JP2008303813A - Variable displacement pump control device - Google Patents

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Yasutoshi Minamiyoshi
康利 南吉
Junji Mizugaki
純二 水垣
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily constitute a variable displacement pump control device capable of providing high flow rate control accuracy only by an existing product, by calibrating a variation in manufacture of a current to flow rate characteristic of a variable displacement pump. <P>SOLUTION: Command pressure is outputted from a solenoid proportional valve 22 in response to a current value for commanding a flow rate inputted from a controller 51. An actuator piston 33 is operated by this command pressure, and a swash plate tilt angle of the variable displacement pump 14 is variably adjusted. An ordinary control mode and a calibration mode are set by a monitor 55 connected to the controller 51. The controller 51 determines the current value in an actual maximum swash plate position corresponding to a change point of a pressure value captured by changing the current value for commanding the flow rate while monitoring the pressure value acting on the actuator piston 33 in the calibration mode, and adds this value to a target swash plate current value Ipump in the ordinary control mode with a difference between this current value and a current value on a preset specification as a correction value Ical. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、可変容量型ポンプの斜板傾転角制御系の製造上のバラツキを較正する可変容量型ポンプ制御装置に関する。   The present invention relates to a variable displacement pump control device that calibrates manufacturing variations of a swash plate tilt angle control system of a variable displacement pump.

指令電流に応じた流量を出力する電磁比例流量制御方式の斜板傾転角による可変容量型ポンプには、ポンプの電流対流量の特性に製造上のバラツキがある。   A variable displacement pump using a swash plate tilt angle of an electromagnetic proportional flow control system that outputs a flow rate according to a command current has variations in manufacturing characteristics in the current-flow rate characteristics of the pump.

流量の制御精度を得るには、工場出荷調整を精密に行なうか、あるいは、実際の斜板傾転位置を検出する斜板傾転センサを設けて、斜板位置の偏差を補正するサーボ制御装置の付加が必要となり、応答遅れが発生しやすい、コストを要するなどの問題がある。   Servo control device to correct the deviation of the swash plate position by adjusting the factory shipment precisely or providing the swash plate tilt sensor that detects the actual swash plate tilt position to obtain the flow control accuracy There is a problem that a response delay is likely to occur and cost is required.

これに対し、コントローラと、このコントローラからの駆動電流により駆動され指令圧力を生成する電磁比例弁及びこの電磁比例弁により生成された指令圧力に基づき可変容量式油圧ポンプの押しのけ容積を制御するレギュレータを有する押しのけ容積制御手段とを備え、前記コントローラは、前記油圧ポンプの目標押しのけ容積に対応する指令信号により前記駆動電流を生成し、この駆動電流により前記押しのけ容積制御手段を駆動し、前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する油圧ポンプ制御装置において、前記油圧ポンプの実際の押しのけ容積を計測する計測手段と、学習制御モードか通常制御モードのいずれかを選択するモード選択手段とを備え、前記コントローラは、前記レギュレータの入出力特性の公差の中央値の逆特性から前記目標押しのけ容積に応じた目標指令圧力を求め、前記電磁比例弁の入出力特性の公差の中央値の逆特性から前記目標指令圧力に応じた目標駆動電流を求め、前記駆動電流を生成する通常制御手段と、前記モード選択手段で学習制御モードが選択されている時に、前記レギュレータの入出力特性の公差の中央値の逆特性から任意の目標押しのけ容積に対応する目標指令圧力を求め、前記電磁比例弁の入出力特性の公差の中央値の逆特性からその目標指令圧力に応じた目標駆動電流を求め、前記駆動電流を生成することで前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御し、前記任意の目標押しのけ容積と前記計測手段で計測した実際の押しのけ容積との差を求める学習演算手段と、前記モード選択手段で通常制御モードが選択されている時に、前記学習演算手段で求めた任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差に基づいてそのときの目標押しのけ容積を補正する学習補正手段とを有する油圧ポンプ制御装置がある。   In contrast, a controller, an electromagnetic proportional valve that is driven by a drive current from the controller to generate a command pressure, and a regulator that controls the displacement of the variable displacement hydraulic pump based on the command pressure generated by the electromagnetic proportional valve. And a controller that generates the drive current according to a command signal corresponding to a target displacement of the hydraulic pump. The controller drives the displacement volume control unit using the drive current, and In the hydraulic pump control device that controls the displacement volume, the hydraulic pump control device includes a measurement unit that measures an actual displacement volume of the hydraulic pump, and a mode selection unit that selects either the learning control mode or the normal control mode. From the inverse characteristics of the median tolerance of the input / output characteristics of the regulator Normal control for determining the target command pressure according to the target displacement volume, determining the target drive current according to the target command pressure from the inverse characteristic of the median tolerance of the input / output characteristics of the electromagnetic proportional valve, and generating the drive current And a target command pressure corresponding to an arbitrary target displacement volume from the inverse characteristic of the median tolerance of the input / output characteristics of the regulator when the learning control mode is selected by the mode selection means, and the electromagnetic proportional The target drive current corresponding to the target command pressure is obtained from the inverse characteristic of the median tolerance of the input / output characteristics of the valve, the displacement of the hydraulic pump is controlled by generating the drive current, and the arbitrary target displacement is obtained. Learning calculation means for obtaining a difference between a volume and an actual displacement volume measured by the measurement means; and when the normal control mode is selected by the mode selection means, the learning There is a hydraulic pump control system and a learning correction means for correcting the target displacement volume at that time based on the difference between the actual displacement and any target displacement volume determined by the calculation means.

この油圧ポンプ制御装置は、電磁比例弁やレギュレータの特性が個々の個体により公差の範囲内でばらついていても、中央値の特性で制御されたときの実ポンプ傾転と同じ実ポンプ傾転が得られるので、実ポンプ傾転を目標ポンプ傾転と同じに制御することができ、実ポンプ傾転のばらつきを小さくすることができる。このため、例えば油圧ショベルの水平引き、フロント位置合わせ等、オペレータ操作に油圧作業機械が正確に追従してほしい動作での微操作性や、操作フィーリングを向上することができ、作業効率を上げることができる。また、通常運転時に、傾転角センサで検出した油圧ポンプの傾転角をフィードバックし、目標ポンプ傾転との差をとって制御する、いわゆるフィードバック制御でも、実ポンプ傾転を目標ポンプ傾転と同じに制御することができるが、フィードバック制御では応答遅れが発生し、また万一傾転角センサの故障時には制御が行えなくなるという問題があるが、この油圧ポンプ制御装置の通常制御モードでは、フィードバック制御ではなく、傾転角センサの検出値を使用しないオープンループで制御するので、応答遅れは発生せず、また、万一傾転角センサが故障したとしても、正常に作業機械を動かすことができる。という効果を有する（例えば、特許文献１参照）。
特許第３４９７０３１号公報（第３頁、第８頁、図１−３） This hydraulic pump control device has the same actual pump tilt as the actual pump tilt when controlled by the median characteristics, even if the characteristics of the electromagnetic proportional valve and regulator vary within the tolerance range of each individual. As a result, the actual pump tilt can be controlled in the same manner as the target pump tilt, and variations in actual pump tilt can be reduced. For this reason, for example, it is possible to improve the fine operability and operation feeling in the operation that the hydraulic working machine wants the hydraulic operation machine to accurately follow the operator operation, such as horizontal pulling of the excavator, front position alignment, etc., and increase the work efficiency be able to. In normal operation, the actual pump tilt is also controlled by feedback control, which feeds back the tilt angle of the hydraulic pump detected by the tilt angle sensor and takes the difference from the target pump tilt. However, in the normal control mode of this hydraulic pump control device, there is a problem that a response delay occurs in feedback control, and in the unlikely event that the tilt angle sensor fails, control cannot be performed. Since the control is performed in an open loop that does not use the detected value of the tilt angle sensor instead of feedback control, no response delay occurs, and even if the tilt angle sensor breaks down, the work machine can be operated normally Can do. (For example, refer to Patent Document 1).
Japanese Patent No. 3497031 (page 3, page 8, Fig. 1-3)

この特許文献１に記載された油圧ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプの実際の押しのけ容積を計測する計測手段を備え、前記コントローラは、前記レギュレータの入出力特性の公差の中央値の逆特性から前記目標押しのけ容積に応じた目標指令圧力を求め、前記電磁比例弁の入出力特性の公差の中央値の逆特性から前記目標指令圧力に応じた目標駆動電流を求め、前記駆動電流を生成し、前記モード選択手段で学習制御モードが選択されている時に、前記レギュレータの入出力特性の公差の中央値の逆特性から任意の目標押しのけ容積に対応する目標指令圧力を求め、前記電磁比例弁の入出力特性の公差の中央値の逆特性からその目標指令圧力に応じた目標駆動電流を求め、前記駆動電流を生成することで前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御し、前記任意の目標押しのけ容積と前記計測手段で計測した実際の押しのけ容積との差を求め、前記モード選択手段で通常制御モードが選択されている時に、前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差に基づいてそのときの目標押しのけ容積を補正するので、ポンプ傾転角センサなどの計測手段を取付ける必要があり、構造が複雑になるとともに、コントローラの演算回路が複雑になる。このような複雑な装置においては、設計が容易でないとともに、故障に対する信頼性が低下するなどの課題がある。   The hydraulic pump control device described in Patent Document 1 includes a measuring unit that measures an actual displacement volume of the hydraulic pump, and the controller uses the inverse characteristic of the median tolerance of the input / output characteristic of the regulator to calculate the displacement. A target command pressure corresponding to the target displacement volume is obtained, a target drive current corresponding to the target command pressure is obtained from a reverse characteristic of a median tolerance of input / output characteristics of the electromagnetic proportional valve, and the drive current is generated, When the learning control mode is selected by the mode selection means, a target command pressure corresponding to an arbitrary target displacement is obtained from the inverse characteristic of the median tolerance of the input / output characteristics of the regulator, and the input / output of the electromagnetic proportional valve is obtained. The target drive current corresponding to the target command pressure is obtained from the reverse characteristic of the median of the characteristic tolerance, and the displacement of the hydraulic pump is controlled by generating the drive current. Then, the difference between the arbitrary target displacement and the actual displacement measured by the measuring means is obtained, and when the normal control mode is selected by the mode selection means, the arbitrary target displacement and the actual displacement are determined. Since the target displacement at that time is corrected based on the difference from the volume, it is necessary to attach a measuring means such as a pump tilt angle sensor, which complicates the structure and the arithmetic circuit of the controller. Such a complex device has problems such as not being easy to design and reducing reliability against failure.

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、可変容量型ポンプの電流対流量特性の製造上のバラツキを較正して高い流量制御精度を得ることができる可変容量型ポンプ制御装置を既存品のみで簡単に構成することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and a variable displacement pump control device that can obtain high flow control accuracy by calibrating the manufacturing variation of the current versus flow characteristics of the variable displacement pump is already known. It is intended to be easily configured only with goods.

請求項１に記載された発明は、入力された流量指令用の電流値に応じた指令圧力を出力する電磁比例弁と、この電磁比例弁から出力された指令圧力により作動して可変容量型ポンプの斜板傾転角を可変調整するアクチュエータピストンと、可変容量型ポンプの目標流量に対応する流量指令用の電流値により電磁比例弁を介してアクチュエータピストンを駆動することで、可変容量型ポンプの斜板傾転角を制御するコントローラと、通常制御モードとキャリブレーションモードとを設定可能なモード設定手段とを具備し、コントローラは、キャリブレーションモードでは、アクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングしながら流量指令用の電流値を変化させることで捉えられた圧力値の変化点に対応する、実際の最小斜板位置および最大斜板位置の少なくとも一方での電流値を求め、この実際の電流値と予め設定された仕様上の電流値との差を補正値として、通常制御モードでは電磁比例弁に対して出力される流量指令用の電流値を補正する機能を備えた可変容量型ポンプ制御装置である。   According to the first aspect of the present invention, there is provided an electromagnetic proportional valve that outputs a command pressure corresponding to an input current value for a flow rate command, and a variable displacement pump that is operated by the command pressure output from the electromagnetic proportional valve. The actuator piston that variably adjusts the tilt angle of the swash plate and the actuator piston that is driven via the electromagnetic proportional valve by the current value for the flow rate command that corresponds to the target flow rate of the variable displacement pump. A controller for controlling the swash plate tilt angle and mode setting means capable of setting a normal control mode and a calibration mode are provided, and the controller monitors a pressure value acting on the actuator piston in the calibration mode. The actual minimum swash plate position and the point corresponding to the change point of the pressure value captured by changing the current value for the flow rate command. The current value of at least one of the maximum swash plate positions is obtained, and the difference between the actual current value and the preset current value is used as a correction value and output to the solenoid proportional valve in the normal control mode. This is a variable displacement pump control device having a function of correcting a current value for a flow rate command.

請求項２に記載された発明は、請求項１記載の可変容量型ポンプ制御装置におけるコントローラが、モード設定手段でキャリブレーションモードが設定されているとき、流量指令用の電流値を増加させながらアクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングし、アクチュエータピストンに作用する圧力値が一定の閾値より低くなる実際の最大斜板位置における電流値を求め、この実際の最大斜板位置における電流値と予め設定された仕様上の最大斜板位置における電流値との差を補正値として演算し記憶する補正値演算機能を備えたものである。   According to a second aspect of the present invention, the controller in the variable displacement pump control device according to the first aspect is configured such that when the calibration mode is set by the mode setting means, the current value for the flow rate command is increased while the actuator is being increased. The pressure value acting on the piston is monitored, the current value at the actual maximum swash plate position where the pressure value acting on the actuator piston is lower than a certain threshold value is obtained, and the current value at this actual maximum swash plate position is preset. A correction value calculation function for calculating and storing a difference from the current value at the maximum swash plate position according to the specifications as a correction value is provided.

請求項３に記載された発明は、請求項１または２記載の可変容量型ポンプ制御装置におけるコントローラが、可変容量型ポンプの目標流量と予め設定された仕様上の電流値との関係を決定する流量対電流出力の制御テーブルと、モード設定手段で通常制御モードが設定されているとき、流量対電流出力の制御テーブルから出力された電流値に補正値を加算することで、電磁比例弁に対して出力される電流値を補正する加算器とを具備したものである。   According to a third aspect of the present invention, the controller in the variable displacement pump control device according to the first or second aspect determines a relationship between a target flow rate of the variable displacement pump and a preset current value. When the normal control mode is set by the flow rate vs. current output control table and the mode setting means, the correction value is added to the current value output from the flow rate vs. current output control table. And an adder for correcting the output current value.

請求項１に記載された発明によれば、コントローラが、キャリブレーションモードでは、アクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングしながら流量指令用の電流値を変化させることで捉えられた圧力値の変化点に対応する、実際の最小斜板位置および最大斜板位置の少なくとも一方での電流値を求め、この実際の電流値と予め設定された仕様上の電流値との差を補正値として、通常制御モードでは電磁比例弁に対して出力される流量指令用の電流値を補正するので、可変容量型ポンプの電流対流量特性の製造上のバラツキを較正して高い流量制御精度を得ることができる可変容量型ポンプ制御装置を、既存品のみで簡単に構成できる。   According to the invention described in claim 1, in the calibration mode, the change point of the pressure value captured by the controller changing the current value for the flow rate command while monitoring the pressure value acting on the actuator piston. The current value of at least one of the actual minimum swash plate position and the maximum swash plate position corresponding to is obtained, and the normal control is performed using the difference between the actual current value and the preset current value as a correction value. In this mode, the current value for the flow rate command output to the electromagnetic proportional valve is corrected, so that the variation in the current-flow characteristic of the variable displacement pump can be calibrated to obtain a high flow control accuracy. The displacement pump control device can be easily configured with only existing products.

請求項２に記載された発明によれば、流量指令用の電流値を増加させながらアクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングし、アクチュエータピストンに作用する圧力値が一定の閾値より低くなる実際の最大斜板位置における電流値を求め、この実際の最大斜板位置における電流値と予め設定された仕様上の最大斜板位置における電流値との差を補正値として演算し記憶するので、圧力値が一定の閾値より低くなる実際の最大斜板位置における電流値を確実に捉えることができ、補正値を容易にかつ確実に得ることができる。   According to the second aspect of the present invention, the pressure value acting on the actuator piston is monitored while increasing the current value for the flow rate command, and the actual maximum value at which the pressure value acting on the actuator piston is lower than a certain threshold value. The current value at the swash plate position is obtained, and the difference between the current value at the actual maximum swash plate position and the current value at the maximum swash plate position according to the preset specifications is calculated and stored as a correction value. The current value at the actual maximum swash plate position that falls below a certain threshold can be reliably captured, and the correction value can be obtained easily and reliably.

請求項３に記載された発明によれば、モード設定手段で通常制御モードが設定されているとき、流量対電流出力の制御テーブルから出力された電流値に補正値を加算することで、電磁比例弁に対して出力される電流値を補正するので、流量対電流出力の制御テーブルの内容を変更することなく、電流値の補正を簡単にできる。   According to the third aspect of the present invention, when the normal control mode is set by the mode setting means, the correction value is added to the current value output from the flow rate versus current output control table, so that the electromagnetic proportional Since the current value output to the valve is corrected, it is possible to easily correct the current value without changing the contents of the flow rate versus current output control table.

以下、本発明を、図１乃至図４に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to one embodiment shown in FIGS.

図１に示されるように、ポンプユニット11の内部には外部のエンジン12によりポンプシャフト13を介して回転される可変容量型ポンプ14が設置され、そのポンプ吐出通路15には、シャトル弁16の一方の入口16aが接続され、シャトル弁16の他方の入口16bには外部のパイロットポンプ17が接続され、シャトル弁16の出口16cには通路18が接続され、この通路18はレギュレータ21の電磁比例弁22の入口ポート23に接続されている。   As shown in FIG. 1, a variable displacement pump 14 that is rotated by an external engine 12 via a pump shaft 13 is installed inside the pump unit 11, and the pump discharge passage 15 includes a shuttle valve 16. One inlet 16a is connected, the other pilot pump 17 is connected to the other inlet 16b of the shuttle valve 16, a passage 18 is connected to the outlet 16c of the shuttle valve 16, and this passage 18 is an electromagnetic proportional to the regulator 21. Connected to the inlet port 23 of the valve 22.

この電磁比例弁22は、比例ソレノイド24と、スプール25と、２種類のスプリング26，27とを備え、比例ソレノイド24に入力された流量指令用の電流値に応じてスプール25がスプリング26，27に抗して変位することにより、入口ポート23を出口ポート28に連通して指令圧力を通路29に出力する位置から、出口ポート28をタンク通路30に連通して指令圧力を消滅させる位置へと切換えることができる。   The proportional solenoid valve 22 includes a proportional solenoid 24, a spool 25, and two types of springs 26 and 27. The spool 25 is set according to a current value for a flow rate command input to the proportional solenoid 24. By moving the inlet port 23 to the outlet port 28 and outputting the command pressure to the passage 29, the outlet port 28 is connected to the tank passage 30 and the command pressure is extinguished. Can be switched.

通路29は、オリフィス31を介してピストン室32に連通され、このピストン室32には、電磁比例弁22から通路29に出力された指令圧力により作動して可変容量型ポンプ14の斜板傾転角を可変調整するアクチュエータピストン33が嵌合されている。このアクチュエータピストン33には、変位したときに通路29をタンク34に連通してアクチュエータピストン33のそれ以上の変位を防止する内部通路35が設けられている。   The passage 29 communicates with the piston chamber 32 via the orifice 31, and the piston chamber 32 is actuated by the command pressure output from the electromagnetic proportional valve 22 to the passage 29 to tilt the swash plate of the variable displacement pump 14. An actuator piston 33 that variably adjusts the angle is fitted. The actuator piston 33 is provided with an internal passage 35 that communicates the passage 29 with the tank 34 to prevent further displacement of the actuator piston 33 when displaced.

アクチュエータピストン33は、可変容量型ポンプ14の斜板36の一端部に接続され、斜板36の他端部にはアクチュエータピストン33より小径のピストン37がロッド38を介し接続されている。このロッド38には、フィードバック部材39が一体的に設けられ、このフィードバック部材39と電磁比例弁22のスプール25との間には前記一方のスプリング27が介在されている。   The actuator piston 33 is connected to one end of a swash plate 36 of the variable displacement pump 14, and a piston 37 having a smaller diameter than the actuator piston 33 is connected to the other end of the swash plate 36 via a rod 38. The rod 38 is integrally provided with a feedback member 39, and the one spring 27 is interposed between the feedback member 39 and the spool 25 of the electromagnetic proportional valve 22.

シャトル弁16の出口16cに接続された通路18は、オリフィス41を介して、小径のピストン37が嵌合するスプリング室42に連通されている。このスプリング室42には、ピストン37を付勢するスプリング43が嵌着されている。   The passage 18 connected to the outlet 16c of the shuttle valve 16 communicates with the spring chamber 42 through which the small-diameter piston 37 is fitted via the orifice 41. A spring 43 that biases the piston 37 is fitted into the spring chamber 42.

ポンプユニット11の出力ポート44には、吐出ライン45を介してコントロール弁46が接続され、このコントロール弁46には、油圧シリンダおよび油圧モータなどの種々のアクチュエータ47が接続され、可変容量型ポンプ14から供給された作動流体としての作動油により駆動される。   A control valve 46 is connected to the output port 44 of the pump unit 11 via a discharge line 45, and various actuators 47 such as a hydraulic cylinder and a hydraulic motor are connected to the control valve 46, and the variable displacement pump 14 It is driven by the hydraulic oil as the working fluid supplied from.

次に、このポンプユニット11の作用を説明する。   Next, the operation of the pump unit 11 will be described.

エンジン12によりポンプシャフト13が回転駆動されると、可変容量型ポンプ14のアキシャルピストン（図示せず）が斜板36上を回転しながら、斜板36の傾転角に応じたストロークで往復動し、作動流体（作動油）を吐出する。   When the pump shaft 13 is driven to rotate by the engine 12, the axial piston (not shown) of the variable displacement pump 14 reciprocates at a stroke corresponding to the tilt angle of the swash plate 36 while rotating on the swash plate 36. Then, the working fluid (working oil) is discharged.

このとき、可変容量型ポンプ14から吐出された作動流体（または可変容量型ポンプ14からの吐出圧が低圧の場合はパイロットポンプ17から供給された作動流体）が、シャトル弁16を経た後、レギュレータ21の電磁比例弁22を経て、アクチュエータピストン33の右端に送り込まれる。このアクチュエータピストン33は、斜板36を動かし、吐出流量を制御する。   At this time, the working fluid discharged from the variable displacement pump 14 (or the working fluid supplied from the pilot pump 17 when the discharge pressure from the variable displacement pump 14 is low) passes through the shuttle valve 16 and then the regulator. It is fed to the right end of the actuator piston 33 through 21 electromagnetic proportional valves 22. The actuator piston 33 moves the swash plate 36 and controls the discharge flow rate.

可変容量型ポンプ14の斜板36を制御する電磁比例弁22は、比例ソレノイド24に入力される電流値Ｉに応じて流量制御を行なうものであり、比例ソレノイド24に入力される電流値Ｉを変化させると、励磁力が高低変化し、この変動する励磁力によりスプール25の位置が変位し、スプール25の位置に応じて流量を増減させる電磁比例流量制御を行なう。電磁比例弁22のスプール25は、スプリング26およびスプリング27により左方に押されている。   The electromagnetic proportional valve 22 that controls the swash plate 36 of the variable displacement pump 14 controls the flow rate in accordance with the current value I input to the proportional solenoid 24, and the current value I input to the proportional solenoid 24 is controlled. When changed, the excitation force changes in level, and the position of the spool 25 is displaced by the fluctuating excitation force, and electromagnetic proportional flow control is performed to increase or decrease the flow rate according to the position of the spool 25. The spool 25 of the electromagnetic proportional valve 22 is pushed leftward by the spring 26 and the spring 27.

電流値Ｉが低い場合は、励磁力は低いので、スプール25は、スプリング26およびスプリング27により左方に動かされ、通路18と通路29とが連通する。通路18の圧力は、電磁比例弁22および通路29を経て、アクチュエータピストン33のピストン室32に入るので、アクチュエータピストン33は、左方に押され、斜板36を時計方向に回動する。   When the current value I is low, the excitation force is low, so the spool 25 is moved to the left by the spring 26 and the spring 27, and the passage 18 and the passage 29 are communicated. Since the pressure in the passage 18 enters the piston chamber 32 of the actuator piston 33 via the electromagnetic proportional valve 22 and the passage 29, the actuator piston 33 is pushed to the left, and the swash plate 36 is rotated clockwise.

斜板36の回動力は、ロッド38を介して、通路18からの圧力で左方に押されているピストン37の力と対抗する。アクチュエータピストン33は、ピストン37より面積が大きいので、これらに共通の通路18から等圧が作用しても、ピストン37は右方に押され、斜板36は時計方向に回動し、可変容量型ポンプ14からの吐出流量は減らされる。   The rotational force of the swash plate 36 opposes the force of the piston 37 pushed to the left by the pressure from the passage 18 through the rod 38. Since the actuator piston 33 has a larger area than the piston 37, even if an equal pressure is applied from the common passage 18 to the actuator piston 33, the piston 37 is pushed to the right, and the swash plate 36 rotates clockwise, so that the variable capacity The discharge flow rate from the mold pump 14 is reduced.

一方、電流値Ｉが高くなると、比例ソレノイド24の励磁力が上昇し、スプール25はスプリング26，27に抗して右方に動かされ、通路29とタンク通路30とが連通するので、アクチュエータピストン33のピストン室32は、電磁比例弁22を経てタンク通路30に通じ、低圧となる。   On the other hand, when the current value I increases, the exciting force of the proportional solenoid 24 increases, the spool 25 is moved to the right against the springs 26 and 27, and the passage 29 and the tank passage 30 communicate with each other. The piston chamber 32 of 33 is connected to the tank passage 30 via the electromagnetic proportional valve 22 and becomes a low pressure.

アクチュエータピストン33のピストン室32が低圧になると、小径側のピストン37の右端に働く圧力により、ロッド38を介して、斜板36は反時計方向に回動され、斜板36の回動に伴い流量が増える。   When the piston chamber 32 of the actuator piston 33 becomes low pressure, the swash plate 36 is rotated counterclockwise via the rod 38 by the pressure acting on the right end of the small-diameter side piston 37. The flow rate increases.

ピストン37が左方に動くと、フィードバック部材39も左方に働き、スプリング27を圧縮するので、スプール25は左方に付勢され、通路29とタンク通路30とを閉じる。これにより、斜板36の傾転は止まり、励磁力に対応した流量が保持される。   When the piston 37 moves to the left, the feedback member 39 also works to the left and compresses the spring 27, so that the spool 25 is urged to the left and closes the passage 29 and the tank passage 30. As a result, the tilt of the swash plate 36 stops and the flow rate corresponding to the exciting force is maintained.

この励磁力は、電磁比例弁22の比例ソレノイド24に供給する電流値Ｉと比例関係にあるため、その電流値Ｉを高くすれば流量は増える。   Since this exciting force is proportional to the current value I supplied to the proportional solenoid 24 of the electromagnetic proportional valve 22, the flow rate increases as the current value I is increased.

次に、電磁比例弁22の比例ソレノイド24にはポンプ制御用のコントローラ51が接続されている。このコントローラ51は、本来は可変容量型ポンプ14の目標流量Ｑに対応する流量指令用の目標斜板電流値Ipumpにより電磁比例弁22を介してアクチュエータピストン33を制御することで、可変容量型ポンプ14の斜板傾転角を制御するものであり、可変容量型ポンプ14のポンプ吐出圧Ｐと目標流量Ｑとの関係を定馬力状態に制御する制御テーブル52と、可変容量型ポンプ14の目標流量Ｑと予め設定された仕様上（スペック上）の目標斜板電流値Ipumpとの関係を制御する流量対電流出力の制御テーブル53とを備えている。   Next, a pump control controller 51 is connected to the proportional solenoid 24 of the electromagnetic proportional valve 22. This controller 51 originally controls the actuator piston 33 via the electromagnetic proportional valve 22 with the flow rate command target swash plate current value Ipump corresponding to the target flow rate Q of the variable displacement pump 14, so that the variable displacement pump 14 is a control table 52 for controlling the relationship between the pump discharge pressure P of the variable displacement pump 14 and the target flow Q to a constant horsepower state, and the target of the variable displacement pump 14. A flow rate vs. current output control table 53 is provided for controlling the relationship between the flow rate Q and the target swash plate current value Ipump on a preset specification (spec).

このコントローラ51には、エンジン回転速度を検出する回転数センサ54が接続され、また、通常制御モードとキャリブレーションモードとを設定可能なモード設定手段としてのモニタ55が接続され、可変容量型ポンプ14のポンプ吐出圧を検出する圧力センサ56が接続されている。   The controller 51 is connected to a rotational speed sensor 54 that detects the engine rotational speed, and is connected to a monitor 55 as mode setting means that can set a normal control mode and a calibration mode. A pressure sensor 56 for detecting the pump discharge pressure is connected.

この圧力センサ56は、通常はポンプ吐出通路15に連通されたポンプユニット11のポートＭに設置されているが、工場出荷調整時（キャリブレーション時）には、アクチュエータピストン33のピストン室32に連通するポートＭ1に接続される。   This pressure sensor 56 is normally installed in the port M of the pump unit 11 communicated with the pump discharge passage 15, but communicates with the piston chamber 32 of the actuator piston 33 during factory shipment adjustment (calibration). Connected to port M1.

そして、モニタ55によりキャリブレーションモードが設定されているとき、図２に実線で示されるように、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１をモニタリングしながら流量指令用の電流値Ｉを変化させると、圧力値ＰＭ１とポンプ吐出流量Ｑは連動して変動するが、図２に点線で示されるように公差の中央に位置する仕様上（スペック上）の特性と、図２に実線で示される実際の特性との間には、誤差が生じる。 When the calibration mode is set by the monitor 55, the current value I for the flow rate command is changed while monitoring the pressure value PM1 acting on the actuator piston 33, as shown by the solid line in FIG. The pressure value P M1 and the pump discharge flow rate Q fluctuate in conjunction with each other. However, as shown by the dotted line in FIG. 2, the characteristic on the specification (on the specification) located at the center of the tolerance and the solid line in FIG. There is an error between the actual characteristics.

ここで、流量指令用の電流値Ｉを変化させることで捉えられた圧力値ＰＭ１の変化点Ａ，Ｂと、実際の最小流量（最小斜板位置）および最大流量（最大斜板位置）とが対応するので、コントローラ51は、流量指令用の電流値Ｉを変化させることで捉えられた圧力値ＰＭ１の変化点Ａ，Ｂに対応する、実際の最小斜板位置および最大斜板位置での電流値を求めて記憶し、これらの実際の電流値と、予め設定されたスペック上の最小斜板位置および最大斜板位置における電流値との差Ia，Ibを補正値として、通常制御モードでは電磁比例弁22に対して出力される流量指令用の電流値Ｉを補間修正する機能を備えている。 Here, the change point of the pressure value P M1 captured by changing the current value I for flow rate instruction A, and B, and the actual minimum flow rate (minimum swash plate position) and the maximum flow rate (maximum swash plate position) since but corresponding, controller 51, the change point of the pressure value P M1 captured by changing the current value I for flow rate instruction a, corresponding to B, and the actual minimum swash plate position of and the maximum swash plate position Normal control mode, using the differences Ia and Ib between these actual current values and the current values at the minimum and maximum swashplate positions as specified in the specifications. Has a function of interpolating and correcting the current value I for the flow rate command output to the electromagnetic proportional valve 22.

説明を簡単にするために、図３に示されるように、スペック上の標準特性に対し実際特性が平行移動する状態にある、Ia＝Ibの場合を考えると、コントローラ51は、モード設定手段としてのモニタ55でキャリブレーションモードが設定されたときは、流量指令用の電流値を増加させながらアクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１をモニタリングし、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１が一定の閾値Ｐthより低くなる実際の最大斜板位置における電流値を求め、この実際の最大斜板位置における電流値Ｉと、予め設定された仕様上の最大斜板位置における標準特性電流値Inとの差を補正値Icalとして演算し、この補正値Icalを不揮発性メモリに記憶する補正値演算機能を備えているとともに、モニタ55で通常制御モードが設定されているとき、流量対電流出力の制御テーブル53から出力された目標斜板電流値Ipumpに前記補正値Icalを加算することで、電磁比例弁22に対して出力される電流値を補正する加算器57を具備している。 In order to simplify the explanation, as shown in FIG. 3, when the case where Ia = Ib, where the actual characteristic is in parallel with the standard characteristic on the spec, is considered, the controller 51 serves as the mode setting means. when the calibration mode is set by the monitor 55, the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 while increasing the current value for the flow rate command monitoring, pressure value P M1 that acts on the actuator piston 33 is constant The current value at the actual maximum swash plate position that is lower than the threshold value Pth is obtained, and the current value I at the actual maximum swash plate position and the standard characteristic current value In at the maximum swash plate position according to preset specifications are calculated. The difference is calculated as a correction value Ical, and the correction value calculation function for storing this correction value Ical in the nonvolatile memory is provided, and the normal control mode is set on the monitor 55. Is added to correct the current value output to the electromagnetic proportional valve 22 by adding the correction value Ical to the target swash plate current value Ipump output from the flow rate versus current output control table 53. A container 57 is provided.

要するに、レギュレータ21の入出力特性の誤差を補正値として従来のコントローラ出力に加算することで、スペック上の流量対電流出力値の関係と、実際の流量対電流出力値の関係を補正するようにしている。   In short, by adding the error in the input / output characteristics of regulator 21 to the conventional controller output as a correction value, the relationship between the flow rate vs. current output value on the spec and the relationship between the actual flow rate vs. current output value is corrected. ing.

次に、機体側で行なう較正作業を説明する。   Next, calibration work performed on the machine body side will be described.

通常は、油圧パワーやコントロールバルブを制御するための油圧負荷を検出するために、ポンプ吐出圧を検出する圧力センサ56が、ポンプユニット11のポートＭに設置されているが、工場出荷調整時にキャリブレーション（較正）を行なうに当たって、一時的にポンプユニット11のポートＭ1に上記圧力センサ56を付け替えて、この圧力センサ56により、電磁比例流量制御のアクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１を検出する。 Normally, a pressure sensor 56 for detecting the pump discharge pressure is installed at the port M of the pump unit 11 to detect the hydraulic power and the hydraulic load for controlling the control valve. In performing calibration (calibration), the pressure sensor 56 is temporarily replaced with the port M1 of the pump unit 11, and the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 of the electromagnetic proportional flow rate control is detected by the pressure sensor 56. .

このとき、エンジン回転速度を設定するアクセルダイヤル（図示せず）を最大ダイヤル値「10」に設定して、エンジン回転速度が最大ダイヤル値「10」のアイドル状態で落ち着いてから、ポンプ制御用のコントローラ51にキャリブレーションモードを実行させる。キャリブレーションモードの設定は、モニタ55上で変更する。   At this time, an accelerator dial (not shown) for setting the engine rotation speed is set to the maximum dial value “10”, and after the engine rotation speed has settled in the idle state of the maximum dial value “10”, The controller 51 is caused to execute the calibration mode. The setting of the calibration mode is changed on the monitor 55.

アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１は、最小流量ストッパに当っている間は駆動元圧、最大流量ストッパに当っている間はドレーン圧、その間は斜板36を駆動するための中間圧となる。駆動元圧から中間圧への圧力の変化点Ａで、最小斜板位置の電流値を不揮発性メモリに記憶させるとともに、中間圧からドレーン圧への圧力の変化点Ｂで、最大斜板位置の電流値を不揮発性メモリに記憶させて、キャリブレーションを行なう。 The pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 is a driving source pressure while it is hitting the minimum flow rate stopper, a drain pressure when hitting the maximum flow rate stopper, and an intermediate pressure for driving the swash plate 36 during that time. Become. The current value at the minimum swash plate position is stored in the nonvolatile memory at the pressure change point A from the driving source pressure to the intermediate pressure, and the maximum swash plate position at the pressure change point B from the intermediate pressure to the drain pressure. Calibration is performed by storing the current value in a non-volatile memory.

キャリブレーションが終了したら、圧力センサ56をポートＭ1から元通りのポートＭに戻す。   When calibration is completed, the pressure sensor 56 is returned from the port M1 to the original port M.

次に、モニタ55のスイッチ操作により、キャリブレーションモードを設定することで、ポンプ制御用のコントローラ51が、図３（ａ）のフローチャートおよび図３（ｂ）の特性図に示されるように、キャリブレーションプログラムを実行する。   Next, by setting the calibration mode by operating the switch of the monitor 55, the controller 51 for controlling the pump performs calibration as shown in the flowchart of FIG. 3A and the characteristic diagram of FIG. Execution program.

（ステップS1）
流量指令用の電流値Ｉを変化させて電流走査を開始する際の初期電流値Ioを設定する。この初期電流値Ioは、最小斜板位置に対応する電流値より十分に小さい電流値である。 (Step S1)
The initial current value Io when starting the current scan by changing the current value I for the flow rate command is set. This initial current value Io is a current value sufficiently smaller than the current value corresponding to the minimum swash plate position.

（ステップS2）
電流値Ｉを出力指令する。 (Step S2)
Command to output the current value I.

（ステップS3）
ポートＭ1での圧力値ＰＭ１を圧力センサ56により検出しモニタリングする。 (Step S3)
Detection was monitored by the pressure sensor 56 the pressure value P M1 at port M1.

（ステップS4）
圧力値ＰＭ１が閾値Ｐthより小か否かを判断する。 (Step S4)
Pressure value P M1 determines whether small or not than the threshold value Pth.

（ステップS5）
圧力値ＰＭ１が閾値Ｐthより小でない場合は、電流値Ｉに増加分Istepを加えて、ステップS2に戻り、圧力値ＰＭ１が閾値Ｐthより小となるまで、増加分Istepを加えながらステップS2〜ステップS5を繰返し、電流値Ｉを増加させる。 (Step S5)
If the pressure value P M1 is not smaller than the threshold value Pth, the increment Istep is added to the current value I, and the process returns to step S2, while the increment Istep is added until the pressure value P M1 becomes smaller than the threshold value Pth. Step S5 is repeated to increase the current value I.

要するに、流量指令用の電流値を、最小斜板位置に対応する電流値より十分小さい初期電流値Ioから徐々に増加させながら、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１をモニタリングする。このとき、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１が不安定な状態でのキャリブレーションは避け、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１が安定するまで所定の時間だけ待ち、安定したことを確認してから流量指令電流値を増加させる。 In short, the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 is monitored while gradually increasing the current value for the flow rate command from the initial current value Io sufficiently smaller than the current value corresponding to the minimum swash plate position. At this time, avoid calibration when the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 is unstable, wait for a predetermined time until the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 becomes stable, and confirm that it is stable. Then, increase the flow command current value.

（ステップS6）
流量指令電流値を増加させながら、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１をモニタリングし、この圧力値ＰＭ１が一定の閾値Ｐthより小となった場合は、そのときの実際の電流値Ｉと標準特性電流値Inとの差（Ｉ−In）を補正値Icalとして、この補正値Icalを不揮発性メモリに記憶する。 (Step S6)
While increasing the flow rate command current value, the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 is monitored, and when this pressure value P M1 becomes smaller than a certain threshold value Pth, the actual current value I at that time is The difference (I−In) from the standard characteristic current value In is set as a correction value Ical, and this correction value Ical is stored in the nonvolatile memory.

次に、このキャリブレーション終了後は、圧力センサ56をポンプユニット11のポートＭに戻し、通常のポンプ制御プログラムに戻り、図４に示されるフローチャートのように、ポンプ制御用のコントローラ51が電流出力指令値を補正する。   Next, after the calibration is completed, the pressure sensor 56 is returned to the port M of the pump unit 11 to return to the normal pump control program, and the pump control controller 51 outputs the current as shown in the flowchart of FIG. Correct the command value.

（ステップS7）
圧力センサ56が検出したポートＭの圧力（ポンプ吐出圧）ＰＭに対して、制御テーブル52により定馬力特性の目標流量Ｑを求め、さらに、流量対電流出力の制御テーブル53により、エンジン回転速度センサで検出されたエンジン回転速度などに基づき、目標流量Ｑに対応するスペック上の目標斜板電流値Ipumpを計算する。 (Step S7)
For the pressure (pump discharge pressure) P M of the port M detected by the pressure sensor 56, the target flow rate Q of constant horsepower characteristics is obtained by the control table 52, and further, the engine rotational speed is obtained by the control table 53 of flow rate versus current output. Based on the engine speed detected by the sensor, etc., a target swash plate current value Ipump on the spec corresponding to the target flow rate Q is calculated.

（ステップS8）
加算器57により、目標斜板電流値Ipumpと、不揮発性メモリに記憶されている補正値Icalとを加えた電流値Ｉを出力する。すなわち、コントローラ51の不揮発性メモリに記憶されているスペック上の流量対電流出力の制御テーブル53に補正値Icalを加算することで、流量対電流出力の関係を電流方向に平行移動させて、実際の流量対電流出力値の関係を補正する。 (Step S8)
The adder 57 outputs a current value I obtained by adding the target swash plate current value Ipump and the correction value Ical stored in the nonvolatile memory. That is, by adding the correction value Ical to the flow rate vs. current output control table 53 stored in the nonvolatile memory of the controller 51, the flow rate vs. current output relationship is translated in the current direction, Correct the relationship between the flow rate and the current output value.

このように、電磁比例流量制御のアクチュエータピストン33に作用する圧力を検出する圧力センサ56を、工場出荷調整時に一時的にポンプユニット11のポートＭ1に取付け、アクチュエータピストン33の圧力をモニタリングしながらアイドリング状態で流量指令電流を上げ下げして、アクチュエータピストン33の圧力変化点を捉え、最小斜板位置電流および最大斜板位置電流の少なくとも一方を不揮発性メモリに記憶し、その後、圧力センサ56を元に戻し、通常のポンプ制御ではメモリ値で補間修正した流量指令電流値を用いる。   In this way, the pressure sensor 56 for detecting the pressure acting on the actuator piston 33 for electromagnetic proportional flow control is temporarily attached to the port M1 of the pump unit 11 during factory shipment adjustment, and idling while monitoring the pressure of the actuator piston 33. In this state, the flow rate command current is raised and lowered to capture the pressure change point of the actuator piston 33, and at least one of the minimum swash plate position current and the maximum swash plate position current is stored in the nonvolatile memory, and then based on the pressure sensor 56 In normal pump control, the flow rate command current value corrected by interpolation with the memory value is used.

次に、実施の形態の効果を説明する。   Next, effects of the embodiment will be described.

キャリブレーションモードでは、コントローラ51が、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１を圧力センサ56でモニタリングしながら流量指令用の電流値Ｉを変化させることで捉えられた圧力値ＰＭ１の変化点に対応する、実際の最小斜板位置および最大斜板位置の少なくとも一方での電流値を求め、この実際の電流値と予め設定された仕様上の電流値との差を補正値Icalとして、通常制御モードでは電磁比例弁22に対して出力される流量指令用の電流値Ｉを補正するので、可変容量型ポンプ14の電流対流量特性の製造上のバラツキを較正して高い流量制御精度を得ることができる可変容量型ポンプ制御装置を、既存品のみで簡単に構成できる。さらに、装置の複雑化を防止できるので、設計が容易であるとともに、故障に対する信頼性を確保できる。 In the calibration mode, the controller 51 changes the pressure value P M1 captured by changing the current value I for the flow rate command while monitoring the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33 with the pressure sensor 56. The current value of at least one of the actual minimum swash plate position and the maximum swash plate position is calculated, and the normal control is performed using the difference between the actual current value and the preset current value as the correction value Ical. In the mode, the current value I for the flow rate command output to the electromagnetic proportional valve 22 is corrected, so that the manufacturing variation in the current-flow rate characteristic of the variable displacement pump 14 can be calibrated to obtain high flow control accuracy. A variable displacement pump control device that can be configured easily with only existing products. Furthermore, since the apparatus can be prevented from becoming complicated, the design is easy and the reliability against failure can be ensured.

流量指令用の電流値Ｉを増加させながらアクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１をモニタリングし、アクチュエータピストン33に作用する圧力値ＰＭ１が一定の閾値Ｐthより低くなる実際の最大斜板位置における電流値を求め、この実際の最大斜板位置における電流値と予め設定された仕様上の最大斜板位置における電流値との差を補正値Icalとして演算し記憶するので、圧力値ＰＭ１が一定の閾値Ｐthより低くなる実際の最大斜板位置における電流値を確実に捉えることができ、補正値Icalを容易にかつ確実に得ることができる。 In flow rate while increasing the current value I for the command to monitor the pressure value P M1 acting on the actuator piston 33, the pressure value P M1 that acts on the actuator piston 33 is lower than a predetermined threshold value Pth actual maximum swash plate position Since the current value is obtained and the difference between the current value at the actual maximum swash plate position and the current value at the maximum swash plate position set in advance is calculated and stored as the correction value Ical, the pressure value P M1 is constant. The current value at the actual maximum swash plate position that is lower than the threshold value Pth can be reliably captured, and the correction value Ical can be obtained easily and reliably.

モニタ55で通常制御モードが設定されているとき、流量対電流出力の制御テーブル53から出力された目標斜板電流値Ipumpに補正値Icalを加算することで、電磁比例弁22に対して出力される電流値Ｉを補正するので、流量対電流出力の制御テーブル53の内容を変更することなく、電流値の補正を簡単にできる。   When the normal control mode is set on the monitor 55, the correction value Ical is added to the target swash plate current value Ipump output from the flow rate versus current output control table 53. Therefore, the current value can be easily corrected without changing the contents of the flow rate versus current output control table 53.

なお、コントローラ51は、キャリブレーションモードでの圧力値ＰＭ１の変化点に対応する電流値の探求を複数回繰返し、複数の電流値を平均化した値を実際の電流値とし、この実際の電流値と仕様上の電流値と比較して差を求めるようにしても良い。このようにすることで、圧力値ＰＭ１の変化点に対応する電流値のバラツキによる誤差を減らすことができる。 The controller 51 repeats the search for the current value corresponding to the changing point of the pressure value P M1 in the calibration mode a plurality of times, and the value obtained by averaging the plurality of current values is set as the actual current value. The difference may be obtained by comparing the value with the current value on the specification. In this way, it is possible to reduce errors due to variations in current value corresponding to the change point of the pressure value P M1.

本発明は、油圧ショベルなどの作業機械に搭載された可変容量型ポンプを制御する可変容量型ポンプ制御装置に利用可能である。   The present invention is applicable to a variable displacement pump control device that controls a variable displacement pump mounted on a work machine such as a hydraulic excavator.

本発明に係る可変容量型ポンプ制御装置の一実施の形態を示す回路図である。1 is a circuit diagram showing an embodiment of a variable displacement pump control device according to the present invention. FIG. （ａ）は同上制御装置の流量指令電流とアクチュエータピストンに作用する圧力との関係を示す特性図、（ｂ）は流量指令電流とポンプ流量との関係を示す特性図である。(A) is a characteristic diagram showing the relationship between the flow rate command current of the control device and the pressure acting on the actuator piston, and (b) is a characteristic diagram showing the relationship between the flow rate command current and the pump flow rate. （ａ）は同上制御装置のキャリブレーションプログラムを示すフローチャート、（ｂ）はそのプログラム内容に関係する特性図である。(A) is a flowchart which shows the calibration program of a control apparatus same as the above, (b) is a characteristic figure related to the program content. 同上制御装置のポンプ斜板指令電流出力プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the pump swash plate command current output program of a control apparatus same as the above.

符号の説明Explanation of symbols

14 可変容量型ポンプ
22 電磁比例弁
33 アクチュエータピストン
51 コントローラ
53 流量対電流出力の制御テーブル
55 モード設定手段としてのモニタ
57 加算器 14 Variable displacement pump
22 Solenoid proportional valve
33 Actuator piston
51 Controller
53 Flow rate vs. current output control table
55 Monitor as mode setting means
57 Adder

Claims (3)

入力された流量指令用の電流値に応じた指令圧力を出力する電磁比例弁と、
この電磁比例弁から出力された指令圧力により作動して可変容量型ポンプの斜板傾転角を可変調整するアクチュエータピストンと、
可変容量型ポンプの目標流量に対応する流量指令用の電流値により電磁比例弁を介してアクチュエータピストンを駆動することで、可変容量型ポンプの斜板傾転角を制御するコントローラと、
通常制御モードとキャリブレーションモードとを設定可能なモード設定手段とを具備し、
コントローラは、
キャリブレーションモードでは、アクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングしながら流量指令用の電流値を変化させることで捉えられた圧力値の変化点に対応する、実際の最小斜板位置および最大斜板位置の少なくとも一方での電流値を求め、この実際の電流値と予め設定された仕様上の電流値との差を補正値として、通常制御モードでは電磁比例弁に対して出力される流量指令用の電流値を補正する機能を備えた
ことを特徴とする可変容量型ポンプ制御装置。 An electromagnetic proportional valve that outputs a command pressure according to the current value for the input flow rate command;
An actuator piston that is operated by the command pressure output from the electromagnetic proportional valve and variably adjusts the swash plate tilt angle of the variable displacement pump;
A controller that controls the tilt angle of the swash plate of the variable displacement pump by driving the actuator piston via an electromagnetic proportional valve with a flow command current value corresponding to the target flow rate of the variable displacement pump;
Comprising mode setting means capable of setting a normal control mode and a calibration mode;
The controller
In calibration mode, the actual minimum swash plate position and maximum swash plate position corresponding to the change point of the pressure value captured by changing the current value for flow rate command while monitoring the pressure value acting on the actuator piston The current value of at least one of the current value and the difference between the actual current value and the preset current value is used as a correction value. A variable displacement pump control device having a function of correcting a current value. コントローラは、
モード設定手段でキャリブレーションモードが設定されているとき、流量指令用の電流値を増加させながらアクチュエータピストンに作用する圧力値をモニタリングし、アクチュエータピストンに作用する圧力値が一定の閾値より低くなる実際の最大斜板位置における電流値を求め、この実際の最大斜板位置における電流値と予め設定された仕様上の最大斜板位置における電流値との差を補正値として演算し記憶する補正値演算機能を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の可変容量型ポンプ制御装置。 The controller
When the calibration mode is set by the mode setting means, the pressure value acting on the actuator piston is monitored while increasing the current value for the flow rate command, and the pressure value acting on the actuator piston is actually lower than a certain threshold value. A correction value calculation that obtains a current value at the maximum swash plate position and calculates and stores the difference between the current value at the actual maximum swash plate position and the current value at the maximum swash plate position according to a preset specification as a correction value. The variable displacement pump control device according to claim 1, comprising a function. コントローラは、
可変容量型ポンプの目標流量と予め設定された仕様上の電流値との関係を決定する流量対電流出力の制御テーブルと、
モード設定手段で通常制御モードが設定されているとき、流量対電流出力の制御テーブルから出力された電流値に補正値を加算することで、電磁比例弁に対して出力される電流値を補正する加算器と
を具備したことを特徴とする請求項１または２記載の可変容量型ポンプ制御装置。 The controller
A flow rate vs. current output control table that determines the relationship between the target flow rate of the variable displacement pump and a preset current value;
When the normal control mode is set by the mode setting means, the current value output to the electromagnetic proportional valve is corrected by adding the correction value to the current value output from the flow rate versus current output control table. The variable displacement pump control device according to claim 1, further comprising an adder.
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