JP2008296829A - Electric power steering device - Google Patents
Electric power steering device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008296829A JP2008296829A JP2007147165A JP2007147165A JP2008296829A JP 2008296829 A JP2008296829 A JP 2008296829A JP 2007147165 A JP2007147165 A JP 2007147165A JP 2007147165 A JP2007147165 A JP 2007147165A JP 2008296829 A JP2008296829 A JP 2008296829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- position detection
- voltage level
- region
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法に関し、特に位置検出センサの異常を検出する電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering device and a control method for the electric power steering device, and more particularly to an electric power steering device for detecting an abnormality of a position detection sensor and a control method for the electric power steering device.
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング装置(EPS:Electric Power Steering)がある。電動パワーステアリング装置は、減速機を介して操舵補助モータが発生する駆動力をステアリングシャフトやラック軸等に操舵補助力として付与することで、運転者がステアリングホイールを操作する際の操作力を軽減するものである。 In order to reduce the steering force of vehicles such as passenger cars and trucks, there is a so-called electric power steering device (EPS) that assists steering by a steering assist motor. The electric power steering device reduces the operating force when the driver operates the steering wheel by applying the driving force generated by the steering assist motor to the steering shaft or rack shaft as a steering assist force via the speed reducer. To do.
電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータを制御するためのパラメータとして、操舵補助モータの回転位置が用いられている。従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助モータの回転位置の検出を複数の位置検出センサにより行うものである。各位置検出センサは、操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化するものである。従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサを備え、各位置検出センサの出力信号の電圧レベルの変化、すなわち各位置検出センサのON/OFF状態に基づいて操舵補助モータの回転位置が検出されている。 In the electric power steering apparatus, the rotational position of the steering assist motor is used as a parameter for controlling the steering assist motor. A conventional electric power steering apparatus detects a rotational position of a steering assist motor using a plurality of position detection sensors. Each position detection sensor changes the voltage level of the output signal based on the rotational position of the steering assist motor. The conventional electric power steering apparatus includes a plurality of position detection sensors, and detects the rotational position of the steering assist motor based on the change in the voltage level of the output signal of each position detection sensor, that is, the ON / OFF state of each position detection sensor. Has been.
従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせにより、操舵補助モータの回転位置を検出するものがある。従来の電動パワーステアリング装置では、例えば特許文献1に示すように、複数の位置検出センサが正常であるか否かを検出するセンサ異常検出手段が備えられている。特許文献1に示す電動パワーステアリング装置では、3つの位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせにより、操舵補助モータの回転位置を検出するものである。特許文献1に示す電動パワーステアリング装置のセンサ異常検出手段は、上記複数の位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせが操舵補助モータの回転位置を検出することができない組み合わせ、例えば3つの位置検出センサがすべてOFF状態(S=0)や3つの位置検出センサがすべてON状態(S=7)になった場合に、位置検出センサの異常を確定し、位置検出センサの異常を検出していた。
Some conventional electric power steering devices detect the rotational position of a steering assist motor by a combination of ON / OFF states of a plurality of position detection sensors. In a conventional electric power steering apparatus, as shown in
しかしながら、従来の電動パワーステアリング装置では、位置検出センサの異常が複数の位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせによって検出されるため、複数の位置検出センサのうち少なくとも1つが正常な出力信号を出力しなくなった場合、操舵によりモータが回転し、操舵補助モータの回転位置によってはセンサ異常検出手段が位置検出センサの異常を検出することができない虞がある。つまり、従来の電動パワーステアリング装置では、複数の位置検出センサのうち少なくとも1つが正常な出力信号を出力しなくなっても、複数の位置検出センサのすべてが同一の状態になるまでセンサ異常検出手段が位置検出センサの異常を早期に検出することができなかった。 However, in the conventional electric power steering apparatus, since an abnormality of the position detection sensor is detected by a combination of ON / OFF states of the plurality of position detection sensors, at least one of the plurality of position detection sensors outputs a normal output signal. If it does not occur, the motor rotates by steering, and there is a possibility that the sensor abnormality detection means cannot detect the abnormality of the position detection sensor depending on the rotational position of the steering assist motor. In other words, in the conventional electric power steering apparatus, even if at least one of the plurality of position detection sensors does not output a normal output signal, the sensor abnormality detection means is not operated until all of the plurality of position detection sensors are in the same state. The abnormality of the position detection sensor could not be detected early.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、位置検出センサの異常を早期に検出することができる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an electric power steering device and an electric power steering device control method capable of detecting an abnormality of a position detection sensor at an early stage.
上述した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサと、前記複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段と、を備え、前記センサ異常検出手段は、前記位置検出センサごとに前記電圧レベルを検出する電圧レベル検出手段と、前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する異常判定手段と、前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する異常確定手段と、を有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object of the present invention, the present invention provides a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a steering assist force to the steering system. In the electric power steering apparatus that controls the steering assist motor based on the detected current value of the steering assist motor, a plurality of position detection sensors that change the voltage level of the output signal based on the rotational position of the steering assist motor; Sensor abnormality detection means for detecting abnormality of a plurality of position detection sensors, wherein the sensor abnormality detection means detects the voltage level for each of the position detection sensors, and detects each detected voltage. An abnormality determining means for determining whether or not the level is an abnormal region, and any one of the detected voltage levels being an abnormal region Once a constant, and having a an abnormality determining means for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記センサ異常検出手段は、前記位置検出センサの電源電圧値を検出する電源電圧値検出手段および前記異常領域を基準電圧レベルに基づいて設定する異常領域設定手段をさらに有し、前記異常領域設定手段は、前記検出された電源電圧値に基づいて前記基準電圧レベルを変更することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the sensor abnormality detection means includes a power supply voltage value detection means for detecting a power supply voltage value of the position detection sensor, and an abnormal area setting for setting the abnormal area based on a reference voltage level. It is preferable that the abnormal region setting unit changes the reference voltage level based on the detected power supply voltage value.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常領域設定手段は、前記電源電圧値と前記基準電圧レベルとの対応関係に基づく基準電圧レベル設定テーブルと、前記検出された電源電圧値とに基づいて異常領域を設定することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the abnormal region setting means is based on a reference voltage level setting table based on a correspondence relationship between the power supply voltage value and the reference voltage level, and the detected power supply voltage value. It is desirable to set an abnormal area.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常領域は、第1基準電圧レベル以上の領域である天絡故障領域と、前記第1基準電圧レベルよりも低い第2基準電圧レベルと、前記第2基準電圧レベルよりも低い第3基準電圧レベルとの間の領域である中間故障領域と、前記第3基準電圧レベルよりも低い第4基準電圧レベル以下の領域である地絡故障領域と、からなることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the abnormal region includes a power fault region that is a region equal to or higher than a first reference voltage level, a second reference voltage level that is lower than the first reference voltage level, and the first An intermediate fault region that is a region between a third reference voltage level lower than two reference voltage levels and a ground fault region that is a region equal to or lower than a fourth reference voltage level lower than the third reference voltage level. It is desirable to become.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記各位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を検出する回転位置検出手段をさらに備え、前記回転位置検出手段は、前記複数の位置検出センサごとに、当該位置検出センサのON・OFF状態を判定する位置判定手段と、前記各位置判定手段により判定された前記各位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を確定する回転位置確定手段と、を有し、前記各位置判定手段は、前記検出された電圧レベルが前記天絡故障領域、あるいは当該天絡故障領域と前記中間故障領域との間のON領域である場合にON状態と判定し、前記中間故障領域である場合に前記位置判定手段が前回判定した状態と判定し、前記中間故障領域と前記地絡故障領域との間のOFF領域、あるいは当該地絡故障領域である場合にOFF状態と判定することが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the apparatus further comprises a rotational position detecting means for detecting a rotational position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detecting sensors, and the rotational position detecting means comprises: For each of the plurality of position detection sensors, a position determination unit that determines the ON / OFF state of the position detection sensor and a combination of the ON / OFF states of the position detection sensors determined by the position determination unit Rotational position determination means for determining the rotational position of the steering assist motor, wherein each position determination means is configured such that the detected voltage level is the power supply fault region or the intermediate power failure region and the intermediate When it is an ON region between the failure region, it is determined to be in an ON state, and when it is the intermediate failure region, it is determined as the state previously determined by the position determination means. The OFF region between the intermediate fault region and the ground fault region, or it is desirable to determine the OFF state in the case of the ground fault region.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記異常確定手段は、前記回転位置確定手段により判定された前記各位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせに基づいて前記複数の位置検出センサの異常を確定することが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, the abnormality determining means determines the abnormality of the plurality of position detection sensors based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors determined by the rotational position determination means. It is desirable to confirm.
上述した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング系に発生する少なくとも操舵トルクに基づいた操舵補助指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与するモータの電流検出値とに基づいて操舵補助モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御方法において、前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサごとに、前記電圧レベルを検出する手順と、前記検出された各電圧レベルがそれぞれ異常領域であるか否かを判定する手順と、前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記異常領域であると判定された電圧レベルに対応する前記位置検出センサの異常を確定する手順と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object of the present invention, the present invention provides a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a steering assist force to the steering system. In the control method of the electric power steering apparatus for controlling the steering assist motor based on the detected current value of the motor, for each of a plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor , A procedure for detecting the voltage level, a procedure for determining whether or not each detected voltage level is an abnormal region, and any one of the detected voltage levels is determined to be an abnormal region. And a procedure for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the voltage level determined to be the abnormal region.
本発明にかかる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法は、複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段が検出された位置検出センサごとの電圧レベルが異常領域であるか否かを判定、すなわち位置検出センサごとの電圧レベルをそれぞれ監視することで、位置検出センサごとに異常を検出する。従って、センサ異常検出手段は、位置検出センサのいずれかが正常な出力信号を出力しなくなった場合に、異常を検出することができる。つまり、センサ異常検出手段は、複数の位置検出センサごとに、すなわち個別に異常を検出することができる。これにより、複数の位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせに拘わらず、各位置検出センサの異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を早期に検出することができる。 In the electric power steering apparatus and the control method for the electric power steering apparatus according to the present invention, whether or not the voltage level for each position detection sensor in which the sensor abnormality detection means for detecting abnormality of the plurality of position detection sensors is detected is an abnormal region. By determining whether or not the voltage level of each position detection sensor is monitored, an abnormality is detected for each position detection sensor. Therefore, the sensor abnormality detection means can detect an abnormality when any of the position detection sensors stops outputting a normal output signal. That is, the sensor abnormality detection means can detect abnormality for each of the plurality of position detection sensors, that is, individually. Thereby, regardless of the combination of the ON / OFF states of the plurality of position detection sensors, the abnormality of each position detection sensor can be detected, so that the abnormality of the position detection sensor can be detected at an early stage.
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or that are substantially the same.
図1は、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。図2は、EPS制御装置のハードウェア構成を示す図である。図1に示すように、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置1は、車両300に搭載されるものであり、少なくともステアリングホイール2と、ステアリングシャフト3と、第1ユニバーサルジョイント4と、ステアリングジョイント5と、第2ユニバーサルジョイント6と、ステアリングギヤ入力シャフト7と、ステアリングギヤ8と、タイロッド9と、複数の位置検出センサが設けられた操舵補助モータ10と、減速機11と、電動パワーステアリング装置1の制御装置(以下EPS制御装置という)12とにより構成される。ここで、ステアリング系とは、ステアリングシャフト3と、第1ユニバーサルジョイント4と、ステアリングジョイント5と、第2ユニバーサルジョイント6と、ステアリングギヤ入力シャフト7と、ステアリングギヤ8とを含むものである。電動パワーステアリング装置1は、操舵補助モータ10によって、上記ステアリング系へ補助操舵力を付与することにより、運転者によるステアリングホイール2の操作を補助するものである。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an electric power steering apparatus according to an embodiment. FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the EPS control apparatus. As shown in FIG. 1, an electric
電動パワーステアリング装置1は、運転者によってステアリングホイール2に入力される操舵トルクが、入力軸31と出力軸32とを有するステアリングシャフト3に伝達される。ステアリングシャフト3は、図示しないケーシングに回転自在に支持される。そして、ステアリングシャフト3は、入力軸31の一端がステアリングホイール2に連結され、他端がトルクセンサ13を介して出力軸32の一端に連結される。ステアリングホイール2に入力される操舵トルクは、まずステアリングシャフト3の入力軸31へ伝達され、トルクセンサ13を介して出力軸32へ伝達される。
In the electric
ステアリングシャフト3の出力軸32に伝達された操舵トルクは、第1ユニバーサルジョイント4を介してステアリングジョイント5に伝達され、さらに、第2ユニバーサルジョイント6を介してステアリングギヤ入力シャフト7に伝達される。ステアリングギヤ入力シャフト7に伝達された操舵トルクは、ステアリングギヤ8を介してタイロッド9に伝達され、車両300の転舵輪、例えば左側前輪LFWおよび右側前輪RFWを同一回転方向に操舵する。ここで、ステアリングギヤ8は、ステアリングギヤ入力シャフト7に連結されたピニオンギヤ81と、このピニオンギヤ81にかみ合うラックギヤ82とを有する、いわゆるラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオンギヤ81の回転運動を、ラックギヤ82で直進運動に変換する。
The steering torque transmitted to the
ここで、ステアリングシャフト3の入力軸31に取り付けられるトルクセンサ13は、操舵トルク検出手段であり、ステアリングホイール2を介して入力軸31に伝達された、すなわち車両300のステアリング系に発生する操舵トルクを検出するものである。トルクセンサ13は、例えば、ステアリングシャフト3の入力軸31と出力軸32との間に介在させたトーションバーによって、運転者によって入力される操舵トルクを捩れ角変位に変換し、捩れ角変位をポテンショメータで検出するように構成される。
Here, the
トルクセンサ13から出力される電圧値は、トルク検出値が操舵トルクTとしてEPS制御装置12に入力される。また、EPS制御装置12には、操舵トルクTの他に、車速センサ14で検出した車両300の速度の検出値(以下、単に「車速検出値」と称する。)が車速V、および操舵補助モータ10に流れて操舵補助モータ10を駆動する電流、すなわち後述する電流検出回路124で検出した操舵補助モータ10を駆動する電流の検出値(以下、単に「電流検出値」と称する。)Imが入力される。
The voltage value output from the
操舵補助モータ10は、電動パワーステアリング装置1のステアリングシャフト3を介して、ステアリング系へ補助操舵力が付与するものである。操舵補助モータ10は、減速機11を介して、ステアリングシャフト3の出力軸32に連結されている。従って、操舵補助モータ10が発生する駆動力、すなわち出力トルクは、減速機11を介することによって増幅されて、出力軸32へ伝達される。ここで、操舵補助モータ10は、実施の形態では、ブラシレスモータであり、回転軸102に一体回転可能に支持されたロータ103が一対のS極、N極、すなわち2極で構成されている。また、操舵補助モータ10は、ロータ103と対向する位置に複数の位置検出センサとして、第1位置検出センサ101a、第2位置検出センサ101b、第3位置検出センサ101cが設けられている。
The
第1位置検出センサ101a、第2位置検出センサ101b、第3位置検出センサ101c(以下、単に「各位置検出センサ101a〜101c」と称する。)は、ロータ103に対して回転方向に等間隔(120度ごと)に配置されている。各位置検出センサ101a〜101cは、ホール素子、MR素子(磁気抵抗効果素子)、MI素子(磁気インピーダンス素子)などの磁気式のセンサにより構成されており、磁界の強度に応じた出力信号S1,S2,S3を出力するものである。各位置検出センサ101a〜101cは、ロータ103が回転することで各位置検出センサ101a〜101cにおける磁界の強度が変化し、操舵補助モータ10の回転位置に基づいて出力信号S1,S2,S3の電圧レベルVa,Vb,Vcが変化することとなる。各位置検出センサ101a〜101cは、バッテリ15から電源リレー125を介してEPS制御装置12に供給された電力が供給され駆動する。ここで、EPS制御装置12には、各位置検出センサ101a〜101cの出力信号S1,S2,S3、各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力が電力信号Wsとして入力される。
The first
EPS制御装置12は、電動パワーステアリング装置1の制御を行うものである。EPS制御装置12は、入力された操舵トルクTと車速Vとに基づいて、操舵補助モータ10の操舵補助指令値Iを算出し、入力された操舵補助モータ10の電流検出値Imと、操舵補助指令値Iに応じた電流指令値Irefとに基づいて、操舵補助モータ10の電流検出値Imが電流指令値Irefに追従するように操舵補助モータ10の駆動制御を行うものである。EPS制御装置12は、各位置検出センサ101a〜101cの異常を検出するセンサ異常検出手段でもある。さらに、EPS制御装置12は、各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ10の回転位置を検出する回転位置検出手段でもある。ここで、EPS制御装置12は、図示しないイグニションキーセンサから出力されたイグニションON信号により、同図に示すように、内蔵の電源リレー125がONとなり、バッテリ15から電源リレー125を介して電力が供給される。
The
EPS制御装置12は、少なくともMCU(マイクロコントロールユニット)121と、FETプリドライバ回路122と、モータ駆動回路(インバータ)123と、電流検出回路124とにより構成されている。なお、125は、バッテリ15とEPS制御装置12とを接続して、バッテリ15からEPS制御装置12に電力を供給する電源リレーである。
The
MCU121は、少なくともCPU121aと、ROM121bと、RAM121cと、EEPROM(不揮発性メモリ)121dと、A/D変換器121eと、インターフェース121fと、バス121gとにより構成されている。CPU121aは、ROM121bに格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置1の制御を行うものである。
The
ROM121bは、CPU121aが実行する各種プログラムを格納する。具体的には、ROM121bには、操舵補助モータ10の駆動制御を行うためのモータ駆動制御方法(操舵補助方法)を実行するモータ駆動制御プログラム、操舵補助モータ10の異常を検出するためのモータ異常検出方法を実行するモータ異常検出プログラム、電流検出回路124の異常を検出するための回路異常検出方法を実行する回路異常検出プログラム、各位置検出センサ101a〜101cの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法、すなわち本発明にかかる電動パワーステアリング装置1の制御方法を実行するセンサ異常検出プログラム等が格納されている。
The
RAM121cは、CPU121aが上記プログラムを実行する場合にその作業領域として使用され、処理過程で必要とするデータや処理結果等が記憶されるものである。
The
EEPROM121dは、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、CPU121aが、電動パワーステアリング装置1の制御で使用する制御データ等が格納される。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、EEPROM121dを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、FLASH−ROM、SDRAM等の不揮発性メモリを使用しても良い。
The
A/D変換器121eは、トルクセンサ13からの操舵トルクT、電流検出回路124からの操舵補助モータ10の電流検出値Im、各位置検出センサ101a〜101cからの出力信号、各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力などが入力され、これらをデジタル信号に変換する。インターフェース121fは、車速センサ14からの車速V(車速パルス)をCAN通信で受け取るためのものである。
The A /
FETプリドライバ回路122は、MCU121から入力されるUVW各相のPWM制御信号を、各相正負の通電信号(Up,Un、Vp、Vn、Wp,Wn)に変換して、モータ駆動回路123に出力するものである。
The
モータ駆動回路123は、図示しない一対のFETスイッチング素子からなるブリッジ回路をU相用,V相用,W相用として3相分備えており、各FETスイッチング素子には還流ダイオードが並列接続されている。ブリッジ回路には、バッテリ15から電源リレー125を介して直流電圧が印加される。各FETスイッチング素子の制御端子(ゲート端子)には、FETプリドライバ回路122から通電信号が入力される。モータ駆動回路123に印加される直流電圧は、モータ駆動回路123内のFETスイッチング素子のスイッチング動作によって3相の交流電圧に変換され、それにより操舵補助モータ10が駆動される。また、ブリッジ回路には、シャント抵抗R1,R2が接続されている。シャント抵抗R1,R2は、電流検出回路124が接続され、電流検出回路124が操舵補助モータ10の電流検出値Imを検出して、MCU121に出力するようになっている。
The
次に、電動パワーステアリング装置1のEPS制御装置12による制御方法について説明する。図3は、EPS制御装置の機能ブロック図である。図4は、回転位置検出部の構成例を示す図である。ここでは、EPS制御装置12により操舵補助モータ10の駆動制御を行うためのモータ駆動制御方法、およびEPS制御装置12により各位置検出センサ101a〜101cの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法について説明する。
Next, a control method by the
MCU121は、同図に示すように、操舵トルクTと車速Vに基づいて操舵補助指令値を算出するトルク制御部200と、操舵補助指令値を補償することにより、ステアリング系のステアリング特性を補償する補償制御を行い、車両の前後加速度ΔVに基づいて、補償制御の補償量を決定する補償制御部210と、操舵補助モータ10の駆動に関連した制御を行うモータ電流制御部220と、各位置検出センサ101a〜101cの異常を検出するとともに、各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ10の回転位置を検出する回転位置・異常検出部230とで構成されている。ここで、CPU121aは、ROM121bに格納されたモータ駆動制御プログラムを実行することにより、トルク制御部200、補償制御部210、モータ電流制御部220および回転位置・異常検出部230として機能する。
As shown in the figure, the
MCU121では、トルクセンサ13で検出された操舵トルクTがトルク制御部200のアシスト量演算部201、補償制御部210のトルク微分補償部211およびSAT推定部218に入力される。また、MCU121では、車速センサ14で検出された車速Vがトルク制御部200のアシスト量演算部201、補償制御部210の車速微分部212に入力される。
In the
トルク制御部200は、アシスト量演算部201と、位相補償部202とにより構成されている。アシスト量演算部201は、トルクセンサ13で検出された操舵トルクTと、車速センサ14で検出された車速Vが入力される。アシスト量演算部201は、車速Vをパラメータとして操舵トルクTに対応する操舵補助指令値Iを格納しており、入力される操舵トルクTと車速Vとに基づいて、操舵補助モータ10に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Iを決定して、位相補償部202に出力するものである。位相補償部202は、操舵系の安定性を高めるために、操舵補助指令値Iを位相補償して加算部219に出力するものである。
The torque control unit 200 includes an assist
補償制御部210は、トルク微分補償部211と、車速微分部212と、比較部213と、モータ角速度推定部214と、モータ角加速度推定部215と、収斂性補償部216と、慣性補償部217と、SAT(セルフトルクアライニング)推定部218と、加算部219とにより構成されている。
The compensation control unit 210 includes a torque
加算部219は、位相補償部202で位相補償された操舵補助指令値Iに、トルク微分補償部211のトルク微分補償値(補償量)、収斂性補償部216の収斂性補償値(補償量、慣性補償部217の慣性補償値(補償量)、およびSAT推定部218で算出されたSAT値を加算してトルク指令値Trefを決定するものである。これにより、ステアリング特性の補償がなされたトルク指令値Trefが決定される。車速微分部212は、車速センサ14から入力される車速Vを微分して車両の前後加速度ΔVを算出し、比較部213に出力するものである。
The adding
比較部213は、トルクステアおよび制動時のハンドル取られを軽減するために、車両の前後加速度ΔVを所定値(正の所定値α1、負の所定値α2)と比較して、トルク微分補償部211のトルク微分ゲインKt、収斂性補償部216の収斂性ゲインKd、慣性補償部217の慣性補償ゲインKiをそれぞれ決定して、トルク微分補償部211、収斂性補償部216、および慣性補償部217に出力するものである。
The
トルク微分補償部211は、応答性を高めるためのものであり、ステアリングホイール2の中立点付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するフィードフォワード系の補償部であり、トルクセンサ13から入力される操舵トルクTと、比較部213から入力されるトルク微分ゲインKtとに基づいたトルク微分補償値を算出して加算部219に出力するものである。
The torque
モータ角速度推定部214は、後述する回転位置・異常検出部230から入力される操舵補助モータ10の回転位置パターンPtに基づいてモータ角速度ωを推定し、推定したモータ角速度ωを、モータ角加速度推定部215、収斂性補償部216、およびSAT推定部218に出力するものである。
The motor angular
モータ角加速度推定部215は、モータ角速度推定部214から入力されるモータ角速度ωに基づいて、モータ角加速度*ωを推定し、推定したモータ角加速度*ωを慣性補償部217およびSAT推定部218に出力するものである。
The motor angular
収斂性補償部216は、ステアリングホイール2の回転を妨げる方向に制御するものであり、具体的には、車両のヨーの収斂性を改善するために、ステアリングホイール2が振れ回る動作に対してブレーキをかけるようになっており、入力されるモータ角速度ωと、比較部213から入力される収斂性ゲインKdとに基づいて、車両のヨーの収斂性を補償する収斂性補償値を算出して加算部219に出力するものである。
The
慣性補償部217は、ステアリングホイール2の回転を助ける方向に制御し、具体的には、操舵補助モータ10の慣性により発生する力相当分をアシストして慣性感又は制御の応答性の悪化を防止するものであり、入力されるモータ角加速度*ωと、比較部213で算出された慣性補償ゲインKiとに基づいて、操舵補助モータ10の慣性を補償する慣性補償値を算出し、加算部219に出力するものである。
The
SAT推定部218は、ステアリングホイール2に適切な路面情報を反力として与えるようになっており、入力される操舵トルクTと、アシスト量演算部201の操舵補助指令値I、モータ角速度ωと、モータ角加速度*ωとに基づいて、SAT値を推定し、加算部219に出力するものである。
The
モータ電流制御部220は、電流指令値演算部221と、減算部222と、PI制御部223と、PWM制御部224とにより構成されている。
The motor current control unit 220 includes a current command value calculation unit 221, a
電流指令値演算部221は、加算部219からトルク指令値Trefが入力され、当該トルク指令値Trefに基づいて電流指令値Irefを決定して、減算部222に出力するものである。
The current command value calculation unit 221 receives the torque command value Tref from the
一方、操舵補助モータ10のモータ電流は、電流検出値Imとして、電流検出回路124で検出され、電流指令値Irefとともに減算部222へ入力される。減算部222は、それらの偏差ΔI=Iref−Imを算出して、PI(比例積分)制御部223に出力する。PI(比例積分)制御部223は、偏差ΔIの比例積分出力として、電圧補償量VrefをPWM制御部224に出力する。PWM制御部224は、電圧補償量VrefをPWM処理して、UVW各相のPWM制御信号を出力するものである。このPWM制御信号は、FETプリドライバ回路122に入力され、FETプリドライバ回路122およびモータ駆動回路120を介して、操舵補助モータ10が駆動される。
On the other hand, the motor current of the steering assist
回転位置・異常検出部230は、センサ異常検出手段および回転位置検出手段であり、第1電圧レベル検出部231aと、第2電圧レベル検出部231bと、第3基準電圧レベル検出部231cと、電源電圧検出部232と、異常領域設定部233と、第1位置判定部(異常判定部)234aと、第2位置判定部(異常判定部)234bと、第3位置判定部(異常判定部)234cと、回転位置確定部235と、異常確定部236とにより構成されている。
The rotation position /
第1電圧レベル検出部231aは、電圧レベル検出手段であり、第1位置検出センサ101aの出力信号の電圧レベルVaを検出するものである。第1電圧レベル検出部231aは、A/D変換器121eによりデジタル信号に変換された第1位置検出センサ101aの出力信号の電圧レベルVaを検出し、検出した電圧レベルVaを第1位置判定部(異常判定部)234aに出力するものである。
The first voltage
第2電圧レベル検出部231bは、電圧レベル検出手段であり、第2位置検出センサ101bの出力信号の電圧レベルVbを検出するものである。第2電圧レベル検出部231bは、A/D変換器121eによりデジタル信号に変換された第2位置検出センサ101bの出力信号の電圧レベルVbを検出し、検出した電圧レベルVbを第2位置判定部(異常判定部)234bに出力するものである。
The second
第3基準電圧レベル検出部231cは、電圧レベル検出手段であり、第3位置検出センサ101cの出力信号の電圧レベルVcを検出するものである。第3基準電圧レベル検出部231cは、A/D変換器121eによりデジタル信号に変換された第3位置検出センサ101cの出力信号の電圧レベルVcを検出し、検出した電圧レベルVcを第3位置判定部(異常判定部)234cに出力するものである。つまり、第1電圧レベル検出部231a、第2電圧レベル検出部231b、第3基準電圧レベル検出部231cは、位置検出センサ101a〜101cごとの電圧レベルVa〜Vcをそれぞれ検出する。
The third reference voltage
電源電圧検出部232は、電源電圧検出手段であり、各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力の電圧値、すなわち電源電圧値Vinを検出するものである。電源電圧検出部232は、A/D変換器121eによりデジタル信号に変換された各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力である電力信号Wsの電源電圧値Vinを検出し、検出した電源電圧値Vinを異常領域設定部233に出力するものである。
The power supply
異常領域設定部233は、異常領域設定手段であり、基準電圧レベルに基づいて異常領域を設定するものである。また、異常領域設定部233は、上記電源電圧検出部232により検出された電源電圧値Vinに基づいて基準レベルを変更するものである。図5は、電源電圧と基準電圧レベルとの関係を示す図である。図6は、基準電圧レベル設定テーブルである。図7は、各領域と、各位置検出センサのON・OFF状態および各位置検出センサの故障状態との関係を示す図である。図8は、各位置検出センサのON・OFF状態と回転位置パターンとの関係を示す図である。
The abnormal
異常領域は、各位置検出センサ101a〜101cが異常である場合に、各位置検出センサ101a〜101cの出力信号の電圧レベルVa〜Vcが該当する領域である。異常領域は、各位置検出センサ101a〜101cの故障の種類に応じた複数の領域により構成されることが好ましい。実施の形態では、図5に示すように、各位置検出センサ101a〜101cの天絡故障に対応した天絡故障領域、各位置検出センサ101a〜101cの中間故障に対応した中間故障領域、各位置検出センサ101a〜101cの地絡故障に対応した地絡故障領域とがある。また、基準電圧レベルは、実施の形態では、天絡故障領域を決定する第1基準電圧レベルVs1と、中間故障領域を決定する第2基準電圧レベルVs2および第3基準電圧レベルVs3と、地絡故障領域を決定する第4基準電圧レベルVs4とがある。つまり、異常領域設定部233は、異常領域として、第1基準電圧レベルVs1以上の領域である天絡故障領域と、第1基準電圧レベルVs1よりも低い第2基準電圧レベルVs2と、第2基準電圧レベルVs2よりも低い第3基準電圧レベルVs3との間の領域である中間故障領域と、第3基準電圧レベルVs3よりも低い第4基準電圧レベルVs4以下の領域である地絡故障領域とを設定する。従って、後述する第1位置判定部(異常判定部)234a、第2位置判定部(異常判定部)234b、第3位置判定部(異常判定部)234cは各位置検出センサ101a〜101cの出力信号の電圧レベルVa,Vb,Vcが各位置検出センサ101a〜101cの故障の種類に応じた各異常領域であるかを判定でき、異常確定部236は各位置検出センサ101a〜101cの故障の種類に応じた異常を確定することができる。つまり、回転位置・異常検出部230は、各位置検出センサ101a〜101cの異常を各位置検出センサ101a〜101cの故障の種類に応じて検出することができる。これにより、各位置検出センサ101a〜101cの異常を各位置検出センサ101a〜101cの故障の種類に拘わらず検出することができ、各位置検出センサ101a〜101cの異常を確実に検出することができる。なお、異常領域設定部233は、天絡故障領域と中間故障領域との間、すなわち第1基準電圧レベル未満で第2基準電圧レベルを超える領域をON領域、中間故障領域と地絡故障領域との間、すなわち第3基準圧レベル未満で第4基準電圧レベルを超える領域をOFF領域として設定する。ON領域およびOFF領域、すなわち正常領域は、各位置検出センサ101a〜101cが正常である場合に、各位置検出センサ101a〜101cの出力信号の電圧レベルVa〜Vcが該当する領域である。
The abnormal region is a region to which the voltage levels Va to Vc of the output signals of the
異常領域設定部233は、電源電圧検出部232により検出された電源電圧値Vinに基づいて、ROM121bあるいはEEPROM121dに予め格納されている基準電圧レベル設定テーブルに基づいて各領域を決定する各基準電圧レベルVs1〜Vs4を決定する。基準電圧レベル設定テーブルは、実施の形態では、図6に示すように、複数の電源電圧値Vinと、各電源電圧値に応じた各基準電圧レベルVs1〜Vs4とにより構成されている。異常領域設定部233は、例えば、電源電圧検出部232により検出された電源電圧値VinがVin1である場合、第1基準電圧レベルVs1を3.5V、第2基準電圧レベルVs2を2.3V、第3基準電圧レベルVs3を1.8V、第4基準電圧レベルVs4を0.5Vに決定する。異常領域設定部233は、第1基準電圧レベルVs1である3.5V以上の領域を天絡故障領域、第2基準電圧レベルVs2である2.3Vと第3基準電圧レベルVs3である1.8Vとの間の領域を中間故障領域、第4基準電圧レベルVs4である0.5V以下の領域を地絡故障領域に設定する。
The abnormal
ここで、各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力は、電源リレー125を介してバッテリ15からEPS制御装置12に供給された電力であるので、電源電圧値Vinがバッテリ15の状態に応じて変化する。つまり、各位置検出センサ101a〜101cの出力信号の電圧レベルVa〜Vcは、バッテリ15の状態に応じて変化することとなる。異常領域設定部233は、各基準電圧レベルVs1〜Vs4を上記電源電圧検出部232により検出された電源電圧値Vinに基づいて変更して設定する。従って、異常領域設定部233は、バッテリ15の状態に応じて変化する各位置検出センサ101a〜101cの出力信号の電圧レベルVa〜Vcに応じて、異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)および正常領域(ON領域、OFF領域)を設定することができる。これにより、各位置検出センサ101a〜101cの異常を各位置検出センサ101a〜101cに供給される電力の電圧値の変化、すなわちバッテリ15の状態に拘わらず検出することができ、各位置検出センサ101a〜101cの異常の誤検出を抑制することができる。
Here, since the electric power supplied to each of the
異常領域設定部233は、電源電圧検出部232により検出された電源電圧値Vinが基準電圧レベル設定テーブルに設定されている電源電圧値以外の値である場合は、検出された電源電圧値Vinに最も近い基準電圧レベル設定テーブルに設定されている電源電圧値に対応する各基準電圧レベルVs1〜Vs4に基づいて異常領域を設定しても良い。また、検出された電源電圧値Vinが中間値となる基準電圧レベル設定テーブルに設定されている2つの電源電圧値に対応する各基準電圧レベルVs1〜Vs4を線形補間し、算出された各基準電圧レベルVs1〜Vs4に基づいて異常領域を設定しても良い。なお、上記実施の形態では、異常領域設定部233は、基準電圧レベル設定テーブルと、検出された電源電圧値Vinとに基づいて異常領域を設定するが、電源電圧値と各基準電圧レベルとに基づいた関数をROM121bあるいはEEPROM121dに予め格納しておき、検出された電源電圧値Vinと関数とに基づいて異常領域を設定しても良い。
When the power supply voltage value Vin detected by the power supply
第1位置判定部(異常判定部)234aは、位置判定手段および異常判定手段であり、第1位置検出センサ101aのON・OFF状態を判定するとともに、第1電圧レベル検出部231で検出された電圧レベルVaが異常領域であるか否かを判定するものである。第1位置判定部(異常判定部)234aは、第1位置検出センサ101aのON・OFF状態を判定する。具体的には、第1位置判定部(異常判定部)234aは、検出された電圧レベルVaが天絡故障領域あるいはON領域であると判定する(Vs1≧VaあるいはVs1>Va>Vs2)と、図7に示すように、第1位置検出センサ101aのON・OFF状態に対応する第1ホールパターンHaを1(Ha=1)として、回転位置確定部235に出力する。また、中間故障領域であると判定する(Vs2≧Va≧Vs3)と、同図に示すように、第1ホールパターンHaを前回値、すなわち前回第1位置判定部(異常判定部)234aが判定した第1ホールパターンHa(Ha=0or1)として、回転位置確定部235に出力する。また、第1位置判定部(異常判定部)234aは、検出された電圧レベルVaがOFF領域あるいは地絡故障領域であると判定する(Vs3>Va>Vs4あるいはVs4≧Va)と、同図に示すように、第1ホールパターンHaを0(Ha=0)として、回転位置確定部235に出力する。
The first position determination unit (abnormality determination unit) 234a is a position determination unit and an abnormality determination unit that determine the ON / OFF state of the first
一方、第1位置判定部(異常判定部)234aは、検出された電圧レベルVaが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定する。具体的には、第1位置判定部(異常判定部)234aは、検出された電圧レベルVaが天絡故障領域であると判定すると(Vs1≧Va)、同図に示すように、第1位置検出センサ101aに対応する第1レベル判定状態Laを−3(La=−3)として、異常確定部236に出力する。また、中間故障領域であると判定すると(Vs2≧Va≧Vs3)と、同図に示すように、第1レベル判定状態Laを−2(La=−2)として、異常確定部236に出力する。また、地絡故障領域であると判定すると(Vs4≧Va)と、同図に示すように、第1レベル判定状態Laを−1(La=−1)として、異常確定部236に出力する。なお、検出された電圧レベルVaがON領域であると判定すると(Vs1>Va>Vs2)、第1レベル判定状態Laを1(La=1)とし、OFF領域であると判定すると(Vs3>Va>Vs4)、第1レベル判定状態Laを0(La=0)として、異常確定部236に出力する。
On the other hand, the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines whether or not the detected voltage level Va is one of a power fault region, an intermediate fault region, or a ground fault region. Specifically, when the first position determination unit (abnormality determination unit) 234a determines that the detected voltage level Va is a power fault region (Vs1 ≧ Va), as shown in FIG. The first level determination state La corresponding to the
第2位置判定部(異常判定部)234bは、位置判定手段および異常判定手段であり、第2位置検出センサ101bのON・OFF状態を判定するとともに、第2電圧レベル検出部231bで検出された電圧レベルVbが異常領域であるか否かを判定するものである。第2位置判定部(異常判定部)234bは、上述の第1位置判定部(異常判定部)234aと同様の方法で、第2位置検出センサ101bのON・OFF状態を判定し、第2ホールパターンHb(Hb=0or1)を回転位置確定部235に出力する。また、第2位置判定部(異常判定部)234bは、上述の第1位置判定部(異常判定部)234aと同様の方法で、検出された電圧レベルVbが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定し、第2位置検出センサ101bに対応する第2レベル判定状態Lbを異常確定部236に出力する。
The second position determination unit (abnormality determination unit) 234b is a position determination unit and an abnormality determination unit, which determines the ON / OFF state of the second
第3位置判定部(異常判定部)234cは、位置判定手段および異常判定手段であり、第3位置検出センサ101cのON・OFF状態を判定するとともに、第3基準電圧レベル検出部231cで検出された電圧レベルVcが異常領域であるか否かを判定するものである。第3位置判定部(異常判定部)234cは、上述の第1位置判定部(異常判定部)234aと同様の方法で、第3位置検出センサ101cのON・OFF状態を判定し、第3ホールパターンHc(Hc=0or1)を回転位置確定部235に出力する。また、第3位置判定部(異常判定部)234cは、上述の第1位置判定部(異常判定部)234aと同様の方法で、検出された電圧レベルVcが天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域のいずれかであるか否かを判定し、第3位置検出センサ101cに対応する第3レベル判定状態Lcを異常確定部236に出力する。つまり、第1位置判定部(異常判定部)234a、第2位置判定部(異常判定部)234b、第3位置判定部(異常判定部)234c(以下、単に「各位置・異常判定部234a〜234c」と称する。)は、検出された各電圧レベルVa〜Vcが異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)であるか否かを判定するものである。また、各位置・異常判定部234a〜234cは、位置検出センサ101a〜101cごとに、各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態を判定するものである。
The third position determination unit (abnormality determination unit) 234c is a position determination unit and an abnormality determination unit, which determines the ON / OFF state of the third
回転位置確定部235は、回転位置確定手段であり、各位置・異常判定部234a〜234cにより判定された各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ10の回転位置を確定するものである。回転位置確定部235は、各位置・異常判定部234a〜234cから入力された第1ホールパターンHa、第2ホールパターンHbおよび第3ホールパターンHc(以下、単に「各ホールパターンHa〜Hc」と称する。)と、下記の式(1)とにより、操舵補助モータ10の回転位置パターンPtを算出することで、操舵補助モータ10の回転位置を確定する。
Pt=4Hc+2Hb+Ha …(1)
The rotation
Pt = 4Hc + 2Hb + Ha (1)
算出された回転位置パターンPtは、0〜7の値となり、1〜6は正常であり、0および7は異常である。Ptの値が0となる場合は、各ホールパターンHa〜Hcがすべて0でなければならず、各位置検出センサ101a〜101cがすべてOFF状態であることは、各位置検出センサ101a〜101cが正常であればあり得ないためである。また、Ptの値が7となる場合は、各ホールパターンHa〜Hcがすべて1でなければならず、各位置検出センサ101a〜101cがすべてON状態であることは、各位置検出センサ101a〜101cが正常であればあり得ないためである。回転位置確定部235は、算出された回転位置パターンPtを補償制御部210および異常確定部236にそれぞれ出力する。これにより、回転位置・異常検出部230は、各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに基づいて操舵補助モータ10の回転位置を検出することができる。
The calculated rotational position pattern Pt has a value of 0 to 7, with 1 to 6 being normal and 0 and 7 being abnormal. When the value of Pt is 0, all the hole patterns Ha to Hc must be 0, and all the
異常確定部236は、異常確定手段であり、各位置・異常判定部234a〜234cによりそれぞれ検出された各電圧レベルVa〜Vcのいずれかが異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)であると判定されると、判定された電圧レベルVa〜Vcに対応する位置検出センサ101a〜101cの異常を確定するものである。また、異常確定部236は、各位置・異常判定部234a〜234cにより判定された各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせ、すなわち回転位置パターンPtに基づいて複数の位置検出センサ101a〜101cの異常を確定するものでもある。つまり、異常確定部236は、各電圧レベルVa〜Vcと異常領域とに基づいて異常である位置検出センサを特定して位置検出センサの異常を確定することができるとともに、異常である位置検出センサを特定しないで位置検出センサの異常を確定することができる。
The
次に、異常確定部236による各位置検出センサ101a〜101cの異常をそれぞれ検出するためのセンサ異常検出方法について説明する。図9は、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の制御方法の処理フローを示す図である。ここで、センサ異常検出方法は、EPS制御装置12の制御周期ごとに繰り返し行われるものである。なお、同図は、簡略化のため、各位置検出センサ101a〜101cの異常のそれぞれの検出のうち、第1位置検出センサ101aの異常の検出に対応した図面である。
Next, a sensor abnormality detection method for detecting abnormality of each of the
異常確定部236は、同図に示すように、第1位置検出センサ101aに対応する第1レベル判定状態Laが−3であるか否かを判定する(ステップST1)。ここでは、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが天絡故障領域であるか否かを判定する。
As shown in the figure, the
次に、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−3でないと判定する(ステップST1否定)と、後述する第1位置検出センサ101aが天絡故障となり天絡異常であることを確定するための図示しないカウンタN1をクリア(N1=0)する(ステップST2)。
Next, when determining that the first level determination state La is not −3 (No in step ST1), the
次に、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−2であるか否かを判定する(ステップST3)。ここでは、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが天絡故障領域でない場合に、中間故障領域であるか否かを判定する。
Next, the
次に、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−2でないと判定する(ステップST3否定)と、後述する第1位置検出センサ101aが中間故障となり中間異常であることを確定するための図示しないカウンタN2をクリア(N2=0)する(ステップST4)。
Next, when the
次に、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−1であるか否かを判定する(ステップST5)。ここでは、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが天絡故障領域および中間故障領域でない場合に、地絡故障領域であるか否かを判定する。
Next, the
次に、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−1でないと判定する(ステップST5否定)と、後述する第1位置検出センサ101aが地絡故障となり地絡異常であることを確定するための図示しないカウンタN3をクリア(N3=0)する(ステップST6)。
Next, when the
次に、異常確定部236は、上記回転位置確定部235から入力された操舵補助モータ10の回転位置パターンPtが0あるいは7であるか否かを判定する(ステップST7)。ここでは、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)でない場合に、すなわち電圧レベルVaと異常領域とに基づいて位置検出センサ101aの異常を検出できない場合に、各位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに基づいて複数の位置検出センサ101a〜101cの異常を検出できたか否かを判断する。
Next, the
次に、異常確定部236は、回転位置パターンPtが0および7でないと判定する(ステップST7否定)と、後述する複数の位置検出センサ101a〜101cのいずれかが位置検出異常であることを確定するための図示しないカウンタN4をクリア(N4=0)する(ステップST8)。
Next, when the
次に、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)でなく、回転位置パターンPtが0および7でない場合に、第1位置検出センサ101aが正常であると確定する(ステップST9)。そして、EPS制御装置12が次の制御周期に移行し、センサ異常検出方法が上記ステップST1から繰り返される。
Next, when the voltage level Va of the first
また、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−3であると判定する(ステップST1肯定)と、カウンタN1によるカウント(N1=N1+1)を行う(ステップST10)。
Further, when the
次に、異常確定部236は、カウンタN1が所定値NA以上であるか否かを判定する(ステップST11)。ここで、異常確定部236は、カウンタN1が所定値NA未満であると判定する(ステップST11否定)と、第1位置検出センサ101aが正常であると一旦確定し(ステップST9)、EPS制御装置12が次の制御周期に移行し、カウンタN1が所定値NA以上であると判定される(ステップST11肯定)まで、ステップST1〜ステップST11が繰り返される。このとき、例えばノイズなどにより、第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが一時的に天絡故障領域に該当しても、カウンタN1によるカウントが行われるが、次の制御周期において第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが天絡故障領域に該当しなくなることで、カウンタN1はクリアされる(ステップST2)。従って、ここでは、カウンタN1が所定値NA以上、すなわち第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが天絡故障領域に連続して該当し続けることで、天絡故障により天絡異常を確定することができる天絡故障一定時間を経過したか否かを判断する。
Next, the
次に、異常確定部236は、カウンタN1が所定値NA以上であると判定する(ステップST11肯定)と、第1位置検出センサ101aが天絡故障となったと判定し、第1位置検出センサ101aの天絡異常を確定する(ステップST12)。
Next, when the
次に、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの天絡異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第1位置検出センサ101aの異常を確定する(ステップST13)。これにより、EPS制御装置12は、第1位置検出センサ101aが天絡故障した際に、第1位置検出センサ101aの異常を検出する。
Next, when determining the power fault abnormality of the first
また、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−2であると判定する(ステップST3肯定)と、カウンタN2によるカウント(N2=N2+1)を行う(ステップST14)。
Further, when determining that the first level determination state La is −2 (Yes in step ST3), the
次に、異常確定部236は、カウンタN2が所定値NB以上であるか否かを判定する(ステップST15)。ここで、異常確定部236は、カウンタN2が所定値NB未満であると判定する(ステップST15否定)と、第1位置検出センサ101aが正常であると一旦確定し(ステップST9)、EPS制御装置12が次の制御周期に移行し、カウンタN2が所定値NB以上であると判定される(ステップST15肯定)まで、ステップST1〜ステップST15が繰り返される。第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが一時的に中間故障領域に該当しても、カウンタN2によるカウントが行われるが、次の制御周期において第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが中間故障領域に該当しなくなることで、カウンタN2はクリアされる(ステップST4)。従って、ここでは、カウンタN2が所定値NB以上、すなわち第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが中間故障領域に連続して該当し続けることで、中間故障により中間異常を確定することができる中間故障一定時間を経過したか否かを判断する。
Next, the
次に、異常確定部236は、カウンタN2が所定値NB以上であると判定する(ステップST15肯定)と、第1位置検出センサ101aが中間故障となったと判定し、第1位置検出センサ101aの中間異常を確定する(ステップST16)。
Next, when determining that the counter N2 is greater than or equal to the predetermined value NB (Yes at step ST15), the
次に、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの中間異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第1位置検出センサ101aの異常を確定する(ステップST13)。これにより、EPS制御装置12は、第1位置検出センサ101aが中間故障した際に、第1位置検出センサ101aの異常を検出する。
Next, when determining the intermediate abnormality of the first
また、異常確定部236は、第1レベル判定状態Laが−1であると判定する(ステップST5肯定)と、カウンタN3によるカウント(N3=N3+1)を行う(ステップST17)。
Further, when determining that the first level determination state La is −1 (Yes at Step ST5), the
次に、異常確定部236は、カウンタN3が所定値NC以上であるか否かを判定する(ステップST18)。ここで、異常確定部236は、カウンタN3が所定値NC未満であると判定する(ステップST18否定)と、第1位置検出センサ101aが正常であると一旦確定し(ステップST9)、EPS制御装置12が次の制御周期に移行し、カウンタN3が所定値NC以上であると判定される(ステップST18肯定)まで、ステップST1〜ステップST18が繰り返される。第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが一時的に地絡故障領域に該当しても、カウンタN3によるカウントが行われるが、次の制御周期において第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが地絡故障領域に該当しなくなることで、カウンタN3はクリアされる(ステップST6)。従って、ここでは、カウンタN3が所定値NC以上、すなわち第1位置検出センサ101aの電圧レベルVaが地絡故障領域に連続して該当し続けることで、地絡故障により地絡異常を確定することができる地絡故障一定時間を経過したか否かを判断する。
Next, the
次に、異常確定部236は、カウンタN3が所定値NC以上であると判定する(ステップST18肯定)と、第1位置検出センサ101aが地絡故障となったと判定し、第1位置検出センサ101aの地絡異常を確定する(ステップST19)。
Next, when determining that the counter N3 is equal to or greater than the predetermined value NC (Yes in step ST18), the
次に、異常確定部236は、第1位置検出センサ101aの地絡異常を確定すると、位置検出センサの異常、ここでは第1位置検出センサ101aの異常を確定する(ステップST13)。これにより、EPS制御装置12は、第1位置検出センサ101aが地絡故障した際に、第1位置検出センサ101aの異常を検出する。
Next, when determining the ground fault abnormality of the first
また、異常確定部236は、操舵補助モータ10の回転位置パターンPtが0あるいは7であると判定する(ステップST7肯定)と、カウンタN4によるカウント(N4=N4+1)を行う(ステップST20)。
In addition, when determining that the rotational position pattern Pt of the steering assist
次に、異常確定部236は、カウンタN4が所定値ND以上であるか否かを判定する(ステップST21)。ここで、異常確定部236は、カウンタN4が所定値ND未満であると判定する(ステップST21否定)と、複数の位置検出センサ101a〜101cが正常であると一旦確定し(ステップST9)、EPS制御装置12が次の制御周期に移行し、カウンタN4が所定値ND以上であると判定される(ステップST21肯定)まで、ステップST1〜ステップST21が繰り返される。従って、カウンタN4が所定値ND以上、すなわち複数の位置検出センサ101a〜101cのいずれかの故障により位置検出異常を確定することができる位置検出異常一定時間を経過したか否かを判断する。
Next, the
次に、異常確定部236は、カウンタN4が所定値ND以上であると判定する(ステップST21肯定)と、複数の位置検出センサ101a〜101cのいずれかの故障により位置検出異常と判定し、位置検出センサの位置検出異常を確定する(ステップST22)。
Next, when determining that the counter N4 is equal to or greater than the predetermined value ND (Yes in step ST21), the
次に、異常確定部236は、複数の位置検出センサ101a〜101cの位置検出異常を確定すると、位置検出センサ101aの異常を確定する(ステップST13)。これにより、EPS制御装置12は、第1位置検出センサ101aが地絡故障した際に、第1位置検出センサ101aの異常を検出する。
Next, when determining the position detection abnormality of the plurality of
なお、上記ステップST1、ステップST3、ステップST5においては、第1位置検出センサ101aに対応する第1レベル判定状態Laのみを判定しているが第2位置検出センサ101bに対応する第2レベル判定状態Lbおよび第3位置検出センサ101cに対応する第3レベル判定状態Lcも第1レベル判定状態Laの判定と同時に個別に判定されている。従って、第2レベル判定状態Lbあるいは第3レベル判定状態Lcが−3と判定され(ステップST1)、カウンタN1が所定値NA以上と判定される(ステップST11肯定)と、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cが天絡故障となったと判定し、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cの天絡異常を確定する(ステップST12)。また、第2レベル判定状態Lbあるいは第3レベル判定状態Lcが−2と判定され(ステップST3)、カウンタN2が所定値NB以上と判定される(ステップST15肯定)と、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cが中間故障となったと判定し、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cの中間異常を確定する(ステップST16)。また、第2レベル判定状態Lbあるいは第3レベル判定状態Lcが−1と判定され(ステップST5)、カウンタN3が所定値NC以上と判定される(ステップST18肯定)と、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cが地絡故障となったと判定し、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cの地絡異常を確定する(ステップST19)。これらにより、EPS制御装置12は、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cが天絡故障、中間故障、地絡故障のいずれとなっても、第2位置検出センサ101bあるいは第3位置検出センサ101cの異常を検出する。
In step ST1, step ST3, and step ST5, only the first level determination state La corresponding to the first
以上のように、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置1では、複数の位置検出センサ101a〜101cの異常を検出するEPS制御装置12が検出された位置検出センサ101a〜101cごとの電圧レベルVa〜Vcが異常領域(天絡故障領域、中間故障領域、地絡故障領域)であるか否かを判定、すなわち位置検出センサ101a〜101cごとの電圧レベルVa〜Vcをそれぞれ監視することで、位置検出センサ101a〜101cごとに異常を検出する。従って、EPS制御装置12は、位置検出センサ101a〜101cのいずれかが正常な出力信号を出力しなくなった場合に、異常を検出することができる。つまり、EPS制御装置12は、複数の位置検出センサ101a〜101cごとに、すなわち各位置検出センサ101a〜101cの異常を個別に検出することができる。これにより、複数の位置検出センサ101a〜101cのON・OFF状態の組み合わせに拘わらず、各位置検出センサ101a〜101cの異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を早期に検出することができる。
As described above, in the electric
また、実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置1では、操舵補助モータ10が駆動、すなわちロータ103が回転していなくても、位置検出センサ101a〜101cごとに異常を検出することができる。従って、ステアリングホイール2の回転角度に拘わらず、すなわち運転者によるステアリングホイール2の操舵状態に拘わらず、位置検出センサ101a〜101cごとに異常を検出することができる。つまり、車両300が直進状態や、車両300が旋回状態でステアリングホイール2の回転角度が変化していない状態であっても、各位置検出センサ101a〜101cの異常を検出することができる。また、電動パワーステアリング装置1における初期診断時に、位置検出センサ101a〜101cごとに異常を検出することができるので、位置検出センサの異常を電動パワーステアリング装置1が動作する前に検出することができる。これらにより、電動パワーステアリング装置1の安全性を高次元で確保することができる。
Further, in the electric
なお、上記実施の形態において、天絡故障一定時間、中間故障一定時間、地絡故障一定時間、位置検出異常一定時間は、同一時間であっても良いし、異なっていても良い。例えば、天絡故障一定時間、中間故障一定時間および地絡故障一定時間を位置検出異常一定時間よりも短くしても良い。また、天絡故障および地絡故障は、複数の位置検出センサ101a〜101cの故障として確実なものであるので、天絡故障一定時間および地絡故障一定時間を中間故障一定時間よりも短くしても良い。
In the above embodiment, the constant power failure time, the intermediate failure constant time, the ground fault failure fixed time, and the position detection abnormality fixed time may be the same time or may be different. For example, the fixed fault time, the intermediate fault fixed time, and the ground fault fixed time may be shorter than the fixed position detection fixed time. Further, since the power fault and the ground fault are reliable as the faults of the plurality of
また、上記実施の形態において、ロータ103を2極としたが本発明はこれに限定されるものではなく、4極であっても良い。また、上記実施の形態において、複数の位置検出センサ101a〜101cとして、磁気式のセンサを用いたが本発明はこれに限定されるものではなく、操舵補助モータ10の回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルVa〜Vcが変化するセンサであればいずれでも良い。例えばロータリエンコーダなどの光学式のセンサであっても良い。また、上記実施の形態において、複数の位置検出センサを3つとしたが本発明はこれに限定されるものではなく、2以上であれば良い。
Further, in the above embodiment, the
以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御方法は、車両を操舵する電動パワーステアリング装置に対して有用であり、特に、位置検出センサの異常を早期に検出することに適している。 As described above, the electric power steering apparatus and the control method for the electric power steering apparatus according to the present invention are useful for the electric power steering apparatus that steers the vehicle, and in particular, detects an abnormality of the position detection sensor at an early stage. Suitable for that.
1 電動パワーステアリング装置
2 ステアリングホイール
3 ステアリングシャフト
31 入力軸
32 出力軸
4 第1ユニバーサルジョイント
5 ステアリングジョイント
6 第2ユニバーサルジョイント
7 ステアリングギヤ入力シャフト
8 ステアリングギヤ
9 タイロッド
10 操舵補助モータ
101a,101b,101c 位置検出センサ
102 回転軸
103 ロータ
11 減速機
12 EPS制御装置
121 MCU
121a CPU
121b ROM
121c RAM
121d EEPROM(不揮発性メモリ)
121e A/D変換器
121f インターフェース
121g バス
122 FETプリドライバ回路
123 モータ駆動回路(インバータ)
124 電流検出回路
125 電源リレー
13 トルクセンサ
14 車速センサ
15 バッテリ
200 トルク制御部
201 アシスト量演算部
202 位相補償部
210 補償制御部
211 トルク微分補償部
212 車速微分部
213 比較部
214 モータ角速度推定部
215 モータ角加速度推定部
216 収斂性補償部
217 慣性補償部
218 SAT(セルフトルクアライニング)推定部
219 加算部
220 モータ電流制御部
221 電流指令値演算部
222 減算部
223 PI制御部
224 PWM制御部
230 回転位置・異常検出部(センサ異常検出手段、回転位置検出手段)
231a 第1電圧レベル検出部(電圧レベル検出手段)
231b 第2電圧レベル検出部(電圧レベル検出手段)
231c 第3基準電圧レベル検出部(電圧レベル検出手段)
232 電源電圧検出部
233 異常領域設定部(異常領域設定手段)
234a 第1位置判定部(異常判定部)(異常判定手段、位置判定手段)
234b 第2位置判定部(異常判定部)(異常判定手段、位置判定手段)
234c 第3位置判定部(異常判定部)(異常判定手段、位置判定手段)
235 回転位置確定部(回転位置確定手段)
236 異常確定部(異常確定手段)
300 車両
DESCRIPTION OF
121a CPU
121b ROM
121c RAM
121d EEPROM (non-volatile memory)
121e A /
124
231a First voltage level detector (voltage level detector)
231b Second voltage level detector (voltage level detector)
231c Third reference voltage level detector (voltage level detector)
232 Power supply
234a First position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
234b Second position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
234c Third position determination unit (abnormality determination unit) (abnormality determination unit, position determination unit)
235 Rotation position determination unit (rotation position determination means)
236 Abnormality determination unit (abnormality determination means)
300 vehicles
Claims (7)
前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサと、
前記複数の位置検出センサの異常を検出するセンサ異常検出手段と、
を備え、前記センサ異常検出手段は、
前記位置検出センサごとに前記電圧レベルを検出する電圧レベル検出手段と、
前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する異常確定手段と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 Electric power steering apparatus for controlling a steering assist motor based on a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a current detection value of a steering assist motor for applying a steering assist force to the steering system In
A plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor;
Sensor abnormality detection means for detecting abnormality of the plurality of position detection sensors;
The sensor abnormality detection means comprises
Voltage level detection means for detecting the voltage level for each position detection sensor;
An abnormality determining means for determining whether or not each detected voltage level is an abnormal region;
When it is determined that any one of the detected voltage levels is an abnormal region, an abnormality determining means for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level;
An electric power steering apparatus comprising:
前記異常領域設定手段は、前記検出された電源電圧値に基づいて前記基準電圧レベルを変更することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 The sensor abnormality detection means further includes a power supply voltage value detection means for detecting a power supply voltage value of the position detection sensor and an abnormality area setting means for setting the abnormality area based on a reference voltage level,
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the abnormal region setting means changes the reference voltage level based on the detected power supply voltage value.
第1基準電圧レベル以上の領域である天絡故障領域と、
前記第1基準電圧レベルよりも低い第2基準電圧レベルと、前記第2基準電圧レベルよりも低い第3基準電圧レベルとの間の領域である中間故障領域と、
前記第3基準電圧レベルよりも低い第4基準電圧レベル以下の領域である地絡故障領域と、
からなることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置。 The abnormal region is
A power fault region that is a region above the first reference voltage level;
An intermediate failure region that is a region between a second reference voltage level lower than the first reference voltage level and a third reference voltage level lower than the second reference voltage level;
A ground fault region which is a region below a fourth reference voltage level lower than the third reference voltage level;
The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the electric power steering apparatus comprises:
前記回転位置検出手段は、
前記複数の位置検出センサごとに、当該位置検出センサのON・OFF状態を判定する位置判定手段と、
前記各位置判定手段により判定された前記各位置検出センサのON・OFF状態の組み合わせに基づいて前記操舵補助モータの回転位置を確定する回転位置確定手段と、
を有し、前記各位置判定手段は、
前記検出された電圧レベルが前記天絡故障領域、あるいは当該天絡故障領域と前記中間故障領域との間のON領域である場合にON状態と判定し、
前記中間故障領域である場合に前記位置判定手段が前回判定した状態と判定し、
前記中間故障領域と前記地絡故障領域との間のOFF領域、あるいは当該地絡故障領域である場合にOFF状態と判定することを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。 A rotation position detecting means for detecting a rotation position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors;
The rotational position detecting means is
For each of the plurality of position detection sensors, position determination means for determining the ON / OFF state of the position detection sensor;
Rotational position determination means for determining the rotational position of the steering assist motor based on a combination of ON / OFF states of the position detection sensors determined by the position determination means;
Each of the position determination means includes:
When the detected voltage level is the power supply fault region or an ON region between the power supply fault region and the intermediate failure region, it is determined as an ON state,
When it is the intermediate failure region, the position determination unit determines that it has been previously determined,
5. The electric power steering apparatus according to claim 4, wherein an OFF state is determined between the intermediate failure region and the ground fault region, or an OFF state is determined when the ground fault region is the ground fault region.
前記操舵補助モータの回転位置に基づいて出力信号の電圧レベルが変化する複数の位置検出センサごとに、前記電圧レベルを検出する手順と、
前記検出された各電圧レベルが異常領域であるか否かを判定する手順と、
前記検出された各電圧レベルのいずれかが異常領域であると判定されると、前記判定された電圧レベルに対応する位置検出センサの異常を確定する手順と、
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 Control of an electric power steering device that controls a steering assist motor based on a steering assist command value based on at least a steering torque generated in a steering system of a vehicle and a current detection value of a motor that applies a steering assist force to the steering system In the method
A procedure for detecting the voltage level for each of a plurality of position detection sensors in which the voltage level of the output signal changes based on the rotational position of the steering assist motor;
Determining whether each detected voltage level is an abnormal region; and
When it is determined that any of the detected voltage levels is an abnormal region, a procedure for determining an abnormality of the position detection sensor corresponding to the determined voltage level;
A control method for an electric power steering apparatus, comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007147165A JP2008296829A (en) | 2007-06-01 | 2007-06-01 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007147165A JP2008296829A (en) | 2007-06-01 | 2007-06-01 | Electric power steering device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008296829A true JP2008296829A (en) | 2008-12-11 |
Family
ID=40170742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007147165A Pending JP2008296829A (en) | 2007-06-01 | 2007-06-01 | Electric power steering device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008296829A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2322409A1 (en) * | 2009-11-16 | 2011-05-18 | Jtekt Corporation | Motor control device, electric power steering system, and vehicle steering system |
JP2012132757A (en) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Denso Corp | Torque sensor, torque detector, and electric power steering device using the same |
KR20190042251A (en) * | 2017-10-16 | 2019-04-24 | 주식회사 만도 | Fail Safe Control Apparatus For Electric Power Steering System And Method Thereof |
CN114051690A (en) * | 2019-05-02 | 2022-02-15 | 里卡多英国有限公司 | System for transporting and storing energy |
CN117762063A (en) * | 2023-12-04 | 2024-03-26 | 安徽省江北华衍水务有限公司 | Waterproof safety supervision control system for water works |
-
2007
- 2007-06-01 JP JP2007147165A patent/JP2008296829A/en active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2322409A1 (en) * | 2009-11-16 | 2011-05-18 | Jtekt Corporation | Motor control device, electric power steering system, and vehicle steering system |
US8525451B2 (en) | 2009-11-16 | 2013-09-03 | Jtekt Corporation | Motor control device, electric power steering system, and vehicle steering system |
JP2012132757A (en) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Denso Corp | Torque sensor, torque detector, and electric power steering device using the same |
KR20190042251A (en) * | 2017-10-16 | 2019-04-24 | 주식회사 만도 | Fail Safe Control Apparatus For Electric Power Steering System And Method Thereof |
KR102024550B1 (en) * | 2017-10-16 | 2019-09-24 | 주식회사 만도 | Fail Safe Control Apparatus For Electric Power Steering System And Method Thereof |
CN114051690A (en) * | 2019-05-02 | 2022-02-15 | 里卡多英国有限公司 | System for transporting and storing energy |
CN117762063A (en) * | 2023-12-04 | 2024-03-26 | 安徽省江北华衍水务有限公司 | Waterproof safety supervision control system for water works |
CN117762063B (en) * | 2023-12-04 | 2024-06-04 | 安徽省江北华衍水务有限公司 | Waterproof safety supervision control system for water works |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107531279B (en) | Motor-driven power steering control device | |
JP4796869B2 (en) | Power steering device | |
JP6635129B2 (en) | Electric power steering device | |
JP5406377B2 (en) | Control system and electric power steering control device | |
JP6435080B1 (en) | Steering device | |
JP6024656B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2005219573A (en) | Electric power steering control device of vehicle | |
JP5224032B2 (en) | Steering control device | |
CN110386186B (en) | Steering system | |
CN107176201B (en) | Steering control device | |
JP2014135866A (en) | Motor controller and electrically-driven power steering device | |
JP2008296829A (en) | Electric power steering device | |
JP2008137486A (en) | Electric power steering device | |
JP2015229385A (en) | Electric power steering device | |
JP2013079003A (en) | Vehicle steering device | |
JP3915595B2 (en) | Rotation angle detection device using resolver and control device using this device | |
JP4635661B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2012111335A (en) | Electric power steering system, failure detecting system and failure detecting method | |
JP5530886B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2009047542A (en) | Torque detection device and steering unit | |
JP2012240440A (en) | Electric power steering device | |
JP5140109B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2013126822A (en) | Electric power steering apparatus | |
US20230227098A1 (en) | Control device and control method for electric power steering apparatus, and motor module | |
JP2011084157A (en) | Electric power steering device |