JP2008304224A - Target and method of manufacturing the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はターゲットとその製造方法に関する。詳しくは測定に用いるカメラの内部パラメータを求めるためのキャリブレーション用ターゲット、配色の差異によりターゲットを識別可能なカラーコード付きターゲット及びそれらの製造方法に関する。 The present invention relates to a target and a manufacturing method thereof. More specifically, the present invention relates to a calibration target for obtaining internal parameters of a camera used for measurement, a target with a color code that can identify a target by a difference in color scheme, and a method for manufacturing the same.
従来、測定の際にカメラの内部パラメータ（焦点距離、レンズ歪、画面中心位置）を求めるためのキャリブレーション用ターゲットとして、一般にＡ０〜Ｂ６程度の普通紙やコピー用紙などに複数のターゲットを白黒でコントラストを付けて印刷されたものが使用されている。また、高精度にキャリブレーションを行い、三次元計測したい場合には、温度変化の少ないボード上にレトロターゲットを貼り付け、かつそのターゲットの位置を予め高精度に計測しておくなどしていた。（例えば特許文献１参照） Conventionally, as a calibration target for obtaining internal parameters (focal length, lens distortion, screen center position) of a camera at the time of measurement, a plurality of targets are generally black and white on plain paper or copy paper of about A0 to B6. Printed with contrast. In addition, when it is desired to perform calibration and perform three-dimensional measurement with high accuracy, a retro target is pasted on a board with little temperature change, and the position of the target is measured with high accuracy in advance. (For example, see Patent Document 1)
また、発明者達はターゲット自体を識別可能なカラーコード付きターゲットを提案した。カラーコードは複数の単位領域について複数の色彩を選択可能とし、その色彩の配置の組み合わせでターゲットを識別するものであり、例えば単位領域数を３、彩色を３種類とすると３×３＝９個のコードを付与できる。これらのカラーターゲットの場合も通常は普通紙や印刷用紙などに印刷して使用されていた。（例えば特許文献２参照） The inventors have proposed a target with a color code that can identify the target itself. The color code enables selection of a plurality of colors for a plurality of unit areas, and identifies the target by a combination of the arrangement of the colors. For example, if the number of unit areas is 3 and the color is 3 types, 3 × 3 = 9 Can be given. In the case of these color targets, they are usually used by printing on plain paper or printing paper. (For example, see Patent Document 2)
しかし、キャリブレーション用ターゲットについて、通常普通紙やコピー用紙にインクジェットプリンタなどで白黒で印刷する場合には、紙の経時変化や使用時のプリンタの調子や環境変化などで、ターゲットの印刷に変動（滲み、変形、印刷位置の変化）が生じるという問題があり、結果として求められる内部パラメータの精度が悪く、そのパラメータで三次元計測を行った結果、計測精度が悪いという問題があった。また、印刷表面の反射の問題から、撮影条件によってコントラストが変動したり、レトロターゲット部からの反射光量が充分でなく、認識率が上がらない、誤認識するという問題があった。またカラーコード付きターゲットのようにカラーを用いる場合にも同様な問題があった。
また、ボードなどにキャリブレーション用ターゲットを貼って使用する場合には、ターゲット毎に貼り付ける必要があり作業性が悪い、各ターゲットの標点毎に精密測定を要する、三次元計測処理ソフトウェアに各ターゲットの標点の計測値を入力しなければならなく手間がかかるという問題があった。
However, if the calibration target is printed on plain paper or copy paper in black and white with an inkjet printer or the like, the target printing will change due to changes in the paper over time, printer tone and environmental changes during use ( There is a problem that bleeding, deformation, and change in printing position) occur. As a result, the accuracy of internal parameters required is poor, and as a result of performing three-dimensional measurement using the parameters, there is a problem that measurement accuracy is poor. Further, due to the problem of reflection on the printing surface, there are problems that the contrast varies depending on the shooting conditions, the amount of light reflected from the retro target portion is not sufficient, the recognition rate does not increase, and erroneous recognition is performed. In addition, there is a similar problem when a color is used like a target with a color code.
In addition, when using a calibration target on a board, etc., it is necessary to apply it to each target, which is inferior in workability and requires precise measurement for each target point. There was a problem that it took time and effort to input the measurement value of the target gauge.
本発明は、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a target that can increase the recognition rate and improve the accuracy by an inexpensive method that does not require time and effort, and a method for manufacturing the target.
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様であるターゲットは、例えば図１及び図４に示すように、カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部Ｍと、マーク部Ｍに対してコントラスト差の大きい背景部Ｂとを備えるキャリブレーション用ターゲット１であって、マーク部Ｍは表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース１１上に形成された再帰反射層１３の複数の部分により構成され、背景部Ｂは再帰反射層１３のマーク部Ｍを除く部分上に第１の反射抑止層１４を形成して構成される。 In order to solve the above-described problem, a target according to the first aspect of the present invention is provided with a mark portion M used as a calibration reference mark for a camera and a mark portion M as shown in FIGS. The mark target M is formed on the base 11 which is exposed to the surface or exists in the vicinity of the surface through a light-transmitting thin film. The background part B is formed by forming a first reflection suppression layer 14 on a part excluding the mark part M of the retroreflective layer 13.
ここにおいて、マーク部は複数のマークを有しても良く、第１のマーク，第２のマークのように複数種類のマークを有しても良い。マークの形状も円形のターゲットに限定されず、標点が明確であれば良く、例えば十字状のマークや２つの正方形を頂点を接して斜めに連結したマークを用いても良い。また、カメラのキャリブレーションとは焦点距離、レンズ歪、画面中心位置などの内部パラメータを求めるものである。また、コントラスト差の大きいとは、明度の差が大きいだけでなく、ターゲットを垂直方向から見た場合に入射光量に対するマーク部と背景部からの反射光量の差の比率が大きいことをいう。したがって、再帰反射材の使用やその密度の増加によりコントラスト差が大きくなる。また、背景部は黒色で反射ができるだけ少ないものが好ましいが、必ずしも一様である必要はなく、明度の異なる部分や、彩色されている部分等があっても良い。 Here, the mark portion may include a plurality of marks, and may include a plurality of types of marks such as a first mark and a second mark. The shape of the mark is not limited to a circular target as long as the mark is clear. For example, a cross-shaped mark or a mark formed by connecting two squares obliquely with their vertices in contact may be used. The camera calibration is to obtain internal parameters such as focal length, lens distortion, and screen center position. A large contrast difference means that not only the brightness difference is large, but also the ratio of the difference in the amount of reflected light from the mark portion and the background portion relative to the amount of incident light when the target is viewed from the vertical direction. Accordingly, the difference in contrast increases due to the use of retroreflective material and the increase in density thereof. The background portion is preferably black and has as little reflection as possible. However, the background portion is not necessarily uniform, and there may be a portion with different brightness or a colored portion.
また、ベースとは上部にターゲットを形成させ、その形状が崩れないように支持するもので、例えば、紙、板、プラスチックなどを使用でき、ゴムシート磁石も使用可能である。なお、ベースとして紙を用い、その上に粘着層を設ければ、紙を剥離いた後に計測対象物にターゲットを接着可能である。また、再帰反射層とは、いずれの方向からの入射光に対しても入射方向に反射される層であり、典型的には再帰反射材と膠着剤から構成される。再帰反射材として典型的には球状レンズ又は三角錐プリズムが使用されるが、これらの形状や寸法に歪やばらつきがあっても良く、複数種類の再帰反射材を用いても良い。再帰反射材は膠着剤に埋め込まれても良く、膠着剤の表面から突出しても良く、膠着剤の表面上に配置されても良い。また、光透過性の薄膜とは例えば表面保護用の透明プラスチックフィルム等で、再帰反射が少し減少しても、背景部に対して充分にコントラスト差が取れるものであれば良い。また、第１の反射抑止層として乱反射性を有する層、吸光性を有する層又は両者を併せ持つ層が用いられる。乱反射性を有する層とは、いずれの方向からの入射光に対しても、正反射が少なく、あらゆる方向に反射される層であり、乱反射させるインク（いわゆるつや消しインク）からなる層でも良く、印刷したインクの表面をマット加工（微粉末の噴射による加工、エンボス加工等）しても良い。また、マーク部を除く部分とは、マーク部を除いて再帰反射層の全面を指しても良く、必ずしも全面に限られず、例えば枠を残すなど一部を指しても良いが、少なくともマーク部を囲む領域は含まれる。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるキャリブレーション用ターゲットを提供できる。
The base is formed by forming a target on the top and supporting the shape so that it does not collapse. For example, paper, plate, plastic or the like can be used, and a rubber sheet magnet can also be used. If paper is used as the base and an adhesive layer is provided thereon, the target can be adhered to the measurement object after the paper is peeled off. The retroreflective layer is a layer that is reflected in the incident direction with respect to incident light from any direction, and is typically composed of a retroreflective material and an adhesive. Typically, a spherical lens or a triangular pyramid prism is used as the retroreflective material. However, these shapes and dimensions may be distorted or varied, and a plurality of types of retroreflective materials may be used. The retroreflective material may be embedded in the adhesive, may protrude from the surface of the adhesive, or may be disposed on the surface of the adhesive. Further, the light-transmitting thin film is, for example, a transparent plastic film for surface protection, as long as it has a sufficient contrast difference with respect to the background portion even if retroreflection is slightly reduced. In addition, a layer having irregular reflectivity, a layer having light absorbency, or a layer having both are used as the first antireflection layer. The layer having irregular reflectivity is a layer that reflects in all directions with little specular reflection with respect to incident light from any direction, and may be a layer made of ink that diffusely reflects (so-called matte ink). The surface of the ink may be matted (processing by spraying fine powder, embossing, etc.). The portion excluding the mark portion may refer to the entire surface of the retroreflective layer excluding the mark portion, and is not necessarily limited to the entire surface, and may refer to a part such as leaving a frame, but at least the mark portion. The surrounding area is included.
With this configuration, it is possible to provide a calibration target that can increase the recognition rate and increase the accuracy with a low-cost method without taking time and effort.
上記課題を解決するために、本発明の第２の態様であるターゲットは、例えば図１３及び図１４に示すように、測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部Ｐ１と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部Ｐ３を含んで彩色された彩色部ＰＣ（図１３ではＰ２〜Ｐ４の部分）とを備えるカラーコード付きターゲットＣＴであって、レトロターゲット部Ｐ１は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース１１上に形成された再帰反射層１３の単数又は複数の部分により構成され、彩色部ＰＣは再帰反射層１３のレトロターゲット部Ｐ１を除く部分上に彩色されたカラー印刷層２０を形成し、カラー印刷層２０上に第２の反射抑止層１９を形成して構成される。 In order to solve the above-described problem, the target according to the second aspect of the present invention is different from the retro target portion P1 used as the alignment reference point for measurement, as shown in FIGS. A color-coded target CT including a chromatic part PC (P2 to P4 in FIG. 13) that includes a color code part P3 that identifies the target, and the retro target part P1 is exposed on the surface or light It is composed of one or a plurality of portions of the retroreflective layer 13 formed on the base 11 and present in the vicinity of the surface through a transmissive thin film, and the coloring portion PC is a portion excluding the retro target portion P1 of the retroreflective layer 13 A colored color print layer 20 is formed thereon, and a second antireflection layer 19 is formed on the color print layer 20.
ここにおいて、レトロターゲット部は円形のレトロターゲットに限定されず、標点が明確であれば良く、例えば十字状のマークや２つの正方形を頂点を接して斜めに連結したマークを用いても良い。円形のレトロターゲットの場合は、円の内部を明るくしても良く、円周部を明るくしても良い。また、カラーコードとは単位領域の配色の位置順を変えることによりターゲット自体を識別するものである。単位領域数と色の種類を増加するとコード数を増加できる。カラー文字を使用して、文字とカラーを組み合わせて識別コードとすることも可能である。また、彩色部はカラーコード部だけでも良く、カラーコード部以外に例えば基準色部、白色部などを有しても良い。配色には白黒等の無彩色を含んでも良い。なお、これらカラーコード部、基準色部、白色部の色彩はカラー印刷層の印刷時に彩色される。また、第２の反射抑止層として乱反射性を有する層が用いられる。下層のカラー印刷層の色彩を認識するために吸光性が無いか少なく、透明又は半透明性のものが用いられる。乱反射性を有する層は印刷したインクの表面をマット加工（微粉末の噴射による加工、エンボス加工等）して形成される。また、レトロターゲット部を除く部分とは、レトロターゲット部を除いて再帰反射層の全面を指しても良く、必ずしも全面に限られず、例えば枠を残すなど一部を指しても良い。レトロターゲット部がカラーコード付きターゲットの隅に形成される場合には、彩色部はレトロターゲット部を囲んで形成されない。また、第２の反射抑止層はカラー印刷層上の全面に形成されても良く、枠を残すなど一部に形成されても良い。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるカラーコード付きターゲットを提供できる。
Here, the retro target portion is not limited to a circular retro target, and it is sufficient that the target point is clear. For example, a cross-shaped mark or a mark formed by connecting two squares obliquely with their apexes in contact may be used. In the case of a circular retro target, the inside of the circle may be brightened, and the circumference may be brightened. The color code is for identifying the target itself by changing the position order of the color arrangement of the unit area. Increasing the number of unit areas and color types can increase the number of codes. It is also possible to use color characters and combine the characters and colors into an identification code. Further, the color portion may be only the color code portion, and may have, for example, a reference color portion, a white portion, etc. in addition to the color code portion. The color scheme may include achromatic colors such as black and white. Note that the colors of the color code portion, the reference color portion, and the white portion are colored when the color printing layer is printed. In addition, a layer having irregular reflectivity is used as the second antireflection layer. In order to recognize the color of the lower color printing layer, there is little or no light absorption, and a transparent or translucent one is used. The layer having irregular reflectivity is formed by matting the surface of the printed ink (processing by spraying fine powder, embossing, etc.). The portion excluding the retro target portion may refer to the entire surface of the retroreflective layer excluding the retro target portion, and is not necessarily limited to the entire surface, and may refer to a part such as leaving a frame. When the retro target portion is formed at the corner of the target with the color code, the coloring portion is not formed surrounding the retro target portion. Further, the second antireflection layer may be formed on the entire surface of the color print layer, or may be formed on a part such as leaving a frame.
If comprised in this way, the target with a color code which can raise a recognition rate by an inexpensive method without an effort, and can be highly accurate can be provided.
また、第３の態様のターゲットは、第１の態様のターゲットにおいて、第１の反射抑止層１４は乱反射性又は吸光性を有する第１のマット印刷層をスクリーン印刷により形成する。
ここにおいて、第１のマット印刷層は光を乱反射する又は吸光するインクを使用して形成される。すなわち、いわゆるマットインクまたはつや消しインクと称されるインク、例えば顔料系の染料で、乾燥後に染料微粒子が被印刷物に染みこまず、被印刷物上に残るインクが使用される。色彩は黒色が吸光性があるので望ましいが、他の暗色系色彩を用いても良い。
このように構成すると、スクリーン印刷は乱反射性又は吸光性を有するインクを用いて厚い印刷層を形成できるので、反射防止層を効率よく作成できる。
Further, the target of the third aspect is the target of the first aspect, and the first antireflection layer 14 forms the first mat print layer having irregular reflection or light absorption by screen printing.
Here, the first mat printing layer is formed using an ink that irregularly reflects or absorbs light. That is, an ink called so-called matte ink or matte ink, for example, a pigment-based dye, is used that does not soak dye fine particles into a printed material after drying and remains on the printed material. The color is desirable because black is light-absorbing, but other dark colors may be used.
If comprised in this way, since a thick printing layer can be formed in screen printing using the ink which has a diffuse reflection property or a light absorbency, an antireflection layer can be produced efficiently.
また、第４の態様のターゲットは、第２の態様のターゲットにおいて、前記カラー印刷層はインクジェット方式で印刷される。
ここにおいて、カラー印刷層は一度の印刷に限られず、複数回に分けて多層印刷しても良い。多層印刷に際してはさらに、異なる色を重ねて印刷しても良い。
このように構成すると、多品種少量生産のカラーコード付きターゲットの印刷に好適である。
Further, the target of the fourth aspect is the target of the second aspect, and the color printing layer is printed by an inkjet method.
Here, the color printing layer is not limited to printing once, and may be printed in multiple layers. In multi-layer printing, different colors may be overlaid.
If comprised in this way, it is suitable for the printing of the target with a color code | cord | chord of a multi-product small quantity production.
また、第５の態様のターゲットは、第２の態様のターゲットにおいて、第２の反射抑止層１９は、光透過性印刷層をスクリーン印刷により形成し、光透過性印刷層をマット加工して乱反射性を有する第２のマット印刷層を形成する；
ここにおいて、光透過性印刷層は透明又は半透明のインクを使用してスクリーン印刷により形成される。第２のマット印刷層はこの光透過性印刷層の表面をマット加工、例えば微粉末の噴射による加工、エンボス加工等して形成される。マット加工された光透過性印刷層は光を乱反射する第２のマット印刷層に変わり、第２の反射抑止層を構成する。
このように構成すると、スクリーン印刷は光透過性印刷層を厚く形成でき、その後に乱反射させるようにマット加工するので、反射防止層を効率よく作成できる。
Further, the target of the fifth aspect is the target of the second aspect, and the second antireflection layer 19 is formed by screen-printing a light-transmitting printed layer and mattely reflecting the light-transmitting printed layer by matting. Forming a second mat print layer having a property;
Here, the light-transmitting print layer is formed by screen printing using a transparent or translucent ink. The second mat print layer is formed by subjecting the surface of the light transmissive print layer to mat processing, for example, processing by spraying fine powder, embossing, or the like. The matted light-transmitting printing layer is changed to a second mat printing layer that irregularly reflects light and constitutes a second antireflection layer.
If comprised in this way, since the screen printing can form a light-transmitting printing layer thickly, and carries out a mat | matte process so that it may make irregular reflection after that, an antireflection layer can be produced efficiently.
また、第６の態様のターゲットは、第１の態様ないし第５の態様のターゲットにおいて、例えば図７に示すように、前記再帰反射層は球状レンズ又は三角錐プリズムが高密度に配置されている。
ここにおいて、球状レンズとして典型的にはガラス球（ビーズ）が使用されるが、石英や透明なプラスチックを用いても良いが、ガラス球（ビーズ）には貫通孔や空洞が無いものが使用される。また、三角錐プリズムとして立方体の頂点をカットした形状の正三角錐を使用するのが望ましく、材料はガラス、石英、透明なプラスチックを用いても良い。また、これらの再帰反射材の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。また、これらのガラス、石英、透明なプラスチックは膠着剤より高屈折率のものが使用される。密度はターゲット平面上で球状レンズ等が７０％以上占めることが望ましく、８５％以上占めることがさらに望ましい。なお、等しい寸法の球状レンズが敷き詰められた場合の密度はπ／２√３＝９０．６９％となる。また、等しい寸法の三角錐プリズムが敷き詰められた場合の密度は図７（ｂ）のように１００％となる。
このように構成すると、再帰反射の効率が高くなり、ターゲットの認識率を向上でき、ターゲット位置の計測を高精度化できる。
Further, the target of the sixth aspect is the target of the first aspect to the fifth aspect, for example, as shown in FIG. 7, the retroreflective layer has spherical lenses or triangular pyramid prisms arranged at high density. .
Here, glass spheres (beads) are typically used as spherical lenses, but quartz or transparent plastics may be used, but glass spheres (beads) having no through holes or cavities are used. The Further, it is desirable to use a regular triangular pyramid having a shape obtained by cutting the apex of the cube as the triangular pyramid prism, and the material may be glass, quartz, or transparent plastic. Also, the dimensions of these retroreflective materials may vary, and the shape may have some distortion or deformation. These glass, quartz, and transparent plastics have a higher refractive index than the glue. The density is preferably 70% or more, more preferably 85% or more of spherical lenses on the target plane. The density when spherical lenses of equal dimensions are spread is π / 2√3 = 90.69%. Further, the density when triangular pyramid prisms of equal dimensions are spread is 100% as shown in FIG. 7B.
If comprised in this way, the efficiency of retroreflection will become high, the recognition rate of a target can be improved, and the measurement of a target position can be made highly accurate.
上記課題を解決するために、本発明の第７の態様であるターゲットの製造方法は、例えば図１１及び図１２に示すように、カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部Ｍと、マーク部Ｍに対してコントラスト差の大きい背景部Ｂとを備えるキャリブレーション用ターゲット１の製造方法であって、ベース１１上に再帰反射層１３を形成する工程（Ｓ２０及びＳ３０）と、再帰反射層１３の複数の部分をマーク部Ｍとし、マーク部Ｍを除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて乱反射性又は吸光性のインクをスクリーン印刷し、マーク部Ｍを形成すると共に、マーク部Ｍを除く部分上に第１の反射抑止層１４を形成して背景部Ｂとする工程Ｓ４０とを備える。 In order to solve the above-described problem, a target manufacturing method according to a seventh aspect of the present invention includes a mark portion M used as a calibration reference mark for a camera, a mark portion, as shown in FIGS. 11 and 12, for example. A method of manufacturing a calibration target 1 having a background portion B having a large contrast difference with respect to M, the step of forming the retroreflective layer 13 on the base 11 (S20 and S30), and the retroreflective layer 13 Using a screen having a pattern for applying ink on a portion excluding the mark portion M as a plurality of portions as a mark portion M, screen-printing irregularly reflective or light-absorbing ink to form the mark portion M; And a step S40 of forming the first antireflection layer 14 on the portion excluding the mark portion M to form the background portion B.
ここにおいて、スクリーン印刷工程により、インクが塗布された部分に背景部が、塗布されない部分にマーク部が同時に形成される。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるキャリブレーション用ターゲットの製造方法を提供できる。
Here, the background portion is formed in the portion where the ink is applied and the mark portion is simultaneously formed in the portion where the ink is not applied by the screen printing process.
If comprised in this way, the manufacturing method of the target for calibration which can raise a recognition rate by an inexpensive method without an effort, and can be highly accurate can be provided.
上記課題を解決するために、本発明の第８の態様であるターゲットの製造方法は、例えば図１５及び図１６に示すように（構成は図１３参照）、測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部Ｐ１と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部Ｐ３を含んで彩色された彩色部ＰＣとを備えるカラーコード付きターゲットＣＴの製造方法であって、ベース１１上に再帰反射層１３を形成する工程（Ｓ２０及びＳ３０）と、再帰反射層１３の単数又は複数の部分をレトロターゲット部Ｐ１とし、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上に配色されたカラー印刷層２０を形成するための配色パターン形成プログラムを用いてインクジェット方式によりカラーインクで印刷を行い、レトロターゲット部Ｐ１を形成すると共に、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にカラー印刷層２０を形成する工程Ｓ５０と、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性インクをスクリーン印刷し、カラー印刷層２０上に光透過性印刷層を形成する工程Ｓ６２と、光透過性印刷層に光を乱反射させるためのマット加工を行い第２の反射抑止層１９とし、カラー印刷層２０と第２の反射抑止層１９からなる彩色部ＰＣを形成する工程Ｓ６４とを備える。ここに工程Ｓ６０は工程Ｓ６２と工程Ｓ６４により構成され、第２の反射抑止層１４が形成される。 In order to solve the above-described problem, the target manufacturing method according to the eighth aspect of the present invention is used as an alignment reference point for measurement as shown in FIGS. 15 and 16 (see FIG. 13 for the configuration). A method of manufacturing a target CT with a color code comprising a retro target part P1 and a coloring part PC colored by including a color code part P3 for identifying the target by a difference in color scheme, the retroreflective layer 13 on the base 11 The step (S20 and S30) of forming the color, and the color arrangement for forming the color printed layer 20 on the portion excluding the retro target portion P1 by using one or a plurality of portions of the retroreflective layer 13 as the retro target portion P1. Printing with color ink by an inkjet method using a pattern formation program to form a retro target portion P1, Step S50 for forming the color printing layer 20 on the portion excluding the toro target portion P1, and screen printing of the light transmissive ink using a screen having a pattern for applying ink on the portion excluding the retro target portion P1. Step S62 for forming a light transmissive print layer on the color print layer 20, mat processing for irregularly reflecting light on the light transmissive print layer is performed as the second antireflection layer 19, and the color print layer 20 and the first color print layer 20 are formed. Step S64 for forming a colored portion PC composed of two antireflection layers 19. Here, step S60 includes step S62 and step S64, and the second antireflection layer 14 is formed.
ここにおいて、ベース上に再帰反射層を形成する工程は、ベース上に直接再帰反射層を形成する場合だけでなく、粘着層等他の層を挟んで形成する場合も含まれる。また、カラー印刷工程及びスクリーン印刷工程により、インクが塗布された部分に彩色部が、塗布されない部分にレトロターゲット部が形成される。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるカラーコード付きターゲットの製造方法を提供できる。
Here, the step of forming the retroreflective layer on the base includes not only the case of forming the retroreflective layer directly on the base, but also the case of forming another layer such as an adhesive layer. Further, by the color printing process and the screen printing process, a colored portion is formed in a portion where the ink is applied, and a retro target portion is formed in a portion where the ink is not applied.
If comprised in this way, the manufacturing method of the target with a color code | cord | chord which can raise a recognition rate by an inexpensive method without an effort, and can be highly accurate can be provided.
本願発明によれば、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a target that can increase the recognition rate and increase the accuracy by an inexpensive method that does not require time and effort and a method for manufacturing the target.
以下に図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
［第１の実施の形態］
本実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットについて説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
In this embodiment, a calibration target will be described.
図１は、キャリブレーション用ターゲットの一例を示す平面図である。キャリブレーション用ターゲット１はチャートとも称され、平面的なシート形状であって、表側に視認容易な第１マーク（１ａ〜１ｅ）と多数の点から構成される第２マーク（１０２〜２３９）が印刷されている。ここでは、第１マークはキャリブレーション用ターゲット１に総計５個配置されるもので、外形菱形で、中心部分に第２マークと共通の図柄が描かれている。共通の図柄は円形ターゲットとなっている。第１マーク１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄは、キャリブレーション用ターゲット１を４象限に区分したとき、各象限に設けられるもので、第１マーク１ａは左上象限、第１マーク１ｂは右上象限、第１マーク１ｃは左下象限、第１マーク１ｄは右下象限に位置している。第１マーク１ｅは、各象限と共通となる原点位置に設けられている。例えば第１マーク１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄは、第１マーク１ｅに対して等距離ｄの位置に設けられている。キャリブレーション用ターゲット１が矩形であるとして、第１マーク１ａの中心ターゲット、第１マーク１ｂの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの縦方向の間隔をｈ、第１マーク１ｃの中心ターゲット、第１マーク１ｄの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの横方向の間隔をｌとする。このとき、第１マーク１ａの中心ターゲット、第１マーク１ｂの中心ターゲット、第１マーク１ｃの中心ターゲット、第１マーク１ｄの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの距離ｄは、以下の関係を充足する。
ｄ＝（ｈ２＋ｌ２）１／２
FIG. 1 is a plan view illustrating an example of a calibration target. The calibration target 1 is also referred to as a chart and has a planar sheet shape. On the front side, a first mark (1a to 1e) that is easy to visually recognize and a second mark (102 to 239) composed of a large number of points. It is printed. Here, a total of five first marks are arranged on the calibration target 1, and the outer shape is a rhombus, and a symbol common to the second mark is drawn at the center. The common symbol is a circular target. The first marks 1a, 1b, 1c, and 1d are provided in each quadrant when the calibration target 1 is divided into four quadrants. The first mark 1a is the upper left quadrant, the first mark 1b is the upper right quadrant, The 1 mark 1c is located in the lower left quadrant, and the first mark 1d is located in the lower right quadrant. The first mark 1e is provided at the origin position common to each quadrant. For example, the first marks 1a, 1b, 1c, and 1d are provided at positions equidistant from the first mark 1e. Assuming that the calibration target 1 is rectangular, the center target of the first mark 1a, the center target of the first mark 1b and the center target of the first mark 1e are h, and the center target of the first mark 1c The horizontal distance between the central target of the first mark 1d and the central target of the first mark 1e is assumed to be l. At this time, the distance d between the central target of the first mark 1a, the central target of the first mark 1b, the central target of the first mark 1c, and the central target of the first mark 1d and the central target of the first mark 1e is as follows: Satisfy the relationship.
d = (h 2 + l 2 ) 1/2
第１マークと第２マークは、予め所望の寸法で印刷するか、もしくは寸法を計測しておく。第１マークと第２マークの印刷位置の数値は、例えばキャリブレーション装置の記憶部に読込んで、概略位置測定と対応づけのために利用される。また、撮影方向を決める視標としても利用され、さらに、第１マークの外形菱形の中心部分は第２マークと共通の図柄とすることにより、精密測定する際のテンプレートとして使用される。なお、キャリブレーション用ターゲット１のパターンは、例えばコンピュータの記憶装置に画像データとして記憶させておき、キャリブレーションする場所において印刷して使用しても良い。
キャリブレーション用ターゲットを使用すれば、前準備としてターゲットを１点毎に貼り付けて作成する必要がなく、作業性が良い。また、ターゲットの縦横それぞれのピッチが決まっているため、基準位置を測定する必要が無く、壁面等に貼るだけで基準点場となる。また、第１マークと第２マークの位置を予めコンピュータに記憶させれば、撮影画像の解析時に基準点の入力が不要である。また、カメラのキャリブレーション用のみでなく、ステレオカメラの相対位置を求めるためにも使用できる。
The first mark and the second mark are printed with desired dimensions in advance or the dimensions are measured. The numerical values of the printing positions of the first mark and the second mark are read into, for example, the storage unit of the calibration device, and used for the approximate position measurement and correspondence. It is also used as a target for determining the shooting direction, and further, the central part of the outer shape rhombus of the first mark is used as a template for precise measurement by making it the same pattern as the second mark. The pattern of the calibration target 1 may be stored as image data in a storage device of a computer, for example, and may be printed and used at a calibration location.
If a calibration target is used, it is not necessary to create a target by pasting it one by one as preparation, and workability is good. In addition, since the vertical and horizontal pitches of the target are determined, there is no need to measure the reference position, and a reference point field can be obtained simply by sticking to a wall surface or the like. Further, if the positions of the first mark and the second mark are stored in advance in the computer, it is not necessary to input a reference point when analyzing the captured image. Further, it can be used not only for camera calibration but also for determining the relative position of a stereo camera.
図２に本実施の形態におけるキャリブレーション用ターゲットの例を従来例と比較して示す。図２（ａ）は本実施の形態におけるマーク部Ｍに再帰反射層を、背景部Ｂに反射抑止層を用いたキャリブレーション用ターゲット１の例であり、図２（ｂ）に従来の普通紙にマークを印刷したキャリブレーション用ターゲットの例を示す。本実施の形態におけるキャリブレーション用ターゲット１は図２（ａ）に示すように、背景部Ｂが黒地であり、マーク部Ｍ、すなわち第１マーク１ａ〜１ｅと第２マークに該当する部分に再帰反射層が表出している。再帰反射層が表出しているため、反射光強度が高くなる。背景部は反射防止層が形成されており、その結果、第１マークと第２マークは背景部に対して高いコントラスト比を有し、また、正反射（鏡面反射）が抑止され、マーク部Ｍを正確に位置決めできる。これに対して、従来のキャリブレーション用ターゲットは図２（ｂ）に示すように、背景部Ｂが白地、マーク部Ｍが黒地であるが、白地の部分が灰色がかり、コントラスト比が落ちており、また、正反射が生じており、マーク部Ｍの検出精度が低下する。 FIG. 2 shows an example of a calibration target in the present embodiment in comparison with a conventional example. FIG. 2A shows an example of a calibration target 1 using a retroreflective layer for the mark portion M and a reflection suppression layer for the background portion B in the present embodiment, and FIG. 2B shows a conventional plain paper. An example of a calibration target printed with a mark is shown in FIG. As shown in FIG. 2A, the calibration target 1 in the present embodiment has a black background, and the mark portion M, that is, the portion corresponding to the first mark 1a to 1e and the second mark is recursed. The reflective layer is exposed. Since the retroreflective layer is exposed, the reflected light intensity is increased. An antireflection layer is formed on the background portion. As a result, the first mark and the second mark have a high contrast ratio with respect to the background portion, and regular reflection (specular reflection) is suppressed, and the mark portion M Can be positioned accurately. On the other hand, as shown in FIG. 2B, the conventional calibration target has a white background and a black mark M, but the white area is gray and the contrast ratio is low. In addition, regular reflection occurs, and the detection accuracy of the mark portion M decreases.
図３はカメラキャリブレーション撮影時におけるカメラ配置を説明する斜視図である。ここでは、キャリブレーション対象となるカメラ２（図中1〜Ｖで示す）によって、キャリブレーション用ターゲット１を撮影する手順について説明する。キャリブレーション用ターゲット１を異なる撮影角度から撮影した画像が、２枚以上の画像があれば、キャリブレーションが可能となる。好ましくは、キャリブレーション用ターゲット１としてシートに印刷された平面チャートを用いる場合には、３以上の撮影角度方向から撮影することによって、各キャリブレーション要素、特に焦点距離の測定値が安定し、かつ信頼性の高いものになる。図３の場合には、カメラ２は、５方向、即ち第１マーク１ａ〜１ｅを基準として正面（Ｉ）、左上（ＩＩ）、右上（ＩＩＩ）、左下（ＩＶ）、右下（Ｖ）から撮影する場合を示している。カメラ２の光軸とキャリブレーション用ターゲット１とのなす角度、すなわち撮影入射角は、実際の撮影現場での奥行き精度を１ｃｍ程度に設定すると、１０度〜３０度の範囲が好ましく、他方レンズの焦点深度との関係でピントの合う距離も限られていることも考慮すると、１２度〜２０度の範囲がさらに好ましい。典型的には、カメラ２の光軸とキャリブレーション用ターゲット１との撮影入射角として１５度を採用するとよい。また各種焦点距離とは、典型的には一眼レフカメラでいう標準レンズ、広角レンズ、望遠レンズに相当する各種の焦点距離をいう。 FIG. 3 is a perspective view for explaining a camera arrangement at the time of camera calibration photographing. Here, a procedure for photographing the calibration target 1 with the camera 2 (indicated by 1 to V in the figure) to be calibrated will be described. Calibration can be performed if there are two or more images obtained by imaging the calibration target 1 from different imaging angles. Preferably, when a flat chart printed on a sheet is used as the calibration target 1, each calibration element, in particular, the measured value of the focal length is stabilized by photographing from three or more photographing angle directions, and Be reliable. In the case of FIG. 3, the camera 2 has five directions, that is, from the front (I), the upper left (II), the upper right (III), the lower left (IV), and the lower right (V) with reference to the first marks 1a to 1e. This shows the case of shooting. The angle between the optical axis of the camera 2 and the calibration target 1, that is, the shooting incident angle, is preferably in the range of 10 to 30 degrees when the depth accuracy at the actual shooting site is set to about 1 cm. Considering that the distance in focus is limited in relation to the depth of focus, the range of 12 degrees to 20 degrees is more preferable. Typically, 15 degrees may be adopted as a photographing incident angle between the optical axis of the camera 2 and the calibration target 1. The various focal lengths refer to various focal lengths corresponding to a standard lens, a wide-angle lens, and a telephoto lens that are typically used in a single-lens reflex camera.
他方キャリブレーション用ターゲット１では、第１マークと第２マークを印刷したシート又は表示した平面的画面を用いているので、三次元状に配置されたターゲットの場合に発生していた各ターゲット間の関連付けの困難性という問題は解消される。次に、第１マークを利用して撮影すると、カメラ２に所望の角度を付することができ、高さ（奥行き）方向の変化を確実にし、焦点距離を正確に算出できる。例えば、カメラ２の角度をキャリブレーション用ターゲット１に対して１０度以上傾けることができれば、キャリブレーションにおいて、焦点距離を確実に求めることができる。このようにして、カメラ２のキャリブレーションを高精度で行なうことができる。 On the other hand, since the calibration target 1 uses a sheet on which the first mark and the second mark are printed or a planar screen on which the first mark and the second mark are displayed, between the targets generated in the case of a target arranged three-dimensionally The problem of difficulty of association is solved. Next, when shooting is performed using the first mark, the camera 2 can be given a desired angle, the change in the height (depth) direction can be ensured, and the focal length can be accurately calculated. For example, if the angle of the camera 2 can be tilted by 10 degrees or more with respect to the calibration target 1, the focal length can be reliably obtained in the calibration. In this way, the camera 2 can be calibrated with high accuracy.
図４にキャリブレーション用ターゲットの層構造の例を示す。図４において、１１は紙、プラスチック等のシートから成るベースであり、ベースとは上部にターゲットを形成させ、その形状が崩れないように支持するものである。ベース１１上に粘着層１２を有する。ベース１１が紙の場合には、これを剥せば被測定物にキャリブレーション用ターゲットを接着可能となる。粘着層１２は再帰反射層１３をベース１１に接着固定するもので、例えば「ウエットラミネート」（水系接着剤または水分散系接着剤）や「ドライラミネート」（溶剤系接着剤又は反応系接着剤）や「ホットメルトラミネート」（ホットメルト接着剤）等が使用可能である。 FIG. 4 shows an example of the layer structure of the calibration target. In FIG. 4, reference numeral 11 denotes a base made of a sheet of paper, plastic or the like. The base forms a target on the upper part and supports the shape so as not to collapse. An adhesive layer 12 is provided on the base 11. When the base 11 is paper, the calibration target can be adhered to the object to be measured by peeling it off. The pressure-sensitive adhesive layer 12 is for adhering and fixing the retroreflective layer 13 to the base 11, for example, “wet laminate” (water-based adhesive or water-dispersed adhesive) or “dry laminate” (solvent-based adhesive or reactive adhesive). Or “hot melt laminate” (hot melt adhesive) can be used.
再帰反射層１３とは、いずれの方向からの入射光に対しても入射方向に反射される層であり、本実施の形態では多数の球状レンズや三角錐プリズム等の再帰反射材１５を膠着剤１６に埋め込み或いは一部埋め込み配置したものである。球状レンズとして典型的にはガラス球（ビーズ）が使用されるが、石英や透明なプラスチックを用いても良い。ただし、アクセサリー用のビーズと異なり、ガラス球（ビーズ）には貫通孔や空洞が無いものが使用される。また、三角錐プリズムとして立方体の頂点をカットした形状の正三角錐を使用するのが望ましく、材料はガラス、石英、透明なプラスチックを使用できる。また、これらの再帰反射材の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。また、これらのガラス、石英、透明なプラスチックは膠着剤より高屈折率のものが使用される。 The retroreflective layer 13 is a layer that reflects the incident light from any direction in the incident direction. In the present embodiment, the retroreflective material 15 such as a large number of spherical lenses and triangular pyramid prisms is used as an adhesive. 16 is embedded or partially embedded. A glass sphere (bead) is typically used as the spherical lens, but quartz or transparent plastic may be used. However, unlike beads for accessories, glass spheres (beads) having no through holes or cavities are used. Further, it is desirable to use a regular triangular pyramid having a shape obtained by cutting the apex of the cube as the triangular pyramid prism, and the material can be glass, quartz, or transparent plastic. Also, the dimensions of these retroreflective materials may vary, and the shape may have some distortion or deformation. These glass, quartz, and transparent plastics have a higher refractive index than the glue.
再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を有する。第１の反射抑止層１４として乱反射性を有する層、吸光性を有する層又は両者を併せ持つ層が用いられる。乱反射性を有する層とは、いずれの方向からの入射光に対しても、正反射が少なく、あらゆる方向に反射される層であり、例えば乱反射させるインク（いわゆるマットインクやつや消しインク）からなる層が用いられる。
第１の反射抑止層１４はキャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍ、すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。これにより、キャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍと背景部Ｂとのコントラスト比が大きく、急峻になり、高精度の三次元測定が可能になる。
A first antireflection layer 14 is provided on the retroreflective layer 13. As the first antireflection layer 14, a layer having irregular reflectivity, a layer having light absorbency, or a layer having both are used. The layer having irregular reflectivity is a layer that reflects little in any direction with respect to incident light from any direction and is reflected in all directions, for example, a layer made of irregularly reflected ink (so-called mat ink or matte ink). Is used.
The first antireflection layer 14 is formed on the mark portion M of the calibration target 1, that is, the portion excluding the first mark and the second mark. Thereby, the contrast ratio between the mark portion M and the background portion B of the calibration target 1 is large and steep, and high-precision three-dimensional measurement is possible.
図５に再帰反射層１３の例を示す。主に、再帰材料と透明プラスチックフィルムとの位置関係により、３つのタイプがある。図５（ａ）はビーズ露出型、図５（ｂ）はビーズ封入型、図５（ｃ）は高輝度型である。図５（ａ）はビーズ１５が膠着剤１６の表面から露出している露出型で、反射性能は優れているが、汚れやすく、耐久性に乏しい。図５（ｂ）はビーズ１５に透明プラスチックフィルム１７を被せて保護したビーズ封入型で、耐久性はあるが、反射性能が劣る。図５（ｃ）はビーズ１５を膠着剤１６の表面から露出させ、透明プラスチックフィルム１７とビーズ１５の間に空気層１８を設けた高輝度型で、耐久性と反射性能の両方に優れている。これらは典型例であり、その他の構成として、例えばビーズ１５を密着させ複数層積み重ねて膠着剤１６の内部や表面に配置しても良く、ビーズ１５の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。なお、ビーズを高密度に配置するほど再帰反射が強くなり好適である。 FIG. 5 shows an example of the retroreflective layer 13. There are mainly three types depending on the positional relationship between the recursive material and the transparent plastic film. 5A shows a bead-exposed type, FIG. 5B shows a bead-enclosed type, and FIG. 5C shows a high-luminance type. FIG. 5 (a) is an exposed type in which the beads 15 are exposed from the surface of the adhesive 16, and the reflection performance is excellent, but it is easily soiled and poor in durability. FIG. 5B shows a bead-encapsulated type in which a transparent plastic film 17 is covered with a bead 15 to protect it, which is durable but has poor reflection performance. FIG. 5C shows a high-luminance type in which the beads 15 are exposed from the surface of the adhesive 16 and an air layer 18 is provided between the transparent plastic film 17 and the beads 15 and is excellent in both durability and reflection performance. . These are typical examples, and as other configurations, for example, the beads 15 may be stacked and stacked in multiple layers, and placed inside or on the surface of the glue 16, the dimensions of the beads 15 may vary, May have some distortion and deformation. The higher the density of beads, the stronger the retroreflection, which is preferable.
図６に再帰反射材の例を示す。図６（ａ）はビーズ（ガラス球）の例を、図６（ｂ）は三角錐プリズムの例を示す。図６（ａ）はビーズ１５を膠着剤１６の表面に配置したものである。入射光はビーズの表面を通過する時に屈折し、ビーズの裏面境界で反射し、再びビーズの表面を通過するときに屈折して光源の方向に再帰反射する。なお、裏面境界にアルミ蒸着等により反射鏡が形成されていれば反射効率が高くなる。どのような方向から入射してもこのような再帰反射が生じるために、反射光量の輝度が高くなり、従来のキャリブレーション用ターゲットに比して測定精度が大いに向上する。図６（ｂ）はビーズの代わりに三角錐プリズムを膠着剤１６の表面に並べるものである。光はプリズムの３つの面で次々に反射し、光源の方向に再帰反射するものである。ビーズの場合は入射方向によっては再帰反射にずれが生じるが、三角錐プリズムの場合は再帰反射の効率が良い。 FIG. 6 shows an example of the retroreflective material. FIG. 6A shows an example of a bead (glass sphere), and FIG. 6B shows an example of a triangular pyramid prism. FIG. 6A shows the beads 15 arranged on the surface of the adhesive 16. Incident light is refracted when passing through the surface of the bead, reflected at the backside boundary of the bead, refracted when passing again through the surface of the bead, and retroreflected in the direction of the light source. In addition, if the reflecting mirror is formed by aluminum vapor deposition etc. in the back surface boundary, reflection efficiency will become high. Since such retroreflection occurs regardless of the direction of incidence, the luminance of the reflected light amount is increased, and the measurement accuracy is greatly improved as compared with the conventional calibration target. FIG. 6B shows a triangular pyramid prism arranged on the surface of the adhesive 16 instead of beads. Light is reflected one after another on the three surfaces of the prism and retroreflected in the direction of the light source. In the case of beads, the retroreflection is shifted depending on the incident direction, but in the case of a triangular pyramid prism, the efficiency of retroreflection is good.
本実施の形態における再帰反射層１３はビーズや三角錐プリズム等の再帰反射材１５を膠着剤１６に埋め込み或いは一部埋め込み配置したものである。膠着剤１６としては、透明なプラスチック材料が望ましく、例えばポリプロピレン樹脂、ウレタン系樹脂等を形成する。形成は例えば溶融押し出し成形法（ラミネート法）により押し出し成形し、表面をフラットにする。あるいは溶液法、エマルジョン法、ホットメルト法により表面がフラットになるように形成する。また、膠着剤１６表面近傍に再帰反射材１５を配置するが、出来るだけ高密度に配置した方が高いコントラストが得られ望ましい。 In the present embodiment, the retroreflective layer 13 is formed by embedding or partially embedding a retroreflective material 15 such as a bead or a triangular pyramid prism in an adhesive 16. The adhesive 16 is preferably a transparent plastic material, for example, a polypropylene resin or a urethane resin. For example, the extrusion is performed by a melt extrusion method (lamination method) to flatten the surface. Or it forms so that the surface may become flat by the solution method, the emulsion method, and the hot-melt method. Further, the retroreflective material 15 is disposed in the vicinity of the surface of the adhesive 16. However, it is desirable that the retroreflective material 15 be disposed as densely as possible because high contrast is obtained.
図７に再帰反射材１５の高密度配置例を示す。図７（ａ）は再帰反射材１５がビーズの例、図７（ｂ）は三角錐プリズムの例である。図７（ａ）では三角錐プリズムの例の寸法を等しくして隙間なく配置し、これにより高輝度の再帰光を得られ、測定精度を向上できる。図６及び図７のいずれの構造でも可能であるが、本実施の形態では再帰反射材１５として球形のビーズを採用し、ビーズ１５を膠着剤１６の表面に高密度に配置するものとする。 FIG. 7 shows an example of high-density arrangement of the retroreflective material 15. FIG. 7A shows an example in which the retroreflective material 15 is a bead, and FIG. 7B shows an example in which a triangular pyramid prism is used. In FIG. 7A, the dimensions of the triangular pyramid prism are made equal to each other and arranged without gaps, whereby high-intensity recursive light can be obtained and measurement accuracy can be improved. 6 and 7 is possible, but in this embodiment, spherical beads are employed as the retroreflecting material 15 and the beads 15 are arranged on the surface of the adhesive 16 with high density.
次に、第１マーク及び第２マークに用いられるレトロターゲットについて説明する。レトロターゲットは再帰反射性のターゲットで、キャリブレーションの基準位置を示すため、また、三次元測定の計測点として用いられる。通常、円形のレトロターゲットが使用され、計測位置座標は円の重心位置から求められるので、重心位置を精密に計測できるほど、測定精度が向上する。 Next, the retro target used for the first mark and the second mark will be described. The retro target is a retroreflective target, and is used as a measurement point for three-dimensional measurement to indicate a reference position for calibration. Usually, a circular retro target is used, and the measurement position coordinates are obtained from the position of the center of gravity of the circle. Therefore, the more accurately the position of the center of gravity can be measured, the higher the measurement accuracy.
図８はレトロターゲット３００を用いた重心位置検出の説明図で、図８（Ａ１）は内円部３０４の明度が明るく、外円部３０６の明度が暗いレトロターゲット、図８（Ａ２）は図８（Ａ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図、図８（Ｂ１）は内円部３０４の明度が暗く、外円部３０６の明度が明るいレトロターゲット、図８（Ｂ２）は図８（Ｂ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図を示している。レトロターゲットが図８（Ａ１）のように内円部３０４の明度が明るい場合は、測定対象物の撮影画像において重心位置での反射光量が多く明るい部分になっているため、画像の光量分布が図８（Ａ２）のようになり、光量分布の閾値Ｔｏからレトロターゲットの内円部３０４や重心位置を求めることが可能となる。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the center of gravity position detection using the retro target 300. FIG. 8A1 is a retro target in which the brightness of the inner circle portion 304 is bright and the brightness of the outer circle portion 306 is dark, and FIG. FIG. 8 (B1) is a retro target with a lightness of the inner circle portion 304 and a lightness of the outer circle portion 306, and FIG. 8 (B2) is a FIG. The lightness distribution diagram of the diameter direction of the retro target of B1) is shown. When the brightness of the inner circle 304 is bright as shown in FIG. 8A1, the retro target has a bright portion with a large amount of reflected light at the center of gravity in the captured image of the measurement target, and therefore the light amount distribution of the image is As shown in FIG. 8A2, the inner circle 304 and the center of gravity of the retro target can be obtained from the threshold value To of the light amount distribution.
ターゲットの存在範囲が決定されると、例えばモーメント法によって重心位置を算出する。例えば、図８（Ａ１）に表記されたレトロターゲット３００の平面座標を（ｘ、ｙ）とする。そして、レトロターゲット３００の明度が、しきい値Ｔｏ以上のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する。
ｘｇ＝｛Σｘ×ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ） −−−−（式１）
ｙｇ＝｛Σｙ×ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ） −−−−（式２）
（ｘｇ、ｙｇ）：重心位置の座標、ｆ（ｘ、ｙ）：（ｘ、ｙ）座標上の濃度値
なお、図８（Ｂ１）に表記されたレトロターゲット３００の場合は、明度がしきい値Ｔｏ以下のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する。これにより、レトロターゲット３００の重心位置が求まる。
When the target existence range is determined, the barycentric position is calculated by, for example, the moment method. For example, the plane coordinates of the retro target 300 shown in FIG. 8A1 are (x, y). Then, (Expression 1) and (Expression 2) are calculated for points in the x and y directions where the brightness of the retro target 300 is greater than or equal to the threshold value To.
xg = {Σx × f (x, y)} / Σf (x, y) −−−− (Equation 1)
yg = {Σy × f (x, y)} / Σf (x, y) −−−− (Formula 2)
(Xg, yg): coordinates of the center of gravity position, f (x, y): density value on the coordinates (x, y) In the case of the retro target 300 shown in FIG. (Expression 1) and (Expression 2) are calculated for points in the x and y directions that are less than or equal to the value To. Thereby, the position of the center of gravity of the retro target 300 is obtained.
再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を有する。第１の反射抑止層１４として乱反射性又は吸光性を有する第１のマット印刷層をスクリーン印刷により形成する。第１のマット印刷層は光を乱反射する又は吸光するインクを使用して形成される。通常、マット加工とはフィルム表面に微細な凹凸を付け、いわゆるシボ状態にする加工をいい、フィルム表面につや消し効果を与える。砂を吹き付けて物理的に加工する手法（サンドブラストまたはサンドマット）と、薬品で腐食させる化学的手法（エンボスまたはケミカルマット）がある。表面が不規則になっているため、入射光は不規則な方向に拡散し、乱反射を生じる。このため、入射方向への反射量は極めて少なく、視認性は低くなる。第１のマット印刷層１４は特にマット加工をしたものではないが、いわゆるマットインクまたはつや消しインクと称されるインクを用いて印刷した層であり、例えば顔料系の染料で、乾燥後に染料微粒子が被印刷物に染みこまず、被印刷物上に残るインクが使用される。入射光は不規則な方向に拡散し、乱反射を生じる印刷層である。第１のマット印刷層１４を黒インクで形成すれば、光吸収により更に反射量は少なくなる。なお、黒インクが最も吸光性が高いので望ましいが、他の暗色系色彩を用いても吸光が生じるのでそれでも良い。本実施の形態では黒インクを用いて第１のマット印刷層１４を形成するものとする。 A first antireflection layer 14 is provided on the retroreflective layer 13. As the first antireflection layer 14, a first mat printing layer having irregular reflection or light absorption is formed by screen printing. The first mat print layer is formed using an ink that diffuses or reflects light. Usually, the mat processing refers to processing that gives a fine unevenness to the film surface to make a so-called textured state, and gives a matte effect to the film surface. There are a method of physically processing sand (sand blast or sand mat) and a chemical method of corroding with chemicals (emboss or chemical mat). Since the surface is irregular, the incident light diffuses in irregular directions and causes irregular reflection. For this reason, the amount of reflection in the incident direction is extremely small, and the visibility is low. The first mat print layer 14 is not particularly mat-processed, but is a layer printed using a so-called mat ink or ink called matte ink. For example, the first mat print layer 14 is a pigment-based dye having fine dye particles after drying. The ink that does not soak into the printing material and remains on the printing material is used. Incident light is a printed layer that diffuses in an irregular direction and causes irregular reflection. If the first mat print layer 14 is formed of black ink, the amount of reflection is further reduced due to light absorption. Black ink is desirable because it has the highest light absorbency, but it may be used because other dark colors are used to absorb light. In the present embodiment, the first mat print layer 14 is formed using black ink.
第１の反射抑止層１４はキャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍ，すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。これにより、キャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍと背景部Ｂとのコントラスト比が大きく、急峻になり、高精度の三次元測定が可能になる。また、第１のマット印刷層１４は、インクジェット印刷ではなくスクリーン印刷で形成される。 The first antireflection layer 14 is formed on the mark portion M of the calibration target 1, that is, the portion excluding the first mark and the second mark. Thereby, the contrast ratio between the mark portion M and the background portion B of the calibration target 1 is large and steep, and high-precision three-dimensional measurement is possible. The first mat print layer 14 is formed by screen printing instead of ink jet printing.
図９に再帰反射材料１５を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、印刷層（パターンは第１の反射抑止層を用いた）をインクジェット印刷で形成した場合とスクリーン印刷で形成した場合の比較例を示す。図９（ａ）にインクジェット印刷で形成した場合、図９（ｂ）にその場合のレトロターゲット部分の拡大図、図９（ｃ）にスクリーン印刷で形成した場合、図９（ｄ）にその場合のレトロターゲット部分の拡大図を示す。インクジェット印刷の場合には、現状では図９（ａ）に示すようにレトロターゲットの印刷精度が十分得られず、拡大図９（ｂ）に示すようにレトロターゲットにぼけが生じている。これに対してスクリーン印刷の場合には、図９（ｃ）に示すように、印刷精度が０．１〜０．２ｍｍ程に向上され、拡大図９（ｄ）に示すようにレトロターゲットが明瞭に形成されている。これにより、レトロターゲットの基準位置がより正確になり、画像処理による位置検出精度も向上する。ただし、印刷精度の高いインクジェット印刷でレトロターゲットを明瞭に形成できる場合には、かかる高精度のインクジェット印刷を用いても良い。さらに、印刷精度が高くレトロターゲットを明瞭に形成できるその他の印刷方法を用いても良い。 FIG. 9 shows a comparative example of the case where the printing layer (the pattern uses the first antireflection layer) is formed by inkjet printing and the screen printing is used in the calibration target using the retroreflective material 15. . 9A is an ink jet printing, FIG. 9B is an enlarged view of the retro target portion, FIG. 9C is a screen printing, FIG. 9D is the case. The enlarged view of the retro target part of is shown. In the case of inkjet printing, at present, the retro target cannot be sufficiently printed as shown in FIG. 9A, and the retro target is blurred as shown in the enlarged view 9B. On the other hand, in the case of screen printing, the printing accuracy is improved to about 0.1 to 0.2 mm as shown in FIG. 9C, and the retro target is clear as shown in the enlarged view 9D. Is formed. Thereby, the reference position of the retro target becomes more accurate, and the position detection accuracy by image processing is also improved. However, when a retro target can be clearly formed by ink jet printing with high printing accuracy, such high accuracy ink jet printing may be used. Furthermore, other printing methods with high printing accuracy and capable of clearly forming the retro target may be used.
図１０に再帰反射材料１５を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、第１の反射抑止層１４に通常のインクを用いた場合とマットインクを用いた場合の比較例を示す。図１０（ａ）に通常のインクを用いた場合、図１０（ｂ）にマットインクを用いた場合を示す。マーク部Ｍに再帰反射材料１５を用いており、背景部Ｂが第１のマット印刷層１４で覆われる。通常のインクを使用したキャリブレーション用ターゲットでは、図１０（ａ）に示すように、ストロボ撮影を行なうと背景部Ｂから強い反射が生じ、画像処理の精度が劣化する。これ比してマットインクを使用したキャリブレーション用ターゲットでは、図１０（ｂ）に示すように、ストロボ撮影を行なっても背景部Ｂからの反射がなく、第１マーク及び第２マークのみが鮮明になる画像が得られる。なお、図１０（ａ）では背景部Ｂから反射が生じているが、これはインクジェット印刷では印刷精度に注目し、特にマットインクを使用しなかったためである。また、これにより、レトロターゲットの重心位置の精度を向上できる。以上により本実施の形態では、マットインクを用いてシルクスクリーン印刷を行なった。 FIG. 10 shows a comparative example in which a normal ink is used for the first antireflection layer 14 and a mat ink is used in the calibration target using the retroreflective material 15. FIG. 10A shows a case where normal ink is used, and FIG. 10B shows a case where mat ink is used. The retroreflective material 15 is used for the mark part M, and the background part B is covered with the first mat print layer 14. In a calibration target using normal ink, as shown in FIG. 10A, when strobe photography is performed, strong reflection occurs from the background portion B, and the accuracy of image processing deteriorates. On the other hand, in the calibration target using mat ink, as shown in FIG. 10B, there is no reflection from the background portion B even when the flash photography is performed, and only the first mark and the second mark are clear. Is obtained. In FIG. 10A, reflection occurs from the background portion B. This is because ink jet printing pays attention to printing accuracy and does not particularly use mat ink. Thereby, the accuracy of the gravity center position of the retro target can be improved. As described above, in this embodiment, silk screen printing is performed using mat ink.
図１１にキャリブレーション用ターゲットの製造方法の一例を示す。また、図１２にこの製造方法の処理フロー例を示す。まず、ベース１１を準備する（Ｓ１０、図１１（ａ））。ベース１１は紙、プラスチック等のシートから成る。次に、ベース１１上に粘着層１２を形成する（Ｓ２０、図１１（ｂ））。粘着層１２は、「ウエットラミネート」、「ドライラミネート」、「ホットメルトラミネート」などで形成される。次に、粘着層１２上に再帰反射層１３を形成する（Ｓ３０、図１１（ｃ））。再帰反射層１３は溶融押し出し成形法（ラミネート法）により膠着剤１６を形成し、これに球状レンズ（ビーズ等）や三角錐プリズム等の再帰反射材を一部又は全部埋め込んでも良く、溶液法、エマルジョン法、ホットメルト法により、ビーズや三角錐プリズムを分散させて形成しても良い。なお、粘着層１２上に反射鏡層をアルミ等の金属を真空蒸着やスパッタリング等で形成し、その上に再帰反射層１３を形成しても良い。また、膠着剤１６上に反射鏡層を形成し、膠着剤１６上にビーズや三角錐プリズムを押し付けながら配置しても良い。このように反射鏡層を用いると再帰反射の効率を増加できる。膠着剤１６表面に再帰反射材１５を配置するが、出来るだけ高密度に配置した方が高いコントラストが得られ望ましい。また、ビーズ又は三角錐プリズムの寸法を等しくし、ビーズ又は三角錐プリズムの表面を同じ高さに揃えると高密度に配置し易く、再帰反射の効率も向上できる。次に、再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を形成する（Ｓ４０、図１１（ｄ））。第１の反射抑止層１４はマーク部Ｍ、すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。第１の反射抑止層１４としての第１のマット印刷層は黒色のマットインクをシルクスクリーン等を用いてスクリーン印刷により形成する。第１のマット印刷層１４により、背景部Ｂからの正反射を防止できる。 FIG. 11 shows an example of a method for manufacturing a calibration target. FIG. 12 shows a processing flow example of this manufacturing method. First, the base 11 is prepared (S10, FIG. 11 (a)). The base 11 is made of a sheet such as paper or plastic. Next, the adhesion layer 12 is formed on the base 11 (S20, FIG.11 (b)). The adhesive layer 12 is formed by “wet laminate”, “dry laminate”, “hot melt laminate” or the like. Next, the retroreflective layer 13 is formed on the adhesive layer 12 (S30, FIG. 11 (c)). The retroreflective layer 13 forms an adhesive 16 by a melt extrusion molding method (laminate method), and a part or all of a retroreflective material such as a spherical lens (beads) or a triangular pyramid prism may be embedded in the adhesive method. You may form by disperse | distributing beads and a triangular pyramid prism by an emulsion method and a hot-melt method. Alternatively, the reflective mirror layer may be formed on the adhesive layer 12 by a metal such as aluminum by vacuum vapor deposition or sputtering, and the retroreflective layer 13 may be formed thereon. Further, a reflecting mirror layer may be formed on the adhesive 16 and the beads 16 and the triangular pyramid prism may be arranged while being pressed onto the adhesive 16. When the reflector layer is used in this way, the efficiency of retroreflection can be increased. The retroreflective material 15 is disposed on the surface of the adhesive 16, and it is desirable that the retroreflective material 15 be disposed as densely as possible to obtain high contrast. In addition, if the dimensions of the beads or the triangular pyramid prisms are made equal and the surfaces of the beads or the triangular pyramid prisms are arranged at the same height, it is easy to arrange them at high density and the efficiency of retroreflection can be improved. Next, the first antireflection layer 14 is formed on the retroreflective layer 13 (S40, FIG. 11 (d)). The first antireflection layer 14 is formed in the mark portion M, that is, the portion excluding the first mark and the second mark. The first mat print layer as the first antireflection layer 14 is formed by screen printing with black mat ink using a silk screen or the like. The first mat print layer 14 can prevent regular reflection from the background portion B.
本実施の形態のキャリブレーション用ターゲットは以下の効果を有する。
（ａ）再帰反射を採用することにより、第１マーク及び第２マークの部分からの輝度が増加し、反射抑止層を採用することにより背景部分からの反射を抑制できるので、第１マーク及び第２マークの部分と背景部分との間のコントラスト比が増加する。これにより第１マーク及び第２マークの部分を明瞭に認識できる。
（ｂ）さらに、反射抑止層を印刷することによりキャリブレーション用ターゲットを一体的に形成するので、量産性が高く、マーク相互の配置関係を高精度に形成できかつ品質を一定にコントロールできる。従来は人が作業でレトロターゲットを貼り付けていたために、位置精度にばらつきがあり、また量産性がなかったが、これを克服できた。
（ｃ）さらに、スクリーン印刷を用いることによりターゲットの円精度が０．１〜０．２ｍｍと正確になる。これにより、カメラのキャリブレーションを高精度にできる。
（ｄ）以上により、特に（ａ）のため、背景部分からのレンズの絞りを最大限に絞ってシャッタースピードを最速（例えば１／５００秒）に設定、つまり露出不足の状態でストロボ撮影を行えば、マーク部（第１マーク及び第２マーク）のみが鮮明に写り、２値画像に近い画像データを取得できる。これにより、次の（ｅ）〜（ｇ）の利点がある。
（ｅ）レンズの絞りが最大限に絞れるため、被写界深度が深くなり画像のボケが生じにくい。また、焦点距離との兼ね合いで、通常の撮影ではピントが合わないシ−トサイズでも撮影・解析が可能となり得る。
（ｆ）マーク部が鮮明に写り２値画像に近い画像データが取得でききるため、画像処理による（重心）位置検出精度が向上する。
（ｇ）シャッタースピードを最速（例えば１／５００秒）に設定できるため、三脚を使用せずフリーハンドで撮影が可能である。
そして以上に加え、本実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットに再帰反射層と反射抑止層を設けることにより、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。
The calibration target of the present embodiment has the following effects.
(A) By adopting retroreflection, the luminance from the first mark and second mark portions is increased, and by adopting the antireflection layer, reflection from the background portion can be suppressed. The contrast ratio between the 2 mark portion and the background portion increases. As a result, the first mark and the second mark can be clearly recognized.
(B) Furthermore, since the calibration target is integrally formed by printing the antireflection layer, the mass productivity is high, the arrangement relationship between the marks can be formed with high accuracy, and the quality can be controlled to be constant. Previously, humans pasted retro targets during work, so there was variation in positional accuracy and there was no mass productivity, but this could be overcome.
(C) Furthermore, the circular accuracy of the target is as accurate as 0.1 to 0.2 mm by using screen printing. Thereby, the calibration of the camera can be performed with high accuracy.
(D) As described above, particularly for (a), the lens aperture from the background portion is set to the maximum and the shutter speed is set to the fastest speed (for example, 1/500 second). For example, only the mark portion (first mark and second mark) is clearly visible, and image data close to a binary image can be acquired. This has the following advantages (e) to (g).
(E) Since the aperture of the lens can be maximized, the depth of field becomes deep and image blurring is unlikely to occur. Also, taking into account the focal length, photographing and analysis can be performed even with a sheet size that cannot be focused in normal photographing.
(F) Since the mark portion is clearly visible and image data close to a binary image can be acquired, (center of gravity) position detection accuracy by image processing is improved.
(G) Since the shutter speed can be set to the highest speed (for example, 1/500 second), it is possible to shoot freehand without using a tripod.
In addition to the above, in the present embodiment, by providing a retroreflective layer and a reflection suppression layer on the calibration target, a target that can increase the recognition rate in a low-cost manner without increasing the time and can be highly accurate and its manufacture Can provide a method.
［第２の実施の形態］
本実施の形態では、カラーコード付きターゲットについて説明する。
[Second Embodiment]
In this embodiment, a target with a color code will be described.
図１３にカラーコード付きターゲットの例を示す。図１３（ａ）はカラーコードの単位領域が３個、図１３（ｂ）は６個、図１３（ｃ）は９個のカラーコード付きターゲットＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３）である。図１３（ａ）〜（ｃ）のカラーコード付きターゲットＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３）は、位置検出用パターン（レトロターゲット部）Ｐ１、基準色パターン（基準色部）Ｐ２、カラーコードパターン（カラーコード部）Ｐ３、空パターン（白色部）Ｐ４で構成されている。これら、位置検出用パターンＰ１、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４はカラーコード付きターゲットＣＴ１内の所定の位置に配置される。すなわち、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４は位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置される。 FIG. 13 shows an example of a target with a color code. FIG. 13A shows three color code unit areas, FIG. 13B shows six color code target CTs, and FIG. 13C shows nine color code-added target CTs (CT1 to CT3). 13 (a) to 13 (c), the color-coded targets CT (CT1 to CT3) include a position detection pattern (retro target portion) P1, a reference color pattern (reference color portion) P2, and a color code pattern (color code portion). ) P3 and an empty pattern (white portion) P4. These position detection pattern P1, reference color pattern P2, color code pattern P3, and sky pattern P4 are arranged at predetermined positions in the target CT1 with color code. That is, the reference color pattern P2, the color code pattern P3, and the sky pattern P4 are arranged in a predetermined positional relationship with respect to the position detection pattern P1.
レトロターゲット部Ｐ１は、ターゲット自体の検出用、その重心検出用、ターゲットの方向（傾斜の程度を表す）検出用、ターゲット領域検出用として使用される。 The retro target portion P1 is used for detecting the target itself, detecting the center of gravity thereof, detecting the direction of the target (representing the degree of inclination), and detecting the target area.
基準色部Ｐ２は、照明やカメラ等の撮影条件による色のズレに対応するために、相対比較時の参照用、色ズレを補正するためのカラーキャリブレーション用として使用する。さらに、基準色部Ｐ２は、簡易な方法で作成されたカラーコード付きターゲットＣＴの色彩補正用として使用できる。例えば、色管理がなされていないカラーブリンター（インクジェット・レーザー・昇華型等のプリンタ）で印刷したカラーコード付きターゲットＣＴを使用する場合は、使用プリンタ等で色彩に個体差が出るが、基準色部Ｐ２とカラーコード部Ｐ３の色を相対比較し補正することで、個体差の影響を押さえることができる。 The reference color portion P2 is used for reference at the time of relative comparison and for color calibration for correcting the color misregistration in order to cope with color misregistration due to photographing conditions such as illumination and a camera. Furthermore, the reference color portion P2 can be used for color correction of the target CT with a color code created by a simple method. For example, when using a target CT with a color code printed by a color printer (inkjet, laser, sublimation type printer, etc.) that has not been color-controlled, individual differences may occur in the color of the printer used. By comparing and correcting the colors of the part P2 and the color code part P3, the influence of individual differences can be suppressed.
カラーコード部Ｐ３は、その各単位領域への配色の組み合わせによってコードを表現する。コードに使用するコード色の数により表現可能なコード数が変化する。例えば、コード色数がｎの場合、図１３（ａ）のカラーコード付きターゲットＣＴ１では、カラーコード部Ｐ３の単位領域が３個のため、ｎ×ｎ×ｎ通りのコードを表せる。信頼度を上げるため、他の単位領域に使用されている色を重複して使用しないという条件を課した場合でも、ｎ×（ｎ−１）×（ｎ−２）通りのコードを表せる。そして、コード色数を増やせばコード数を増加できる。さらに、カラーコード部Ｐ３の単位領域の数とカラーコード数を等しくするという条件を課すと、全てのコード色がカラーコード部Ｐ３に使用されるため、基準色部Ｐ２との比較のみで無く、カラーコード部Ｐ３の各単位領域間で色を相対比較することにより、各単位領域の色彩を確認して識別コードを決定することができ、信頼性を上げることができる。さらに、各単位領域の面積を全て同じにする条件を追加すると、カラーコード付きターゲットＣＴを画像中から検出する際にも使用できる。これは、異なる識別コードをもつカラーコード付きターゲットＣＴ間でも各色の占有する面積が同じになるため、カラーコード部全体からの検出光からはほぼ同様な分散値が得られるからである。また、単位領域間の境界は等間隔に繰り返され、明確な色彩差が検出されるので、このような検出光の繰り返しパターンからもカラーコード付きターゲットＣＴを画像中から検出することが可能である。 The color code part P3 expresses a code by a combination of color schemes for each unit area. The number of codes that can be expressed varies depending on the number of code colors used for the code. For example, if the number of code colors is n, the color code target CT1 in FIG. 13A has three unit areas of the color code portion P3, and therefore can represent n × n × n codes. In order to increase the reliability, even when the condition that the colors used in other unit areas are not used redundantly, n × (n−1) × (n−2) codes can be expressed. If the number of code colors is increased, the number of codes can be increased. Furthermore, if the condition that the number of unit areas of the color code part P3 is equal to the number of color codes is imposed, all code colors are used for the color code part P3, so that not only the comparison with the reference color part P2, By relatively comparing the colors between the unit areas of the color code part P3, the color of each unit area can be confirmed to determine the identification code, and the reliability can be improved. Furthermore, if a condition for making the area of each unit region the same is added, the target CT with a color code can also be used when detected from the image. This is because the area occupied by each color is the same even between the target CTs with color codes having different identification codes, so that almost the same dispersion value is obtained from the detection light from the entire color code part. In addition, since the boundary between the unit regions is repeated at equal intervals and a clear color difference is detected, it is possible to detect the target CT with a color code from the image from such a repeated pattern of detection light. .
白色部Ｐ４は、カラーコード付きターゲットＣＴの方向検出用と色ズレのキャリブレーション用として使用する。ターゲットＣＴの四隅の内、一カ所だけレトロターゲットが配置されない箇所があり、これをターゲットＣＴの方向検出用に使用できる。このように白色部Ｐ４はレトロターゲットと異なるパターンであれば良い。したがって、白色部には目視でコードを確認するための番号などの文字列を印刷しても良く、また、バーコード等のコード領域としても使用しても良い。さらに、検出精度を上げるために、テンプレートマッチング用のテンプレートパターンとして使用することも可能である。 The white portion P4 is used for detecting the direction of the color-coded target CT and for correcting color misregistration. Among the four corners of the target CT, there is a place where no retro target is arranged, and this can be used for detecting the direction of the target CT. Thus, the white part P4 should just be a pattern different from a retro target. Therefore, a character string such as a number for visually confirming the code may be printed on the white portion, and it may be used as a code area such as a barcode. Furthermore, in order to increase the detection accuracy, it can be used as a template pattern for template matching.
図１４にカラーコード付きターゲットＣＴの層構造を示す。第１の実施の形態に比して、再帰反射層１３上にカラー印刷層２０が有り、カラー印刷層２０の上に第２の反射抑止層１９が有る。カラー印刷層２０は少量多品種のパターンとするが好適なので、コンピュータプログラムにより、インクジェットプリンタで印刷する。レトロターゲット部Ｐ１は高密度の再帰反射層１３で形成し、基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、白色部Ｐ４は背景部となるので、第２の反射抑止層１９は基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、白色部Ｐ４上に形成される。カラーコードの色彩を活かすために、透明又は半透明のインクをスクリーン印刷して光透過性印刷層を形成し、光透過性印刷層の表面にマット加工を行なって第２のマット印刷層すなわち第２の反射抑止層１９を形成する。マット加工はサンドブラストやエンボス加工により行なう。 FIG. 14 shows the layer structure of the color-coded target CT. Compared to the first embodiment, a color print layer 20 is provided on the retroreflective layer 13, and a second antireflection layer 19 is provided on the color print layer 20. Since the color printing layer 20 is preferably a small amount and a variety of patterns, printing is performed with an ink jet printer by a computer program. Since the retro target portion P1 is formed of the high-density retroreflective layer 13, and the reference color portion P2, the color code portion P3, and the white portion P4 are the background portion, the second antireflection layer 19 is the reference color portion P2, the color portion It is formed on the cord part P3 and the white part P4. In order to make use of the color of the color code, a transparent or translucent ink is screen-printed to form a light-transmissive printing layer, and the surface of the light-transmissive printing layer is matted to form a second mat printing layer, i. Two antireflection layers 19 are formed. Matting is performed by sandblasting or embossing.
図１５にカラーコード付きターゲットＣＴの製造方法の例を示す。また、図１６にこの製造方法の処理フロー例を示す。第１の実施の形態に比してカラー印刷層２０の形成が加わり、反射抑止層の形成方法が異なる。再帰反射層１３の形成まで（Ｓ１０〜Ｓ３０、図１５（ａ）〜（ｃ））は第１の実施の形態（Ｓ１０〜Ｓ３０、図１１（ａ）〜（ｃ））と同様である。再帰反射層１３上にカラー印刷層２０を形成する（Ｓ５０、図１５（ｄ））。カラー印刷層２０の形成は少量多品種のパタンを、インクジェットプリンタで形成する。パタン数と色彩数が多いほどコード数が増加する。カラーターゲットパタンをインクジェット印刷機に記憶して印刷する。カラー印刷には例えばＵＶ（紫外線）硬化型インクジェットを用いて、紫外線を照射し硬化させる。すなわち、ＵＶ硬化型インクを使用し，印字直後に印字ヘッド等に取り付けられたＵＶランプを照射してインクを硬化させ、再帰反射層１３上に定着させる。カラー印刷は多層化も可能である。多層化を用いると、厚みをつけて色彩を明瞭にできると共に、少種類の色彩のインクを用い、これらを重ね合わせることにより多種の色彩に着色可能となり好適である。次に、カラー印刷層２０上に第２の反射抑止層１９として第２のマット印刷層を形成する（Ｓ６０、図１５（ｅ））。第２のマット印刷層１９は、まず、カラー印刷層上のレトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にインクを搭載するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性（透明又は半透明）インクをスクリーン印刷して光透過性印刷層を形成し（Ｓ６２）、次に、その表面にマット加工を行なう（Ｓ６４）。マット加工はサンドブラストやエンボス加工により行なう。これにより、光透過性印刷層は光を乱反射をさせる第２のマット印刷層１９となる。 FIG. 15 shows an example of a method for manufacturing a color-coded target CT. FIG. 16 shows a processing flow example of this manufacturing method. Compared to the first embodiment, the formation of the color print layer 20 is added, and the formation method of the antireflection layer is different. The processes up to the formation of the retroreflective layer 13 (S10 to S30, FIGS. 15A to 15C) are the same as those in the first embodiment (S10 to S30, FIGS. 11A to 11C). A color printing layer 20 is formed on the retroreflective layer 13 (S50, FIG. 15 (d)). The color printing layer 20 is formed by a small amount of various types of patterns using an ink jet printer. The number of codes increases as the number of patterns and colors increases. The color target pattern is stored in an inkjet printer and printed. For color printing, for example, UV (ultraviolet) curable ink jet is used, and ultraviolet rays are irradiated and cured. That is, UV curable ink is used, and immediately after printing, a UV lamp attached to a print head or the like is irradiated to cure the ink and fix it on the retroreflective layer 13. Color printing can be multi-layered. The use of multi-layering is preferable because the color can be made clear by adding thickness, and various colors can be colored by using a small number of inks and superimposing them. Next, a second mat print layer is formed as the second antireflection layer 19 on the color print layer 20 (S60, FIG. 15 (e)). First, the second mat print layer 19 uses a screen having a pattern for mounting ink on a portion other than the retro target portion P1 on the color print layer, and screens the light transmissive (transparent or translucent) ink. Printing is performed to form a light-transmitting print layer (S62), and then the surface is matted (S64). Matting is performed by sandblasting or embossing. As a result, the light-transmitting print layer becomes the second mat print layer 19 that diffusely reflects light.
図１７にマット加工の有無による反射特性の比較を示す。図１７（ａ）にマット加工無しの場合のカラーコード付きターゲットＣＴ２からの反射の状態を、図１７（ｂ）にその時の反射光の色相のヒストグラムを、図１７（ｃ）にマット加工有りの場合のカラーコード付きターゲットからの反射の状態を、図１７（ｄ）にその時の反射光の色相のヒストグラムを示す。マット加工無しの場合には、図１７（ａ）に示すようにターゲット表面からの正反射が生じ、レトロターゲットやカラーコードを認識できず、また、図１７（ｂ）に示すように各色にピークがはっきり見られない。これに対してマット加工有りの場合には、図１７（ｃ）に示すようにターゲット表面からの正反射が抑制無くされ、レトロターゲットやカラーコードを明確に認識でき、また、図１７（ｄ）に示すように各色にピークがはっきり見られる。矢印で示される６つのスペクトルはそれぞれ、赤、黄、緑、シアン、青、マゼンタに相当する。 FIG. 17 shows a comparison of reflection characteristics with and without mat processing. FIG. 17A shows the state of reflection from the target CT2 with the color code when there is no mat processing, FIG. 17B shows the histogram of the hue of the reflected light at that time, and FIG. FIG. 17D shows a state of reflection from the target with the color code, and a hue histogram of the reflected light at that time. In the case of no mat processing, regular reflection from the target surface occurs as shown in FIG. 17A, the retro target and the color code cannot be recognized, and each color has a peak as shown in FIG. 17B. Is not clearly seen. On the other hand, when the mat processing is performed, the regular reflection from the target surface is not suppressed as shown in FIG. 17C, the retro target and the color code can be clearly recognized, and FIG. As can be seen, peaks are clearly seen in each color. The six spectra indicated by the arrows correspond to red, yellow, green, cyan, blue, and magenta, respectively.
本実施の形態のカラーコード付きターゲットは第１の実施の形態の効果に加え、さらに以下の効果を有する。
（ｈ）カラー印刷層をインクジェット方式で印刷することにより、多品種少量生産が可能になり、量産性が高く、かつ品質を一定にコントロールできる。
そして以上に加え、本実施の形態では、カラーコード付きターゲットに再帰反射層と反射抑止層を設けることにより、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。
In addition to the effects of the first embodiment, the color coded target of the present embodiment further has the following effects.
(H) By printing the color printing layer by the ink jet method, it is possible to produce a large variety of products in a small amount, high mass productivity, and constant quality control.
In addition to the above, in the present embodiment, by providing a retroreflective layer and a reflection suppression layer on a target with a color code, a target that can increase the recognition rate in a low-cost manner without increasing the time and can be highly accurate, and its manufacture Can provide a method.
［第３の実施の形態］
本実施の形態では、ベースに磁石を使用する例を説明する。
図１８にゴムシート磁石付きターゲットの層構造を示す。第２の実施の形態に比して、ベース１１がゴム磁石シート２１に変更されている点のみが異なり、他は同様である。ベース部分にゴム磁石シート２１を用いることにより、ステンレス等の磁性金属に固着できるので、そのような対象物の測定に好適である。また、何度でも繰り返して使用できるという利点がある。また、フレキシブルなゴム磁石シート２１を用いれば、対象物が曲面を有する場合にも対応でき便宜である。その他の点は第２の実施の形態と同様であり、同様の効果を奏する。なお、第１の実施の形態におけるベース１１にゴム磁石シートを用いることも可能である。
[Third Embodiment]
In this embodiment, an example in which a magnet is used for the base will be described.
FIG. 18 shows a layer structure of a target with a rubber sheet magnet. Compared to the second embodiment, only the point that the base 11 is changed to the rubber magnet sheet 21 is different, and the others are the same. By using the rubber magnet sheet 21 for the base portion, it can be fixed to a magnetic metal such as stainless steel, which is suitable for measuring such an object. Moreover, there is an advantage that it can be used over and over again. Further, if the flexible rubber magnet sheet 21 is used, it is possible to cope with the case where the object has a curved surface. The other points are the same as those of the second embodiment, and have the same effects. It is also possible to use a rubber magnet sheet for the base 11 in the first embodiment.
また、本発明によるターゲットの製造方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとしても実現可能である。プログラムはコンピュータの内蔵メモリに蓄積して使用してもよく、システム内外の記憶装置に蓄積して使用してもよく、インターネットからダウンロードして使用しても良い。また、当該プログラムを記録した記録媒体としても実現可能である。 Moreover, it is realizable also as a program for making a computer perform the manufacturing method of the target by this invention. The program may be stored and used in a built-in memory of the computer, may be stored and used in a storage device inside or outside the system, or may be downloaded from the Internet and used. Moreover, it is realizable also as a recording medium which recorded the said program.
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態に種々変更を加えられることは明白である。
例えば、第１の実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットとして第１マークと第２マークを有する例を説明したが、他のパターンも可能である。例えば、第１マークと第２マークに円形のレトロターゲットを用いているが、標点が明確であれば、これを十字マークや正方形を頂点を接触させて斜めに配置したマークでも良い。また、第２の実施の形態では、カラーコード付きターゲットについて３つのパターンを説明したが、ターゲットＣＴの外側に黒色の枠を追加したり、単位領域を黒色の線で区切って見易くしても良く、また、単位領域の数や形状、配色数は種々変更可能であり、例えば、単位領域を円グラフ状、同心円状としても良い。また、レトロターゲット自体を配色しても良く、単位領域に文字を書き、文字と配色の組み合わせでターゲットを識別しても良い。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made to the embodiments without departing from the spirit of the present invention. It is.
For example, in the first embodiment, an example in which the first mark and the second mark are used as the calibration target has been described, but other patterns are also possible. For example, circular retro targets are used for the first mark and the second mark. However, if the mark is clear, it may be a cross mark or a mark in which a square is arranged obliquely with the apex in contact. In the second embodiment, three patterns have been described for the target with the color code. However, a black frame may be added outside the target CT, or the unit area may be separated by a black line to make it easy to see. In addition, the number and shape of unit areas and the number of color schemes can be variously changed. For example, the unit areas may be pie charts or concentric circles. Further, the retro target itself may be colored, a character may be written in a unit area, and the target may be identified by a combination of the character and the color scheme.
また、ターゲットの層構成も以上の実施の形態に限られず、例えば、粘着層と再帰反射層の間にアルミのニウム等の金属を蒸着等することにより光反射層を形成しても良い。また、膠着剤上に光反射層を形成し、その上にビーズ等の再帰反射材を並べて再帰反射層としても良い。これらにより、再帰反射の効率を向上できる。
また、カラー印刷層や反射抑止層は、１度の印刷に限られず、複数回の印刷により多層化することも可能である。
Further, the layer structure of the target is not limited to the above embodiment, and for example, the light reflecting layer may be formed by vapor-depositing a metal such as aluminum of aluminum between the adhesive layer and the retroreflective layer. Alternatively, a light reflection layer may be formed on the glue, and a retroreflective material such as beads may be arranged on the light reflection layer to form a retroreflection layer. As a result, the efficiency of retroreflection can be improved.
Further, the color printing layer and the reflection suppressing layer are not limited to one printing, and can be multilayered by printing a plurality of times.
本発明は、測定用のキャリブレーション用ターゲットやカラーコード付きターゲットに利用できる。 The present invention can be used for a calibration target for measurement and a target with a color code.
１ キャリブレーション用ターゲット
１ａ〜１ｅ 第１マーク
１０２〜２３９ 第２マーク
２ カメラ
１１ ベース
１２ 粘着層
１３ 再帰反射層
１４ 第１の反射抑止層（第１のマット印刷層）
１５ 再帰反射材
１６ 膠着剤
１７ 透明プラスチックフィルム
１８ 空気層
１９ 第２の反射抑止層（第２のマット印刷層）
２０ カラー印刷層
２１ ゴム磁石シート
３００ レトロターゲット
３０４ 内円部
３０６ 外円部
ＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３） カラーコード付きターゲット
Ｂ 背景部
Ｍ マーク部
Ｐ１ レトロターゲット部
Ｐ２ 基準色部
Ｐ３ カラーコード部
Ｐ４ 白色部
ＰＣ 彩色部
Ｔｏ 明度のしきい値
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Calibration target 1a-1e 1st mark 102-239 2nd mark 2 Camera 11 Base 12 Adhesive layer 13 Retroreflective layer 14 1st reflection suppression layer (1st mat | matte print layer)
15 Retroreflective material 16 Adhesive 17 Transparent plastic film 18 Air layer 19 Second antireflection layer (second mat printing layer)
20 Color printing layer 21 Rubber magnet sheet 300 Retro target 304 Inner circle part 306 Outer circle part CT (CT1 to CT3) Target B with color code Background part M Mark part P1 Retro target part P2 Reference color part P3 Color code part P4 White part PC chromatic part To lightness threshold
Claims (8)
前記マーク部に対してコントラスト差の大きい背景部とを備えるキャリブレーション用ターゲットであって；
前記マーク部は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース上に形成された再帰反射層の複数の部分により構成され；
前記背景部は前記再帰反射層の前記マーク部を除く部分上に第１の反射抑止層を形成して構成される；
ターゲット。 A mark used as a reference mark for camera calibration;
A calibration target comprising a background portion having a large contrast difference with respect to the mark portion;
The mark portion is constituted by a plurality of portions of a retroreflective layer formed on the base, which are exposed on the surface or exist in the vicinity of the surface through a light-transmitting thin film;
The background portion is formed by forming a first antireflection layer on a portion of the retroreflective layer excluding the mark portion;
target.
前記レトロターゲット部は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース上に形成された前記再帰反射層の単数又は複数の部分により構成され；
前記彩色部は前記再帰反射層の前記レトロターゲット部を除く部分上に彩色されたカラー印刷層を有し、前記カラー印刷層上に第２の反射抑止層を有して構成される；
ターゲット。 A color-coded target comprising a retro target portion used as an alignment reference point for measurement, and a chromatic portion colored including a color code portion for identifying the target by a difference in color scheme;
The retro target portion is constituted by one or a plurality of portions of the retroreflective layer formed on the base that is exposed on the surface or exists in the vicinity of the surface through a light-transmitting thin film;
The chromatic part has a color print layer colored on a portion of the retroreflective layer excluding the retro target part, and is configured to have a second antireflection layer on the color print layer;
target.
請求項１に記載のターゲット。 The first antireflection layer forms a first mat print layer having irregular reflection or light absorption by screen printing;
The target according to claim 1.
請求項２に記載のターゲット。 The color printing layer is printed by an inkjet method;
The target according to claim 2.
請求項２に記載のターゲット。 The second antireflection layer is formed by screen-printing a light-transmitting print layer and matting the light-transmitting print layer to form a second mat print layer having irregular reflectivity;
The target according to claim 2.
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のターゲット。 The retroreflective layer has a high density of spherical lenses or triangular pyramid prisms;
The target according to any one of claims 1 to 5.
ベース上に再帰反射層を形成する工程と；
前記再帰反射層の複数の部分を前記マーク部とし、前記マーク部を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて乱反射性又は吸光性のインクをスクリーン印刷し、前記マーク部を形成すると共に、前記マーク部を除く部分上に第１の反射抑止層を形成して前記背景部とする工程とを備える；
ターゲットの製造方法。 A calibration target manufacturing method comprising a mark portion used as a calibration reference mark for a camera and a background portion having a large contrast difference with respect to the mark portion;
Forming a retroreflective layer on the base;
A plurality of portions of the retroreflective layer are used as the mark portions, and irregularly reflective or light-absorbing ink is screen-printed using a screen having a pattern for applying ink on the portions other than the mark portions, and the mark portions And forming a first antireflection layer on the portion excluding the mark portion to form the background portion;
Target manufacturing method.
ベース上に再帰反射層を形成する工程と；
前記再帰反射層の単数又は複数の部分を前記レトロターゲット部とし、前記レトロターゲット部を除く部分上に配色されたカラー印刷層を形成するための配色パターン形成プログラムを用いてインクジェット方式によりカラーインクで印刷を行い、前記レトロターゲット部を形成すると共に、前記レトロターゲット部を除く部分上にカラー印刷層を形成する工程と；
前記レトロターゲット部を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性インクをスクリーン印刷し、前記カラー印刷層上に光透過性印刷層を形成する工程と；
前記光透過性印刷層に光を乱反射させるためのマット加工を行い第２の反射抑止層とし、前記カラー印刷層と前記第２の反射抑止層からなる彩色部を形成する工程とを備える；
ターゲットの製造方法。
A method for producing a target with a color code, comprising: a retro target part used as an alignment reference point for measurement; and a coloring part colored by including a color code part for identifying the target by a difference in color scheme;
Forming a retroreflective layer on the base;
One or a plurality of portions of the retroreflective layer are set as the retro target portion, and a color ink is formed by an ink jet method using a color arrangement pattern forming program for forming a color print layer arranged on a portion excluding the retro target portion. Performing printing to form the retro target portion and forming a color print layer on a portion excluding the retro target portion;
Screen-printing light transmissive ink using a screen having a pattern for applying ink on a portion excluding the retro target portion, and forming a light transmissive printed layer on the color printed layer;
Performing a matte process for irregularly reflecting light on the light-transmitting print layer to form a second antireflection layer, and forming a color portion composed of the color print layer and the second antireflection layer;
Target manufacturing method.
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