JP2008271888A - Combine harvester - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily set an inclination angle for automatic control in a combine harvester that is equipped with a pair of right and left traveling part lifting and lowering apparatuses for independently lifting and lowering right and left traveling apparatuses relative to a traveling machine body and adjusts the inclination of the traveling machine body, in the right and left directions. <P>SOLUTION: A manual operation member 470 selectively takes a rise operation position D2 for lifting the traveling machine body 2, a fall operation position D1 for lowering the traveling machine body 2, a left side inclination position D3 for tilting the traveling machine body 2 to the left side; a right side inclination position D4 for tiling the traveling machine body 2 to the right side and a fifth operation position D5 different from the four operation positions. A controller 400 changes a fixed set angle to a horizontal angle, when the manual operation member 470 is operated to the fifth operation position D5, in an automatic control mode practice for automatically controlling the right and left inclination angle of the traveling machine body 2 so as to have the fixed set angle and in setting an angle, other than a horizontal angle as the set angle. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右傾斜状態の自動制御を行い得るコンバインに関する。   The present invention relates to a combine that includes a pair of left and right traveling unit elevating devices that independently elevate the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft body, and that can automatically control the right and left inclined state of the traveling aircraft body.

走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角度の自動調整を行い得る構成が公知である。
例えば、特許文献１に記載のコンバインにおいては、角度調整ダイヤルで所望の傾斜角度（絶対角度）に設定した後、自動制御スイッチを操作することにより、前記走行機体の傾斜角度が設定傾斜角度になるように走行部昇降装置が自動制御される。また、特許文献２に記載のコンバインにおいては、４方向レバーを操作して、所望の傾斜角度調整および車高の昇降調整を行うことにより、当該４方向レバーの操作終了時点における走行機体の傾斜角度が記憶され、前記傾斜角度に基づいて走行機体の左右方向の傾斜角度が自動制御される。 A configuration is known that includes a pair of left and right traveling unit lifting devices that independently lift the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft body and that can automatically adjust the inclination angle in the left-right direction of the traveling aircraft body.
For example, in the combine described in Patent Document 1, after setting the desired tilt angle (absolute angle) with the angle adjustment dial, the tilt angle of the traveling machine body becomes the set tilt angle by operating the automatic control switch. Thus, the traveling unit lifting / lowering device is automatically controlled. Moreover, in the combine described in Patent Document 2, the inclination angle of the traveling vehicle body at the time when the operation of the four-way lever is completed by operating the four-way lever to perform the desired inclination angle adjustment and the vehicle height adjustment. Is stored, and the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body is automatically controlled based on the tilt angle.

上記特許文献１，２に記載の構成においては、角度調整ダイヤル又は４方向レバーによる調整とは別に、水平スイッチが設けられており、所望の傾斜角度が水平角（走行機体が重心に対して垂直な状態）である場合にこれを操作することで、設定傾斜角度を水平角に容易に設定することができる。
しかし、角度調整ダイヤル又は４方向レバー操作時において水平角に傾斜角度を設定したい場合においては、角度調整ダイヤル又は４方向レバーから手を離して水平スイッチを押し直さなければならず、操作が煩雑である。特に、コンバイン等の走行農作業機は、数多くのスイッチ類があるため、水平スイッチを目視により確認しなければならず、前方（刈り取り状態）を確認しながら走行機体の傾斜角度を設定したい場合等には不都合が生じ、作業効率が悪化する。
特開２０００−１５２７１４号公報 特開２０００−２５５４６６号公報 In the configurations described in Patent Documents 1 and 2, a horizontal switch is provided in addition to the adjustment by the angle adjustment dial or the four-way lever, and the desired inclination angle is a horizontal angle (the traveling machine body is perpendicular to the center of gravity). By operating this, the set inclination angle can be easily set to a horizontal angle.
However, if you want to set the tilt angle to the horizontal angle when operating the angle adjustment dial or 4-way lever, you must release your hand from the angle adjustment dial or 4-way lever and press the horizontal switch again. is there. In particular, since there are a number of switches for traveling agricultural machines such as combine harvesters, the horizontal switch must be visually checked, and when the tilt angle of the traveling machine body is to be set while confirming the front (cutting state), etc. Will cause inconvenience and work efficiency will deteriorate.
JP 2000-152714 A JP 2000-255466 A

本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜調整を行い得るコンバインにおいて、自動制御のための傾斜角度設定をより容易に行うことができるコンバインの提供を一の目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described prior art, and includes a pair of left and right traveling unit elevating devices that independently elevate the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft body, and the left and right inclination adjustment of the traveling aircraft body An object of the present invention is to provide a combine that can easily set an inclination angle for automatic control.

前記目的を達成するために、本発明に係るコンバインは、走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置と、前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さを変更させる手動操作部材と、前記走行機体の左右傾斜値を検出する傾斜検出センサと、前記走行機体の左右傾斜角度が所定の設定角度となるように自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチと、前記走行部昇降装置の作動制御を司る制御装置とを備えたコンバインであって、前記手動操作部材は、前記走行機体を上昇させる上昇操作位置と、前記走行機体を下降させる下降操作位置と、前記走行機体を左側へ傾斜させる左側傾斜位置と、前記走行機体を右側へ傾斜させる右側傾斜位置と、前記４つの操作位置とは異なる第５の操作位置とを選択的にとり得るように構成され、前記制御装置は、前記設定角度として水平角以外が設定されている自動制御モード実行時において前記手動操作部材が前記第５の操作位置に操作されると、前記設定角度を水平角に変更するように構成されていることを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, a combine according to the present invention includes a pair of left and right traveling unit elevating devices that independently elevate the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft, and the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft. ON of a manual operation member that changes the relative height, a tilt detection sensor that detects a lateral tilt value of the traveling vehicle body, and an automatic control mode that automatically controls the lateral tilt angle of the traveling vehicle body to be a predetermined set angle An automatic control switch for switching between ON / OFF and a control device for controlling the operation of the traveling unit lifting device, wherein the manual operation member is an ascending operation position for raising the traveling machine body, and the traveling A lowering operation position for lowering the vehicle body, a left-side inclined position for tilting the traveling aircraft body to the left side, a right-side inclined position for tilting the traveling aircraft body to the right side, and the 4 The control device is configured to selectively take a fifth operation position that is different from the operation position of the manual operation member, and when the automatic operation mode is executed in which the control device is set to a setting angle other than a horizontal angle, When the fifth operation position is operated, the set angle is changed to a horizontal angle.

上記構成のコンバインによれば、手動操作部材を操作して、走行部昇降装置を介して走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させることにより、手動で傾斜調整を行うことができる。また、自動制御スイッチをＯＮ状態に操作して自動制御モードに移行させると、傾斜検出センサにより検出される傾斜角度（走行機体の重心方向に直交する平面（水平角）に対する角度、即ち、絶対角度）に応じて制御装置が走行機体を所定の傾斜角度（絶対角度）に自動制御する。
ここで、自動制御モード実行時において、手動操作部材を左側傾斜位置又は右側傾斜位置に操作することにより、走行機体の傾斜角度の自動調整においてオペレータの所望する設定角度の任意設定が可能である。また、手動操作部材を下降操作位置又は上昇操作位置に操作することにより、走行機体の車高の自動調整においてオペレータの所望する車高の任意設定が可能である。さらに、手動操作部材を第５の操作位置に操作することにより、走行機体が水平角となるように自動制御される。 According to the above-described combine, the manual operation member can be operated, and the left and right traveling devices can be lifted and lowered independently with respect to the traveling machine body via the traveling unit lifting device. it can. Further, when the automatic control switch is turned on to shift to the automatic control mode, the inclination angle detected by the inclination detection sensor (the angle with respect to the plane (horizontal angle) orthogonal to the direction of the center of gravity of the traveling aircraft, that is, the absolute angle) ), The control device automatically controls the traveling machine body to a predetermined inclination angle (absolute angle).
Here, when the automatic control mode is executed, the setting angle desired by the operator can be arbitrarily set in the automatic adjustment of the inclination angle of the traveling machine body by operating the manual operation member to the left inclination position or the right inclination position. Further, by operating the manual operation member to the lowering operation position or the raising operation position, the vehicle height desired by the operator can be arbitrarily set in the automatic adjustment of the vehicle height of the traveling machine body. Further, by operating the manual operation member to the fifth operation position, the traveling machine body is automatically controlled so as to have a horizontal angle.

このように、１つの手動操作部材において、４態様の手動調整に加えて水平角への自動調整開始操作を行うことができるため、両者の操作間で手動操作部材の目視による確認を行うことなく連続して操作することができる。従って、自動制御のための傾斜角度設定をより容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。   Thus, since one manual operation member can perform the automatic adjustment start operation to the horizontal angle in addition to the four types of manual adjustment, it is possible to perform visual confirmation of the manual operation member between the two operations. It can be operated continuously. Therefore, the inclination angle setting for automatic control can be performed more easily, and the working efficiency can be improved.

好ましくは、前記制御装置は、前記自動制御モード実行時に前記手動操作部材が操作されると、該手動操作部材の操作終了時点における前記傾斜検出センサの検出値を設定傾斜角度として記憶し、前記設定角度に基づき走行機体の左右傾斜角度を自動制御するように構成されている。   Preferably, when the manual operation member is operated during execution of the automatic control mode, the control device stores a detection value of the inclination detection sensor at a time point when the operation of the manual operation member is ended as a set inclination angle, and the setting The left and right inclination angles of the traveling machine body are automatically controlled based on the angles.

この場合、自動制御モード実行時に前記手動操作部材が操作されると、当該操作量に応じて走行部昇降装置が手動で傾斜調整される。そして、当該操作終了時点における傾斜角度（絶対角度）が、傾斜検出センサにより検出され、当該検出角度が設定角度として記憶される。即ち、走行機体が当該操作終了時点における傾斜角度を維持するように制御装置により自動制御される。
これにより、手動の傾斜調整により実際に走行機体を傾斜操作させた上で当該操作終了時の傾斜角度を自動制御を行う際の設定角度とすることにより、オペレータが所望とする傾斜角度をより体感的に認識することができる。従って、所望とする設定角度を何度も設定し直すことなく容易に設定できるため、作業効率を向上させることができる。 In this case, when the manual operation member is operated during execution of the automatic control mode, the traveling unit elevating device is manually tilt-adjusted according to the operation amount. Then, the tilt angle (absolute angle) at the end of the operation is detected by the tilt detection sensor, and the detected angle is stored as the set angle. That is, the traveling device is automatically controlled by the control device so as to maintain the inclination angle at the end of the operation.
As a result, the actual tilting operation of the traveling aircraft is performed by manual tilt adjustment, and the tilt angle at the end of the operation is set to the set angle for automatic control, thereby making the tilt angle desired by the operator more experienced. Can be recognized. Accordingly, since the desired setting angle can be easily set without resetting it many times, work efficiency can be improved.

好ましくは、前記制御装置は、前記自動制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されると、前記設定角度として水平角を用いて前記走行部昇降装置の自動制御を行うように構成されている。   Preferably, the control device is configured to automatically control the traveling unit lifting device using a horizontal angle as the set angle when the automatic control switch is operated from an OFF state to an ON state.

この場合、自動制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されると、そのときの走行機体の傾斜角度に関わらず、走行機体が水平角となるように自動制御される。即ち、水平角を自動制御モード開始時における初期設定角度とすることができ、設定角度の任意設定が特に必要ない場合において、操作を省略することができる。従って、作業効率をより向上させることができる。   In this case, when the automatic control switch is operated from the OFF state to the ON state, the traveling body is automatically controlled so as to have a horizontal angle regardless of the inclination angle of the traveling body at that time. That is, the horizontal angle can be set as the initial set angle at the start of the automatic control mode, and the operation can be omitted when the setting of the set angle is not particularly required. Therefore, working efficiency can be further improved.

好ましくは、前記手動操作部材は、前記走行装置の駆動速度を変速させる主変速レバー及び／又は前記左右の走行装置の駆動速度差を変更させる操作ハンドルに設けられている。   Preferably, the manual operation member is provided on a main transmission lever that changes a drive speed of the travel device and / or an operation handle that changes a drive speed difference between the left and right travel devices.

この場合、使用頻度の高い主変速レバーおよび／又は操作ハンドルに手動操作部材が設けられる。従って、これらの操作中にそこから手を離すことなく手動操作部材の操作を行うことができるため、作業効率をより向上させることができる。   In this case, a manual operation member is provided on the main transmission lever and / or the operation handle which are frequently used. Therefore, since the manual operation member can be operated without releasing the hand during these operations, the work efficiency can be further improved.

好ましくは、前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さをそれぞれ検出する一対の車高検出センサを備え、前記車高検出センサの検出結果に基づく前記走行機体の姿勢が運転席近傍に設けられた表示部に表示される。   Preferably, the vehicle includes a pair of vehicle height detection sensors that respectively detect the relative heights of the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft, and the attitude of the traveling aircraft based on the detection result of the vehicle height detection sensor is provided in the vicinity of the driver's seat. Displayed on the display unit.

この場合、手動操作部材の操作および自動制御における調整量が左右独立に視覚的に認識される。従って、走行機体の走行装置に対する傾斜状態の確認（地面の斜度の確認）に利用することができ、作業効率をより向上させることができる。   In this case, the adjustment amount in the operation and automatic control of the manual operation member is visually recognized independently on the left and right. Therefore, it can be used for confirmation of the state of inclination of the traveling machine body relative to the traveling device (confirmation of the slope of the ground), and work efficiency can be further improved.

本発明に係るコンバインによれば、１つの手動操作部材において、４態様の手動調整に加えて水平角への自動調整開始操作を行うことができるため、両者の操作間で手動操作部材の目視による確認を行うことなく連続して操作することができる。従って、自動制御のための傾斜角度設定をより容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。   According to the combine according to the present invention, since one manual operation member can perform the automatic adjustment start operation to the horizontal angle in addition to the four types of manual adjustment, the manual operation member is visually observed between the operations. It can be operated continuously without confirmation. Therefore, the inclination angle setting for automatic control can be performed more easily, and the working efficiency can be improved.

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、添付図面を参照しつつ説明する。
図１〜図３は、それぞれ、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の側面図、正面図及び伝動模式図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 to 3 are a side view, a front view, and a transmission schematic diagram of a combine 1 according to an embodiment of the present invention.

図１〜図３に示すように、前記コンバイン１は、走行機体２と、前記走行機体２に支持されたエンジン９と、前記走行機体２に連結された左右一対の走行装置（本実施の形態においては、クローラ式走行装置）１０と、前記エンジン９からの回転動力を変速して前記一対の走行装置１０へ出力する走行系トランスミッション１００と、前記走行機体２の前方において該走行機体２に昇降可能に支持された刈取装置３０と、前記刈取装置３０によって刈り取られた穀稈を前記走行機体２の左側方において後方へ搬送するフィードチェーン装置２０と、前記フィードチェーン装置２０によって搬送される穀稈に対して脱穀処理を行うように、前記走行機体２の左部分に配設された脱穀装置４０と、前記脱穀装置４０の下方に配設された揺動選別装置５０と、前記エンジン９から作動的に定速動力を入力し且つ前記走行系トランスミッション１００の下記走行側ＨＳＴ１２０から作動的に車速同調動力を入力して、前記刈取装置３０、前記フィードチェーン装置２０、前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０を含む作業機に向けて回転動力を出力する作業機系トランスミッション２００と、前記走行機体２の右前方部分に配設された運転席５と、前記揺動選別装置５０によって選別された穀粒を収容するグレンタンク６であって、前記運転席５の後方に配設されたグレンタンク６と、前記フィードチェーン装置２０から脱穀済の排藁を受け継ぎ、該排藁を後方へ搬送する排藁搬送装置６０とを備えている。   As shown in FIGS. 1 to 3, the combine 1 includes a traveling machine body 2, an engine 9 supported by the traveling machine body 2, and a pair of left and right traveling devices connected to the traveling machine body 2 (this embodiment). , A crawler type traveling device) 10, a traveling transmission 100 that changes the rotational power from the engine 9 and outputs it to the pair of traveling devices 10, and ascends and descends to the traveling body 2 in front of the traveling body 2. The reaping device 30 supported in a possible manner, the feed chain device 20 that conveys the culm harvested by the reaping device 30 to the rear side on the left side of the traveling machine body 2, and the culm that is conveyed by the feed chain device 20. Threshing device 40 disposed in the left portion of the traveling machine body 2 and a swing sorting device disposed below the threshing device 40 so that the threshing process is performed on 50, a constant speed power operatively input from the engine 9 and a vehicle speed tuned power operatively input from the following traveling side HST 120 of the traveling transmission 100, the reaping device 30, the feed chain device 20, A work machine system transmission 200 that outputs rotational power toward a work machine including the threshing device 40 and the swing sorting device 50; a driver seat 5 disposed in a right front portion of the traveling machine body 2; A grain tank 6 for storing the grains selected by the dynamic sorting device 50, the grain tank 6 disposed behind the driver's seat 5, and the shed shed waste from the feed chain device 20, And a waste transporting device 60 for transporting the waste backward.

まず、本実施形態の走行装置であるクローラ式走行装置１０について説明する。図４は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の走行装置１０の側面図である。また、図５及び図６は、図４のＶ−Ｖ矢視図及びＶＩ−ＶＩ断面図である。   First, the crawler type traveling device 10 that is the traveling device of the present embodiment will be described. FIG. 4 is a side view of the traveling device 10 of the combine 1 according to the embodiment of the present invention. 5 and 6 are a VV arrow view and a VI-VI sectional view of FIG.

図４及び図５に示すように、前記走行装置１０は、左右一対のトラックフレーム１１と、当該トラックフレーム１１の前後端に各々配置した駆動輪１２及び従動輪１３と、前記トラックフレーム１１の下面中間部に配置された複数の転動輪１４と、前記駆動輪１２、前記従動輪１３及び前記複数の転動輪１４の外周に巻回された走行クローラ１０ａとを備えている。
左右のトラックフレーム１１と走行機体２との間には、一端部が走行機体２に作動連結される左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂと、前記昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂの他端部に作動連結された状態で走行装置１０の前後に配設され、側面視Ｌ字状の前後レバー１６ａ，１６ｂと、当該前後レバー１６ａ，１６ｂを同時に作動させるように連結する連結杆１７とを有する走行部昇降装置を備えている。
左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行装置１０を走行機体２の左右に対して独立的に昇降させることが可能である。 As shown in FIGS. 4 and 5, the traveling device 10 includes a pair of left and right track frames 11, driving wheels 12 and driven wheels 13 disposed at the front and rear ends of the track frame 11, and a lower surface of the track frame 11. A plurality of rolling wheels 14 disposed in an intermediate portion, and a driving crawler 10 a wound around the outer periphery of the driving wheels 12, the driven wheels 13, and the plurality of rolling wheels 14 are provided.
Between the left and right track frames 11 and the traveling machine body 2, left and right lifting control hydraulic cylinders 15 a and 15 b whose one end is operatively connected to the traveling machine body 2, and the other ends of the lifting control hydraulic cylinders 15 a and 15 b. The front and rear levers 16a and 16b that are L-shaped in side view and are connected to the front and rear levers 16a and 16b are operated at the same time. A traveling unit lifting device is provided.
The left and right lifting control hydraulic cylinders 15 a and 15 b are operated independently of each other, so that the left and right traveling devices 10 can be lifted and lowered independently with respect to the left and right of the traveling machine body 2.

従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドを油圧により同時に突出させると、走行機体２は左右両側の走行装置１０に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体２の走行装置１０に対する相対高さ（車高）が高くなる。逆に、前記ピストンロッドを油圧により同時に後退させると、走行機体２は左右両側の走行装置１０に対して下方に離れて（下降し）、走行機体２の走行装置１０に対する相対高さ（車高）が低くなる。   Therefore, when the piston rods of the right and left lifting control hydraulic cylinders 15a and 15b are simultaneously protruded by the hydraulic pressure, the traveling machine body 2 moves away (up) with respect to the left and right traveling apparatuses 10 and the traveling machine body 2 The relative height (vehicle height) with respect to the traveling device 10 is increased. Conversely, when the piston rods are simultaneously retracted by hydraulic pressure, the traveling machine body 2 moves downward (lowers) with respect to the traveling devices 10 on both the left and right sides, and the relative height of the traveling machine body 2 with respect to the traveling device 10 (vehicle height). ) Becomes lower.

また、左側の油圧シリンダ１５ａのピストンロッドを油圧により突出させる、又は右側の油圧シリンダ１５ｂのピストンロッドを油圧により引き込ませる（両方の動作を同時に実行してもよい）ことにより、右側の走行機体２に対する走行機体１の車高は左側の走行装置１０に対する走行機体２の車高より低くなり、走行機体２は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ１５ｂのピストンロッドを油圧により突出させる、又は左側の油圧シリンダ１５ａのピストンロッドを油圧により引き込ませる（両方の動作を同時に実行してもよい）ことにより、左側の走行装置１０に対する走行機体２の車高は右側の走行装置１０に対する走行機体２の車高より低くなり、走行機体２は左下がりに傾斜する。   Further, by causing the piston rod of the left hydraulic cylinder 15a to protrude by hydraulic pressure, or to pull the piston rod of the right hydraulic cylinder 15b by hydraulic pressure (both operations may be executed simultaneously), the right traveling machine body 2 The vehicle height of the traveling machine body 1 with respect to is lower than the vehicle height of the traveling machine body 2 with respect to the left traveling device 10, and the traveling machine body 2 tilts downward to the right. Conversely, by causing the piston rod of the right hydraulic cylinder 15b to protrude by hydraulic pressure, or to pull the piston rod of the left hydraulic cylinder 15a hydraulically (both operations may be performed simultaneously), the left traveling device The vehicle height of the traveling machine body 2 with respect to 10 is lower than the vehicle height of the traveling machine body 2 with respect to the right traveling device 10, and the traveling machine body 2 is inclined downwardly to the left.

ここで、図４〜図６に示すように、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さ（車高）を検出するために、左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドの突出量を検出するロータリエンコーダ式等の車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂが設けられている。この車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂは、前記連結杆５６に作動連結された連結ロッド１８及びリンク機構１９を介して連動することにより、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さが検出される。   Here, as shown in FIGS. 4 to 6, in order to detect the relative height (vehicle height) of the traveling machine body 2 with respect to the left and right traveling devices 10, the piston rods of the left and right lifting control hydraulic cylinders 15 a and 15 b. Vehicle height detection sensors 440a and 440b, such as a rotary encoder type, that detect the amount of protrusion are provided. The vehicle height detection sensors 440a and 440b detect the relative height of the traveling machine body 2 with respect to the left and right traveling devices 10 by interlocking with each other via the connecting rod 18 and the link mechanism 19 operatively connected to the connecting rod 56. Is done.

また、コンバイン１には、振り子式（重力式）等の傾斜検出センサ４５０を備えており、走行機体２の左右の傾斜角度（絶対角度）が検出される。傾斜検出センサ４５０は、走行機体２の任意の位置、例えば、運転席５近傍（キャビン内）等に配置されている。   Further, the combine 1 is provided with a tilt detection sensor 450 such as a pendulum type (gravity type), and the left and right tilt angles (absolute angles) of the traveling machine body 2 are detected. The inclination detection sensor 450 is disposed at an arbitrary position of the traveling machine body 2, for example, in the vicinity of the driver's seat 5 (in the cabin).

次に、前記コンバイン１における伝動構造について説明する。
前記コンバイン１の伝動構造は、前記エンジン９から前記走行装置１０へ至る走行系伝動経路に介挿された前記走行系トランスミッション１００と、前記エンジン９から前記作業機へ至る作業機系伝動経路に介挿された前記作業機系トランスミッション２００とを備えている。 Next, the transmission structure in the combine 1 will be described.
The transmission structure of the combine 1 is connected to the traveling system transmission 100 inserted in the traveling system transmission path from the engine 9 to the traveling device 10 and the working machine system transmission path from the engine 9 to the working machine. The work machine transmission 200 is inserted.

図７に、前記走行系トランスミッション１００の伝動模式図を示す。
図３及び図７に示すように、前記走行系トランスミッション１００は、前記エンジン９に作動連結された走行側ＨＳＴ１２０及び旋回側ＨＳＴ１３０と、前記両ＨＳＴ１２０，１３０の出力を合成して一対の走行系出力軸５５ａ，５５ｂに伝達する走行系伝動機構１４０と、前記走行系伝動機構１４０を収容すると共に、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を支持するミッションケース１１０とを備えている。 FIG. 7 is a schematic transmission diagram of the traveling transmission 100.
As shown in FIGS. 3 and 7, the traveling transmission 100 is composed of a traveling side HST 120 and a turning side HST 130 that are operatively connected to the engine 9, and the outputs of both the HSTs 120 and 130. A traveling system transmission mechanism 140 that transmits to the shafts 55a and 55b, and a transmission case 110 that accommodates the traveling system transmission mechanism 140 and supports the traveling side HST 120 and the turning side HST 130 are provided.

図８に、前記コンバイン１の油圧回路図を示す。
前記走行側ＨＳＴ１２０は、図３、図７及び図８に示すように、前記エンジン９に作動連結された可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐと、前記走行ポンプ１２０Ｐによって流体的に駆動される可変容積型の走行モータ１２０Ｍとを備えている。 FIG. 8 shows a hydraulic circuit diagram of the combine 1.
As shown in FIGS. 3, 7 and 8, the travel side HST 120 includes a variable displacement travel pump 120P operatively connected to the engine 9, and a variable displacement type fluidly driven by the travel pump 120P. Traveling motor 120M.

詳しくは、前記可変容積型の走行ポンプ１２０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された走行側ポンプ軸１２１と、前記走行側ポンプ軸１２１に相対回転不能に支持された走行側油圧ポンプ本体１２２と、前記走行側油圧ポンプ本体１２２の容積量を変更させる走行ポンプ側容積調整手段１２３とを備えている。
本実施の形態において、前記走行ポンプ側容積調整手段１２３は、走行ポンプ側可動斜板と、前記走行ポンプ側可動斜板を傾転させる走行ポンプ側制御軸とを有している。 Specifically, the variable displacement travel pump 120P includes a travel-side pump shaft 121 operatively connected to the engine 9, a travel-side hydraulic pump main body 122 supported by the travel-side pump shaft 121 in a relatively non-rotatable manner, Travel pump side volume adjusting means 123 for changing the volume of the travel side hydraulic pump main body 122 is provided.
In the present embodiment, the travel pump side volume adjusting means 123 includes a travel pump side movable swash plate and a travel pump side control shaft that tilts the travel pump side movable swash plate.

前記可変容積型の走行モータ１２０Ｍは、前記走行側油圧ポンプ本体１２２と一対の第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂ（図５参照）を介して流体接続された走行側油圧モータ本体１２７と、前記走行側油圧モータ本体１２７を相対回転不能に支持する走行側モータ軸１２６と、前記走行側油圧モータ本体１２７の容積量を変更させる走行モータ側容積調整手段１２８とを備えている。
本実施の形態において、前記走行モータ側容積調整手段１２８は、走行モータ側可動斜板と、前記走行モータ側可動斜板を傾転させる走行モータ側制御軸とを有している。 The variable displacement travel motor 120M is a travel-side hydraulic motor body 127 fluidly connected to the travel-side hydraulic pump body 122 via a pair of first and second travel-side HST lines 129a and 129b (see FIG. 5). A travel side motor shaft 126 that supports the travel side hydraulic motor main body 127 so as not to rotate relative to the travel side hydraulic motor main body 127; and a travel motor side volume adjusting means 128 that changes the volume of the travel side hydraulic motor main body 127.
In the present embodiment, the travel motor side volume adjusting means 128 includes a travel motor side movable swash plate and a travel motor side control shaft that tilts the travel motor side movable swash plate.

前記走行側ＨＳＴ１２０は、変速操作装置によって操作される。
詳しくは、前記変速操作装置は、図８に示すように、ＨＳＴレバー等の人為操作可能な主変速レバー３１０と、前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量を変更させる走行側ポンプ用作動装置３２０と、前記走行モータ１２０Ｍの容積量を変更させる走行側モータ用作動装置３３０とを備えており、前記走行側ポンプ用作動装置３２０及び前記走行側モータ用作動装置３３０は前記コンバイン１に備えられる制御装置４００によって作動制御されるようになっている。 The traveling side HST 120 is operated by a speed change operation device.
Specifically, as shown in FIG. 8, the shift operating device includes a main shift lever 310 that can be manually operated, such as an HST lever, a travel-side pump actuator 320 that changes the volume of the travel pump 120P, A travel side motor actuating device 330 that changes the volume of the travel motor 120M. The travel side pump actuating device 320 and the travel side motor actuating device 330 are controlled by a control device 400 provided in the combine 1. The operation is controlled.

前記走行側ポンプ用作動装置３２０は、走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１と、前記走行側ポンプ用油圧ピストン装置３２１への作動油の給排を切り換える走行側ポンプ用電磁切換弁３２２とを有している。   The travel-side pump actuator 320 includes a travel-side pump hydraulic piston device 321 and a travel-side pump electromagnetic switching valve 322 that switches supply and discharge of hydraulic fluid to and from the travel-side pump hydraulic piston device 321. ing.

前記制御装置４００は、ＣＰＵやメモリ等を備え、前記主変速レバー３１０の操作位置を検出する操作位置検出センサ４１０（図８参照）からの信号に基づき、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２の位置制御を行い、これにより、前記走行ポンプ側可動斜板が傾転して前記走行ポンプ１２０Ｐの容積量が変更されるようになっている。
なお、前記操作位置検出センサ４１０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記ＨＳＴレバー３１０の中立位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記ＨＳＴレバー３１０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記ＨＳＴレバー３１０の操作位置を認識し得るようになっている。 The control device 400 includes a CPU, a memory, and the like, and based on a signal from an operation position detection sensor 410 (see FIG. 8) that detects an operation position of the main transmission lever 310, the travel-side pump electromagnetic switching valve 322 is controlled. Position control is performed, whereby the traveling pump side movable swash plate is tilted to change the volume of the traveling pump 120P.
When a rotation angle sensor is used as the operation position detection sensor 410, the control device 400 stores the neutral position of the HST lever 310 as an initial value, and the HST lever 310 is based on the initial value. By accumulating the operation direction and the operation angle every time it is operated, the operation position of the HST lever 310 at that time can be recognized.

前記走行側モータ用作動装置３３０は、走行側モータ用油圧ピストン装置３３１と、前記走行側モータ用油圧ピストン装置３３１への作動油の給排を切り換える走行側モータ用電磁切換弁３３２とを有している。   The travel-side motor operating device 330 includes a travel-side motor hydraulic piston device 331 and a travel-side motor electromagnetic switching valve 332 that switches supply and discharge of hydraulic fluid to and from the travel-side motor hydraulic piston device 331. ing.

前記旋回側ＨＳＴ１３０は、図３、図７及び図８に示すように、前記エンジン９に作動連結された旋回ポンプ１３０Ｐと、前記旋回ポンプ１３０Ｐによって流体的に駆動される旋回モータ１３０Ｍとを備えている。   As shown in FIGS. 3, 7 and 8, the turning side HST 130 includes a turning pump 130P operatively connected to the engine 9 and a turning motor 130M fluidly driven by the turning pump 130P. Yes.

前記旋回ポンプ１３０Ｐ及び前記旋回モータ１３０Ｍは少なくとも一方が可変容積型とされている。
本実施の形態においては、図８に示すように、前記旋回ポンプ１３０Ｐが可変容積型とされ、且つ、前記旋回モータ１３０Ｍは固定容積型とされている。 At least one of the swing pump 130P and the swing motor 130M is a variable displacement type.
In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the swing pump 130P is a variable displacement type, and the swing motor 130M is a fixed displacement type.

詳しくは、前記可変容積型の旋回ポンプ１３０Ｐは、前記エンジン９に作動連結された旋回側ポンプ軸１３１と、前記旋回側ポンプ軸１３１に相対回転不能に支持された旋回側油圧ポンプ本体１３２と、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２の容積量を変更させる旋回ポンプ側容積調整手段１３３とを備えている。
本実施の形態において、前記旋回ポンプ側容積調整手段１３３は、旋回ポンプ側可動斜板と、前記旋回ポンプ側可動斜板を傾転させる旋回ポンプ側制御軸とを有している。 Specifically, the variable displacement swivel pump 130P includes a swivel pump shaft 131 operatively connected to the engine 9, a swivel hydraulic pump main body 132 supported by the swivel pump shaft 131 so as not to be relatively rotatable, Rotating pump side volume adjusting means 133 for changing the volume of the turning side hydraulic pump main body 132 is provided.
In the present embodiment, the swirl pump side volume adjusting means 133 has a swirl pump side movable swash plate and a swirl pump side control shaft for tilting the swirl pump side movable swash plate.

前記固定容積型の旋回モータ１３０Ｍは、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２と一対の旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂを介して流体接続された旋回側油圧モータ本体１３７と、前記旋回側油圧モータ本体１３７を相対回転不能に支持する旋回側モータ軸１３６と、前記旋回側油圧モータ本体の容積量を固定する固定斜板（図示せず）とを有している。   The fixed displacement swing motor 130M includes a swing hydraulic motor main body 137 fluidly connected to the swing hydraulic pump main body 132 via a pair of swing first and second HST lines 139a and 139b, and the swing hydraulic pressure. It has a turning side motor shaft 136 that supports the motor body 137 so as not to be relatively rotatable, and a fixed swash plate (not shown) that fixes the volume of the turning side hydraulic motor body.

前記旋回側ＨＳＴ１３０は、旋回操作装置によって操作される。
詳しくは、前記旋回操作装置は、図８に示すように、操作ハンドル３５０等の人為操作可能な旋回操作部材と、前記旋回ポンプ１３０Ｐの容積量を変更させる旋回側ポンプ用作動装置３６０とを備えており、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は前記制御装置４００によって作動制御されるようになっている。 The turning side HST 130 is operated by a turning operation device.
Specifically, as shown in FIG. 8, the turning operation device includes a turning operation member that can be manually operated, such as an operation handle 350, and a turning-side pump actuator 360 that changes the volume of the turning pump 130 </ b> P. The swivel pump actuating device 360 is controlled by the control device 400.

詳しくは、前記旋回側ポンプ用作動装置３６０は、旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１と、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１への作動油の給排を切り換える旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２とを有しており、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２が前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。   Specifically, the swing-side pump operating device 360 includes a swing-side pump hydraulic piston device 361, and a swing-side pump electromagnetic switching valve 362 that switches supply and discharge of hydraulic oil to and from the swing-side pump hydraulic piston device 361. The position of the revolving-side pump electromagnetic switching valve 362 is controlled by the control device 400.

前記制御装置４００は、前記操作ハンドル３５０の切れ角を検出する切れ角センサ４２０（図８参照）からの信号に基づき、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２の位置制御を行い、これにより、前記旋回側ポンプ用油圧ピストン装置３６１が作動して前記旋回ポンプ側可動斜板が傾転されるようになっている。
なお、前記切れ角センサ４２０として回転角センサが用いられる場合には、前記制御装置４００は前記操作ハンドル３５０の直進位置を初期値として記憶し且つ前記初期値を基準にして前記操作ハンドル３５０が操作される毎に操作方向及び操作角を累積的に記憶することで、その時点での前記操作ハンドル３５０の操作位置を認識し得るようになっている。 The control device 400 controls the position of the electromagnetic pump switching valve 362 for the swivel pump based on a signal from a turning angle sensor 420 (see FIG. 8) that detects the turning angle of the operation handle 350. The swing pump hydraulic piston device 361 is operated to tilt the swing pump side movable swash plate.
When a rotation angle sensor is used as the turning angle sensor 420, the control device 400 stores the straight advance position of the operation handle 350 as an initial value, and the operation handle 350 is operated based on the initial value. Each time the operation direction and the operation angle are cumulatively stored, the operation position of the operation handle 350 at that time can be recognized.

前記走行系伝動機構１４０は、図７に示すように、一対の第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂと、前記走行側モータ軸１２６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂに同一回転方向で伝達する走行側出力伝動機構１８０と、前記旋回側モータ軸１３６の回転動力を前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂの一方に正転方向で伝達し且つ他方に逆転方向で伝達する旋回側出力伝動機構１９０とを備えている。   As shown in FIG. 7, the traveling transmission mechanism 140 includes a pair of first and second planetary gear mechanisms 170a, 170b and rotational power of the traveling side motor shaft 126 as the first and second planetary gear mechanisms 170a. , 170b in the same rotational direction, and the rotational power of the turning motor shaft 136 is transmitted to one of the first and second planetary gear mechanisms 170a, 170b in the forward rotation direction and the other. And a turning-side output transmission mechanism 190 for transmitting in the reverse direction.

前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂは前記走行側出力伝動機構１８０及び前記旋回側出力伝動機構１９０からの回転動力を、それぞれ、第１及び第２走行系出力軸５５ａ，５５ｂに伝達するように構成されている。
詳しくは、前記第１及び第２遊星ギヤ機構１７０ａ，１７０ｂは、それぞれ、サンギヤ１７１と、前記サンギヤ１７１の回りを公転し得るように該サンギヤ１７１に噛合された遊星ギヤ１７２と、前記遊星ギヤ１７２を相対回転自在に支持すると共に、前記遊星ギヤ１７２と共に前記サンギヤ１７１の回りを公転するキャリア１７３と、前記遊星ギヤ１７２と噛合するインターナルギヤ１７４とを備えている。
本実施の形態においては、前記インターナルギヤ１７４に前記走行側出力伝動機構１８０が作動連結され且つ前記サンギヤ１７１に前記旋回側出力伝動機構１９０が作動連結されており、前記キャリア１７３に対応する前記走行系出力軸５５ａ，５５ｂが作動連結されている。 The first and second planetary gear mechanisms 170a and 170b transmit the rotational power from the traveling-side output transmission mechanism 180 and the turning-side output transmission mechanism 190 to the first and second traveling system output shafts 55a and 55b, respectively. Is configured to do.
Specifically, the first and second planetary gear mechanisms 170a and 170b are respectively a sun gear 171, a planetary gear 172 meshed with the sun gear 171 so as to revolve around the sun gear 171, and the planetary gear 172. The carrier 173 revolves around the sun gear 171 together with the planetary gear 172, and the internal gear 174 meshes with the planetary gear 172.
In the present embodiment, the traveling-side output transmission mechanism 180 is operatively connected to the internal gear 174 and the turning-side output transmission mechanism 190 is operatively connected to the sun gear 171, which corresponds to the carrier 173. The traveling system output shafts 55a and 55b are operatively connected.

前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２６に作動連結された走行側出力軸１８１と、前記走行側出力軸１８１に作動連結された分岐軸１８５と、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第１走行側出力ギヤ列１８６ａと、前記分岐軸１８５の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記インターナルギヤ１７４に伝達する第２走行側出力ギヤ列１８６ｂとを有している。
前記第１及び第２走行側出力ギヤ列１８６ａ，１８６ｂは、伝動方向及び伝動比が互いに同一とされている。 The travel side output transmission mechanism 180 includes a travel side output shaft 181 operatively connected to the travel side motor shaft 126, a branch shaft 185 operatively connected to the travel side output shaft 181, and rotational power of the branch shaft 185. Is transmitted to the internal gear 174 of the first planetary gear mechanism 170a, and the rotational power of the branch shaft 185 is transmitted to the internal gear 174 of the second planetary gear mechanism 170b. And a second traveling side output gear train 186b.
The first and second traveling side output gear trains 186a and 186b have the same transmission direction and transmission ratio.

なお、本実施の形態において、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記構成に加えて、前記走行側モータ軸１２６に作動的に制動力を付加し得る駐車用ブレーキ装置１８２を備えている。
本実施の形態において、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、動力伝達方向に関し前記走行側出力軸１８１及び前記分岐軸１８５の間に配設されている。
具体的には、前記駐車用ブレーキ装置１８２は、前記走行側出力軸１８１から回転動力を受け且つ前記分岐軸１８５へ出力するブレーキ軸１８３と、前記ブレーキ軸１８３に対して選択的に制動力を付加し得るブレーキユニット１８４とを備えている。 In the present embodiment, the travel-side output transmission mechanism 180 includes a parking brake device 182 that can operatively apply a braking force to the travel-side motor shaft 126 in addition to the above configuration.
In the present embodiment, the parking brake device 182 is disposed between the travel-side output shaft 181 and the branch shaft 185 in the power transmission direction.
Specifically, the parking brake device 182 receives a rotational power from the travel-side output shaft 181 and outputs it to the branch shaft 185, and selectively applies a braking force to the brake shaft 183. And a brake unit 184 that can be added.

さらに、本実施の形態において、前記走行側出力伝動機構１８０は、前記走行側モータ軸１２４の回転動力を多段変速させる副変速機構１８７を備えている。
本実施の形態において、前記副変速機構１８７は、前記走行側出力軸１８１及び前記走行側ブレーキ軸１８３の間で多段変速可能に構成されている。 Further, in the present embodiment, the travel side output transmission mechanism 180 includes a sub-transmission mechanism 187 that multi-speeds the rotational power of the travel side motor shaft 124.
In the present embodiment, the sub-transmission mechanism 187 is configured to be capable of multi-stage shifting between the traveling side output shaft 181 and the traveling side brake shaft 183.

前記旋回側出力伝動機構１９０は、前記旋回側モータ軸１３６に作動連結された旋回側出力軸１９１と、前記旋回側出力軸１９１に作動連結された共通軸１９２と、前記共通軸１９２の回転動力を前記第１遊星ギヤ機構１７０ａの前記サンギヤ１７１に伝達する第１旋回側出力ギヤ列１９３ａと、前記共通軸１９２の回転動力を前記第２遊星ギヤ機構１７０ｂの前記サンギヤ１７１に伝達する第２旋回側出力ギヤ列１９３ｂとを有している。
前記第１及び第２旋回側出力ギヤ列１９３ａ，１９３ｂは、伝動比は同一であるが、伝動方向は互いに対して反対となるように構成されている。 The turning-side output transmission mechanism 190 includes a turning-side output shaft 191 operatively connected to the turning-side motor shaft 136, a common shaft 192 operatively connected to the turning-side output shaft 191, and rotational power of the common shaft 192. Is transmitted to the sun gear 171 of the first planetary gear mechanism 170a, and the second swing is transmitted to the sun gear 171 of the second planetary gear mechanism 170b. Side output gear train 193b.
The first and second turning-side output gear trains 193a and 193b have the same transmission ratio, but are configured such that the transmission directions are opposite to each other.

なお、図７中の符号１９４は、前記旋回側モータ軸１３４に作動的に制動力を付加し得る旋回側ブレーキ装置であり、符号１９５は、前記旋回側出力軸１３４から前記共通軸１９２への動力伝達を係合又は遮断させるクラッチ装置である。
又、図７中の符号１５５は、前記入力軸１４０からの動力によって回転駆動される冷却ファンであり、符号５０１は後述するチャージポンプである。 Reference numeral 194 in FIG. 7 denotes a turning-side brake device capable of operatively applying a braking force to the turning-side motor shaft 134, and reference numeral 195 denotes the turning-side output shaft 134 to the common shaft 192. A clutch device that engages or shuts off power transmission.
Further, reference numeral 155 in FIG. 7 is a cooling fan that is rotationally driven by the power from the input shaft 140, and reference numeral 501 is a charge pump described later.

前記作業機系トランスミッション２００は、前記エンジン９からの定速回転動力及び前記走行系ＨＳＴ１２０からの車速同調回転動力を入力し、前記脱穀装置４０及び前記揺動選別装置５０に対しては定速回転動力を出力し、且つ、前記刈取装置３０及び前記フィードチェーン装置２０に対しては定速回転動力又は車速同調回転動力を選択的に出力し得るように構成されている。   The work machine transmission 200 receives constant speed rotational power from the engine 9 and vehicle speed synchronized rotational power from the traveling system HST 120, and constant speed rotation for the threshing device 40 and the swing sorting device 50. Power is output, and constant speed rotational power or vehicle speed synchronized rotational power can be selectively output to the reaping device 30 and the feed chain device 20.

図９に、前記作業機系トランスミッション２００の伝動模式図を示す。
詳しくは、図３及び図９に示すように、前記作業機系トランスミッション２００は、カウンターケース２１０と、脱穀クラッチ機構４５を介して前記エンジン９に作動連結される定速入力軸２２０と、前記定速入力軸２２０に作動連結され、前記脱穀装置４０の扱胴駆動軸４１へ向けて回転動力を出力する脱穀出力軸２２１と、前記定速入力軸２２０に作動連結された定速伝動軸２２３と、前記走行側モータ軸１２６に作動連結される車速同調入力軸２２４と、変速伝動軸２２５と、前記車速同調入力軸２２４及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う車速同調側変速機構２４０と、前記定速伝動軸２２３及び前記変速伝動軸２２５の間で変速を行う定速側変速機構２５０と、前記変速伝動軸２２５に作動連結され、前記刈取部３０へ向けて出力する刈取出力軸２２６と、前記定速伝動軸２２３の回転動力及び前記変速伝動軸２２５の回転動力を合成するＦＣ変速機構２８０と、前記ＦＣ変速機構２８０の出力部に作動連結され、前記フィードチェーン部２０へ向けて回転動力を出力するフィードチェーン出力軸２２７とを備えている。 FIG. 9 is a schematic transmission diagram of the work machine transmission 200.
Specifically, as shown in FIGS. 3 and 9, the work machine transmission 200 includes a counter case 210, a constant speed input shaft 220 that is operatively connected to the engine 9 via a threshing clutch mechanism 45, and the constant speed transmission. A threshing output shaft 221 that is operatively connected to the speed input shaft 220 and outputs rotational power toward the barrel drive shaft 41 of the threshing device 40; a constant speed transmission shaft 223 that is operatively connected to the constant speed input shaft 220; A vehicle speed tuning input shaft 224 operatively connected to the travel side motor shaft 126, a speed change transmission shaft 225, a vehicle speed tuning side speed change mechanism 240 that shifts between the vehicle speed tuning input shaft 224 and the speed change transmission shaft 225, and A constant speed transmission mechanism 250 that performs a shift between the constant speed transmission shaft 223 and the transmission transmission shaft 225, and the transmission transmission shaft 225 operatively connected to the cutting portion 30. The cutting output shaft 226 for output, the FC transmission mechanism 280 for combining the rotational power of the constant speed transmission shaft 223 and the rotational power of the speed change transmission shaft 225, and the output section of the FC transmission mechanism 280 are operatively connected to the feed. And a feed chain output shaft 227 that outputs rotational power toward the chain portion 20.

本実施の形態において、前記定速入力軸２２０及び前記脱穀出力軸２２１は、図９に示すように、単一軸によって一体形成されている。
即ち、前記単一軸は、一端部が前記カウンターケース２１０から後方へ突出し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から前方へ突出するように、車輌前後方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されており、前記一端部が前記エンジン９に作動連結される入力端部を形成し且つ前記他端部が前記脱穀装置４０へ向けて回転動力を出力する出力端部を形成している。 In the present embodiment, the constant speed input shaft 220 and the threshing output shaft 221 are integrally formed by a single shaft as shown in FIG.
That is, the single shaft is supported by the counter case 210 along the longitudinal direction of the vehicle so that one end protrudes backward from the counter case 210 and the other end protrudes forward from the counter case 210. The one end portion forms an input end portion that is operatively connected to the engine 9, and the other end portion forms an output end portion that outputs rotational power toward the threshing device 40.

前記定速入力軸２２０（前記単一軸の前記一端部）には定速入力プーリー２０１が装着されており、該定速入力プーリー２０１に巻き回された定速入力ベルト２０２を介して前記エンジン９から前記定速入力軸２２０へ定速回転動力が入力されるようになっている。
前記脱穀用出力軸２２１（前記単一軸の前記他端部）には脱穀出力プーリー２０３が装着されており、該脱穀出力プーリー２０３に巻き回された脱穀出力ベルト２０４を介して前記脱穀部４０へ前記エンジン９からの定速回転動力を伝達するようになっている。 A constant speed input pulley 201 is attached to the constant speed input shaft 220 (the one end portion of the single shaft), and the engine 9 is interposed via a constant speed input belt 202 wound around the constant speed input pulley 201. The constant-speed rotational power is input to the constant-speed input shaft 220.
A threshing output pulley 203 is attached to the threshing output shaft 221 (the other end portion of the single shaft), and the threshing output belt 204 wound around the threshing output pulley 203 is passed to the threshing portion 40. A constant speed rotational power from the engine 9 is transmitted.

本実施の形態において、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記定速入力ベルト２０２に対してテンションを付加／解除させることで、前記エンジン９から前記定速入力軸２２０への動力伝達を係合又は遮断させ得るように構成されている。   In the present embodiment, the threshing clutch mechanism 45 engages or interrupts power transmission from the engine 9 to the constant speed input shaft 220 by applying / releasing tension to the constant speed input belt 202. It is comprised so that it can be made.

なお、前記脱穀クラッチ機構４５は、前記制御装置４００によって制御される脱穀クラッチ作動装置５１０によって作動される。
前記脱穀クラッチ作動装置５１０は、図８に示すように、脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１と、前記脱穀クラッチ用油圧ピストン機構５１１に対する作動油の給排制御を行う脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２とを有しており、前記脱穀クラッチ用電磁切換弁５１２が脱穀スイッチ（図示せず）の入り切り操作に基づいて前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。 The threshing clutch mechanism 45 is operated by a threshing clutch operating device 510 controlled by the control device 400.
As shown in FIG. 8, the threshing clutch operating device 510 includes a threshing clutch hydraulic piston mechanism 511 and a threshing clutch electromagnetic switching valve 512 that controls supply and discharge of hydraulic oil to and from the threshing clutch hydraulic piston mechanism 511. And the position of the electromagnetic switching valve 512 for the threshing clutch is controlled by the control device 400 based on an on / off operation of a threshing switch (not shown).

前記定速伝動軸２２３は、図９に示すように、一端部が前記定速入力軸２２０に作動連結し且つ他端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出するように、車輌幅方向に沿って前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記定速伝動軸２２０の前記他端部は、前記揺動選別装置５０へ向けて定速回転動力を出力する揺動選別用出力軸２２８を形成している。
前記揺動選別用出力軸２２８（前記定速伝動軸２２３の前記他端部）には揺動出力プーリー２０５が装着されている。 As shown in FIG. 9, the constant speed transmission shaft 223 is arranged in the vehicle width direction so that one end is operatively connected to the constant speed input shaft 220 and the other end protrudes outward from the counter case 210. Along the counter case 210.
The other end of the constant speed transmission shaft 220 forms a swing sorting output shaft 228 that outputs a constant speed rotational power toward the swing sorting device 50.
A swing output pulley 205 is attached to the swing sorting output shaft 228 (the other end of the constant speed transmission shaft 223).

前記車速同調入力軸２２４は、一端部が前記カウンターケース２１０から外方へ突出した状態で、車輌幅方向に沿うように前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記車速同調入力軸２２４の前記一端部には、車速同調入力プーリー２０６が装着されている。
前記変速伝動軸２２５は、前記定速伝動軸２２３及び前記車速同調入力軸２２４と略平行となるように前記カウンターケース２１０に支持されている。 The vehicle speed tuning input shaft 224 is supported by the counter case 210 along the vehicle width direction with one end portion protruding outward from the counter case 210.
A vehicle speed tuning input pulley 206 is attached to the one end of the vehicle speed tuning input shaft 224.
The speed change transmission shaft 225 is supported by the counter case 210 so as to be substantially parallel to the constant speed transmission shaft 223 and the vehicle speed tuning input shaft 224.

さらに、前記作業機系トランスミッション２００には、図９に示すように、前記車速同調入力軸２２４及び前記車速同調変速機構２４０の間に介挿された一方向クラッチ３５が備えられている。   Furthermore, as shown in FIG. 9, the work machine system transmission 200 includes a one-way clutch 35 interposed between the vehicle speed tuning input shaft 224 and the vehicle speed tuning transmission mechanism 240.

ここで、車速同調側変速機構２４０は、前記制御装置４００によって制御される刈取クラッチ／変速作動装置５２０によって作動される。
詳しくは、前記刈取クラッチ／変速作動装置５２０は、図８に示すように、刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１と、前記刈取クラッチ／変速用油圧ピストン機構５２１に対する作動油の給排制御を行う刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２とを有している。
一方、前記運転席５近傍には、刈取スイッチ４３０（図８参照）及び刈取変速レバー（図示せず）が備えられている。
前記制御装置４００は、前記刈取スイッチ４３０のＯＦＦ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が中立位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行い、前記刈取スイッチ４３０のＯＮ操作に基づき、前記車速同調用シフター２４３が前記刈取変速レバーの操作位置に対応した高速位置又は低速位置に位置するように前記刈取クラッチ／変速用電磁切換弁５２２の位置制御を行う。 Here, the vehicle speed tuning side transmission mechanism 240 is operated by a cutting clutch / transmission operation device 520 controlled by the control device 400.
Specifically, as shown in FIG. 8, the harvesting clutch / transmission operating device 520 performs hydraulic oil supply / discharge control for the harvesting clutch / transmission hydraulic piston mechanism 521 and the harvesting clutch / transmission hydraulic piston mechanism 521. A mowing clutch / shift electromagnetic switching valve 522 is provided.
On the other hand, a cutting switch 430 (see FIG. 8) and a cutting shift lever (not shown) are provided in the vicinity of the driver's seat 5.
The control device 400 controls the position of the harvesting clutch / shift electromagnetic switching valve 522 so that the vehicle speed tuning shifter 243 is positioned at the neutral position based on the OFF operation of the harvesting switch 430, and the harvesting switch 430. , The position control of the cutting clutch / shift electromagnetic switching valve 522 is performed so that the vehicle speed tuning shifter 243 is positioned at a high speed position or a low speed position corresponding to the operation position of the cutting shift lever.

また、定速側変速機構２５０は、前記制御装置４００によって制御される流し込み／高速カット用作動装置５３０によって作動される。
詳しくは、前記流し込み／高速カット用作動装置５３０は、図８に示すように、流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１と、前記流し込み／高速カット用油圧ピストン機構５３１に対する作動油の給排制御を行う流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２とを有している。
前記制御装置４００は、運転席５近傍に備えられる操作部材（図示せず）の操作に基づき、前記流し込み／高速カット用電磁切換弁５３２の位置制御を行い、これにより、前記定速用シフター２５３が流し込み位置，高速カット位置又は中立位置のうち前記操作部材の操作に対応した位置に位置するようになっている。 The constant speed side speed change mechanism 250 is operated by a pouring / high speed cutting operation device 530 controlled by the control device 400.
Specifically, as shown in FIG. 8, the pouring / high speed cutting operation device 530 performs hydraulic oil supply / discharge control for the pouring / high speed cutting hydraulic piston mechanism 531 and the pouring / high speed cutting hydraulic piston mechanism 531. And an electromagnetic switching valve 532 for pouring / fast cutting to be performed.
The control device 400 controls the position of the pouring / high speed cut electromagnetic switching valve 532 based on the operation of an operation member (not shown) provided in the vicinity of the driver's seat 5, thereby the constant speed shifter 253. Is positioned at a position corresponding to the operation of the operation member among the pouring position, the high speed cutting position or the neutral position.

前記刈取出力軸２２６は、一端部が外方へ延在された状態で前記カウンターケース２１０に支持されている。
前記刈取出力軸２２６の前記一端部には、刈取出力プーリー２０７が装着されている。
なお、本実施の形態において、前記刈取出力軸２２６は、トルクリミッター２２９を介して前記変速伝動軸２２５に作動連結されている。 The harvesting output shaft 226 is supported by the counter case 210 with one end portion extending outward.
A cutting output pulley 207 is attached to the one end of the cutting output shaft 226.
In the present embodiment, the cutting output shaft 226 is operatively connected to the speed change transmission shaft 225 via a torque limiter 229.

次に、前記コンバイン１の油圧回路について説明する。
図８に示すように、前記コンバイン１は、前記脱穀クラッチ作動装置５１０、前記刈取クラッチ／変速作動装置５２０及び流し込み／高速カット用作動装置５３０に対して作動油給排を司る脱穀・刈取用油圧回路５５０と、刈取昇降用油圧機構５６１、左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂ及びオーガ作動用油圧機構５６３に対する作動油給排を司る昇降用油圧回路５６０と、前記走行側ＨＳＴ１２０及び前記旋回側ＨＳＴ１３０を含む走行系油圧機構の油圧制御を司る走行系油圧回路５７０とを備えている。 Next, the hydraulic circuit of the combine 1 will be described.
As shown in FIG. 8, the combine 1 includes a threshing / cutting hydraulic pressure that controls supply / discharge of hydraulic oil to / from the threshing clutch operating device 510, the harvesting clutch / transmission operating device 520, and the pouring / high speed cutting operating device 530. A circuit 550, a cutting lift hydraulic mechanism 561, a pair of left and right vehicle body lifting hydraulic mechanisms 562a, 562b, and a lifting hydraulic circuit 560 for supplying and discharging hydraulic fluid to the auger operating hydraulic mechanism 563, the travel side HST 120, and the turning And a traveling hydraulic circuit 570 that controls the hydraulic control of the traveling hydraulic mechanism including the side HST 130.

前記走行系油圧回路５７０は、図８に示すように、前記走行側油圧ポンプ本体１２２及び前記走行側油圧モータ本体１２７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記第１及び第２走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂと、前記旋回側油圧ポンプ本体１３２及び前記旋回側油圧モータ本体１３７が閉回路を形成するように両者を流体接続させる前記旋回側第１及び第２ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂと、前記一対の走行側ＨＳＴライン１２９ａ，１２９ｂのそれぞれ及び前記一対の旋回側ＨＳＴライン１３９ａ，１３９ｂのそれぞれに作動油を補給する為のチャージライン５７５であって、チャージ圧設定用リリーフ弁５７６によって所定圧に調圧されたチャージライン５７５と、前記走行側ポンプ用電磁切換弁３２２に向けて作動油を供給する走行側ポンプ用作動油ライン５８１と、前記走行側モータ用電磁切換弁３３２に向けて作動油を供給する走行側モータ用作動油ライン５８２と、前記旋回側ポンプ用電磁切換弁３６２に向けて作動油を供給する旋回側ポンプ用作動油ライン５８３とを備えている。
なお、前記走行側ポンプ用作動油ライン５８１、前記走行側モータ用作動油ライン５８２及び前記旋回側ポンプ用作動油ライン５８３へは、前記チャージライン５７６を介して作動油が供給されている。 As shown in FIG. 8, the travel system hydraulic circuit 570 is configured such that the travel side hydraulic pump main body 122 and the travel side hydraulic motor main body 127 are fluidly connected to each other so as to form a closed circuit. Side HST lines 129a and 129b, and the swing side first and second HST lines 139a and 139b that fluidly connect the swing side hydraulic pump main body 132 and the swing side hydraulic motor main body 137 so as to form a closed circuit, A charge line 575 for supplying hydraulic fluid to each of the pair of travel side HST lines 129a and 129b and each of the pair of turning side HST lines 139a and 139b, and a predetermined pressure is set by a relief valve 576 for setting the charge pressure. Toward the charge line 575 adjusted in pressure and the traveling-side pump electromagnetic switching valve 322 A traveling-pump hydraulic fluid line 581 for supplying hydraulic fluid, a traveling-motor hydraulic fluid line 582 for supplying hydraulic fluid toward the traveling-motor electromagnetic switching valve 332, and the turning-pump electromagnetic switching valve And a hydraulic oil line 583 for the swivel pump that supplies the hydraulic oil toward 362.
Note that hydraulic oil is supplied to the travel side pump hydraulic fluid line 581, the travel side motor hydraulic fluid line 582, and the turning side pump hydraulic fluid line 583 via the charge line 576.

本実施の形態に係るコンバイン１は、図８に示すように、前記構成に加えて、前記チャージポンプ５０１及び補助ポンプ５０２を備えており、前記昇降用油圧回路へは前記補助ポンプ５０２から圧油が供給され、且つ、前記チャージライン５７５及び前記脱穀・刈取用油圧回路５５０へは前記チャージポンプ５０１から圧油が供給され、昇降用油圧回路５６０へは前記補助ポンプ５０２から圧油が供給されるように構成されている。   As shown in FIG. 8, the combine 1 according to the present embodiment is provided with the charge pump 501 and the auxiliary pump 502 in addition to the above-described configuration. , And pressure oil is supplied from the charge pump 501 to the charge line 575 and the threshing / cutting hydraulic circuit 550, and pressure oil is supplied from the auxiliary pump 502 to the lifting hydraulic circuit 560. It is configured as follows.

前記左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂは、前記制御装置４００によって制御され、左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂを作動させる。
前記左右一対の車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂは、図８に示すように、昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂと、前記昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂに対する作動油の給排制御を行う車体昇降用電磁切換弁５６４ａ，５６４ｂとを有しており、前記車体昇降用電磁切換弁５６４ａ，５６４ｂが前記制御装置４００によって位置制御されるようになっている。 The pair of left and right body lifting / lowering hydraulic mechanisms 562a and 562b are controlled by the control device 400 to operate the left and right lifting control hydraulic cylinders 15a and 15b.
As shown in FIG. 8, the pair of left and right vehicle body raising / lowering hydraulic mechanisms 562a, 562b perform raising / lowering hydraulic cylinders 15a, 15b and hydraulic oil supply / discharge control for the raising / lowering hydraulic cylinders 15a, 15b. Elevating and lowering electromagnetic switching valves 564a and 564b are provided, and the position of the vehicle elevating and lowering electromagnetic switching valves 564a and 564b is controlled by the control device 400.

図１０は、図１のコンバイン１における運転席５前方に配置された運転操作部周辺図を示す図であり、図１１は、図１０の表示部３０１拡大図である。
図１０及び図１１に示すように、運転席５の前方には、コンバイン１の状態を切り換え表示可能な表示部３０１及び各種操作スイッチ等が配設された操作パネル３００ならびに前記左右の走行装置１０の駆動速度差を変更させる操作ハンドル３５０が設けられている。また、運転席５の側方且つ前方には、前記走行装置１０の駆動速度を変速させる主変速レバー３１０が設けられている。 FIG. 10 is a view showing a periphery of the driving operation unit arranged in front of the driver's seat 5 in the combine 1 of FIG. 1, and FIG. 11 is an enlarged view of the display unit 301 of FIG.
As shown in FIGS. 10 and 11, in front of the driver's seat 5, an operation panel 300 on which a display unit 301 capable of switching and displaying the state of the combine 1, various operation switches, and the like, and the left and right traveling devices 10 are provided. An operation handle 350 is provided for changing the drive speed difference. Further, a main transmission lever 310 that changes the driving speed of the traveling device 10 is provided on the side and in front of the driver seat 5.

本実施形態においては、操作パネル３００に、前記走行機体１０の左右傾斜角度が所定の設定角度となるように自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチ４６０が設けられている。また、前記主変速レバー３１０の把持部上方には、前記走行機体２に対する前記左右の走行装置１０の相対高さを変更させる手動操作部材４７０が設けられている。なお、手動操作部材４７０を設ける場所は、これに限定されず、主変速レバー３１０の把持部上方に加えて又はこれに代えて、例えば、前記操作ハンドル３５０の把持部近傍に設けられた操作部３５１に設けられてもよい。   In the present embodiment, the operation panel 300 is provided with an automatic control switch 460 for switching ON / OFF of an automatic control mode for automatically controlling the left and right inclination angles of the traveling machine body 10 to be a predetermined set angle. . Further, a manual operation member 470 that changes the relative height of the left and right traveling devices 10 with respect to the traveling machine body 2 is provided above the grip portion of the main transmission lever 310. The place where the manual operation member 470 is provided is not limited to this. For example, an operation unit provided in the vicinity of the grip part of the operation handle 350 in addition to or instead of the grip part of the main transmission lever 310. 351 may be provided.

図１２に、図１０の主変速レバー３１０の把持部上方の拡大斜視図を示す。本実施形態の前記手動操作部材４７０は、前後左右の４方向に傾倒可能且つ中央下方に押下可能なレバースイッチとして構成される。より具体的には、前記走行機体２を下降させる下降操作位置（ここでは前方Ｄ１）と、前記走行機体２を上昇させる上昇操作位置（ここでは後方Ｄ２）と、前記走行機体２を左側へ傾斜させる左側傾斜位置（ここでは左方Ｄ３）と、前記走行機体２を右側へ傾斜させる右側傾斜位置（ここでは右方Ｄ４）と、前記４つの操作位置とは異なる第５の操作位置（中央下方Ｄ５）とを選択的にとり得るように構成されている。
なお、本実施形態においては、手動操作部材４７０の頭頂部を押下することにより、手動操作部材４７０全体が中央下方Ｄ５に位置して第５の操作位置を取り得る構成となっているが、例えば、４方向レバーの頭頂部にプッシュボタン等を設け、当該プッシュボタンを押下することにより第５の操作位置を取り得る構成としてもよい。 FIG. 12 is an enlarged perspective view above the grip portion of the main transmission lever 310 of FIG. The manual operation member 470 of the present embodiment is configured as a lever switch that can be tilted in four directions, front, rear, left, and right, and can be pressed downward in the center. More specifically, a lowering operation position for lowering the traveling machine body 2 (here, forward D1), an ascending operation position for raising the traveling machine body 2 (here, rearward D2), and tilting the traveling machine body 2 leftward. A left inclined position (here, left D3), a right inclined position (here, right D4) where the traveling machine body 2 is inclined to the right side, and a fifth operation position (lower center) different from the four operation positions. D5) can be selectively taken.
In the present embodiment, the entire manual operation member 470 is positioned at the lower center D5 by pressing the top of the manual operation member 470. It is good also as a structure which can take a 5th operation position by providing a push button etc. in the top part of a 4-way lever, and pressing down the said push button.

ここで、本実施形態におけるコンバイン１の車高・傾斜制御について説明する。
図１３に、本実施形態におけるコンバイン１の車高・傾斜制御についてのフローチャートを示す。
まず、自動制御スイッチ４６０がＯＦＦである場合（ステップＳ１でＮｏ）、手動操作部材４７０が操作されると（ステップＳ７でＹｅｓ）、その操作に応じた車高及び傾斜角度とすべく、制御装置４００により車体昇降用油圧機構５６２ａ，５６２ｂが制御される（ステップＳ８）。この場合、前記手動操作部材４７０の操作量に応じて走行部昇降装置が手動で車高・傾斜調整された（実際に走行機体２の車高・傾斜が変化した）上で当該操作終了時点における傾斜角度（絶対角度）が記憶される。記憶された車高及び傾斜角度は、さらに手動操作部材４７０が操作されるか、自動制御スイッチ４６０がＯＮ状態へと操作されるまで、保持される（ステップＳ９）。 Here, the vehicle height / tilt control of the combine 1 in this embodiment will be described.
In FIG. 13, the flowchart about the vehicle height and inclination control of the combine 1 in this embodiment is shown.
First, when the automatic control switch 460 is OFF (No in Step S1), when the manual operation member 470 is operated (Yes in Step S7), a control device is used to obtain a vehicle height and an inclination angle corresponding to the operation. 400 controls the vehicle body raising / lowering hydraulic mechanisms 562a, 562b (step S8). In this case, the traveling unit lifting / lowering device is manually adjusted in height and inclination according to the operation amount of the manual operation member 470 (actually, the vehicle height and inclination of the traveling machine body 2 are changed), and at the end of the operation. The inclination angle (absolute angle) is stored. The stored vehicle height and inclination angle are maintained until the manual operation member 470 is further operated or the automatic control switch 460 is operated to the ON state (step S9).

なお、本実施形態においては、図１１に示すように、手動操作部材４７０の操作により変更された前記走行機体２の姿勢が、前記車高検出センサ４４０ａ，４４０ｂにより検出され、運転席５近傍に設けられた操作パネル３００の表示部３０１に表示される。より具体的には、走行機体２の左右の各走行装置１０に対する相対高さ（左右の昇降制御用油圧シリンダ１５ａ，１５ｂのピストンロッドの突出量）が表示部３０１の車高表示３０１ａ，３０１ｂにそれぞれ表示されている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 11, the posture of the traveling machine body 2 changed by the operation of the manual operation member 470 is detected by the vehicle height detection sensors 440a and 440b, and in the vicinity of the driver's seat 5. It is displayed on the display unit 301 of the operation panel 300 provided. More specifically, the relative height of the traveling machine body 2 with respect to the left and right traveling devices 10 (the amount of protrusion of the piston rods of the right and left lifting control hydraulic cylinders 15a and 15b) is displayed on the vehicle height displays 301a and 301b of the display unit 301. Each is displayed.

これにより、手動操作部材４７０の操作および後述する自動制御における調整量が左右独立に視覚的に認識される。従って、走行機体２の走行装置１０に対する傾斜状態の確認（地面の斜度の確認）に利用することができ、作業効率をより向上させることができる。   Thereby, the operation amount of the manual operation member 470 and the adjustment amount in the automatic control described later are visually recognized independently on the left and right. Therefore, it can utilize for the confirmation of the inclination state (confirmation of the inclination of the ground) with respect to the traveling apparatus 10 of the traveling body 2, and work efficiency can be improved more.

一方、自動制御スイッチ４６０をＯＮ状態へと操作することにより、自動制御モードに移行する（ステップＳ１でＹｅｓ）。自動制御モードに移行すると、傾斜検出センサ４５０により検出される傾斜角度（走行機体２の重心方向に直交する平面（水平角）に対する角度、即ち、絶対角度）に応じて、制御装置４が走行機体２を所定の傾斜角度（絶対角度）に自動制御する（ステップＳ２でＮｏ、ステップＳ４）。   On the other hand, by operating the automatic control switch 460 to the ON state, the automatic control mode is entered (Yes in step S1). When the automatic control mode is entered, the control device 4 operates the traveling machine body according to the inclination angle detected by the inclination detection sensor 450 (an angle with respect to a plane (horizontal angle) orthogonal to the direction of the center of gravity of the traveling machine body 2, that is, an absolute angle). 2 is automatically controlled to a predetermined inclination angle (absolute angle) (No in step S2, step S4).

本実施形態において、前記制御装置４００は、前記自動制御スイッチ４６０がＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作される（ステップＳ２でＹｅｓ）と、前記設定角度として水平角を用いて前記走行部昇降装置の自動制御を行うように構成されている。即ち、自動制御モードの初期設定角度として、水平角が設定される（ステップＳ３）。   In the present embodiment, when the automatic control switch 460 is operated from the OFF state to the ON state (Yes in Step S2), the control device 400 uses the horizontal angle as the set angle to automatically operate the traveling unit lifting device. It is configured to perform control. That is, the horizontal angle is set as the initial setting angle in the automatic control mode (step S3).

これにより、自動制御スイッチ４６０がＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されると、そのときの走行機体２の傾斜角度に関わらず、走行機体２が水平角となるように自動制御される。即ち、水平角を自動制御モード開始時における初期設定角度とすることができ、設定角度の任意設定が特に必要ない場合において、操作を省略することができる。従って、作業効率をより向上させることができる。   Thus, when the automatic control switch 460 is operated from the OFF state to the ON state, the traveling machine body 2 is automatically controlled so as to have a horizontal angle regardless of the inclination angle of the traveling machine body 2 at that time. That is, the horizontal angle can be set as the initial set angle at the start of the automatic control mode, and the operation can be omitted when the setting of the set angle is not particularly required. Therefore, working efficiency can be further improved.

前記自動制御モード実行時において、前記手動操作部材４７０が操作される（ステップＳ５でＹｅｓ）と、前記制御装置４００は、該手動操作部材４７０の操作終了時点における前記傾斜検出センサ４５０の検出値を設定傾斜角度として記憶し、前記設定角度に基づき走行機体２の左右傾斜角度を自動制御する（ステップＳ６及びステップＳ４）。
具体的には、手動操作部材４７０を左側傾斜位置（左方Ｄ３）又は右側傾斜位置（右方Ｄ４）に操作することにより、走行機体２の傾斜角度に関する自動調整においてオペレータの所望する設定角度を変更することができる。同様に、手動操作部材４７０を下降操作位置（前方Ｄ１）又は上昇操作位置（後方Ｄ２）に操作することにより、走行機体２の車高に関する自動調整においてオペレータの所望する車高を変更することができる。 When the manual operation member 470 is operated at the time of execution of the automatic control mode (Yes in step S5), the control device 400 uses the detected value of the tilt detection sensor 450 at the end of the operation of the manual operation member 470. It memorize | stores as a setting inclination angle, and the left-right inclination angle of the traveling body 2 is automatically controlled based on the said setting angle (step S6 and step S4).
Specifically, by operating the manual operation member 470 to the left-side inclined position (left D3) or the right-side inclined position (right D4), the setting angle desired by the operator in the automatic adjustment related to the inclination angle of the traveling machine body 2 is set. Can be changed. Similarly, by operating the manual operation member 470 to the lowering operation position (front D1) or the raising operation position (rear D2), the vehicle height desired by the operator can be changed in the automatic adjustment related to the vehicle height of the traveling machine body 2. it can.

この場合、前記手動操作部材４７０の操作量に応じて走行部昇降装置が手動で車高・傾斜調整された（実際に走行機体２の車高・傾斜が変化した）上で当該操作終了時点における傾斜角度（絶対角度）が設定角度として記憶される。
これにより、オペレータが所望とする傾斜角度をより体感的に認識することができる。従って、所望とする設定角度を何度も設定し直すことなく容易に設定できるため、作業効率を向上させることができる。 In this case, the traveling unit lifting / lowering device is manually adjusted in height and inclination according to the operation amount of the manual operation member 470 (actually, the vehicle height and inclination of the traveling machine body 2 are changed), and at the end of the operation. The tilt angle (absolute angle) is stored as the set angle.
As a result, the tilt angle desired by the operator can be recognized more intuitively. Accordingly, since the desired setting angle can be easily set without resetting it many times, work efficiency can be improved.

さらに、オペレータが任意に設定した設定角度における自動制御モード実行時において、前記手動操作部材４７０が前記第５の操作位置（中央下方Ｄ５）に操作されると、前記制御装置４は、前記設定角度を水平角に変更する。   Further, when the manual operation member 470 is operated to the fifth operation position (lower center D5) during execution of the automatic control mode at a set angle arbitrarily set by an operator, the control device 4 Change to a horizontal angle.

このように、１つの手動操作部材４７０において、４態様の手動調整に加えて水平角への自動調整開始操作を行うことができるため、両者の操作間で手動操作部材４７０の目視による確認を行うことなく連続して操作することができる。従って、自動制御のための傾斜角度設定をより容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。   In this manner, since one manual operation member 470 can perform an automatic adjustment start operation to the horizontal angle in addition to the four types of manual adjustment, the manual operation member 470 is visually confirmed between the operations. It can be operated continuously without any problems. Therefore, the inclination angle setting for automatic control can be performed more easily, and the working efficiency can be improved.

加えて、本実施形態においては、使用頻度の高い主変速レバー３１０（および／又は操作ハンドル３５０）に手動操作部材４７０が設けられているため、これらの操作中にそこから手を離すことなく手動操作部材４７０の操作を行うことができる。従って、作業効率をより向上させることができる。   In addition, in the present embodiment, the manual operation member 470 is provided on the main transmission lever 310 (and / or the operation handle 350) that is frequently used. The operation member 470 can be operated. Therefore, working efficiency can be further improved.

以上、本発明に係る実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
例えば、本発明においては、自動制御モードにおける設定角度の調整を主変速レバー３１０上の手動操作部材４７０で行い得るため、自動制御モード実行前に予め調整する（自動制御モード実行時に初めて走行部昇降装置に対して制御を開始する）公知の傾斜調整ダイヤル４８０（図１０参照）は、特に必要ないが、存置していてもよい。 The embodiment according to the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment, and various improvements, changes, and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the present invention, since the set angle in the automatic control mode can be adjusted by the manual operation member 470 on the main speed change lever 310, the adjustment is performed in advance before the execution of the automatic control mode. A known tilt adjustment dial 480 (see FIG. 10) that initiates control of the apparatus is not particularly required, but may exist.

図１は、本発明の一実施の形態に係るコンバインの側面図である。FIG. 1 is a side view of a combine according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１に示すコンバインの正面図である。FIG. 2 is a front view of the combine shown in FIG. 図３は、図１及び図２に示すコンバインの伝動模式図である。FIG. 3 is a transmission schematic diagram of the combine shown in FIGS. 1 and 2. 図４は、図１に示すコンバインの走行装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the combine traveling device shown in FIG. 1. 図５は、図４のＶ−Ｖ矢視図である。5 is a VV arrow view of FIG. 図６は、図４のＶＩ−ＶＩ断面図である。6 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG. 図７は、図１〜図３に示すコンバインにおける走行系トランスミッションの伝動模式図である。FIG. 7 is a transmission schematic diagram of a traveling transmission in the combine shown in FIGS. 図８は、図１〜図３に示すコンバインにおける油圧回路図である。FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram of the combine shown in FIGS. 図９は、図１〜図３及び図８に示すコンバインにおける作業機系トランスミッションの伝動模式図である。FIG. 9 is a schematic transmission diagram of the work machine transmission in the combine shown in FIGS. 1 to 3 and 8. 図１０は、図１のコンバインにおける運転席前方に配置された運転操作部周辺図を示す図である。FIG. 10 is a view showing a periphery of the driving operation unit arranged in front of the driver seat in the combine of FIG. 図１１は、図１０の表示部拡大図である。FIG. 11 is an enlarged view of the display unit of FIG. 図１２は、図１０の主変速レバーの把持部上方の拡大斜視図である。12 is an enlarged perspective view above the grip portion of the main transmission lever of FIG. 図１３は、図１に示すコンバインの車高・傾斜制御についてのフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart of the vehicle height / tilt control of the combine shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ コンバイン
２ 走行機体
５ 運転席
１０ 走行装置
１５ａ，１５ｂ 昇降制御用油圧シリンダ（走行部昇降装置）
１６ａ，１６ｂ 前後レバー（走行部昇降装置）
１７ 連結杆（走行部昇降装置）
３０１ 表示部
３１０ 主変速レバー
３５０ 操作ハンドル
４００ 制御装置
４４０ａ，４４０ｂ 車高検出センサ
４５０ 傾斜検出センサ
４６０ 自動制御スイッチ
４７０ 手動操作部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Combine 2 Traveling machine body 5 Driver's seat 10 Traveling apparatus 15a, 15b Hydraulic cylinder for raising / lowering control (traveling part raising / lowering apparatus)
16a, 16b Front / rear lever (traveling unit lifting device)
17 Connecting rod (traveling unit lifting device)
301 Display Unit 310 Main Shift Lever 350 Operation Handle 400 Controllers 440a and 440b Vehicle Height Detection Sensor 450 Inclination Detection Sensor 460 Automatic Control Switch 470 Manual Operation Member

Claims (5)

走行機体に対して左右の走行装置をそれぞれ独立して昇降させる左右一対の走行部昇降装置と、前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さを変更させる手動操作部材と、前記走行機体の左右傾斜値を検出する傾斜検出センサと、前記走行機体の左右傾斜角度が所定の設定角度となるように自動制御する自動制御モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替えさせる自動制御スイッチと、前記走行部昇降装置の作動制御を司る制御装置とを備えたコンバインであって、
前記手動操作部材は、前記走行機体を上昇させる上昇操作位置と、前記走行機体を下降させる下降操作位置と、前記走行機体を左側へ傾斜させる左側傾斜位置と、前記走行機体を右側へ傾斜させる右側傾斜位置と、前記４つの操作位置とは異なる第５の操作位置とを選択的にとり得るように構成され、
前記制御装置は、前記設定角度として水平角以外が設定されている自動制御モード実行時において前記手動操作部材が前記第５の操作位置に操作されると、前記設定角度を水平角に変更するように構成されていることを特徴とするコンバイン。 A pair of left and right traveling unit elevating devices for independently elevating the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft, a manual operation member for changing the relative height of the left and right traveling devices with respect to the traveling aircraft, and the traveling aircraft An inclination detection sensor for detecting a right / left inclination value, an automatic control switch for switching ON / OFF of an automatic control mode for automatically controlling the left / right inclination angle of the traveling machine body to be a predetermined setting angle, and the traveling unit lifting / lowering device A combine with a control device for controlling the operation of
The manual operation member includes an ascending operation position for raising the traveling machine body, a lowering operation position for lowering the traveling machine body, a left inclined position for tilting the traveling machine body to the left side, and a right side for tilting the traveling machine body to the right side. An inclined position and a fifth operation position different from the four operation positions can be selectively taken,
The controller is configured to change the set angle to a horizontal angle when the manual operation member is operated to the fifth operation position during execution of an automatic control mode in which a setting angle other than a horizontal angle is set. The combine characterized by being comprised in. 前記制御装置は、前記自動制御モード実行時に前記手動操作部材が操作されると、該手動操作部材の操作終了時点における前記傾斜検出センサの検出値を設定傾斜角度として記憶し、前記設定角度に基づき走行機体の左右傾斜角度を自動制御するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。   When the manual operation member is operated during execution of the automatic control mode, the control device stores a detection value of the inclination detection sensor at a time point when the operation of the manual operation member is ended as a set inclination angle, and based on the set angle The combine according to claim 1, wherein the combiner is configured to automatically control a left-right inclination angle of the traveling machine body. 前記制御装置は、前記自動制御スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態へ操作されると、前記設定角度として水平角を用いて前記走行部昇降装置の自動制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のコンバイン。   The control device is configured to automatically control the traveling unit lifting device using a horizontal angle as the set angle when the automatic control switch is operated from an OFF state to an ON state. The combine according to claim 1 or 2. 前記手動操作部材は、前記走行装置の駆動速度を変速させる主変速レバー及び／又は前記左右の走行装置の駆動速度差を変更させる操作ハンドルに設けられていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のコンバイン。   The said manual operation member is provided in the operation handle which changes the main speed change lever which changes the drive speed of the said traveling apparatus, and / or the drive speed difference of the said right and left traveling apparatuses. Combine in any one of. 前記走行機体に対する前記左右の走行装置の相対高さをそれぞれ検出する一対の車高検出センサを備え、
前記車高検出センサの検出結果に基づく前記走行機体の姿勢が運転席近傍に設けられた表示部に表示されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のコンバイン。 A pair of vehicle height detection sensors that respectively detect the relative heights of the left and right traveling devices with respect to the traveling machine body;
The combine according to any one of claims 1 to 4, wherein an attitude of the traveling machine body based on a detection result of the vehicle height detection sensor is displayed on a display unit provided in the vicinity of a driver's seat.

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