JP2009026189A - Vehicle driving support device - Google Patents

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Tomonobu Inaba
智信 稲葉
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle driving support device 5 capable of exactly judging necessity/unnecessity of temporary stop without depending on road attributes such as kinds of roads, road width, and the number of lanes. <P>SOLUTION: The vehicle driving support device 5 is constituted by providing: a navigation device 10 which guides a vehicle to a destination; and a temporary stop judgment means 26 for judging the necessity/unnecessity of the temporary stop at an intersection in front, wherein the navigation device 10 is provided with: a map information storage means 14 in which information about a guidance road which should be used for guidance of the vehicle is stored, the temporary stop judgment means 26 judges the necessity/unnecessity of the temporary stop based on guidance road information. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両運転支援装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle driving support device.

前方の交差点での一時停止の要否を判断し、一時停止が確実に行われるように車両運転を支援する技術が開発されている。
例えば特許文献１には、少なくとも交差点の位置データ、信号機の位置データ、道路の幅員データ、及び、道路種別に関するデータを含む地図データを記憶する記録媒体と、前記地図データの交差点の位置データ及び信号機の位置データと、自車両の位置及び方位の演算結果とに基づいて、信号機の設置されていない交差点への車両の接近を検出する交差点接近検出手段と、交差点で交差する道路のうちの何れの道路に一時停止線が存在するかを、前記地図データの道路の幅員データ及び道路種別に関するデータに基づいて推定する一時停止線推定手段とを備え、前記一時停止線推定手段の推定結果に基づいて、前記交差点での運転補助を実行する車両用運転補助装置が記載されている。
特開２００４−８６３６３号公報 A technology has been developed for determining whether or not a temporary stop is required at an intersection ahead and assisting in driving the vehicle so that the temporary stop is reliably performed.
For example, Patent Document 1 discloses a recording medium for storing map data including at least intersection position data, traffic signal position data, road width data, and road type data, and intersection data and traffic signals of the map data. Based on the position data of the vehicle and the calculation result of the position and direction of the host vehicle, either an intersection approach detection means for detecting the approach of the vehicle to an intersection where no traffic light is installed, and any of roads intersecting at the intersection A temporary stop line estimating means for estimating whether there is a temporary stop line on the road based on road width data and road type data of the map data, and based on an estimation result of the temporary stop line estimating means A vehicle driving assistance device that performs driving assistance at the intersection is described.
JP 2004-86363 A

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、交差点で交差する２つの道路につき、道路種類や道路幅員、車線数等の道路属性が同一の場合に、いずれの道路に一時停止線が存在するか推定できないという問題がある。   However, in the technique described in Patent Document 1, if two roads intersecting at an intersection have the same road attributes such as road type, road width, and number of lanes, which road has a temporary stop line? There is a problem that it cannot be estimated.

図４は、道路属性が同一の場合の説明図である。図４（ａ）に示す地図情報では、自車両の走行道路（自車道路）Ａと、交差点において自車道路Ａと交差する交差道路Ｂとの間で、道路属性が同一になっている。ところが、図４（ｂ）に示す実際の道路状況では、自車道路Ａがバスルートに設定されているなどの理由により、自車道路Ａが優先道路となり交差道路Ｂに一時停止線が設けられている。この場合でも、特許文献１に記載された技術では、いずれの道路に一時停止線が存在するか推定できないことになる。   FIG. 4 is an explanatory diagram when the road attributes are the same. In the map information shown in FIG. 4A, the road attribute is the same between the traveling road (own vehicle road) A of the own vehicle and the intersection road B intersecting the own vehicle road A at the intersection. However, in the actual road situation shown in FIG. 4 (b), the own road A becomes the priority road and a temporary stop line is provided on the intersection road B because the own road A is set as a bus route. ing. Even in this case, the technique described in Patent Literature 1 cannot estimate which road has a temporary stop line.

そこで本発明は、道路種類や道路幅員、車線数等の道路属性に依存することなく、一時停止の要否を的確に判断することが可能な車両運転支援装置の提供を課題とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle driving support apparatus that can accurately determine whether or not a temporary stop is necessary without depending on road attributes such as road type, road width, and number of lanes.

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置（例えば、実施形態におけるナビゲーション装置１０）と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段（例えば、実施形態における一時停止判断手段２６）と、を備えた車両運転支援装置（例えば、実施形態における車両運転支援装置５）において、前記ナビゲーション装置は、前記車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段（例えば、実施形態における地図情報記憶手段１４）を備え、前記一時停止判断手段は、前記誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断することを特徴とする   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 determines whether or not a navigation device that guides a vehicle to a destination (for example, the navigation device 10 in the embodiment) and a temporary stop at a front intersection. In a vehicle driving support device (for example, the vehicle driving support device 5 in the embodiment) including a temporary stop determination unit (for example, the temporary stop determination unit 26 in the embodiment), the navigation device is used for guiding the vehicle. Map information storage means (for example, the map information storage means 14 in the embodiment) in which information on the power guide road is stored, and the temporary stop determination means determines whether or not a temporary stop is necessary based on the guide road information. It is characterized by

請求項１に係る発明によれば、道路属性に依存することなく、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断するので、自車道路と交差道路の道路属性が同じ場合であっても、交差点における一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、一般にナビゲーション装置の地図情報記憶手段には誘導道路情報が記録されているので、本実施形態に係る車両運転支援装置は低コストで構築することが可能である。   According to the first aspect of the invention, since it is determined whether or not a temporary stop is required based on the guide road information without depending on the road attribute, even if the road attribute of the own vehicle road and the cross road is the same Therefore, it is possible to accurately determine whether or not a temporary stop is required at the intersection. In general, since the guide road information is recorded in the map information storage means of the navigation device, the vehicle driving support device according to the present embodiment can be constructed at low cost.

以下、本発明の実施形態につき図面を参照して説明する。
（車両運転支援装置）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置のブロック図である。車両運転支援装置５は、車両を目的地まで誘導するナビゲーション装置１０、前方の交差点での一時停止の要否を判断する処理装置２０、および一時停止すべき交差点の手前で警報を発信する警報装置３０を備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Vehicle driving support device)
FIG. 1 is a block diagram of a vehicle driving support apparatus according to this embodiment. The vehicle driving support device 5 includes a navigation device 10 that guides the vehicle to a destination, a processing device 20 that determines whether or not it is necessary to pause at a front intersection, and an alarm device that issues a warning before the intersection to be paused. 30.

ナビゲーション装置１０は、車両の現在位置や地図情報等に基づいて車両を目的地まで誘導するものであり、車両位置認識手段１２、地図情報記憶手段１４および経路誘導手段１６に加え、入力部１７および表示部１８を備えている。
車両位置認識手段１２は、人工衛星を利用したＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号を受信して、車両の現在位置を認識するものである。なお車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理により、車両の現在位置を認識することも可能である。 The navigation device 10 guides the vehicle to the destination based on the current position of the vehicle, map information, and the like. In addition to the vehicle position recognition means 12, the map information storage means 14, and the route guidance means 16, the input unit 17 and A display unit 18 is provided.
The vehicle position recognizing means 12 receives a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal using an artificial satellite and recognizes the current position of the vehicle. It is also possible to recognize the current position of the vehicle by calculation processing of autonomous navigation based on detection signals such as vehicle speed and yaw rate.

地図情報記憶手段１４は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に、地図情報や道路情報等が記録されたものである。記録媒体として、ハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク装置などを利用することが可能である。地図情報として、道路や交差点の位置や形状などが記録されている。道路情報として、道路種類（高速道、一般道、細街路等）、道路幅員（３ｍ以上５．５ｍ未満、５．５ｍ以上１３ｍ未満等）、車線数（車線無し、片側１車線、片側２車線等）などの道路属性が、道路ごとに記録されている。   The map information storage means 14 is a computer-readable storage medium in which map information, road information, etc. are recorded. As a recording medium, a magnetic disk device such as a hard disk device, an optical disk device such as a CD-ROM or a DVD-ROM, or the like can be used. As map information, the position and shape of roads and intersections are recorded. As road information, road type (highway, general road, narrow street, etc.), road width (3m to 5.5m, 5.5m to 13m, etc.), number of lanes (no lane, one lane on one side, two lanes on one side) Etc.) is recorded for each road.

また道路情報として、車両の誘導に用いるべき誘導道路であるか否かが、道路ごとに記録されている。誘導道路は、走りやすさ等に基づいて予め設定されている。道路の走りやすさは、交通量、バスルート、道路の幅や勾配、カーブの大きさや多さ、車道と歩道との分離状況、見通しの良し悪し、市街部／郊外部等の周辺環境など、地図にない情報も考慮して判断される。   In addition, as road information, it is recorded for each road whether the road is a guide road to be used for vehicle guidance. The guide road is set in advance based on ease of travel. Ease of driving on the road is traffic volume, bus route, road width and slope, curve size and volume, roadway and sidewalk separation, good prospects, surrounding environment such as urban / suburban areas, etc. Judgment is made in consideration of information not on the map.

経路誘導手段１６は、車両位置認識手段１２で認識された車両の現在位置、入力部１７から入力された目的地、および地図情報記憶手段１４から読み出された地図情報や道路情報等に基づいて、車両の走行経路探索を行うものである。この経路誘導手段１６は、車両に搭載されたコンピュータに構築されている。
入力部１７は、車両の搭乗者が目的地等の入力を行うものであり、タッチパネル等で構成されている。表示部１８は、地図情報を表示するものであり、ディスプレイ装置等で構成されている。また表示部１８は、地図情報に重ねて、車両の現在位置および目的地、ならびに経路誘導手段１６で探索された走行経路等を表示しうるようになっている。 The route guidance unit 16 is based on the current vehicle position recognized by the vehicle position recognition unit 12, the destination input from the input unit 17, the map information read from the map information storage unit 14, road information, and the like. The vehicle travel route search is performed. This route guidance means 16 is constructed in a computer mounted on the vehicle.
The input unit 17 is used by a vehicle occupant to input a destination and the like, and includes a touch panel and the like. The display unit 18 displays map information and includes a display device or the like. The display unit 18 can display the current position and destination of the vehicle, the travel route searched by the route guidance means 16 and the like, superimposed on the map information.

一方、本実施形態に係る車両運転支援装置５は、前方の交差点での一時停止の要否を判断する処理装置２０を備えている。処理装置２０は、車両に搭載されたコンピュータに構築され、自車道路特定手段２２、前方交差点検出手段２４および一時停止判断手段２６を備えている。   On the other hand, the vehicle driving support device 5 according to the present embodiment includes a processing device 20 that determines whether or not a temporary stop is necessary at a front intersection. The processing device 20 is constructed in a computer mounted on a vehicle, and includes a host vehicle road identification unit 22, a front intersection detection unit 24, and a temporary stop determination unit 26.

自車道路特定手段２２は、ナビゲーション装置１０の車両位置認識手段１２により認識された自車両の現在位置と、地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、自車の走行道路（以下「自車道路」という。）を特定するものである。
前方交差点検出手段２４は、自車道路の前方における交差点の有無を検出するものである。具体的には、ナビゲーション装置１０の地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、自車道路の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを検出する。 The own vehicle road identification means 22 is based on the current position of the own vehicle recognized by the vehicle position recognition means 12 of the navigation device 10 and the map information stored in the map information storage means 14 (hereinafter referred to as the travel road of the own vehicle). "Self-vehicle road").
The forward intersection detection means 24 detects the presence or absence of an intersection in front of the host vehicle road. Specifically, based on the map information stored in the map information storage means 14 of the navigation device 10, it is detected whether or not there is an intersection within a predetermined distance ahead of the host vehicle road.

一時停止判断手段２６は、検出された交差点における自車両の一時停止の要否を判断するものである。具体的には、まずナビゲーション装置１０の地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、交差点における信号機の有無を認識する。また地図情報に基づいて、交差点の形状（十字路、Ｔ字路等）を検出するとともに、交差点において自車道路と交差する道路（以下「交差道路」という。）を特定する。次に、地図情報記憶手段１４に記憶された道路情報に基づいて、自車道路および交差道路が誘導道路に設定されているか比較し、自車両の一時停止の要否を判断する。また必要な場合には、自車道路および交差道路の案内コストを比較し、自車両の一時停止の要否を判断する。これらの具体的な判断方法については後述する。   The temporary stop determination means 26 determines whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped at the detected intersection. Specifically, first, based on the map information stored in the map information storage means 14 of the navigation device 10, the presence or absence of a traffic signal at the intersection is recognized. Further, based on the map information, the shape of the intersection (crossroad, T-shaped road, etc.) is detected, and the road (hereinafter referred to as “intersection road”) that intersects with the vehicle road at the intersection is specified. Next, based on the road information stored in the map information storage means 14, it is compared whether the own vehicle road and the intersection road are set as a guide road, and it is determined whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped. If necessary, the guidance costs of the own vehicle road and the intersection road are compared to determine whether or not the own vehicle needs to be temporarily stopped. These specific determination methods will be described later.

一方、本実施形態に係る車両運転支援装置５は、一時停止すべき交差点の手前で警報を発信する警報装置３０を備えている。警報装置３０は、処理装置２０の一時停止判断手段２６の判断結果に基づいて、一時停止を促す音声等を運転者に対して出力するようになっている。なお警報装置３０に代えて、または警報装置３０とともに、一時停止を実行すべく車両を制御する車両制御手段を設けてもよい。車両制御手段は、交差点の手前で車両が一時停止するように、エンジンの出力抑制やブレーキ操作等を自動的に行うものである。   On the other hand, the vehicle driving support device 5 according to the present embodiment includes an alarm device 30 that transmits an alarm in front of an intersection to be temporarily stopped. The alarm device 30 is configured to output a voice or the like for prompting a stop to the driver based on the determination result of the temporary stop determination unit 26 of the processing device 20. Instead of the alarm device 30 or together with the alarm device 30, vehicle control means for controlling the vehicle to perform a temporary stop may be provided. The vehicle control means automatically performs engine output suppression, brake operation, and the like so that the vehicle temporarily stops before the intersection.

（車両運転支援方法）
次に、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。
図２は、本実施形態に係る車両運転支援方法のフローチャートである。まずＳ１０において、自車道路特定手段２２により、自車両の走行道路（自車道路）を特定する。次にＳ１２において、前方交差点検出手段２４により、自車道路の前方の交差点を検出する。 (Vehicle driving support method)
Next, a vehicle driving support method according to this embodiment will be described.
FIG. 2 is a flowchart of the vehicle driving support method according to the present embodiment. First, in S10, the traveling road (own vehicle road) of the own vehicle is identified by the own vehicle road identifying means 22. Next, in S12, the front intersection detection means 24 detects an intersection ahead of the vehicle road.

次にＳ１４において、一時停止判断手段２６により、検出された交差点に信号機があるか判断する。Ｓ１４の判断がＹｅｓ（信号機あり）の場合には、信号機に従って一時停止の要否を判断すれば足りるので、Ｓ３０に進み一時停止の警報を出力して処理を終了する。Ｓ１４の判断がＮｏ（信号機なし）の場合にはＳ１６に進む。
Ｓ１６では、交差点における直進道路の有無を判断する。具体的には、まず一時停止判断手段２６により交差点の形状を認識する。認識した交差点がＴ字路であって自車の直進道路が存在しない場合には、交差道路が優先道路であるから自車両は一時停止する必要がある。そこで、Ｓ１６の判断がＹｅｓ（直進道路なし）の場合にはＳ３０に進み、一時停止の警報を出力して処理を終了する。Ｓ１６の判断がＮｏ（直進道路あり）の場合にはＳ２０に進む。 Next, in S14, the temporary stop determination means 26 determines whether there is a traffic light at the detected intersection. If the determination in S14 is Yes (with a traffic light), it is sufficient to determine whether or not a temporary stop is required according to the traffic light, so the process proceeds to S30 and a temporary stop alarm is output and the process is terminated. If the determination in S14 is No (no traffic light), the process proceeds to S16.
In S16, it is determined whether or not there is a straight road at the intersection. Specifically, first, the shape of the intersection is recognized by the suspension determination means 26. When the recognized intersection is a T-shaped road and there is no straight road of the own vehicle, the own vehicle needs to be temporarily stopped because the intersection road is a priority road. Therefore, if the determination in S16 is Yes (no straight road), the process proceeds to S30, a temporary stop alarm is output, and the process ends. If the determination in S16 is No (there is a straight road), the process proceeds to S20.

Ｓ２０では自車道路および交差道路が誘導道路に設定されているか比較し、Ｓ２１において自車道路のみが誘導道路に設定されているか判断する。
図３は、自車道路および交差道路の誘導道路比較の説明図である。図３（ａ）に示すように、自車道路Ａのみが誘導道路に設定され、交差道路Ｂが誘導道路に設定されていない場合には、自車道路Ａが優先道路であって一時停止は不要と考えられる。この場合、図２におけるＳ２１の判断はＹｅｓであるから、一時停止の警報を出力することなく処理を終了する。 In S20, it is compared whether the own vehicle road and the intersection road are set as the guide road, and in S21, it is determined whether only the own vehicle road is set as the guide road.
FIG. 3 is an explanatory diagram for comparing the guide roads of the own vehicle road and the intersection road. As shown in FIG. 3 (a), when only the own vehicle road A is set as a guide road and the intersection road B is not set as a guide road, the own vehicle road A is a priority road and the temporary stop is It is considered unnecessary. In this case, since the determination of S21 in FIG. 2 is Yes, the process is terminated without outputting a temporary stop alarm.

図３（ｂ）に示すように、交差道路Ｂが誘導道路に設定され、自車道路Ａが誘導道路に設定されていない場合には、交差道路Ｂが優先道路であって一時停止が必要と考えられる。この場合、図２におけるＳ２１の判断はＮｏであるから、一時停止の警報を出力する。
これに対して、図３（ｃ）に示すように自車道路Ａおよび交差道路Ｂのいずれも誘導道路に設定されている場合か、またはいずれも誘導道路に設定されていない場合には、いずれが優先道路であるか判断できない。この場合、図２におけるＳ２１の判断は「不明」であり、Ｓ２４に進む。 As shown in FIG. 3B, when the intersection road B is set as a guide road and the own vehicle road A is not set as a guide road, the intersection road B is a priority road and needs to be temporarily stopped. Conceivable. In this case, since the determination of S21 in FIG. 2 is No, a temporary stop alarm is output.
On the other hand, as shown in FIG. 3 (c), when both the own vehicle road A and the intersection road B are set as guide roads, or when both are not set as guide roads, Cannot determine whether is a priority road. In this case, the determination in S21 in FIG. 2 is “unknown”, and the process proceeds to S24.

Ｓ２４では自車道路および交差道路の案内コストを比較し、Ｓ２５において自車道路が優先道路であるか判断する。
一般にナビゲーション装置１０は、車両の現在位置から目的地までの間に予め設定された誘導道路が存在しない場合でも、非誘導道路のうち案内コストの低い道路を、現在位置から目的地までの経路として選択する。案内コストは、道路種別や道路幅員、車線数などの道路属性に加え、カーブの多さや舗装状況、道路の連続性なども考慮して決定される、経路決定基準のひとつである。 In S24, the guide costs of the own vehicle road and the intersection road are compared, and in S25, it is determined whether the own vehicle road is a priority road.
In general, the navigation device 10 uses, as a route from the current position to the destination, a road with a low guidance cost even if there is no preset guide road between the current position of the vehicle and the destination. select. Guidance cost is one of the route determination criteria determined in consideration of road characteristics such as road type, road width, and number of lanes, as well as the number of curves, pavement status, road continuity, and the like.

Ｓ２４では、地図情報記憶手段１４から自車道路および交差道路の道路属性を読み出し、各道路の案内コストを算出して比較し、案内コストが低い道路を優先道路と認識する。Ｓ２５の判断がＮｏ（自車道路が優先道路ではない）の場合には、交差点での一時停止が必要と考えられるから、Ｓ３０に進んで警報を出力する。Ｓ２５の判断がＹｅｓ（自車道路が優先道路）の場合には、一時停止は不要と考えられるから、一時停止の警報を出力することなく処理を終了する。   In S24, the road attributes of the own vehicle road and the intersection road are read from the map information storage means 14, the guidance costs of each road are calculated and compared, and the road with the lower guidance cost is recognized as the priority road. If the determination in S25 is No (the vehicle road is not a priority road), it is considered that a temporary stop at the intersection is necessary, so the process proceeds to S30 and a warning is output. If the determination in S25 is Yes (the own vehicle road is a priority road), it is considered that a temporary stop is unnecessary, and thus the process is terminated without outputting a temporary stop alarm.

以上に詳述したように、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置１０と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段２６とを備え、ナビゲーション装置１０は、車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段１４を備え、一時停止判断手段２６は、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断する構成とした。   As described above in detail, the vehicle driving support device according to the present embodiment includes the navigation device 10 that guides the vehicle to the destination, and the pause determination unit 26 that determines whether or not a pause at a front intersection is necessary. The navigation apparatus 10 includes a map information storage unit 14 in which information on a guide road to be used for guiding the vehicle is stored, and the temporary stop determination unit 26 determines whether or not a temporary stop is necessary based on the guide road information. It was set as the structure to do.

この構成によれば、道路属性に依存することなく、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断するので、自車道路と交差道路の道路属性が同じ場合であっても、交差点における一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、一般にナビゲーション装置の地図情報記憶手段には誘導道路情報が記録されているので、本実施形態に係る車両運転支援装置は低コストで構築することができる。   According to this configuration, the necessity of temporary stop is determined based on the guide road information without depending on the road attribute. Therefore, even if the road attribute of the own vehicle road and the intersection road is the same, the temporary stop at the intersection It is possible to accurately determine whether or not to stop. In general, since the guide road information is recorded in the map information storage means of the navigation device, the vehicle driving support device according to the present embodiment can be constructed at low cost.

近時では、車載カメラの画像から一時停止の標識を認識して一時停止の要否を判断する技術が開発されている。これに対して、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車載カメラを必要とせず低コストで構築することが可能であり、また一時停止の標識がない交差点でも一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、本実施形態に係る車両運転支援装置と、車載カメラによる標識認識技術とを組み合わせることにより、標識認識技術の信頼性を向上させることも可能である。   Recently, a technique for recognizing a stop sign from an on-vehicle camera image and determining whether or not a stop is necessary has been developed. On the other hand, the vehicle driving support device according to the present embodiment can be constructed at low cost without the need for an on-vehicle camera, and can accurately determine whether a temporary stop is required even at an intersection without a stop sign. Judgment can be made. In addition, it is also possible to improve the reliability of the sign recognition technique by combining the vehicle driving support device according to the present embodiment and the sign recognition technique using the in-vehicle camera.

なお、この発明は上述した実施形態に限られるものではない。
例えば、実施形態では一時停止の要否を判断したが、一時停止に至らない減速走行（徐行）の要否も同様に判断することが可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described above.
For example, in the embodiment, whether or not a temporary stop is necessary is determined, but it is possible to similarly determine whether or not a deceleration traveling (slowing) that does not result in a temporary stop is necessary.

実施形態に係る車両運転支援装置のブロック図である。1 is a block diagram of a vehicle driving support device according to an embodiment. 実施形態に係る車両運転支援方法のフローチャートである。It is a flowchart of the vehicle driving assistance method which concerns on embodiment. 自車道路および交差道路の誘導道路比較の説明図である。It is explanatory drawing of the guide road comparison of the own vehicle road and an intersection road. 道路属性が同一の場合の説明図である。It is explanatory drawing in case a road attribute is the same.

符号の説明Explanation of symbols

５…車両運転支援装置 １０…ナビゲーション装置 １４…地図情報記憶手段 ２６…一時停止判断手段   DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 ... Vehicle driving assistance device 10 ... Navigation apparatus 14 ... Map information storage means 26 ... Temporary stop judgment means

Claims (1)

車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段と、を備えた車両運転支援装置において、
前記ナビゲーション装置は、前記車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段を備え、
前記一時停止判断手段は、前記誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断することを特徴とする車両運転支援装置。 In a vehicle driving support device comprising a navigation device for guiding a vehicle to a destination, and a temporary stop determination means for determining whether or not a temporary stop is required at a front intersection,
The navigation device includes map information storage means in which information on a guide road to be used for guiding the vehicle is stored,
The vehicle driving support device, wherein the temporary stop determination means determines whether or not a temporary stop is necessary based on the guide road information.
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