JP2008283507A - 歪補正方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 広角撮像装置の画像の歪補正情報を高精度に取得し、歪の小さい画像補正を行う歪補正方法を提供する。
【解決手段】 撮像ステップS31では、広角レンズを有する撮像手段により錐体の内面を複数回撮影する。歪情報取得ステップS32では、撮像ステップS31にて撮影された夫々の画像について画素と前記画素に対応する前記錐体の内部の位置との関係を示す位置関係を取得する。歪補正情報取得ステップS33では、夫々の前記画像について得られた前記位置関係に基づいて、前記画素に到達する光線の広角レンズ主軸に対する角度と、前記画素に到達する光線と前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さと、を求める。
【選択図】図11
【解決手段】 撮像ステップS31では、広角レンズを有する撮像手段により錐体の内面を複数回撮影する。歪情報取得ステップS32では、撮像ステップS31にて撮影された夫々の画像について画素と前記画素に対応する前記錐体の内部の位置との関係を示す位置関係を取得する。歪補正情報取得ステップS33では、夫々の前記画像について得られた前記位置関係に基づいて、前記画素に到達する光線の広角レンズ主軸に対する角度と、前記画素に到達する光線と前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さと、を求める。
【選択図】図11
Description
本発明は、広角撮像装置で取得した画像の歪補正方法に関し、特に校正用パターンを利用した歪補正方法に関するものである。
従来、広角画像表示装置は、広角撮像装置と、画像処理装置と、表示装置とからなり、広角撮像装置より画像を取得し、広角画像が有する歪を画像処理装置によって補正し、表示装置によって表示する。前記歪の補正方法としては、等角度間隔に配置されたマーカーが配置されたパターンを撮影することによって、広角撮像装置とマーカーの角度から補正条件を取得し、画像を補正する方法が知られている(特許文献1参照)。
また、広角撮像装置として、ガラスや樹脂等の透明な材料を成型し、一部にアルミ等の金属を蒸着させた反射面を有する広角レンズを利用した広角撮像装置が知られている(特許文献2参照)。
前記補正方法においては、広角レンズに入射する光線が、1点で交わることを前提にしている。
特開2003−308526号公報
特開2005−109785号公報
また、広角撮像装置として、ガラスや樹脂等の透明な材料を成型し、一部にアルミ等の金属を蒸着させた反射面を有する広角レンズを利用した広角撮像装置が知られている(特許文献2参照)。
前記補正方法においては、広角レンズに入射する光線が、1点で交わることを前提にしている。
しかしながら、前記広角レンズに入射する光線が、実際の製品では1点で交わらずに、レンズ主軸との交点はレンズの入射角に対して変化するため、広角撮像装置の入力画像の広角歪が正しく補正されないという問題を有していた。また、マーカーのパターンの半径が変わると、校正結果も変わってしまうという問題を有していた。
更に、前記補正方法では、広角レンズの歪特性は広角レンズの方位角について対称であることが仮定されているが、広角レンズは、製造の際に生ずる材料の収縮や表面上の微細な凹凸と傷がある為に、広角撮像装置に対する方位角が変化すると、光線の光路と広角撮像装置における撮像素子上の光線に対応する像の位置も変化し、前記歪が正しく補正されないという問題を有していた。
本発明は、これらの問題に鑑みなされたものであり、広角撮像装置の画像の歪補正情報を高精度に取得し、歪の小さい画像補正を行う歪補正方法を提供するものである。
更に、前記補正方法では、広角レンズの歪特性は広角レンズの方位角について対称であることが仮定されているが、広角レンズは、製造の際に生ずる材料の収縮や表面上の微細な凹凸と傷がある為に、広角撮像装置に対する方位角が変化すると、光線の光路と広角撮像装置における撮像素子上の光線に対応する像の位置も変化し、前記歪が正しく補正されないという問題を有していた。
本発明は、これらの問題に鑑みなされたものであり、広角撮像装置の画像の歪補正情報を高精度に取得し、歪の小さい画像補正を行う歪補正方法を提供するものである。
本発明は、請求項1に記載したように、広角レンズを有する撮像手段により錐体の内面を複数回撮影する撮像ステップと、前記撮像ステップにて撮影された夫々の画像について画素と前記画素に対応する前記錐体の内部の位置との関係を示す位置関係を取得する歪情報取得ステップと、夫々の前記画像について得られた前記位置関係に基づいて、前記画素に到達する光線の広角レンズ主軸に対する角度と、前記画素に到達する光線と前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さと、を求める歪補正情報取得ステップと、を有するものである。
また、本発明は、請求項2に記載したように、前記撮像ステップにおいて、錐体頂点と前記撮像手段の間の距離を変化させて前記錐体の内面を撮影するものである。
また、本発明は、請求項3に記載したように、前記撮像ステップにおいて、内面に錐体頂点からの距離を示すマーカーが配置された前記錐体を撮影するものである。
また、本発明は、請求項4に記載したように、前記歪情報取得ステップにおいて、前記撮像ステップにて撮影した前記マーカーの画像に基づいて、前記角度及び前記高さを取得するものである。
また、本発明は、請求項5に記載したように、歪補正情報取得ステップにおいて、錐体頂点からの複数の距離情報と、前記画素に対応する前記光線の前記広角レンズ主軸となす角度と、前記光線の前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さが満たす関係式に基づいて歪補正情報を取得するものである。
広角撮像装置の歪補正データを画素位置毎に高精度に取得し、その算出結果に基づいて歪補正を行うため、歪の小さい歪補正処理画像を得ることができる。
以下に、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。
広角画像表示装置は、広角撮像装置1と、画像処理装置2と、表示装置3とを備えている。広角画像表示装置は、広角撮像装置1によって画像入力を行い、入力された画像に対して画像処理装置2によって歪補正を行った後、表示装置3によって歪補正を行った画像を表示する(ステップS11〜S14)。
広角撮像装置1は、反射面を有する広角レンズ1aと、CCDやCMOS等からなる周知の撮像素子1bにより構成される(図3参照)。広角撮像装置1は、広角レンズ1aに入射する光を曲面ミラーによる反射と入射面と出射面による屈折によって、撮像素子1bの撮像面に投影し、撮像素子1bは撮像画像5を出力する。
曲面ミラーによる広角レンズ1aを利用した広角撮像装置1では、撮像画像5は一般に環状画像5aとなる。広角撮像装置に正対する正方形平面を撮影した画像5bは、各辺が広角レンズ1aによる歪により曲線に変形した像となる。
図5は、撮像画像5の歪を補正した補正画像6を示している。補正画像6における補正正方形像6aは、画像処理した結果、歪の無い正方形に変換される。
図5は、撮像画像5の歪を補正した補正画像6を示している。補正画像6における補正正方形像6aは、画像処理した結果、歪の無い正方形に変換される。
図6は、画像処理装置2の構成を示すブロック図である。画像処理装置2は、所謂マイクロコンピュータからなるものであり、広角撮像装置1から出力される画像データを入力し、この画像データに対して歪補正を行い、広角歪が補正された画像に変換する。画像処理装置2は、CPU2a,ROM2b,汎用メモリ2c,ビデオメモリ2d及び外部デバイスI/F2eを有する。
画像処理装置2のCPU2aは、ROM2bに予め記憶された前述した処理の所定プログラムを読み出し及び実行し、広角撮像装置1からの撮像画像5,補正画像6及び演算結果等を汎用メモリ2cに一時的に記憶させ、表示装置3に表示させるための処理画像をビデオメモリ2dに記憶させる。広角撮像装置1,表示装置3及び操作手段4は、外部デバイスI/F2eを介して画像処理装置2の各部に接続されている。
表示装置3は、TFTトランジスタ型液晶表示装置や有機EL表示装置、CRTディスプレイ等からなる周知の表示器が用いられる。操作手段4は、キーボードや操作スイッチ等の切換手段が用いられ、入力画像5から処理画像6へ表示形態を切り換える場合に用いられる。
図7は、歪補正処理のフローチャートである。画像処理装置2は、広角撮像装置1から入力した画像における全ての画素について、以下の処理を行う。入力画像は、M行N列の輝度値デジタルデータの並びであり、歪補正画像も同じ形式である。入力画像上の座標(x,y)を、後述する座標変換により、(x’,y’)を算出する。次に、式1で示すように、画素値を置き換える。
ここで、I(x,y)とI’(x,y)は、入力画像と歪補正画像の座標(x,y)における画素の画素値である。これらを、x=1,2,…N、y=1,2,…Mについて反復実行する(ステップS21〜S26)。
図8は、座標変換の説明図である。「h」は、広角撮像装置基準点の基準面からの高さ、「h0」は、画像上の各画素位置に対応する入射光線と広角レンズ主軸との交点の広角撮像装置基準点からの高さ、「θ」は、前記入射光線と広角レンズ主軸とが成す角度である。
図9は、座標変換に用いられる歪補正情報の一例を示す説明図である。図8及び図9を用いて、処理対象の画素の座標(x,y)から、変換座標(x’,y’)を算出する手順を説明する。図9で示すような、画像上の各画素の座標に対応する高さh0と角度θの関係が、後述する校正法によって、予め与えられているとする。広角撮像装置1の基準面からの高さhは実測により与えられているとすると、式2により、広角レンズ主軸と基準面の交点と光線と基準面の交点間の距離dが算出される。
図10は、校正パターン7の説明図である。校正パターン7は、不透明の樹脂や金属等の固体材料に対して切削加工等を施すことにより製作された錐体内面7aと、錐体頂点からの距離が一定である線が等間隔で錐体内面7aに配置された距離マーカー7bと、を有している。
図11は、校正方法を示すフローチャートである。本実施形態の校正方法は、撮像ステップS31と、歪情報取得ステップS32と、歪補正情報取得ステップS33と、から構成される。撮像ステップS31において、錐体内面7aを撮影し、広角撮像装置1の基準点と錐体の頂点との間の距離を、広角レンズ1aの主軸方向に変化させ、これをL回反復実行する。撮像ステップS31は、画像撮影ステップS42と、高さ変化ステップS43と、ループ制御処理S41,S44から構成される(図12参照)。図13は、撮像ステップS31において取得される撮像画像8の例である。
図14は、歪情報取得ステップS32を示すフローチャートである。歪情報取得ステップS32は、マーカー検出ステップS54と、距離算出ステップS55と、ループ制御S51〜S53,S56〜S58とから構成される。
図15は、各画像上の注目画素Pと環状領域の中心Cを通る半直線PCについて、半直線PC上の画素値(例えば輝度値)を示すグラフであり、横軸は、環状領域中心からの画素単位距離、縦軸は、画素値である。
図16は、半直線PCとマーカーの交点の関係を示すグラフであり、縦軸は、マーカーの錐体頂点からの距離、横軸は、環状領域中心からの画素単位距離である。
図15は、各画像上の注目画素Pと環状領域の中心Cを通る半直線PCについて、半直線PC上の画素値(例えば輝度値)を示すグラフであり、横軸は、環状領域中心からの画素単位距離、縦軸は、画素値である。
図16は、半直線PCとマーカーの交点の関係を示すグラフであり、縦軸は、マーカーの錐体頂点からの距離、横軸は、環状領域中心からの画素単位距離である。
図15と16を用いて、歪情報取得ステップS32において、撮影画像上の各画素と対応する錐体内面上の歪情報を取得する方法を説明する。各画像上の注目画素Pと環状領域の中心Cを通る半直線PC上の画素値は、マーカーの位置で画素値が変化するため、この変化点を検出することにより、マーカーの位置を検出できる。半直線PCとマーカーの交点の関係は、図16のように与えられる。線形補間等により、各入力画像から、注目画素Pの位置に対応するl1,l2,l3,…lLを得る。
図17は、歪補正情報取得ステップS33のフローチャートである。歪補正情報取得ステップS33は、係数行列生成ステップS63と、歪補正情報算出ステップS64と、光線角度算出ステップS65と、テーブル設定ステップS66と、ループ制御S61,S62,S67,S68と、から構成される。
これらを、入力画像上の全ての画素位置について反復実行する。
1 広角撮像装置(撮像手段)
1a 広角レンズ
1b 撮像素子
2 画像処理装置
2a CPU
2b ROM
2c 汎用画像メモリ
2d ビデオメモリ
2e 外部デバイスI/F
3 表示装置
4 操作手段
5 入力画像
5a 環状画像
5b 補正前正方形像
6 補正画像
6a 補正後正方形像
7 校正用パターン
7a 錐体内面
7b 距離マーカー
8 校正用入力画像
1a 広角レンズ
1b 撮像素子
2 画像処理装置
2a CPU
2b ROM
2c 汎用画像メモリ
2d ビデオメモリ
2e 外部デバイスI/F
3 表示装置
4 操作手段
5 入力画像
5a 環状画像
5b 補正前正方形像
6 補正画像
6a 補正後正方形像
7 校正用パターン
7a 錐体内面
7b 距離マーカー
8 校正用入力画像
Claims (5)
- 広角レンズを有する撮像手段により錐体の内面を複数回撮影する撮像ステップと、
前記撮像ステップにて撮影された夫々の画像について画素と前記画素に対応する前記錐体の内部の位置との関係を示す位置関係を取得する歪情報取得ステップと、
夫々の前記画像について得られた前記位置関係に基づいて、前記画素に到達する光線の広角レンズ主軸に対する角度と、前記画素に到達する光線と前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さと、を求める歪補正情報取得ステップと、
を有することを特徴とする歪補正方法。 - 前記撮像ステップにおいて、錐体頂点と前記撮像手段の間の距離を変化させて前記錐体の内面を撮影することを特徴とする請求項1に記載の歪補正方法。
- 前記撮像ステップにおいて、内面に錐体頂点からの距離を示すマーカーが配置された前記錐体を撮影することを特徴とする請求項1に記載の歪補正方法。
- 前記歪情報取得ステップにおいて、前記撮像ステップにて撮影した前記マーカーの画像に基づいて、前記角度及び前記高さを取得することを特徴とする請求項3に記載の歪補正方法。
- 前記歪補正情報取得ステップにおいて、錐体頂点からの複数の距離情報と、前記画素に対応する前記光線の前記広角レンズ主軸となす角度と、前記光線の前記広角レンズ主軸との交点の前記撮像手段の原点に対する高さが満たす関係式に基づいて歪補正情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の歪補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007126264A JP2008283507A (ja) | 2007-05-11 | 2007-05-11 | 歪補正方法 |
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Cited By (2)
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CN105141826A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-12-09 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种畸变校正方法及终端 |
CN106768887A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-31 | 歌尔科技有限公司 | 超广角镜头的光轴检测校准方法 |
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2007
- 2007-05-11 JP JP2007126264A patent/JP2008283507A/ja active Pending
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CN105141826B (zh) * | 2015-06-30 | 2018-03-27 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种畸变校正方法及终端 |
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