JP2008269007A - Course estimation device and collision relaxing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、他車両の進路を推定する進路推定装置、および車両が衝突する際の被害を緩和させる衝突緩和装置に関する。 The present invention relates to a course estimation apparatus that estimates the course of another vehicle and a collision mitigation apparatus that mitigates damage when a vehicle collides.
従来、他車両（前方車両）の位置履歴から他車両の進路を推定する進路推定装置が開示されている。
この進路推定装置では、他車両の位置履歴を検出し、この位置履歴に基づいて、他車両が直線（線形）的に移動するものとして他車両の進路を推定している（例えば、特許文献１参照）。
In this route estimation device, the position history of another vehicle is detected, and the route of the other vehicle is estimated on the basis of the position history, assuming that the other vehicle moves linearly (linearly) (for example, Patent Document 1). reference).
しかしながら、上記進路推定装置においては、他車両の進路を直線に近似しているため、実際の他車両の進路とかけ離れた進路を推定してしまう虞があった。例えば、他車線から自車両が走行している自車線に進路変更してくる他車両を検出するときに、直線的な近似をすると、他車両が自車線を通過して反対側の他車線に移動するような進路を推定してしまう。 However, since the route estimation apparatus approximates the route of the other vehicle to a straight line, there is a risk of estimating a route far from the actual route of the other vehicle. For example, when detecting another vehicle that changes the course from the other lane to the own lane in which the host vehicle is traveling, if a linear approximation is made, the other vehicle passes the own lane and changes to the other lane on the opposite side. The course that moves is estimated.
このような推定をしてしまうと、この推定結果を利用した衝突緩和装置による衝突時の被害を緩和する処理を実施する場合に、衝突の虞がある他車両を衝突の虞がないものと判断してしまうため、衝突時の被害を緩和する処理の実施が遅れる虞があった。 If such an estimation is performed, it is determined that there is no possibility of a collision with another vehicle that may cause a collision when the collision mitigation device using the estimation result is used to reduce damage at the time of the collision. For this reason, there is a possibility that the implementation of the processing for mitigating the damage at the time of the collision may be delayed.
そこで、他車両の進路を推定する進路推定装置において、自車線に進路変更してくる他車両の進路を精度よく推定できるようにすることを本発明の目的とする。 Accordingly, it is an object of the present invention to enable a route estimation device for estimating the route of another vehicle to accurately estimate the route of another vehicle that changes the route to the own lane.
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の進路推定装置において、格納手段は、取得手段が取得した検出結果を位置履歴として位置記録手段に記録し、近似推定手段は、位置記録手段に記録された複数の位置履歴に基づいて、他車両の進路を二次曲線に近似することにより、他車両の進路を推定する。 The course estimation apparatus according to claim 1, wherein the storage unit records the detection result acquired by the acquisition unit as a position history in the position recording unit, and the approximate estimation unit includes the position recording unit. Based on the plurality of position histories recorded in the means, the course of the other vehicle is estimated by approximating the course of the other vehicle to a quadratic curve.
ここで、自車両（当該進路推定装置が搭載された車両）に対して接近してくる他車両が、自車両が走行する自車線に割り込んでくる場合において、この他車両の挙動（進路）を自車両から見ると、この他車両の挙動は二次曲線に近似して表現することができる。このため本発明の進路推定装置においては、自車両に対して接近してくる他車両の挙動を二次曲線に近似して推定するようにしている。 Here, when another vehicle approaching the host vehicle (the vehicle on which the route estimation device is mounted) enters the own lane on which the host vehicle travels, the behavior (route) of the other vehicle is determined. When viewed from the host vehicle, the behavior of the other vehicle can be expressed by approximating a quadratic curve. For this reason, in the course estimation apparatus of the present invention, the behavior of another vehicle approaching the host vehicle is estimated by approximating it to a quadratic curve.
従って、このような進路推定装置によれば、自車両に対して接近してくる他車両が自車線に割り込んでくる場合に、他車両の進路を精度よく推定することができる。
ところで、請求項１に記載の進路推定装置においては、請求項２に記載のように、他車両位置検出手段による位置検出対象となる他車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、相対速度検出手段により検出された相対速度に応じて、格納手段が位置履歴を位置記録手段に記録する記録周期を変更させる変更手段と、を備えていてもよい。
Therefore, according to such a course estimation device, when another vehicle approaching the host vehicle enters the own lane, it is possible to accurately estimate the course of the other vehicle.
By the way, in the course estimation device according to claim 1, as described in claim 2, relative speed detection means for detecting a relative speed with respect to another vehicle as a position detection target by the other vehicle position detection means, According to the relative speed detected by the speed detecting means, there may be provided a changing means for changing the recording cycle in which the storage means records the position history in the position recording means.
このような進路推定装置によれば、他車両との相対速度に応じて位置履歴を記録する記録周期（時間間隔）を変更することができる。
なお、相対速度検出手段は、位置記録手段に格納された位置履歴に基づいて相対速度（自車両と他車両との相対速度）を検出するようにしてもよいし、その他の手段を用いて相対速度を検出するようにしてもよい。
According to such a course estimation device, the recording cycle (time interval) for recording the position history can be changed according to the relative speed with the other vehicle.
The relative speed detecting means may detect the relative speed (relative speed between the host vehicle and the other vehicle) based on the position history stored in the position recording means, or may be detected by using other means. The speed may be detected.
次に、請求項２に記載の進路推定装置において、自車両と他車両との相対速度が遅い場合には、多数の位置履歴を参照しなければ他車両の位置の変化を検出することができない。そこで、変更手段は、請求項３に記載のように、相対速度検出手段により検出された相対速度が遅くなるにつれて、格納手段による記録周期を長く変更させるようにしてもよい。 Next, in the route estimation apparatus according to claim 2, when the relative speed between the host vehicle and the other vehicle is low, a change in the position of the other vehicle cannot be detected without referring to a large number of position histories. . Therefore, as described in claim 3, the changing means may change the recording cycle by the storage means longer as the relative speed detected by the relative speed detecting means becomes slower.
このような進路推定装置によれば、多数の位置履歴を参照することなく他車両の位置の変化を検出することができる。よって、他車両の進路を推定する際の処理負荷を軽減することができる。 According to such a course estimation device, it is possible to detect a change in the position of another vehicle without referring to a large number of position histories. Therefore, the processing load at the time of estimating the course of other vehicles can be reduced.
なお、本発明の構成を具体的に実現するためには、取得手段が他車両の位置を取得する周期を変化させ、格納手段は取得手段による周期と同期して作動するようにしてもよいし、取得手段による周期はそのままで、格納手段による作動周期を変化させるようにしてもよい。 In order to specifically realize the configuration of the present invention, the acquisition unit may change the cycle in which the position of the other vehicle is acquired, and the storage unit may be operated in synchronization with the cycle by the acquisition unit. The operation cycle by the storage unit may be changed while the cycle by the acquisition unit is kept as it is.
さらに、請求項１〜請求項３の何れかに記載の進路推定装置においては、請求項４に記載のように、位置記録手段に記録された複数の位置履歴に基づいて、予め設定された時間後における他車両の未来位置を検出する未来位置推定手段を備え、近似推定手段は、位置記録手段に記録された位置履歴、および未来位置に基づいて、他車両の進路を推定するようにしてもよい。 Furthermore, in the route estimation device according to any one of claims 1 to 3, as set forth in claim 4, a time set in advance based on a plurality of position histories recorded in the position recording means. Future position estimation means for detecting the future position of the other vehicle later is provided, and the approximate estimation means estimates the course of the other vehicle based on the position history recorded in the position recording means and the future position. Good.
このような進路推定装置によれば、位置履歴だけでなく、推定位置も鑑みて二次曲線を導出するので、進路の推定精度をより向上させることができる。
ところで、本発明において「予め設定された時間後」とは、自車両と他車両とが最接近する（衝突する）前であればよい。なお、未来位置推定手段が、自車両と他車両とが最接近する時刻を取得することができない場合には、「予め設定された時間後」は、常識的に鑑みて自車両と他車両とが最接近する前であると思われる時期（例えば１秒以内）に設定されていればよい。
According to such a course estimation device, since the quadratic curve is derived in consideration of not only the position history but also the estimated position, it is possible to further improve the course estimation accuracy.
By the way, in the present invention, “after a preset time” may be before the host vehicle and the other vehicle come closest to each other (collision). When the future position estimating means cannot acquire the time when the host vehicle and the other vehicle are closest, the “after a preset time” is determined as Should be set at a time (eg, within 1 second) that is considered to be before the closest approach.
また、請求項１〜請求項４の何れかに記載の進路推定装置において、近似推定手段は、請求項５に記載のように、他車両の進路を最小二乗法を用いて二次曲線に近似するようにしてもよい。 Further, in the course estimation apparatus according to any one of claims 1 to 4, the approximation estimation means approximates the course of the other vehicle to a quadratic curve using the least square method as described in claim 5. You may make it do.
このような進路推定装置によれば、容易かつ高精度に二次曲線を導出することができる。
次に、上記目的を達成するために成された請求項６に記載の衝突緩和装置において、作動制御手段は、他車両の進路を推定する進路推定手段による推定結果に基づいて、他車両と自車両（当該車両）とが衝突するか否かを判定し、他車両と自車両とが衝突すると判定すると、自車両が衝突する際の被害を緩和させる緩和手段を作動させるように構成されており、進路推定手段としては、請求項１〜請求項５の何れかに記載の進路推定装置を備えている。
According to such a course estimation device, a quadratic curve can be derived easily and with high accuracy.
Next, in the collision mitigation device according to claim 6, which is configured to achieve the above object, the operation control unit is configured to detect the vehicle and the other vehicle based on the estimation result by the route estimation unit that estimates the route of the other vehicle. It is configured to determine whether or not the vehicle (the vehicle) collides, and when it is determined that the other vehicle and the host vehicle collide, the mitigation means for mitigating damage when the host vehicle collides is activated. As the course estimation means, the course estimation apparatus according to any one of claims 1 to 5 is provided.
従って、このような衝突緩和装置によれば、少なくとも請求項１に記載の構成を備えているので、請求項１と同様に、自車両に対して接近してくる他車両が自車線に割り込んでくる場合に、他車両の進路を精度よく推定することができる。 Therefore, according to such a collision mitigation device, since at least the configuration according to claim 1 is provided, similarly to claim 1, another vehicle approaching the own vehicle interrupts the own lane. When coming, it is possible to accurately estimate the course of the other vehicle.
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム（以下、ＰＣＳという。本発明でいう衝突緩和装置）１の概略構成を示すブロック図である。
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a pre-crash safety system (hereinafter referred to as PCS; collision mitigation device in the present invention) 1 to which the present invention is applied.
ＰＣＳ１は、例えば、乗用車等の車両に搭載され、車両が衝突することを検出し、車両が衝突する際にその被害を緩和させるシステムである。具体的には、図１に示すように、ＰＣＳ１は、衝突緩和コントローラ１０（本発明でいう進路推定装置）と、各種センサ３０と、被制御対象３６（本発明でいう緩和手段）とを備えている。 The PCS 1 is a system that is mounted on, for example, a vehicle such as a passenger car, detects that the vehicle collides, and reduces damage when the vehicle collides. Specifically, as shown in FIG. 1, the PCS 1 includes a collision mitigation controller 10 (a course estimation device according to the present invention), various sensors 30, and a controlled object 36 (a mitigation means according to the present invention). ing.
各種センサ３０としては、例えば、障害物や他車両等の物体を、その位置（自車両に対する相対位置）とともに検出するレーダセンサ３１（本発明でいう他車両位置検出手段）、車両の旋回角速度を検出するヨーレートセンサ３２、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ３３等を備えている。これらの各種センサ３０による検出結果は、衝突緩和コントローラ１０によって取得される。 The various sensors 30 include, for example, a radar sensor 31 (another vehicle position detecting means in the present invention) that detects an object such as an obstacle or other vehicle together with its position (relative position with respect to the host vehicle), and the turning angular velocity of the vehicle. A yaw rate sensor 32 for detecting, a wheel speed sensor 33 for detecting the rotational speed of the wheel, and the like are provided. The detection results by these various sensors 30 are acquired by the collision mitigation controller 10.
なお、レーダセンサ３１は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）毎に物体の検出を実施する。
衝突緩和コントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ（本発明でいう位置記録手段）等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ１０は、各種センサ３０による検出結果等に基づいてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、対象物選択部２０としての処理（後述する対象物選択処理）、作動判定部１１としての処理（後述する作動判定処理）、作動制御部１２としての処理（後述する作動制御処理）等を実施する。
The radar sensor 31 detects an object every predetermined period (for example, 100 ms) set in advance.
The collision mitigation controller 10 is configured as a well-known microcomputer provided with a CPU, ROM, RAM (position recording means in the present invention) and the like. Then, the collision mitigation controller 10 executes a program stored in the ROM based on the detection results by the various sensors 30, thereby performing processing as a target selection unit 20 (target selection processing described later), an operation determination unit. 11 (operation determination processing described later), processing (operation control processing described later) as the operation control unit 12, and the like are performed.
特に、対象物選択部２０の処理としては、過去位置保持部２１としての処理（後述する過去位置保持処理）、未来位置推定部２２としての処理（後述する未来位置推定処理）、進路推定部２３としての処理（後述する進路推定処理）、対象物設定部２４としての処理（後述する対象物設定処理）を実施する。 In particular, the processing of the object selection unit 20 includes processing as the past position holding unit 21 (past position holding processing described later), processing as the future position estimation unit 22 (future position estimation processing described later), and course estimation unit 23. And a process (object setting process described later) as the object setting unit 24.
衝突緩和コントローラ１０は、このような処理を実施することによって、この処理結果に応じて被制御対象３６を作動させる。この結果、車両が衝突する際の被害を緩和させることができる。 The collision mitigation controller 10 activates the controlled object 36 according to the processing result by performing such processing. As a result, damage caused when the vehicle collides can be reduced.
なお、被制御対象３６としては、例えば、ブレーキや、ステアリング、シートベルト等を駆動するアクチュエータが挙げられる。
ここで、ＰＣＳ１が車両が衝突する際の被害を緩和させる際の処理である衝突緩和処理について図２、図３および図６（ａ）を用いて説明する。図２（ａ）は衝突緩和コントローラ１０のＣＰＵが実行する衝突緩和処理を示すフローチャート、図２（ｂ）は衝突緩和処理のうち、対象物選択処理を示すフローチャートである。
The controlled object 36 includes, for example, an actuator that drives a brake, a steering, a seat belt, and the like.
Here, a collision mitigation process, which is a process for mitigating damage when the PCS 1 collides, will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 6 (a). FIG. 2A is a flowchart showing a collision mitigation process executed by the CPU of the collision mitigation controller 10, and FIG. 2B is a flowchart showing an object selection process in the collision mitigation process.
また、図３（ａ）は対象物選択処理のうち過去位置保持処理を示すフローチャート、図３（ｂ）は対象物選択処理のうち未来位置推定処理を示すフローチャートである。さらに、図６（ａ）は対象物選択処理のうち進路推定処理を示すフローチャートである。 FIG. 3A is a flowchart showing the past position holding process in the object selection process, and FIG. 3B is a flowchart showing the future position estimation process in the object selection process. Further, FIG. 6A is a flowchart showing the course estimation process in the object selection process.
衝突緩和処理は、予め設定された所定周期（例えば約５０ｍｓ）毎に起動される処理である。具体的に衝突緩和処理においては、図２（ａ）に示すように、自車両（当該ＰＣＳ１が搭載された車両）が走行する車線（自車線）に割り込んでくる他車両の進路を推定する対象物選択処理（Ｓ１１０：進路推定手段）、対象物選択処理によって推定された他車両の進路、他車両との相対速度等に基づいて被制御対象３６を作動させるタイミングであるか否かを判定する作動判定処理（Ｓ１２０）、および作動判定処理による判定結果に基づいて被制御対象３６に対して（被制御対象３６が複数の場合にはそれぞれの被制御対象３６に対して）作動指令を送信する作動制御処理（Ｓ１３０：作動制御手段）を順に実施する。 The collision mitigation process is a process that is activated every predetermined period (for example, about 50 ms) set in advance. Specifically, in the collision mitigation process, as shown in FIG. 2 (a), an object for estimating the course of another vehicle that enters the lane (own lane) on which the own vehicle (vehicle equipped with the PCS1) travels. It is determined whether or not it is time to activate the controlled object 36 based on the object selection process (S110: course estimation means), the course of the other vehicle estimated by the object selection process, the relative speed with the other vehicle, and the like. Based on the determination result of the operation determination process (S120) and the operation determination process, an operation command is transmitted to the controlled object 36 (or to each controlled object 36 when there are a plurality of controlled objects 36). Operation control processing (S130: operation control means) is performed in order.
なお、衝突緩和コントローラ１０のＣＰＵは、レーダセンサ３１によって検出された物体の大きさや形状に基づいて、この物体が車両であるか否かを判定する物体判定処理も実施する。ここで、物体判定処理は、衝突緩和処理の前に実施されてもよいし、衝突緩和処理と並行して実施されてもよい。 The CPU of the collision mitigation controller 10 also performs an object determination process for determining whether or not this object is a vehicle based on the size and shape of the object detected by the radar sensor 31. Here, the object determination process may be performed before the collision mitigation process, or may be performed in parallel with the collision mitigation process.
物体判定処理が衝突緩和処理の前に実施される場合には、この処理で車両であると判定されたもののみを対象として衝突緩和処理を実施すればよい。また、物体判定処理が衝突緩和処理と並行して実施される場合には、物体判定処理による判定結果と対象物選択処理による処理結果とを総合して、作動判定処理以下の処理を実施するか否かを決定するようにすればよい。 When the object determination process is performed before the collision mitigation process, the collision mitigation process may be performed only for those determined to be vehicles by this process. In addition, when the object determination process is performed in parallel with the collision mitigation process, whether the determination result by the object determination process and the process result by the object selection process are combined to perform the process after the operation determination process It may be determined whether or not.
対象物選択処理においては、図２（ｂ）に示すように、レーダセンサ３１によって検出された物体との相対速度および物体の位置の情報を履歴として衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録する過去位置保持処理（Ｓ２１０）、比較的近い未来における物体の位置を推定する未来位置推定処理（Ｓ２２０：未来位置推定手段）、物体の位置の履歴と未来位置とに基づいて物体の進路を推定する進路推定処理（Ｓ２３０：近似推定手段）、進路推定処理による処理結果に基づいてこの物体を衝突緩和の処理の対象とする対象物設定処理（Ｓ２４０）、を順に実施する。 In the object selection process, as shown in FIG. 2 (b), the past position is stored in the RAM of the collision mitigation controller 10 as information on the relative speed and the position of the object detected by the radar sensor 31 as a history. Process (S210), Future position estimation process for estimating the position of the object in the relatively near future (S220: Future position estimation means), Course estimation process for estimating the path of the object based on the history of the position of the object and the future position (S230: Approximate estimation means), and an object setting process (S240) in which the object is subjected to collision mitigation processing based on the processing result of the course estimation process.
初めに、過去位置保持処理（Ｓ２１０）の詳細について説明する。過去位置保持処理においては、図３（ａ）に示すように、まず、レーダセンサ３１による物体の検出結果に基づいて、自車両に対する物体の相対速度、および履歴更新周期（記録周期）を演算する（Ｓ３１０：相対速度検出手段、変更手段）。 First, details of the past position holding process (S210) will be described. In the past position holding process, as shown in FIG. 3A, first, the relative speed of the object with respect to the host vehicle and the history update period (recording period) are calculated based on the detection result of the object by the radar sensor 31. (S310: Relative speed detecting means, changing means).
ここで、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭには、物体の過去位置における履歴がその検出時刻とともに５つ格納され、ＦＩＦＯ方式に従って順次上書きされる。なお、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭには、この履歴を６つ以上記録する構成にしてもよいが、この場合には、後述する進路推定処理の際に、この履歴のうち新しいものから５つを使用するものとする。 Here, five histories at the past position of the object are stored in the RAM of the collision mitigation controller 10 together with the detection time, and are sequentially overwritten according to the FIFO method. Note that the RAM of the collision mitigation controller 10 may be configured to record six or more histories. In this case, five of the newest histories are recorded during the course estimation process described later. Shall be used.
また、この処理において相対速度は、予め設定された基準時間の前後における物***置を検出することによって演算する。より具体的に述べると、衝突緩和コントローラ１０は、例えばＲＡＭに格納された位置履歴のうち最新のものと最古のものとを抽出し、それらの位置の偏差と記録時刻との差で除算することによって相対速度を抽出すればよい。 In this process, the relative speed is calculated by detecting the object position before and after a preset reference time. More specifically, the collision mitigation controller 10 extracts, for example, the latest and oldest position histories stored in the RAM, and divides them by the difference between the position deviation and the recording time. Thus, the relative speed may be extracted.
なお、この相対速度は、車両の進行方向の成分（縦相対速度の成分）と車両の幅方向の成分（横相対速度の成分）とに分解されてそれぞれ記録される。
また、履歴更新周期（サンプル間隔）は、相対速度によって決定される。具体的に、履歴更新周期とは、レーダセンサ３１によって検出した物体の位置（サンプル）をどの程度の頻度で位置履歴としてＲＡＭに格納するかを表す。例えば、履歴更新周期が４に設定されると、レーダセンサ３１による物体の検出結果を４回に１回だけＲＡＭに格納し、履歴更新周期が２に設定されると、レーダセンサ３１による物体の検出結果を２回に１回だけＲＡＭに格納することになる。
The relative speed is divided into a component in the traveling direction of the vehicle (longitudinal relative speed component) and a component in the width direction of the vehicle (horizontal relative speed component) and recorded.
The history update cycle (sample interval) is determined by the relative speed. Specifically, the history update cycle represents how often the position (sample) of the object detected by the radar sensor 31 is stored in the RAM as a position history. For example, when the history update period is set to 4, the detection result of the object by the radar sensor 31 is stored in the RAM only once every four times, and when the history update period is set to 2, the object detection by the radar sensor 31 is performed. The detection result is stored in the RAM only once every two times.
ここで、履歴更新周期を決定するときの処理について、図４を用いて説明する。図４は、相対速度と履歴更新周期との関係を示すグラフであって、特に図４（ａ）は縦相対速度と履歴更新周期との関係を示し、図４（ｂ）は横相対速度と履歴更新周期との関係を示す。なお、これらのグラフにおいては、物体が自車両に対して接近する方向の相対速度を正の値とする。 Here, the processing for determining the history update cycle will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a graph showing the relationship between the relative speed and the history update cycle. In particular, FIG. 4A shows the relationship between the vertical relative speed and the history update cycle, and FIG. The relationship with the history update cycle is shown. In these graphs, the relative speed in the direction in which the object approaches the host vehicle is a positive value.
図４に示す各グラフにおいては、相対速度が大きくなるに従って段階的に履歴更新周期を小さく設定し、相対速度が小さくなるに従って段階的に履歴更新周期を大きく設定することを示している。具体的には、縦相対速度と履歴更新周期との関係（図４（ａ））においては、縦相対速度が４０ｋｍ／ｈ未満であるときに履歴更新周期を４とし、縦相対速度が４０ｋｍ／ｈ以上、かつ６０ｋｍ／ｈ未満であるときに履歴更新周期を２とする。また、縦相対速度が８０ｋｍ／ｈ以上であるときに履歴更新周期を１とする。 Each graph shown in FIG. 4 shows that the history update cycle is set to be smaller step by step as the relative speed increases, and the history update cycle is set to be stepwise larger as the relative speed is decreased. Specifically, in the relationship between the vertical relative speed and the history update period (FIG. 4A), when the vertical relative speed is less than 40 km / h, the history update period is set to 4, and the vertical relative speed is 40 km / h. The history update cycle is set to 2 when h is greater than or equal to h and less than 60 km / h. The history update cycle is set to 1 when the vertical relative speed is 80 km / h or more.
一方、横相対速度と履歴更新周期との関係（図４（ｂ））においては、横相対速度が４ｋｍ／ｈ未満であるときに履歴更新周期を４とし、横相対速度が４ｋｍ／ｈ以上、かつ６ｋｍ／ｈ未満であるときに履歴更新周期を２とする。また、横相対速度が８ｋｍ／ｈ以上であるときに履歴更新周期を１とする。 On the other hand, in the relationship between the lateral relative speed and the history update cycle (FIG. 4B), when the lateral relative velocity is less than 4 km / h, the history update cycle is set to 4, and the lateral relative velocity is 4 km / h or more. When the speed is less than 6 km / h, the history update cycle is set to 2. The history update cycle is set to 1 when the lateral relative speed is 8 km / h or more.
即ち、ＲＡＭに格納された位置履歴を後述する進路推定処理において近似曲線を演算する際に利用するのであるが、位置履歴同士が接近しすぎていると位置履歴の変化（偏差）が把握し難くなるため近似曲線の推定精度が悪くなる。一方で、位置履歴同士が離れすぎていると、位置履歴が更新されるまでに多くの時間を要するため、近似曲線導出の応答性が悪くなる。 That is, the position history stored in the RAM is used when calculating an approximate curve in a course estimation process to be described later. If the position histories are too close to each other, it is difficult to grasp changes (deviations) in the position history. Therefore, the estimation accuracy of the approximate curve is deteriorated. On the other hand, if the position histories are too far apart, it takes a long time for the position histories to be updated, so that the responsiveness of the approximate curve derivation becomes worse.
このため本実施形態においては、上記デメリットを最小限にすることができるように、各位置履歴が車両の大きさである縦５ｍ前後、横１．８ｍ前後に収まるような履歴更新周期に設定している。 For this reason, in this embodiment, in order to minimize the above disadvantages, the history update period is set so that each position history is within about 5 m in length and about 1.8 m in width, which is the size of the vehicle. ing.
なお、縦相対速度によって求められる履歴更新周期と横相対速度によって求められる履歴更新周期とが異なる周期になる場合には、より小さな履歴更新周期が選択される。
続いて、図３（ａ）に戻り、Ｓ３１０の処理が終了すると、衝突緩和コントローラ１０の内部にて作動するカウンタによるカウント値が、Ｓ３１０の処理にて決定された履歴更新周期に対応するカウント値を超えたか否かを判定する（Ｓ３２０）。なお、履歴更新周期に対応するカウント値は、過去位置保持処理の実行周期（約５０ｍｓ）がレーダセンサ３１による物体検出周期（１００ｍｓ）の約半分であることから、Ｓ３１０の処理によって決定された履歴更新周期の２倍の値に設定される。
When the history update cycle obtained from the vertical relative speed is different from the history update cycle obtained from the horizontal relative velocity, a smaller history update cycle is selected.
Subsequently, returning to FIG. 3A, when the processing of S310 is completed, the count value by the counter operating inside the collision mitigation controller 10 is the count value corresponding to the history update cycle determined in the processing of S310. It is determined whether or not (S320). The count value corresponding to the history update cycle is the history determined by the processing of S310 because the execution cycle (about 50 ms) of the past position holding processing is about half of the object detection cycle (100 ms) by the radar sensor 31. The value is set to twice the update cycle.
つまり、例えば、履歴更新周期が２であれば、履歴更新周期に対応するカウント値は４に、また、履歴更新周期が４であれば、履歴更新周期に対応するカウント値は８に、事前に（Ｓ３１０の処理の際に）設定される。 That is, for example, if the history update cycle is 2, the count value corresponding to the history update cycle is 4, and if the history update cycle is 4, the count value corresponding to the history update cycle is 8 in advance. It is set (during the processing of S310).
カウント値が履歴更新周期に対応するカウント値を超えていれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、レーダセンサ３１による物体の位置情報を取得し（Ｓ３３０：取得手段）、この位置情報を位置履歴としてＲＡＭに格納する（Ｓ３４０：格納手段）。そして、カウンタをリセットし（Ｓ３５０）、過去位置保持処理を終了する。 If the count value exceeds the count value corresponding to the history update cycle (S320: YES), the position information of the object by the radar sensor 31 is acquired (S330: acquisition means), and this position information is stored in the RAM as a position history. (S340: storage means). Then, the counter is reset (S350), and the past position holding process is terminated.
一方、カウント値が履歴更新周期に対応するカウント値を超えていなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、カウント値をインクリメントし（Ｓ３６０）、過去位置保持処理を終了する。
ここで、過去位置保持処理（Ｓ２１０）を終了すると、通常は未来位置推定処理（Ｓ２２０）に移行するが、過去位置保持処理にて５点の位置履歴が取得できていない場合には、正確に物体の進路推定を実施することができないので、未来位置推定処理以下の処理を省略して対象物選択処理を終了するようにしてもよい。
On the other hand, if the count value does not exceed the count value corresponding to the history update cycle (S320: NO), the count value is incremented (S360), and the past position holding process is terminated.
Here, when the past position holding process (S210) ends, the process normally proceeds to the future position estimating process (S220). However, if the position history of five points cannot be acquired in the past position holding process, the process is accurately performed. Since the course of the object cannot be estimated, the process after the future position estimation process may be omitted and the object selection process may be terminated.
具体的には、Ｓ２１０とＳ２２０との間に、ＲＡＭを参照することによってＲＡＭに位置履歴が５つ格納されているか否かを判定する処理を実施する。そして、位置履歴が５つ格納されている場合には、Ｓ２２０以下の処理を実施し、位置履歴が５つ格納されていない場合には、対象物選択処理を終了するようにすればよい。 Specifically, a process of determining whether five position histories are stored in the RAM by referring to the RAM between S210 and S220 is performed. Then, when five position histories are stored, the processing from S220 is executed, and when five position histories are not stored, the object selection process may be terminated.
次に、未来位置推定処理（Ｓ２２０）について説明する。未来位置推定処理は、図３（ｂ）に示すように、まず、相対速度が閾値以上（例えば５ｋｍ／ｈ以上）であるか否かを判定する（Ｓ４１０）。なお、ここでいう相対速度とは、縦相対速度または横相対速度であってもよいし、縦相対速度および横相対速度の各成分を合成した相対速度であってもよい。 Next, the future position estimation process (S220) will be described. In the future position estimation process, as shown in FIG. 3B, first, it is determined whether or not the relative speed is equal to or higher than a threshold value (for example, 5 km / h or higher) (S410). Here, the relative speed may be a vertical relative speed or a horizontal relative speed, or may be a relative speed obtained by combining the vertical relative speed and the horizontal relative speed.
相対速度が閾値以上であれば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、最新の位置履歴による位置から、直近の２つの位置履歴によって求められる単位時間（ここでは１００ｍｓ）当たりの相対速度ベクトルに履歴更新周期を乗じたベクトル分だけ延伸した位置を未来位置としてＲＡＭに格納し（Ｓ４２０）、未来位置推定処理を終了する（図５（ａ）参照）。 If the relative speed is greater than or equal to the threshold (S410: YES), the history update cycle is multiplied by the relative speed vector per unit time (here, 100 ms) obtained from the two most recent position histories from the position based on the latest position history. The position extended by the vector is stored in the RAM as the future position (S420), and the future position estimation process is terminated (see FIG. 5A).
一方、相対速度が閾値未満であれば（Ｓ４１０：ＮＯ）、最新の位置履歴による位置から単位時間当たりにおける自車両の速度ベクトルに履歴更新周期を乗じたベクトル分だけ自車両の進行方向逆向きに移動した位置を未来位置としてＲＡＭに格納し（Ｓ４３０）、未来位置推定処理を終了する（図５（ｂ）参照）。 On the other hand, if the relative speed is less than the threshold value (S410: NO), the traveling direction of the host vehicle is reversed by the vector obtained by multiplying the speed vector of the host vehicle per unit time by the history update period from the position based on the latest position history. The moved position is stored in the RAM as a future position (S430), and the future position estimation process is terminated (see FIG. 5B).
ここで、未来位置推定処理を相対速度に応じて異なる演算方法（Ｓ４２０の処理およびＳ４３０の処理）を選択する理由について図５を用いて説明する。図５（ａ）は相対速度が大きい場合における未来位置と推定進路との関係を示す説明図、図５（ｂ）は相対速度が小さい場合における未来位置と推定進路との関係を示す説明図である。 Here, the reason for selecting different calculation methods (the process of S420 and the process of S430) in the future position estimation process according to the relative speed will be described with reference to FIG. FIG. 5A is an explanatory diagram showing the relationship between the future position and the estimated course when the relative speed is large, and FIG. 5B is an explanatory diagram showing the relationship between the future position and the estimated course when the relative speed is small. is there.
自車両と物体との相対速度が大きいとき（Ｓ４１０：ＹＥＳ）には、相対速度が小さいときと比較して物体が自車両に対して危険を及ぼす可能性が高くなる。このため、図５（ａ）に示すように、直近の２つの位置履歴に基づいて未来位置を追加することによって、近似曲線を演算する際の応答性を改善し、物体が自車線に割り込んでくることを速やかに検出することができるようにしている。 When the relative speed between the host vehicle and the object is large (S410: YES), there is a higher possibility that the object will pose a danger to the host vehicle than when the relative speed is small. For this reason, as shown in FIG. 5A, by adding the future position based on the two most recent position histories, the responsiveness when calculating the approximate curve is improved, and the object cuts into the own lane. It is possible to quickly detect the occurrence of the occurrence.
物体（他車両）が自車線に進路変更する場合には、未来位置を追加しないで近似曲線を演算する場合と比較して、自車両により近い近似曲線を求めることができるようになる。
その一方で、自車両と物体との相対速度が小さいとき（Ｓ４１０：ＮＯ）には、図５（ｂ）に示すように、物体が自車線に割り込んでくるとしてもその相対速度が遅いため、自車両の運転者は余裕を持って危険回避をすることができるものと考えられる。むしろ、危険ではない物体に対して衝突緩和の処理が実施されると運転者にとっては煩わしいため、自車両と物体との相対速度が小さいときには、物体の後方（自車両の進行方向逆向きに移動した位置）に未来位置を追加することによって、危険ではない物体に対する衝突緩和の処理の誤作動を防止するようにしている。
When an object (another vehicle) changes its course to the own lane, an approximate curve closer to the own vehicle can be obtained as compared with a case where an approximate curve is calculated without adding a future position.
On the other hand, when the relative speed between the host vehicle and the object is small (S410: NO), as shown in FIG. 5B, the relative speed is slow even if the object enters the own lane. It is considered that the driver of the own vehicle can avoid the danger with a margin. Rather, if the collision mitigation process is performed on an object that is not dangerous, it is troublesome for the driver, so when the relative speed between the host vehicle and the object is small, the rear of the object (moves in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle). The future position is added to the position), thereby preventing the malfunction of the collision mitigation process for a non-hazardous object.
次に、進路推定処理について説明する。進路推定処理においては、図６（ａ）に示すように、まず、物体の予想進路を表す近似曲線を導出し（Ｓ５１０）、続いてＦ値を導出する（Ｓ５２０）。 Next, the course estimation process will be described. In the course estimation process, as shown in FIG. 6A, first, an approximate curve representing the expected course of the object is derived (S510), and then the F value is derived (S520).
ここで、これらの処理の詳細について図６（ｂ）や数式等を用いて説明する。図６（ｂ）は、近似曲線の求め方を表す概念図である。本処理で導出する近似曲線としては、図６（ｂ）に示すように、自車両の幅方向の相対距離をＸ（図６（ｂ）では右側の距離を正）、車両の進行方向の相対距離をＺ（前方の距離を正）として、Ｘ軸を対称軸とした二次曲線（Ｘ＝αＺ2＋γ（α≠０）：一次の項を削除した二次曲線）を導出する。 Here, details of these processes will be described with reference to FIG. FIG. 6B is a conceptual diagram showing how to obtain an approximate curve. As an approximate curve derived in this process, as shown in FIG. 6B, the relative distance in the width direction of the host vehicle is X (the right distance in FIG. 6B is positive), and the relative distance in the traveling direction of the vehicle. Determining a quadratic curve (X = αZ 2 + γ (α ≠ 0): quadratic curve from which the first-order term is deleted) with the Z as the distance (positive forward distance) and the X axis as the symmetry axis.
なお、一般的な二次曲線（Ｘ＝αＺ2＋βＺ＋γ（α≠０、β≠０））ではなく、このような一次の項を削除した二次曲線を導出するのは、車線変更する物体（他車両）がすぐに元の車線に戻ること（つまり物体がブーメランの挙動のように移動すること）は考え難く、Ｘ軸を対称軸とすることで、車線変更後にその車線に留まることを表現できるためである。また、変数βを０とすることで、変数の個数を減らすことができ、演算負荷を減少させることができるからである。 It is to be noted that not a general quadratic curve (X = αZ 2 + βZ + γ (α ≠ 0, β ≠ 0)) but a quadratic curve in which such a primary term is deleted is derived from an object ( It is difficult to think that another vehicle) will immediately return to the original lane (that is, the object will move like a boomerang's behavior), and by using the X axis as the axis of symmetry, it expresses that it stays in that lane after the lane change This is because it can. Also, by setting the variable β to 0, the number of variables can be reduced, and the calculation load can be reduced.
また、このような二次曲線は、ＲＡＭに格納された５点の位置履歴および１点の未来位置の合計６点を利用した最小二乗法によって導出される。具体的には、各点の値におけるＸ座標をＸｉ、Ｚ座標をＺｉ（ｉ＝１〜６）とすると、各点の値を二次曲線に近似したときの二乗誤差は、下記の式（１）のようになる。 Further, such a quadratic curve is derived by the least square method using a total of 6 points including the position history of 5 points and the future position of 1 point stored in the RAM. Specifically, when the X coordinate in the value of each point is Xi and the Z coordinate is Zi (i = 1 to 6), the square error when the value of each point is approximated to a quadratic curve is expressed by the following equation ( It becomes like 1).
ここでは、各値のＸ座標の平均値をＸａｖｅとし、各値のＸ座標を近似曲線上に移動させたときの推定値（各値のＸ座標を通りＸ軸に平行な直線と近似曲線との交点におけるＸ座標の値）をそれぞれＸｅｓｔｉとして、下記のように変数を定義する。 Here, the average value of the X coordinate of each value is Xave, and the estimated value when the X coordinate of each value is moved onto the approximate curve (the straight line passing through the X coordinate of each value and parallel to the X axis and the approximate curve) The values of the X coordinates at the intersections are defined as Xesti, and variables are defined as follows.
この処理における閾値には、例えば式（６）における５％棄却域である７．７０８６を採用することができる。即ち、Ｆ値がこの閾値以上であれば、導出した二次曲線が物体の挙動（進路）に合致している可能性が高いことを示し、Ｆ値がこの閾値未満であれば、導出した二次曲線が物体の挙動に合致している可能性が低いことを示す。 As a threshold value in this processing, for example, 7.7086 which is a 5% rejection area in Expression (6) can be adopted. That is, if the F value is equal to or greater than this threshold, it indicates that there is a high possibility that the derived quadratic curve matches the behavior (path) of the object. If the F value is less than this threshold, the derived second curve This indicates that the next curve is unlikely to match the behavior of the object.
よって、Ｆ値が閾値以上であれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、導出した近似曲線を有効なものとして、この近似曲線をこの物体の進路として採用し、進路推定処理を終了する。また、Ｆ値が閾値未満であれば（Ｓ５３０：ＮＯ）、導出した近似曲線を無効なものとしてこの物体の進路として採用することなく進路推定処理を終了する。 Therefore, if the F value is equal to or greater than the threshold (S530: YES), the derived approximate curve is regarded as valid, the approximate curve is adopted as the course of the object, and the course estimation process is terminated. If the F value is less than the threshold (S530: NO), the route estimation process is terminated without adopting the derived approximate curve as an invalid route as the route of the object.
なお、このような進路推定処理（Ｓ２３０）に続いて実施される対象物設定処理（Ｓ２４０）では、導出した近似曲線が有効であって、かつ近似曲線におけるγの値が所定の閾値（例えば１ｍ）未満であれば、この物体を自車線に割り込んでくる危険な他車両として選択することになる。 Note that in the object setting process (S240) performed following such a course estimation process (S230), the derived approximate curve is valid, and the value of γ in the approximate curve is a predetermined threshold (for example, 1 m). If it is less than (), the object is selected as a dangerous other vehicle that is intruding into the own lane.
以上のように詳述したＰＣＳ１は、車両に搭載され、当該車両が衝突する際の被害を緩和させる被制御対象３６を備えている。このＰＣＳ１においては、他車両の進路を推定する衝突緩和コントローラ１０による推定結果に基づいて、他車両と自車両（当該車両）とが衝突するか否かを判定し、他車両と自車両とが衝突すると判定すると、自車両が衝突する際の被害を緩和させる被制御対象３６を作動させるように構成されている。 The PCS 1 described in detail above includes a controlled object 36 that is mounted on a vehicle and alleviates damage when the vehicle collides. In this PCS 1, it is determined whether or not the other vehicle and the host vehicle (the vehicle) collide with each other based on the estimation result by the collision mitigation controller 10 that estimates the course of the other vehicle. When it determines with colliding, it is comprised so that the to-be-controlled object 36 which reduces the damage at the time of the own vehicle colliding may be actuated.
また、衝突緩和コントローラ１０においては、過去位置保持処理にて、取得した検出結果を位置履歴として衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録し、進路推定処理にて、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録された複数の位置履歴に基づいて、他車両の進路を二次曲線（二次関数）に近似することにより、他車両の進路を推定する。 In the collision mitigation controller 10, the acquired detection result is recorded as a position history in the RAM of the collision mitigation controller 10 in the past position holding process, and is recorded in the RAM of the collision mitigation controller 10 in the course estimation process. Based on a plurality of position histories, the course of the other vehicle is estimated by approximating the course of the other vehicle to a quadratic curve (quadratic function).
従って、このようなＰＣＳ１によれば、自車両に対して接近してくる他車両が自車線に割り込んでくる場合に、他車両の進路を精度よく推定することができる。
また、衝突緩和コントローラ１０は、過去位置保持処理にて、レーダセンサ３１による位置検出対象となる他車両との相対速度を検出し、この相対速度に応じて、位置履歴を衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録する記録周期を変更させる。
Therefore, according to such PCS1, when the other vehicle approaching the own vehicle enters the own lane, it is possible to accurately estimate the course of the other vehicle.
In addition, the collision mitigation controller 10 detects the relative speed with the other vehicle that is the position detection target by the radar sensor 31 in the past position holding process, and the position history is stored in the RAM of the collision mitigation controller 10 according to the relative speed. The recording cycle to be recorded is changed.
従って、このようなＰＣＳ１によれば、他車両との相対速度に応じて位置履歴を記録する記録周期（時間間隔）を変更することができる。
特に、衝突緩和コントローラ１０は、過去位置保持処理にて、検出された相対速度（特に接近時の相対速度）が遅くなるにつれて、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに履歴を記録する記録周期を長く変更させる。
Therefore, according to such PCS1, the recording cycle (time interval) which records a position history according to the relative speed with other vehicles can be changed.
In particular, the collision mitigation controller 10 changes the recording cycle for recording the history in the RAM of the collision mitigation controller 10 longer as the detected relative speed (particularly the relative speed when approaching) becomes slower in the past position holding process. .
従って、ＰＣＳ１によれば、多数の位置履歴を参照することなく他車両の位置の変化を検出することができる。よって、他車両の進路を推定する際の処理負荷を軽減することができる。 Therefore, according to PCS1, it is possible to detect a change in the position of another vehicle without referring to a large number of position histories. Therefore, the processing load at the time of estimating the course of other vehicles can be reduced.
さらに、衝突緩和コントローラ１０は、未来位置推定処理にて、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録された複数の位置履歴に基づいて、予め設定された時間後における他車両の未来位置を検出する。そして、衝突緩和コントローラ１０は、進路推定処理にて、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに記録された位置履歴、および未来位置に基づいて、他車両の進路を推定する。 Further, the collision mitigation controller 10 detects the future position of the other vehicle after a preset time based on a plurality of position histories recorded in the RAM of the collision mitigation controller 10 in the future position estimation process. Then, the collision mitigation controller 10 estimates the course of the other vehicle based on the position history recorded in the RAM of the collision mitigation controller 10 and the future position in the course estimation process.
従って、このようなＰＣＳ１によれば、位置履歴だけでなく、推定した未来位置も鑑みて二次曲線を導出するので、未来位置を利用しない場合と比較して進路の推定精度をより向上させることができる。 Therefore, according to such PCS1, since the quadratic curve is derived in consideration of not only the position history but also the estimated future position, it is possible to further improve the route estimation accuracy as compared with the case where the future position is not used. Can do.
また、衝突緩和コントローラ１０は、進路推定処理にて、他車両の進路を最小二乗法を用いて二次曲線に近似する。
従って、このようなＰＣＳ１によれば、容易かつ高精度に二次曲線を導出することができる。
Further, the collision mitigation controller 10 approximates the course of the other vehicle to a quadratic curve using the least square method in the course estimation process.
Therefore, according to such PCS1, a quadratic curve can be derived easily and with high accuracy.
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、上記実施形態における過去位置保持処理では、衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに格納された位置履歴に基づいて相対速度（自車両と他車両との相対速度）を検出するようにしたが、その他の手段を用いて相対速度を検出するようにしてもよい。
The embodiment of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can take various forms as long as it belongs to the technical scope of the present invention.
For example, in the past position holding process in the above embodiment, the relative speed (relative speed between the host vehicle and the other vehicle) is detected based on the position history stored in the RAM of the collision mitigation controller 10. You may make it detect a relative speed using a means.
その他の手段の具体例としては、例えば、他車両からこの他車両の速度や進行方向等の情報を無線通信等の通信手段を用いて取得し、この情報と自車両の速度や進行情報等の情報とに基づいて相対速度を検出するようにすることが考えられる。 As a specific example of other means, for example, information such as the speed and traveling direction of the other vehicle is acquired from another vehicle using a communication means such as wireless communication, and this information and the speed and traveling information of the own vehicle are obtained. It is conceivable to detect the relative speed based on the information.
また、本実施形態における過去位置保持処理では、他車両の位置を取得する周期を変化させることなく、他車両の位置を衝突緩和コントローラ１０のＲＡＭに格納する周期を変更するようにしたが、他車両の位置を取得する周期も変化させるようにしてもよい。 Further, in the past position holding process in the present embodiment, the period for storing the position of the other vehicle in the RAM of the collision mitigation controller 10 is changed without changing the period for acquiring the position of the other vehicle. You may make it also change the period which acquires the position of a vehicle.
さらに、本実施形態における未来位置推定処理では、レーダセンサ３１による物***置の検出周期後における他車両（物体）の位置を未来位置として推定したが、常識的に鑑みて自車両と他車両とが最接近する前であると思われる時期（例えば１秒以内）における未来位置を推定するようにしてもよい。 Furthermore, in the future position estimation process in the present embodiment, the position of the other vehicle (object) after the object position detection cycle by the radar sensor 31 is estimated as the future position. You may make it estimate the future position in the time (for example within 1 second) considered to be before the closest approach.
また、本実施形態における進路推定処理において、近似曲線を無効なものとする場合には、検出した物体が自車線に割り込んでくる他車両ではない可能性が高いため、例えば、線形近似等、他の近似手法を用いた方がより精度よくその物体の進路を推定することができる可能性がある。従って、近似曲線を無効なものとする場合には、進路推定処理の後に他の近似手法を用いて物体の進路を推定するようにしてもよい。 In addition, in the course estimation process according to the present embodiment, when the approximate curve is invalid, there is a high possibility that the detected object is not another vehicle that interrupts the own lane. There is a possibility that the path of the object can be estimated more accurately by using the approximation method. Therefore, when the approximation curve is invalid, the course of the object may be estimated using another approximation method after the course estimation process.
上記のようにしても、上記実施形態と同様の効果が得られる。
また、上記実施形態においては、本発明をＰＣＳに採用した例を示したが、本発明は、例えば、ステアリングを自動で回動する衝突回避システム、或いはアダプティブクルーズコントロールシステム等、自車両の進行方向における物体の挙動（進路）に応じた制御を実施するシステム（装置）であれば同様に採用することができる。
Even if it does as mentioned above, the effect similar to the said embodiment is acquired.
Moreover, in the said embodiment, although the example which employ | adopted this invention for PCS was shown, this invention is the traveling direction of the own vehicle, such as the collision avoidance system which rotates a steering automatically, or an adaptive cruise control system, for example Any system (apparatus) that performs control in accordance with the behavior (path) of an object in can be similarly employed.
なお、アダプティブクルーズコントロールシステムは、通常前方車（対象前方車両）との車間距離に応じた車間距離制御を行うが、例えば、対象前方車両による隣接車線からの割り込みや、自車両による自車線から隣接車線等への逸脱を、ターゲット（対象前方車両を含む周囲車両）の位置履歴に基づき判断する場合には、本発明の適用が有用である。即ち、車間距離を鑑みる際の対象前方車両の位置が変化する場合、本発明のように、対象前方車両およびその周囲の車両の挙動を随時検出していて、それらの車両の進行方向を推定できれば、車間距離制御のターゲットの変化（位置、挙動の変化）に素早く対応することができる。 The adaptive cruise control system normally performs inter-vehicle distance control according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle (target forward vehicle). For example, an interrupt from the adjacent lane by the target forward vehicle or an adjacent from the own lane by the own vehicle. The application of the present invention is useful when the departure from the lane or the like is determined based on the position history of the target (a surrounding vehicle including the target forward vehicle). In other words, when the position of the target forward vehicle changes in view of the inter-vehicle distance, if the behavior of the target forward vehicle and surrounding vehicles are detected at any time as in the present invention, and the traveling direction of those vehicles can be estimated It is possible to respond quickly to changes in the target of inter-vehicle distance control (changes in position and behavior).
１…ＰＣＳ、１０…衝突緩和コントローラ、１１…作動判定部、１２…作動制御部、２０…対象物選択部、２１…過去位置保持部、２２…未来位置推定部、２３…進路推定部、２４…対象物設定部、３１…レーダセンサ、３２…ヨーレートセンサ、３３…車輪速センサ、３６…被制御対象。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... PCS, 10 ... Collision mitigation controller, 11 ... Action determination part, 12 ... Action control part, 20 ... Object selection part, 21 ... Past position holding part, 22 ... Future position estimation part, 23 ... Course estimation part, 24 ... object setting unit, 31 ... radar sensor, 32 ... yaw rate sensor, 33 ... wheel speed sensor, 36 ... controlled object.
Claims (6)
他車両の位置を検出する他車両位置検出手段による検出結果を繰り返し取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した検出結果を位置履歴として位置記録手段に記録する格納手段と、
前記位置記録手段に記録された複数の位置履歴に基づいて、前記他車両の進路を二次曲線に近似することにより、前記他車両の進路を推定する近似推定手段と、
を備えたことを特徴とする進路推定装置。 A route estimation device that is mounted on a vehicle and estimates a route of another vehicle,
Obtaining means for repeatedly obtaining a detection result by the other vehicle position detecting means for detecting the position of the other vehicle;
Storage means for recording the detection result acquired by the acquisition means in the position recording means as a position history;
Approximation estimation means for estimating the course of the other vehicle by approximating the course of the other vehicle to a quadratic curve based on a plurality of position histories recorded in the position recording means;
A route estimation apparatus comprising:
前記相対速度検出手段により検出された相対速度に応じて、前記格納手段が位置履歴を位置記録手段に記録する記録周期を変更させる変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の進路推定装置。 A relative speed detecting means for detecting a relative speed with respect to another vehicle that is a position detection target by the other vehicle position detecting means;
Changing means for changing the recording cycle in which the storage means records the position history in the position recording means according to the relative speed detected by the relative speed detection means;
The course estimation apparatus according to claim 1, further comprising:
前記変更手段は、前記相対速度検出手段により検出された相対速度が遅くなるにつれて、前記格納手段による記録周期を長く変更させること
を特徴とする請求項２に記載の進路推定装置。 (add to)
The course estimating apparatus according to claim 2, wherein the changing unit changes the recording cycle by the storage unit longer as the relative speed detected by the relative speed detecting unit becomes slower.
前記近似推定手段は、前記位置記録手段に記録された位置履歴、および前記未来位置に基づいて、前記他車両の進路を推定すること
を特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の進路推定装置。 Based on a plurality of position histories recorded in the position recording means, comprising a future position estimating means for estimating a future position representing the position of the other vehicle after a preset time,
4. The approximate estimation means estimates the course of the other vehicle based on the position history recorded in the position recording means and the future position. Course estimation device.
他車両の進路を推定する進路推定手段と、
前記進路推定手段による推定結果に基づいて、前記他車両と当該車両とが衝突するか否かを判定し、前記他車両と当該車両とが衝突すると判定すると、前記緩和手段を作動させる作動制御手段と、
を備え、
前記進路推定手段として、請求項１〜請求項５の何れかに記載の進路推定装置を備えたこと
を特徴とする衝突緩和装置。 A collision mitigation device for a vehicle equipped with a mitigation means mounted on a vehicle and mitigating damage when the vehicle collides,
Course estimation means for estimating the course of another vehicle;
Based on the estimation result by the course estimating means, it is determined whether or not the other vehicle and the vehicle collide, and when it is determined that the other vehicle and the vehicle collide, an operation control means that activates the mitigation means. When,
With
A collision mitigation device comprising the route estimation device according to any one of claims 1 to 5 as the route estimation means.
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