JP2008311923A - カメラ位置認識システム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラ位置認識システムにおいて、各カメラの設置位置を簡易に、かつ確実に識別する。
【解決手段】カメラ位置認識システム１は、各カメラ２Ａ〜２Ｄの視野に左右端が含まれる大きさを有すると共に、水平面内においてカメラ２Ａ〜２Ｄに向かって凸状の表面を有し、該表面の前記左右端を越える範囲に亘って水平方向に漸次変化する特性値を示す指標４ａを備えた指標部材４を、各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影し、ホスト装置３が各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影された画像を取得して、該取得した画像における指標４ａの示す特性値の大きさに基づいてカメラ識別情報を決定してカメラ毎に付与する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数のカメラを備えてなるカメラシステムに関し、特にカメラの位置を認識するカメラ位置認識システムに関するものである。

近年、複数のカメラを備えた様々なカメラシステムが提案されている。このようなカメラシステムには、３Ｄ（三次元）撮影等を行うためのものがあり、例えば立体形状を有する被写体の周囲に複数のカメラを配設し、各カメラにより撮影された複数の画像データを１枚のレンチキュラープリントとすることにより立体視が可能な３Ｄ画像を生成している。

一方、遠隔地に設置されたカメラの映像を、ネットワークを介して鑑賞する遠隔カメラシステムも提案されており、この遠隔カメラシステムには、複数のカメラを接続し、全てのカメラの画像データを１つのモニタに表示して、所望とするカメラの画像のみを他の画像とは異なるサイズで表示することにより、所望とするカメラの画像を容易に認識可能にしたものがある（特許文献１）。
特開２００４−１１２７７１号公報

しかしながら、上記のように複数のカメラを使用するカメラシステムでは、カメラと、カメラから画像データが伝送されるホスト装置とを接続する伝送インターフェースがＵＳＢケーブル等のシリアルバス形式である場合には、通常、ホスト装置内部の通信ソフトとＵＳＢケーブルとが接続した順にカメラが認識され、該認識された順にカメラの初期ＩＤが付与されるため、カメラの設置された位置とカメラＩＤとの相関がない。

また特許文献１に記載の遠隔カメラシステムにおいても、所望とするカメラの画像を認識することはできても、各カメラの設置位置を認識することは困難である。

一方、３Ｄ画像を生成する際には、ホスト装置は複数のカメラから取得した複数の画像を順序よく並べる必要があり、撮影位置が不明だと画像を合成する順序が混乱してしまい、高精度な３Ｄ画像を得られない虞がある。このため従来のカメラシステムでは、ホスト装置上でカメラの位置を特定するために、一台ずつカメラのレンズを遮光する等の必要があり、著しく不便であった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、各カメラの設置位置を簡易に、かつ確実に識別することができるカメラ位置認識システムを提供することを目的とするものである。

本発明のカメラ位置認識システムは、被写体を水平方向に異なる視点から撮影可能な複数の位置に着脱可能に設置された複数のカメラと、
各カメラの相対位置を表すカメラ識別情報をカメラ毎に付与するホスト装置と、
被写体の位置に置かれて各カメラに撮影される指標部材とからなるカメラ位置認識システムであって、
指標部材は、各カメラの視野に左右端が含まれる大きさを有するとともに、水平面内において複数のカメラに向かって凸状の表面を有し、凸状の表面の左右端を越える範囲に亘って水平方向に漸次変化する特性値を示す指標を備えており、
ホスト装置は、各カメラにより撮影された指標部材の画像を取得し、該画像における指標の示す特性値の大きさに基づいてカメラ識別情報を決定するものであることを特徴とするものである。

ここで「漸次変化」は、漸増又は漸減を含むものとする。

また「被写体の位置に置かれて」は、被写体が置かれる位置と厳密に同じ位置でなくても、各カメラの視野に指標部材の左右端を含むことが可能であれば、例えば被写体の前等であってもよい。

なお本発明のカメラ位置認識システムにおいては、前記指標が多数の図形の集合からなり、前記特性値が該図形の大きさ又は数、又は密度であるとしてもよい。

本発明のカメラ位置認識システムにおいては、前記指標が多数の数字の集合からなり、前記特性値が該数字が示す数値の大きさであるとしてもよい。

また本発明のカメラ位置認識システムは、ホスト装置が、各カメラにより撮影された指標部材の指標の示す特性値の最大値、最小値、平均値、中央値のいずれかの大きさに基づいてカメラ識別情報を決定するものであるとすることができる。

本発明のカメラ位置認識システムは、ホスト装置が、指標部材の左右端の少なくとも一方における特性値の大きさに基づいてカメラ識別情報を決定するものであるとすることができる。

なお本発明のカメラ位置認識システムにおいては、ホスト装置が、複数のカメラにより撮影された指標部材の指標の示す複数の特性値の平均値に最も近い特性値を示す画像を撮像したカメラをメインカメラとする識別情報を決定するものであることが好ましい。

本発明のカメラ位置認識システムによれば、水平方向に異なる視点から複数のカメラにより撮影される指標部材が、各カメラの視野に左右端が含まれる大きさを有するとともに、水平面内において複数のカメラに向かって凸状の表面を有し、該凸状の表面の前記左右端を越える範囲に亘って水平方向に漸次変化する特性を示す指標を備えているので、各カメラの位置によって各カメラにより撮影される部分が異なり、指標部材の画像の左右端における指標の特性値が異なるものとなるので、この特性値の大きさによりカメラの相対位置を識別することができる。従ってホスト装置は、各カメラにより撮影された指標部材の画像を取得し、該画像における指標の示す特性値の大きさに基づいてカメラの相対位置を表わすカメラ識別情報を決定してカメラ毎に付与することができる。

これにより、指標部材の指標をカメラの視野内に配設することでカメラの設置位置を簡易に、かつ確実に識別することができるので、ホスト装置は取得した画像の順序を確認する必要がなくなり、３Ｄ画像を容易に作成することが可能となる。

以下、本発明にかかる一実施形態のカメラ位置認識システム１について図面を参照して詳細に説明する。図１はカメラ位置認識システム１の概略構成を示す図、図２は図１の指標４ａの拡大図、図３はホスト装置のカメラＩＤの並べ替え前後の画面の表示例である。

本実施形態のカメラ位置認識システム１は、図１に示す如く、固定台６に着脱可能に設置された４台のカメラ２Ａ〜２Ｄと、ホスト装置３と、指標部材４とを備え、カメラ２Ａ〜２Ｄとホスト装置は伝送インターフェースとしてのＵＳＢケーブル５Ａ〜５Ｄにより図示しないハブを介してそれぞれ接続されている。なお伝送インターフェースとしては、ＵＳＢケーブル等のシリアルバス形式のものの他、例えばＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮ等であってもよい。

４台のカメラ２Ａ〜２Ｄは、図１に示すように、それぞれ横方向に任意の間隔を有して固定台６に設置され、立体視したい被写体（図示せず）を異なる視点から撮影可能にされている。このときカメラ２のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは各カメラが製造時に付与されているハードウエア番号とする。

ホスト装置３は、例えばモニタやキーボード、マウス等を有するＰＣ（パーソナルコンピュータ）で構成され、４台のカメラ２Ａ〜２Ｄのそれぞれの相対位置を表わすカメラＩＤ（カメラ識別情報）をカメラ２毎に付与する機能を備えている。なお各カメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置の検出方法については後で詳細に説明する。

指標部材４は円柱状であって、図１に示す如く、被写体の位置つまり各カメラ２Ａ〜２Ｄの光軸が交差する付近に置かれたときに各カメラ２Ａ〜２Ｄの視野に円柱の左右端が含まれる大きさ（図３参照）に形成されている。なお各カメラ２Ａ〜２Ｄがズーム機能を有する場合には、各カメラ２Ａ〜２Ｄの視野に円柱の左右端が含まれるようにズーム機能によって調整することができる。

また指標部材４は、円周の外表面上に、指標として図２に示すような二次元バーコード４ａが、水平方向に複数印字されている。この複数の二次元バーコード４ａには、図１中、紙面左から右に向かって、つまり水平方向に増加する数値が、それぞれ所定のパターンで表示され、この二次元バーコード４ａは、円柱の左右端を越える範囲すなわち図１に図示されない、カメラ２Ａ〜２Ｄとは反対側の前記外表面上にも表示されている。

なお二次元バーコード４ａは、指標部材４の外表面に表示できるものであれば、印刷に限られるものではなく、例えば二次元バーコード４ａが印字された紙を前記外表面に貼着してもよいし、光等の照射により二次元バーコード４ａを前記外表面に表示してもよい。また、発光素子により二次元バーコード４ａを表示しても良い。

そして上記のように構成されるカメラ認識システム１では、各カメラ２Ａ〜２Ｄの電源が起動されると、ホスト装置３が該装置３内の通信ソフトとＵＳＢケーブル５Ａ〜５Ｄとが接続された順にカメラ２Ａ〜２Ｄのハードウエア番号を認識して、該認識した順番にカメラの初期ＩＤ＃１〜＃４（図３中、左図参照）を付与する。

そしてホスト装置３は、上記カメラの初期ＩＤを、各カメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置を表わす、すなわちカメラ視点の順序に並べ替えた新規カメラＩＤをカメラ毎に付与する。この新規カメラＩＤの付与は、ホスト装置３においてカメラ視点順序検出モードが選択されたときに行われ、カメラ視点順序の検出処理を行うためには先ず図１に示す如く、指標部材４を被写体の位置に配置する。

なお指標部材４を配置する位置は、被写体が置かれる位置と厳密に同じ位置でなくても、カメラ２Ａ〜２Ｄの視野に指標部材４の円柱の左右端を含むことができれば、例えば既に配置されている被写体の前等であってもよい。

次にカメラ視点順序の検出処理について詳細に説明する。図４はカメラ視点の順序の検出処理のフローチャートである。図４に示す如く、先ず４台のカメラ２Ａ〜２Ｄがホスト装置３からの撮影指示によりそれぞれ指標部材４を撮影し、ホスト装置３が各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影された指標部材４の画像をＵＳＢケーブル５Ａ〜５Ｄを介して取得して、取得した画像を、図３の左図に示す如く、カメラの初期ＩＤ＃１〜＃４の順に並べて画面に表示する。このとき初期ＩＤ＃1〜＃４のカメラにより撮影された画像をそれぞれ画像Ｐ１〜Ｐ４とする。

なお画像Ｐ１〜Ｐ４は、４台のカメラ２Ａ〜２Ｄに向かって凸状の表面を有する円柱状の指標部材４を、それぞれ異なる視点から撮影したものであるため、図３の左図に示す如く、各カメラ２Ａ〜２Ｄの位置（視点）によって各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影される部分が異なり、識別可能な二次元バーコード４ａが画面の左右端で異なるものとなる。

そしてホスト装置３は取得した画像Ｐ１〜Ｐ４の各々において、所定の解読処理（デコード）によって各二次元バーコード４ａのパターンが示す数値を抽出し、抽出した数値から最大値を検出する（ステップＳ１）。

具体的には、図３の左図に示す如く、例えば画像Ｐ１において、二次元バーコード４ａのパターンが示す数値として、左から３〜８の数字が抽出されたときには、ホスト装置３は「８」を最大値として検出する。同様にしてホスト装置３が、画像Ｐ２は「９」、画像Ｐ３は「５」、画像Ｐ４は「７」を最大値として検出する。

次にホスト装置３は、画像Ｐ１〜Ｐ４においてそれぞれ検出された数値の最大値が重複しているか否かを判別し（ステップＳ２）、重複していない場合（ステップＳ２；ＮＯ）には、各画像Ｐ１〜Ｐ４において最大値を示す数値を小さい値から大きい値になるように、並べ替える（ステップＳ３）。

本実施形態では、上述したように図３の左図に示す如く、ホスト装置３が最大値として、画像Ｐ１は「８」、画像Ｐ２は「９」、画像Ｐ３は「５」、画像Ｐ４は「７」を検出しているので、数値は「５」、「７」、「８」、「９」の順に並べ替えられ、図３の右図に示す如く、各画像Ｐ１〜Ｐ４は画像Ｐ３、画像Ｐ４、画像Ｐ１、画像Ｐ２の順に並べ替えられる。

つまり４台のカメラ２Ａ〜２Ｄは、画像Ｐ３、画像Ｐ４、画像Ｐ１、画像Ｐ２をそれぞれ撮影したカメラ２Ｃ、カメラ２Ｄ、カメラ２Ａ、カメラ２Ｂの順に配置されていることとなるので、この順序でカメラ毎にカメラの新規ＩＤ＃１〜＃４を付与する（ステップＳ４）。

このときホスト装置３は、各カメラ２Ａ〜２Ｄのハードウエア番号（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）と上記カメラの新規ＩＤ＃１〜＃４とを関連つけて記憶しておく。こうすることにより、各カメラ２Ａ〜２Ｄの設置位置を変更することなくホスト装置３を再起動したときに上記ハードウエア番号と前記新規ＩＤとを再度読み出すことで、上述のカメラ視点順序の検出処理にかかる時間を省くことができる。

またユーザにより、新規ＩＤを例えば図１の左端から＃１〜＃４のように付与したい場合、右端から＃１〜＃４のように付与したい場合、又は文字や記号によって視点順序としたい場合等、様々な場合があるため、新規ＩＤの付与にバリエーションをもたせ、これらをユーザ毎にホスト装置３が記憶しておくことで、ユーザが代わった際に各ユーザが自分のＩＤをダウンロードして、各カメラの画像とともにホスト装置３の表示画面上に表示することも可能である。

また、さらにホスト装置３は、ステップＳ１にて検出した各画像Ｐ１〜Ｐ４の最大値「８」、「９」、「５」、「７」の平均値「７．２５」を算出し、この「７．２５」に最も近い「７」すなわち画像Ｐ４を撮影したカメラ２Ｄをメインカメラに指定する（ステップＳ５）。

このとき例えば平均値が「７」であり最大値に「８」と「９」がある場合には、どちらをメインカメラに指定してもよいが、例えばホスト装置３にユーザの効き目を記憶しておき、ユーザの効き目が右目である場合には図１中紙面右側に位置するカメラをメインカメラに指定してもよい。

そしてホスト装置３は、上述により付与されたカメラの新規ＩＤとメインカメラ指定コードとを記憶する（ステップＳ６）。

一方、ステップＳ２にて、数字の最大値が重複していた場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）には、ホスト装置３は画像Ｐ１〜Ｐ４において数字の最大値ではなく、数字の最小値を検出する（ステップＳ７）。

そしてホスト装置３は、画像Ｐ１〜Ｐ４においてそれぞれ検出された数値の最小値が重複しているか否かを判別し（ステップＳ８）、重複していない場合（ステップＳ８；ＮＯ）には、各画像Ｐ１〜Ｐ４において最小値を示す数値を小さい値から大きい値になるように、並べ替えて（ステップＳ３）、上記と同様にしてステップＳ３以降の処理を行う。

また数値の最小値が重複している場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）には、ホスト装置３は画像Ｐ１〜Ｐ４において数字の最小値ではなく、数字の平均値を検出し（ステップＳ９）、各画像Ｐ１〜Ｐ４において平均値を示す数値を小さい値から大きい値になるように、並べ替え（ステップＳ３）、上記と同様にしてステップＳ３以降の処理を行う。このようにしてカメラ視点順序の検出処理を行う。

以上により、本実施形態のカメラ位置認識システム１によれば、各カメラ２Ａ〜２Ｄの位置によって各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影される部分が異なり、指標部材４の画像の左右端における二次元バーコード４ａが示す数値が異なるものとなるので、この数値の大きさによりカメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置を識別することができる。従ってホスト装置３は、各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影された指標部材４の画像Ｐ１〜Ｐ４を取得し、画像Ｐ１〜Ｐ４における二次元バーコード４ａの示す数値の大きさに基づいてカメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置を表わすカメラ２Ａ〜２Ｄの新規ＩＤ＃１〜＃４を決定してカメラ毎に付与することができる。

これにより、指標部材４の二次元バーコード（指標）４ａをカメラ２Ａ〜２Ｄの視野内に配設することでカメラ２Ａ〜２Ｄの設置位置を簡易に、かつ確実に識別することができるので、ホスト装置３は取得した画像Ｐ１〜Ｐ４の順序を確認する必要がなくなり、３Ｄ画像を容易に作成することが可能となる。

なお本実施形態では上述したように、二次元バーコード４ａが示す特性値を数値としたが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば図５に示す如く、例えば指標部材４の円柱の中心軸を中心にして、該中心から円周面に向かって延びる任意の線を基準線とし、前記中心と各二次元バーコード中心とを結ぶ線と前記基準線とのなす角度（図５中、３０°、６０°、９０、、、）を特性値としてもよい。

このように二次元バーコード４ａが示す特性値を角度とすることにより、各カメラ２Ａ〜２Ｄが設置される順序を検出可能にするだけではなく、各カメラ２Ａ〜２Ｄの光軸において、水平方向の角度の調整にも利用することが可能となる。

また本実施形態では指標として二次元バーコードを使用したが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば一方の方向に所定間隔で並ぶ直線からなる一次元バーコードを使用してもよい。

次に本発明にかかる別の実施形態のカメラ位置認識システム１’について図面を参照して詳細に説明する。図６はカメラ位置認識システム１’の 概略構成を示す図、図７はホスト装置のカメラＩＤの並べ替え前後の画面の表示例である。なお図６のカメラ位置認識システム１’は、上記実施形態のカメラ位置認識システム１（図１参照）と概略同様の構成であるため同様の箇所は同符号で示して説明を省略し、異なる箇所についてのみ説明する。

本実施形態のカメラ位置認識システム１’は、図６に示す如く、指標部材４の指標４ａ’が、上記実施形態のカメラ位置認識システム１の二次元バーコード４ａとは異なるものであり、本実施形態の指標４ａ’は、図６中、紙面左から右に向かって、つまり水平方向に増加する複数の数字で構成されている。

そしてこのように構成されたカメラ位置認識システム１’では、上記実施形態と同様に、各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影して取得した画像Ｐ１〜Ｐ４を、図７の左図に示す如く、カメラの初期ＩＤ＃１〜＃４の順に並べて画面に表示する。

このとき画像Ｐ１〜Ｐ４は、４台のカメラ２Ａ〜２Ｄに向かって凸状の表面を有する円柱状の指標部材４を、それぞれ異なる視点から撮影したものであるため、図７の左図に示す如く、各カメラ２Ａ〜２Ｄの位置（視点）によって各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影される部分が異なるために、指標４ａ’の画面の左右端における数字が異なるものとなる。

そしてホスト装置３は取得した画像Ｐ１〜Ｐ４の各々において、例えば特開平５−６４５６号公報に記載の数字認識処理によって指標４ａ’である数字を抽出し、抽出した数字が示す数値の大きさに基づいて、上記と同様にして並べ替えを行う。これにより図７の右図に示す如く、各画像Ｐ１〜Ｐ４は画像Ｐ３、画像Ｐ４、画像Ｐ１、画像Ｐ２の順に並べ替えられる。

つまり４台のカメラ２Ａ〜２Ｄは、画像Ｐ３、画像Ｐ４、画像Ｐ１、画像Ｐ２をそれぞれ撮影したカメラ２Ｃ、カメラ２Ｄ、カメラ２Ａ、カメラ２Ｂの順に配置されていることとなるので、ホスト装置３は、この順序でカメラ２毎にカメラの新規ＩＤ＃１〜＃４を付与する。

上記のように、本実施形態のカメラ位置認識システム１’によれば、各カメラ２Ａ〜２Ｄの位置によって各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影される部分が異なり、指標部材４の画像の左右端における指標４ａ’である数字が示す数値が異なるものとなるので、この数値の大きさによりカメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置を識別することができる。従ってホスト装置３は、各カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮影された指標部材４の画像Ｐ１〜Ｐ４を取得し、画像Ｐ１〜Ｐ４における指標４ａ’である数字の示す数値の大きさに基づいてカメラ２Ａ〜２Ｄの相対位置を表わすカメラ２Ａ〜２Ｄの新規ＩＤ＃１〜＃４を決定してカメラ毎に付与することができる。

なお上述した実施形態のカメラ位置認識システム１、１’では、各画像Ｐ１〜Ｐ２においてそれぞれ撮影された指標の特性値の最大値に基づいて、図３及び図７に示すように並べ替えを行ったが、本発明はこれに限られるものではなく、指標の特性値の最小値、平均値、中央値に基づいて並べ替えを行っても良い。

また上述した実施形態のカメラ位置認識システム１、１’では、各画像Ｐ１〜Ｐ２においてそれぞれ撮影された指標の特性値を全て（例えば図７中、画像Ｐ１では２〜８までの数値）検出したが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば各画像Ｐ１〜Ｐ４においてそれぞれ撮影された指標のうち右端の指標の特性値のみ又は左端の指標の特性値のみを検出してもよい。

これは例えば図７に示すように指標が、紙面左から右に向かって、つまり水平方向に増加する数値である場合には、撮影された画像Ｐ１〜Ｐ４の右端の指標の特性値は最大値となり、左端の指標の特性値は最小値となるためである。

また例えば逆に、指標が、紙面右から左に向かって、つまり水平方向に減少する数値である場合には、撮影された画像Ｐ１〜Ｐ４の右端の指標の特性値は最小値となり、左端の指標の特性値は最大値となるためである。

こうすることにより、画像Ｐ１〜Ｐ４において、左右端の少なくとも一方のみの指標の特性値を検出すればよいので、検出にかかる時間を低減することができる。

また上述した実施形態の指標部材４は、円柱状を有するものとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、水平面内（左右方向）において複数のカメラに向かって凸状の表面を有するものであれば、例えば円筒状であっても、多角形状であってもよい。

また上述した実施形態では、１つの固定台６に複数のカメラ２を設置したが、本発明はこれに限られるものではなく、複数のカメラ２を所定の位置に着脱可能に固定可能であれば、例えば複数の固定台６を使用してもよい。

また上述した実施形態では、使用するカメラを４台としたが、本発明はこれに限られるものではなく、複数のカメラであれば、例えば６台であっても、９台であってもよい。

また複数のカメラは、同一平面に沿って設置され、且つその平面に沿って被写体を撮影可能なものとしてもよい。

また上述した実施形態では、指標の特性値を数値の大きさとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、指標の特性値が、水平方向（右端から左端、又は左端から右端）に漸次変化するものであればいずれの形態であってもよい。ここで図８（ａ）〜（ｂ）に本発明にかかる第二〜第八の実施形態の指標４ａ−２〜４ａ−８をそれぞれ示す。

第二の実施形態の指標４ａ−２は、図８（ａ）に示す如く、指標部材４の外周面で構成され、図８（ａ）中、水平方向に紙面左から右に向かって濃度が漸増し、円柱の左右端を越える範囲の外表面上（不図示）も連続して濃度が漸増されている。そしてこの濃度の値が指標４ａ−２の特性値となる。

なおこの場合、複数のカメラにおいて、カメラ毎の輝度のばらつきが誤差となるのでが、予めカメラ毎に輝度を調整して特性を揃えておく。また複数のカメラは、それぞれ同じ絞り値に設定する。

第三の実施形態の指標４ａ−３は、図８（ｂ）に示す如く、指標部材４の外周面に表示され、図８（ｂ）中、水平方向に紙面左から右に向かって、垂直方向に等間隔で並ぶ直線の長さが漸減されている。そしてこの長さの値が指標４ａ−３の特性値となる。

第四の実施形態の指標４ａ−４は、図８（ｃ）に示す如く、指標部材４の外周面に水平方向に複数装着されたＬＥＤで構成され、図８（ｃ）中、紙面左から右に向かって、点滅する周期（周波数）が低くされている。そしてこの周波数の値が指標４ａ−４の特性値となる。なおこの場合、複数のカメラ２では動画撮影を行い、ホスト装置３は点滅周期を判別する。

第五の実施形態の指標４ａ−５は、図８（ｄ）に示す如く、指標部材４の外周面に表示され、図８（ｄ）中、水平方向に紙面右から左に向かって、同心円が中心から外周に向かって一つずつ漸増されている。そしてこの円の個数が、指標４ａ−５の特性値となる。

第六の実施形態の指標４ａ−６は、図８（ｅ）に示す如く、指標部材４の外周面に表示され、図８（ｅ）中、水平方向に紙面左から右に向かって、垂直方向に並ぶ直線の間隔が狭くされている。そしてこの直線の密度が指標４ａ−６の特性値となる。

なおこの場合、ホスト装置３はカメラ毎の画像から高周波成分を検出して積算することで特性値を検出する。

第七の実施形態の指標４ａ−７は、図８（ｆ）に示す如く、指標部材４の外周面に表示された複数の黒丸の集合からなり、図８（ｆ）中、水平方向に紙面左から右に向かって、黒丸の数が漸減されている。そしてこの黒丸の個数が、指標４ａ−７の特性値となる。

第八の実施形態の指標４ａ−８は、図８（ｇ）に示す如く、指標部材４の外周面に表示された複数の四角形からなり、図８（ｇ）中、水平方向に紙面左から右に向かって、四角形の大きさが小さくされている。そしてこの四角形の面積の値が、指標４ａ−８の特性値となる。

なお上述した第二〜第八の実施形態の指標４ａ−２〜４ａ−８を備えた指標部材４を使用する際にも、上述の実施形態と同様に、特性値の大きさに基づいてカメラの新規ＩＤを決定するものとする。

なお上記第四の実施形態を除く、上記の実施形態では、指標部材４の外表面に指標４ａが印刷されている例を示したが、例えば文字や所定のパターンを電子的に表示する、例えばＬＥＤによる表示であっても良い。この場合には、ある表示パターンで検出される情報が類似していることによりホスト装置３によるカメラ視点順序の検出が困難であるときには、ホスト装置３から指標部材４にパターン変更を指示することにより、指標４ａを変更して前記検出を行うことができる。

また本発明において指標部材４は、各カメラの視野に左右端の一方が含まれるように置かれたものとしてもよい。例えば、全てのカメラが指標部材４の右端のみを撮影可能なようにしてもよい。この場合、特性値としては、カメラから見て右端にあるものを利用してもよい。

また指標部材４は、各カメラの視野に左右端は含まれない大きさで、且つ各カメラから見たその頂部と各カメラの視野中心（横方向の中心としてもよい）とが一致するように置かれたものとしてもよい。この場合、特性値としては、カメラから見て中央にあるものを利用してもよい。

なお特性値の大きさは、予め配列の順番が決められた文字のその順番であってもよい。

本発明は、被写体に向けて同一平面上の複数の位置に設置された複数のカメラを特定するための方法であって、前記各カメラに向かって凸状の表面を有し、漸次変化する特性値を示す指標が前記平面に平行に前記表面に沿って設けられ、且つ前記各カメラの視野に中心及び／又は端部が含まれるように置かれた、指標部材の画像を取得し、前記画像に含まれる前記特性値の情報に基づいて前記各カメラを特定する方法であってもよい。

なお本発明のカメラ位置認識システムは、上述した実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

カメラ位置認識システムの概略構成を示す図 二次元バーコードの拡大図 ホスト装置のカメラＩＤの並べ替え前後の画面の表示例 カメラ視点の順序の検出処理のフローチャート 二次元バーコードが示す別の特性値を説明する図 別のカメラ位置認識システムの概略構成を示す図 ホスト装置のカメラＩＤの並べ替え前後の画面の別の表示例 別の実施形態の指標を示す図

符号の説明

１、１’ カメラ位置認識システム
２ カメラ
３ ホスト装置
４ 指標部材
４ａ 二次元バーコード（指標）
４ａ’ 指標（数字）
５ ＵＳＢケーブル
６ 固定台

Claims (6)

1. 被写体を水平方向に異なる視点から撮影可能な複数の位置に着脱可能に設置された複数のカメラと、
   該各カメラの相対位置を表すカメラ識別情報をカメラ毎に付与するホスト装置と、
   前記被写体の位置に置かれて前記各カメラに撮影される指標部材とからなるカメラ位置認識システムであって、
   前記指標部材は、前記各カメラの視野に左右端が含まれる大きさを有するとともに、水平面内において前記複数のカメラに向かって凸状の表面を有し、該凸状の表面の前記左右端を越える範囲に亘って水平方向に漸次変化する特性値を示す指標を備えており、
   前記ホスト装置は、前記各カメラにより撮影された前記指標部材の画像を取得し、該画像における前記指標の示す前記特性値の大きさに基づいて前記カメラ識別情報を決定するものであることを特徴とするカメラ位置認識システム。
2. 前記指標が多数の図形の集合からなり、前記特性値が該図形の大きさ又は数、又は密度であることを特徴とする請求項１に記載のカメラ位置認識システム。
3. 前記指標が多数の数字の集合からなり、前記特性値が該数字が示す数値の大きさであることを特徴とする請求項１に記載のカメラ位置認識システム。
4. 前記ホスト装置が、前記各カメラにより撮影された前記指標部材の前記指標の示す前記特性値の最大値、最小値、平均値、中央値のいずれかの大きさに基づいて前記カメラ識別情報を決定するものであることを特徴とする請求項１〜３にいずれか１項に記載のカメラ位置認識システム。
5. 前記ホスト装置が、前記指標部材の左右端の少なくとも一方における前記特性値の大きさに基づいて前記カメラ識別情報を決定するものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラ位置認識システム。
6. 前記ホスト装置が、前記複数のカメラにより撮影された前記指標部材の前記指標の示す複数の前記特性値の平均値に最も近い特性値を示す画像を撮像したカメラをメインカメラとする識別情報を決定するものであることを特徴とする請求項４又は５に記載のカメラ位置認識システム。