JP2009010669A - 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】画像処理装置において、撮像画像信号を基に所望の物体をより確実に検出できるようにする。
【解決手段】遠赤外線カメラ11からの赤外線画像信号を基に、画素値が所定レベル以上となる第1の画像領域を抽出する白色抽出部21と、遠赤外線カメラ11と同じ方向を撮像する可視光カメラ12からの可視光画像信号を基に、少なくとも画素値が所定レベル以上となる第2の画像領域を抽出する白色抽出部22と、第1の画像領域と第2の画像領域との重複領域を抽出するAND処理部23と、赤外線画像信号のうち、上記の重複領域の各画素値を、所定の上限しきい値未満の画素値に置換する黒色置換部24と、置換後の画像信号を基に、画素値が、上記の上限しきい値以上の帯域に設定された所定のしきい値以上となる画像領域を抽出する白色抽出部25を備える。
【選択図】図2
【解決手段】遠赤外線カメラ11からの赤外線画像信号を基に、画素値が所定レベル以上となる第1の画像領域を抽出する白色抽出部21と、遠赤外線カメラ11と同じ方向を撮像する可視光カメラ12からの可視光画像信号を基に、少なくとも画素値が所定レベル以上となる第2の画像領域を抽出する白色抽出部22と、第1の画像領域と第2の画像領域との重複領域を抽出するAND処理部23と、赤外線画像信号のうち、上記の重複領域の各画素値を、所定の上限しきい値未満の画素値に置換する黒色置換部24と、置換後の画像信号を基に、画素値が、上記の上限しきい値以上の帯域に設定された所定のしきい値以上となる画像領域を抽出する白色抽出部25を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、入力画像信号を基に特定の被写体を検出するための画像処理装置、この画像処理機能を備えた撮像装置、画像処理方法およびプログラムに関し、特に、2種類のカメラからの画像信号を基に被写体検出処理を行う画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラムに関する。
従来、撮像した画像信号を基に画像処理を行うことで、撮像範囲内の特定の物体を検出する種々の技術が考えられており、このような技術は監視カメラなどに用いられていた。また、可視光を検出して撮像する可視光カメラだけでなく、近赤外線カメラや遠赤外線カメラも知られており、これらは撮像対象の赤外線放射エネルギーを検出することで物体を識別できるようになっていた。
ところで、可視光カメラと赤外線カメラ(特に遠赤外線カメラ)とでは、それぞれの特性の違いから、比較的確実に識別可能な物体も異なる。例えば、可視光カメラによる撮像画像からは、波に浮かぶ物体を比較的容易に検出できるが、その物体が人間か、あるいはゴミかを識別することは容易ではなかった。一方、遠赤外線カメラによる撮像画像からは、波に浮かぶ物体が人間か、あるいはゴミかを比較的容易に識別できるが、白波と人間とを識別することは容易ではなかった。
また、1種類のカメラを用いて物体の検出精度を高めた画像監視装置として、背景の揺らぎを取り込むようにした基準画像との輝度差や、複数フレームの画像を加重平均して得た画像との輝度差などを参照することで、監視対象領域の日照条件が変化したときでも、侵入物体の誤検出や検出漏れを起こさないようにしたものがあった(例えば、特許文献1参照)。
特開2002−352340号公報(段落番号〔0034〕〜〔0047〕、図1)
上記のように、可視光カメラと赤外線カメラとでは、それぞれについて検出しやすい物体とそうでない物体とが存在するので、それぞれのカメラでは必ずしも所望の物体を確実に検出できるとは限らなかった。上記の例では、可視光カメラと遠赤外線カメラとをそれぞれ単独で用いた場合には、波に浮かぶ人間を確実に検出することはできなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、撮像画像信号を基に、所望の物体をより確実に検出できるようにした画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、入力画像信号を基に特定の被写体を検出するための画像処理装置において、赤外線カメラからの赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出する第1の領域抽出部と、前記赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラからの可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出する第2の領域抽出部と、前記第1の画像領域または前記第2の画像領域のいずれか一方から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、前記特定の被写体を含む領域として出力する第3の画像領域抽出部と、を有することを特徴とする画像処理装置が提供される。
このような画像処理装置では、赤外線カメラからの赤外線画像信号と、この赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラからの可視光画像信号とを基に、被写体の検出処理が行われる。第1の領域抽出部は、赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出し、第2の領域抽出部は、可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出する。第3の画像領域抽出部は、抽出された第1の画像領域または第2の画像領域のいずれか一方から、第1の画像領域と第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、検出の対象としていた特定の被写体を含む領域として出力する。このような処理では、第1の画像抽出部および第2の画像抽出部により共通に検出可能な被写体があったときに、この被写体以外の別の被写体を含むと考えられる領域が、第3の画像抽出部によって抽出される。
本発明の画像処理装置によれば、第1の画像抽出部および第2の画像抽出部により共通に検出可能な被写体があったときに、この被写体以外の別の被写体を含むと考えられる領域が、第3の画像抽出部によって抽出されるので、第1の画像抽出部または第2の画像抽出部のいずれか一方による領域抽出処理では、それらで共通に検出可能な被写体と識別不可能であった別の被写体を、第3の画像抽出部によって正確に検出できる。従って、赤外線カメラおよび可視光カメラをそれぞれ単体で使用した場合では検出が困難であった特定の被写体を、正確に検出できるようになる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。以下の実施の形態で説明する撮像装置は、被写体から反射または放射されている、異なる周波数帯域の光(電磁波)をそれぞれ検出可能な2つのカメラを備えている。ここでは、そのような撮像装置をハイブリッドカメラと呼称する。
[第1の実施の形態]
図1は、第1の実施の形態に係るハイブリッドカメラの構成について概略的に示す図である。
図1は、第1の実施の形態に係るハイブリッドカメラの構成について概略的に示す図である。
図1に示すハイブリッドカメラ1は、主として、遠赤外線領域の電磁波を検出可能な遠赤外線カメラ11と、可視光を検出可能な可視光カメラ12と、各カメラによる撮像画像を用いて信号処理を行う画像処理回路13とを備えている。
遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12は、それぞれ同じ方向を同じ画角で撮像する。遠赤外線カメラ11は、遠赤外線を検出するセンサとして、例えば、照射された遠赤外線が持つエネルギー(熱)を検知する焦電素子、ボロメータなどを備えている。また、可視光カメラ12は、可視光を検出するセンサとして、例えば、CCD(Charge Coupled Devices)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型イメージセンサなどの固体撮像素子を備えている。
画像処理回路13は、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12により撮像された画像信号を基に、各種の信号処理を行う。特に、本実施の形態では、これら双方の画像信号を基に、撮像範囲内から特定の物体を検出して、出力画像内においてその物体の検出を明示させるような処理を実行する。
なお、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12は、それぞれのセンサからの出力信号をデジタル信号に変換する機能を備え、画像処理回路13は、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12から出力されるデジタル画像信号を基に処理を行う。また、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12は、それぞれ画素数の異なるセンサを具備していてもよい。ただし、この場合には、各カメラ(あるいはそれらの一方)の内部には解像度変換機能が設けられ、各カメラから画像処理回路13に対しては、それぞれフレーム当たり同じ画素数のデジタル画像信号が出力されるようにする。
また、この実施の形態では、ハイブリッドカメラ1は通信回線を通じて外部の機器と接続することが可能になっている。図1では、外部機器としてパーソナルコンピュータ(PC)2が接続されており、例えば、ハイブリッドカメラ1の画像処理回路13からの出力画像をPC2のモニタにおいて表示させることや、出力画像信号をPC2において保存することができるようになっている。これにより、ハイブリッドカメラ1による撮像領域をPC2側から監視できるようになる。さらに、ハイブリッドカメラ1の動作制御や各種設定のための操作を、PC2側から行うことができるようにしてもよい。
図2は、第1の実施の形態に係るハイブリッドカメラのさらに詳細な内部構成を示す図である。
図2に示すように、ハイブリッドカメラ1の画像処理回路13は、白色抽出部21,22、論理積(AND)処理部23、黒色置換部24、白色抽出部25、表示枠生成部26、合成処理部27、および設定レジスタ28を備えている。さらに、このハイブリッドカメラ1には、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12のそれぞれの撮像動作を同期させるための同期信号生成部29が設けられている。
図2に示すように、ハイブリッドカメラ1の画像処理回路13は、白色抽出部21,22、論理積(AND)処理部23、黒色置換部24、白色抽出部25、表示枠生成部26、合成処理部27、および設定レジスタ28を備えている。さらに、このハイブリッドカメラ1には、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12のそれぞれの撮像動作を同期させるための同期信号生成部29が設けられている。
遠赤外線カメラ11から出力される信号に基づく画像は、例えば白黒画像で表すことができる。白色抽出部21は、遠赤外線カメラ11からの画像信号から、所定のしきい値以上の階調を持つ領域を検出することで、白色領域を抽出する。白色抽出部21は、白色領域を抽出するための階調しきい値を、設定レジスタ28から読み込んで動作する。
一方、可視光カメラ12から出力される画像信号は、R/G/B(Red/Green/Blue)の各色成分により構成される。白色抽出部22は、可視光カメラ12からの画像信号から、R/G/Bの各色成分と成分ごとのしきい値との比較結果、および、各色成分間の関係に基づいて、白色領域を抽出する。白色抽出部21と同様に、白色抽出部22も、白色領域を抽出するための各色成分のしきい値などの条件を、設定レジスタ28から読み込んで動作する。
AND処理部23は、白色抽出部21および22のそれぞれによって抽出された白色領域の論理積をとる。すなわち、AND処理部23では、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の双方により白色と判定された領域のみを抽出し、いずれか一方のみにより白色と判定された領域を除去する。
黒色置換部24は、遠赤外線カメラ11からの画像信号のうち、AND処理部23により抽出された白色領域のみを最低階調値(0)に置換して、この領域を黒色に変換する。
白色抽出部25は、黒色置換部24からの画像信号から、所定のしきい値以上となる領域を検出して、白色領域を抽出する。この白色抽出部25も、白色領域を抽出するための階調しきい値を、設定レジスタ28から読み込んで動作する。
白色抽出部25は、黒色置換部24からの画像信号から、所定のしきい値以上となる領域を検出して、白色領域を抽出する。この白色抽出部25も、白色領域を抽出するための階調しきい値を、設定レジスタ28から読み込んで動作する。
表示枠生成部26は、白色抽出部25により抽出された白色領域を視覚的に示すための画像領域を、合成処理部27に対して出力する。ここでは例として、白色領域を包含する所定形状の表示枠を生成し、その表示枠の領域を合成処理部27に出力する。また、表示枠生成部26は、表示枠の形状、枠体の幅などを設定レジスタ28から読み込み、それに応じて表示枠を生成する。
合成処理部27は、可視光カメラ12からの画像信号に対して、表示枠生成部26により生成された表示枠を合成する。例えば、合成処理部27は、可視光カメラ12からの画像信号のうち、表示枠生成部26から出力された表示枠の領域のみを所定の色に置換する。これにより、白色抽出部25により抽出された白色領域の周囲に、所定の色の表示枠が表示された画像が生成される。また、合成処理部27は、表示枠を表示するための色などを設定レジスタ28から読み込み、それに応じて表示枠の合成を行う。
設定レジスタ28は、画像処理回路13内の動作に必要な各種設定情報を保持する。また、設定レジスタ28の情報は、ハイブリッドカメラ1が備える入力部(図示せず)からの入力操作や、PC2などの外部機器での入力操作に応じて書き換えることができ、これにより、画像処理回路13内の動作設定を変更できるようになっている。
また、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12は、同期信号生成部29により生成されるタイミング信号に同期して、それぞれ同じタイミングで撮像動作を行う。なお、これらのカメラは、必ずしも完全に同じタイミングで撮像動作が実行される必要はない。例えば、各カメラの撮像間隔がそれぞれ異なるものとされてもよい。ただし、このような場合でも、言うまでもなく、各カメラの撮像タイミングはできるだけ近接していることが望ましい。
以上の構成を有するハイブリッドカメラ1では、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の双方の物体検出結果を用いることで、それぞれ一方のみでは識別不可能であった物体を確実に検出できるようにしている。具体的には、以下の図3〜図5で説明するように、波の立った水面付近に存在する人間を確実に検出できるようにする。
図3〜図5は、ハイブリッドカメラ内の各部における画像信号に対応する画像例を示す図である。以下、これらの図を利用して、ハイブリッドカメラ1における物体検出処理の流れについて、順を追って具体的に説明する。
まず、本実施の形態では、遠赤外線カメラ11からは、8ビットのデジタル画像信号が出力されるものとする。この場合、階調値“0”の画素が最も強い黒色となり、階調値“255”の画素が最も強い白色となる。一方、可視光カメラ12からは、R/G/Bの各成分が8ビットずつのデジタル・カラー画像信号が出力されるものとする。画像信号におけるR/G/Bの各成分の値を“(r/g/b)”と表すと、“(0/0/0)”である画素は最も強い黒色となり、“(255/255/255)”である画素は最も強い白色となる。
図3において、画像p1およびp2は、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12によって同時に撮像されて出力された画像信号P1およびP2に対応している。これらの画像p1およびp2には、被写体の例として、海面上の白波101および102と、これらの白波101および102を除く海面103と、海面103に浮かぶ人間104とが存在している。
ここで、遠赤外線カメラ11により撮像された画像p1では、白波101の階調値が“250”、白波102の階調値が“252”、海面103の階調値が“10”、人間104の階調値が“251”であったとする。
一方、可視光カメラ12により撮像された画像p2では、白波101での各色成分の値が“(252/252/251)”、白波102での各色成分の値が“(250/250/250)”、海面103での各色成分の値が“(20/20/200)”、人間104の領域での各色成分の値が“(31/32/30)”であったとする。
白色抽出部21では、遠赤外線カメラ11からの画像信号P1のうち、所定のしきい値以上の階調を持つ領域が検出されることで、白色領域が抽出される。ここでは、階調しきい値の例として、設定レジスタ28に“250”が設定されているものとする。
図3の画像p3は、白色抽出部21から出力される画像信号P3に対応しており、上記設定に基づく白色抽出部21の処理により、画像p1の被写体のうち、白波101および102と人間104のみが、白色領域として抽出される。なお、画像信号P3は、画素値として“0”と“1”のいずれかのみをとる2値画像信号とされ、抽出された白色領域(すなわち、白波101および102と人間104の各領域)の画素値が“1”とされ、その他の領域の画素値が“0”とされる。図3の画像p3では、画素値“1”の領域を塗りつぶして示している。
一方、白色抽出部22では、可視光カメラ12からの画像信号から、R/G/Bの各色成分と成分ごとのしきい値との比較結果、および、各色成分間の関係に基づいて、白色領域が抽出される。ここでは例として、R/G/Bの成分の値がそれぞれしきい値th_r,th_g,th_b以上であり、なおかつ、各色成分間の差が所定の値以内に収まっている場合に、その画素が白色であると判定する。後者の条件は、次の3式がすべて成立することである。
r−rl≦g≦r+rh,g−gl≦b≦g+gh,b−bl≦r≦b+bh
なお、上記の式において、r,g,bはそれぞれ画像信号P2におけるR成分、G成分、B成分の値を示す。また、rl,rh,gl,gh,bl,bhは、それぞれ各色成分間の差のレンジを示す0以上の係数であって、rl≦th_rh,th_gl≦th_gh,th_bl≦th_bhの関係を有する。
r−rl≦g≦r+rh,g−gl≦b≦g+gh,b−bl≦r≦b+bh
なお、上記の式において、r,g,bはそれぞれ画像信号P2におけるR成分、G成分、B成分の値を示す。また、rl,rh,gl,gh,bl,bhは、それぞれ各色成分間の差のレンジを示す0以上の係数であって、rl≦th_rh,th_gl≦th_gh,th_bl≦th_bhの関係を有する。
本実施の形態では、しきい値th_r,th_g,th_bがいずれも“250”、係数rl,rh,gl,gh,bl,bhがいずれも“2”とされ、これらの設定値が設定レジスタ28に設定されるものとする。
図3の画像p4は、白色抽出部22から出力される画像信号P4に対応しており、上記設定に基づく白色抽出部22の処理により、画像p2の被写体のうち、白波101および102のみが白色領域として抽出される。なお、画像信号P3と同様に、画像信号P4は画素値として“0”と“1”のいずれかのみをとる2値画像信号とされ、抽出された白色領域(すなわち、白波101および102の各領域)の画素値が“1”とされ、その他の領域の画素値が“0”とされる。図3の画像p4では、画素値“1”の領域を塗りつぶして示している。
なお、白色抽出部22における他の処理例として、R/G/Bの成分の値がそれぞれしきい値th_r,th_g,th_b以上であることのみを条件として、白色領域を抽出してもよい。ただし、上述したように、さらに各色成分間の関係に関する条件も用いることで、より白色に近い領域を正確に抽出できるようになる。
次に、AND処理部23により、白色抽出部21および22から各画像信号P3およびP4のそれぞれにおける対応する画素値同士の論理積が演算される。これにより、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の双方により白色と判定された領域を示す画像信号P5が出力される。
図4の画像p5はこの画像信号P5に対応しており、AND処理部23の処理により、画像p3およびp4における白色領域のうち、白波101および102のみが白色領域として抽出される。なお、画像信号P5は、画素値として“0”と“1”のいずれかのみをとる2値画像信号とされ、抽出された白色領域(すなわち、白波101および102の各領域)の画素値が“1”とされ、その他の領域の画素値が“0”とされる。図4の画像p5では、画素値“1”の領域を塗りつぶして示している。
次に、黒色置換部24により、遠赤外線カメラ11からの画像信号P1のうち、AND処理部23により抽出された白色領域のみが最低階調値(0)に置換され、この領域が黒色に変換される。図4の画像p6は、黒色置換部24から出力される画像信号P6に対応しており、黒色置換部24の処理により、この画像p6では、画像p1内の白波101および102の領域の画素値が“0”とされて、黒色に変換される。
次に、白色抽出部25により、黒色置換部24からの画像信号P6から、所定のしきい値以上となる領域が検出されて、白色領域が再度抽出される。ここでは、階調しきい値の例として、設定レジスタ28に“250”が設定されているものとする。
図4の画像p7は、白色抽出部25から出力される画像信号P7に対応している。上述したように、黒色置換部24からの画像信号P6では、白波101および102の領域の画素値は“0”、海面103の画素値は“10”、人間104の領域の画素値は“251”であったので、上記設定に基づく白色抽出部25の処理により、画像p6の被写体のうち、人間104の領域のみが白色領域として抽出される。
次に、表示枠生成部26により、白色抽出部25で抽出された白色領域を包含する所定形状の表示枠が生成され、その表示枠の位置を示す画像信号P8が出力される。図4の画像p8は、この画像信号P8に対応している。ここでは例として、白色抽出部25により抽出された人間104の領域を包含するような矩形の表示枠105が生成され、画像p8では、この表示枠105に対応する領域の画素値のみが“1”とされ、他の領域の画素値が“0”とされる。
以上の処理によって人間が検出され、その検出位置を示す画像信号P8が出力されると、合成処理部27では、可視光カメラ12からの画像信号P2に対して、表示枠105を示す信号を合成する処理が実行される。ここでは例として、可視光カメラ12からの画像信号P2の画素のうち、表示枠生成部26からの画像信号P8の画素値が“1”である画素の値が、所定の色(例えば赤色)に対応する値に変換される。図5の画像p9は、合成処理部27から出力される画像信号P9に対応しており、この画像p9上では、検出された人間104の領域を取り囲むように、所定の色の表示枠105が合成表示される。
以上説明した処理によれば、白波が立っている水面などに人間が存在しているときでも、この人間を正確に検出できるようになる。例えば、可視光カメラ12では、水面に浮かぶ物体を比較的高精度に検出できるが、特に、その物体の周囲からの反射光が強いときや、あるいは周囲に白波などの明るい被写体が映っているときには、水面上の物体が相対的に暗くなるために、その物体が人間か否かを判別することが困難になる場合があった。一方、遠赤外線カメラ11では、物体の温度を検出可能であることから、水面上の物体が人間であるか否かを比較的高精度に検出できる。しかし、水面に対して太陽光が強く照射しているときなどには、水面の白波が人間と同じような階調値をとってしまう場合があり、人間を白波と区別することが困難になる場合があった。
これに対して、上記処理によれば、可視光カメラ12による撮像画像から白色領域を検出することで、白波の領域を検出し、遠赤外線カメラ11による撮像画像から検出した人間の検出領域から、可視光カメラ12に基づく白波の検出領域を除外することで、人間を白波と区別して正確に検出できる。そして、このような検出処理を、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の各撮像画像信号の画素値をしきい値と比較する比較処理と、その比較結果に対する論理積演算とを主とする単純な処理で実行できる。従って、例えば人間の形状に対応するテンプレートを用いたパターンマッチングなどの複雑な処理を行った場合などと比較して、画像処理回路13の回路規模や処理負荷が大幅に抑制されて、ハイブリッドカメラ1の製造コストや消費電力を低減でき、またその装置自体を小型化・軽量化できるようになる。
なお、以上の実施の形態の例では、白色抽出部25により抽出された白色領域(すなわち、人間104の検出領域)を視覚的に示すための画像として、矩形の表示枠が生成されているが、例えば円形などの他の形状の表示枠が生成されてもよい。また、表示枠が点線などの他の種類の線により構成されてもよく、さらに、合成画像上で表示枠が点滅するようにしてもよい。また、表示枠が、抽出された人間104の領域の輪郭に沿って形成されるようにしてもよい。また、このような表示枠の形状や太さ、線の種類、表示方法などを、ユーザ操作に応じて任意に設定可能としてもよい。また、表示枠の周囲の色に応じて、自動的に表示枠が目立つ色に設定されるようにしてもよい。また、表示枠の合成表示とともに、アラーム音声を発したり、その音声信号を画像信号とともに出力してもよい。また、表示枠の代わりに、検出された物体(人間104)自体の色を変化させてもよい。
[第2の実施の形態]
図6は、第2の実施の形態に係るハイブリッドカメラの内部構成を示す図である。なお、この図6では、図2に対応するブロックには同じ符号を付して示しており、その説明を省略することにする。
図6は、第2の実施の形態に係るハイブリッドカメラの内部構成を示す図である。なお、この図6では、図2に対応するブロックには同じ符号を付して示しており、その説明を省略することにする。
図6に示す画像処理回路13aでは、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の各出力画像信号から白色領域を抽出する白色抽出部21および22の後段に、白色抽出部21および22の出力画像信号について画素ごとに否定論理積をとる否定論理積(NAND)処理部31が設けられている。
前述したように、白色抽出部21および22からの各出力画像信号においては、それぞれで抽出された白色領域の画素値が“1”とされ、その他の領域の画素値が“0”とされている。従って、これらの出力画像信号の否定論理積をとることで、双方の白色抽出部21および22により白色と判定された領域(図3の画像p3およびp4における白波101および102の領域)が除去され、一方でのみ白色と判定された領域(画像p3の人間104の領域)のみが抽出される。
表示枠生成部26では、このように抽出された白色領域に対して表示枠の位置が生成され、合成処理部27では、可視光カメラ12による撮像画像に対して、検出された白色領域(すなわち、人間を検出した領域)の周囲に表示枠を合成した合成画像の信号が生成される。
以上の処理により、この第2の実施の形態でも、第1の実施の形態と同様に、人間を白波と区別して正確に検出できる。そして、このような検出処理を、遠赤外線カメラ11および可視光カメラ12の各撮像画像信号の画素値をしきい値と比較する比較処理と、その比較結果に対する否定論理積演算とを主とする単純な処理で実行できる。
なお、以上の各実施の形態では、主として、2種類のカメラによる撮像画像信号に対するしきい値との比較処理と論理演算とによって、人間を正確に検出するようにしたが、このような処理に対して、より複雑な画像処理による公知の人間検出処理を組み合わせることで、より正確な人間検出を行うようにしてもよい。例えば、可視光カメラの出力画像信号を基に、肌色検出やテンプレート画像とのマッチング処理などを用いた人間検出処理を行い、この処理により検出された人間検出領域と、図2の白色抽出部25あるいは図6のNAND処理部31が出力する白色抽出領域とが一致したときに、その領域を人間が検出された領域と判定するようにしてもよい。
また、上記では、人間を白波と区別して検出できることを述べたが、遠赤外線カメラと可視光カメラとを用いた場合には、白波以外の別の物体と人間とを区別することもできる。例えば、遠赤外線カメラと可視光カメラの双方の撮像画像で概ね白色として検出される電灯(蛍光灯など)の光が存在する環境下でも、双方によるこの電灯の検出領域を除外することで、遠赤外線カメラにより白色として検出された人間のみを、電灯と区別して正確に検出することが可能になる。
また、雪山などでは、可視光カメラによる撮像画像信号からは、雪と人間とを区別しにくい。また、雪は遠赤外線カメラでは概ね黒色として検出され、可視光カメラでは白色として検出される。そこで、遠赤外線カメラによる撮像画像信号から抽出した黒色領域と、可視光カメラによる撮像画像信号から抽出した白色領域との論理積をとることで、雪の領域を除外し、残りの領域から遠赤外線カメラに基づく白色領域を抽出することで、人間を検出することもできる。
また、可視光カメラと組み合わせて使用するカメラとしては、遠赤外線カメラに限らず、近赤外線カメラなどの赤外線領域を検出するカメラを用いることもできる。さらに、赤外線カメラと可視光カメラとの組み合わせに限らず、異なる周波数帯域の光(電磁波)をそれぞれ検出可能な2つのカメラを備えているときに、特定の物体を他の物体と識別することが可能になる。すなわち、2種類のカメラの双方で第1の物体を検出する場合に、一方のカメラによる第1の物体の検出領域においてはこの第1の物体と識別不可能である第2の物体があり、他方のカメラによる第1の物体の検出領域においては第2の物体が検出されない場合には、双方のカメラによる第1の物体の検出領域に基づいて、第1のカメラによる第1の物体の検出領域からこの第1の物体の検出領域を正確に除外することで、第2の物体の検出領域のみを抽出することが可能になる。
また、上記の各実施の形態では、本発明を、2種類のカメラと物体検出用の画像処理回路とが一体となった装置に対して適用した場合について説明したが、この他に、2種類のカメラを外部に接続することで物体検出が可能となる画像処理装置に対して、本発明を適用することもできる。例えば、PCなどの情報処理装置において、通信ケーブルなどを通じて2種類のカメラからの撮像信号の入力を受け、これらの入力信号を基に物体検出処理を行うようにしてもよい。
また、このような画像処理装置の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、これらの処理機能の内容を記述したプログラムが提供される。そして、そのプログラムをコンピュータで実行することにより、これらの処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどがある。
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録された光ディスクや半導体メモリなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムまたはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
1……ハイブリッドカメラ、2……PC、11……遠赤外線カメラ、12……可視光カメラ、13……画像処理回路、21,22,25……白色抽出部、23……論理積(AND)処理部、24……黒色置換部、26……表示枠生成部、27……合成処理部、28……設定レジスタ、29……同期信号生成部
Claims (15)
- 入力画像信号を基に特定の被写体を検出するための画像処理装置において、
赤外線カメラからの赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出する第1の領域抽出部と、
前記赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラからの可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出する第2の領域抽出部と、
前記第1の画像領域または前記第2の画像領域のいずれか一方から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、前記特定の被写体を含む領域として出力する第3の画像領域抽出部と、
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記第2の領域抽出部は、前記第2の画像領域として、少なくとも前記第2のレベル帯域と画素値との比較結果に基づき、所定の色領域に含まれる画素からなる領域を抽出することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第1の領域抽出部は、前記第1の画像領域として、所定のレベル以上の画素値を持つ画素の領域を出力し、
前記第2の領域抽出部は、前記第2の画像領域として、前記可視光画像信号の各色成分の画素値がそれぞれ所定のレベル以上をとることで少なくとも判定される白色領域を抽出することを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。 - 前記第3の領域抽出部は、前記第1の画像領域から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した領域を、前記第3の画像領域として出力することを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。
- 前記第3の領域抽出部は、前記赤外線画像信号のうち、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域の各画素値を、所定の上限しきい値未満の画素値に置換し、置換後の画像信号を基に、画素値が、前記上限しきい値以上の帯域に設定された前記第2のレベル帯域に含まれる画像領域を抽出することで、前記第3の画像領域を出力することを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。
- 前記第3の領域抽出部は、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を、前記第1の領域抽出部および前記第2の領域抽出部からの各画像信号に対する論理積演算を行うことで抽出することを特徴とする請求項5記載の画像処理装置。
- 前記第3の領域抽出部は、前記第3の画像領域を、前記第1の領域抽出部および前記第2の領域抽出部からの各画像信号に対する否定論理積演算を行うことで抽出することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第3の画像領域をユーザに対して視覚的に通知するための画像処理を、前記可視光画像信号に対して施す領域表示処理部をさらに有することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記領域表示処理部は、前記第3の画像領域をユーザに対して視覚的に通知するための表示画像を、前記可視光画像信号に基づく画像上に合成する処理を行うことを特徴とする請求項8記載の画像処理装置。
- 前記表示画像は、前記第3の画像領域の周囲に配置される枠体であることを特徴とする請求項9記載の画像処理装置。
- 前記赤外線画像信号は、遠赤外線帯域を検出した画像信号であることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 撮像画像信号を基に特定の被写体を検出する機能を備えた撮像装置において、
赤外線カメラと、
前記赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラと、
前記赤外線カメラからの赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出する第1の領域抽出部と、
前記可視光カメラからの可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出する第2の領域抽出部と、
前記第1の画像領域または前記第2の画像領域のいずれか一方から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、前記特定の被写体を含む領域として出力する第3の画像領域抽出部と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記赤外線カメラと前記可視光カメラの双方の撮像タイミングを同期させるための同期信号を生成する同期信号生成部をさらに有することを特徴とする請求項12記載の撮像装置。
- 入力画像信号を基に特定の被写体を検出するための画像処理方法において、
第1の領域抽出部が、赤外線カメラからの赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出し、
第2の領域抽出部が、前記赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラからの可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出し、
第3の画像領域抽出部が、前記第1の画像領域または前記第2の画像領域のいずれか一方から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、前記特定の被写体を含む領域として出力する、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 入力画像信号を基に特定の被写体を検出するための画像処理プログラムにおいて、
コンピュータを、
赤外線カメラからの赤外線画像信号を基に、画素値が第1のレベル帯域に含まれる第1の画像領域を抽出する第1の領域抽出部、
前記赤外線カメラと同じ方向を撮像する可視光カメラからの可視光画像信号を基に、画素値が第2のレベル帯域に含まれる第2の画像領域を抽出する第2の領域抽出部、
前記第1の画像領域または前記第2の画像領域のいずれか一方から、前記第1の画像領域と前記第2の画像領域との重複領域を除外した第3の画像領域を、前記特定の被写体を含む領域として出力する第3の画像領域抽出部、
として機能させることを特徴とする画像処理プログラム。
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JP2007169880A JP2009010669A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム |
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