the direction of the incident light is unknown, as shown in FIG. 8A, both the left and right hands 22R and 22L are driven toward the direction in which the object to be imaged exists. At this time, an interval is provided between the hands 22R and 22L, and driving is performed so that incident light from the subject is not blocked.
次いでＳ１０２に進み、図８（ｂ）（ｃ）に示す如く、ハンド２２Ｒ，２２Ｌの間隔を保ちながら、高輝度撮像部位が画面から除去されるまで、撮影対象から左に離れる方向に頭部１６と基体１４とハンド２２を駆動する。このとき、基体１４の脚部１２に対する可動範囲がリミットに達したら、頭部１６とハンド２２をさらに左側可動最大値Ａｌｍａｘまで左方向に駆動して行う。 Next, the process proceeds to S102, and as shown in FIGS. 8B and 8C, the head 16 is moved in the direction away from the imaging object to the left until the high-intensity imaging part is removed from the screen while keeping the distance between the hands 22R and 22L. Then, the base 14 and the hand 22 are driven. At this time, when the movable range of the base 14 with respect to the leg 12 reaches the limit, the head 16 and the hand 22 are further driven leftward to the left movable maximum value Almax.
高輝度撮像部位が画面から除去されたときはＳ１０４に進み、そのときの方向、即ち、高輝度の入射光の方向をＡｌと記録する。 When the high-intensity imaging part is removed from the screen, the process proceeds to S104, and the direction at that time, that is, the direction of the high-intensity incident light is recorded as Al.
次いでＳ１０６に進み、頭部１６と基体１４とハンド２２を目標方向に戻す、即ち、Ｓ１００で述べた姿勢に駆動する。 Next, in S106, the head 16, the base body 14, and the hand 22 are returned to the target direction, that is, driven to the posture described in S100.
次いでＳ１０８に進み、反転して撮影対象から右に離れる方向にハンド２２Ｒ，２２Ｌの間隔を保ちながら、高輝度撮像部位が画面から除去されるまで、頭部１６と基体１４とハンド２２を駆動し、高輝度撮像部位が画面から除去されたときはＳ１１０に進み、そのときの方向、即ち、高輝度の入射光の方向をＡｒと記録する。入射光の方向Ａｌ，Ａｒは図８に示す平面における角度を意味する。 Next, the process proceeds to S108, and the head 16, the base 14, and the hand 22 are driven until the high-intensity imaging part is removed from the screen while maintaining the interval between the hands 22R and 22L in a direction that is reversed and moves to the right from the imaging target. When the high-luminance imaging part is removed from the screen, the process proceeds to S110, and the direction at that time, that is, the direction of the high-luminance incident light is recorded as Ar. The directions Al and Ar of incident light mean angles in the plane shown in FIG.
次いでＳ１１２に進み、頭部１６と基体１４を中央（正面）に戻し、ハンド２２を下ろすように駆動する。 Next, in S112, the head 16 and the base 14 are returned to the center (front), and the hand 22 is driven to be lowered.
次いでＳ１１４に進み、ＡｌとＡｒが得られたか（高輝度の入射光の方向が特定されたか）否か判断し、ＡｌとＡｒが共に得られた判断されるときはＳ１１６に進み、両者を２で除算して入射光の方向を特定できたと判断すると共に、一方が不足したときはＳ１１８に進み、特定失敗と判断する。 Next, the process proceeds to S114, where it is determined whether Al and Ar are obtained (the direction of incident light with high luminance is specified). If it is determined that both Al and Ar are obtained, the process proceeds to S116, where both It is determined that the direction of the incident light has been specified by dividing by 1. When one of the directions is insufficient, the process proceeds to S118 and it is determined that the specification has failed.
図６フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１６に進み、図７の処理において入射光の方向が特定されたか否か判断する。肯定されるときはＳ１８に進み、脚部制御１を実行する。 Returning to the description of the flowchart of FIG. 6, the process then proceeds to S16, in which it is determined whether or not the direction of the incident light has been specified in the process of FIG. If the determination is affirmative, the process proceeds to S18 and the leg control 1 is executed.
図９はその動作を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。図１０は図９の動作を説明する説明図である。 FIG. 9 is a sub-routine flowchart showing the operation. FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the operation of FIG.
図１０を参照しつつ、図９に従って説明すると、Ｓ２００において特定された高輝度の入射光の方向（換言すれば高輝度撮像部位の方向）と撮影対象の位置から脚部１２の目標位置を設定し、Ｓ２０２に進み、脚部１２などを駆動して歩行を開始し、Ｓ２０４で到着して終わる。 Referring to FIG. 9 with reference to FIG. 10, the target position of the leg 12 is set from the direction of the incident light with high luminance specified in S200 (in other words, the direction of the high luminance imaging region) and the position of the imaging target. Then, the process proceeds to S202, where the leg portion 12 and the like are driven to start walking, and the process ends in S204.
具体的には、図１０（ａ）に示す如く、光源（高輝度）の入射光が画角内にあるとき、同図（ｂ）に示す如く、左に旋回しつつ１歩右に移動し、その入射光を回避する（入射光が画角の外側となる）ように脚部１２を駆動する。 Specifically, as shown in FIG. 10A, when the incident light of the light source (high brightness) is within the angle of view, as shown in FIG. The leg portion 12 is driven so as to avoid the incident light (the incident light is outside the angle of view).
図６フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ１８の後Ｓ１２に戻ると共に、Ｓ１６で否定される（入射光の方向が特定されなかったと判断される）ときはＳ２０に進み、脚部制御２を実行する。 Returning to the description of the flow chart in FIG. 6, after S18, the process returns to S12, and when the result in S16 is negative (it is determined that the direction of the incident light is not specified), the process proceeds to S20, and the leg control 2 is executed. To do.
図１１はその動作を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。図１２は図１１の動作を説明する説明図である。 FIG. 11 is a sub-routine flowchart showing the operation. FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining the operation of FIG.
図１２を参照しつつ、図１１に従って説明すると、Ｓ３００において高輝度の入射光の方向ＡｒまたはＡｌが得られているか否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進み、Ａｌ＋（Ａｃ／２）にカメラ８２を向ける（Ａｌ不定のときはＡｒ＋（Ａｃ／２）にカメラ８２を向ける。図１２（ａ）に示す如く、Ａｃは画角を示す。従って、上記の処理は、高輝度の入射光が画角に入らないようにすることを意味する。 Referring to FIG. 11 with reference to FIG. 12, it is determined in S300 whether or not the direction Ar or Al of the high-intensity incident light is obtained, and if affirmative, the process proceeds to S302, and Al + (Ac / 2) The camera 82 is pointed at (when Al is indefinite, the camera 82 is pointed at Ar + (Ac / 2). As shown in FIG. 12 (a), Ac indicates the angle of view. This means that light does not enter the angle of view.
他方、Ｓ３００で否定されるときはＳ３０４に進み、Ａｌｍａｘ＋（Ａｃ／２）あるいはＡｒｍａｘ＋（Ａｃ／２）にカメラ８２を向ける。Ａｒｍａｘは右側可動最大値を意味する。この処理も高輝度の入射光が画角に入らないようにすることを意味する。 On the other hand, when the result in S300 is negative, the program proceeds to S304, in which the camera 82 is pointed at Almax + (Ac / 2) or Armax + (Ac / 2). Armax means the maximum rightward movable value. This process also means that high-intensity incident light is prevented from entering the angle of view.
次いでＳ３０６に進み、カメラ８２の向きを変更する。即ち、Ｓ３０２あるいはＳ３０４でカメラ８２が左に向けられたときは右、右に向けられたときは左にカメラ８２の向きを変更する。 In step S306, the orientation of the camera 82 is changed. That is, in S302 or S304, the orientation of the camera 82 is changed to the right when the camera 82 is directed to the left, and to the left when the camera 82 is directed to the right.
図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す如く、上記した処理を画像から高輝度撮像部位が除去されるまで繰り返し、除去されるとＳ３０８に進み、カメラ８２の向きを保ったまま、撮影対象が中央（正面）に見える位置に歩行目標を設定し、Ｓ３１０に進み、それに向かって歩行を開始し、Ｓ３１２で到着したと判断されると、終了する。 As shown in FIGS. 12A, 12B, and 12C, the above-described processing is repeated until the high-intensity imaging portion is removed from the image. When the high-intensity imaging portion is removed, the process proceeds to S308, and imaging is performed while the orientation of the camera 82 is maintained. A walking target is set at a position where the object can be seen in the center (front), the process proceeds to S310, walking toward it is started, and if it is determined that the object has arrived in S312, the process ends.
図６フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ２０の後はＳ１２に戻る。一方、Ｓ１２で肯定されるときはＳ２２に進み、撮影対象の位置、高輝度の入射光の方向からハンド２２を出す位置を決定し、Ｓ２４に進み、ハンド２２の位置が撮影対象を隠すことができるか否か判断し、肯定されるときはＳ２６に進み、ハンド２２を駆動する。 Returning to the description of the flowchart of FIG. 6, after S20, the process returns to S12. On the other hand, when the result in S12 is affirmative, the process proceeds to S22, where the position of the shooting target and the position where the hand 22 is to be taken out are determined from the direction of the incident light with high luminance. It is determined whether or not it is possible. If the result is affirmative, the process proceeds to S26, and the hand 22 is driven.
図１３はハンド２２の駆動を説明する説明図である。図示の如く、ハンド２２Ｒを駆動し、光源からの高輝度の入射光（光軸）を遮断するように動作させるが、ハンド２２Ｒの位置はＡ，Ｂ，Ｃの順で自身の頭部１６に搭載されるカメラ８２に近づき、光源からの入射光を遮断する面積も増加する一方、撮影対象からの入射光（光軸）も遮断する可能性が増加する。 FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining the driving of the hand 22. As shown in the drawing, the hand 22R is driven to operate so as to block the high-intensity incident light (optical axis) from the light source, but the position of the hand 22R is on the head 16 in the order of A, B, C. While approaching the mounted camera 82, the area for blocking the incident light from the light source increases, while the possibility of blocking the incident light (optical axis) from the object to be photographed also increases.
従って、Ｓ２６においては、撮影対象からの入射光を遮断することなく、光源からの高輝度の入射光を完全に遮断する位置、即ち、可能な限りＡに近い位置となるように、ハンド２２を駆動する。 Accordingly, in S26, the hand 22 is moved to a position where the high-luminance incident light from the light source is completely blocked, that is, a position as close to A as possible, without blocking the incident light from the subject. To drive.
次いでＳ２８に進み、撮影対象が適切な輝度値で撮像されているか否か判断し、肯定されるときは処理を終了すると共に、Ｓ２８で否定されるときはＳ３０に進み、図１３に示す如く、ハンド２２の画像（換言すれば頭部１６）からの距離を変更し、Ｓ３２で距離リミット（図１３に示すＣ）に達したと判断されるまで、上記の処理を繰り返す。尚、Ｓ３２で距離リミットに達したと判断されるときＳ１８に進む。 Next, the process proceeds to S28, in which it is determined whether or not the photographing target is imaged with an appropriate luminance value. When the result is affirmative, the process is terminated, and when the result is negative in S28, the process proceeds to S30, as shown in FIG. The distance from the image of the hand 22 (in other words, the head 16) is changed, and the above processing is repeated until it is determined in S32 that the distance limit (C shown in FIG. 13) has been reached. If it is determined in S32 that the distance limit has been reached, the process proceeds to S18.
他方、Ｓ２４で否定されるときはＳ３４に進み、隠すことができる高輝度撮像部位の幅を判断し、大きいと判断されるときはＳ１８に進むと共に、小さいと判断されるときはＳ３６に進み、上半身制御を実行する。これは具体的には、高輝度の入射光をずらす（回避する）ように頭部１６を駆動する制御を意味する。次いでＳ１２に進み、上記した処理を繰り返す。 On the other hand, when the result in S24 is negative, the process proceeds to S34, and the width of the high-luminance imaging part that can be hidden is determined. When it is determined to be large, the process proceeds to S18, and when it is determined to be small, the process proceeds to S36. Execute upper body control. Specifically, this means control for driving the head 16 so as to shift (avoid) high-intensity incident light. Next, the process proceeds to S12 and the above processing is repeated.
この実施例に係る脚式移動ロボット１０にあっては、撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子（ＣＣＤカメラ）８２と、前記撮像素子によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、前記高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する高輝度入射方向特定動作実行手段（ＥＣＵ２６、ステレオ処理部２６ａ、ヒストグラム生成部２６ｂ、露出パラメータ設定部２６ｃ、画像処理部２６ｄ、行動生成部２６ｅ，Ｓ１０からＳ１４，Ｓ１００からＳ１１８）とを備える如く構成したので、搭載するカメラ（撮像素子）８２に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるとき、高輝度の入射方向を特定することで、それを回避しつつ、カメラパラメータを修正して撮影対象を適切な輝度値で撮影することが可能となる。 In the legged mobile robot 10 according to this embodiment, an image pickup device (CCD camera) 82 that picks up an image with incident light from the outside including the subject to be imaged, and an image picked up by the image pickup device has high brightness. When there is a high-brightness imaging part imaged by incident light, high-brightness incident direction specifying operation executing means (ECU 26, stereo processing unit 26a, histogram generation) for executing an incident direction specifying operation for specifying the direction of the high-brightness incident light Unit 26b, exposure parameter setting unit 26c, image processing unit 26d, action generation unit 26e, S10 to S14, and S100 to S118), the camera (imaging device) 82 to be mounted has high brightness such as sunlight. When the light source of the camera is reflected, it is possible to correct the camera parameters while avoiding this by specifying the direction of incidence of high brightness. It is possible to photograph the subject with appropriate brightness values.
また、前記高輝度入射方向特定動作実行手段は、基体１４と、前記基体に連結される腕部２０と、前記腕部に連結されるハンド２２とを少なくとも有すると共に、少なくとも前記ハンド２２を駆動して前記高輝度の入射光の方向を特定する（Ｓ１４，Ｓ１００からＳ１１８，Ｓ１６）如く構成したので、上記した効果に加え、高輝度の入射方向を簡易に特定することができる。 The high-luminance incident direction specifying operation executing means includes at least a base body 14, an arm part 20 connected to the base body, and a hand 22 connected to the arm part, and drives at least the hand 22. Therefore, in addition to the above-described effects, the direction of incident light with high luminance can be easily specified. In this case, the direction of incident light with high luminance is specified (S14, S100 to S118, S16).
さらに、前記高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する輝度低減動作実行手段（Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２００からＳ２０４，Ｓ３００からＳ３１２，Ｓ２６からＳ３６）を備える如く構成したので、上記した効果に加え、太陽光などの高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるときも、その輝度を低減することで人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができる。 In addition, since it is configured to include brightness reduction operation execution means (S18, S20, S200 to S204, S300 to S312, S26 to S36) for executing a brightness reduction operation for reducing the brightness of the high brightness imaging region, the above-described effects are provided. In addition, even when there is a high-brightness imaging part imaged with high-brightness incident light such as sunlight, a subject such as a person can be shot with an appropriate brightness value by reducing the brightness.
また、基体１４と、前記基体に連結される腕部２０と、前記腕部に連結されるハンド２２とを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記ハンド２２を駆動して前記高輝度の入射光を遮断することで前記高輝度撮像部位の輝度を低減する（Ｓ２６からＳ３２）如く構成したので、上記した効果に加え、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができる。 In addition, it has at least a base body 14, an arm portion 20 connected to the base body, and a hand 22 connected to the arm portion, and the brightness reduction operation executing means drives the hand 22 to achieve the high brightness. Since the luminance of the high-luminance imaging region is reduced by blocking the incident light (S26 to S32), in addition to the effects described above, it is possible to shoot a person or the like without increasing the performance of the imaging device or image processing. The object can be photographed with an appropriate luminance value.
また、基体１４と、前記基体に連結されると共に、前記撮像素子が搭載される頭部１６とを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記頭部１６を回転させて前記高輝度の入射光を回避する（Ｓ３６）如く構成したので、同様に、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができると共に、高輝度撮像部位が比較的大きいときも確実に撮影対象を撮影することができる。 In addition, it has at least a base 14 and a head 16 connected to the base and on which the imaging device is mounted, and the brightness reduction operation executing means rotates the head 16 to achieve the high brightness. Since the configuration is such that incident light is avoided (S36), similarly, an imaging target such as a person can be imaged with an appropriate luminance value without increasing the performance of the image sensor or image processing, and a high-intensity imaging region can be obtained. The object to be photographed can be reliably photographed even when is relatively large.
また、基体１４と、前記基体に連結される頭部１６と脚部１２と腕部２０とを少なくとも有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記脚部１２を駆動して前記高輝度の入射光を回避する（Ｓ１８，Ｓ２００からＳ２０４，Ｓ２０，Ｓ３００からＳ３１２）如く構成したので、同様に、撮像素子や画像処理の性能を上げることなく、人などの撮影対象を適切な輝度値で撮影することができると共に、高輝度撮像部位が比較的大きいときも一層確実に撮影対象を撮影することができる。 In addition, it has at least a base 14, a head 16, a leg 12, and an arm 20 connected to the base, and the brightness reduction operation executing means drives the leg 12 to make the incident with high brightness. Since it is configured to avoid light (S18, S200 to S204, S20, S300 to S312), similarly, a subject such as a person is photographed with an appropriate luminance value without improving the performance of the image sensor or image processing. In addition, the object to be imaged can be more reliably imaged even when the high-intensity imaging region is relatively large.
尚、上記において、撮影対象として人を予定したが、それ以外にロボット１０の作業で予定される道具やワークなどの物体であっても良い。 In the above description, a person is scheduled as an object to be photographed, but other objects such as tools and works scheduled for the work of the robot 10 may be used.
また上記において、撮影対象の有無を撮影対象が携行するＩＣタグ９２から発信される識別情報を受信するＩＣタグ信号受信器９４の出力から判断するようにしたが、カメラ８２の出力から判断しても良い。さらには外部からコマンドを入力して教示しても良い。 In the above description, the presence / absence of the photographing target is determined from the output of the IC tag signal receiver 94 that receives the identification information transmitted from the IC tag 92 carried by the photographing target. Also good. Further, it may be taught by inputting a command from the outside.
また上記において、移動体の例として脚式移動ロボット、具体的には２足歩行ロボットを例示したが、それに限られるものではなく、自律移動自在であればどのようなものであっても良い。 In the above description, a legged mobile robot, specifically a bipedal walking robot, is illustrated as an example of the moving body. However, the mobile body is not limited to this, and any mobile body may be used as long as it can move autonomously.
１０：脚式移動ロボット（移動体、ロボット）、１２：脚部、１４：基体、２０：腕部、２６：ＥＣＵ（電子制御ユニット）、２６ａ：ステレオ処理部、２６ｂ：ヒストグラム生成部、２６ｃ：露出パラメータ設定部、２６ｄ：画像処理部、２６ｅ：行動生成部、８２：ＣＣＤカメラ（撮像素子。カメラ）、９２：ＩＣタグ、９４：ＩＣタグ信号受信器 10: Leg type mobile robot (moving body, robot), 12: Leg, 14: Base, 20: Arm, 26: ECU (Electronic Control Unit), 26a: Stereo processing unit, 26b: Histogram generation unit, 26c: Exposure parameter setting unit, 26d: image processing unit, 26e: action generation unit, 82: CCD camera (imaging device, camera), 92: IC tag, 94: IC tag signal receiver
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20101102 |