JP2008271157A - 音声強調装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 雑音に取り囲まれた環境内でも、目的音声の強調を行うことが可能な音声強調装置及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】 ビデオカメラ２は音源となる対象物を含む画像を撮影する。マイクロホンアレイ３は複数のマイクロホン素子を有し、当該対象物が発する音声を入力する。操作部１１３は操作者が指示する位置を入力する。表示部１５はビデオカメラ２で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して操作部１１３のマウスカーソル１８によって入力された位置を表示する。制御部１１はマウスカーソル１８によって示された画像上の位置をマイクロホンアレイ３に対する方向に変換し、当該変換された方向にマイクロホンアレイ３の超指向性を設定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、撮影装置及び音声入力装置を利用する音声強調装置及び制御プログラムに関する。

従来より、１つのキーワードの音声認識によって確実に、目的音到来方向にマイクロホンアレイの指向性を設定する指向性設定装置が知られている（例えば、特許文献１）。この指向性設定装置では、音源の定位は人の発話音声に基づいて実行されている。
特開２００４−１０９３６１号公報

しかしながら、機械が発する音のように周囲の雑音との区別が難しい音を強調する場合には、上記指向性設定装置のように、音声信号のみから音源を定位する方法は必ずしも有効ではなかった。このため、工場で稼働する機械の異音を強調して採取する場合には、従来のマイクロホンアレイ制御における音源定位を前提とした超指向性の形成は機能しない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、雑音に取り囲まれた環境内でも、目的音声の強調を行うことが可能な音声強調装置及び制御プログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１の音声強調装置は、音源となる対象物を含む画像を撮影する撮影手段と、複数の集音素子を有し、当該対象物が発する音声を入力する音声入力手段と、操作者が指示する位置を入力する位置入力手段と、前記撮影手段で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示する画像表示手段と、前記位置入力手段によって示された画像上の位置を前記音声入力手段に対する方向に変換する変換手段と、前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定する設定手段とを備えることを特徴とする。

請求項２の音声強調装置は、請求項１に記載の音声強調装置において、前記設定手段は、一の集音素子の音声に対する他の集音素子の各々の音声の遅延量を算出し、当該他の集音素子の各々の音声に当該算出された遅延量を付加し、当該遅延量が付加された他の集音素子の各々の音声から前記一の集音素子の音声を減算して、雑音を抽出且つ除去することにより、前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定することを特徴とする。

請求項３の音声強調装置は、請求項１又は２記載の音声強調装置において、前記撮影手段及び前記音声入力手段は、通信網を介して前記音声強調装置に接続されることを特徴とする。

請求項４の音声強調装置は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の音声強調装置において、前記設定された音声入力手段の超指向性に対応する音声を出力する音声出力手段を備えることを特徴とする。

請求項５の音声強調装置は、請求項１又は２に記載の音声強調装置において、前記撮影手段で撮影された画像及び前記音声入力手段で入力された音声を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された画像及び音声の再生を指示する再生指示手段とを備え、前記再生指示手段により前記記憶された画像及び前記記憶された音声の再生が指示された場合には、前記画像表示手段は、前記記憶された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示し、前記設定手段は、前記記憶された音声に対して前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定することを特徴とする。

請求項６の音声強調装置は、請求項５に記載の音声強調装置において、前記設定された音声入力手段の超指向性に対応する音声を出力する音声出力手段を備えることを特徴とする。

請求項７の制御プログラムは、音源となる対象物を含む画像を撮影する撮影手段、及び複数の集音素子を有し、当該対象物が発する音声を入力する音声入力手段に接続されるコンピュータを、操作者が指示する位置を入力する位置入力手段、前記撮影手段で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示する画像表示手段、前記位置入力手段によって示された画像上の位置を前記音声入力手段に対する方向に変換する変換手段、及び前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定する設定手段として機能させることを特徴とする。

請求項１、７の発明によれば、雑音に取り囲まれた環境内でも、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

請求項２の発明によれば、音声入力手段の超指向性を精度良く設定することができる。

請求項３の発明によれば、通信網を介して入力された音声についても、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

請求項４の発明によれば、操作者が指示する位置に対応する目的音声を強調して出力することができる。

請求項５の発明によれば、記憶手段に記憶された音声のうち、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

請求項６の発明によれば、記憶手段に記憶された音声のうち、操作者が指示する位置に対応する目的音声を強調して出力することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る音声強調装置の構成を示す図である。

本発明の実施の形態に係る音声強調装置は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）１、対象物９を撮影するビデオカメラ２（撮影手段）、対象物９が発する音声を取得するマイクロホンアレイ３（音声出力手段）、及び音声を出力するスピーカ４（音声出力手段）を備えている。また、ＰＣ１は、音声を再生する再生部１０（音声出力手段）と、装置全体を制御する制御部１１（変換手段、設定手段）と、ビデオカメラ２からの映像及びマイクロホンアレイ３からの音声を受信すると共にマイクロホンアレイ３の超指向性を制御する制御コマンドをマイクロホンアレイ３に送信する送受信部１２と、マウスやキーボードなどで構成される操作部１３（位置入力手段、再生指示手段）と、制御プログラム、データ及び情報等を記憶する記憶部１４（記憶手段）と、表示領域１７及びユーザインターフェース（ＵＩ）１６を表示する表示部１５（画像表示手段）とを備えている。マイクロホンアレイ３は複数のマイクロホン素子を含む。

制御部１１は、再生部１０、送受信部１２、操作部１３、記憶部１４、及び表示部１５に接続されており、さらに送受信部１２を介してビデオカメラ２及びマイクロホンアレイ３に接続されている。尚、ＰＣ１は、表示部１５を備える一体型のパーソナルコンピュータで構成してもよい。

表示領域１７には、ビデオカメラ２で撮影された撮影画像が表示される。また、表示領域１７には、操作部１３からの操作指示に従って動作するマウスカーソル１８が表示されている。マウスカーソル１８で位置が指定されると、後述するように、制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該指定された位置に設定する制御コマンドをマイクロホンアレイ３に対して送信する。

図２は、ＰＣ１のハードウエア構成を示すブロック図である。

ＰＣ１は、装置全体を制御するＣＰＵ２１、制御プログラムを備えるＲＯＭ２２、ワーキングエリアとして機能するＲＡＭ２３、各種の情報やプログラムを備えるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２４、マウス及びキーボード２５、他のコンピュータと接続するためのネットワークインタフェース２６、液晶モニタ又はＣＲＴで構成されるディスプレイ２７、及びビデオカメラ２及びマイクロホンアレイ３と接続するためのＵＳＢ（universal serial bus）インタフェース２８を備えている。ＣＰＵ２１はシステムバス２９を介してＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２４、マウス及びキーボード２５、ネットワークインタフェース２６、ディスプレイ２７及びＵＳＢインタフェース２８に接続されている。

制御部１１は、制御プログラムに従って各種の処理を実行するＣＰＵ２１に相当する。送受信部１２は、ネットワークインタフェース２６及びＵＳＢインタフェース２８に相当する。操作部１３は、マウス及びキーボード２５に相当し、記憶部１４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２４に相当する。表示部３０５は、ディスプレイ２７に相当する。

図３は、図１のＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。

まず、制御部１１は、送受信部１２を介してビデオカメラ２から撮影画像を受信し、当該撮影画像を表示部１５の表示領域１７に表示させる（ステップＳ１）。このとき、表示領域１７には、マウスカーソル１８も撮影画像上に重ねて表示される。

次いで、制御部１１は、送受信部１２を介してマイクロホンアレイ３から音声を受信する（ステップＳ２）。

次に、制御部１１は、マウスカーソル１８で位置が指定されたか否かを判別する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１１は、操作部１３からダブルクリック等の位置指定コマンドを入力したか否かを判別する。

ステップＳ３の判別の結果、ＮＯの場合には、本処理を終了する。一方、ＹＥＳの場合には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置がマイクロホンアレイ３にとってどういう向きであるかを計算する、即ち、指定された位置に対するマイクロホンアレイ３の方向を計算する（ステップＳ４）。より具体的には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置をマイクロホンアレイ３の方向に変換する計算を実行する。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するためのマイクロホン素子毎の音声の遅延量を計算する（ステップＳ５）。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するための制御コマンド及び当該遅延量を、送受信部１２を介してマイクロホンアレイ３に送信する（ステップＳ６）。これにより、制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を上記指定された位置に設定する。

制御部１１は、例えば、２つのマイクロホン素子Ａ、Ｂがある場合に、マイクロホン素子Ａの音声に対するマイクロホン素子Ｂの音声の遅延量を設定する。そして、制御部１１は、当該設定された遅延量をマイクロホン素子Ｂで取得された音声に付加して、マイクロホン素子Ａ、Ｂの音声を同位相化する。マイクロホン素子Ｂの音声からマイクロホン素子Ａの音声を減算することで、いわゆる雑音となる音声を抽出し、除去して、所望の音声（即ち指定された位置に対応する音声）を取得することができる。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３及び送受信部１２を介して、対象物９から、指定された位置に対応する強調された音声を採取し、記憶部１４に記憶して（ステップＳ７）、本処理を終了する。尚、記憶部１４に記憶された音声は、制御部１１により適宜読み出されて、再生部１０及びスピーカ４を介して出力される。これにより、操作者が指示する位置に対応する目的音声を強調して出力することができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、ビデオカメラ２が音源となる対象物を含む画像を撮影し、マイクロホンアレイ３が複数のマイクロホン素子を有し、当該対象物が発する音声を入力し、操作部１１３が操作者が指示する位置を入力し、表示部１５がビデオカメラ２で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して操作部１１３のマウスカーソル１８によって入力された位置を表示し、制御部１１がマウスカーソル１８によって示された画像上の位置をマイクロホンアレイ３に対する方向に変換し、当該変換された方向にマイクロホンアレイ３の超指向性を設定するので、雑音に取り囲まれた環境内でも、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

制御部１１は、一のマイクロホン素子の音声に対する他のマイクロホン素子の各々の音声の遅延量を算出し、当該他のマイクロホン素子の各々の音声に当該算出された遅延量を付加し、当該遅延量が付加された他のマイクロホン素子の各々の音声から前記一のマイクロホン素子の音声を減算して、雑音を抽出且つ除去することにより、上記変換された方向にマイクロホンアレイ３の超指向性を設定するので、マイクロホンアレイ３の超指向性を精度良く設定することができる。

（第２の実施の形態）
本実施の形態は、ビデオカメラ２及びマイクロホンアレイ３が他のＰＣに接続され、ビデオカメラ２からの撮影画像及びマイクロホンアレイ３からの音声をネットワークを介して受信する点で、第１の実施の形態と異なる。

図４は、第２の実施の形態に係る音声強調装置の構成を示す図である。

同図に示すように、ＰＣ１はネットワーク６（通信網）を介してＰＣ５に接続されている。また、ＰＣ５には、ビデオカメラ２及びマイクロホンアレイ３が接続されている。ビデオカメラ２の撮影画像及びマイクロホンアレイ３の音声はＰＣ５及びネットワーク６を介してＰＣ１に送信される。

図５は、ＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。尚、図３の処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付す。

まず、制御部１１は、ＰＣ５、ネットワーク６及び送受信部１２を介してビデオカメラ２から撮影画像を受信し、当該撮影画像を表示部１５の表示領域１７に表示させる（ステップＳ１１）。このとき、表示領域１７には、マウスカーソル１８も撮影画像上に重ねて表示される。

次いで、制御部１１は、ＰＣ５、ネットワーク６及び送受信部１２を介してマイクロホンアレイ３から音声を受信する（ステップＳ１２）。

次に、制御部１１は、マウスカーソル１８で位置が指定されたか否かを判別する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１１は、操作部１３からダブルクリック等の位置指定コマンドを入力したか否かを判別する。

ステップＳ３の判別の結果、ＮＯの場合には、本処理を終了する。一方、ＹＥＳの場合には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置がマイクロホンアレイ３にとってどういう向きであるかを計算する、即ち、指定された位置に対するマイクロホンアレイ３の方向を計算する（ステップＳ４）。より具体的には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置をマイクロホンアレイ３の方向に変換する計算を実行する。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するためのマイクロホン素子毎の音声の遅延量を計算する（ステップＳ５）。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するための制御コマンド及び当該遅延量を、ＰＣ５、ネットワーク６及び送受信部１２を介してマイクロホンアレイ３に送信する（ステップＳ１３）。これにより、制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を上記指定された位置に設定する。

制御部１１は、例えば、２つのマイクロホン素子Ａ、Ｂがある場合に、マイクロホン素子Ａの音声に対するマイクロホン素子Ｂの音声の遅延量を設定する。そして、制御部１１は、当該設定された遅延量をマイクロホン素子Ｂで取得された音声に付加して、マイクロホン素子Ａ、Ｂの音声を同位相化する。マイクロホン素子Ｂの音声からマイクロホン素子Ａの音声を減算することで、いわゆる雑音となる音声を抽出し、除去して、所望の音声（即ち指定された位置に対応する音声）を取得することができる。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３、ＰＣ５、ネットワーク６及び及び送受信部１２を介して、対象物９から、指定された位置に対応する強調された音声を採取し、再生部１０及びスピーカ４を介して出力して（ステップＳ１４）、本処理を終了する。尚、ステップＳ１６で強調された音声を記憶部１４に記憶するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態によれば、ビデオカメラ２及びマイクロホンアレイ３がネットワーク６を介してＰＣ１に接続されるので、ネットワークを介してリアルタイムで入力された音声についても、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

また、制御部１１は、マイクロホンアレイ３、ＰＣ５、ネットワーク６及び及び送受信部１２を介して、対象物９から、指定された位置に対応する強調された音声を採取し、再生部１０及びスピーカ４を介して出力するので、操作者が指示する位置に対応する目的音声を強調して出力することができる。

（第３の実施の形態）
本実施の形態は、記憶部１４に記憶された音声の中から、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行う点で、第１の実施の形態と異なる。

本実施の形態における音声強調装置の構成は、上記図１の音声強調装置の構成と同一であるので、その説明は省略する。

図６は、ＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。尚、図３の処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付す。

まず、制御部１１は、送受信部１２を介してビデオカメラ２から撮影画像を受信すると共に送受信部１２を介してマイクロホンアレイ３から音声を受信し、当該撮影画像及び当該音声を関連づけて記憶部１４に記憶する（ステップＳ２１）。この際、操作者は、撮影画像及び音声に、ファイル名などを付ける。

制御部１１は、操作部１３を介して、記憶部１４に記憶された撮影画像及び音声の再生指示が入力されたか否かを判別する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２でＮＯの場合には、本処理を終了する。一方、ステップＳ２２でＹＥＳの場合には、制御部１１は、再生指示に対応する撮影画像を記憶部１４から読み出し、当該撮影画像を表示部１５の表示領域１７に表示させる（ステップＳ２３）。このとき、表示領域１７には、マウスカーソル１８も撮影画像上に重ねて表示される。

次いで、制御部１１は、再生指示に対応する音声を再生部１０及びスピーカ４を介して出力する（ステップＳ２４）。

次に、制御部１１は、マウスカーソル１８で位置が指定されたか否かを判別する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１１は、操作部１３からダブルクリック等の位置指定コマンドを入力したか否かを判別する。

ステップＳ３の判別の結果、ＮＯの場合には、本処理を終了する。一方、ＹＥＳの場合には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置がマイクロホンアレイ３にとってどういう向きであるかを計算する、即ち、指定された位置に対するマイクロホンアレイ３の方向を計算する（ステップＳ４）。より具体的には、制御部１１は、マウスカーソル１８で指定された位置をマイクロホンアレイ３の方向に変換する計算を実行する。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するためのマイクロホン素子毎の音声の遅延量を計算する（ステップＳ５）。

制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を当該計算された方向に設定するための制御コマンド及び当該遅延量を、再生中の音声に適用する（ステップＳ２５）。これにより、制御部１１は、マイクロホンアレイ３の超指向性を上記指定された位置に設定する。

制御部１１は、例えば、２つのマイクロホン素子Ａ、Ｂがある場合に、マイクロホン素子Ａの音声に対するマイクロホン素子Ｂの音声の遅延量を設定する。そして、制御部１１は、当該設定された遅延量をマイクロホン素子Ｂで取得された音声に付加して、マイクロホン素子Ａ、Ｂの音声を同位相化する。マイクロホン素子Ｂの音声からマイクロホン素子Ａの音声を減算することで、いわゆる雑音となる音声を抽出し、除去して、所望の音声（即ち指定された位置に対応する音声）を取得することができる。

制御部１１は、対象物９から、指定された位置に対応する強調された音声を採取し、再生部１０及びスピーカ４を介して出力して（ステップＳ２６）、本処理を終了する。尚、ステップＳ１６で強調された音声を記憶部１４に記憶するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態によれば、記憶部１４がビデオカメラ２で撮影された画像及びマイクロホンアレイ３で入力された音声を記憶し、操作部１３が記憶部１４に記憶された画像及び音声の再生指示を入力し、記憶された画像及び記憶された音声の再生が指示された場合には、表示部１５は、記憶された画像を表示し同時に当該画像に重畳して操作部１３のマウスカーソル１８によって入力された位置を表示し、制御部１１は、記憶された音声に対して変換（計算）された方向にマイクロホンアレイ３の超指向性を設定するので、記憶部１４に記憶された音声のうち、操作者が指示する位置に対応する目的音声の強調を行うことができる。

また、スピーカ４及び再生部１０は、設定されたマイクロホンアレイ３の超指向性に対応する音声を出力するので、記憶部１４に記憶された音声のうち、操作者が指示する位置に対応する目的音声を強調して出力することができる。

ＰＣ１の機能を実現するためのソフトウェアのプログラムが記録されている記録媒体を、ＰＣ１に供給し、ＰＣ１のＣＰＵが記憶媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによっても、上記実施の形態と同様の効果を奏する。プログラムを供給するための記憶媒体としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、又はＳＤカードなどがある。

また、ＰＣ１のＣＰＵが、ＰＣ１の機能を実現するためのソフトウェアのプログラムを実行することによっても、上記実施の形態と同様の効果を奏する。

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。

本発明の第１の実施の形態に係る音声強調装置の構成を示す図である。 ＰＣ１のハードウエア構成を示すブロック図である。 図１のＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る音声強調装置の構成を示す図である。 ＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。 第３の実施の形態に係るＰＣ１で実行される処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ ＰＣ
２ ビデオカメラ（撮影手段）
３ マイクロホンアレイ（音声入力手段）
４ スピーカ（音声出力手段）
９ 対象物
１０ 再生部（音声出力手段）
１１ 制御部（変換手段、設定手段）
１２ 送受信部
１３ 操作部（位置入力手段、再生指示手段）
１４ 記憶部（記憶手段）
１５ 表示部（画像表示手段）

Claims (7)

1. 音源となる対象物を含む画像を撮影する撮影手段と、
   複数の集音素子を有し、当該対象物が発する音声を入力する音声入力手段と、
   操作者が指示する位置を入力する位置入力手段と、
   前記撮影手段で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示する画像表示手段と、
   前記位置入力手段によって示された画像上の位置を前記音声入力手段に対する方向に変換する変換手段と、
   前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定する設定手段と
   を備えることを特徴とする音声強調装置。
2. 前記設定手段は、一の集音素子の音声に対する他の集音素子の各々の音声の遅延量を算出し、当該他の集音素子の各々の音声に当該算出された遅延量を付加し、当該遅延量が付加された他の集音素子の各々の音声から前記一の集音素子の音声を減算して、雑音を抽出且つ除去することにより、前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定することを特徴とする請求項１に記載の音声強調装置。
3. 前記撮影手段及び前記音声入力手段は、通信網を介して前記音声強調装置に接続されることを特徴とする請求項１又は２記載の音声強調装置。
4. 前記設定された音声入力手段の超指向性に対応する音声を出力する音声出力手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の音声強調装置。
5. 前記撮影手段で撮影された画像及び前記音声入力手段で入力された音声を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された画像及び音声の再生を指示する再生指示手段とを備え、
   前記再生指示手段により前記記憶された画像及び前記記憶された音声の再生が指示された場合には、前記画像表示手段は、前記記憶された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示し、前記設定手段は、前記記憶された音声に対して前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の音声強調装置。
6. 前記設定された音声入力手段の超指向性に対応する音声を出力する音声出力手段を備えることを特徴とする請求項５に記載の音声強調装置。
7. 音源となる対象物を含む画像を撮影する撮影手段、及び複数の集音素子を有し、当該対象物が発する音声を入力する音声入力手段に接続されるコンピュータを、
   操作者が指示する位置を入力する位置入力手段、
   前記撮影手段で撮影された画像を表示し同時に当該画像に重畳して前記位置入力手段によって入力された位置を表示する画像表示手段、
   前記位置入力手段によって示された画像上の位置を前記音声入力手段に対する方向に変換する変換手段、及び
   前記変換された方向に前記音声入力手段の超指向性を設定する設定手段と
   して機能させることを特徴とする制御プログラム。
   
   

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