JP2008290758A - Cap seaming apparatus and cap seaming method - Google Patents

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JP2008290758A JP2007139843A JP2007139843A JP2008290758A JP 2008290758 A JP2008290758 A JP 2008290758A JP 2007139843 A JP2007139843 A JP 2007139843A JP 2007139843 A JP2007139843 A JP 2007139843A JP 2008290758 A JP2008290758 A JP 2008290758A
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Hitoshi Sasaki
均 佐々木
Shigeru Nakamoto
滋 中本
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Toyo Seikan Group Engineering Co Ltd
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Toyo Food Equipment Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cap seaming apparatus for accurately and inexpensively controlling a cap seaming angle with a reduced number of sensors. <P>SOLUTION: This cap seaming apparatus includes a capping head 12 for holding a cap C, a servomotor 14 for rotating the head 12, a transfer drive 20 for transferring the head 12, a controller 64 for controlling the servomotor 14, and a height sensor 62 for detecting the height of the head 12 when the head 12 being seamed reaches a predetermined position, transferred by the drive 20. The controller 64 calculates a remaining angle for the cap to be rotated on the basis of height information from the sensor 62 and sends a command signal to the servomotor 14. After rotating the cap by the angle commanded according to the signal, the motor 14 stops the rotation to uniformize seaming angles. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、キャッピングヘッドで把持されたキャップを容器口部に巻締めるキャップ巻締め装置及びキャップ巻締め方法に関する。   The present invention relates to a cap winding device and a cap winding method for winding a cap held by a capping head around a container mouth.

従来、この種のキャップ巻締め装置としては、特許文献１ないし３に記載されたものが知られている。   Conventionally, what was described in patent documents 1 thru | or 3 is known as this kind of cap winding apparatus.

特許文献１に記載されたものでは、キャップを把持するキャッピングヘッドをサーボモータによって回転させることによってキャップを容器口部に巻締めており、この際に、サーボモータの速度とトルクが制御されて、所定の締付トルクで巻締めを行うようにしている。   In what is described in Patent Document 1, the cap is wound around the container mouth by rotating a capping head that grips the cap with a servo motor. At this time, the speed and torque of the servo motor are controlled, The winding is performed with a predetermined tightening torque.

特許文献２に記載されたものでは、各サーボモータに対応して検出手段が設けられており、検出手段がキャッピングヘッドの高さ位置を連続的に検出するか、または、キャッピングヘッドの高さ位置が所定の高さにまで下降したことを検出するように構成されており、キャッピングヘッドの高さ位置が所定の高さになったことを検出すると、サーボモータの回転速度を減速制御すると共に、締付トルクを所定のトルクに制御するようにしている。   In the device described in Patent Document 2, detection means is provided corresponding to each servo motor, and the detection means continuously detects the height position of the capping head or the height position of the capping head. Is detected to be lowered to a predetermined height, and when detecting that the height position of the capping head has reached a predetermined height, the rotational speed of the servo motor is controlled to be decelerated, The tightening torque is controlled to a predetermined torque.

特許文献３に記載されたものでは、ねじ込み高さセンサをキャップ、キャップ回転体またはキャップ回転体と一体に締め付け高さ方向に移動する部材に設け、さらに、締め付け角度センサをキャップ、キャップ回転体またはキャップ回転体と一体に締め付け角度方向に移動する部材に設けている。そして、ねじ込み高さセンサが、キャップが締め付け位置に達したことを検出すると、低速回転に減速し、締め付け角度センサがキャップの締め付け角度位置表示を検出するところでキャップ装置の回転を停止するようにしている。   In the device described in Patent Document 3, a screw-in height sensor is provided on a cap, a cap rotator, or a member that moves together with the cap rotator in the tightening height direction, and a tightening angle sensor is provided on the cap, cap rotator, or It is provided on a member that moves integrally with the cap rotating body in the tightening angle direction. When the screw height sensor detects that the cap has reached the tightening position, the speed is reduced to low speed rotation, and the rotation of the cap device is stopped when the tightening angle sensor detects the tightening angle position indication of the cap. Yes.

特開平１０−３２４３９６号公報JP-A-10-324396 特開２００１−２１８５号公報JP 2001-2185 A 特開２００１−３１５８９５号公報JP 2001-315895 A

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の構成では、巻締め最終段階でトルク制御をしているため、巻締め角度のばらつきが出やすいという問題がある。特に、容器口部が濡れていたりすると、すべりによるトルク変動の影響を受けて、締め過ぎが生じるおそれがある。   However, the configurations of Patent Document 1 and Patent Document 2 have a problem that variations in the winding angle are likely to occur because torque control is performed at the final stage of winding. In particular, if the container mouth is wet, overtightening may occur due to the influence of torque fluctuation due to slippage.

また、特許文献２及び特許文献３の構成では、キャッピングヘッドが所定高さになるのを検出するために、各キャッピングヘッドに対応してセンサを設けなければならず、センサが多数必要になり、製造コストが高くなるという問題がある。   Further, in the configurations of Patent Document 2 and Patent Document 3, in order to detect that the capping head reaches a predetermined height, a sensor must be provided for each capping head, and a large number of sensors are required. There is a problem that the manufacturing cost becomes high.

本発明はかかる課題に鑑みなされたもので、検出手段の数を削減して安価に且つ正確にキャップの巻締め角度を制御することができるキャップ巻締め装置及びキャップ巻締め方法を提供することをその目的とする。   The present invention has been made in view of such a problem, and provides a cap winding device and a cap winding method that can control the winding angle of a cap accurately and inexpensively by reducing the number of detection means. For that purpose.

上記目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、キャップを把持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転するサーボモータと、キャッピングヘッドを移動させる移動駆動手段と、サーボモータを制御する制御手段と、を備えて、移動駆動手段により容器と共に移動しながらキャッピングヘッドはキャップを容器口部に巻締めてキャップの巻締めの進行と共に下降するようになったキャップ巻締め装置において、
前記移動駆動手段によって移動して巻締め中の前記キャッピングヘッドが所定位置に達したときの前記キャッピングヘッドまたはキャッピングヘッドに把持されたキャップの高さを検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、該検出手段からの高さ情報に基づきサーボモータを制御することを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a capping head for gripping a cap, a servo motor for rotating the capping head, a movement driving means for moving the capping head, and a servo motor. A capping device that includes a control means for controlling the capping head while moving with the container by the movement driving means, and the capping head is wound around the container mouth and descends as the cap is tightened.
Detecting means for detecting the height of the capping head or the cap held by the capping head when the capping head being clamped by moving by the movement driving means reaches a predetermined position;
The control means controls the servo motor based on height information from the detection means.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の前記制御手段が、前記検出手段からの高さ情報からキャップがさらに回転するべき残りの回転角度を求めて、前記サーボモータに指令信号を送出し、サーボモータは該指令信号に応じて前記回転角度回転した後、回転を停止することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, the control means according to the first aspect obtains a remaining rotation angle at which the cap should further rotate from the height information from the detection means, and sends a command signal to the servo motor. The servo motor stops rotating after rotating by the rotation angle in response to the command signal.

請求項３記載の発明は、請求項１または２記載のものにおいて、前記キャッピングヘッドが複数設けられて、移動駆動手段により同一移動経路を順次移動しており、前記検出手段は、前記移動経路の所定位置に固定されることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, a plurality of the capping heads are provided, and the same movement path is sequentially moved by a movement driving means, and the detection means is provided on the movement path. It is fixed at a predetermined position.

請求項４記載の発明は、キャップを把持するキャッピングヘッドを容器と共に移動させながら回転させて、把持したキャップを容器口部に巻締めており、キャップの巻締めの進行と共にキャッピングヘッドが下降するようになったキャップ巻締め方法において、
前記キャッピングヘッドが所定位置に達したときの前記キャッピングヘッドまたはキャッピングヘッドに把持されたキャップの高さを検出し、該検出された高さ情報に基づき、キャッピングヘッドを回転させることを特徴とする。 According to the fourth aspect of the present invention, the capping head for gripping the cap is rotated while being moved together with the container, and the gripped cap is wound around the container mouth, so that the capping head descends as the tightening of the cap proceeds. In the cap tightening method that became
When the capping head reaches a predetermined position, a height of the capping head or a cap held by the capping head is detected, and the capping head is rotated based on the detected height information.

請求項５記載の発明は、請求項４記載のものにおいて、前記検出された高さ情報からキャップがさらに回転するべき残りの回転角度を求めて、該求められた回転角度だけキャッピングヘッドを回転させた後、回転を停止することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the apparatus according to the fourth aspect, a remaining rotation angle at which the cap further rotates is obtained from the detected height information, and the capping head is rotated by the obtained rotation angle. After that, the rotation is stopped.

本発明によれば、移動駆動手段によって容器と共に移動して巻締め中のキャッピングヘッドが所定位置に達したときの、キャッピングヘッドまたはキャッピングヘッドに把持されたキャップの高さを求めており、該高さは、所定位置において既に巻締めた巻締め角度に対応する。このため、その高さ情報に基づき、残りの巻締めについてサーボモータを制御することにより、正確に巻締め角度を制御することができる。キャッピングヘッドが所定位置に達したときのキャッピングヘッドまたはキャップの高さを検出するために、キャッピングヘッドの高さを連続的に検出する必要がなく、必要な検出手段の数を削減することができる。   According to the present invention, the height of the capping head or the cap gripped by the capping head when the capping head being rolled by moving with the container by the movement driving means reaches a predetermined position is obtained. This corresponds to the tightening angle already tightened at the predetermined position. For this reason, the winding angle can be accurately controlled by controlling the servo motor for the remaining winding based on the height information. In order to detect the height of the capping head or cap when the capping head reaches a predetermined position, it is not necessary to continuously detect the height of the capping head, and the number of detection means required can be reduced. .

前記高さ情報に基づき、キャップがさらに回転するべき残りの回転角度を求めて、サーボモータがその回転角度を回転した後、回転を停止するようにすることにより、巻締め角度を常に一定とすることができる。よって、トルク変動の影響を受けることなく、すべりによる締め過ぎといったことを防ぐことができる。   Based on the height information, the remaining rotation angle at which the cap should further rotate is obtained, and the rotation angle is stopped after the servo motor rotates the rotation angle, so that the winding angle is always constant. be able to. Therefore, over-tightening due to slipping can be prevented without being affected by torque fluctuation.

同一移動経路を順次移動する複数のキャッピングヘッドに対して、検出手段は、所定位置に固定された１つだけでよいので、安価に製造することができる。   With respect to a plurality of capping heads that sequentially move on the same movement path, only one detection means is required to be fixed at a predetermined position, so that it can be manufactured at low cost.

以下図面につき本発明の第一の実施の形態を詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態にかかるキャップ巻締め装置の全体断面図である。図において、キャップ巻締め装置１０は、大まかに、キャップＣを把持するキャッピングヘッド１２と、キャッピングヘッド１２を自転させるサーボモータ１４を含む回転駆動部１６と、キャッピングヘッド１２を公転移動させるメインモータ１８を含む移動駆動部２０と、移動駆動部２０の移動に応じてキャッピングヘッドを昇降させる昇降駆動部２２と、を備えている。 The first embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall cross-sectional view of a cap tightening device according to an embodiment of the present invention. In the figure, a cap tightening device 10 roughly includes a capping head 12 for gripping a cap C, a rotation drive unit 16 including a servo motor 14 for rotating the capping head 12, and a main motor 18 for revolving the capping head 12. And a lifting drive unit 22 that lifts and lowers the capping head in accordance with the movement of the movement driving unit 20.

これらキャッピングヘッド１２、回転駆動部１６、移動駆動部２０、昇降駆動部２２の構成は、公知の任意の構成とすることができる。この実施形態では、図３に示すように、キャッピングヘッド１２は、下端にキャップを掴むチャックブロック３２と、チャックブロック３２を支持するスライド軸３４と、を備えており、取付スリーブ３６によって回転駆動部１６の回転スリーブ４０に取り付けられる。取付スリーブ３６とスライド軸３４とは回り止めされると共に、両者の間にはスプリング３８が介挿されており、取付スリーブ３６に対してスライド軸３４は、相対回転不能に且つ上下動可能に連結される。   The configurations of the capping head 12, the rotation driving unit 16, the movement driving unit 20, and the elevating driving unit 22 can be any known configuration. In this embodiment, as shown in FIG. 3, the capping head 12 includes a chuck block 32 that grips a cap at a lower end, and a slide shaft 34 that supports the chuck block 32, and a rotation driving unit is mounted by a mounting sleeve 36. It is attached to 16 rotating sleeves 40. The mounting sleeve 36 and the slide shaft 34 are prevented from rotating, and a spring 38 is interposed between them, and the slide shaft 34 is connected to the mounting sleeve 36 so as not to be relatively rotatable and to be movable up and down. Is done.

回転駆動部１６は、前記回転スリーブ４０と、サーボモータ１４と、サーボモータ１４の出力軸に連結される回転軸４２と、とを備えており、回転スリーブ４０は、回転軸４２に対して相対回転不能に且つ上下動可能に連結される。また、回転スリーブ４０は、昇降駆動部２２の昇降スリーブ４６にベアリング４８を介して軸受けされており、昇降スリーブ４６に対して上下動不能に且つ相対回転可能に連結される。   The rotation drive unit 16 includes the rotation sleeve 40, the servo motor 14, and a rotation shaft 42 connected to the output shaft of the servo motor 14. The rotation sleeve 40 is relative to the rotation shaft 42. Non-rotatable and vertically movable. The rotary sleeve 40 is supported by a lift sleeve 46 of the lift drive unit 22 via a bearing 48 and is connected to the lift sleeve 46 so as not to move up and down and to be relatively rotatable.

昇降駆動部２２は、前記昇降スリーブ４６と、昇降スリーブ４６に複数のロッド５０を介して連結されるカムフォロア支持体５１と、カムフォロア支持体５１に取り付けられるカムフォロア５２と、を備える。カムフォロア５２は、固定のカム溝５４（図１）に係合される。   The elevating drive unit 22 includes the elevating sleeve 46, a cam follower support 51 coupled to the elevating sleeve 46 via a plurality of rods 50, and a cam follower 52 attached to the cam follower support 51. The cam follower 52 is engaged with a fixed cam groove 54 (FIG. 1).

移動駆動部２０は、図１に示すように、メインモータ１８と、該メインモータ１８からの回転がギヤを介して伝達される回転軸５６と、回転軸５６と共に一体回転する支持体５８、５８’、５８”と、を備える。   As shown in FIG. 1, the movement drive unit 20 includes a main motor 18, a rotation shaft 56 to which rotation from the main motor 18 is transmitted via a gear, and supports 58 and 58 that rotate integrally with the rotation shaft 56. ', 58 ".

メインモータ１８からの回転は、回転軸５６、支持体５８、５８’、５８”を介してキャッピングヘッド１２の公転運動として伝達される。また、この公転運動に伴って、カム溝５４に係合するカムフォロア５２はカム溝５４に誘導されて昇降し、その昇降がキャッピングヘッド１２に伝達される。さらに、サーボモータ１４からの回転は、回転軸４２、回転スリーブ４０、取付スリーブ３６を介してキャッピングヘッド１２の自転運動として伝達されるようになっている。   The rotation from the main motor 18 is transmitted as the revolving motion of the capping head 12 through the rotating shaft 56 and the supports 58, 58 ′, 58 ″. Further, the cam groove 54 is engaged with this revolving motion. The cam follower 52 that moves up and down is guided by the cam groove 54, and the lift is transmitted to the capping head 12. Further, the rotation from the servo motor 14 is capped through the rotating shaft 42, the rotating sleeve 40, and the mounting sleeve 36. It is transmitted as the rotational motion of the head 12.

図１では簡略化のためキャッピングヘッド１２が２つのみ示されているが、実際には２つ以上のキャッピングヘッド１２を設けることができ、各キャッピングヘッド１２に対応して、それぞれ回転駆動部１６及び昇降駆動部２２を設けることができる。   Although only two capping heads 12 are shown in FIG. 1 for the sake of simplification, in reality, two or more capping heads 12 can be provided. And the raising / lowering drive part 22 can be provided.

キャッピングヘッド１２に対向してその下方に搬送テーブル６０が設けられており、搬送テーブル６０にはキャップが巻締めされるべき容器Ｂが載置されて、容器Ｂはキャッピングヘッド１２と共に移動するようになっている。   A transport table 60 is provided opposite to the capping head 12, and a container B to which a cap is to be wound is placed on the transport table 60, so that the container B moves together with the capping head 12. It has become.

例えば特開平７−２３２７９７号公報に示されるようなキャップ供給手段によって供給されるキャップＣを把持したキャッピングヘッド１２は、公転による移動に伴って、前記昇降駆動部２２のカム溝５４によって下降し、そこで回転駆動部１６のサーボモータ１４の駆動によって自転しながらキャップＣを容器口部に巻締めた後、昇降駆動部２２によってキャップＣ及び容器Ｂから離反して上昇するようになっている。   For example, the capping head 12 that holds the cap C supplied by the cap supply means as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-232797 is lowered by the cam groove 54 of the elevating drive unit 22 along with the movement by revolution, Therefore, after the cap C is wound around the container mouth while rotating by the drive of the servo motor 14 of the rotation drive unit 16, the lift drive unit 22 moves up away from the cap C and the container B.

さらに、図２に示すように、キャッピングヘッド１２の公転による移動経路の途中の所定位置に対応してキャッピングヘッド１２またはキャッピングヘッド１２に把持されたキャップＣの高さを検出する検出手段としての高さセンサ６２が固定的に配置される。所定位置としては、キャッピングヘッド１２が下降してキャップＣを容器口部に巻締める途中の位置とする。   Further, as shown in FIG. 2, a height as a detection means for detecting the height of the capping head 12 or the cap C held by the capping head 12 corresponding to a predetermined position in the movement path due to the revolution of the capping head 12. The sensor 62 is fixedly arranged. The predetermined position is a position where the capping head 12 is lowered and the cap C is wound around the container mouth.

高さセンサ６２は、光電センサを用いることができ、投光部６２ａと受光部６２ｂとを備える。投光部６２ａと受光部６２ｂとは、キャッピングヘッド１２の移動経路を挟み配置され、投光部６２ａから光ビームを発射し、受光部６２ｂでその光を受光して、その光量を検出するようになっている。この例では、図６に示すように、投光部６２ａと受光部６２ｂとの間の光ビーム６２ｃを、所定位置に達したキャッピングヘッド１２のチャックブロック３２の一部が通過するようになっており、チャックブロック３２の高さによって、光ビーム６２ｃを遮光する程度が変化することによって、受光部６２ｂで検出される光量の変化として捕らえて、チャックブロック３２の高さ、つまり、キャッピングヘッド１２及びキャップの高さを検出するようになっている。但し、検出手段としては、光電式に限らず、任意のセンサを使用することが可能である。   As the height sensor 62, a photoelectric sensor can be used, and includes a light projecting unit 62a and a light receiving unit 62b. The light projecting unit 62a and the light receiving unit 62b are arranged with the movement path of the capping head 12 interposed therebetween, emit a light beam from the light projecting unit 62a, receive the light by the light receiving unit 62b, and detect the amount of light. It has become. In this example, as shown in FIG. 6, a part of the chuck block 32 of the capping head 12 that has reached a predetermined position passes through the light beam 62c between the light projecting unit 62a and the light receiving unit 62b. Since the degree of shielding the light beam 62c varies depending on the height of the chuck block 32, it is captured as a change in the amount of light detected by the light receiving unit 62b, and the height of the chuck block 32, that is, the capping head 12 and The height of the cap is detected. However, the detection means is not limited to the photoelectric type, and any sensor can be used.

また、キャッピングヘッド１２が前記所定位置に達したことを検出する位置センサ６３を設けることができる（図２参照）。または、位置センサ６３の代わりに、図１に示すように、支持体５８の回転角度を検出するエンコーダ７２を設けることができる。   Further, a position sensor 63 for detecting that the capping head 12 has reached the predetermined position can be provided (see FIG. 2). Alternatively, instead of the position sensor 63, an encoder 72 that detects the rotation angle of the support 58 can be provided as shown in FIG.

図５に示すように、高さセンサ６２及び位置センサ６３または支持体５８の回転角度を検出するエンコーダ７２からの信号は、制御装置６４へと送られる。制御装置６４は、モータドライバー６６、６８を介して前記メインモータ１８とサーボモータ１４とに接続される。また、制御装置６４には、サーボモータ１４の回転角度を検出するエンコーダ７０からの回転角度信号が入力され、モータドライバー６８からのサーボモータ１４の出力トルク信号が入力される。   As shown in FIG. 5, signals from the encoder 72 that detects the rotation angle of the height sensor 62 and the position sensor 63 or the support 58 are sent to the control device 64. The control device 64 is connected to the main motor 18 and the servo motor 14 via motor drivers 66 and 68. In addition, a rotation angle signal from an encoder 70 that detects the rotation angle of the servo motor 14 is input to the control device 64, and an output torque signal of the servo motor 14 from the motor driver 68 is input.

さらに、制御装置６４には、キャップを巻締めた後のキャップの巻締め角度を測定する巻締角度検査機７６の検査角度信号が入力されるようになっている。   Further, the control device 64 is supplied with an inspection angle signal from a winding angle inspection machine 76 that measures the tightening angle of the cap after the cap is tightened.

以上のように構成されるキャップ巻締め装置１０においては、前述のようにキャッピングヘッド１２がその公転運動と共に下降して容器Ｂに接近する。チャックブロック３２がキャップＣを把持した状態で、サーボモータ１４がキャッピングヘッド１２を自転させると、キャップＣの雌ネジが容器口部の雄ネジのそれぞれのネジの始点が合致したところで、両ネジが螺合して巻締めが開始され、巻締めの進行と共にキャッピングヘッド１２はさらに下降する。そして、継続して公転するキャッピングヘッド１２は所定位置に到達する。   In the cap tightening device 10 configured as described above, the capping head 12 descends along with its revolving motion and approaches the container B as described above. When the servo motor 14 rotates the capping head 12 with the chuck block 32 gripping the cap C, when the female screw of the cap C matches the starting point of the male screw of the container mouth portion, both screws are turned on. The capping head 12 is further screwed down and the capping head 12 is further lowered as the tightening progresses. Then, the capping head 12 that continuously revolves reaches a predetermined position.

キャッピングヘッド１２が把持するキャップの雌ネジと、搬送テーブル６０に載置される容器口部の雄ネジとの初期の回転角度関係は、一定の関係にはなく、搬送される際の状況に応じて様々となる。そのため、例えばネジが一条ネジである場合、キャッピングヘッド１２の自転開始から最も早くキャッピングヘッド１２に把持されたキャップのネジと容器口部のネジが螺合を開始する場合と、最も遅く螺合を開始する場合とで、その自転の回転角度に最大で３６０度の差が発生することになり、巻締め終了時のキャッピングヘッド１２すなわちサーボモータ１４の回転量は一定ではないため、サーボモータ１４を一定回転するだけでは安定した巻締めはできない。また、容器が乾いている場合と濡れている場合あるいは容器、キャップの温度が異なる場合とで容器口部の雄ネジの摩擦力が異なるため、巻締め角度のばらつきの原因となる。   The initial rotational angle relationship between the female screw of the cap gripped by the capping head 12 and the male screw of the container mouth placed on the transport table 60 is not a fixed relationship, and depends on the situation during transport. It becomes various. Therefore, for example, when the screw is a single screw, the screw of the cap gripped by the capping head 12 and the screw of the container mouth start the earliest from the start of rotation of the capping head 12 and the latest screwing. When the rotation starts, a difference of 360 degrees in the rotation angle of the rotation occurs at the maximum, and the rotation amount of the capping head 12, that is, the servo motor 14 at the end of winding tightening is not constant. Stable winding cannot be done only by a constant rotation. Moreover, since the frictional force of the male screw at the container mouth portion differs depending on whether the container is dry or wet, or if the temperature of the container or the cap is different, it causes variation in the winding angle.

図７は、巻締め角度を一定にするための制御装置６４で行われる処理を表すフローチャートである。制御装置６４では、位置センサ６３またはエンコーダ７２からの信号を受け取り、あるキャッピングヘッド１２が所定位置に達したことを検出すると（Ｓ１２）、高さセンサ６２の信号を取り込む（Ｓ１４）。   FIG. 7 is a flowchart showing processing performed by the control device 64 for making the winding angle constant. When the control device 64 receives a signal from the position sensor 63 or the encoder 72 and detects that a certain capping head 12 has reached a predetermined position (S12), it takes in a signal from the height sensor 62 (S14).

高さセンサ６２からの信号は、そのキャッピングヘッド１２のチャックブロック３２の高さ、つまり、キャップＣの高さに対応しており、制御装置６４は、検出された高さに対応する値から残りの回転角度を求める（Ｓ１６）。求められた高さは、所定位置に達したときまでの巻締め角度に対応しており、この巻締め角度が求められれば、そのときの巻締め角度から巻締め完了までに必要な残りの回転角度が容器口部とキャップのネジのピッチにより一義的に決まる。制御装置６４には、検出された高さと、残りの回転角度との関係が予め記憶されている。   The signal from the height sensor 62 corresponds to the height of the chuck block 32 of the capping head 12, that is, the height of the cap C, and the control device 64 remains from the value corresponding to the detected height. Is calculated (S16). The calculated height corresponds to the tightening angle until the predetermined position is reached, and if this tightening angle is determined, the remaining rotation required from the current tightening angle to the completion of the tightening The angle is uniquely determined by the pitch of the container mouth and the cap screw. The control device 64 stores in advance a relationship between the detected height and the remaining rotation angle.

次いで、制御装置６４は、残りの回転角度に対応する指令信号を前記モータドライバー６８へと出力して、サーボモータ１４を回転駆動する（Ｓ１８）。制御装置６４が、残りの回転角度に対応する指令信号を出力したとき、または、エンコーダ７０によって得られる回転角度が残りの回転角度に達したときに、サーボモータ１４の回転を停止する（Ｓ２４）。   Next, the control device 64 outputs a command signal corresponding to the remaining rotation angle to the motor driver 68 to drive the servo motor 14 to rotate (S18). When the control device 64 outputs a command signal corresponding to the remaining rotation angle or when the rotation angle obtained by the encoder 70 reaches the remaining rotation angle, the rotation of the servo motor 14 is stopped (S24). .

制御装置６４は、巻締め中に、出力トルク信号を取り込み、出力トルクが所定値よりも増大した場合には、異常と判断して、巻締め処理を停止させることができる（Ｓ２０，Ｓ２２）。   The control device 64 takes in the output torque signal during tightening, and when the output torque increases above a predetermined value, it can determine that there is an abnormality and stop the tightening process (S20, S22).

任意には、制御装置６４は、巻締角度検査機７６の検査角度信号を取り込み、検査角度信号からの測定結果をフィードバックすることができる。つまり、検査角度信号において、巻締め角度が所定値からずれている場合には、制御装置６４で記憶する検出された高さに対する残りの回転角度の値を調整するとよい。   Optionally, the controller 64 can capture the inspection angle signal of the winding angle inspection machine 76 and feed back the measurement result from the inspection angle signal. That is, in the inspection angle signal, when the winding angle is deviated from a predetermined value, the value of the remaining rotation angle with respect to the detected height stored in the control device 64 may be adjusted.

以上のように、キャッピングヘッドが所定位置に到達したときからの残りの回転角度を制御することにより、巻締め角度を一定にすることができて、巻締め角度のばらつきを防ぐことができる。   As described above, by controlling the remaining rotation angle from when the capping head reaches the predetermined position, the winding angle can be made constant and variations in the winding angle can be prevented.

移動するキャッピングヘッドの所定位置における高さをセンサで検出するようにしているために、センサは、各キャッピングヘッドに設ける必要はなく、センサの数を削減することができ、安価に構成することができる。   Since the height at a predetermined position of the moving capping head is detected by the sensor, the sensor does not need to be provided in each capping head, the number of sensors can be reduced, and the sensor can be configured at low cost. it can.

尚、説明した実施形態では、高さセンサ６２がキャッピングヘッド１２のチャックブロック３２の高さを検出したが、これに限るものではなく、キャッピングヘッド１２に取り付けた任意の部材の高さ（該部材は必ずしもキャップＣと一体に自転する必要はない）、またはキャッピングヘッド１２が把持するキャップＣの高さを検出するようにすることも可能である。   In the embodiment described above, the height sensor 62 detects the height of the chuck block 32 of the capping head 12. However, the present invention is not limited to this, and the height of an arbitrary member attached to the capping head 12 (the member). May not necessarily rotate together with the cap C), or the height of the cap C gripped by the capping head 12 may be detected.

本発明の実施形態にかかるキャップ巻締め装置の断面図である。It is sectional drawing of the cap winding apparatus concerning embodiment of this invention. 本発明の実施形態にかかるキャップ巻締め装置の平面図である。It is a top view of the cap tightening apparatus concerning embodiment of this invention. キャップ巻締め装置の部分断面図である。It is a fragmentary sectional view of a cap winding apparatus. センサ部分の拡大図である。It is an enlarged view of a sensor part. 本発明の実施形態にかかる制御ブロック図である。It is a control block diagram concerning the embodiment of the present invention. 巻締め過程を表す図である。It is a figure showing a winding process. 制御装置の処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the process of a control apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０ キャップ巻締め装置
１２ キャッピングヘッド
１４ サーボモータ
２０ 移動駆動部（移動駆動手段）
６２ 高さセンサ（検出手段）
６４ 制御装置（制御手段）
Ｃ キャップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Cap winding apparatus 12 Capping head 14 Servo motor 20 Movement drive part (movement drive means)
62 Height sensor (detection means)
64 Control device (control means)
C cap

Claims (5)

キャップを把持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転するサーボモータと、キャッピングヘッドを移動させる移動駆動手段と、サーボモータを制御する制御手段と、を備えて、移動駆動手段により容器と共に移動しながらキャッピングヘッドがキャップを容器口部に巻締めてキャップの巻締めの進行と共に下降するようになったキャップ巻締め装置において、
前記移動駆動手段によって移動して巻締め中の前記キャッピングヘッドが所定位置に達したときの前記キャッピングヘッドまたはキャッピングヘッドに把持されたキャップの高さを検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、該検出手段からの高さ情報に基づきサーボモータを制御することを特徴とするキャップ巻締め装置。 A capping head for gripping the cap, a servo motor for rotating the capping head, a movement driving means for moving the capping head, and a control means for controlling the servo motor, and capping while moving with the container by the movement driving means In the cap tightening device in which the head is wound around the container mouth and descends as the cap tightens,
Detecting means for detecting the height of the capping head or the cap held by the capping head when the capping head being clamped by moving by the movement driving means reaches a predetermined position;
The cap tightening device, wherein the control means controls a servo motor based on height information from the detection means. 前記制御手段は、前記検出手段からの高さ情報からキャップがさらに回転するべき残りの回転角度を求めて、前記サーボモータに指令信号を送出し、サーボモータは該指令信号に応じて前記回転角度回転した後、回転を停止することを特徴とする請求項１記載のキャップ巻締め装置。   The control means obtains the remaining rotation angle at which the cap should further rotate from the height information from the detection means, and sends a command signal to the servo motor, and the servo motor responds to the command signal with the rotation angle. 2. The cap tightening device according to claim 1, wherein the rotation is stopped after the rotation. 前記キャッピングヘッドは複数設けられて、移動駆動手段により同一移動経路を順次移動しており、前記検出手段は、前記移動経路の所定位置に固定されることを特徴とする請求項１または２記載のキャップ巻締め装置。   The said capping head is provided with two or more, is moving the same movement path | route sequentially by the movement drive means, The said detection means is fixed to the predetermined position of the said movement path | route. Cap tightening device. キャップを把持するキャッピングヘッドを容器と共に移動させながら回転させて、把持したキャップを容器口部に巻締めており、キャップの巻締めの進行と共にキャッピングヘッドが下降するようになったキャップ巻締め方法において、
前記キャッピングヘッドが所定位置に達したときの前記キャッピングヘッドまたはキャッピングヘッドに把持されたキャップの高さを検出し、該検出された高さ情報に基づき、キャッピングヘッドを回転させることを特徴とするキャップ巻締め方法。 In the cap tightening method in which the capping head for gripping the cap is rotated while being moved together with the container, the gripped cap is wound around the container mouth, and the capping head is lowered as the cap tightens. ,
A cap that detects a height of the capping head when the capping head reaches a predetermined position or a cap held by the capping head, and rotates the capping head based on the detected height information. Winding method. 前記検出された高さ情報からキャップがさらに回転するべき残りの回転角度を求めて、該求められた回転角度だけキャッピングヘッドを回転させた後、回転を停止することを特徴とする請求項４記載のキャップ巻締め方法。   5. The remaining rotation angle at which the cap should further rotate is obtained from the detected height information, the capping head is rotated by the obtained rotation angle, and then the rotation is stopped. Cap tightening method.
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