JP2009011613A - Movement supporting device and rehabilitation apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、動作支援装置及びリハビリテーション装置に関し、特に腕の動きに連動して動く肩甲骨を中心とした肩回りの動作を支援する動作支援装置及びリハビリテーション装置に関する。 The present invention relates to a motion support device and a rehabilitation device, and more particularly to a motion support device and a rehabilitation device that support a motion around a shoulder centering on a scapula moving in conjunction with the movement of an arm.
従来、脳卒中などのように脳を患った際には、身体に麻痺が残る場合があることが知られている。このような麻痺は、リハビリテーションによって日常生活に大きな支障をきたさないレベルに回復できる場合が多く、麻痺の症状に応じて様々なリハビリテーションの方法が提案されている。 Conventionally, it is known that when a brain is affected like a stroke, the body may remain paralyzed. Such paralysis can often be recovered to a level that does not cause major problems in daily life by rehabilitation, and various rehabilitation methods have been proposed depending on the symptoms of paralysis.
特に、身体を意志通りに動かせなくなる運動麻痺では、脳からの動作命令に対する筋肉の収縮反応が極端に鈍くなっていたり、あるいは筋肉の拘縮が生じていたりするため、脳からの動作命令に応じて身体を外的な力添えによって運動させ、運動神経及び筋肉を外的に刺激することにより動作命令と筋肉動作の関連性を再学習させて機能回復を図っている。 In particular, in motor paralysis that prevents the body from moving according to will, the muscle contraction response to the action command from the brain is extremely slow, or muscle contracture occurs, so it responds to the action command from the brain. The body is exercised with external force and the nerves and muscles are externally stimulated to relearn the relationship between the motion command and the muscle motion to restore the function.
このように、身体を外的な力添えによって運動させる場合には、患者に麻痺部分の身体を動かしているという感覚を抱かせることにより、機能回復の効果の向上が図れることが知られており、麻痺した身体部分が正常に動いている映像を患者に見せながら、麻痺部分の身体を強制的に運動させてリハビリテーションを行う装置も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。 In this way, when exercising the body with external force, it is known that the effect of functional recovery can be improved by making the patient feel that the body of the paralyzed part is moving, There has also been proposed an apparatus for performing rehabilitation by forcibly exercising the body of the paralyzed part while showing an image of the paralyzed body part moving normally (see, for example, Patent Document 1).
また、身体を動かす場合には、所定部位の１つの筋肉を単に運動させているのではなく、その筋肉の周囲に位置した筋肉を一緒に動かしたり、あるいは重心移動を含めて姿勢を変化させたりすることによって所定の動作が可能となっていることが多く、１つの筋肉を単に運動させるような装置ではその部分の動きのみを改善することはできたとしても、自然で円滑な動きができるようになるとは限らない場合があった。 In addition, when moving the body, instead of simply exercising a single muscle at a given site, the muscles located around that muscle are moved together, or the posture is changed including the movement of the center of gravity. In many cases, it is possible to perform a predetermined movement, so that a device that simply moves one muscle can improve the movement of only that part, but it can move naturally and smoothly. There were cases where it would not always be.
そこで、通常のリハビリテーションでは、促通手技という方法が用いられている。促通手技とは、患者の体の動きに合わせて、療法士が麻痺部分を傾けたり回転させたりすることによって麻痺部分の筋肉の収縮を引き出して、各筋肉を互いに関連させながら動作を行わせるものであり、これにより正しい身体の動かし方を再学習させているものである。
身体に生じた麻痺のうち、腕の上げ下げを阻害する麻痺は、日常生活において最大の障害となりやすく、最も機能回復が望まれる麻痺でありながら、腕の上げ下げには、腕の筋肉だけでなく、肩回りの筋肉の機能回復が不可欠であり、しかも腕の筋肉と肩回りの筋肉とが協調して動く必要があって、療法士による促通手技によらなければ、効果的な機能回復、及び機能回復に要する時間の短縮化が困難であった。 Among the paralysis that occurred in the body, the paralysis that hinders the raising and lowering of the arm is the most disturbing in daily life, and it is the paralysis that the most functional recovery is desired, but not only the arm muscles, It is essential to restore the function of the muscles around the shoulders, and the arm muscles and the muscles around the shoulders need to move in a coordinated manner. It was difficult to shorten the time required for function recovery.
しかしながら、促通手技を行うためには身体の運動を熟知した療法士が不可欠であって、慢性的な人手不足の状態となっているために、患者に対して効果的に促通手技によるリハビリテーションを受けさせることができないことがあった。 However, a therapist who is familiar with physical exercise is indispensable to perform the facilitation technique, and the patient is in a chronic shortage of manpower, so the rehabilitation by the facilitation technique is effective for the patient. There were times when it was not possible to receive.
また、療法士のもとでしか促通手技によるリハビリテーションを受けることができないために、在宅でのリハビリテーションもほぼ不可能であり、短期間での機能回復を困難なものとしていた。 In addition, since rehabilitation by facilitating techniques can be performed only under therapist, rehabilitation at home is almost impossible, making functional recovery in a short period of time difficult.
本発明者らは、このような現状に鑑み、上肢の機能回復において、療法士による促通手技と同等の機能を有する動作支援装置及びリハビリテーション装置を提供することにより、短期間で効果的な機能回復を可能とすべく研究開発を行って本発明を成すに至ったものである。 In view of such a current situation, the present inventors provide an operation support device and a rehabilitation device that have the same function as that of a therapist's facilitation technique in the recovery of upper limb function, thereby enabling an effective function in a short period of time. The present invention has been made through research and development to enable recovery.
本発明の動作支援装置では、患者の背面に固定的に装着する基体と、この基体に装着した駆動モータと、患者の肩に装着するとともに駆動モータの駆動軸に装着されて回動操作される肩当て部とを有する動作支援装置であって、駆動モータを、駆動軸の軸方向を平板状の肩甲骨面に対して直交させながら、駆動軸を肩甲骨の棘下窩に向けて基体に配置した。 In the motion support device of the present invention, a base that is fixedly attached to the back of the patient, a drive motor that is attached to the base, a shoulder that is attached to the patient's shoulder, and a rotational axis that is attached to the drive shaft of the drive motor. An operation support device having a shoulder pad, wherein the drive motor is directed to the base body with the drive shaft facing the subspinous fossa of the scapula while the axial direction of the drive shaft is orthogonal to the flat scapula surface Arranged.
さらに、本発明の動作支援装置では、以下の点にも特徴を有するものである。
（１）駆動軸を、棘下窩を上下に二分割するとともに左右に二分割して形成される４つの領域のうちの肩甲棘寄りで内側縁寄りの領域に向けていること。
（２）肩当て部には、背面側から脇の下に当接させる支持片を設けたこと。
（３）肩当て部には、肩甲骨の肩甲棘部分と嵌り合う凹部を設けたこと。
（４）基体には、患者の正面側に掛け回して患者に固定装着するための固定手段を設けるとともに、この固定手段には、患者の胸骨部分に当接させる胸当て部を設けたこと。
Furthermore, the operation support apparatus of the present invention is also characterized by the following points.
(1) The drive shaft is directed to a region closer to the inner edge near the scapular spine out of four regions formed by dividing the subspinous fossa vertically into two and right and left.
(2) The shoulder pad is provided with a support piece that makes contact with the armpit from the back side.
(3) The shoulder pad is provided with a recess that fits into the scapula portion of the scapula.
(4) The base is provided with a fixing means for hanging on the front side of the patient so as to be fixedly attached to the patient, and the fixing means is provided with a breast pad portion that comes into contact with the sternum portion of the patient.
また、本発明のリハビリテーション装置では、前記動作支援装置と、この動作支援装置の駆動モータの駆動制御を行う制御部と、動作支援装置の肩当て部が装着された方の上肢の動きを検出する検出部とを備え、検出部で検出した上肢の動きに基づいて駆動モータを駆動させることとした。 In the rehabilitation device of the present invention, the motion support device, a control unit that performs drive control of the drive motor of the motion support device, and a motion of the upper limb on which the shoulder support unit of the motion support device is mounted are detected. A detection unit, and the drive motor is driven based on the movement of the upper limb detected by the detection unit.
本発明の動作支援装置では、患者の背面に固定的に装着する基体と、この基体に装着した駆動モータと、患者の肩に装着するとともに駆動モータの駆動軸に装着されて回動操作される肩当て部とを有する動作支援装置であって、駆動モータを、駆動軸の軸方向を平板状の肩甲骨面に対して直交させながら、駆動軸を肩甲骨の棘下窩に向けて基体に配置したことによって、１つの駆動モータで肩の正確な動作を支援することができ、比較的小型で、コンパクトとすることができる。 In the motion support device of the present invention, a base that is fixedly attached to the back of the patient, a drive motor that is attached to the base, a shoulder that is attached to the patient's shoulder, and a rotational axis that is attached to the drive shaft of the drive motor. An operation support device having a shoulder pad, wherein the drive motor is directed to the base body with the drive shaft facing the subspinous fossa of the scapula while the axial direction of the drive shaft is orthogonal to the flat scapula surface By arranging it, it is possible to support the accurate movement of the shoulder with one drive motor, and it is possible to make it relatively small and compact.
したがって、患者に動作支援装置を装着した際に、動作支援装置の重量によって患者に過度の負荷がかかることなく動作支援装置を使用することができる。 Therefore, when the motion support device is attached to the patient, the motion support device can be used without applying an excessive load to the patient due to the weight of the motion support device.
また、この動作支援装置と、この動作支援装置の駆動モータの駆動制御を行う制御部と、動作支援装置の肩当て部が装着された方の上肢の動きを検出する検出部とを備え、検出部で検出した上肢の動きに基づいて駆動モータを駆動させるリハビリテーション装置とした場合には、療法士のサポートを受けることなくリハビリテーションを行うことができ、いつでも自由にリハビリテーションを行うことができるので、機能回復効果を著しく向上させることができる。 The motion support device includes a control unit that performs drive control of the drive motor of the motion support device, and a detection unit that detects the movement of the upper limb on which the shoulder pad of the motion support device is mounted. In the case of a rehabilitation device that drives the drive motor based on the movement of the upper limb detected at the head, rehabilitation can be performed without receiving support from the therapist, and it can be freely rehabilitated at any time. The recovery effect can be significantly improved.
本発明の動作支援装置は、患者の背面に固定的に装着する基体と、この基体に装着した駆動モータと、患者の肩に装着するとともに駆動モータの駆動軸に装着されて回動操作される肩当て部とを有し、この動作支援装置を患者に装着させることにより、駆動モータの駆動にともなって、患者の肩に装着した肩当て部を回動させて肩の動作を支援可能としているものである。 The motion support device of the present invention is a base that is fixedly attached to the back of the patient, a drive motor that is attached to the base, a shoulder that is attached to the patient's shoulder, and a rotational axis that is attached to the drive shaft of the drive motor. By having the shoulder support part attached to the patient, the patient can be supported by rotating the shoulder support part attached to the patient's shoulder as the drive motor is driven. Is.
また、本発明のリハビリテーション装置は、この動作支援装置と、この動作支援装置の駆動モータの駆動制御を行う制御部と、動作支援装置の肩当て部が装着された方の上肢の動きを検出する検出部とを備え、検出部で検出した上肢の動きに基づいて駆動モータを駆動させて、療法士のサポートを受けることなくリハビリテーションを可能としているものである。 The rehabilitation device of the present invention detects the movement of the upper limb on which the motion support device, the control unit that controls the drive motor of the motion support device, and the shoulder pad of the motion support device are mounted. And a detection unit that drives a drive motor based on the movement of the upper limb detected by the detection unit, thereby enabling rehabilitation without receiving support from a therapist.
特に、動作支援装置では、駆動モータの駆動軸の軸方向を、肩甲骨の棘下窩に対して直交させながら棘下窩に向けて駆動モータを基体に配置することにより、一見すると極めて複雑な運動をしているように見える肩部分の動きを１つの駆動モータでアシストでき、動作支援装置を小型で、コンパクトとすることができる。 In particular, in the motion support device, the axial direction of the drive shaft of the drive motor is orthogonal to the subspinous fossa of the scapula, and the drive motor is arranged on the base body toward the subspinous fossa. The movement of the shoulder portion that appears to be exercising can be assisted by a single drive motor, and the motion support device can be made compact and compact.
すなわち、本発明者らは、動作支援装置の開発において、外転（アブダクション）運動の場合における肩関節の動きを解析した結果、この外転運動を１つの駆動モータでアシストできることを知見し、これを利用しているものである。 That is, as a result of analyzing the movement of the shoulder joint in the case of abduction (abduction) motion in the development of the motion support device, the present inventors have found that this abduction motion can be assisted by a single drive motor. It is something that uses.
具体的には、被験者の肩及びその周囲に、カメラで位置を読み取るための標識を複数装着し、肩関節を運動させた場合の各標識の移動軌跡のデータを採取した。 Specifically, a plurality of signs for reading the position with a camera were mounted on and around the subject's shoulder, and data on the movement trajectory of each sign when the shoulder joint was moved was collected.
この採取された移動軌跡のデータを解析したところ、各標識の移動軌跡はそれぞれ所定の仮想球面でフィットすることでき、しかも、各仮想球面は、半径がそれぞれ異なるものの中心位置がほぼ同じ位置であることが判明した。すなわち、各標識の移動軌跡は、多重仮想球面でフィットできることが判明した。 As a result of analyzing the collected movement trajectory data, the movement trajectories of the respective signs can be fitted with predetermined virtual spheres, and the center positions of the virtual spheres with different radii are almost the same. It has been found. That is, it has been found that the movement trajectory of each marker can be fitted with a multiple virtual spherical surface.
したがって、動作支援装置では、患者の肩に装着する肩当て部を、多重仮想球面の中心を通る回転軸回りで回転運動させることにより、上肢を外転運動させることができることが判明した。 Accordingly, it has been found that in the motion support device, the upper limb can be abducted by rotating the shoulder pad attached to the patient's shoulder around the rotation axis passing through the center of the multiple virtual spherical surface.
このことは、１軸だけで上肢の外転運動を再現できることを示しており、１つの駆動モータで上肢を外転運動させる動作支援装置を構成できることを示している。 This indicates that the abduction motion of the upper limb can be reproduced with only one axis, and that it is possible to configure an operation support device that abducts the upper limb with a single drive motor.
そこで、本発明者らは、患者の背面に固定的に装着する基体と、患者の肩に装着する肩当て部と、この肩当て部を回動操作する１つの駆動モータとで動作支援装置を構成した。 Therefore, the inventors of the present invention have an operation support device that includes a base that is fixedly attached to the back of the patient, a shoulder pad that is mounted on the shoulder of the patient, and a single drive motor that rotates the shoulder pad. Configured.
ここで、駆動モータは、肩当て部を多重仮想球面の中心を通る回転軸回りで回動運動させるために、駆動モータの駆動軸の軸方向を、平板状の肩甲骨面に対してほぼ直交させるとともに、駆動軸を肩甲骨の棘下窩に向けて設けている。 Here, in order for the drive motor to rotate the shoulder rest around the rotation axis passing through the center of the multiple virtual spherical surface, the axial direction of the drive shaft of the drive motor is substantially orthogonal to the flat scapula surface. And a drive shaft is provided toward the subspinous fossa of the scapula.
なお、駆動モータの駆動軸の軸方向は、肩甲骨面に対して完全な直交状態となっている必要はなく、肩甲骨面の法線方向に対して駆動軸の軸方向が±５°程度までずれていてもよく、この程度の誤差を含んでいるものとする。 Note that the axial direction of the drive shaft of the drive motor does not need to be completely orthogonal to the scapula surface, and the drive shaft axis direction is about ± 5 ° with respect to the normal direction of the scapula surface. It is possible to deviate to this level, and it is assumed that such an error is included.
駆動軸は、肩甲骨の棘下窩に向けて設ける必要があり、特に、棘下窩は比較的面積が大きいため、図１に示すように、棘下窩11を上下に二分割するとともに左右に二分割して形成される４つの領域のうちの肩甲棘12寄りで内側縁13寄りの領域に向けている。図１は、左肩の肩甲骨を背面側から示しており、図１中の14が４分割した棘下窩11の肩甲棘12寄りで内側縁13寄りの領域である。
The drive shaft needs to be provided toward the subspinous fossa of the scapula, and in particular, since the subspinous fossa is relatively large in area, as shown in FIG. Of the four regions formed by dividing into two, the
このように、駆動モータを設けることにより、動作支援装置では、１つの駆動モータで上肢の外転運動をアシストすることができ、効果的にリハビリテーションが行える動作支援装置を提供することができる。 Thus, by providing the drive motor, the motion support device can assist the abduction motion of the upper limb with one drive motor and can provide a motion support device that can effectively perform rehabilitation.
以下において、図面に基づいて本発明の実施形態を詳説する。図２は、本実施形態の動作支援装置Ａである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 2 shows the operation support apparatus A of this embodiment.
動作支援装置Ａは、患者の背中に当接させる平板状の基体21と、この基体21の右側上端から左側下端に架け渡した固定手段であるベルト22と、基体21の所定位置に設けた支持部23に装着した駆動モータ24と、患者の肩に装着するとともに駆動モータ24の駆動軸24aに装着されて回動操作される肩当て部25を備えている。
The motion support apparatus A includes a
基体21は、患者の背中にできるだけ広い面積で当接させる平板体としている。この基体21を患者の背中に当接させることにより患者の姿勢を正し、後述する駆動モータ24の取り付け角度が適正な角度を維持できるようにしている。なお、図２では、説明の便宜上、厚肉の板体を用いているように描いているが、剛性を有する適宜の棒材あるいはＬ字アングル材などで所定形状の枠体を形成し、この枠体における患者の背中との当接面に板体を貼付けて構成してもよい。
The
基体21には、左側下端に前方に向けて突出させた左側ガイド21aを設けており、また、図５に示すように、右側下端にも前方に向けて突出させた右側ガイド21bを設けており、左側ガイド21a及び右側ガイド21bにより、基体21が患者の背面からずれることを防止している。
The
図２中、21cは、基体21の右側上端に上方に向けて突設した上部突出片であり、この上部突出片21cにベルト22の一端を装着し、他端を左側ガイド21aの前端に装着している。
In FIG. 2, 21c is an upper protruding piece projecting upward from the upper right side of the
本実施形態の動作支援装置Ａは左肩用の装置としているため、基体21は左肩の運動時に衣服の擦れ合いが生じないように、左肩部分を切り欠いている。
Since the motion support device A of the present embodiment is a device for the left shoulder, the
ベルト22は、上述したように、一端を上部突出片21cに装着し、他端を左側ガイド21aの前端に装着することにより、動作支援装置Ａを装着した患者の前面に襷掛け状に位置させ、ベルト22の中途部に設けた胸当て部22aを患者の胸骨部分に当接させて、動作支援装置Ａを安定的に装着可能としている。図示していないが、ベルト22には適宜の長さ調整手段を設けて、長さの調整を可能としている。
As described above, the
基体21に設けた支持部23は、本実施形態では、左肩の下方位置に設けた第１支持体23aと、この第１支持体23aに装着した平板状の第２支持体23bと、この第２支持体23bに立設した第３支持体23cとで、構成している。なお、支持部23は、第１支持体23aと、第２支持体23bと、第３支持体23cとで構成する場合に限定するものではなく、後述する駆動モータ24の取り付け角度を適正な角度とすることができればどのように構成してもよい。
In this embodiment, the
第１支持体23aは、基体21の後方に向けて基体21に突設しており、第３支持体23c及び第２支持体23bを介して、駆動モータ24の重量、肩当て部25の重量、及び肩当て部25で支持される患者の上肢の重量を支える必要があるため、所定の剛性を有している。
The
第２支持体23bは、基体21に対して直交させながら、左右方向には略水平状態として第１支持体23aに装着して、第３支持体23cにおける角度調整の基準面としている。
The
第３支持体23cは、本実施形態では、互いに直交する第１平板23c-1と第２平板23c-2とを有するＬ字アングル材で構成し、第２平板23c-2の下端には、第２支持体23bに接合させる接合片23c-3を設け、この接合片23c-3を第２支持体23bに接合することにより、第３支持体23cを第２支持体23bに立設している。
In the present embodiment, the
第３支持体23cは、第１平板23c-1を患者の背中に向けて立設しており、第１平板23c-1の所定位置に駆動モータ24を装着している。
The
ここで、第３支持体23cは、図３に示すように、前傾姿勢として立設して、駆動モータ24の回転軸24aの軸方向を水平方向よりも下向きとしている。本実施形態では、水平方向と約８．６°の角度としている。
Here, as shown in FIG. 3, the
さらに、第３支持体23cは、図４に示すように、駆動モータ24の回転軸24aの軸方向を、左右方向において内向きとすべく、第１平板23c-1を内向きとして立設している。本実施形態では、前後方向と約２６．２°の角度としている。
Further, as shown in FIG. 4, the
この第３支持体23cの傾きは、肩甲骨を平板状と見なした場合の肩甲骨面が、身体の左右方向、及び垂直方向に対してそれぞれ傾斜しているためであり、上記した第３支持体23cの第１平板23c-1に駆動モータ24を装着することによって、駆動モータ24の回転軸24aの軸方向を肩甲骨面に対して直交させながら、回転軸24aを肩甲骨の４分割した棘下窩11の肩甲棘12寄りで内側縁13寄りの領域に向けることができる。
The inclination of the
特に、この第３支持体23cにおける傾きは、第２平板23c-2の下端に設ける接合片23c-3の取り付け形状によって規制されるので、接合片23c-3の第２平板23c-2への取り付け作業を注意して行うだけで、駆動モータ24の回転軸24aの軸方向を比較的容易に適正な方向とすることができる。
In particular, since the inclination of the
なお、第３支持体23cにおける傾きは、患者の身体の大きさや骨形状などの個人差に基づいて適宜調整してよく、上記の角度の傾きに限定するものではない。
The inclination of the
駆動モータ24は、回転軸24aに装着した肩当て部25、及びこの肩当て部25が装着された上肢を回動させることができる程度のトルクを有するものを使用している。
The
肩当て部25は、本実施形態では、患者の肩甲骨部分に当接させる当接板25aと、この当接板25aから患者の肩の上側面に沿わせて設ける上側支持片25bと、患者の脇の下部分に差し込む下側支持片25cと、当接板25aと駆動モータ24の回転軸24aとを連結する連結片25aとで構成している。肩当て部25は、当接板25aと、上側支持片25bと、下側支持片25cと、連結片25aとで構成する場合に限定するものではなく、患者の肩を支持して駆動モータ24によって肩関節部分を回動させることができればどのような構成してもよい。
In this embodiment, the
上側支持片25bは、本実施形態では所定の大きさの平板板で構成し、患者の肩甲骨部分に当接する方の面に、肩甲骨部分の形状に沿わせて凹みを設けて肩甲骨部分に合致しやすくしている。
The
特に、肩甲骨は肩甲棘12が後方に突出しており、上側支持片25bにはこの肩甲棘12部分と嵌り合う凹部（図示せず）を設けている。肩甲棘12は左右方向に延伸しているので、上側支持片25bに設けた凹部を肩甲棘12に嵌め合わせることにより、上側支持片25bによって肩部分をスムーズに回動させることができる。
In particular, the scapula has the
上側支持片25bは、上側支持片25bに装着しており、患者の肩の上側面に沿わせて設けているので、上肢を回動させる際に患者が無意識に肩部分を上方向に引き上げる動作を行うこと抑制でき、正しい動作に導くことができる。
The
下側支持片25cは、本実施形態では、患者の肩の上側面に沿わせて湾曲形状とした上側支持片25bの下端に設けており、前方に向けて突出形状として患者の脇の下部分に差し込み可能としている。
In this embodiment, the
下側支持片25cは、患者の脇の下に深く差し込む必要はなく、１ｃｍ程度差し込むだけでも十分であり、駆動モータ24による肩当て部25の回動によって上肢を上方に外転させる際に、二の腕に軽い圧迫感を与えて筋肉の収縮を促し、上肢の上方への外転を促している。
The
したがって、患者にとっては、駆動モータ24によって強制的に上肢を外転させられるのではなく、自分の意志で上肢を外転させることとなるので、機能回復の効果を高めることができる。
Therefore, for the patient, the upper limb is not forced to be abducted by the
動作支援装置Ａは、このように構成することにより、療法士がいなくても患者がリハビリテーションを行うことができ、例えばこの動作支援装置Ａを装着した複数の患者を１人の療法士が担当することも可能であり、より多くの患者がリハビリテーションを受けることができるようにすることができる。 By configuring the motion support device A in this way, a patient can perform rehabilitation without a therapist. For example, a single therapist takes charge of a plurality of patients wearing the motion support device A. It is possible, and more patients can be rehabilitated.
さらに、図５に示すように、動作支援装置Ａを装着した患者を撮影するカメラＣと、このカメラで撮影された画像を解析する解析装置Ｄを設けることにより、療法士を必要としないリハビリテーション装置とすることもできる。 Furthermore, as shown in FIG. 5, a rehabilitation apparatus that does not require a therapist is provided by providing a camera C that captures a patient wearing the motion support apparatus A and an analysis apparatus D that analyzes an image captured by the camera. It can also be.
ここで、カメラＣは、患者の上肢の動きを検出する検出部であって、肩当て部25が装着された上肢には、肩部、肘部、手首部などにそれぞれ肩部マーカーM1、肘部マーカーM2、手首部マーカーM3を装着し、カメラＣはこれらの各マーカーM1,M2,M3を逐次撮影し、撮影された画像を解析装置Ｄに逐次入力している。
Here, the camera C is a detection unit that detects the movement of the upper limb of the patient. The upper limb to which the
解析装置Ｄでは、カメラＣから逐次入力された画像を逐次解析して各マーカーM1,M2,M3の位置を検出するとともに、各マーカーM1,M2,M3の移動状態から上肢の状態を検出している。 The analysis device D sequentially analyzes the images input from the camera C to detect the positions of the markers M1, M2, and M3, and detects the state of the upper limb from the moving states of the markers M1, M2, and M3. Yes.
さらに、解析装置Ｄは、検出された上肢の状態から、肩部分の姿勢が適正な状態となるように肩当て部25を回転させるべく駆動モータ24を制御する制御信号を出力し、この制御信号に基づいて駆動モータ24を駆動制御している。
Further, the analysis device D outputs a control signal for controlling the
解析装置Ｄは、本実施形態ではパーソナルコンピュータであるが、専用の制御装置としてもよく、駆動モータ24の制御部として機能している。
The analysis device D is a personal computer in this embodiment, but may be a dedicated control device and functions as a control unit for the
このように、リハビリテーション装置では、患者の上肢の状態から、肩関節部分の状態を動作支援装置Ａによって適正な状態に強制できるので、療法士がいない状態でも正しくリハビリテーションを行うことができ、在宅でのリハビリテーションの実施を可能とすることができる。 As described above, in the rehabilitation device, the state of the shoulder joint portion can be forced to an appropriate state by the motion support device A from the state of the upper limb of the patient. Rehabilitation can be implemented.
前述した動作支援装置Ａは、リハビリテーション装置として用いているが、動作支援装置Ａはリハビリテーション装置として用いられる形態に限定するものではなく、駆動モータ24の出力を大きくすることにより、いわゆるパワースーツなどのようなパワーアシスト装置として使用することもできる。
The motion support device A described above is used as a rehabilitation device. However, the motion support device A is not limited to a form used as a rehabilitation device, and by increasing the output of the
Ａ 動作支援装置
21 基体
21a 左側ガイド
21b 右側ガイド
21c 上部突出片
22 ベルト
22a 胸当て部
23 支持部
23a 第１支持体
23b 第２支持体
23c 第３支持体
23c-1 第１平板
23c-2 第２平板
23c-3 接合片
24 駆動モータ
24a 駆動軸
25 肩当て部
25a 当接板
25b 上側支持片
25c 下側支持片
25a 連結片
A motion support device
21 Substrate
21a Left side guide
21b Right side guide
21c Upper protruding piece
22 belt
22a Chest rest
23 Support section
23a First support
23b Second support
23c Third support
23c-1 First plate
23c-2 Second plate
23c-3 Joint piece
24 Drive motor
24a Drive shaft
25 Shoulder pad
25a Contact plate
25b Upper support piece
25c Lower support piece
25a Connecting piece
Claims (6)
この基体に装着した駆動モータと、
前記患者の肩に装着するとともに前記駆動モータの駆動軸に装着されて回動操作される肩当て部と
を有する動作支援装置であって、
前記駆動モータを、前記駆動軸の軸方向を平板状の肩甲骨面に対して直交させながら、前記駆動軸を肩甲骨の棘下窩に向けて前記基体に配置したことを特徴とする動作支援装置。 A base that is fixedly attached to the back of the patient;
A drive motor mounted on the substrate;
An operation support apparatus having a shoulder pad that is attached to the shoulder of the patient and attached to a drive shaft of the drive motor and rotated.
The operation support is characterized in that the drive shaft is disposed on the base body with the drive shaft facing the subspinous fossa of the scapula while the axial direction of the drive shaft is orthogonal to the flat scapula surface. apparatus.
この動作支援装置の前記駆動モータの駆動制御を行う制御部と、
前記動作支援装置の前記肩当て部が装着された方の上肢の動きを検出する検出部と
を備え、
前記検出部で検出した前記上肢の動きに基づいて前記駆動モータを駆動させるリハビリテーション装置。 The operation support apparatus according to any one of claims 1 to 5,
A control unit that performs drive control of the drive motor of the operation support device;
A detection unit that detects the movement of the upper limb on which the shoulder pad of the movement support device is mounted;
A rehabilitation device that drives the drive motor based on the movement of the upper limb detected by the detection unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007177829A JP2009011613A (en) | 2007-07-05 | 2007-07-05 | Movement supporting device and rehabilitation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007177829A JP2009011613A (en) | 2007-07-05 | 2007-07-05 | Movement supporting device and rehabilitation apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009011613A true JP2009011613A (en) | 2009-01-22 |
Family
ID=40353239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007177829A Withdrawn JP2009011613A (en) | 2007-07-05 | 2007-07-05 | Movement supporting device and rehabilitation apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009011613A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101163903B1 (en) | 2010-08-13 | 2012-07-09 | 한국과학기술원 | Robot shoulder appratus for stroke patients rehabilitation |
| CN104127294A (en) * | 2014-07-21 | 2014-11-05 | 刘远杰 | Upper limb recovering training machine for neurology department |
| JP2016097238A (en) * | 2014-11-26 | 2016-05-30 | 株式会社ピーアンドエーテクノロジーズ | Rehabilitation device |
| CN106109167A (en) * | 2016-06-22 | 2016-11-16 | 上海电气集团股份有限公司 | A kind of portable wearable upper limb exoskeleton rehabilitation training aids |
| TWI600421B (en) * | 2016-01-05 | 2017-10-01 | 國立成功大學 | Shoulder joint rehabilitation assistive device |
-
2007
- 2007-07-05 JP JP2007177829A patent/JP2009011613A/en not_active Withdrawn
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