JP2009042918A - Abnormality decision device for signal information - Google Patents

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Hirohito Kawai
博仁 河合
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Toyota Motor Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To precisely judge the data abnormality of signal information related with a traffic light. <P>SOLUTION: An abnormality judgement device 10 of signal information loaded on a vehicle is provided with: a receiver 12 which receives signal information related with a traffic light from a road side device; and an abnormality judgement processing part 22 for judging whether or not any abnormality is included in the signal information to be received by a receiver. The signal information to be received by the receiver includes the version information of the signal information and traffic light attribute information related with the traffic light. When the version information included in the signal information received in the past is matched with the version information included in the signal information received afterwards, and the traffic light attribute information included in the signal information received in the past is not matched with the traffic light attribute information included in the signal information received afterwards, the abnormality judgement processing part 22 judges that any data abnormality is included in the signal information. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、信号機に関する信号情報の異常を判定する異常判定装置に関する。   The present invention relates to an abnormality determination device that determines abnormality of signal information related to a traffic light.

従来文献（特許文献１）には、道路に沿って設けられた光ビーコンから光ビーコンの下を通過する車両に、車両の前方に存在する信号機に関する信号情報を送信する技術が示されている。この従来技術では、一の車両が信号情報の受信に失敗した場合に、後続車両に受信失敗を示す情報が送信される。
特開２００６−３１８０５３号公報 A conventional document (Patent Document 1) discloses a technique for transmitting signal information related to a traffic light existing in front of a vehicle from an optical beacon provided along a road to a vehicle passing under the optical beacon. In this prior art, when one vehicle fails to receive signal information, information indicating the reception failure is transmitted to the following vehicle.
JP 2006-318053 A

光ビーコンから車両に送信される信号情報には、データ異常が含まれる場合がある。よって、車載装置に信号情報のデータ異常を判別する機能を設けて、データ異常を含む信号情報を利用した走行支援を行うことを防止することが好ましい。しかしながら、光ビーコンから車両に送信される信号情報は更新されている場合がある。例えば、信号情報の更新は、過去に設置されていた信号機から新規な信号機に交換された場合や、信号機の３色（赤、青、黄）の灯器の切替えタイミングが変更された場合などに発生する。このように信号情報が更新されるという事情が、信号情報のデータ異常の判断を困難にしている。   The signal information transmitted from the optical beacon to the vehicle may include a data abnormality. Therefore, it is preferable to provide a function for discriminating data abnormality of signal information in the in-vehicle device to prevent driving support using signal information including data abnormality. However, signal information transmitted from the optical beacon to the vehicle may be updated. For example, update of signal information is performed when a traffic light that has been installed in the past is replaced with a new traffic light, or when the switching timing of the three color lights (red, blue, yellow) of the traffic light is changed. appear. The fact that the signal information is updated in this way makes it difficult to determine whether the signal information is abnormal.

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、信号機に関する信号情報のデータ異常を精度良く判断可能な異常判断装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an abnormality determination device that can accurately determine an abnormality in signal information relating to a traffic light.

上述した目的を達成するために、本発明に係る、車両に搭載される信号情報の異常判断装置は、路側装置から信号機に関する信号情報を受信する受信機と、受信機により受信される信号情報に異常が含まれるか否かを判断する異常判断処理部と、を備え、受信機により受信される信号情報は、当該信号情報のバージョン情報と、信号機に関する信号機属性情報とを含んでおり、異常判断処理部は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とが一致しない場合に、信号情報にデータ異常が含まれることを判断することを特徴とする。   In order to achieve the above-described object, an abnormality determination device for signal information mounted on a vehicle according to the present invention includes a receiver that receives signal information related to a traffic light from a roadside device, and signal information received by the receiver. An abnormality determination processing unit that determines whether or not an abnormality is included, and the signal information received by the receiver includes version information of the signal information and traffic signal attribute information regarding the traffic signal, The processing unit matches the version information included in the signal information received in the past with the version information included in the signal information received thereafter, and the signal attribute information included in the signal information received in the past and the signal information received thereafter If the signal attribute information included in the signal information does not match, it is determined that the signal information includes a data abnormality.

この構成によれば、信号情報の異常判断装置は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号機属性情報が一致しない場合には、信号情報に矛盾があるため、信号情報にデータ異常が含まれることを判断する。よって、信号情報の異常判断装置は、信号情報のデータ異常を精度良く判断することができる。   According to this configuration, the signal information abnormality determination device matches the version information included in the signal information received in the past with the version information included in the signal information received thereafter, and the signal information received in the past. If the included traffic signal attribute information and the subsequently received traffic signal attribute information do not match, it is determined that the signal information includes a data abnormality because the signal information is inconsistent. Therefore, the signal information abnormality determination device can accurately determine the signal information data abnormality.

また、本発明に係る信号情報の異常判断装置において、異常判断処理部は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とが一致しない場合に、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断することが好ましい。この構成によれば、信号情報の異常判断装置は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とが一致しない場合には、信号情報のバージョンが更新されている状況であるため、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断する。よって、信号情報の異常判断装置は、バージョン更新後の正常な信号情報についてデータ異常を判断することを回避することができる。   Further, in the signal information abnormality determination device according to the present invention, the abnormality determination processing unit, when the version information included in the signal information received in the past and the version information included in the signal information received after that does not match, It is preferable to determine that the signal information includes no data abnormality. According to this configuration, the signal information abnormality determination device determines that the version of the signal information is different if the version information included in the signal information received in the past does not match the version information included in the signal information received thereafter. Since the situation is being updated, it is determined that no data abnormality is included in the signal information. Therefore, the signal information abnormality determination device can avoid determining data abnormality for normal signal information after version update.

また、本発明に係る信号情報の異常判断装置において、異常判断装置は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とが一致する場合に、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断することが好ましい。この構成によれば、信号情報の異常判断装置は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とが一致する場合に、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断する。よって、信号情報の異常判断装置は、バージョン未更新の正常な信号情報についてデータ異常を判断することを回避することができる。   Further, in the signal information abnormality determination device according to the present invention, the abnormality determination device is configured such that the version information included in the signal information received in the past matches the version information included in the signal information received thereafter, and When the traffic signal attribute information included in the received signal information matches the traffic signal attribute information included in the subsequently received signal information, it is preferable to determine that the signal information does not include data abnormality. According to this configuration, the signal information abnormality determination device matches the version information included in the signal information received in the past with the version information included in the signal information received thereafter, and the signal information received in the past. When the included signal attribute information matches the signal attribute information included in the subsequently received signal information, it is determined that the signal information does not include data abnormality. Therefore, the signal information abnormality determination device can avoid determining data abnormality for normal signal information whose version has not been updated.

また、本発明に係る信号情報の異常判断装置において、信号機属性情報は、信号機の灯器の切替え制御を示す信号サイクル情報や、信号機を構成する灯器の数を示す灯器数情報などとすればよい。   In the signal information abnormality determination device according to the present invention, the traffic signal attribute information may be signal cycle information indicating switching control of the lamps of the traffic light, lamp number information indicating the number of lamps constituting the traffic light, or the like. That's fine.

また、本発明に係る信号情報の異常判断装置において、異常判断装置が信号情報のデータ異常を判断した場合に、車両の運転支援処理を禁止する運転支援処理部をさらに備えることが好ましい。この構成によれば、信号情報の異常判断装置は、信号情報のデータ異常を判断した場合に、当該信号情報を利用した車両の運転支援処理を禁止する。よって、データ異常を含む信号情報を利用して、車両の運転支援処理が実行されることを回避することができる。   In the signal information abnormality determination device according to the present invention, it is preferable that the signal information abnormality determination device further includes a driving support processing unit that prohibits the vehicle driving support processing when the abnormality determination device determines that the signal information is abnormal. According to this configuration, when the signal information abnormality determination device determines that the signal information is abnormal, it prohibits the vehicle driving support processing using the signal information. Therefore, it is possible to avoid the vehicle driving support process being executed using the signal information including the data abnormality.

本発明によれば、信号機に関する信号情報の異常を精度良く判断可能な異常判断装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the abnormality determination apparatus which can determine the abnormality of the signal information regarding a traffic signal with sufficient accuracy can be provided.

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素または同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description, the same reference numerals are used for the same elements or elements having the same function, and redundant description is omitted.

図１は、本発明の実施形態に係る車載装置（信号情報の異常判断装置）１０の概略的な構成を示すブロック図である。また、図２は、車載装置１０を搭載した車両が、信号機５が設けられた道路を走行する際の様子を示す模式図である。以下、図１および図２を参照して、車載装置１０について説明する。   FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an in-vehicle device (signal information abnormality determination device) 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram showing a state in which a vehicle equipped with the in-vehicle device 10 travels on a road where the traffic light 5 is provided. Hereinafter, the in-vehicle device 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

車載装置１０は、道路に沿って設置された信号機５に関する信号情報の異常を判断するものである。車載装置１０は、運転支援ＥＣＵ２０と、路車間通信機１２と、車々間通信機１６と、を備えている。   The in-vehicle device 10 determines abnormality of signal information related to the traffic light 5 installed along the road. The in-vehicle device 10 includes a driving assistance ECU 20, a road-vehicle communication device 12, and a vehicle-to-vehicle communication device 16.

路車間通信機１２は、自車両１の周辺に存在するインフラストラクチャと通信を行うための処理部であり、路車間通信用アンテナ１４を介してインフラストラクチャと通信する。路車間通信機１２が通信可能なインフラストラクチャとしては、例えば、信号機５に関する信号情報Ｓ１を通過車両に送信するために路側に設けられた路側装置６や、カーブ路の先に存在する対向車両の情報を通過車両に送信するために路側に設けられた路側装置などである。   The road-vehicle communication device 12 is a processing unit for communicating with the infrastructure existing around the host vehicle 1, and communicates with the infrastructure via the road-vehicle communication antenna 14. Examples of the infrastructure in which the road-to-vehicle communication device 12 can communicate include, for example, a roadside device 6 provided on the roadside to transmit signal information S1 related to the traffic light 5 to a passing vehicle, or an oncoming vehicle that exists ahead of a curved road. A roadside device provided on the roadside for transmitting information to passing vehicles.

図２には、車両が路側装置６と路車間通信する状況が示されている。道路には車両通過位置の上方に光ビーコン７が設けられており、路側装置６から光ビーコン７を介して車両に情報が送信される。ここで、路車間通信機１２が受信する情報は、車両の進行方向前方に存在する信号機５に関する信号情報であり、信号情報のバージョン情報や信号機属性情報などを含む情報である。ここで、信号情報のバージョン情報とは、信号機５の構成や制御などが変更される度にバージョンアップされる情報であり、例えば、信号機が交換された際や信号機の切替え制御の設定が変更される際にバージョンアップされる情報である。また、信号機属性情報とは、信号機の構成又は制御に関する情報であり、例えば、信号機５において発光する灯器の切換え順序および切換えタイミングを示す信号サイクル情報や、信号機５に設けられた灯器数を示す灯器数情報などである。   FIG. 2 shows a situation where the vehicle communicates with the roadside device 6 between the road and vehicle. An optical beacon 7 is provided above the vehicle passing position on the road, and information is transmitted from the roadside device 6 to the vehicle via the optical beacon 7. Here, the information received by the road-to-vehicle communication device 12 is signal information related to the traffic light 5 existing ahead in the traveling direction of the vehicle, and is information including version information of the signal information, traffic signal attribute information, and the like. Here, the version information of the signal information is information that is upgraded whenever the configuration or control of the traffic light 5 is changed. For example, when the traffic light is replaced or the setting of the traffic signal switching control is changed. It is information that is upgraded when The traffic signal attribute information is information related to the configuration or control of the traffic signal. For example, the signal cycle information indicating the switching order and switching timing of the lamps that emit light in the traffic signal 5 and the number of lamps provided in the traffic signal 5 are shown. The number of lamps to be shown.

車々間通信機１６は、自車両１の周辺に存在する他車両３と通信を行うための処理部であり、車々間通信用アンテナ１８を介して他車両３と通信する。車々間通信機１６は、自車両１の位置や速度などの情報を他車両３に送信すると共に、他車両３の位置や速度などの情報を他車両３から受信する。また、車々間通信機１６は、他車両３との間でその他の有用な情報を送受信する。   The inter-vehicle communication device 16 is a processing unit for communicating with the other vehicle 3 existing around the host vehicle 1 and communicates with the other vehicle 3 via the inter-vehicle communication antenna 18. The inter-vehicle communication device 16 transmits information such as the position and speed of the host vehicle 1 to the other vehicle 3 and receives information such as the position and speed of the other vehicle 3 from the other vehicle 3. The inter-vehicle communication device 16 transmits / receives other useful information to / from the other vehicle 3.

運転支援ＥＣＵ２０（Electronic Control Unit）は、路車間通信機１２および車々間通信機１６により受信されたデータを解析し、当該受信データに基づいてドライバの運転を支援するための運転支援制御を決定し実行するための処理部である。すなわち、運転支援ＥＣＵ２０は、受信データ解析部２２および運転支援処理部２４としての機能を備える。   The driving support ECU 20 (Electronic Control Unit) analyzes the data received by the road-to-vehicle communication device 12 and the vehicle-to-vehicle communication device 16, and determines and executes driving support control for supporting the driving of the driver based on the received data. It is a processing part for doing. That is, the driving support ECU 20 has functions as the received data analysis unit 22 and the driving support processing unit 24.

受信データ解析部２２は、路車間通信機１２および車々間通信機１６により受信されたデータを解析する。例えば、受信データ解析部２２は、他車両３の位置や速度などの情報を受信した場合には、自車両１に対する他車両３の相対位置や相対速度などを演算する。また、受信データ解析部２２は、路側装置６から信号情報を受信した場合に、信号情報にデータ異常が含まれるか否かを判断するための異常判断処理部でもある。受信データ解析部２２は、信号情報に含まれるバージョン情報、信号機属性情報（信号サイクル情報および灯器数情報）に基づいて信号情報にデータ異常が含まれるか否かを判断する。   The reception data analysis unit 22 analyzes data received by the road-to-vehicle communication device 12 and the vehicle-to-vehicle communication device 16. For example, when receiving information such as the position and speed of the other vehicle 3, the reception data analysis unit 22 calculates the relative position and relative speed of the other vehicle 3 with respect to the host vehicle 1. The reception data analysis unit 22 is also an abnormality determination processing unit for determining whether or not a data abnormality is included in the signal information when the signal information is received from the roadside device 6. The reception data analysis unit 22 determines whether or not data abnormality is included in the signal information based on the version information and the traffic signal attribute information (signal cycle information and lamp number information) included in the signal information.

運転支援処理部２４は、受信データに基づいてドライバの運転を支援するための運転支援制御を決定し実行する。例えば、運転支援処理部２４は、自車両１に対する他車両３の相対位置が近く、かつ、自車両１に対する他車両３の相対速度が大きい場合には、ドライバに対して情報提供や警報などを行う。また、運転支援処理部２４は、信号情報に基づき信号機５の発光色に応じた情報提供や警報などをドライバに対して行う。また、運転支援処理部２４は、路側装置６からの信号情報にデータ異常が含まれる場合には、信号情報のデータ異常の通知情報Ｓ２を光ビーコン７を介して路側装置６に送信すると共に、信号情報のデータ異常の通知情報Ｓ３を後続車両３に送信する。   The driving support processing unit 24 determines and executes driving support control for supporting driving of the driver based on the received data. For example, when the relative position of the other vehicle 3 with respect to the own vehicle 1 is close and the relative speed of the other vehicle 3 with respect to the own vehicle 1 is large, the driving support processing unit 24 provides information or warning to the driver. Do. In addition, the driving support processing unit 24 provides the driver with information and warning according to the emission color of the traffic light 5 based on the signal information. In addition, when the signal information from the roadside device 6 includes a data abnormality, the driving support processing unit 24 transmits the data abnormality notification information S2 of the signal information to the roadside device 6 through the optical beacon 7, Notification information S3 of signal abnormality of signal information is transmitted to the following vehicle 3.

図３には、運転支援ＥＣＵ２０による処理のフローチャートが示されている。図３の運転支援ＥＣＵ２０による処理は、自車両１が光ビーコン７の下を通過する際に行われる処理である。また、図３の運転支援ＥＣＵ２０による処理は、自車両１が過去に同じ位置を通過したことがあり、運転支援ＥＣＵ２０が、光ビーコン７から発信された過去の信号情報を保有することを前提としている。   FIG. 3 shows a flowchart of processing by the driving support ECU 20. 3 is a process performed when the host vehicle 1 passes under the light beacon 7. Further, the processing by the driving support ECU 20 in FIG. 3 is based on the assumption that the host vehicle 1 may have passed the same position in the past, and that the driving support ECU 20 has past signal information transmitted from the optical beacon 7. Yes.

ステップ３０１において、運転支援ＥＣＵ２０は、光ビーコン７から発信される、自車両１の進行方向前方に存在する信号機５に関する信号情報を受信する。ここで、光ビーコン７から発信される信号情報には、信号情報のバージョン情報、信号サイクル情報、灯器数情報などが含まれている。   In step 301, the driving assistance ECU 20 receives signal information regarding the traffic light 5 that is transmitted from the optical beacon 7 and is ahead of the traveling direction of the host vehicle 1. Here, the signal information transmitted from the optical beacon 7 includes version information of the signal information, signal cycle information, lamp number information, and the like.

次に、ステップ３０２，３０３，３０４において、運転支援ＥＣＵ２０は、過去に光ビーコン７から受信した信号情報と、ステップ３０１で受信した信号情報とを比較する。ここで、運転支援ＥＣＵ２０は、信号情報の各項目（信号情報のバージョン情報、信号サイクル情報、信号の灯器数）について比較を行う。   Next, in steps 302, 303, and 304, the driving assistance ECU 20 compares the signal information received from the optical beacon 7 in the past with the signal information received in step 301. Here, the driving assistance ECU 20 compares each item of the signal information (version information of the signal information, signal cycle information, and the number of lamps of the signal).

ステップ３０２において、運転支援ＥＣＵ２０は、過去の信号情報のバージョン情報と現在の信号情報のバージョン情報とが一致しているか否かを判定する。ここで、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの信号情報のバージョン情報が一致していることを判定した場合には、ステップ３０３の処理に進む。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの信号情報のバージョン情報が一致していないことを判定した場合には、ステップ３０５の処理に進む。   In step 302, the driving assistance ECU 20 determines whether the version information of the past signal information matches the version information of the current signal information. If the driving support ECU 20 determines that the version information of the two pieces of signal information matches, the driving assistance ECU 20 proceeds to the process of step 303. On the other hand, if the driving support ECU 20 determines that the version information of the two pieces of signal information does not match, the driving assistance ECU 20 proceeds to the process of step 305.

なお、ステップ３０２で、運転支援ＥＣＵ２０が二つの信号情報のバージョン情報の一致を判定することは、過去に自車両１が光ビーコン７の下を通過した以後に信号機５に何の変更も加えられていないことを意味している。一方、運転支援ＥＣＵ２０が二つの信号情報のバージョン情報の不一致を判定することは、過去に自車両１が光ビーコン７の下を通過した以後に、信号機５が交換されたり、信号機５の切替え制御の設定が変更されたりして、信号情報がバージョンアップされていることを意味している。   Note that in step 302, the driving support ECU 20 determines that the version information of the two pieces of signal information coincides with each other after the host vehicle 1 has passed under the light beacon 7 in the past. It means not. On the other hand, when the driving support ECU 20 determines that the version information of the two pieces of signal information does not match, the traffic light 5 is replaced after the host vehicle 1 passes under the optical beacon 7 in the past, or the traffic light 5 is switched. This means that the signal information has been upgraded.

ステップ３０３において、運転支援ＥＣＵ２０は、過去の信号情報の信号サイクル情報と現在の信号情報の信号サイクル情報とが一致しているか否かを判定する。ここで、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの信号サイクル情報が一致していることを判定した場合には、ステップ３０４の処理に進む。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの信号サイクル情報が一致していないことを判定した場合には、ステップ３０８の処理に進む。   In step 303, the driving support ECU 20 determines whether or not the signal cycle information of the past signal information matches the signal cycle information of the current signal information. Here, if the driving assistance ECU 20 determines that the two pieces of signal cycle information match, the driving assistance ECU 20 proceeds to the process of step 304. On the other hand, when the driving assistance ECU 20 determines that the two signal cycle information does not match, the driving assistance ECU 20 proceeds to the processing of step 308.

なお、ステップ３０３で、運転支援ＥＣＵ２０が二つの信号サイクル情報の一致を判定することは、過去に自車両１が光ビーコン７の下を通過した以後に信号機５の切替え制御の設定が変更されていないことを意味している。一方、運転支援ＥＣＵ２０が二つの信号サイクル情報の不一致を判定することは、信号サイクル情報にデータ異常が発生していること（例えば、過去の信号情報に含まれる信号サイクル情報で赤、青、黄の順序で切り替わるように設定されているところ、現在の信号情報に含まれる信号サイクル情報で赤、赤、黄の順序で切り替わるように設定されている場合）を意味している。   In step 303, the driving support ECU 20 determines that the two pieces of signal cycle information coincide with each other because the setting of the switching control of the traffic light 5 has been changed after the host vehicle 1 passed under the optical beacon 7 in the past. It means not. On the other hand, when the driving support ECU 20 determines that the two signal cycle information does not match, data abnormality has occurred in the signal cycle information (for example, red, blue, yellow in the signal cycle information included in the past signal information). Is set so as to be switched in the order of red, red, and yellow in the signal cycle information included in the current signal information.

ステップ３０４において、運転支援ＥＣＵ２０は、過去の信号情報の灯器数情報と現在の信号情報の灯器数情報とが一致しているか否かを判定する。ここで、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの灯器数情報が一致していることを判定した場合には、ステップ３０６の処理に進む。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、二つの灯器数情報が一致していないことを判定した場合には、ステップ３０８の処理に進む。   In step 304, the driving support ECU 20 determines whether or not the lamp number information of the past signal information matches the lamp number information of the current signal information. If the driving support ECU 20 determines that the two lamp number information matches, the process proceeds to step 306. On the other hand, if the driving assistance ECU 20 determines that the two lamp number information does not match, the driving assistance ECU 20 proceeds to the processing of step 308.

運転支援ＥＣＵ２０が二つの灯器数情報の一致を判定することは、過去に自車両１が光ビーコン７の下を通過した以後に信号機５の灯器が変更されていないことを意味している。一方、運転支援ＥＣＵ２０が二つの灯器数情報の不一致を判定することは、灯器数情報にデータ異常が発生していることを意味している。   The fact that the driving support ECU 20 determines that the two pieces of lamp number information coincide with each other means that the lamp of the traffic light 5 has not been changed since the host vehicle 1 passed under the light beacon 7 in the past. . On the other hand, when the driving support ECU 20 determines that the two lamp number information does not match, it means that a data abnormality has occurred in the lamp number information.

ステップ３０２からステップ３０５に進んだ場合には、運転支援ＥＣＵ２０は、過去の信号情報のバージョン情報と現在の信号情報のバージョン情報とが不一致であるため、信号機５が交換されたこと又は信号機５が切替え制御の設定が変更されたことを判断する。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ステップ３０６に進んで路側装置６が正常に稼動していることを判断し、さらにステップ３０７に進んで運転支援制御を実施する。   When the process proceeds from step 302 to step 305, the driving support ECU 20 determines that the traffic light 5 has been replaced or the traffic light 5 has changed because the version information of the past signal information does not match the version information of the current signal information. It is determined that the switching control setting has been changed. In this case, the driving assistance ECU 20 proceeds to step 306, determines that the roadside device 6 is operating normally, and further proceeds to step 307 to perform driving assistance control.

ステップ３０４からステップ３０６に進んだ場合には、運転支援ＥＣＵ２０は、過去の信号情報の各項目（バージョン情報、信号サイクル情報、灯器数情報）と現在の信号情報の各項目とが一致しており、信号機５に関して何の変更も加えられていないため、ステップ３０６に進んで路側装置６が正常に稼動していることを判断し、さらにステップ３０７に進んで運転支援制御を実施する。   When the routine proceeds from step 304 to step 306, the driving support ECU 20 matches each item of the previous signal information (version information, signal cycle information, lamp number information) with each item of the current signal information. Since no change has been made with respect to the traffic light 5, the routine proceeds to step 306, where it is determined that the roadside device 6 is operating normally, and the routine proceeds to step 307, where the driving support control is performed.

ステップ３０３からステップ３０８に進んだ場合には、運転支援ＥＣＵ２０は、過去のバージョン情報と現在のバージョン情報とが一致しているのに過去の信号サイクル情報と現在の信号サイクル情報とが不一致であり二つの信号情報が矛盾しているため、信号情報にデータ異常が含まれていることを判断する。   When the process proceeds from step 303 to step 308, the driving support ECU 20 does not match the past signal cycle information and the current signal cycle information even though the past version information matches the current version information. Since the two pieces of signal information are inconsistent, it is determined that the signal information includes a data abnormality.

同様に、ステップ３０４からステップ３０８に進んだ場合には、運転支援ＥＣＵ２０は、過去のバージョン情報と現在のバージョン情報とが一致しているのに過去の灯器数情報と現在の灯器数情報とが不一致であり二つの信号情報が矛盾しているため、信号情報にデータ異常が含まれていることを判断する。   Similarly, when the process proceeds from step 304 to step 308, the driving support ECU 20 determines that the past version information and the current lamp number information are matched even though the past version information and the current version information match. Are inconsistent and the two pieces of signal information are inconsistent, it is determined that the signal information includes a data abnormality.

運転支援ＥＣＵ２０は、光ビーコン７から送られてくる信号情報にデータ異常が含まれていることを判断した場合には、ステップ３０９の処理に進んで、正常な信号情報を受信できないために運転支援制御を実施できない旨をドライバに通知すると共に、データ異常を含む信号情報を利用した運転支援制御を禁止する。   If the driving assistance ECU 20 determines that the signal information sent from the optical beacon 7 includes data abnormality, the driving assistance ECU 20 proceeds to step 309 and cannot receive normal signal information. Notifying the driver that the control cannot be performed, and prohibiting driving support control using signal information including data abnormality.

次に、運転支援ＥＣＵ２０は、ステップ３１０の処理に進んで、信号情報にデータ異常が検出されたことを示す異常検知情報を、光ビーコン７を介して路側装置６に送信する。この異常検知情報は、自車両１の車両ＩＤ（識別情報）、異常フラグ、異常検知時刻の情報を含んでいる。   Next, the driving assistance ECU 20 proceeds to the process of step 310 and transmits abnormality detection information indicating that a data abnormality is detected in the signal information to the roadside device 6 via the optical beacon 7. This abnormality detection information includes information on the vehicle ID (identification information) of the host vehicle 1, an abnormality flag, and abnormality detection time.

さらに、運転支援ＥＣＵ２０は、ステップ３１１の処理に進んで、信号情報にデータ異常が検出されたことを示す異常検知情報を後続車両３に送信する。この異常検知情報は、自車両１の車両ＩＤ、路側装置６の装置ＩＤ、異常フラグ、異常検知時刻の情報を含んでいる。その後、運転支援ＥＣＵ２０は、処理を終了する。 Further, the driving assistance ECU 20 proceeds to the processing of step 311 and transmits abnormality detection information indicating that a data abnormality is detected in the signal information to the subsequent vehicle 3. This abnormality detection information includes information on the vehicle ID of the host vehicle 1, the device ID of the roadside device 6, an abnormality flag, and an abnormality detection time. Thereafter, the driving assistance ECU 20 ends the process.

図４には、路側装置６によるデータ異常対処処理のフローチャートが示されている。   FIG. 4 shows a flowchart of data abnormality handling processing by the roadside device 6.

ステップ４０１において、路側装置６は、データ異常フラグカウント値Ｄｅに初期値としてゼロをセットする。このステップ４０１の処理は、例えば、路側装置６の起動時に行われる。その後、ステップ４０２において、路側装置６は、車両が光ビーコン７の下を通過する度に、当該車両に車両進行方向前方に存在する信号機５に関する信号情報を送信する。   In step 401, the roadside apparatus 6 sets zero as an initial value to the data abnormality flag count value De. The process of step 401 is performed, for example, when the roadside device 6 is activated. Thereafter, in step 402, the roadside device 6 transmits signal information related to the traffic light 5 existing forward in the vehicle traveling direction to the vehicle every time the vehicle passes under the optical beacon 7.

ステップ４０３において、路側装置６は、通過車両から異常検知情報を受信したか否かを判定する。ここで、路側装置６は、通過車両から異常検知情報を受信した場合には、ステップ４０５の処理に進む。一方、路側装置６は、通過車両から異常検知情報を受信しなかった場合には、ステップ４０４の処理に進んで路側装置６が正常に稼動していることを判断し、その後、ステップ４０２の処理に進んで別の車両が光ビーコン７の下を通過するまで待機する。   In step 403, the roadside device 6 determines whether or not abnormality detection information has been received from the passing vehicle. Here, when the roadside device 6 receives the abnormality detection information from the passing vehicle, the processing proceeds to step 405. On the other hand, when the roadside device 6 does not receive the abnormality detection information from the passing vehicle, the process proceeds to the process of step 404 and determines that the roadside apparatus 6 is operating normally, and then the process of step 402 is performed. Proceed to wait until another vehicle passes under the light beacon 7.

ステップ４０５において、路側装置６は、通過車両からの異常検知情報を記録する。すなわち、路側装置６は、異常検知情報に含まれる車両ＩＤ、異常検知フラグ、異常検知時刻をメモリに記録する。また、ステップ４０６において、路側装置６は、データ異常フラグカウント値Ｄｅをインクリメント（Ｄｅ ＝ Ｄｅ＋１）する。   In step 405, the roadside apparatus 6 records the abnormality detection information from the passing vehicle. That is, the roadside device 6 records the vehicle ID, the abnormality detection flag, and the abnormality detection time included in the abnormality detection information in the memory. In step 406, the roadside device 6 increments the data abnormality flag count value De (De = De + 1).

ステップ４０７において、路側装置６は、異なる通過車両から異常検知情報を一定時間の間に連続して受信したか否かを判定する。すなわち、路側装置６は、異常検知情報を送信した通過車両の車両ＩＤが全て異なり、データ異常フラグカウント値Ｄｅが規定回数（本実施形態では５）以上であり、かつ、メモリに記録された異常検知時刻が一定時間範囲内であるか否かを判定する。ここで、路側装置６は、当該条件を満たす場合には、路側装置６の異常を認識し、ステップ４０８の処理に進む。一方、路側装置６は、当該条件を満たさない場合には、ステップ４０２に進んで別の車両が光ビーコン７の下を通過するまで待機する。   In step 407, the roadside device 6 determines whether or not abnormality detection information has been continuously received from different passing vehicles for a certain period of time. That is, the roadside device 6 has different vehicle IDs of the passing vehicles that transmitted the abnormality detection information, the data abnormality flag count value De is equal to or more than the specified number of times (5 in the present embodiment), and the abnormality recorded in the memory. It is determined whether or not the detection time is within a certain time range. Here, if the roadside device 6 satisfies the condition, the roadside device 6 recognizes an abnormality in the roadside device 6 and proceeds to the processing of step 408. On the other hand, if the condition is not satisfied, the roadside device 6 proceeds to step 402 and waits until another vehicle passes under the optical beacon 7.

ステップ４０８において、路側装置６は、自己の稼動を一度停止し、自己を再起動させる。このように、路側装置６が再起動することにより、路側装置６の信号情報送信機能が復旧する場合があるため、路側装置６からデータ異常を含んだ信号情報が送信される確率を少なくすることができる。さらには、データ異常を含んだ信号情報を受信した車両が、誤った運転支援処理を実行する確率を少なくすることができる。   In step 408, the roadside device 6 stops its operation once and restarts itself. Thus, since the signal information transmission function of the roadside device 6 may be restored by the restart of the roadside device 6, the probability that signal information including data abnormality is transmitted from the roadside device 6 is reduced. Can do. Furthermore, it is possible to reduce the probability that the vehicle that has received the signal information including the data abnormality executes an erroneous driving support process.

ステップ４０９において、路側装置６は、ステップ４０８における路側装置６の再起動処理が二回以上繰り返し実行された否かを判定する。ここで、路側装置６は、再起動が繰り返し実行された場合には、信号情報のデータ異常は回復不能であると判断して、ステップ４１０の処理に進む。一方、路側装置６は、再起動が繰り返し実行されていない場合には、信号情報のデータ異常は回復済みであると判断して、ステップ４０２に進んで別の車両が光ビーコン７の下を通過するまで待機する。   In step 409, the roadside device 6 determines whether or not the restart process of the roadside device 6 in step 408 has been repeatedly executed twice or more. Here, when the restart is repeatedly executed, the roadside device 6 determines that the data abnormality of the signal information is not recoverable, and proceeds to the process of step 410. On the other hand, when the restart is not repeatedly executed, the roadside device 6 determines that the signal information data abnormality has been recovered, and proceeds to step 402 to pass another vehicle under the light beacon 7. Wait until

ステップ４１０において、路側装置６は、信号情報のデータ異常は回復不能であるため、路側装置６の稼動を停止し、データ異常を含んだ信号情報の送信を中止する。そして、ステップ４１１において、路側装置６は、別の場所に設けられている管理センターに異常を送信する。管理センターに通報することにより、路側装置６を迅速に復旧させることができる。   In step 410, the roadside device 6 cannot recover the data abnormality of the signal information, so the operation of the roadside device 6 is stopped and the transmission of the signal information including the data abnormality is stopped. In step 411, the roadside device 6 transmits an abnormality to a management center provided at another location. By reporting to the management center, the roadside device 6 can be quickly restored.

本実施形態に係る車載装置の構成図である。It is a block diagram of the vehicle-mounted apparatus which concerns on this embodiment. 路車間通信および車々間通信の概要を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the outline | summary of road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication. 車載装置による処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process by a vehicle-mounted apparatus. 路側装置による処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process by a roadside apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両、１０…車載装置（異常判断装置）、１２…路車間通信機、１４…路車間通信用アンテナ、１６…車々間通信機、１８…車々間通信用アンテナ、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…受信データ解析部（異常判断処理部）、２４…運転支援処理部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 10 ... In-vehicle apparatus (abnormality judgment apparatus), 12 ... Road-to-vehicle communication device, 14 ... Road-to-vehicle communication antenna, 16 ... Vehicle-to-vehicle communication device, 18 ... Vehicle-to-vehicle communication antenna, 20 ... Driving assistance ECU, 22 ... Received data analysis unit (abnormality determination processing unit), 24... Driving support processing unit.

Claims (6)

車両に搭載される信号情報の異常判断装置であって、
路側装置から信号機に関する信号情報を受信する受信機と、
前記受信機により受信される信号情報に異常が含まれるか否かを判断する異常判断処理部と、
を備え、
前記受信機により受信される信号情報は、当該信号情報のバージョン情報と、信号機に関する信号機属性情報とを含んでおり、
前記異常判断処理部は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とが一致しない場合に、信号情報にデータ異常が含まれることを判断することを特徴とする信号情報の異常判断装置。 An abnormality determination device for signal information mounted on a vehicle,
A receiver for receiving signal information relating to a traffic light from a roadside device;
An abnormality determination processing unit that determines whether the signal information received by the receiver includes an abnormality;
With
The signal information received by the receiver includes version information of the signal information and traffic signal attribute information regarding the traffic signal.
The abnormality determination processing unit matches the version information included in the signal information received in the past with the version information included in the signal information received thereafter and the signal attribute information included in the signal information received in the past A signal information abnormality determination device that determines that a signal abnormality is included in signal information when the signal attribute information included in the received signal information does not match. 前記異常判断処理部は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とが一致しない場合に、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断することを特徴とする請求項１に記載の信号情報の異常判断装置。   The abnormality determination processing unit determines that data abnormality is not included in the signal information when the version information included in the signal information received in the past does not match the version information included in the signal information received thereafter. The apparatus for judging abnormality of signal information according to claim 1. 前記異常判断装置は、過去に受信した信号情報に含まれるバージョン情報とその後に受信した信号情報に含まれるバージョン情報が一致し、かつ、過去に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とその後に受信した信号情報に含まれる信号機属性情報とが一致する場合に、信号情報にデータ異常が含まれないことを判断することを特徴とする請求項１に記載の信号情報の異常判断装置。   The abnormality determination device includes: version information included in signal information received in the past and version information included in signal information received thereafter, and signal attribute information included in signal information received in the past; 2. The signal information abnormality determination device according to claim 1, wherein when the signal attribute information included in the received signal information matches, the signal information is determined not to include data abnormality. 前記信号機属性情報は、前記信号機の灯器の切替え制御を示す信号サイクル情報であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の信号情報の異常判断装置。   4. The signal information abnormality determination device according to claim 1, wherein the traffic signal attribute information is signal cycle information indicating switching control of a lamp device of the traffic signal. 5. 前記信号機属性情報は、前記信号機を構成する灯器の数を示す灯器数情報であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の信号情報の異常判断装置。   4. The signal information abnormality determination device according to claim 1, wherein the traffic signal attribute information is lamp number information indicating the number of lamps constituting the traffic signal. 5. 前記異常判断装置が信号情報のデータ異常を判断した場合に、車両の運転支援処理を禁止する運転支援処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の信号情報の異常判断装置。   The signal information abnormality determination device according to claim 1, further comprising: a driving support processing unit that prohibits driving support processing of the vehicle when the abnormality determination device determines that the signal information is abnormal.
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