JP2008296829A - Electric power steering device - Google Patents

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Masahide Saito
昌秀 齊藤
Hideyuki Yamaguchi
秀幸 山口
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device and a control method for an electric power steering device capable of detecting abnormality of a position detection sensor at an early stage. <P>SOLUTION: A rotation position abnormality detection part 230 detects a voltage level in every plurality of position detection sensors 101a-101c in which the voltage level of an output signal is varied based on a rotation position of a steering auxiliary motor 10, and detects whether or not the respective detected voltage levels are at an abnormality area (ceiling failure area, intermediate failure area, ground failure area). When it is determined that any one of the respective detected voltage level is at the abnormality area, abnormality of the position detection sensors 101a-101c corresponding to the determined voltage level is determined and abnormality of the position detection sensor is detected. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法に関し、特に位置検出センサの異常を検出する電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法に関するものである。   The present invention relates to an electric power steering device and a control method for the electric power steering device, and more particularly to an electric power steering device for detecting an abnormality of a position detection sensor and a control method for the electric power steering device.

乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Electric Power Steering）がある。電動パワーステアリング装置は、減速機を介して操舵補助モータが発生する駆動力をステアリングシャフトやラック軸等に操舵補助力として付与することで、運転者がステアリングホイールを操作する際の操作力を軽減するものである。   In order to reduce the steering force of vehicles such as passenger cars and trucks, there is a so-called electric power steering device (EPS) that assists steering by a steering assist motor. The electric power steering device reduces the operating force when the driver operates the steering wheel by applying the driving force generated by the steering assist motor to the steering shaft or rack shaft as a steering assist force via the speed reducer. To do.

電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータを制御するためのパラメータとして、操舵補助モータの回転位置が用いられている。従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助モータの回転位置の検出を複数の位置検出センサにより行うものである。各位置検出センサは、操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化するものである。従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサを備え、各位置検出センサの出力信号の電圧レベルの変化、すなわち各位置検出センサのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて操舵補助モータの回転位置が検出されている。   In the electric power steering apparatus, the rotational position of the steering assist motor is used as a parameter for controlling the steering assist motor. A conventional electric power steering apparatus detects a rotational position of a steering assist motor using a plurality of position detection sensors. Each position detection sensor changes the voltage level of the output signal based on the rotational position of the steering assist motor. The conventional electric power steering apparatus includes a plurality of position detection sensors, and detects the rotational position of the steering assist motor based on the change in the voltage level of the output signal of each position detection sensor, that is, the ON / OFF state of each position detection sensor. Has been.

従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせにより、操舵補助モータの回転位置を検出するものがある。従来の電動パワーステアリング装置では、例えば特許文献１に示すように、複数の位置検出センサが正常であるか否かを検出するセンサ異常検出手段が備えられている。特許文献１に示す電動パワーステアリング装置では、３つの位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせにより、操舵補助モータの回転位置を検出するものである。特許文献１に示す電動パワーステアリング装置のセンサ異常検出手段は、上記複数の位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせが操舵補助モータの回転位置を検出することができない組み合わせ、例えば３つの位置検出センサがすべてＯＦＦ状態（Ｓ＝０）や３つの位置検出センサがすべてＯＮ状態（Ｓ＝７）になった場合に、位置検出センサの異常を確定し、位置検出センサの異常を検出していた。   Some conventional electric power steering devices detect the rotational position of a steering assist motor by a combination of ON / OFF states of a plurality of position detection sensors. In a conventional electric power steering apparatus, as shown in Patent Document 1, for example, sensor abnormality detection means for detecting whether or not a plurality of position detection sensors is normal is provided. In the electric power steering apparatus shown in Patent Document 1, the rotational position of the steering assist motor is detected by a combination of the ON / OFF states of the three position detection sensors. The sensor abnormality detection means of the electric power steering apparatus shown in Patent Document 1 is a combination in which the combination of the ON / OFF states of the plurality of position detection sensors cannot detect the rotational position of the steering assist motor, for example, three position detection sensors. Are all in the OFF state (S = 0) or all the three position detection sensors are in the ON state (S = 7), the position detection sensor abnormality is confirmed and the position detection sensor abnormality is detected.

特開２００５−１１４６６９号公報JP 2005-114669 A

しかしながら、従来の電動パワーステアリング装置では、位置検出センサの異常が複数の位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせによって検出されるため、複数の位置検出センサのうち少なくとも１つが正常な出力信号を出力しなくなった場合、操舵によりモータが回転し、操舵補助モータの回転位置によってはセンサ異常検出手段が位置検出センサの異常を検出することができない虞がある。つまり、従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサのうち少なくとも１つが正常な出力信号を出力しなくなっても、複数の位置検出センサのすべてが同一の状態になるまでセンサ異常検出手段が位置検出センサの異常を早期に検出することができなかった。   However, in the conventional electric power steering apparatus, since an abnormality of the position detection sensor is detected by a combination of ON / OFF states of the plurality of position detection sensors, at least one of the plurality of position detection sensors outputs a normal output signal. If it does not occur, the motor rotates by steering, and there is a possibility that the sensor abnormality detection means cannot detect the abnormality of the position detection sensor depending on the rotational position of the steering assist motor. In other words, in the conventional electric power steering apparatus, even if at least one of the plurality of position detection sensors does not output a normal output signal, the sensor abnormality detection means is not operated until all of the plurality of position detection sensors are in the same state. The abnormality of the position detection sensor could not be detected early.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、位置検出センサの異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an electric power steering device and an electric power steering device control method capable of detecting an abnormality of a position detection sensor at an early stage.

上述した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサと、前記複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段と、を備え、前記センサ異常検出手段は、前記位置検出センサごとに前記電圧レベルを検出する電圧レベル検出手段と、前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する異常判定手段と、前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する異常確定手段と、を有することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object of the present invention, the present invention provides a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a steering assist force to the steering system. In the electric power steering apparatus that controls the steering assist motor based on the detected current value of the steering assist motor, a plurality of position detection sensors that change the voltage level of the output signal based on the rotational position of the steering assist motor; Sensor abnormality detection means for detecting abnormality of a plurality of position detection sensors, wherein the sensor abnormality detection means detects the voltage level for each of the position detection sensors, and detects each detected voltage. An abnormality determining means for determining whether or not the level is an abnormal region, and any one of the detected voltage levels being an abnormal region Once a constant, and having a an abnormality determining means for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記センサ異常検出手段は、前記位置検出センサの電源電圧値を検出する電源電圧値検出手段および前記異常領域を基準電圧レベルに基づいて設定する異常領域設定手段をさらに有し、前記異常領域設定手段は、前記検出された電源電圧値に基づいて前記基準電圧レベルを変更することが望ましい。   According to a preferred aspect of the present invention, the sensor abnormality detection means includes a power supply voltage value detection means for detecting a power supply voltage value of the position detection sensor, and an abnormal area setting for setting the abnormal area based on a reference voltage level. It is preferable that the abnormal region setting unit changes the reference voltage level based on the detected power supply voltage value.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常領域設定手段は、前記電源電圧値と前記基準電圧レベルとの対応関係に基づく基準電圧レベル設定テーブルと、前記検出された電源電圧値とに基づいて異常領域を設定することが望ましい。   According to a preferred aspect of the present invention, the abnormal region setting means is based on a reference voltage level setting table based on a correspondence relationship between the power supply voltage value and the reference voltage level, and the detected power supply voltage value. It is desirable to set an abnormal area.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常領域は、第１基準電圧レベル以上の領域である天絡故障領域と、前記第１基準電圧レベルよりも低い第２基準電圧レベルと、前記第２基準電圧レベルよりも低い第３基準電圧レベルとの間の領域である中間故障領域と、前記第３基準電圧レベルよりも低い第４基準電圧レベル以下の領域である地絡故障領域と、からなることが望ましい。   According to a preferred aspect of the present invention, the abnormal region includes a power fault region that is a region equal to or higher than a first reference voltage level, a second reference voltage level that is lower than the first reference voltage level, and the first An intermediate fault region that is a region between a third reference voltage level lower than two reference voltage levels and a ground fault region that is a region equal to or lower than a fourth reference voltage level lower than the third reference voltage level. It is desirable to become.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を検出する回転位置検出手段をさらに備え、前記回転位置検出手段は、前記複数の位置検出センサごとに、当該位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定する位置判定手段と、前記各位置判定手段により判定された前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を確定する回転位置確定手段と、を有し、前記各位置判定手段は、前記検出された電圧レベルが前記天絡故障領域、あるいは当該天絡故障領域と前記中間故障領域との間のＯＮ領域である場合にＯＮ状態と判定し、前記中間故障領域である場合に前記位置判定手段が前回判定した状態と判定し、前記中間故障領域と前記地絡故障領域との間のＯＦＦ領域、あるいは当該地絡故障領域である場合にＯＦＦ状態と判定することが望ましい。   According to a preferred aspect of the present invention, the apparatus further comprises a rotational position detecting means for detecting a rotational position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detecting sensors, and the rotational position detecting means comprises: For each of the plurality of position detection sensors, a position determination unit that determines the ON / OFF state of the position detection sensor and a combination of the ON / OFF states of the position detection sensors determined by the position determination unit Rotational position determination means for determining the rotational position of the steering assist motor, wherein each position determination means is configured such that the detected voltage level is the power supply fault region or the intermediate power failure region and the intermediate When it is an ON region between the failure region, it is determined to be in an ON state, and when it is the intermediate failure region, it is determined as the state previously determined by the position determination means. The OFF region between the intermediate fault region and the ground fault region, or it is desirable to determine the OFF state in the case of the ground fault region.

また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常確定手段は、前記回転位置確定手段により判定された前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記複数の位置検出センサの異常を確定することが望ましい。   Further, according to a preferred aspect of the present invention, the abnormality determining means determines the abnormality of the plurality of position detection sensors based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors determined by the rotational position determination means. It is desirable to confirm.

上述した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与するモータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御方法において、前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサごとに、前記電圧レベルを検出する手順と、前記検出された各電圧レベルがそれぞれ異常領域であるか否かを判定する手順と、前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記異常領域であると判定された電圧レベルに対応する前記位置検出センサの異常を確定する手順と、を含むことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object of the present invention, the present invention provides a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a steering assist force to the steering system. In the control method of the electric power steering apparatus for controlling the steering assist motor based on the detected current value of the motor, for each of a plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor , A procedure for detecting the voltage level, a procedure for determining whether or not each detected voltage level is an abnormal region, and any one of the detected voltage levels is determined to be an abnormal region. And a procedure for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the voltage level determined to be the abnormal region.

本発明にかかる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法は、複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段が検出された位置検出センサごとの電圧レベルが異常領域であるか否かを判定、すなわち位置検出センサごとの電圧レベルをそれぞれ監視することで、位置検出センサごとに異常を検出する。従って、センサ異常検出手段は、位置検出センサのいずれかが正常な出力信号を出力しなくなった場合に、異常を検出することができる。つまり、センサ異常検出手段は、複数の位置検出センサごとに、すなわち個別に異常を検出することができる。これにより、複数の位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに拘わらず、各位置検出センサの異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を早期に検出することができる。   In the electric power steering apparatus and the control method for the electric power steering apparatus according to the present invention, whether or not the voltage level for each position detection sensor in which the sensor abnormality detection means for detecting abnormality of the plurality of position detection sensors is detected is an abnormal region. By determining whether or not the voltage level of each position detection sensor is monitored, an abnormality is detected for each position detection sensor. Therefore, the sensor abnormality detection means can detect an abnormality when any of the position detection sensors stops outputting a normal output signal. That is, the sensor abnormality detection means can detect abnormality for each of the plurality of position detection sensors, that is, individually. Thereby, regardless of the combination of the ON / OFF states of the plurality of position detection sensors, the abnormality of each position detection sensor can be detected, so that the abnormality of the position detection sensor can be detected at an early stage.

以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or that are substantially the same.

図１は、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。図２は、ＥＰＳ制御装置のハードウェア構成を示す図である。図１に示すように、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置１は、車両３００に搭載されるものであり、少なくともステアリングホイール２と、ステアリングシャフト３と、第１ユニバーサルジョイント４と、ステアリングジョイント５と、第２ユニバーサルジョイント６と、ステアリングギヤ入力シャフト７と、ステアリングギヤ８と、タイロッド９と、複数の位置検出センサが設けられた操舵補助モータ１０と、減速機１１と、電動パワーステアリング装置１の制御装置（以下ＥＰＳ制御装置という）１２とにより構成される。ここで、ステアリング系とは、ステアリングシャフト３と、第１ユニバーサルジョイント４と、ステアリングジョイント５と、第２ユニバーサルジョイント６と、ステアリングギヤ入力シャフト７と、ステアリングギヤ８とを含むものである。電動パワーステアリング装置１は、操舵補助モータ１０によって、上記ステアリング系へ補助操舵力を付与することにより、運転者によるステアリングホイール２の操作を補助するものである。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an electric power steering apparatus according to an embodiment. FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the EPS control apparatus. As shown in FIG. 1, an electric power steering apparatus 1 according to an embodiment is mounted on a vehicle 300, and includes at least a steering wheel 2, a steering shaft 3, a first universal joint 4, and a steering joint 5. A second universal joint 6, a steering gear input shaft 7, a steering gear 8, a tie rod 9, a steering assist motor 10 provided with a plurality of position detection sensors, a speed reducer 11, and the electric power steering apparatus 1. Control device (hereinafter referred to as EPS control device) 12. Here, the steering system includes the steering shaft 3, the first universal joint 4, the steering joint 5, the second universal joint 6, the steering gear input shaft 7, and the steering gear 8. The electric power steering apparatus 1 assists the driver to operate the steering wheel 2 by applying an auxiliary steering force to the steering system by the steering assist motor 10.

電動パワーステアリング装置１は、運転者によってステアリングホイール２に入力される操舵トルクが、入力軸３１と出力軸３２とを有するステアリングシャフト３に伝達される。ステアリングシャフト３は、図示しないケーシングに回転自在に支持される。そして、ステアリングシャフト３は、入力軸３１の一端がステアリングホイール２に連結され、他端がトルクセンサ１３を介して出力軸３２の一端に連結される。ステアリングホイール２に入力される操舵トルクは、まずステアリングシャフト３の入力軸３１へ伝達され、トルクセンサ１３を介して出力軸３２へ伝達される。   In the electric power steering apparatus 1, the steering torque input to the steering wheel 2 by the driver is transmitted to the steering shaft 3 having the input shaft 31 and the output shaft 32. The steering shaft 3 is rotatably supported by a casing (not shown). The steering shaft 3 has one end of the input shaft 31 connected to the steering wheel 2 and the other end connected to one end of the output shaft 32 via the torque sensor 13. The steering torque input to the steering wheel 2 is first transmitted to the input shaft 31 of the steering shaft 3 and then transmitted to the output shaft 32 via the torque sensor 13.

ステアリングシャフト３の出力軸３２に伝達された操舵トルクは、第１ユニバーサルジョイント４を介してステアリングジョイント５に伝達され、さらに、第２ユニバーサルジョイント６を介してステアリングギヤ入力シャフト７に伝達される。ステアリングギヤ入力シャフト７に伝達された操舵トルクは、ステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、車両３００の転舵輪、例えば左側前輪ＬＦＷおよび右側前輪ＲＦＷを同一回転方向に操舵する。ここで、ステアリングギヤ８は、ステアリングギヤ入力シャフト７に連結されたピニオンギヤ８１と、このピニオンギヤ８１にかみ合うラックギヤ８２とを有する、いわゆるラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオンギヤ８１の回転運動を、ラックギヤ８２で直進運動に変換する。   The steering torque transmitted to the output shaft 32 of the steering shaft 3 is transmitted to the steering joint 5 via the first universal joint 4 and further transmitted to the steering gear input shaft 7 via the second universal joint 6. The steering torque transmitted to the steering gear input shaft 7 is transmitted to the tie rod 9 via the steering gear 8 to steer the steered wheels of the vehicle 300, for example, the left front wheel LFW and the right front wheel RFW in the same rotational direction. Here, the steering gear 8 is configured in a so-called rack and pinion type having a pinion gear 81 connected to the steering gear input shaft 7 and a rack gear 82 that meshes with the pinion gear 81. To convert straight motion.

ここで、ステアリングシャフト３の入力軸３１に取り付けられるトルクセンサ１３は、操舵トルク検出手段であり、ステアリングホイール２を介して入力軸３１に伝達された、すなわち車両３００のステアリング系に発生する操舵トルクを検出するものである。トルクセンサ１３は、例えば、ステアリングシャフト３の入力軸３１と出力軸３２との間に介在させたトーションバーによって、運転者によって入力される操舵トルクを捩れ角変位に変換し、捩れ角変位をポテンショメータで検出するように構成される。   Here, the torque sensor 13 attached to the input shaft 31 of the steering shaft 3 is steering torque detection means, and is transmitted to the input shaft 31 via the steering wheel 2, that is, the steering torque generated in the steering system of the vehicle 300. Is detected. The torque sensor 13 converts, for example, a steering torque input by the driver into a torsional angular displacement by a torsion bar interposed between the input shaft 31 and the output shaft 32 of the steering shaft 3, and the torsional angular displacement is converted into a potentiometer. Configured to detect.

トルクセンサ１３から出力される電圧値は、トルク検出値が操舵トルクＴとしてＥＰＳ制御装置１２に入力される。また、ＥＰＳ制御装置１２には、操舵トルクＴの他に、車速センサ１４で検出した車両３００の速度の検出値（以下、単に「車速検出値」と称する。）が車速Ｖ、および操舵補助モータ１０に流れて操舵補助モータ１０を駆動する電流、すなわち後述する電流検出回路１２４で検出した操舵補助モータ１０を駆動する電流の検出値（以下、単に「電流検出値」と称する。）Ｉｍが入力される。   The voltage value output from the torque sensor 13 is input to the EPS control device 12 with the detected torque value as the steering torque T. Further, in addition to the steering torque T, the EPS control device 12 includes a detected value of the speed of the vehicle 300 detected by the vehicle speed sensor 14 (hereinafter simply referred to as “vehicle speed detected value”), the vehicle speed V, and the steering assist motor. 10, a current that drives the steering assist motor 10, that is, a detected value (hereinafter simply referred to as “current detection value”) Im of the current that drives the steering assist motor 10 detected by a current detection circuit 124 described later is input. Is done.

操舵補助モータ１０は、電動パワーステアリング装置１のステアリングシャフト３を介して、ステアリング系へ補助操舵力が付与するものである。操舵補助モータ１０は、減速機１１を介して、ステアリングシャフト３の出力軸３２に連結されている。従って、操舵補助モータ１０が発生する駆動力、すなわち出力トルクは、減速機１１を介することによって増幅されて、出力軸３２へ伝達される。ここで、操舵補助モータ１０は、実施の形態では、ブラシレスモータであり、回転軸１０２に一体回転可能に支持されたロータ１０３が一対のＳ極、Ｎ極、すなわち２極で構成されている。また、操舵補助モータ１０は、ロータ１０３と対向する位置に複数の位置検出センサとして、第１位置検出センサ１０１ａ、第２位置検出センサ１０１ｂ、第３位置検出センサ１０１ｃが設けられている。   The steering assist motor 10 applies an assist steering force to the steering system via the steering shaft 3 of the electric power steering apparatus 1. The steering assist motor 10 is connected to the output shaft 32 of the steering shaft 3 via the speed reducer 11. Accordingly, the driving force generated by the steering assist motor 10, that is, the output torque, is amplified through the speed reducer 11 and transmitted to the output shaft 32. Here, the steering assist motor 10 is a brushless motor in the embodiment, and the rotor 103 supported so as to be integrally rotatable with the rotary shaft 102 is configured with a pair of S poles and N poles, that is, two poles. Further, the steering assist motor 10 is provided with a first position detection sensor 101a, a second position detection sensor 101b, and a third position detection sensor 101c as a plurality of position detection sensors at positions facing the rotor 103.

第１位置検出センサ１０１ａ、第２位置検出センサ１０１ｂ、第３位置検出センサ１０１ｃ（以下、単に「各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃ」と称する。）は、ロータ１０３に対して回転方向に等間隔（１２０度ごと）に配置されている。各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃは、ホール素子、ＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）、ＭＩ素子（磁気インピーダンス素子）などの磁気式のセンサにより構成されており、磁界の強度に応じた出力信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を出力するものである。各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃは、ロータ１０３が回転することで各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃにおける磁界の強度が変化し、操舵補助モータ１０の回転位置に基づいて出力信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の電圧レベルＶａ，Ｖｂ，Ｖｃが変化することとなる。各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃは、バッテリ１５から電源リレー１２５を介してＥＰＳ制御装置１２に供給された電力が供給され駆動する。ここで、ＥＰＳ制御装置１２には、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力が電力信号Ｗｓとして入力される。   The first position detection sensor 101 a, the second position detection sensor 101 b, and the third position detection sensor 101 c (hereinafter simply referred to as “position detection sensors 101 a to 101 c”) are equally spaced in the rotational direction with respect to the rotor 103 ( Every 120 degrees). Each of the position detection sensors 101a to 101c includes a magnetic sensor such as a Hall element, an MR element (magnetoresistance effect element), or an MI element (magnetoimpedance element). S2 and S3 are output. Each of the position detection sensors 101a to 101c changes the strength of the magnetic field in each of the position detection sensors 101a to 101c as the rotor 103 rotates, and the voltages of the output signals S1, S2, and S3 are based on the rotation position of the steering assist motor 10. The levels Va, Vb, Vc will change. The position detection sensors 101a to 101c are driven by being supplied with electric power supplied from the battery 15 to the EPS control device 12 via the power relay 125. Here, the EPS control device 12 receives the output signals S1, S2, and S3 of the position detection sensors 101a to 101c and the power supplied to the position detection sensors 101a to 101c as the power signal Ws.

ＥＰＳ制御装置１２は、電動パワーステアリング装置１の制御を行うものである。ＥＰＳ制御装置１２は、入力された操舵トルクＴと車速Ｖとに基づいて、操舵補助モータ１０の操舵補助指令値Ｉを算出し、入力された操舵補助モータ１０の電流検出値Ｉｍと、操舵補助指令値Ｉに応じた電流指令値Ｉｒｅｆとに基づいて、操舵補助モータ１０の電流検出値Ｉｍが電流指令値Ｉｒｅｆに追従するように操舵補助モータ１０の駆動制御を行うものである。ＥＰＳ制御装置１２は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出するセンサ異常検出手段でもある。さらに、ＥＰＳ制御装置１２は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ１０の回転位置を検出する回転位置検出手段でもある。ここで、ＥＰＳ制御装置１２は、図示しないイグニションキーセンサから出力されたイグニションＯＮ信号により、同図に示すように、内蔵の電源リレー１２５がＯＮとなり、バッテリ１５から電源リレー１２５を介して電力が供給される。   The EPS control device 12 controls the electric power steering device 1. The EPS control device 12 calculates the steering assist command value I of the steering assist motor 10 based on the input steering torque T and the vehicle speed V, and inputs the detected current value Im of the steering assist motor 10 and the steering assist command. Based on the current command value Iref corresponding to the command value I, drive control of the steering assist motor 10 is performed so that the detected current value Im of the steering assist motor 10 follows the current command value Iref. The EPS control device 12 is also a sensor abnormality detection unit that detects an abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c. Furthermore, the EPS control device 12 is also a rotational position detection unit that detects the rotational position of the steering assist motor 10 based on the combination of the ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c. Here, the EPS control device 12 turns on the built-in power supply relay 125 by an ignition ON signal output from an ignition key sensor (not shown), and the power is supplied from the battery 15 via the power supply relay 125 as shown in FIG. Supplied.

ＥＰＳ制御装置１２は、少なくともＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１２１と、ＦＥＴプリドライバ回路１２２と、モータ駆動回路（インバータ）１２３と、電流検出回路１２４とにより構成されている。なお、１２５は、バッテリ１５とＥＰＳ制御装置１２とを接続して、バッテリ１５からＥＰＳ制御装置１２に電力を供給する電源リレーである。   The EPS control device 12 includes at least an MCU (micro control unit) 121, an FET pre-driver circuit 122, a motor drive circuit (inverter) 123, and a current detection circuit 124. Reference numeral 125 denotes a power supply relay that connects the battery 15 and the EPS control device 12 and supplies power from the battery 15 to the EPS control device 12.

ＭＣＵ１２１は、少なくともＣＰＵ１２１ａと、ＲＯＭ１２１ｂと、ＲＡＭ１２１ｃと、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１２１ｄと、Ａ／Ｄ変換器１２１ｅと、インターフェース１２１ｆと、バス１２１ｇとにより構成されている。ＣＰＵ１２１ａは、ＲＯＭ１２１ｂに格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置１の制御を行うものである。   The MCU 121 includes at least a CPU 121a, a ROM 121b, a RAM 121c, an EEPROM (nonvolatile memory) 121d, an A / D converter 121e, an interface 121f, and a bus 121g. The CPU 121a executes various programs stored in the ROM 121b to control the electric power steering device 1.

ＲＯＭ１２１ｂは、ＣＰＵ１２１ａが実行する各種プログラムを格納する。具体的には、ＲＯＭ１２１ｂには、操舵補助モータ１０の駆動制御を行うためのモータ駆動制御方法（操舵補助方法）を実行するモータ駆動制御プログラム、操舵補助モータ１０の異常を検出するためのモータ異常検出方法を実行するモータ異常検出プログラム、電流検出回路１２４の異常を検出するための回路異常検出方法を実行する回路異常検出プログラム、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法、すなわち本発明にかかる電動パワーステアリング装置１の制御方法を実行するセンサ異常検出プログラム等が格納されている。   The ROM 121b stores various programs executed by the CPU 121a. Specifically, the ROM 121b includes a motor drive control program for executing a motor drive control method (steering assist method) for performing drive control of the steering assist motor 10, and a motor abnormality for detecting an abnormality of the steering assist motor 10. Motor abnormality detection program for executing detection method, circuit abnormality detection program for executing circuit abnormality detection method for detecting abnormality of current detection circuit 124, sensor abnormality for detecting abnormality of each of position detection sensors 101a to 101c The sensor abnormality detection program etc. which perform the detection method, ie, the control method of the electric power steering apparatus 1 concerning this invention, are stored.

ＲＡＭ１２１ｃは、ＣＰＵ１２１ａが上記プログラムを実行する場合にその作業領域として使用され、処理過程で必要とするデータや処理結果等が記憶されるものである。   The RAM 121c is used as a work area when the CPU 121a executes the above program, and stores data, processing results, and the like required in the processing process.

ＥＥＰＲＯＭ１２１ｄは、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１２１ａが、電動パワーステアリング装置１の制御で使用する制御データ等が格納される。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、ＥＥＰＲＯＭ１２１ｄを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、ＦＬＡＳＨ−ＲＯＭ、ＳＤＲＡＭ等の不揮発性メモリを使用しても良い。   The EEPROM 121d is a non-volatile memory that can retain the stored contents even after the power is shut off, and stores control data and the like that the CPU 121a uses in the control of the electric power steering apparatus 1. Here, the EEPROM 121d is used as the nonvolatile memory. However, the present invention is not limited to this, and a nonvolatile memory such as a FLASH-ROM or SDRAM may be used.

Ａ／Ｄ変換器１２１ｅは、トルクセンサ１３からの操舵トルクＴ、電流検出回路１２４からの操舵補助モータ１０の電流検出値Ｉｍ、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃからの出力信号、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力などが入力され、これらをデジタル信号に変換する。インターフェース１２１ｆは、車速センサ１４からの車速Ｖ（車速パルス）をＣＡＮ通信で受け取るためのものである。   The A / D converter 121e includes a steering torque T from the torque sensor 13, a current detection value Im of the steering assist motor 10 from the current detection circuit 124, output signals from the position detection sensors 101a to 101c, and position detection sensors 101a. ˜101c is input, and these are converted into digital signals. The interface 121f is for receiving the vehicle speed V (vehicle speed pulse) from the vehicle speed sensor 14 by CAN communication.

ＦＥＴプリドライバ回路１２２は、ＭＣＵ１２１から入力されるＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を、各相正負の通電信号（Ｕp，Ｕn、Ｖp、Ｖn、Ｗp，Ｗn）に変換して、モータ駆動回路１２３に出力するものである。   The FET pre-driver circuit 122 converts the PWM control signal for each phase of UVW input from the MCU 121 into positive and negative energization signals (Up, Un, Vp, Vn, Wp, Wn) for each phase, and sends them to the motor drive circuit 123. Output.

モータ駆動回路１２３は、図示しない一対のＦＥＴスイッチング素子からなるブリッジ回路をＵ相用，Ｖ相用，Ｗ相用として３相分備えており、各ＦＥＴスイッチング素子には還流ダイオードが並列接続されている。ブリッジ回路には、バッテリ１５から電源リレー１２５を介して直流電圧が印加される。各ＦＥＴスイッチング素子の制御端子（ゲート端子）には、ＦＥＴプリドライバ回路１２２から通電信号が入力される。モータ駆動回路１２３に印加される直流電圧は、モータ駆動回路１２３内のＦＥＴスイッチング素子のスイッチング動作によって３相の交流電圧に変換され、それにより操舵補助モータ１０が駆動される。また、ブリッジ回路には、シャント抵抗Ｒ１，Ｒ２が接続されている。シャント抵抗Ｒ１，Ｒ２は、電流検出回路１２４が接続され、電流検出回路１２４が操舵補助モータ１０の電流検出値Ｉｍを検出して、ＭＣＵ１２１に出力するようになっている。   The motor driving circuit 123 includes a bridge circuit composed of a pair of FET switching elements (not shown) for U phase, V phase, and W phase, and a free wheel diode is connected in parallel to each FET switching element. Yes. A DC voltage is applied to the bridge circuit from the battery 15 via the power relay 125. An energization signal is input from the FET pre-driver circuit 122 to the control terminal (gate terminal) of each FET switching element. The DC voltage applied to the motor drive circuit 123 is converted into a three-phase AC voltage by the switching operation of the FET switching element in the motor drive circuit 123, and thereby the steering assist motor 10 is driven. In addition, shunt resistors R1 and R2 are connected to the bridge circuit. The shunt resistors R <b> 1 and R <b> 2 are connected to a current detection circuit 124, and the current detection circuit 124 detects the current detection value Im of the steering assist motor 10 and outputs it to the MCU 121.

次に、電動パワーステアリング装置１のＥＰＳ制御装置１２による制御方法について説明する。図３は、ＥＰＳ制御装置の機能ブロック図である。図４は、回転位置検出部の構成例を示す図である。ここでは、ＥＰＳ制御装置１２により操舵補助モータ１０の駆動制御を行うためのモータ駆動制御方法、およびＥＰＳ制御装置１２により各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法について説明する。   Next, a control method by the EPS control device 12 of the electric power steering device 1 will be described. FIG. 3 is a functional block diagram of the EPS control apparatus. FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of the rotational position detection unit. Here, a motor drive control method for performing drive control of the steering assist motor 10 by the EPS control device 12, and a sensor abnormality detection method for detecting an abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c by the EPS control device 12, respectively. explain.

ＭＣＵ１２１は、同図に示すように、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて操舵補助指令値を算出するトルク制御部２００と、操舵補助指令値を補償することにより、ステアリング系のステアリング特性を補償する補償制御を行い、車両の前後加速度ΔＶに基づいて、補償制御の補償量を決定する補償制御部２１０と、操舵補助モータ１０の駆動に関連した制御を行うモータ電流制御部２２０と、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出するとともに、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ１０の回転位置を検出する回転位置・異常検出部２３０とで構成されている。ここで、ＣＰＵ１２１ａは、ＲＯＭ１２１ｂに格納されたモータ駆動制御プログラムを実行することにより、トルク制御部２００、補償制御部２１０、モータ電流制御部２２０および回転位置・異常検出部２３０として機能する。   As shown in the figure, the MCU 121 compensates the steering characteristics of the steering system by compensating the steering assist command value with the torque control unit 200 that calculates the steering assist command value based on the steering torque T and the vehicle speed V. Compensation control unit 210 that performs compensation control and determines a compensation amount of compensation control based on longitudinal acceleration ΔV of the vehicle, motor current control unit 220 that performs control related to driving of steering assist motor 10, and each position detection A rotation position / abnormality detection unit 230 that detects an abnormality of the sensors 101a to 101c and detects a rotation position of the steering assist motor 10 based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c. Yes. Here, the CPU 121a functions as the torque control unit 200, the compensation control unit 210, the motor current control unit 220, and the rotational position / abnormality detection unit 230 by executing a motor drive control program stored in the ROM 121b.

ＭＣＵ１２１では、トルクセンサ１３で検出された操舵トルクＴがトルク制御部２００のアシスト量演算部２０１、補償制御部２１０のトルク微分補償部２１１およびＳＡＴ推定部２１８に入力される。また、ＭＣＵ１２１では、車速センサ１４で検出された車速Ｖがトルク制御部２００のアシスト量演算部２０１、補償制御部２１０の車速微分部２１２に入力される。   In the MCU 121, the steering torque T detected by the torque sensor 13 is input to the assist amount calculation unit 201 of the torque control unit 200, the torque differential compensation unit 211 of the compensation control unit 210, and the SAT estimation unit 218. In the MCU 121, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 14 is input to the assist amount calculation unit 201 of the torque control unit 200 and the vehicle speed differentiation unit 212 of the compensation control unit 210.

トルク制御部２００は、アシスト量演算部２０１と、位相補償部２０２とにより構成されている。アシスト量演算部２０１は、トルクセンサ１３で検出された操舵トルクＴと、車速センサ１４で検出された車速Ｖが入力される。アシスト量演算部２０１は、車速Ｖをパラメータとして操舵トルクＴに対応する操舵補助指令値Ｉを格納しており、入力される操舵トルクＴと車速Ｖとに基づいて、操舵補助モータ１０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定して、位相補償部２０２に出力するものである。位相補償部２０２は、操舵系の安定性を高めるために、操舵補助指令値Ｉを位相補償して加算部２１９に出力するものである。   The torque control unit 200 includes an assist amount calculation unit 201 and a phase compensation unit 202. The assist amount calculation unit 201 receives the steering torque T detected by the torque sensor 13 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 14. The assist amount calculation unit 201 stores a steering assist command value I corresponding to the steering torque T with the vehicle speed V as a parameter, and supplies the steering assist command value I to the steering assist motor 10 based on the input steering torque T and the vehicle speed V. A steering assist command value I, which is a current control target value, is determined and output to the phase compensation unit 202. The phase compensation unit 202 performs phase compensation on the steering assist command value I and outputs it to the addition unit 219 in order to improve the stability of the steering system.

補償制御部２１０は、トルク微分補償部２１１と、車速微分部２１２と、比較部２１３と、モータ角速度推定部２１４と、モータ角加速度推定部２１５と、収斂性補償部２１６と、慣性補償部２１７と、ＳＡＴ（セルフトルクアライニング）推定部２１８と、加算部２１９とにより構成されている。   The compensation control unit 210 includes a torque differential compensation unit 211, a vehicle speed differentiation unit 212, a comparison unit 213, a motor angular speed estimation unit 214, a motor angular acceleration estimation unit 215, a convergence compensation unit 216, and an inertia compensation unit 217. And an SAT (self-torque aligning) estimating unit 218 and an adding unit 219.

加算部２１９は、位相補償部２０２で位相補償された操舵補助指令値Ｉに、トルク微分補償部２１１のトルク微分補償値（補償量）、収斂性補償部２１６の収斂性補償値（補償量、慣性補償部２１７の慣性補償値（補償量）、およびＳＡＴ推定部２１８で算出されたＳＡＴ値を加算してトルク指令値Ｔｒｅｆを決定するものである。これにより、ステアリング特性の補償がなされたトルク指令値Ｔｒｅｆが決定される。車速微分部２１２は、車速センサ１４から入力される車速Ｖを微分して車両の前後加速度ΔＶを算出し、比較部２１３に出力するものである。   The adding unit 219 adds the torque differential compensation value (compensation amount) of the torque differential compensation unit 211 to the steering assist command value I phase-compensated by the phase compensation unit 202 and the convergence compensation value (compensation amount, compensation amount, The torque command value Tref is determined by adding the inertia compensation value (compensation amount) of the inertia compensator 217 and the SAT value calculated by the SAT estimator 218. Thereby, the torque with which the steering characteristic is compensated is determined. The command value Tref is determined, and the vehicle speed differentiating unit 212 differentiates the vehicle speed V input from the vehicle speed sensor 14 to calculate the vehicle longitudinal acceleration ΔV and outputs it to the comparison unit 213.

比較部２１３は、トルクステアおよび制動時のハンドル取られを軽減するために、車両の前後加速度ΔＶを所定値（正の所定値α1、負の所定値α2）と比較して、トルク微分補償部２１１のトルク微分ゲインＫｔ、収斂性補償部２１６の収斂性ゲインＫｄ、慣性補償部２１７の慣性補償ゲインＫｉをそれぞれ決定して、トルク微分補償部２１１、収斂性補償部２１６、および慣性補償部２１７に出力するものである。 The comparison unit 213 compares the vehicle longitudinal acceleration ΔV with a predetermined value (a positive predetermined value α 1 , a negative predetermined value α 2 ) to reduce torque steering and the steering wheel during braking. The torque differential gain Kt of the compensation unit 211, the convergence gain Kd of the convergence compensation unit 216, and the inertia compensation gain Ki of the inertia compensation unit 217 are respectively determined, and the torque differential compensation unit 211, the convergence compensation unit 216, and the inertia compensation This is output to the unit 217.

トルク微分補償部２１１は、応答性を高めるためのものであり、ステアリングホイール２の中立点付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するフィードフォワード系の補償部であり、トルクセンサ１３から入力される操舵トルクＴと、比較部２１３から入力されるトルク微分ゲインＫｔとに基づいたトルク微分補償値を算出して加算部２１９に出力するものである。   The torque differential compensation unit 211 is for improving the response, and is a feedforward system compensation unit that improves the control response near the neutral point of the steering wheel 2 and realizes smooth and smooth steering. A torque differential compensation value based on the steering torque T input from the sensor 13 and the torque differential gain Kt input from the comparison unit 213 is calculated and output to the addition unit 219.

モータ角速度推定部２１４は、後述する回転位置・異常検出部２３０から入力される操舵補助モータ１０の回転位置パターンＰｔに基づいてモータ角速度ωを推定し、推定したモータ角速度ωを、モータ角加速度推定部２１５、収斂性補償部２１６、およびＳＡＴ推定部２１８に出力するものである。   The motor angular speed estimation unit 214 estimates the motor angular speed ω based on the rotational position pattern Pt of the steering assist motor 10 input from the rotational position / abnormality detection unit 230 described later, and the estimated motor angular speed ω is estimated as the motor angular acceleration. Output to the unit 215, the convergence compensation unit 216, and the SAT estimation unit 218.

モータ角加速度推定部２１５は、モータ角速度推定部２１４から入力されるモータ角速度ωに基づいて、モータ角加速度＊ωを推定し、推定したモータ角加速度＊ωを慣性補償部２１７およびＳＡＴ推定部２１８に出力するものである。   The motor angular acceleration estimation unit 215 estimates the motor angular acceleration * ω based on the motor angular velocity ω input from the motor angular velocity estimation unit 214, and uses the estimated motor angular acceleration * ω as the inertia compensation unit 217 and the SAT estimation unit 218. Is output.

収斂性補償部２１６は、ステアリングホイール２の回転を妨げる方向に制御するものであり、具体的には、車両のヨーの収斂性を改善するために、ステアリングホイール２が振れ回る動作に対してブレーキをかけるようになっており、入力されるモータ角速度ωと、比較部２１３から入力される収斂性ゲインＫｄとに基づいて、車両のヨーの収斂性を補償する収斂性補償値を算出して加算部２１９に出力するものである。   The convergence compensator 216 controls the steering wheel 2 in a direction that prevents the rotation of the steering wheel 2. Specifically, in order to improve the convergence of the yaw of the vehicle, the convergence compensation unit 216 brakes the operation of the steering wheel 2 swinging around. Based on the inputted motor angular velocity ω and the convergent gain Kd inputted from the comparison unit 213, a convergence compensation value for compensating the yaw convergence of the vehicle is calculated and added. It outputs to the part 219.

慣性補償部２１７は、ステアリングホイール２の回転を助ける方向に制御し、具体的には、操舵補助モータ１０の慣性により発生する力相当分をアシストして慣性感又は制御の応答性の悪化を防止するものであり、入力されるモータ角加速度＊ωと、比較部２１３で算出された慣性補償ゲインＫｉとに基づいて、操舵補助モータ１０の慣性を補償する慣性補償値を算出し、加算部２１９に出力するものである。   The inertia compensation unit 217 controls the steering wheel 2 in a direction that assists in rotation, and specifically assists the force equivalent to the force generated by the inertia of the steering assist motor 10 to prevent deterioration of the sense of inertia or control responsiveness. Based on the input motor angular acceleration * ω and the inertia compensation gain Ki calculated by the comparison unit 213, an inertia compensation value for compensating the inertia of the steering assist motor 10 is calculated, and the addition unit 219 Is output.

ＳＡＴ推定部２１８は、ステアリングホイール２に適切な路面情報を反力として与えるようになっており、入力される操舵トルクＴと、アシスト量演算部２０１の操舵補助指令値Ｉ、モータ角速度ωと、モータ角加速度＊ωとに基づいて、ＳＡＴ値を推定し、加算部２１９に出力するものである。   The SAT estimation unit 218 is configured to give appropriate road surface information to the steering wheel 2 as a reaction force. The input steering torque T, the steering assist command value I of the assist amount calculation unit 201, the motor angular velocity ω, Based on the motor angular acceleration * ω, the SAT value is estimated and output to the adder 219.

モータ電流制御部２２０は、電流指令値演算部２２１と、減算部２２２と、ＰＩ制御部２２３と、ＰＷＭ制御部２２４とにより構成されている。   The motor current control unit 220 includes a current command value calculation unit 221, a subtraction unit 222, a PI control unit 223, and a PWM control unit 224.

電流指令値演算部２２１は、加算部２１９からトルク指令値Ｔｒｅｆが入力され、当該トルク指令値Ｔｒｅｆに基づいて電流指令値Ｉｒｅｆを決定して、減算部２２２に出力するものである。   The current command value calculation unit 221 receives the torque command value Tref from the addition unit 219, determines the current command value Iref based on the torque command value Tref, and outputs the current command value Iref to the subtraction unit 222.

一方、操舵補助モータ１０のモータ電流は、電流検出値Ｉｍとして、電流検出回路１２４で検出され、電流指令値Ｉｒｅｆとともに減算部２２２へ入力される。減算部２２２は、それらの偏差ΔＩ＝Ｉｒｅｆ−Ｉｍを算出して、ＰＩ（比例積分）制御部２２３に出力する。ＰＩ（比例積分）制御部２２３は、偏差ΔＩの比例積分出力として、電圧補償量ＶｒｅｆをＰＷＭ制御部２２４に出力する。ＰＷＭ制御部２２４は、電圧補償量ＶｒｅｆをＰＷＭ処理して、ＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力するものである。このＰＷＭ制御信号は、ＦＥＴプリドライバ回路１２２に入力され、ＦＥＴプリドライバ回路１２２およびモータ駆動回路１２０を介して、操舵補助モータ１０が駆動される。   On the other hand, the motor current of the steering assist motor 10 is detected by the current detection circuit 124 as the current detection value Im and input to the subtraction unit 222 together with the current command value Iref. The subtraction unit 222 calculates the deviation ΔI = Iref−Im and outputs it to the PI (proportional integration) control unit 223. The PI (proportional integral) control unit 223 outputs the voltage compensation amount Vref to the PWM control unit 224 as a proportional integral output of the deviation ΔI. The PWM control unit 224 performs PWM processing on the voltage compensation amount Vref and outputs a PWM control signal for each UVW phase. This PWM control signal is input to the FET pre-driver circuit 122, and the steering assist motor 10 is driven via the FET pre-driver circuit 122 and the motor drive circuit 120.

回転位置・異常検出部２３０は、センサ異常検出手段および回転位置検出手段であり、第１電圧レベル検出部２３１ａと、第２電圧レベル検出部２３１ｂと、第３基準電圧レベル検出部２３１ｃと、電源電圧検出部２３２と、異常領域設定部２３３と、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａと、第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂと、第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃと、回転位置確定部２３５と、異常確定部２３６とにより構成されている。   The rotation position / abnormality detection unit 230 is a sensor abnormality detection unit and a rotation position detection unit, and includes a first voltage level detection unit 231a, a second voltage level detection unit 231b, a third reference voltage level detection unit 231c, Voltage detection unit 232, abnormal region setting unit 233, first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, second position determination unit (abnormality determination unit) 234b, and third position determination unit (abnormality determination unit) 234c And a rotational position determination unit 235 and an abnormality determination unit 236.

第１電圧レベル検出部２３１ａは、電圧レベル検出手段であり、第１位置検出センサ１０１ａの出力信号の電圧レベルＶａを検出するものである。第１電圧レベル検出部２３１ａは、Ａ／Ｄ変換器１２１ｅによりデジタル信号に変換された第１位置検出センサ１０１ａの出力信号の電圧レベルＶａを検出し、検出した電圧レベルＶａを第１位置判定部（異常判定部）２３４ａに出力するものである。   The first voltage level detection unit 231a is voltage level detection means, and detects the voltage level Va of the output signal of the first position detection sensor 101a. The first voltage level detection unit 231a detects the voltage level Va of the output signal of the first position detection sensor 101a converted into a digital signal by the A / D converter 121e, and uses the detected voltage level Va as the first position determination unit. (Abnormality determination unit) This is output to 234a.

第２電圧レベル検出部２３１ｂは、電圧レベル検出手段であり、第２位置検出センサ１０１ｂの出力信号の電圧レベルＶｂを検出するものである。第２電圧レベル検出部２３１ｂは、Ａ／Ｄ変換器１２１ｅによりデジタル信号に変換された第２位置検出センサ１０１ｂの出力信号の電圧レベルＶｂを検出し、検出した電圧レベルＶｂを第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂに出力するものである。   The second voltage level detector 231b is a voltage level detector, and detects the voltage level Vb of the output signal of the second position detection sensor 101b. The second voltage level detection unit 231b detects the voltage level Vb of the output signal of the second position detection sensor 101b converted into a digital signal by the A / D converter 121e, and uses the detected voltage level Vb as the second position determination unit. (Abnormality determination unit) This is output to 234b.

第３基準電圧レベル検出部２３１ｃは、電圧レベル検出手段であり、第３位置検出センサ１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶｃを検出するものである。第３基準電圧レベル検出部２３１ｃは、Ａ／Ｄ変換器１２１ｅによりデジタル信号に変換された第３位置検出センサ１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶｃを検出し、検出した電圧レベルＶｃを第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃに出力するものである。つまり、第１電圧レベル検出部２３１ａ、第２電圧レベル検出部２３１ｂ、第３基準電圧レベル検出部２３１ｃは、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとの電圧レベルＶａ〜Ｖｃをそれぞれ検出する。   The third reference voltage level detection unit 231c is a voltage level detection unit and detects the voltage level Vc of the output signal of the third position detection sensor 101c. The third reference voltage level detection unit 231c detects the voltage level Vc of the output signal of the third position detection sensor 101c converted into a digital signal by the A / D converter 121e, and determines the detected voltage level Vc as the third position. Unit (abnormality determination unit) 234c. That is, the first voltage level detection unit 231a, the second voltage level detection unit 231b, and the third reference voltage level detection unit 231c detect the voltage levels Va to Vc for the position detection sensors 101a to 101c, respectively.

電源電圧検出部２３２は、電源電圧検出手段であり、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力の電圧値、すなわち電源電圧値Ｖｉｎを検出するものである。電源電圧検出部２３２は、Ａ／Ｄ変換器１２１ｅによりデジタル信号に変換された各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力である電力信号Ｗｓの電源電圧値Ｖｉｎを検出し、検出した電源電圧値Ｖｉｎを異常領域設定部２３３に出力するものである。   The power supply voltage detection unit 232 is power supply voltage detection means, and detects a voltage value of power supplied to each of the position detection sensors 101a to 101c, that is, a power supply voltage value Vin. The power supply voltage detector 232 detects the power supply voltage value Vin of the power signal Ws, which is the power supplied to the position detection sensors 101a to 101c converted into digital signals by the A / D converter 121e, and detects the detected power supply voltage The value Vin is output to the abnormal area setting unit 233.

異常領域設定部２３３は、異常領域設定手段であり、基準電圧レベルに基づいて異常領域を設定するものである。また、異常領域設定部２３３は、上記電源電圧検出部２３２により検出された電源電圧値Ｖｉｎに基づいて基準レベルを変更するものである。図５は、電源電圧と基準電圧レベルとの関係を示す図である。図６は、基準電圧レベル設定テーブルである。図７は、各領域と、各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態および各位置検出センサの故障状態との関係を示す図である。図８は、各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態と回転位置パターンとの関係を示す図である。   The abnormal area setting unit 233 is an abnormal area setting unit, and sets an abnormal area based on a reference voltage level. The abnormal region setting unit 233 changes the reference level based on the power supply voltage value Vin detected by the power supply voltage detection unit 232. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the power supply voltage and the reference voltage level. FIG. 6 is a reference voltage level setting table. FIG. 7 is a diagram illustrating the relationship between each region, the ON / OFF state of each position detection sensor, and the failure state of each position detection sensor. FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the ON / OFF state of each position detection sensor and the rotational position pattern.

異常領域は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃが異常である場合に、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶａ〜Ｖｃが該当する領域である。異常領域は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障の種類に応じた複数の領域により構成されることが好ましい。実施の形態では、図５に示すように、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの天絡故障に対応した天絡故障領域、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの中間故障に対応した中間故障領域、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの地絡故障に対応した地絡故障領域とがある。また、基準電圧レベルは、実施の形態では、天絡故障領域を決定する第１基準電圧レベルＶｓ１と、中間故障領域を決定する第２基準電圧レベルＶｓ２および第３基準電圧レベルＶｓ３と、地絡故障領域を決定する第４基準電圧レベルＶｓ４とがある。つまり、異常領域設定部２３３は、異常領域として、第１基準電圧レベルＶｓ１以上の領域である天絡故障領域と、第１基準電圧レベルＶｓ１よりも低い第２基準電圧レベルＶｓ２と、第２基準電圧レベルＶｓ２よりも低い第３基準電圧レベルＶｓ３との間の領域である中間故障領域と、第３基準電圧レベルＶｓ３よりも低い第４基準電圧レベルＶｓ４以下の領域である地絡故障領域とを設定する。従って、後述する第１位置判定部（異常判定部）２３４ａ、第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂ、第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃは各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶａ，Ｖｂ，Ｖｃが各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障の種類に応じた各異常領域であるかを判定でき、異常確定部２３６は各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障の種類に応じた異常を確定することができる。つまり、回転位置・異常検出部２３０は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障の種類に応じて検出することができる。これにより、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障の種類に拘わらず検出することができ、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を確実に検出することができる。なお、異常領域設定部２３３は、天絡故障領域と中間故障領域との間、すなわち第１基準電圧レベル未満で第２基準電圧レベルを超える領域をＯＮ領域、中間故障領域と地絡故障領域との間、すなわち第３基準圧レベル未満で第４基準電圧レベルを超える領域をＯＦＦ領域として設定する。ＯＮ領域およびＯＦＦ領域、すなわち正常領域は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃが正常である場合に、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶａ〜Ｖｃが該当する領域である。   The abnormal region is a region to which the voltage levels Va to Vc of the output signals of the position detection sensors 101a to 101c correspond when the position detection sensors 101a to 101c are abnormal. The abnormal region is preferably configured by a plurality of regions corresponding to the types of failure of the position detection sensors 101a to 101c. In the embodiment, as shown in FIG. 5, a power supply fault region corresponding to a power supply fault of each position detection sensor 101 a to 101 c, a medium failure region corresponding to an intermediate failure of each position detection sensor 101 a to 101 c, and each position There is a ground fault area corresponding to the ground fault of the detection sensors 101a to 101c. In the embodiment, the reference voltage level includes a first reference voltage level Vs1 for determining a power fault region, a second reference voltage level Vs2 and a third reference voltage level Vs3 for determining an intermediate failure region, and a ground fault. There is a fourth reference voltage level Vs4 that determines the failure area. That is, the abnormal region setting unit 233 includes, as the abnormal region, a power fault region that is a region equal to or higher than the first reference voltage level Vs1, a second reference voltage level Vs2 that is lower than the first reference voltage level Vs1, and a second reference. An intermediate failure region which is a region between the third reference voltage level Vs3 lower than the voltage level Vs2 and a ground fault region which is a region below the fourth reference voltage level Vs4 lower than the third reference voltage level Vs3. Set. Accordingly, a first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, a second position determination unit (abnormality determination unit) 234b, and a third position determination unit (abnormality determination unit) 234c described later are output signals of the position detection sensors 101a to 101c. The voltage levels Va, Vb, and Vc of the position detection sensors 101a to 101c can be determined as abnormal areas according to the types of failures, and the abnormality determination unit 236 determines the types of failures of the position detection sensors 101a to 101c. The corresponding abnormality can be confirmed. That is, the rotational position / abnormality detection unit 230 can detect an abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c according to the type of failure of each of the position detection sensors 101a to 101c. Thereby, abnormality of each position detection sensor 101a-101c can be detected irrespective of the kind of failure of each position detection sensor 101a-101c, and abnormality of each position detection sensor 101a-101c can be detected reliably. . In addition, the abnormal area setting unit 233 sets the area between the power supply fault area and the intermediate fault area, that is, the area below the first reference voltage level and exceeding the second reference voltage level to the ON area, the intermediate fault area, and the ground fault area. That is, an area that is less than the third reference pressure level and exceeds the fourth reference voltage level is set as the OFF area. The ON region and the OFF region, that is, the normal region are regions to which the voltage levels Va to Vc of the output signals of the position detection sensors 101a to 101c correspond when the position detection sensors 101a to 101c are normal.

異常領域設定部２３３は、電源電圧検出部２３２により検出された電源電圧値Ｖｉｎに基づいて、ＲＯＭ１２１ｂあるいはＥＥＰＲＯＭ１２１ｄに予め格納されている基準電圧レベル設定テーブルに基づいて各領域を決定する各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４を決定する。基準電圧レベル設定テーブルは、実施の形態では、図６に示すように、複数の電源電圧値Ｖｉｎと、各電源電圧値に応じた各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４とにより構成されている。異常領域設定部２３３は、例えば、電源電圧検出部２３２により検出された電源電圧値ＶｉｎがＶｉｎ１である場合、第１基準電圧レベルＶｓ１を３．５Ｖ、第２基準電圧レベルＶｓ２を２．３Ｖ、第３基準電圧レベルＶｓ３を１．８Ｖ、第４基準電圧レベルＶｓ４を０．５Ｖに決定する。異常領域設定部２３３は、第１基準電圧レベルＶｓ１である３．５Ｖ以上の領域を天絡故障領域、第２基準電圧レベルＶｓ２である２．３Ｖと第３基準電圧レベルＶｓ３である１．８Ｖとの間の領域を中間故障領域、第４基準電圧レベルＶｓ４である０．５Ｖ以下の領域を地絡故障領域に設定する。   The abnormal region setting unit 233 determines each region based on a reference voltage level setting table stored in advance in the ROM 121b or the EEPROM 121d based on the power supply voltage value Vin detected by the power supply voltage detection unit 232. Vs1 to Vs4 are determined. In the embodiment, the reference voltage level setting table includes a plurality of power supply voltage values Vin and reference voltage levels Vs1 to Vs4 corresponding to the power supply voltage values, as shown in FIG. For example, when the power supply voltage value Vin detected by the power supply voltage detection unit 232 is Vin1, the abnormal region setting unit 233 sets the first reference voltage level Vs1 to 3.5V, the second reference voltage level Vs2 to 2.3V, The third reference voltage level Vs3 is determined to be 1.8V, and the fourth reference voltage level Vs4 is determined to be 0.5V. The abnormal region setting unit 233 sets the region of 3.5V or higher that is the first reference voltage level Vs1 to the power supply fault region, 2.3V that is the second reference voltage level Vs2, and 1.8V that is the third reference voltage level Vs3. Is set as the intermediate fault zone, and the fourth reference voltage level Vs4 of 0.5 V or lower is set as the ground fault zone.

ここで、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力は、電源リレー１２５を介してバッテリ１５からＥＰＳ制御装置１２に供給された電力であるので、電源電圧値Ｖｉｎがバッテリ１５の状態に応じて変化する。つまり、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶａ〜Ｖｃは、バッテリ１５の状態に応じて変化することとなる。異常領域設定部２３３は、各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４を上記電源電圧検出部２３２により検出された電源電圧値Ｖｉｎに基づいて変更して設定する。従って、異常領域設定部２３３は、バッテリ１５の状態に応じて変化する各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの出力信号の電圧レベルＶａ〜Ｖｃに応じて、異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）および正常領域（ＯＮ領域、ＯＦＦ領域）を設定することができる。これにより、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃに供給される電力の電圧値の変化、すなわちバッテリ１５の状態に拘わらず検出することができ、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常の誤検出を抑制することができる。   Here, since the electric power supplied to each of the position detection sensors 101a to 101c is electric power supplied from the battery 15 to the EPS control device 12 via the power relay 125, the power supply voltage value Vin depends on the state of the battery 15. Change. That is, the voltage levels Va to Vc of the output signals of the position detection sensors 101 a to 101 c change according to the state of the battery 15. The abnormal area setting unit 233 changes and sets the reference voltage levels Vs1 to Vs4 based on the power supply voltage value Vin detected by the power supply voltage detection unit 232. Therefore, the abnormal region setting unit 233 determines whether there is an abnormal region (a power fault region, an intermediate failure region, an intermediate failure region, A ground fault area) and a normal area (ON area, OFF area) can be set. Thereby, abnormality of each position detection sensor 101a-101c can be detected irrespective of the change of the voltage value of the electric power supplied to each position detection sensor 101a-101c, ie, the state of the battery 15, and each position detection sensor 101a. It is possible to suppress erroneous detection of abnormality of ˜101c.

異常領域設定部２３３は、電源電圧検出部２３２により検出された電源電圧値Ｖｉｎが基準電圧レベル設定テーブルに設定されている電源電圧値以外の値である場合は、検出された電源電圧値Ｖｉｎに最も近い基準電圧レベル設定テーブルに設定されている電源電圧値に対応する各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４に基づいて異常領域を設定しても良い。また、検出された電源電圧値Ｖｉｎが中間値となる基準電圧レベル設定テーブルに設定されている２つの電源電圧値に対応する各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４を線形補間し、算出された各基準電圧レベルＶｓ１〜Ｖｓ４に基づいて異常領域を設定しても良い。なお、上記実施の形態では、異常領域設定部２３３は、基準電圧レベル設定テーブルと、検出された電源電圧値Ｖｉｎとに基づいて異常領域を設定するが、電源電圧値と各基準電圧レベルとに基づいた関数をＲＯＭ１２１ｂあるいはＥＥＰＲＯＭ１２１ｄに予め格納しておき、検出された電源電圧値Ｖｉｎと関数とに基づいて異常領域を設定しても良い。   When the power supply voltage value Vin detected by the power supply voltage detection unit 232 is a value other than the power supply voltage value set in the reference voltage level setting table, the abnormal region setting unit 233 sets the detected power supply voltage value Vin to the detected power supply voltage value Vin. The abnormal region may be set based on the reference voltage levels Vs1 to Vs4 corresponding to the power supply voltage values set in the closest reference voltage level setting table. Further, the respective reference voltage levels Vs1 to Vs4 corresponding to the two power supply voltage values set in the reference voltage level setting table in which the detected power supply voltage value Vin is an intermediate value are linearly interpolated to calculate the respective reference voltages. An abnormal region may be set based on the levels Vs1 to Vs4. In the above embodiment, the abnormal region setting unit 233 sets the abnormal region based on the reference voltage level setting table and the detected power supply voltage value Vin, but the power supply voltage value and each reference voltage level are set. It is also possible to store the function based on the ROM 121b or the EEPROM 121d in advance and set the abnormal region based on the detected power supply voltage value Vin and the function.

第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、位置判定手段および異常判定手段であり、第１位置検出センサ１０１ａのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定するとともに、第１電圧レベル検出部２３１で検出された電圧レベルＶａが異常領域であるか否かを判定するものである。第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、第１位置検出センサ１０１ａのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定する。具体的には、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、検出された電圧レベルＶａが天絡故障領域あるいはＯＮ領域であると判定する（Ｖｓ１≧ＶａあるいはＶｓ１＞Ｖａ＞Ｖｓ２）と、図７に示すように、第１位置検出センサ１０１ａのＯＮ・ＯＦＦ状態に対応する第１ホールパターンＨａを１（Ｈａ＝１）として、回転位置確定部２３５に出力する。また、中間故障領域であると判定する（Ｖｓ２≧Ｖａ≧Ｖｓ３）と、同図に示すように、第１ホールパターンＨａを前回値、すなわち前回第１位置判定部（異常判定部）２３４ａが判定した第１ホールパターンＨａ（Ｈａ＝０ｏｒ１）として、回転位置確定部２３５に出力する。また、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、検出された電圧レベルＶａがＯＦＦ領域あるいは地絡故障領域であると判定する（Ｖｓ３＞Ｖａ＞Ｖｓ４あるいはＶｓ４≧Ｖａ）と、同図に示すように、第１ホールパターンＨａを０（Ｈａ＝０）として、回転位置確定部２３５に出力する。   The first position determination unit (abnormality determination unit) 234a is a position determination unit and an abnormality determination unit that determine the ON / OFF state of the first position detection sensor 101a and that is detected by the first voltage level detection unit 231. It is determined whether or not the voltage level Va is an abnormal region. The first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines the ON / OFF state of the first position detection sensor 101a. Specifically, the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines that the detected voltage level Va is a power supply fault region or an ON region (Vs1 ≧ Va or Vs1> Va> Vs2). As shown in FIG. 7, the first hole pattern Ha corresponding to the ON / OFF state of the first position detection sensor 101 a is set to 1 (Ha = 1) and is output to the rotational position determination unit 235. If it is determined that the region is an intermediate failure region (Vs2 ≧ Va ≧ Vs3), the first hole pattern Ha is determined by the previous value, that is, the previous first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, as shown in FIG. The first hole pattern Ha (Ha = 0 or 1) is output to the rotational position determination unit 235. The first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines that the detected voltage level Va is an OFF region or a ground fault region (Vs3> Va> Vs4 or Vs4 ≧ Va). As shown, the first hole pattern Ha is set to 0 (Ha = 0) and is output to the rotational position determination unit 235.

一方、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、検出された電圧レベルＶａが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定する。具体的には、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａは、検出された電圧レベルＶａが天絡故障領域であると判定すると（Ｖｓ１≧Ｖａ）、同図に示すように、第１位置検出センサ１０１ａに対応する第１レベル判定状態Ｌａを−３（Ｌａ＝−３）として、異常確定部２３６に出力する。また、中間故障領域であると判定すると（Ｖｓ２≧Ｖａ≧Ｖｓ３）と、同図に示すように、第１レベル判定状態Ｌａを−２（Ｌａ＝−２）として、異常確定部２３６に出力する。また、地絡故障領域であると判定すると（Ｖｓ４≧Ｖａ）と、同図に示すように、第１レベル判定状態Ｌａを−１（Ｌａ＝−１）として、異常確定部２３６に出力する。なお、検出された電圧レベルＶａがＯＮ領域であると判定すると（Ｖｓ１＞Ｖａ＞Ｖｓ２）、第１レベル判定状態Ｌａを１（Ｌａ＝１）とし、ＯＦＦ領域であると判定すると（Ｖｓ３＞Ｖａ＞Ｖｓ４）、第１レベル判定状態Ｌａを０（Ｌａ＝０）として、異常確定部２３６に出力する。   On the other hand, the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines whether or not the detected voltage level Va is one of a power fault region, an intermediate fault region, or a ground fault region. Specifically, when the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines that the detected voltage level Va is a power fault region (Vs1 ≧ Va), as shown in FIG. The first level determination state La corresponding to the detection sensor 101a is set to -3 (La = -3) and is output to the abnormality determination unit 236. If it is determined that the region is an intermediate failure region (Vs2 ≧ Va ≧ Vs3), the first level determination state La is set to −2 (La = −2) and output to the abnormality determination unit 236 as shown in FIG. . If it is determined that the region is a ground fault region (Vs4 ≧ Va), the first level determination state La is set to −1 (La = −1) and output to the abnormality determination unit 236 as shown in FIG. If it is determined that the detected voltage level Va is the ON region (Vs1> Va> Vs2), the first level determination state La is set to 1 (La = 1), and if it is determined that the detected voltage level Va is the OFF region (Vs3> Va > Vs4), the first level determination state La is set to 0 (La = 0), and is output to the abnormality determining unit 236.

第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂは、位置判定手段および異常判定手段であり、第２位置検出センサ１０１ｂのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定するとともに、第２電圧レベル検出部２３１ｂで検出された電圧レベルＶｂが異常領域であるか否かを判定するものである。第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂは、上述の第１位置判定部（異常判定部）２３４ａと同様の方法で、第２位置検出センサ１０１ｂのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定し、第２ホールパターンＨｂ（Ｈｂ＝０ｏｒ１）を回転位置確定部２３５に出力する。また、第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂは、上述の第１位置判定部（異常判定部）２３４ａと同様の方法で、検出された電圧レベルＶｂが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定し、第２位置検出センサ１０１ｂに対応する第２レベル判定状態Ｌｂを異常確定部２３６に出力する。   The second position determination unit (abnormality determination unit) 234b is a position determination unit and an abnormality determination unit, which determines the ON / OFF state of the second position detection sensor 101b and is detected by the second voltage level detection unit 231b. It is determined whether or not the voltage level Vb is an abnormal region. The second position determination unit (abnormality determination unit) 234b determines the ON / OFF state of the second position detection sensor 101b in the same manner as the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, and the second hole. The pattern Hb (Hb = 0 or 1) is output to the rotational position determination unit 235. In addition, the second position determination unit (abnormality determination unit) 234b is a method similar to the above-described first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, and the detected voltage level Vb is a power fault failure region, an intermediate failure region, It is determined whether it is one of the ground fault regions, and the second level determination state Lb corresponding to the second position detection sensor 101b is output to the abnormality determination unit 236.

第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃは、位置判定手段および異常判定手段であり、第３位置検出センサ１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定するとともに、第３基準電圧レベル検出部２３１ｃで検出された電圧レベルＶｃが異常領域であるか否かを判定するものである。第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃは、上述の第１位置判定部（異常判定部）２３４ａと同様の方法で、第３位置検出センサ１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定し、第３ホールパターンＨｃ（Ｈｃ＝０ｏｒ１）を回転位置確定部２３５に出力する。また、第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃは、上述の第１位置判定部（異常判定部）２３４ａと同様の方法で、検出された電圧レベルＶｃが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定し、第３位置検出センサ１０１ｃに対応する第３レベル判定状態Ｌｃを異常確定部２３６に出力する。つまり、第１位置判定部（異常判定部）２３４ａ、第２位置判定部（異常判定部）２３４ｂ、第３位置判定部（異常判定部）２３４ｃ（以下、単に「各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃ」と称する。）は、検出された各電圧レベルＶａ〜Ｖｃが異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）であるか否かを判定するものである。また、各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃは、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定するものである。   The third position determination unit (abnormality determination unit) 234c is a position determination unit and an abnormality determination unit, which determines the ON / OFF state of the third position detection sensor 101c and is detected by the third reference voltage level detection unit 231c. It is determined whether or not the voltage level Vc is an abnormal region. The third position determination unit (abnormality determination unit) 234c determines the ON / OFF state of the third position detection sensor 101c in the same manner as the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a described above. The pattern Hc (Hc = 0 or 1) is output to the rotational position determination unit 235. Further, the third position determination unit (abnormality determination unit) 234c is a method similar to the above-described first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, and the detected voltage level Vc is a power fault failure region, an intermediate failure region, It is determined whether or not it is one of the ground fault areas, and the third level determination state Lc corresponding to the third position detection sensor 101c is output to the abnormality determination unit 236. That is, the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a, the second position determination unit (abnormality determination unit) 234b, the third position determination unit (abnormality determination unit) 234c (hereinafter simply referred to as “each position / abnormality determination unit 234a˜”). 234c ") is to determine whether or not each of the detected voltage levels Va to Vc is an abnormal region (a power fault region, an intermediate fault region, or a ground fault region). The position / abnormality determination units 234a to 234c determine the ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c for each of the position detection sensors 101a to 101c.

回転位置確定部２３５は、回転位置確定手段であり、各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃにより判定された各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ１０の回転位置を確定するものである。回転位置確定部２３５は、各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃから入力された第１ホールパターンＨａ、第２ホールパターンＨｂおよび第３ホールパターンＨｃ（以下、単に「各ホールパターンＨａ〜Ｈｃ」と称する。）と、下記の式（１）とにより、操舵補助モータ１０の回転位置パターンＰｔを算出することで、操舵補助モータ１０の回転位置を確定する。

Ｐｔ＝４Ｈｃ＋２Ｈｂ＋Ｈａ …（１）
The rotation position determination unit 235 is a rotation position determination unit, and the rotation of the steering assist motor 10 is based on the combination of the ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c determined by the position / abnormality determination units 234a to 234c. The position is determined. The rotational position determination unit 235 includes the first hole pattern Ha, the second hole pattern Hb, and the third hole pattern Hc (hereinafter simply referred to as “respective hole patterns Ha to Hc”) input from the position / abnormality determination units 234a to 234c. And the rotational position pattern Pt of the steering assist motor 10 is calculated by the following formula (1) to determine the rotational position of the steering assist motor 10.

Pt = 4Hc + 2Hb + Ha (1)

算出された回転位置パターンＰｔは、０〜７の値となり、１〜６は正常であり、０および７は異常である。Ｐｔの値が０となる場合は、各ホールパターンＨａ〜Ｈｃがすべて０でなければならず、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃがすべてＯＦＦ状態であることは、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃが正常であればあり得ないためである。また、Ｐｔの値が７となる場合は、各ホールパターンＨａ〜Ｈｃがすべて１でなければならず、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃがすべてＯＮ状態であることは、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃが正常であればあり得ないためである。回転位置確定部２３５は、算出された回転位置パターンＰｔを補償制御部２１０および異常確定部２３６にそれぞれ出力する。これにより、回転位置・異常検出部２３０は、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ１０の回転位置を検出することができる。   The calculated rotational position pattern Pt has a value of 0 to 7, with 1 to 6 being normal and 0 and 7 being abnormal. When the value of Pt is 0, all the hole patterns Ha to Hc must be 0, and all the position detection sensors 101a to 101c are all in the OFF state. This is because it is impossible. When the value of Pt is 7, all the hole patterns Ha to Hc must be 1, and all the position detection sensors 101a to 101c are in the ON state. This is because it cannot be normal. The rotational position determination unit 235 outputs the calculated rotational position pattern Pt to the compensation control unit 210 and the abnormality determination unit 236, respectively. Thereby, the rotation position / abnormality detection unit 230 can detect the rotation position of the steering assist motor 10 based on the combination of the ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c.

異常確定部２３６は、異常確定手段であり、各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃによりそれぞれ検出された各電圧レベルＶａ〜Ｖｃのいずれかが異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）であると判定されると、判定された電圧レベルＶａ〜Ｖｃに対応する位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を確定するものである。また、異常確定部２３６は、各位置・異常判定部２３４ａ〜２３４ｃにより判定された各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせ、すなわち回転位置パターンＰｔに基づいて複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を確定するものでもある。つまり、異常確定部２３６は、各電圧レベルＶａ〜Ｖｃと異常領域とに基づいて異常である位置検出センサを特定して位置検出センサの異常を確定することができるとともに、異常である位置検出センサを特定しないで位置検出センサの異常を確定することができる。   The abnormality determination unit 236 is an abnormality determination unit, and any one of the voltage levels Va to Vc detected by the position / abnormality determination units 234a to 234c is an abnormal region (a power failure region, an intermediate failure region, a ground fault). If it is determined that it is a failure region), the abnormality of the position detection sensors 101a to 101c corresponding to the determined voltage levels Va to Vc is determined. The abnormality determination unit 236 also includes a plurality of position detection sensors 101a based on the combination of ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c determined by the position / abnormality determination units 234a to 234c, that is, based on the rotational position pattern Pt. It is also what confirms the abnormality of -101c. That is, the abnormality determination unit 236 can identify an abnormal position detection sensor based on each of the voltage levels Va to Vc and the abnormal region to determine the abnormality of the position detection sensor, and can detect the abnormal position detection sensor. It is possible to determine the abnormality of the position detection sensor without specifying.

次に、異常確定部２３６による各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法について説明する。図９は、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の制御方法の処理フローを示す図である。ここで、センサ異常検出方法は、ＥＰＳ制御装置１２の制御周期ごとに繰り返し行われるものである。なお、同図は、簡略化のため、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常のそれぞれの検出のうち、第１位置検出センサ１０１ａの異常の検出に対応した図面である。   Next, a sensor abnormality detection method for detecting abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c by the abnormality determination unit 236 will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating a processing flow of the control method of the electric power steering apparatus according to the embodiment. Here, the sensor abnormality detection method is repeatedly performed every control cycle of the EPS control device 12. For the sake of simplification, FIG. 6 corresponds to detection of an abnormality of the first position detection sensor 101a among detection of abnormality of the position detection sensors 101a to 101c.

異常確定部２３６は、同図に示すように、第１位置検出センサ１０１ａに対応する第１レベル判定状態Ｌａが−３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。ここでは、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが天絡故障領域であるか否かを判定する。   As shown in the figure, the abnormality confirmation unit 236 determines whether or not the first level determination state La corresponding to the first position detection sensor 101a is -3 (step ST1). Here, the abnormality determination unit 236 determines whether or not the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is a power fault region.

次に、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−３でないと判定する（ステップＳＴ１否定）と、後述する第１位置検出センサ１０１ａが天絡故障となり天絡異常であることを確定するための図示しないカウンタＮ１をクリア（Ｎ１＝０）する（ステップＳＴ２）。   Next, when determining that the first level determination state La is not −3 (No in step ST1), the abnormality determining unit 236 determines that a first position detection sensor 101a, which will be described later, has a power supply fault and has a power supply abnormality. The counter N1 (not shown) is cleared (N1 = 0) (step ST2).

次に、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−２であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ここでは、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが天絡故障領域でない場合に、中間故障領域であるか否かを判定する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the first level determination state La is −2 (step ST3). Here, the abnormality determining unit 236 determines whether or not it is an intermediate failure region when the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is not a power failure region.

次に、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−２でないと判定する（ステップＳＴ３否定）と、後述する第１位置検出センサ１０１ａが中間故障となり中間異常であることを確定するための図示しないカウンタＮ２をクリア（Ｎ２＝０）する（ステップＳＴ４）。   Next, when the abnormality determination unit 236 determines that the first level determination state La is not −2 (No in step ST3), the first position detection sensor 101a described later becomes an intermediate failure and determines that there is an intermediate abnormality. The counter N2 (not shown) is cleared (N2 = 0) (step ST4).

次に、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−１であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ここでは、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが天絡故障領域および中間故障領域でない場合に、地絡故障領域であるか否かを判定する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the first level determination state La is −1 (step ST5). Here, the abnormality determining unit 236 determines whether or not it is a ground fault region when the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is not the power fault region or the intermediate fault region.

次に、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−１でないと判定する（ステップＳＴ５否定）と、後述する第１位置検出センサ１０１ａが地絡故障となり地絡異常であることを確定するための図示しないカウンタＮ３をクリア（Ｎ３＝０）する（ステップＳＴ６）。   Next, when the abnormality determination unit 236 determines that the first level determination state La is not −1 (No in step ST5), the first position detection sensor 101a described later becomes a ground fault and determines that there is a ground fault abnormality. A counter N3 (not shown) is cleared (N3 = 0) (step ST6).

次に、異常確定部２３６は、上記回転位置確定部２３５から入力された操舵補助モータ１０の回転位置パターンＰｔが０あるいは７であるか否かを判定する（ステップＳＴ７）。ここでは、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）でない場合に、すなわち電圧レベルＶａと異常領域とに基づいて位置検出センサ１０１ａの異常を検出できない場合に、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出できたか否かを判断する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the rotational position pattern Pt of the steering assist motor 10 input from the rotational position determining unit 235 is 0 or 7 (step ST7). In this case, the abnormality determining unit 236 is configured so that the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is not an abnormal region (a power fault region, an intermediate fault region, or a ground fault region), that is, the voltage level Va and the abnormal region. Based on the combination of the ON / OFF states of the position detection sensors 101a to 101c, it is determined whether or not the abnormality of the plurality of position detection sensors 101a to 101c has been detected. .

次に、異常確定部２３６は、回転位置パターンＰｔが０および７でないと判定する（ステップＳＴ７否定）と、後述する複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのいずれかが位置検出異常であることを確定するための図示しないカウンタＮ４をクリア（Ｎ４＝０）する（ステップＳＴ８）。   Next, when the abnormality determining unit 236 determines that the rotational position pattern Pt is not 0 or 7 (No in step ST7), it determines that any of a plurality of position detection sensors 101a to 101c described later is a position detection abnormality. A counter N4 (not shown) is cleared (N4 = 0) (step ST8).

次に、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）でなく、回転位置パターンＰｔが０および７でない場合に、第１位置検出センサ１０１ａが正常であると確定する（ステップＳＴ９）。そして、ＥＰＳ制御装置１２が次の制御周期に移行し、センサ異常検出方法が上記ステップＳＴ１から繰り返される。   Next, when the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is not an abnormal region (a power failure region, an intermediate failure region, a ground fault region), and the rotational position pattern Pt is not 0 or 7, Then, it is determined that the first position detection sensor 101a is normal (step ST9). Then, the EPS control device 12 shifts to the next control cycle, and the sensor abnormality detection method is repeated from step ST1.

また、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−３であると判定する（ステップＳＴ１肯定）と、カウンタＮ１によるカウント（Ｎ１＝Ｎ１＋１）を行う（ステップＳＴ１０）。   Further, when the abnormality determining unit 236 determines that the first level determination state La is −3 (Yes in step ST1), the abnormality determination unit 236 performs a count (N1 = N1 + 1) by the counter N1 (step ST10).

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ１が所定値ＮＡ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。ここで、異常確定部２３６は、カウンタＮ１が所定値ＮＡ未満であると判定する（ステップＳＴ１１否定）と、第１位置検出センサ１０１ａが正常であると一旦確定し（ステップＳＴ９）、ＥＰＳ制御装置１２が次の制御周期に移行し、カウンタＮ１が所定値ＮＡ以上であると判定される（ステップＳＴ１１肯定）まで、ステップＳＴ１〜ステップＳＴ１１が繰り返される。このとき、例えばノイズなどにより、第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが一時的に天絡故障領域に該当しても、カウンタＮ１によるカウントが行われるが、次の制御周期において第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが天絡故障領域に該当しなくなることで、カウンタＮ１はクリアされる（ステップＳＴ２）。従って、ここでは、カウンタＮ１が所定値ＮＡ以上、すなわち第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが天絡故障領域に連続して該当し続けることで、天絡故障により天絡異常を確定することができる天絡故障一定時間を経過したか否かを判断する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the counter N1 is greater than or equal to a predetermined value NA (step ST11). Here, when the abnormality determining unit 236 determines that the counter N1 is less than the predetermined value NA (No in step ST11), the abnormality determining unit 236 once determines that the first position detection sensor 101a is normal (step ST9), and the EPS control device. Step 12 is shifted to the next control cycle, and steps ST1 to ST11 are repeated until it is determined that the counter N1 is equal to or greater than the predetermined value NA (Yes in step ST11). At this time, even if the voltage level Va of the first position detection sensor 101a temporarily corresponds to the power supply fault region due to noise or the like, for example, the count by the counter N1 is performed, but the first position detection is performed in the next control cycle. The counter N1 is cleared when the voltage level Va of the sensor 101a does not correspond to the power supply fault region (step ST2). Accordingly, here, the counter N1 is equal to or greater than the predetermined value NA, that is, the voltage level Va of the first position detection sensor 101a continues to fall within the power supply fault region, thereby determining the power supply abnormality due to the power supply fault. Judgment is made as to whether or not a certain time has elapsed for a power supply fault.

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ１が所定値ＮＡ以上であると判定する（ステップＳＴ１１肯定）と、第１位置検出センサ１０１ａが天絡故障となったと判定し、第１位置検出センサ１０１ａの天絡異常を確定する（ステップＳＴ１２）。   Next, when the abnormality determining unit 236 determines that the counter N1 is equal to or greater than the predetermined value NA (Yes in step ST11), the abnormality determining unit 236 determines that the first position detection sensor 101a has a power fault, and the first position detection sensor 101a. Is determined (step ST12).

次に、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの天絡異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第１位置検出センサ１０１ａの異常を確定する（ステップＳＴ１３）。これにより、ＥＰＳ制御装置１２は、第１位置検出センサ１０１ａが天絡故障した際に、第１位置検出センサ１０１ａの異常を検出する。   Next, when determining the power fault abnormality of the first position detection sensor 101a, the abnormality determination unit 236 determines the abnormality of the position detection sensor, here, the abnormality of the first position detection sensor 101a (step ST13). Thereby, the EPS control device 12 detects an abnormality of the first position detection sensor 101a when the first position detection sensor 101a has a power fault.

また、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−２であると判定する（ステップＳＴ３肯定）と、カウンタＮ２によるカウント（Ｎ２＝Ｎ２＋１）を行う（ステップＳＴ１４）。   Further, when determining that the first level determination state La is −2 (Yes in step ST3), the abnormality determining unit 236 performs a count (N2 = N2 + 1) by the counter N2 (step ST14).

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ２が所定値ＮＢ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。ここで、異常確定部２３６は、カウンタＮ２が所定値ＮＢ未満であると判定する（ステップＳＴ１５否定）と、第１位置検出センサ１０１ａが正常であると一旦確定し（ステップＳＴ９）、ＥＰＳ制御装置１２が次の制御周期に移行し、カウンタＮ２が所定値ＮＢ以上であると判定される（ステップＳＴ１５肯定）まで、ステップＳＴ１〜ステップＳＴ１５が繰り返される。第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが一時的に中間故障領域に該当しても、カウンタＮ２によるカウントが行われるが、次の制御周期において第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが中間故障領域に該当しなくなることで、カウンタＮ２はクリアされる（ステップＳＴ４）。従って、ここでは、カウンタＮ２が所定値ＮＢ以上、すなわち第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが中間故障領域に連続して該当し続けることで、中間故障により中間異常を確定することができる中間故障一定時間を経過したか否かを判断する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the counter N2 is equal to or greater than a predetermined value NB (step ST15). Here, when determining that the counter N2 is less than the predetermined value NB (No in step ST15), the abnormality determining unit 236 once determines that the first position detection sensor 101a is normal (step ST9), and the EPS control device. Step 12 is shifted to the next control cycle, and steps ST1 to ST15 are repeated until it is determined that the counter N2 is equal to or greater than the predetermined value NB (Yes in step ST15). Even if the voltage level Va of the first position detection sensor 101a temporarily corresponds to the intermediate failure region, counting is performed by the counter N2, but the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is intermediate failure in the next control cycle. By not corresponding to the area, the counter N2 is cleared (step ST4). Accordingly, here, the counter N2 is equal to or greater than the predetermined value NB, that is, the voltage level Va of the first position detection sensor 101a continuously corresponds to the intermediate failure region, so that the intermediate abnormality can be determined by the intermediate failure. It is determined whether or not a fixed time has elapsed.

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ２が所定値ＮＢ以上であると判定する（ステップＳＴ１５肯定）と、第１位置検出センサ１０１ａが中間故障となったと判定し、第１位置検出センサ１０１ａの中間異常を確定する（ステップＳＴ１６）。   Next, when determining that the counter N2 is greater than or equal to the predetermined value NB (Yes at step ST15), the abnormality determining unit 236 determines that the first position detection sensor 101a has an intermediate failure, and the first position detection sensor 101a Intermediate abnormality is determined (step ST16).

次に、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの中間異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第１位置検出センサ１０１ａの異常を確定する（ステップＳＴ１３）。これにより、ＥＰＳ制御装置１２は、第１位置検出センサ１０１ａが中間故障した際に、第１位置検出センサ１０１ａの異常を検出する。   Next, when determining the intermediate abnormality of the first position detection sensor 101a, the abnormality determination unit 236 determines the abnormality of the position detection sensor, here, the abnormality of the first position detection sensor 101a (step ST13). Thereby, the EPS control device 12 detects an abnormality of the first position detection sensor 101a when the first position detection sensor 101a has an intermediate failure.

また、異常確定部２３６は、第１レベル判定状態Ｌａが−１であると判定する（ステップＳＴ５肯定）と、カウンタＮ３によるカウント（Ｎ３＝Ｎ３＋１）を行う（ステップＳＴ１７）。   Further, when determining that the first level determination state La is −1 (Yes at Step ST5), the abnormality determining unit 236 performs counting (N3 = N3 + 1) by the counter N3 (Step ST17).

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ３が所定値ＮＣ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。ここで、異常確定部２３６は、カウンタＮ３が所定値ＮＣ未満であると判定する（ステップＳＴ１８否定）と、第１位置検出センサ１０１ａが正常であると一旦確定し（ステップＳＴ９）、ＥＰＳ制御装置１２が次の制御周期に移行し、カウンタＮ３が所定値ＮＣ以上であると判定される（ステップＳＴ１８肯定）まで、ステップＳＴ１〜ステップＳＴ１８が繰り返される。第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが一時的に地絡故障領域に該当しても、カウンタＮ３によるカウントが行われるが、次の制御周期において第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが地絡故障領域に該当しなくなることで、カウンタＮ３はクリアされる（ステップＳＴ６）。従って、ここでは、カウンタＮ３が所定値ＮＣ以上、すなわち第１位置検出センサ１０１ａの電圧レベルＶａが地絡故障領域に連続して該当し続けることで、地絡故障により地絡異常を確定することができる地絡故障一定時間を経過したか否かを判断する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the counter N3 is greater than or equal to a predetermined value NC (step ST18). Here, when determining that the counter N3 is less than the predetermined value NC (No in step ST18), the abnormality determining unit 236 once determines that the first position detection sensor 101a is normal (step ST9), and the EPS control device. Step 12 is shifted to the next control cycle, and Steps ST1 to ST18 are repeated until it is determined that the counter N3 is equal to or greater than the predetermined value NC (Yes in Step ST18). Even if the voltage level Va of the first position detection sensor 101a temporarily corresponds to the ground fault region, counting is performed by the counter N3, but the voltage level Va of the first position detection sensor 101a is grounded in the next control cycle. The counter N3 is cleared by not corresponding to the fault region (step ST6). Therefore, here, the ground fault abnormality is determined by the ground fault because the counter N3 is equal to or greater than the predetermined value NC, that is, the voltage level Va of the first position detection sensor 101a continues to correspond to the ground fault area. It is determined whether or not a certain time has elapsed for a ground fault to be able to.

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ３が所定値ＮＣ以上であると判定する（ステップＳＴ１８肯定）と、第１位置検出センサ１０１ａが地絡故障となったと判定し、第１位置検出センサ１０１ａの地絡異常を確定する（ステップＳＴ１９）。   Next, when determining that the counter N3 is equal to or greater than the predetermined value NC (Yes in step ST18), the abnormality determining unit 236 determines that the first position detection sensor 101a has a ground fault, and the first position detection sensor 101a. Is determined (step ST19).

次に、異常確定部２３６は、第１位置検出センサ１０１ａの地絡異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第１位置検出センサ１０１ａの異常を確定する（ステップＳＴ１３）。これにより、ＥＰＳ制御装置１２は、第１位置検出センサ１０１ａが地絡故障した際に、第１位置検出センサ１０１ａの異常を検出する。   Next, when determining the ground fault abnormality of the first position detection sensor 101a, the abnormality determination unit 236 determines the abnormality of the position detection sensor, here, the abnormality of the first position detection sensor 101a (step ST13). Thereby, the EPS control device 12 detects an abnormality of the first position detection sensor 101a when the first position detection sensor 101a has a ground fault.

また、異常確定部２３６は、操舵補助モータ１０の回転位置パターンＰｔが０あるいは７であると判定する（ステップＳＴ７肯定）と、カウンタＮ４によるカウント（Ｎ４＝Ｎ４＋１）を行う（ステップＳＴ２０）。   In addition, when determining that the rotational position pattern Pt of the steering assist motor 10 is 0 or 7 (Yes in Step ST7), the abnormality determining unit 236 performs counting by the counter N4 (N4 = N4 + 1) (Step ST20).

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ４が所定値ＮＤ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。ここで、異常確定部２３６は、カウンタＮ４が所定値ＮＤ未満であると判定する（ステップＳＴ２１否定）と、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃが正常であると一旦確定し（ステップＳＴ９）、ＥＰＳ制御装置１２が次の制御周期に移行し、カウンタＮ４が所定値ＮＤ以上であると判定される（ステップＳＴ２１肯定）まで、ステップＳＴ１〜ステップＳＴ２１が繰り返される。従って、カウンタＮ４が所定値ＮＤ以上、すなわち複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのいずれかの故障により位置検出異常を確定することができる位置検出異常一定時間を経過したか否かを判断する。   Next, the abnormality determining unit 236 determines whether or not the counter N4 is equal to or greater than a predetermined value ND (step ST21). Here, when the abnormality determining unit 236 determines that the counter N4 is less than the predetermined value ND (No in step ST21), the abnormality determining unit 236 once determines that the plurality of position detection sensors 101a to 101c are normal (step ST9), and EPS. Step ST1 to step ST21 are repeated until the control device 12 shifts to the next control cycle and it is determined that the counter N4 is equal to or greater than the predetermined value ND (Yes in step ST21). Therefore, it is determined whether the counter N4 is equal to or greater than the predetermined value ND, that is, whether or not a certain period of time for position detection abnormality that can determine the position detection abnormality due to failure of any of the plurality of position detection sensors 101a to 101c has elapsed.

次に、異常確定部２３６は、カウンタＮ４が所定値ＮＤ以上であると判定する（ステップＳＴ２１肯定）と、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのいずれかの故障により位置検出異常と判定し、位置検出センサの位置検出異常を確定する（ステップＳＴ２２）。   Next, when determining that the counter N4 is equal to or greater than the predetermined value ND (Yes in step ST21), the abnormality determining unit 236 determines that the position detection abnormality is caused by a failure of any of the plurality of position detection sensors 101a to 101c, and the position Abnormal position detection of the detection sensor is confirmed (step ST22).

次に、異常確定部２３６は、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの位置検出異常を確定すると、位置検出センサ１０１ａの異常を確定する（ステップＳＴ１３）。これにより、ＥＰＳ制御装置１２は、第１位置検出センサ１０１ａが地絡故障した際に、第１位置検出センサ１０１ａの異常を検出する。   Next, when determining the position detection abnormality of the plurality of position detection sensors 101a to 101c, the abnormality determination unit 236 determines the abnormality of the position detection sensor 101a (step ST13). Thereby, the EPS control device 12 detects an abnormality of the first position detection sensor 101a when the first position detection sensor 101a has a ground fault.

なお、上記ステップＳＴ１、ステップＳＴ３、ステップＳＴ５においては、第１位置検出センサ１０１ａに対応する第１レベル判定状態Ｌａのみを判定しているが第２位置検出センサ１０１ｂに対応する第２レベル判定状態Ｌｂおよび第３位置検出センサ１０１ｃに対応する第３レベル判定状態Ｌｃも第１レベル判定状態Ｌａの判定と同時に個別に判定されている。従って、第２レベル判定状態Ｌｂあるいは第３レベル判定状態Ｌｃが−３と判定され（ステップＳＴ１）、カウンタＮ１が所定値ＮＡ以上と判定される（ステップＳＴ１１肯定）と、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃが天絡故障となったと判定し、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃの天絡異常を確定する（ステップＳＴ１２）。また、第２レベル判定状態Ｌｂあるいは第３レベル判定状態Ｌｃが−２と判定され（ステップＳＴ３）、カウンタＮ２が所定値ＮＢ以上と判定される（ステップＳＴ１５肯定）と、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃが中間故障となったと判定し、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃの中間異常を確定する（ステップＳＴ１６）。また、第２レベル判定状態Ｌｂあるいは第３レベル判定状態Ｌｃが−１と判定され（ステップＳＴ５）、カウンタＮ３が所定値ＮＣ以上と判定される（ステップＳＴ１８肯定）と、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃが地絡故障となったと判定し、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃの地絡異常を確定する（ステップＳＴ１９）。これらにより、ＥＰＳ制御装置１２は、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃが天絡故障、中間故障、地絡故障のいずれとなっても、第２位置検出センサ１０１ｂあるいは第３位置検出センサ１０１ｃの異常を検出する。   In step ST1, step ST3, and step ST5, only the first level determination state La corresponding to the first position detection sensor 101a is determined, but the second level determination state corresponding to the second position detection sensor 101b. The third level determination state Lc corresponding to Lb and the third position detection sensor 101c is also individually determined simultaneously with the determination of the first level determination state La. Accordingly, when the second level determination state Lb or the third level determination state Lc is determined to be −3 (step ST1) and the counter N1 is determined to be equal to or greater than the predetermined value NA (step ST11 affirmative), the second position detection sensor 101b. Alternatively, it is determined that the third position detection sensor 101c has a power fault, and the power fault abnormality of the second position detection sensor 101b or the third position detection sensor 101c is determined (step ST12). When the second level determination state Lb or the third level determination state Lc is determined to be −2 (step ST3) and the counter N2 is determined to be equal to or greater than the predetermined value NB (step ST15 affirmative), the second position detection sensor 101b. Alternatively, it is determined that the third position detection sensor 101c has an intermediate failure, and an intermediate abnormality of the second position detection sensor 101b or the third position detection sensor 101c is determined (step ST16). When the second level determination state Lb or the third level determination state Lc is determined to be −1 (step ST5) and the counter N3 is determined to be equal to or greater than the predetermined value NC (step ST18 affirmative), the second position detection sensor 101b. Alternatively, it is determined that the third position detection sensor 101c has a ground fault, and the ground fault abnormality of the second position detection sensor 101b or the third position detection sensor 101c is determined (step ST19). As a result, the EPS control device 12 allows the second position detection sensor 101b or the third position to be detected regardless of whether the second position detection sensor 101b or the third position detection sensor 101c has a power fault, an intermediate fault, or a ground fault. An abnormality of the detection sensor 101c is detected.

以上のように、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置１では、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出するＥＰＳ制御装置１２が検出された位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとの電圧レベルＶａ〜Ｖｃが異常領域（天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域）であるか否かを判定、すなわち位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとの電圧レベルＶａ〜Ｖｃをそれぞれ監視することで、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに異常を検出する。従って、ＥＰＳ制御装置１２は、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのいずれかが正常な出力信号を出力しなくなった場合に、異常を検出することができる。つまり、ＥＰＳ制御装置１２は、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに、すなわち各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を個別に検出することができる。これにより、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに拘わらず、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を早期に検出することができる。   As described above, in the electric power steering apparatus 1 according to the embodiment, the voltage levels Va˜ for each of the position detection sensors 101a to 101c in which the EPS control device 12 that detects abnormality of the plurality of position detection sensors 101a to 101c is detected. Position detection is performed by determining whether or not Vc is an abnormal region (a power failure region, an intermediate failure region, or a ground fault region), that is, by monitoring the voltage levels Va to Vc of the position detection sensors 101a to 101c, respectively. An abnormality is detected for each of the sensors 101a to 101c. Accordingly, the EPS control device 12 can detect an abnormality when any of the position detection sensors 101a to 101c does not output a normal output signal. That is, the EPS control device 12 can individually detect the abnormality of each of the plurality of position detection sensors 101a to 101c, that is, each of the position detection sensors 101a to 101c. As a result, the abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c can be detected regardless of the combination of the ON / OFF states of the plurality of position detection sensors 101a to 101c. Can do.

また、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置１では、操舵補助モータ１０が駆動、すなわちロータ１０３が回転していなくても、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに異常を検出することができる。従って、ステアリングホイール２の回転角度に拘わらず、すなわち運転者によるステアリングホイール２の操舵状態に拘わらず、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに異常を検出することができる。つまり、車両３００が直進状態や、車両３００が旋回状態でステアリングホイール２の回転角度が変化していない状態であっても、各位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの異常を検出することができる。また、電動パワーステアリング装置１における初期診断時に、位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃごとに異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を電動パワーステアリング装置１が動作する前に検出することができる。これらにより、電動パワーステアリング装置１の安全性を高次元で確保することができる。   Further, in the electric power steering apparatus 1 according to the embodiment, even when the steering assist motor 10 is driven, that is, the rotor 103 is not rotating, it is possible to detect an abnormality for each of the position detection sensors 101a to 101c. Therefore, regardless of the rotation angle of the steering wheel 2, that is, regardless of the steering state of the steering wheel 2 by the driver, an abnormality can be detected for each of the position detection sensors 101a to 101c. That is, even when the vehicle 300 is in a straight traveling state or when the vehicle 300 is in a turning state and the rotation angle of the steering wheel 2 is not changed, the abnormality of each of the position detection sensors 101a to 101c can be detected. Moreover, since an abnormality can be detected for each of the position detection sensors 101a to 101c at the time of initial diagnosis in the electric power steering apparatus 1, an abnormality of the position detection sensor can be detected before the electric power steering apparatus 1 operates. . As a result, the safety of the electric power steering apparatus 1 can be ensured at a high level.

なお、上記実施の形態において、天絡故障一定時間、中間故障一定時間、地絡故障一定時間、位置検出異常一定時間は、同一時間であっても良いし、異なっていても良い。例えば、天絡故障一定時間、中間故障一定時間および地絡故障一定時間を位置検出異常一定時間よりも短くしても良い。また、天絡故障および地絡故障は、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃの故障として確実なものであるので、天絡故障一定時間および地絡故障一定時間を中間故障一定時間よりも短くしても良い。   In the above embodiment, the constant power failure time, the intermediate failure constant time, the ground fault failure fixed time, and the position detection abnormality fixed time may be the same time or may be different. For example, the fixed fault time, the intermediate fault fixed time, and the ground fault fixed time may be shorter than the fixed position detection fixed time. Further, since the power fault and the ground fault are reliable as the faults of the plurality of position detection sensors 101a to 101c, the fixed fault time and the fixed fault time are set shorter than the fixed intermediate time. Also good.

また、上記実施の形態において、ロータ１０３を２極としたが本発明はこれに限定されるものではなく、４極であっても良い。また、上記実施の形態において、複数の位置検出センサ１０１ａ〜１０１ｃとして、磁気式のセンサを用いたが本発明はこれに限定されるものではなく、操舵補助モータ１０の回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルＶａ〜Ｖｃが変化するセンサであればいずれでも良い。例えばロータリエンコーダなどの光学式のセンサであっても良い。また、上記実施の形態において、複数の位置検出センサを３つとしたが本発明はこれに限定されるものではなく、２以上であれば良い。   Further, in the above embodiment, the rotor 103 has two poles, but the present invention is not limited to this and may have four poles. In the above embodiment, magnetic sensors are used as the plurality of position detection sensors 101a to 101c. However, the present invention is not limited to this, and an output signal based on the rotational position of the steering assist motor 10 is used. Any sensor may be used as long as its voltage level Va to Vc changes. For example, an optical sensor such as a rotary encoder may be used. In the above embodiment, the number of the plurality of position detection sensors is three. However, the present invention is not limited to this and may be two or more.

以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法は、車両を操舵する電動パワーステアリング装置に対して有用であり、特に、位置検出センサの異常を早期に検出することに適している。   As described above, the electric power steering apparatus and the control method for the electric power steering apparatus according to the present invention are useful for the electric power steering apparatus that steers the vehicle, and in particular, detects an abnormality of the position detection sensor at an early stage. Suitable for that.

実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。It is a figure showing an example of composition of an electric power steering device concerning an embodiment. ＥＰＳ制御装置のハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware constitutions of an EPS control apparatus. ＥＰＳ制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of an EPS control apparatus. 回転位置検出部の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a rotation position detection part. 電源電圧と基準電圧レベルとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a power supply voltage and a reference voltage level. 基準電圧レベル設定テーブルを示す図である。It is a figure which shows a reference voltage level setting table. 各領域と、各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態および各位置検出センサの故障状態との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between each area | region, the ON / OFF state of each position detection sensor, and the failure state of each position detection sensor. 各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態とモータ回転位置信号との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the ON / OFF state of each position detection sensor, and a motor rotation position signal. 実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の制御方法の処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the control method of the electric power steering apparatus concerning embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ 電動パワーステアリング装置
２ ステアリングホイール
３ ステアリングシャフト
３１ 入力軸
３２ 出力軸
４ 第１ユニバーサルジョイント
５ ステアリングジョイント
６ 第２ユニバーサルジョイント
７ ステアリングギヤ入力シャフト
８ ステアリングギヤ
９ タイロッド
１０ 操舵補助モータ
１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ 位置検出センサ
１０２ 回転軸
１０３ ロータ
１１ 減速機
１２ ＥＰＳ制御装置
１２１ ＭＣＵ
１２１ａ ＣＰＵ
１２１ｂ ＲＯＭ
１２１ｃ ＲＡＭ
１２１ｄ ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）
１２１ｅ Ａ／Ｄ変換器
１２１ｆ インターフェース
１２１ｇ バス
１２２ ＦＥＴプリドライバ回路
１２３ モータ駆動回路（インバータ）
１２４ 電流検出回路
１２５ 電源リレー
１３ トルクセンサ
１４ 車速センサ
１５ バッテリ
２００ トルク制御部
２０１ アシスト量演算部
２０２ 位相補償部
２１０ 補償制御部
２１１ トルク微分補償部
２１２ 車速微分部
２１３ 比較部
２１４ モータ角速度推定部
２１５ モータ角加速度推定部
２１６ 収斂性補償部
２１７ 慣性補償部
２１８ ＳＡＴ（セルフトルクアライニング）推定部
２１９ 加算部
２２０ モータ電流制御部
２２１ 電流指令値演算部
２２２ 減算部
２２３ ＰＩ制御部
２２４ ＰＷＭ制御部
２３０ 回転位置・異常検出部（センサ異常検出手段、回転位置検出手段）
２３１ａ 第１電圧レベル検出部（電圧レベル検出手段）
２３１ｂ 第２電圧レベル検出部（電圧レベル検出手段）
２３１ｃ 第３基準電圧レベル検出部（電圧レベル検出手段）
２３２ 電源電圧検出部
２３３ 異常領域設定部（異常領域設定手段）
２３４ａ 第１位置判定部（異常判定部）（異常判定手段、位置判定手段）
２３４ｂ 第２位置判定部（異常判定部）（異常判定手段、位置判定手段）
２３４ｃ 第３位置判定部（異常判定部）（異常判定手段、位置判定手段）
２３５ 回転位置確定部（回転位置確定手段）
２３６ 異常確定部（異常確定手段）
３００ 車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric power steering apparatus 2 Steering wheel 3 Steering shaft 31 Input shaft 32 Output shaft 4 1st universal joint 5 Steering joint 6 2nd universal joint 7 Steering gear input shaft 8 Steering gear 9 Tie rod 10 Steering auxiliary motor 101a, 101b, 101c Position Detection sensor 102 Rotating shaft 103 Rotor 11 Reducer 12 EPS control device 121 MCU
121a CPU
121b ROM
121c RAM
121d EEPROM (non-volatile memory)
121e A / D converter 121f interface 121g bus 122 FET pre-driver circuit 123 motor drive circuit (inverter)
124 current detection circuit 125 power relay 13 torque sensor 14 vehicle speed sensor 15 battery 200 torque control unit 201 assist amount calculation unit 202 phase compensation unit 210 compensation control unit 211 torque differential compensation unit 212 vehicle speed differentiation unit 213 comparison unit 214 motor angular velocity estimation unit 215 Motor angular acceleration estimator 216 Convergence compensator 217 Inertia compensator 218 SAT (self torque aligning) estimator 219 Adder 220 Motor current controller 221 Current command value calculator 222 Subtractor 223 PI controller 224 PWM controller 230 Rotation position / abnormality detection unit (sensor abnormality detection means, rotational position detection means)
231a First voltage level detector (voltage level detector)
231b Second voltage level detector (voltage level detector)
231c Third reference voltage level detector (voltage level detector)
232 Power supply voltage detection unit 233 Abnormal region setting unit (abnormal region setting means)
234a First position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
234b Second position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
234c Third position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
235 Rotation position determination unit (rotation position determination means)
236 Abnormality determination unit (abnormality determination means)
300 vehicles

Claims (7)

車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置において、
前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサと、
前記複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段と、
を備え、前記センサ異常検出手段は、
前記位置検出センサごとに前記電圧レベルを検出する電圧レベル検出手段と、
前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する異常確定手段と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 Electric power steering apparatus for controlling a steering assist motor based on a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a current detection value of a steering assist motor for applying a steering assist force to the steering system In
A plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor;
Sensor abnormality detection means for detecting abnormality of the plurality of position detection sensors;
The sensor abnormality detection means comprises
Voltage level detection means for detecting the voltage level for each position detection sensor;
An abnormality determining means for determining whether or not each detected voltage level is an abnormal region;
When it is determined that any one of the detected voltage levels is an abnormal region, an abnormality determining means for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level;
An electric power steering apparatus comprising: 前記センサ異常検出手段は、前記位置検出センサの電源電圧値を検出する電源電圧値検出手段および前記異常領域を基準電圧レベルに基づいて設定する異常領域設定手段をさらに有し、
前記異常領域設定手段は、前記検出された電源電圧値に基づいて前記基準電圧レベルを変更することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 The sensor abnormality detection means further includes a power supply voltage value detection means for detecting a power supply voltage value of the position detection sensor and an abnormality area setting means for setting the abnormality area based on a reference voltage level,
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the abnormal region setting means changes the reference voltage level based on the detected power supply voltage value. 前記異常領域設定手段は、前記電源電圧値と前記基準電圧レベルとの対応関係に基づく基準電圧レベル設定テーブルと、前記検出された電源電圧値とに基づいて異常領域を設定することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。   The abnormal region setting means sets an abnormal region based on a reference voltage level setting table based on a correspondence relationship between the power supply voltage value and the reference voltage level, and the detected power supply voltage value. The electric power steering apparatus according to claim 2. 前記異常領域は、
第１基準電圧レベル以上の領域である天絡故障領域と、
前記第１基準電圧レベルよりも低い第２基準電圧レベルと、前記第２基準電圧レベルよりも低い第３基準電圧レベルとの間の領域である中間故障領域と、
前記第３基準電圧レベルよりも低い第４基準電圧レベル以下の領域である地絡故障領域と、
からなることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の電動パワーステアリング装置。 The abnormal region is
A power fault region that is a region above the first reference voltage level;
An intermediate failure region that is a region between a second reference voltage level lower than the first reference voltage level and a third reference voltage level lower than the second reference voltage level;
A ground fault region which is a region below a fourth reference voltage level lower than the third reference voltage level;
The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the electric power steering apparatus comprises: 前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を検出する回転位置検出手段をさらに備え、
前記回転位置検出手段は、
前記複数の位置検出センサごとに、当該位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態を判定する位置判定手段と、
前記各位置判定手段により判定された前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を確定する回転位置確定手段と、
を有し、前記各位置判定手段は、
前記検出された電圧レベルが前記天絡故障領域、あるいは当該天絡故障領域と前記中間故障領域との間のＯＮ領域である場合にＯＮ状態と判定し、
前記中間故障領域である場合に前記位置判定手段が前回判定した状態と判定し、
前記中間故障領域と前記地絡故障領域との間のＯＦＦ領域、あるいは当該地絡故障領域である場合にＯＦＦ状態と判定することを特徴とする請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。 A rotation position detecting means for detecting a rotation position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors;
The rotational position detecting means is
For each of the plurality of position detection sensors, position determination means for determining the ON / OFF state of the position detection sensor;
Rotational position determination means for determining the rotational position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors determined by the position determination means;
Each of the position determination means includes:
When the detected voltage level is the power supply fault region or an ON region between the power supply fault region and the intermediate failure region, it is determined as an ON state,
When it is the intermediate failure region, the position determination unit determines that it has been previously determined,
5. The electric power steering apparatus according to claim 4, wherein an OFF state is determined between the intermediate failure region and the ground fault region, or an OFF state is determined when the ground fault region is the ground fault region. 前記異常確定手段は、前記回転位置確定手段により判定された前記各位置検出センサのＯＮ・ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて前記複数の位置検出センサの異常を確定することを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。   The abnormality determination unit determines the abnormality of the plurality of position detection sensors based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors determined by the rotational position determination unit. The electric power steering apparatus as described. 車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与するモータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御方法において、
前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサごとに、前記電圧レベルを検出する手順と、
前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する手順と、
前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する手順と、
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 Control of an electric power steering device that controls a steering assist motor based on a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a current detection value of a motor that applies a steering assist force to the steering system In the method
A procedure for detecting the voltage level for each of a plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor;
Determining whether each detected voltage level is an abnormal region; and
When it is determined that any of the detected voltage levels is an abnormal region, a procedure for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level;
A control method for an electric power steering apparatus, comprising:
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