JP2009018585A - 印刷機のハンドリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】印刷ユニットが包括的に種々の印刷装置を操作できる新方式の印刷機のハンドリング装置を創ること。
【解決手段】マニピュレータアームを備えた、特に印刷機の印刷ユニットで自動化された印刷版交換時の印刷版をハンドリングするための印刷機のハンドリング装置であって、マニピュレータアームの一端部にハンドリング機構、特に印刷版用の保持機構を有するマニピュレータヘッドが組み込まれており、かつマニピュレータアーム(28)が多分割型に複数のセグメント(20、21、22)から形成されており、各セグメント(20、21、22)の各端部に少なくともそれぞれのセグメント(20、21、22)が旋回可能である旋回軸(23、24、25、26)が形成されており、かつ各旋回軸(23、24、25、26)にそれぞれの旋回運動を準備するための独立の駆動装置(27)が組み込まれており、マニピュレータアームの他端部が並進運動および回転運動可能に印刷機の横桁またはフレームもしくは壁に枢支されているハンドリング装置。
【選択図】図6
【解決手段】マニピュレータアームを備えた、特に印刷機の印刷ユニットで自動化された印刷版交換時の印刷版をハンドリングするための印刷機のハンドリング装置であって、マニピュレータアームの一端部にハンドリング機構、特に印刷版用の保持機構を有するマニピュレータヘッドが組み込まれており、かつマニピュレータアーム(28)が多分割型に複数のセグメント(20、21、22)から形成されており、各セグメント(20、21、22)の各端部に少なくともそれぞれのセグメント(20、21、22)が旋回可能である旋回軸(23、24、25、26)が形成されており、かつ各旋回軸(23、24、25、26)にそれぞれの旋回運動を準備するための独立の駆動装置(27)が組み込まれており、マニピュレータアームの他端部が並進運動および回転運動可能に印刷機の横桁またはフレームもしくは壁に枢支されているハンドリング装置。
【選択図】図6
Description
本発明は、請求項1の前段の記載に適合する印刷機のハンドリング装置に関する。
特許文献1から、印刷機の印刷ユニットで自動化された印刷版交換時の印刷版の操作に利用される印刷型マニピュレータとして形成された印刷機のハンドリング装置が知られている。そこに開示された印刷型マニピュレータは1個のマニピュレータアームを包含し、マニピュレータアームの端部に1個のマニピュレータヘッドが関節式に枢支されている。マニピュレータヘッドは印刷版用の保持機構を有する。マニピュレータヘッドが関節式に枢支されている端部とは反対側のマニピュレータアームの端部には、印刷型マニピュレータのマニピュレータアームが印刷ユニットのフレームのガイド部の中に移動可能に枢支されており、その結果、全マニピュレータアームは垂直方向に上下運動することができる。さらにマニピュレータアームの端部に1個のヒンジが組み込まれており、その結果、マニピュレータアームをさらに旋回させることができる。
本出願人の特許文献2から複数のセグメントから構成される多分割型マニピュレータアームが知られており、各セグメントの各端部に少なくともそれぞれのセグメントが旋回可能である旋回軸が形成されており、かつ各旋回軸にそれぞれの旋回運動を準備するための独立の駆動装置が組み込まれている。この新規のハンドリング装置は先行技術から知られているハンドリング装置に比べて縮小された所要スペースでより柔軟に移動もしくは旋回させることができる。
独国特許出願公開第102004052021号明細書
独国特許第102006054957号明細書
上記を前提として本発明の基礎におかれている問題は、印刷ユニットが包括的に種々の印刷装置を操作できる新方式の印刷機のハンドリング装置を創ることである。
この問題は請求項1に適合するハンドリング装置によって解決される。マニピュレータアームは本発明により多分割型に複数のセグメントから形成されており、各セグメントの各端部に少なくともそれぞれのセグメントが旋回可能である旋回軸が形成されており、かつ各旋回軸にそれぞれの旋回運動を準備するための独立の駆動装置が組み込まれている。マニピュレータアームは旋回軸に加えて一端部に並進運動もしくは回転運動可能に枢支されている。
マニピュレータアームはその際に1つの横桁に、たとえば2つの印刷タワーの間にまたは印刷機の1つのフレームもしくは1つの壁のいずれかに枢支することができる。マニピュレータアームの端部の回転軸は印刷機の配置面に対して垂直に延伸することができる。
上記に対して代替的または補完的に並進運動の方向は印刷機の圧胴の回転軸に対して垂直または平行に延伸することができる。圧胴の回転軸に対して平行に延伸する並進運動を実現するために一実施態様において横桁は圧胴の回転軸に対して平行に移動可能にすることができ、その結果、横桁は中央の版貯蔵時に新規に装着される印刷版(群)を取り出すためにマニピュレータアームと一緒に印刷装置から側方へ運び出すことができる。
マニピュレータアームは、好ましくは印刷機の1つのフレームもしくは1つの壁にマニピュレータアームを結合するための第1のセグメントと、マニピュレータアームにマニピュレータヘッドを結合するための第2のセグメントと、第1のセグメントおよび第2のセグメントが互いに連結されている第3のセグメントとを有する。フレームもしくは壁へのマニピュレータアームの結合に利用される第1のセグメントの端部は特に固定して構成されている。
マニピュレータアームが印刷機のフレームもしくは壁に結合されている第1のセグメントの端部に、ならびにマニピュレータヘッドがマニピュレータアームに結合されている第2のセグメントの端部に、ならびに第1のセグメントおよび第2のセグメントが第3のセグメントに連結され、かつ必要であれば第3のセグメントが上下に連結されているセグメントの端部に、それぞれ1つの旋回軸が形成されており、旋回軸の各々にそれぞれ1つの駆動装置が組み込まれている。
本発明のその他の有利な構成はその他の従属請求項と以下の説明から明らかである。本発明の実施例は、この実施例に限定せずに、図面を利用してより詳しく説明する。
図1は、サテライト印刷ユニットとして形成されたウェブ輪転印刷機の印刷ユニット11と共に本発明に係る印刷機のハンドリング装置10の模式図を示す。図1のサテライト印刷ユニットは4台の印刷装置12を使用し、各印刷装置12の中から版胴13ならびに転写胴14のみが示されている。印刷装置12の全転写胴14はサテライト胴15上で転動する。
図示した実施例において本発明に係るハンドリング装置10は印刷ユニット11の印刷装置12での自動のもしくは自動化された印刷版交換時の印刷版16の操作に利用される。図1は、ハンドリング装置10が柔軟に空間内で移動できることを示すために、ハンドリング装置は合計4つの異なる位置に示されている。ハンドリング装置10は2つの図示した位置でウェブガイド壁17に準備された印刷版16を収容する。それに対してハンドリング装置10は両方の別の図示した位置で印刷版16を印刷装置12の版胴13へ引き渡す。
図2から図4は、拡大した詳細図で本発明に係るハンドリング装置10を示す。つまりハンドリング装置10は1つのマニピュレータアーム18および1つのマニピュレータヘッド19を包含し、マニピュレータヘッド19は1つのハンドリング機構28を有する。
マニピュレータアーム18は本発明により多分割型に複数のセグメントから形成されており、図示した実施例においてマニピュレータアーム18は3つのセグメント20、21および22を包含する。第1のセグメント20は印刷機の1つのフレームもしくは1つの壁へのマニピュレータアーム18の結合に利用され、それに対して第2のセグメント22はマニピュレータアーム18へのマニピュレータヘッド19の結合に利用される。第3のセグメント21は第2のセグメント22と第1のセグメント20の連結に利用され、図示した実施例と異なり第1のセグメント20と第2のセグメント22との間に複数の第3のセグメントを配置することもできる。
セグメント20、21および22の各端部に1つの旋回軸が形成されている。つまりマニピュレータアーム18が印刷機のフレームもしくは壁に結合されている第1のセグメント20の端部に第1の旋回軸23が形成されている。第2の旋回軸24はマニピュレータアーム18へのマニピュレータヘッド19の結合に利用される第2のセグメント22の端部に形成されている。その他の旋回軸25および26は、第1のセグメント20が第3のセグメント21に、ならびに第2のセグメント22が第3のセグメント21に連結されているセグメント20、21および22の端部に形成されている。印刷機のフレームもしくは壁へのマニピュレータアーム18の結合に利用される旋回軸23は、好ましくは固定して構成されている。
各旋回軸23、24、25および26に、互いに相対的なセグメント20、21および22の旋回運動、もしくはマニピュレータアーム18の第2のセグメント22と相対的なマニピュレータヘッド19の旋回運動、もしくは印刷機のフレームもしくは壁と相対的なマニピュレータアーム18の第1のセグメント20の旋回運動を保証するために、独立の駆動装置27が組み込まれている。駆動装置27は電動式駆動装置である。駆動装置27を介してマニピュレータアーム18の各セグメント20、21および22ならびにマニピュレータヘッド19を個別的に旋回させることができる。
図示した実施例においてマニピュレータアーム18の各セグメント20、21および22は、2つの互いに平行に延伸する支柱29によって形成される。支柱29の各端部に、かつそれによってセグメント20、21および22の各端部に1つの旋回軸が割り当てられている。
図示した実施例においてハンドリング機構28は複数の吸引ノズル30を有する吸引装置として形成されている。ここで、たとえば印刷版を操作するための吸引装置をゴムブランケット洗浄装置またはその他のハンドリング機構に置換するためにハンドリング機構28を交換可能に形成できることを指摘しておく。図示した実施例において吸引装置として形成されたハンドリング機構28は印刷ユニット11の印刷装置12の版胴13の全軸線方向延伸部にわたって延在する。
すでに述べたように、図示した実施例においてハンドリング機構28は複数の吸引ノズル30を有する吸引装置として形成されている。それぞれ2つの吸引ノズル30はその際に印刷版16の操作に利用され、その結果、図2から図4に示した吸引装置によって合計4つの印刷版を操作することができる。設ける吸引ノズルの数は例としてのみ示しており、各版胴を操作する印刷版の数に対応することを指摘しておく。
図5は、2つの吸引ノズル30の領域に吸引装置として形成されたマニピュレータヘッド19のハンドリング機構28の一部分を示す。両方の吸引ノズル30は版として形成された支持要素31に固定されており、支持要素31と共に両方の吸引ノズル30はハンドリング機構28の中に浮動式に枢支されている。図5は合計4つの球形ローラ32を示しており、2つの球形ローラ32は支持要素31の上側と、他の2つの球形ローラ32は支持要素31の下側と協働する。
支持要素31の下側と協働する球形ローラ32はハンドリング機構28の横桁33に固定されており、それに対して支持要素31の上側と協働する球形ローラ32は支持板34に固定されている。
矢印36の方向へ軸線方向に移動可能である固定装置の固定ボルト35は球形ローラ32と協働する。固定ボルト35は支持要素31ならびに横桁33を貫通し、かつ横桁33の中に組み込まれた案内要素37の中に案内されている。図5の図示において固定ボルト35は両方の吸引ノズル30の浮動枢支部を解放し、それに応じて支持要素31が吸引ノズル30と一緒に一定の範囲で傾倒可能である。支持要素31の固定と共に吸引ノズル30の浮動枢支部をブロックするために固定ボルト35は図5に示した位置に対して下方へ移動され、その結果、固定ボルト35に割り当てられた面38が対応する支持要素31の面に噛み合う。印刷版16が収容かつ輸送される場合に、固定ボルト35が支持要素31と共に吸引ノズル30の浮動枢支部をブロックする。それに対して印刷版が版胴13に引き渡され、かつ版胴の固定通路の中に入れられる場合、それに対して固定ボルト35が支持要素31と共に吸引ノズル30の浮動枢支部を解放する。
版胴の固定通路の中への印刷版の組み入れを支援するために、全ハンドリング機構28に図示しない振動装置を組み込むことができ、それによって印刷版が振動させられる。
個々の吸引ノズルに代わり、吸引装置として形成されたハンドリング機構28は貫通する吸引バーとして構成してもよい。吸引ノズルの領域での低圧は圧縮空気要素39を介して供給される。
図6は2つの印刷タワー40および41の間のハンドリング装置10の側面図を示す。ハンドリング装置10の一端部はその際に横桁45に移動可能に枢支されている。横桁45は左側印刷タワー40と右側印刷タワー41との間に線状に方向44(図示面)へ移動可能に枢支されている。それによって横桁45はハンドリング装置10と一緒に側方へ印刷タワーから運び出すことができる。それによって運び出されたハンドリング装置10で、ここから良好に近接できる印刷ユニット11を待機することができる。
すでに図2で説明した旋回軸23から26に加えて、ハンドリング装置10は同様に矢印方向43へ旋回可能もしくは回転式に枢支されており、その結果、ハンドリング装置10によって左側印刷タワー40および右側印刷タワー41の印刷ユニット11を充填および排出することができる(右下側の点線で示したハンドリング装置参照)。さらにハンドリング装置10は矢印方向42に沿って同一のまたは隣接する印刷タワー40および41の上側および下側印刷ユニット11を操作することができる。
10 ハンドリング装置
11 印刷ユニット
12 印刷装置
13 版胴
14 転写胴
15 サテライト胴
16 印刷版
17 ウェブ案内壁
18 マニピュレータアーム
19 マニピュレータヘッド
20 セグメント
21 セグメント
22 セグメント
23 旋回軸
24 旋回軸
25 旋回軸
26 旋回軸
27 駆動装置
28 ハンドリング機構
29 支柱
30 吸引ノズル
31 支持要素
32 球形ローラ
33 横桁
34 支持板
35 固定ボルト
36 矢印
37 案内要素
38 面
39 圧縮空気要素
40 左側印刷タワー
41 右側印刷タワー
42 線状移動方向
43 回転移動方向
44 線状移動方向
45 ハンドリング装置用横桁
11 印刷ユニット
12 印刷装置
13 版胴
14 転写胴
15 サテライト胴
16 印刷版
17 ウェブ案内壁
18 マニピュレータアーム
19 マニピュレータヘッド
20 セグメント
21 セグメント
22 セグメント
23 旋回軸
24 旋回軸
25 旋回軸
26 旋回軸
27 駆動装置
28 ハンドリング機構
29 支柱
30 吸引ノズル
31 支持要素
32 球形ローラ
33 横桁
34 支持板
35 固定ボルト
36 矢印
37 案内要素
38 面
39 圧縮空気要素
40 左側印刷タワー
41 右側印刷タワー
42 線状移動方向
43 回転移動方向
44 線状移動方向
45 ハンドリング装置用横桁
Claims (12)
- マニピュレータアームを備えた、特に印刷機の印刷ユニットで自動化された刷版交換時の印刷版をハンドリングするための印刷機のハンドリング装置であって、前記マニピュレータアームの一端部にハンドリング機構、特に印刷版用の保持機構を有するマニピュレータヘッドが組み込まれており、かつ前記マニピュレータアーム(28)が多分割型に複数のセグメント(20、21、22)から形成されており、各セグメント(20、21、22)の各端部に少なくとも前記それぞれのセグメント(20、21、22)が旋回可能である旋回軸(23、24、25、26)が形成されており、かつ各旋回軸(23、24、25、26)にそれぞれの旋回運動を準備するための独立の駆動装置(27)が組み込まれており、
前記マニピュレータアームの他端部が並進運動および回転運動可能に前記印刷機の横桁またはフレームもしくは壁に枢支されていることを特徴とするハンドリング装置。 - 前記マニピュレータアームの前記端部の回転軸が前記印刷機の配置面に対して垂直に延伸することを特徴とする請求項1に記載のハンドリング装置。
- 並進運動の方向が前記印刷機の圧胴の回転軸に対して垂直または平行に延伸することを特徴とする請求項1または2に記載のハンドリング装置。
- 前記マニピュレータアーム(18)が前記印刷機の前記横桁または前記フレームもしくは壁へ前記マニピュレータアームを結合するための第1のセグメント(20)と、前記マニピュレータアームへ前記マニピュレータヘッド(19)を結合するための第2のセグメント(22)とを有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
- 前記マニピュレータアーム(18)が前記印刷機の前記フレームもしくは前記壁に結合されている前記第1のセグメント(20)の端部にも、前記マニピュレータヘッド(19)が前記マニピュレータアーム(18)に結合されている前記第2のセグメント(22)の端部にも、それぞれ1つの旋回軸(23、24)が形成されており、前記旋回軸の各々にそれぞれ1つの駆動装置(27)が組み込まれていることを特徴とする請求項4に記載のハンドリング装置。
- 前記フレームもしくは前記壁への前記マニピュレータアームの結合に利用される前記第1のセグメント(20)の端部が固定して構成されていることを特徴とする請求項5に記載のハンドリング装置。
- 前記第1のセグメント(20)と前記第2のセグメント(22)との間に、前記第1のセグメント(20)および前記第2のセグメント(22)が互いに連結されている少なくとも1つの第3のセグメント(21)が接続されていることを特徴とする請求項2から6のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
- 前記第1のセグメント(20)および前記第2のセグメント(22)が第3のセグメント(21)に、かつ必要であれば第3のセグメント(21)が上下に連結されているセグメントの端部に、それぞれ1つの駆動装置(27)が組み込まれているそれぞれ1つの旋回軸(25、26)が形成されていることを特徴とする請求項7に記載のハンドリング装置。
- 前記ハンドリング機構(28)が印刷版を操作するための複数の吸引ノズル(20)を有する吸引装置として形成されており、印刷版の収容および輸送時に固定装置(35)が前記それぞれの吸引ノズル(30)の浮動枢支部をブロックし、かつ印刷版の引渡し時に前記固定装置が前記それぞれの吸引ノズルの前記浮動枢支部を解放するように、それぞれ操作される印刷版が共通の支持要素(34)に浮動式に枢支されているそれぞれ2つの吸引ノズル(30)を設けたことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
- 前記ハンドリング機構(28)が交換可能であることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
- 前記ハンドリング機構(28)に振動装置が組み込まれていることを特徴とする請求項1から10のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
- 前記ハンドリング機構(28)が印刷機の印刷ユニットの版胴の全軸線方向延伸部にわたって延在することを特徴とする請求項1から11のいずれか一項または複数項に記載のハンドリング装置。
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2008
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