JP2009031054A - 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び自律移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明にかかる経路探索システムは、移動領域内の移動始点から移動終点に到達する経路を探索する経路探索システムであって、移動領域を複数の領域に分割する領域分割部と、予め順序が決められた、評価値を表現する複数の符号からなる符号セットを用いて、領域分割部により分割された複数の領域のそれぞれの評価値を算出する評価値算出部と、評価値算出部により算出された評価値に基づいて経路を決定する経路決定部とを備え、評価値算出部は、複数の領域のそれぞれに対して、符号セットに含まれる各符号を、予め決められた規則に従って割り当てると共に、当該符号セットを繰り返して用いるものである。
【選択図】図1
Description
また、コスト評価値が大きくなる場合に、浮動小数点表現を利用することで大きなコスト評価値を表現することができるものの、このような大きなコスト評価値を用いては、経路上のノード間の移動に要するコストがノードのコスト評価値に比べて相対的に小さくなるため、正確にコスト評価を行うことができない。
本発明の実施の形態1にかかる経路探索システムでは、自律移動体としてロボットを用いている。ロボットは、例えば、それぞれ独立して回転制御される二つの車輪を備えたものでもよく、2輪よりも多い、例えば4輪走行のロボットや、1輪走行のロボット、2足歩行・4足歩行のロボットであってもよい。また、ロボットに限らず、2輪走行や4輪走行の車両にも適用できる。本例におけるロボットは、障害物を検出するセンサやカメラを備え、検出された障害物に応じて、これを避けるように経路探索を行なう。
従来手法:log2(探索空間面積/2)×探索空間面積
発明手法:8×探索空間面積
従来手法では、探索空間が広がるにつれて経路のコスト評価値が増加するため、評価値を保持するために必要なメモリサイズも急激に増加する。一方、発明手法によれば、探索空間が広がった場合でも、経路のコスト評価値を表現するための符号数が制限されているため、評価値を保持するために必要なメモリサイズは増加しない。このため、従来手法と比較して、探索空間の広がりに対して、発明手法はメモリ使用量の増加幅が少ない。このように、少ないメモリ使用量により経路探索が可能となるため、ロボットへ容易に実装することができる。
上述の実施の形態においては、近傍領域の評価値と、当該近傍領域から自領域までのコストとに基づいて、自領域の評価値を算出することとしたが本発明はこれに限定されない。例えば、評価値算出部が、ダイクストラ法に基づいて領域の評価値を算出するようにしてもよい。ダイクストラ法とは、ノード間を結ぶエッジに対して重みをつけ、その重みに基づく演算により、最小となる経路を探索する手法である。ダイクストラ法を用いる場合には、領域をノードとし、領域間の移動に要するコストを重みとして扱う。これにより、経路探索手法としてダイクストラ法を用いることで、少ない時間で簡便に最適経路を探索することができる。
11 経路探索処理部、12 経路探索記憶部、
111 領域分割部、112 評価値算出部、113 経路決定部、
G 移動終点、S 移動始点
Claims (18)
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する経路を探索する経路探索システムであって、
前記移動領域を複数の領域に分割する領域分割部と、
予め順序が決められた、評価値を表現する複数の符号からなる符号セットを用いて、前記領域分割部により分割された複数の領域のそれぞれの評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値算出部により算出された評価値に基づいて経路を決定する経路決定部とを備え、
前記評価値算出部は、
前記複数の領域のそれぞれに対して、前記符号セットに含まれる各符号を、予め決められた規則に従って割り当てると共に、当該符号セットを繰り返して用いる
ことを特徴とする経路探索システム。 - 前記評価値算出部が、
近傍に存在する領域の評価値と、当該近傍領域から自領域までのコストとに基づいて、自領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出部が、
前記近傍領域の評価値のうちで前記符号セットの順方向に最初の評価値と、当該近傍領域から自領域までの幾何学的な距離に応じたコストとに基づいて、自領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項2記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出部が、
ダイクストラ法に基づいて前記領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記経路決定部は、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向へ最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項1乃至4いずれか1項記載の経路探索システム。 - 前記経路決定部は、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向であって、所定の符号までの間で最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項5記載の経路探索システム。 - 前記経路決定部は、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向であって、前記符号セット数の半数分までの間で最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項6記載の経路探索システム。 - 前記符号セットが予め順序が決められた3つの符号からなる
ことを特徴とする請求項1乃至7いずれか1項記載の経路探索システム。 - 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する経路を探索する経路探索方法であって、
前記移動領域を複数の領域に分割する領域分割ステップと、
予め順序が決められた、評価値を表現する複数の符号からなる符号セットを用いて、前記領域分割ステップにより分割された複数の領域のそれぞれの評価値を算出する評価値算出ステップと、
前記評価値算出ステップにより算出された評価値に基づいて経路を決定する経路決定ステップとを備え、
前記評価値算出ステップは、
前記複数の領域のそれぞれに対して、前記符号セットに含まれる各符号を、予め決められた規則に従って割り当てると共に、当該符号セットを繰り返して用いる
ことを特徴とする経路探索方法。 - 前記評価値算出ステップが、
近傍に存在する領域の評価値と、当該近傍領域から自領域までのコストとに基づいて、自領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項9記載の経路探索方法。 - 前記評価値算出ステップが、
前記近傍領域の評価値のうちで前記符号セットの順方向に最初の評価値と、当該近傍領域から自領域までの幾何学的な距離に応じたコストとに基づいて、自領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項10記載の経路探索方法。 - 前記評価値算出ステップが、
ダイクストラ法に基づいて前記領域の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項9記載の経路探索方法。 - 前記経路決定ステップは、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向へ最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項9乃至12いずれか1項記載の経路探索方法。 - 前記経路決定ステップは、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向であって、所定の符号までの間で最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項13記載の経路探索方法。 - 前記経路決定ステップは、
前記移動始点に対応する領域から前記移動終点に対応する領域に向けて、算出された前記評価値のうち、前記符号セットの順方向とは逆方向であって、前記符号セット数の半数分までの間で最も離れた評価値を有する近傍領域を選択してゆく
ことを特徴とする請求項14記載の経路探索方法。 - 前記符号セットが予め順序が決められた3つの符号からなる
ことを特徴とする請求項9乃至15いずれか1項記載の経路探索方法。 - 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する経路を探索する経路探索プログラムであって、
コンピュータに対して、
前記移動領域を複数の領域に分割する領域分割ステップと、
予め順序が決められた、評価値を表現する複数の符号からなる符号セットを用いて、前記領域分割ステップにより分割された複数の領域のそれぞれの評価値を算出する評価値算出ステップと、
前記評価値算出ステップにより算出された評価値に基づいて経路を決定する経路決定ステップとを実行させ、
前記評価値算出ステップは、
前記複数の領域のそれぞれに対して、前記符号セットに含まれる各符号を、予め決められた規則に従って割り当てると共に、当該符号セットを繰り返して用いる
ことを特徴とする経路探索プログラム。 - 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動経路を探索する自律移動体であって、
前記移動領域を複数の領域に分割する領域分割部と、
予め順序が決められた、評価値を表現する複数の符号からなる符号セットを用いて、前記領域分割部により分割された複数の領域のそれぞれの評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値算出ステップにより算出された評価値に基づいて経路を決定する経路決定部とを備え、
前記評価値算出部は、
前記複数の領域のそれぞれに対して、前記符号セットに含まれる各符号を、予め決められた規則に従って割り当てると共に、当該符号セットを繰り返して用いる
ことを特徴とする自律移動体。
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JP2010257115A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 経路探索装置、経路探索方法、及び自律移動体 |
CN115981345A (zh) * | 2023-03-17 | 2023-04-18 | 山东双力现代农业装备有限公司 | 一种基于视觉检测的收割机工作路径规划方法 |
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2007
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