JP2009031041A - 測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム、記憶媒体及び測位装置 - Google Patents
測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム、記憶媒体及び測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009031041A JP2009031041A JP2007193324A JP2007193324A JP2009031041A JP 2009031041 A JP2009031041 A JP 2009031041A JP 2007193324 A JP2007193324 A JP 2007193324A JP 2007193324 A JP2007193324 A JP 2007193324A JP 2009031041 A JP2009031041 A JP 2009031041A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- wireless lan
- beacon signal
- base station
- previous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】GPS衛星SからのGPS衛星信号に基づいて測位演算により測位された測位位置の変化と、各測位演算時点で無線LAN基地局であるアクセスポイントAPから受信されたビーコン信号の変化とに基づいて、測位誤差の発生が判定される。具体的には、同一のアクセスポイントAPからのビーコン信号の連続受信が検出され、且つ、前回測位位置と最新測位位置間の距離が無線LAN信号到達距離より大きい場合に、測位誤差が発生していると判定され、最新測位位置ではなく前回測位位置が出力される。
【選択図】図1
Description
図1は、各実施形態に共通する測位を行うシステムである測位システム1の概略構成を示す図である。測位システム1は、測位用衛星であるGPS衛星S(S1,S2,S3,・・・)と、無線LAN(Local Area Network)基地局であるアクセスポイントAP(Access Point:AP1,AP2,AP3,・・・)と、測位装置であるノート型PC100とを備えて構成される。
図2は、ノート型PC100の機能構成を示すブロック図である。ノート型PC100は、GPSアンテナ5と、GPS受信部10と、無線LANアンテナ15と、無線LAN通信部20と、CPU30と、操作部40と、表示部50と、ROM(Read Only Memory)60と、ハードディスク70と、RAM(Random Access Memory)80とを備えて構成される。
3−1.データ構成
図3は、第1実施形態におけるROM60に格納されたデータの一例を示す図である。ROM60には、CPU30により読み出され、第1GPS制御処理(図10参照)として実行される第1GPS制御プログラム61と、アクセスポイントAPの設置位置についてのデータであるAP設置位置データ63とが記憶されている。また、第1GPS制御プログラム61には、第1GPS測位処理(図11参照)として実行される第1GPS測位プログラム62がサブルーチンとして含まれている。
図10は、CPU30によりROM60に記憶されている第1GPS制御プログラム61が読み出されて実行されることで、ノート型PC100において実行される第1GPS制御処理の流れを示すフローチャートである。第1GPS制御処理は、CPU30が、操作部40に測位開始指示の操作がなされたことを検出した場合に実行を開始する処理であり、各種アプリケーションの実行といった各種の処理と並行して行われる処理である。尚、ノート型PC100の電源のON/OFFとGPSの起動/停止とを連動させ、ノート型PC100の電源投入操作を検出した場合に処理の実行を開始させることにしてもよい。
先ず、CPU30は、第1測位履歴データ71に記憶されている最新測位位置に基づいて測位演算を実行する(ステップB1)。尚、測位演算は、擬似距離の算出や逐次計算法等に基づく収束計算を行うことで実現されるが、その詳細については公知であるため、説明を省略する。
第1実施形態によれば、GPS衛星SからのGPS衛星信号に基づいて測位演算により測位された測位位置の変化と、各測位演算時点で無線LAN基地局であるアクセスポイントAPから受信されたビーコン信号の変化とに基づいて、測位誤差の発生が判定される。具体的には、同一のアクセスポイントAPからのビーコン信号の連続受信が検出され、且つ、前回測位位置と最新測位位置間の距離が無線LAN信号到達距離より大きい場合に、測位誤差が発生していると判定され、最新測位位置ではなく前回測位位置が出力される。
4−1.データ構成
第2実施形態は、第1実施形態のROM60をROM65に、ハードディスク70をハードディスク75に、RAM80をRAM85に置き換えた構成であり、他の第1実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付して、説明を省略する。
図18は、CPU30によりROM65に記憶されている第2GPS制御プログラム67が読み出されて実行されることで、ノート型PC100において実行される第2GPS制御処理の流れを示すフローチャートである。尚、第2GPS制御処理では、無線LAN通信部20により算出されたビーコン信号の信号強度が、CPU30に出力される状態にあるものとする。
前回のGPS停止時に各停止時APから受信されたビーコン信号の信号強度がそれぞれ「P1」、「P2」、「P3」であり、今回のGPS起動時に各起動時APから受信されたビーコン信号の信号強度がそれぞれ「P1+Δα」、「P2−Δβ」、「P3+Δγ」にそれぞれ変化したとする。但し、信号強度の差分「Δα」、「Δβ」、「Δγ」はそれぞれ正である。
先ず、CPU30は、第2測位履歴データ77に記憶されている最新測位位置に基づいて測位演算を実行する(ステップD1)。そして、CPU30は、無線LAN通信部20により受信されているビーコン信号に含まれるAPID及び当該ビーコン信号の信号強度を取得する(ステップD3)。
第2実施形態によれば、同一のアクセスポイントAPからのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、連続受信した当該ビーコン信号の信号強度が同等であり、さらに、前回測位位置に対して最新測位位置が所定距離(第2閾値距離)よりも離れている場合に、測位誤差が発生していると判定される。そして、この場合は、最新測位位置ではなく前回測位位置が出力される。
5−1.測位装置
本発明は、測位機能及び無線LAN通信機能を有した電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例えば、ノート型PCの他、携帯型電話機やPDA(Personal Digital Assistant)、カーナビゲーション装置等についても同様に適用可能である。
上述した実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよい。
CPU30が行う処理の一部又は全部を、GPS用ベースバンド処理回路部13が行うことにしてもよい。この場合、GPS用ベースバンド処理回路部13のCPUは、無線LAN通信部20により受信されたビーコン信号に基づいて、起動時APと停止時APとの同一性の判定や、ビーコン信号の信号強度の同等性の判定、最新測位位置と前回測位位置間の距離判定等を行い、測位演算を行うことでノート型PC100の現在位置を測位する。そして、測位演算により求めた測位位置をCPU30に出力する。
ビーコン信号の信号強度の変化から推定される自機の位置(以下、「信号強度基準推定位置」と称す。)と最新測位位置との位置関係に基づいて、測位誤差発生の判定を行うことにしてもよい。この場合は、第2GPS制御プログラム67のサブルーチンとして第3GPS測位プログラムをROM65に格納しておき、CPU30は、当該プログラムに従って第3GPS測位処理を行う。
上述した実施形態では、測位誤差が発生したと判定した場合に、前回測位位置を出力するものとして説明したが、測位位置を不定(NoFix)として、最新測位位置の出力を行わないように制御してもよい。
図10の第1GPS制御処理において、初期位置とする現在位置を信号強度に基づいて決定・出力することにしてもよい。
最新測位情報に含まれるAPIDと前回測位情報に含まれるAPIDとが同一の組合せであり、且つ、信号強度が同等条件を満たす場合には、ノート型PC100の位置は停止しているか、ほとんど移動していないものと考えられる。そこで、この場合は、例えばGPSの測位モードを停止モードとし、信号強度が同等条件を満たさなくなるまでの間、前回測位位置を常時出力することにしてもよい。
ROM60に格納されている第1GPS制御プログラム61やROM65に格納されている第2GPS制御プログラム67を、CD−ROMやDVD−ROM、フラッシュメモリ等の記憶媒体に格納しておき、CPU30が、記憶媒体からプログラムを読み出して実行する構成としてもよい。この場合、さらにAP設置位置データ63を記憶媒体に格納しておいてもよいことは言うまでもない。
Claims (15)
- 測位用衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位演算することと、
無線LAN基地局から発信されるビーコン信号を受信することと、
測位位置の変化と各測位演算時点で受信されたビーコン信号の変化とに基づいて、測位誤差の発生を判定することと、
を含む測位誤差発生判定方法。 - ビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、前回の測位位置と今回の測位位置間の距離が所定の無線LAN信号到達距離より大きい場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項1に記載の測位誤差発生判定方法。
- ビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、連続受信した当該ビーコン信号の信号強度が同等であり、更に、前回の測位位置に対する今回の測位位置が所定の位置変動条件を満たす場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項1に記載の測位誤差発生判定方法。
- 前記無線LAN基地局それぞれの設置位置を記憶した設置位置記憶部から、受信したビーコン信号を発信した無線LAN基地局の設置位置を取得することを更に含み、
1)ビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、2)連続受信した当該ビーコン信号の信号強度の変化と、前記取得された設置位置と、前回の測位位置から今回の測位位置への変位との相関関係が所定の相反条件を満たす場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項1に記載の測位誤差発生判定方法。 - 請求項2〜4の何れか一項に記載の測位誤差発生判定方法と、
前記測位誤差発生判定方法によって測位誤差の発生が判定された場合に、1)今回の測位位置を出力しない、或いは、2)前回の測位位置を今回の測位位置として出力する制御を行うことと、
を含む測位位置出力制御方法。 - 請求項2〜4の何れか一項に記載の測位誤差発生判定方法と、
前記測位誤差発生判定方法によって測位誤差の発生が判定された場合に、前回の測位位置を測位演算用の初期位置として次回の測位演算を行うことと、
を含む測位方法。 - 測位用衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位演算することと、
無線LAN基地局から発信されるビーコン信号を受信することと、
ビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、連続受信した当該ビーコン信号の信号強度が同等の場合に、前回の測位位置を今回の測位位置として出力することと、
を含む測位位置出力制御方法。 - 測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項1〜4の何れか一項に記載の測位誤差発生判定方法を実行させるためのプログラム。
- 測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項5又は7に記載の測位位置出力制御方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項8又は9に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 測位用衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位演算する測位演算部と、
無線LAN基地局から発信されるビーコン信号を受信する無線LAN通信部と、
前記測位演算部により測位演算された測位位置の変化と各測位演算時点に前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号の変化とに基づいて、測位誤差の発生を判定する測位誤差発生判定部と、
前記測位誤差発生判定部によって測位誤差の発生が判定された場合に、1)今回の測位位置を出力しない、或いは、2)前回の測位位置を今回の測位位置として出力する制御を行う測位誤差発生時出力制御部と、
を備えた測位装置。 - 前記測位誤差発生判定部は、前記各測位演算時点に前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、前回の測位位置と今回の測位位置間の距離が所定の無線LAN信号到達距離より大きい場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項11に記載の測位装置。
- 前記測位誤差発生判定部は、前記各測位演算時点に前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、連続受信した当該ビーコン信号の信号強度が同等であり、更に、前回の測位位置に対する今回の測位位置が所定の位置変動条件を満たす場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項11に記載の測位装置。
- 前記無線LAN基地局それぞれの設置位置を記憶した設置位置記憶部と、
前記設置位置記憶部から、前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号を発信した無線LAN基地局の設置位置を取得する基地局位置取得部と、
を備え、
前記測位誤差発生判定部は、1)前記各測位演算時点に前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、2)連続受信した当該ビーコン信号の信号強度の変化と、前記取得された設置位置と、前回の測位位置から今回の測位位置への変位との相関関係が所定の相反条件を満たす場合に、測位誤差が発生していると判定する請求項11に記載の測位装置。 - 測位用衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位演算する測位演算部と、
無線LAN基地局から発信されるビーコン信号を受信する無線LAN通信部と、
前記無線LAN通信部によって受信されたビーコン信号に含まれる発信者IDに基づき同一の無線LAN基地局からのビーコン信号の連続受信を検出し、且つ、連続受信した当該ビーコン信号の信号強度が同等の場合に、位置変化していないと判定する停止判定部と、
を備えた測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007193324A JP5374844B2 (ja) | 2007-07-25 | 2007-07-25 | 測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム及び測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007193324A JP5374844B2 (ja) | 2007-07-25 | 2007-07-25 | 測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム及び測位装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009031041A true JP2009031041A (ja) | 2009-02-12 |
JP2009031041A5 JP2009031041A5 (ja) | 2010-08-19 |
JP5374844B2 JP5374844B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=40401716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007193324A Expired - Fee Related JP5374844B2 (ja) | 2007-07-25 | 2007-07-25 | 測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム及び測位装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5374844B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010236866A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 端末位置検出システム及び船員位置管理システム |
JP2013514533A (ja) * | 2009-12-18 | 2013-04-25 | トゥルーポジション・インコーポレーテッド | 衛星位置決め受信機および代理定位システム |
JP2014007533A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Mazeran Systems Japan Kk | 徘徊者位置管理システム |
JP6272572B1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-01-31 | 三菱電機株式会社 | 表示制御装置および表示制御方法 |
KR101851593B1 (ko) * | 2011-06-24 | 2018-06-12 | 에스케이 텔레콤주식회사 | 측위 장치 및 그 장치의 구동 방법, 클라우드 컴퓨팅 서비스 장치 및 그 장치의 구동 방법, 단말기 및 단말기의 구동 방법 |
JP2018096952A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、画像処理装置及びプログラム |
CN110231588A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-09-13 | 欧普照明股份有限公司 | 一种基于无线信号指标进行定位的方法和装置 |
CN114322989A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 广州极飞科技股份有限公司 | 位置突变确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006125876A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Alpine Electronics Inc | 移動体の位置算出装置および算出方法 |
JP2007121226A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体端末装置およびプログラム |
-
2007
- 2007-07-25 JP JP2007193324A patent/JP5374844B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006125876A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Alpine Electronics Inc | 移動体の位置算出装置および算出方法 |
JP2007121226A (ja) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体端末装置およびプログラム |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010236866A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 端末位置検出システム及び船員位置管理システム |
JP2013514533A (ja) * | 2009-12-18 | 2013-04-25 | トゥルーポジション・インコーポレーテッド | 衛星位置決め受信機および代理定位システム |
US9354323B2 (en) | 2009-12-18 | 2016-05-31 | Trueposition, Inc. | Satellite positioning receiver and proxy location system |
KR101851593B1 (ko) * | 2011-06-24 | 2018-06-12 | 에스케이 텔레콤주식회사 | 측위 장치 및 그 장치의 구동 방법, 클라우드 컴퓨팅 서비스 장치 및 그 장치의 구동 방법, 단말기 및 단말기의 구동 방법 |
JP2014007533A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Mazeran Systems Japan Kk | 徘徊者位置管理システム |
JP2018096952A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、画像処理装置及びプログラム |
JP6272572B1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-01-31 | 三菱電機株式会社 | 表示制御装置および表示制御方法 |
WO2018142580A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 三菱電機株式会社 | 表示制御装置および表示制御方法 |
CN110231588A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-09-13 | 欧普照明股份有限公司 | 一种基于无线信号指标进行定位的方法和装置 |
CN110231588B (zh) * | 2019-05-15 | 2023-08-22 | 欧普照明股份有限公司 | 一种基于无线信号指标进行定位的方法和装置 |
CN114322989A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 广州极飞科技股份有限公司 | 位置突变确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN114322989B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-18 | 广州极飞科技股份有限公司 | 位置突变确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5374844B2 (ja) | 2013-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5374844B2 (ja) | 測位誤差発生判定方法、測位位置出力制御方法、測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP5034935B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5050904B2 (ja) | 現在位置測位方法及び測位装置 | |
JP5251090B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP5186873B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP2008224657A (ja) | 現在位置推定方法、測位方法、プログラム及び移動体端末 | |
JP2009092541A (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP4985310B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5109706B2 (ja) | 測位方法及び測位装置 | |
CN105301559A (zh) | 发射机位置完整性检查 | |
TWI465752B (zh) | 無線裝置及其電源控制器與應用電源控制器之方法 | |
JP2009250619A (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP2010175426A (ja) | 位置算出方法及び位置算出装置 | |
US7864108B2 (en) | Present position estimation method, positioning method, program, and mobile terminal | |
JP5228433B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
US20120119945A1 (en) | Satellite orbital data compression method, satellite orbital data providing method, satellite orbital data expansion method, server, and positioning apparatus | |
JP2006258461A (ja) | 測位装置、測位方法および測位プログラム | |
EP2887098B1 (en) | Method for improving clock accuracy in a pseudolite receiver system architecture | |
JP5332333B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
US20120274510A1 (en) | Apparatus and method for estimating the location of a portable terminal | |
JP2009168698A (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP2009115514A (ja) | 測位方法、プログラム、測位回路及び電子機器 | |
US10578745B2 (en) | Positioning signal receiving method and positioning signal receiving device | |
JP4978337B2 (ja) | 携帯端末 | |
JP5125775B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100702 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100702 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111025 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111026 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121225 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130909 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5374844 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |