JP2008265363A - Traveling device using permanent magnet - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は永久磁石を利用した走行装置に係わり、詳しくはカメラや搬送具又は加工装置等、各種搬送物を装着して建築物内外や、例えば設備として炉内等を各方向に走行することができる装置の改良に関するものである。 The present invention relates to a traveling device using a permanent magnet, and more specifically, it is possible to travel in and out of a building, for example, as a facility, in a furnace or the like by mounting various transported objects such as a camera, a transporting tool, or a processing device. The present invention relates to an improvement of a device that can be used.
周知の通り、永久磁石を利用した走行装置は公知である。例えば、特許文献１にみられる。即ち、透明管又は透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内を流体圧により圧送されるピグと、該ピグに搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が上記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにし、筒内側にガイド管外面を清掃するための清掃手段を有するガイド管清掃筒を、ガイド管外側に管長手方向移動可能に外装し、該ガイド管清掃筒をガイド管壁を挟んでピグに磁気吸着させることで、ピグを随伴して移動できるようにしたものがある。
As is well known, traveling devices using permanent magnets are known. For example, it can be seen in
上記従来技術の場合、流体圧によって走行する方の走行体であるピグ内の永久磁石と磁気吸着により同伴する方の走行体であるガイド管清掃筒内の永久磁石とは、互いに磁気吸着結合関係の対配置になっているから、ピグの走行に対してガイド管清掃筒を磁気吸着して同伴する構造となっているものである。然しながらピグ内の永久磁石に対して、磁気吸着により同伴するガイド管清掃筒内の永久磁石とは、上記のように１対１で磁気吸着結合関係の対配置になっているのみである。 In the case of the above prior art, the permanent magnet in the pig, which is the traveling body traveling by the fluid pressure, and the permanent magnet in the guide tube cleaning cylinder, which is the traveling body accompanied by magnetic attraction, are magnetically coupled to each other. Therefore, the guide tube cleaning cylinder is magnetically adsorbed with the traveling of the pig. However, the permanent magnets in the guide tube cleaning cylinder that are accompanied by magnetic attraction with respect to the permanent magnets in the pig are only in a one-to-one paired arrangement of magnetic attraction coupling as described above.
従って、上記ガイド管清掃筒は、ピグが走行を開始し又は停止した時に磁気吸着関係にある対の磁石によって磁気吸着されて移動しようとするが、上記ガイド管清掃筒は、ガイド管清掃筒がその慣性力によってピグの移動に対し直に同伴移動せずに、そのまま元の位置に取り残されて互いの位置がズレる場合がある。この結果、上記ガイド管清掃筒は、その後の流体圧によるピグの走行に対して同伴走行しなくなり、走行装置全体の走行性能が低下する。
とりわけ、磁気吸着結合によって同伴走行する走行体に大きな慣性力が生じたり、流体圧によって走行する走行体が急発進、停止する場合に上記のような不具合がより顕著になる。
Therefore, the guide tube cleaning cylinder is moved by being magnetically attracted by a pair of magnets having a magnetic attraction relationship when the pig starts or stops traveling. In some cases, the inertial force does not move directly with respect to the movement of the pig, but is left in the original position as it is, and the positions of each other shift. As a result, the guide tube cleaning cylinder does not travel with the subsequent traveling of the pig due to fluid pressure, and the traveling performance of the entire traveling device is degraded.
In particular, the above-described problem becomes more noticeable when a large inertial force is generated in the traveling body that travels with the magnetic attraction coupling, or when the traveling body that travels due to fluid pressure suddenly starts and stops.
従って本発明の目的とするところは、駆動流体管内の左右内壁面に案内支持されて走行する管内走行体の左右車輪と、該管内走行体に磁気吸着により同期して上記駆動流体管の両外側面に案内支持されて走行する両管外走行体の車輪の負荷をバランスさせることで、上記管内走行体の車輪と両管外走行体の車輪の磨耗を軽減することができる永久磁石を利用した走行装置を提供するにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide the right and left wheels of the in-pipe running body that is guided and supported by the left and right inner wall surfaces in the drive fluid pipe, and both the outer sides of the drive fluid pipe in synchronism by magnetic adsorption to the in-pipe run body. By using a permanent magnet that can reduce the wear of the wheels of the in-pipe traveling body and the wheels of the both-outside traveling body by balancing the load of the wheels of both the outside traveling bodies that are guided and supported by the side surfaces. To provide a traveling device.
上記目的を達成する為に本発明は次の技術的手段を有する。即ち実施例に対応する添付図面中の符号を用いて説明すると、本発明の請求項１に記載の永久磁石を利用した走行装置は、基台（Ｋ）に取付けられて一方側から他方側に向けて延設された駆動流体管（１）と、該駆動流体管（１）内の内壁面（２）に案内されて流体圧によって一方側から他方側に走行する管内走行体（９）と、上記駆動流体管（１）の外側面に支持されて上記管内走行体（９）の走行に追従して走行すべく被搬送体（３８）を装備した管外走行体（２９，３０）と、上記管内走行体（９）内に配設された主永久磁石群（Ａ）と、該主永久磁石群（Ａ）の各磁極に対し互いに吸着し合う異極関係になるよう上記管外走行体（２９，３０）内に配設されて成る従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）とから構成される永久磁石を利用した走行装置に於いて、上記管内走行体（９）は、上記駆動流体管（１）内の上下、左右の内壁面（２）に車輪を介して支持された状態で走行可能に案内支持され、上記管内走行体（９）の内部には、走行方向と直交する複数の永久磁石から成る主永久磁石群（Ａ）が配設され、且つ上記管外走行体（２９，３０）は、上記駆動流体管（１）の両側上面に車輪を介して一方側から他方側に走行可能に案内支持されると共に、上記駆動流体管（１）の両外側面に車輪を介して該駆動流体管（１）に沿って走行可能に案内支持される一対の走行体から構成され、上記一対の管外走行体（２９，３０）には、上記駆動流体管（１）の下面を跨いで連結部材（２８）が一体的に連結されて該連結部材（２８）の下面には上記被搬送体（３８）が装着され、上記主永久磁石群（Ａ）の各磁極に対向する各磁極が互いに吸着し合う異極関係となるように走行方向と直交する複数の永久磁石から成る従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）が配列されて成り、上記管内走行体（９）の主永久磁石群（Ａ）と管外走行体（２９，３０）の従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）の内、何れか一方の主永久磁石群（Ａ）又は従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）の走行方向に沿った両端部（Ｖ）、（Ｗ）に、何れか他方の従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）又は主永久磁石群（Ａ）の走行方向に沿った両端部の永久磁石に対して互いに反発する同極となる反発用永久磁石（Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ，Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ）を設けたことを特徴とする永久磁石を利用した走行装置である。
上記の永久磁石を利用した走行装置によれば、管内走行体（９）が、駆動流体管（１）内の長手方向一方側から他方側へ、又は他方側から一方側に向かって走行すると、上記管内走行体（９）の主永久磁石群（Ａ）に対して、管外走行体（２９，３０）の従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）が磁気吸着結合の対になっているので、管外走行体（２９，３０）も同方向へ走行する。
この際、駆動流体管（１）内の左右内壁面に案内支持されて走行する管内走行体（９）の左右車輪と、該管内走行体（９）に磁気吸着により同期して上記駆動流体管（１）の両外側面に案内支持されて走行する両管外走行体（２９，３０）の車輪の負荷がバランスする。
また、磁気吸着結合の対関係にある管外走行体（２９，３０）又は管内走行体（９）の主永久磁石群（Ａ）の走行方向に沿った両端部（Ｖ）、（Ｗ）の永久磁石に対して、互いに反発する同極となる永久磁石が設けられているので、管内走行体（９）が一方向に走行すると管外走行体（２９，３０）が両端の永久磁石と反発永久磁石の互いの反発力により同じ走行方向へ押されるので、急発進または急停止時において慣性力が生じても管外走行体（２９，３０）は、管内走行体（９）の走行に同期して走行する。
In order to achieve the above object, the present invention has the following technical means. In other words, using the reference numerals in the accompanying drawings corresponding to the embodiments, the traveling device using the permanent magnet according to
According to the traveling device using the permanent magnet, the in-pipe traveling body (9) travels from one side to the other side in the longitudinal direction in the driving fluid pipe (1) or from the other side to the one side. Since the secondary permanent magnet group (B1, B2) of the extra-tube traveling body (29, 30) is a pair of magnetic attraction coupling with respect to the main permanent magnet group (A) of the in-pipe traveling body (9), The extra-tube traveling bodies (29, 30) also travel in the same direction.
At this time, the driving fluid pipe is synchronized with the left and right wheels of the in-pipe running body (9) that is guided and supported by the left and right inner wall surfaces in the driving fluid pipe (1) and the in-pipe running body (9) by magnetic adsorption. The load on the wheels of the two extra-tube traveling bodies (29, 30) traveling while being guided and supported by both outer surfaces of (1) is balanced.
Moreover, the both ends (V) and (W) along the traveling direction of the main permanent magnet group (A) of the outside traveling body (29, 30) or the inside traveling body (9) in a magnetic attraction coupling pair relationship. Since permanent magnets having the same polarity repelling each other are provided with respect to the permanent magnets, when the in-pipe traveling body (9) travels in one direction, the out-of-tube traveling bodies (29, 30) repel each other with the permanent magnets at both ends. Since the permanent magnets are pushed in the same traveling direction by the repulsive forces of the permanent magnets, the extracorporeal traveling bodies (29, 30) are synchronized with the traveling of the in-pipe traveling body (9) even if an inertial force is generated during sudden start or stop. Then run.
請求項１に記載の発明によれば、駆動流体管内の左右内壁面に案内支持されて走行する管内走行体の左右車輪と、該管内走行体に磁気吸着により同期して上記駆動流体管の両外側面に案内支持されて走行する両管外走行体の車輪の負荷をバランスさせることで、上記管内走行体の車輪と両管外走行体の車輪や軌道面の磨耗を軽減することができる。これにより、管内走行体の車輪の寿命を延長することができ、管内走行体内の主永久磁石群と管外走行体内の従永久磁石群相互の吸着力を強力にすることが可能となり、管内走行体に対する管外走行体の追随走行性を向上することができる。 According to the first aspect of the present invention, the left and right wheels of the in-pipe running body that travels while being guided and supported by the left and right inner wall surfaces in the drive fluid pipe, and both the drive fluid pipes are synchronized with the in-pipe run body by magnetic adsorption. By balancing the loads of the wheels of both the outer traveling bodies that are guided and supported by the outer surface, it is possible to reduce wear of the wheels of the in-pipe traveling body, the wheels of the both outer traveling bodies, and the raceway surface. As a result, the service life of the wheels of the in-pipe traveling body can be extended, and the attractive force between the main permanent magnet group in the in-pipe traveling body and the secondary permanent magnet group in the out-of-pipe traveling body can be strengthened. The followability of the extracorporeal traveling body relative to the body can be improved.
本発明の実施例を以下に説明する。 Examples of the present invention will be described below.
図１、図２には本発明の実施例が示されている。図１は本発明に係る永久磁石を利用した走行装置の長手方向と直交する横断面図、図２は図１のＡ−Ａ断面図である。 1 and 2 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a cross-sectional view orthogonal to the longitudinal direction of a traveling device using a permanent magnet according to the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG.
図１において、符号１は駆動流体管を示し、この駆動流体管１は、圧縮空気や油等の流体を利用して後述する管内走行体９を流体圧によって一方側から他方側に走行するものであって、建物、施設、機械、装置、設備、炉内等の壁、床、天井等の基台Ｋに沿って取付け具１７を介して取り付けられている。上記の取付け具１７は、駆動流体管１の上面に突設した支柱２２の先端に幅広に形成した係止具２０ないし支柱２２を両側から基台Ｋ側に固設した一対の内側に屈曲したサポートアーム１８により挟持して上記駆動流体管１を保持している。
In FIG. 1,
即ち、上記走行装置は、走行しながらカメラで監視したり、映像記録をする建物や、施設の壁面、床、天井を走行し、又は搬送物を移送したり、点検作業や掃除をする建物や施設あるいは炉内の壁面、床、天井等に沿って取り付けられている。 That is, the above-mentioned traveling device is monitored by a camera while traveling, records a video, travels on the wall surface, floor, or ceiling of a facility, transports a transported object, or performs inspection work or cleaning. It is installed along the wall, floor, ceiling, etc. in the facility or furnace.
そして、上記駆動流体管１の一側Ｘ及び他側Ｙには、例えば空圧源となるコンプレッサー３，６から圧縮空気を切換えて駆動流体管１の一側Ｘまたは他側Ｙに供給する電磁切換え弁４，５，７，８が管路を介して接続されている。
The
上記管内走行体９は、上記電磁切換え弁４，５，７，８の切換えによって、矩形断面に形成された駆動流体管１の内部を一方側から他方側（又は他方側から一方側）に走行するもので、上記管内走行体９の両側面の走行方向前後には、両側に設けた上下の車輪１０，１１がそれぞれケース３２内に収容され、図示しない垂直軸に軸受を介して回転可能に軸支されると共に、上面乃至下面の中央には、走行方向前後に一対の車輪１２がケース３２内に回転可能に軸支されており、上記両側面の車輪１０，１１ないし上下一対の車輪１２は、軌道面を構成する上記駆動流体管１の両側内壁面２ａ，２ｂ、及び上下内壁面２ｃ，２ｄに一方側から他方側に向けて走行できるように案内支持されている。
The in-pipe traveling
また、上記管内走行体９の一側Ｘ及び他側Ｙの端部には、圧縮空気等の流体圧を受ける受圧面体１４、１５が設けられ、駆動流体管１の内壁を気密にシールするように一方側から他方側に向けて摺動可能に設けられている。
Further, pressure-receiving
そして、上記管内走行体９の内部には、複数の永久磁石から成る主永久磁石群Ａが取り付けられ、且つ図示しない磁気シール手段によってこの主永久磁石群Ａの磁気漏洩を防止できるようになっており、上記の主永久磁石群Ａの詳細については後述する。
A main permanent magnet group A composed of a plurality of permanent magnets is attached to the inside of the in-pipe traveling
一方、上記駆動流体管１の両外側面には、中心に対し対称構造となる一対の管外走行体２９，３０が配設されており、これら一対の管外走行体２９，３０は、夫々の上面に設けた両屈曲アーム２５，２６先端に回転可能に軸支された車輪２４ａ，２４ｂが上記駆動流体管１の両側上面に一方側から他方側に向けて走行可能に案内支持されており、上記駆動流体管１の両内側面には上下一対の車輪１６，１９が、上記管内走行体９の走行方向前後の車輪１０，１１に対応するように垂直軸に図示しない軸受を介して回転可能に軸支され、上記駆動流体管１の両外側面に案内支持されている。
On the other hand, a pair of extra-tube running
また、上記一対の管外走行体２９，３０は、上記駆動流体管１の下面を跨いで横設された連結部材２８により一体的に連結され、この連結部材２８の略中央下面には被搬送体３８となるカメラ等が装着されている。
Further, the pair of
上記一対の管外走行体２９，３０の内部には複数の永久磁石から成る従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２が取り付けられており、且つ図示しない磁気シール手段によってこの従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の磁気漏洩を防止できるようになっており、上記の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の詳細については後述する。
A pair of secondary permanent magnet groups B1 and B2 composed of a plurality of permanent magnets are mounted inside the pair of
そして、上記駆動流体管１は、軌道面を構成する外周壁面が直線状平行に設けられており、水平に限らず垂直方向、斜め方向及び湾曲する方向に向くようにも構成されている。
The driving
上記の例の場合は、建物、施設、設備、炉内等を走行しながら監視する走行装置の被搬送体３８としてカメラを装備する例を示したが、これ以外に構造物や装置内部を掃除する清掃具や、ワークを加工する工具でも良い。
In the case of the above example, the camera is provided as the transported
次に、管内走行体９と一対の管外走行体２９，３０を磁気吸着結合関係にある主永久磁石群Ａないし従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２に付き詳述する。
Next, the in-
上記主永久磁石群Ａは、駆動流体管１内部を流体圧によって一方側から他方側に走行する管内走行体９の内部に収容されると共に、従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２は、上記駆動流体管１両外側面に配設された一対の管外走行体２９，３０の内部に収容されている。
The main permanent magnet group A is accommodated in an in-
すなわち、上記管内走行体９の内部に配設された主永久磁石群Ａと、上記管外走行体２９，３０の内部に配設された従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２は、互いに対応する各極が異極関係になるように対応するように配設されている。
That is, the main permanent magnet group A disposed inside the in-
詳しくは、主永久磁石群Ａは、管内走行体９の内部に走行方向と直交する方向に複数の棒状の永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３が並設されて、隣接する永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３両端の磁極Ｎ，Ｓが、走行方向交互に異極となるように配設されると共に、従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２は、上記永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３両端の各磁極Ｎ，Ｓに対し、互いに吸着し合う異極関係になるように磁極が対応する複数の永久磁石から成り、上記管外走行体２９，３０内に収容される従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の隣接する永久磁石が走行方向交互に異極となるように配設されている。
Specifically, the main permanent magnet group A includes a plurality of rod-like permanent magnets 1M1, 1M2, and 1M3 arranged in parallel in the direction perpendicular to the traveling direction inside the in-
更に、本発明は上記の構成に於いて、更に一対の磁気吸着結合関係にある管内外の走行体９，２９，３０内の主永久磁石群Ａと従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の内、何れか一方の主永久磁石群Ａ又は従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の一方側から他方側に沿った端部Ｖ，Ｗに、何れか他方の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２又は主永久磁石群Ａの走行方向に沿った端部Ｖ，Ｗの永久磁石に対して互いに反発する同極となる反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ及びＧ２ａ，Ｇ２ｂが設けられている。
Further, according to the present invention, in the above-described configuration, any one of the main permanent magnet group A and the secondary permanent magnet groups B1 and B2 in the traveling
この図２に示す例では、管外走行体２９，３０の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の一側端部Ｖには、互いに異極となるよう両端にＳ極、Ｎ極が形成された反発用の永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂを隣接して配設し、他側端部Ｗには、両端に互いに異極となるＳ極、Ｎ極が配設された反発用の永久磁石Ｇ２ａ，Ｇ２ｂを隣接して配設した例を示してある。 In the example shown in FIG. 2, the repulsion in which the S and N poles are formed at both ends of the secondary permanent magnet groups B <b> 1 and B <b> 2 of the extra-runners 29 and 30 so as to be different from each other. Permanent magnets G1a and G1b are disposed adjacent to each other, and repulsive permanent magnets G2a and G2b each having opposite S and N poles disposed at both ends are adjacent to the other end W. An example of the arrangement is shown.
これらの反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ及びＧ２ａ，Ｇ２ｂは、管内走行体９の主永久磁石群Ａの走行方向に沿った片側端部Ｖの永久磁石１Ｍ１のＮ極及びＳ極に対して反発するように同極が対応するように配設されている。
These repulsive permanent magnets G1a, G1b and G2a, G2b repel the N and S poles of the permanent magnet 1M1 at one end V along the traveling direction of the main permanent magnet group A of the in-
これにより、管内走行体９が図２に於いてＰ方向（左側）に走行すると、理論的には管外走行体２９，３０も主永久磁石群Ａと従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２とが異極で対向する磁気吸着結合関係にあるのでＰ方向に同期して移動するが、実際には管外走行体２９，３０には慣性があるので、管内走行体９のＰ方向への移動に同期した移動ができなくなる。
As a result, when the in-
そこで、反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂが設けられていることから、管内走行体９の移動によって主永久磁石群Ａの永久磁石１Ｍ１の左方向Ｐへの移動により、上記永久磁石１Ｍ１の磁極Ｎ又はＳ極に対し反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂの磁極が同極となるよう配設されることで、互いに反発して管外走行体２９，３０を左方向Ｐへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９，３０のＰ方向への同期移動がより確実になる。
Therefore, since the permanent magnets G1a and G1b for repulsion are provided, the movement of the in-
同様に、管内走行体９が図１に示すＱ方向に走行すると、管外走行体２９，３０も主永久磁石群Ａと従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２とが磁気吸着結合関係にあるのでＱ方向に同期して移動することになるが、実際には管外走行体２９，３０には慣性があるので、管内走行体９のＱ方向への移動に同期した移動ができなくなる。
Similarly, when the in-
そこで、反発用磁石Ｇ２ａ，Ｇ２ｂが設けられているので、管内走行体９の移動により主永久磁石群Ａの永久磁石１Ｍ３が右方向Ｑへ移動することにより、上記永久磁石１Ｍ３の磁極Ｎ又はＳ極に対し反発用磁石Ｇ２ａ，Ｇ２ｂの磁極が同極となるよう配設されることで、互いに反発して管外走行体２９，３０を右方向Ｑへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９，３０のＱ方向への同期移動がより確実になる。
Therefore, since the repulsion magnets G2a and G2b are provided, the permanent magnet 1M3 of the main permanent magnet group A is moved in the right direction Q by the movement of the in-
上記の例では、主永久磁石群Ａ又は従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２を３つの永久磁石として示しているが、これら永久磁石の数は、管内外の走行体の大きさ、形状、速度、その他使用条件等様々な設計及び他の条件に応じて適宜増減しても良く、各単一の永久磁石の長さ、幅、厚さも適宜なものを選択することができる。 In the above example, the main permanent magnet group A or the secondary permanent magnet groups B1 and B2 are shown as three permanent magnets. The number of these permanent magnets is the size, shape, speed, etc. of the traveling body inside and outside the pipe. It may be appropriately increased or decreased according to various designs such as usage conditions and other conditions, and the length, width and thickness of each single permanent magnet can be appropriately selected.
更に、反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ及びＧ２ａ，Ｇ２ｂについても以上までの例では上方の管外走行体２９，３０の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の端部Ｖ，Ｗにそれぞれ隣接して設ける例を示したが、流体圧力によって駆動される管内走行体９の主永久磁石群Ａ一側端部Ｖと他側端部Ｗに隣接して、管外走行体２９，３０の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２の一方及び他方端部の永久磁石に対して反発する為の反発用磁石を各々設けても良い。
Further, the repulsive permanent magnets G1a, G1b and G2a, G2b are also provided adjacent to the end portions V, W of the secondary permanent magnet groups B1, B2 of the upper
以上述べた、各永久磁石の１つ１つは、希土類の材料より成る永久磁石が望ましい。例えばネオジウム・鉄・ボロンを原料とする磁石やサマリウム・コバルトを原料とする磁石等であり、これらの永久磁石は、管内外の走行体９及び２９、３０に接着剤接合されるか、図示せざるも任意の取付手段を介してしっかりと固定される。又上記実施例では、管内外の走行体９及び２９，３０は、水平状態で走行する例を示してあるが、垂直走行、斜行走行、カーブ走行等するものである。
Each of the permanent magnets described above is preferably a permanent magnet made of a rare earth material. For example, magnets made from neodymium, iron, and boron, magnets made from samarium and cobalt, etc., and these permanent magnets may be adhesively bonded to the running
上記構成に基き、図１、２を参照して走行装置の一連の動作を説明する。先ず、管内走行体９を左方Ｐ方向へ走行移動するには、電磁切換え弁７を開くと共に電磁切換え弁８を閉じてコンプレッサー６から圧縮空気を駆動流体管１内の他側Ｙに供給する。
Based on the above configuration, a series of operations of the traveling device will be described with reference to FIGS. First, in order to travel and move the in-
これにより受圧面体１５で圧縮空気圧を受けた管内走行体９は、両側面に設けた車輪１０，１１及び上下一対の車輪１２が、駆動流体管１の両側内壁面２ａ，２ｂ及び上下内壁面２ｃ，２ｄに案内されてＰ方向へ移動する。この際は、本実施例では一側Ｘの電磁切換え弁４を閉じると共に電磁切換え弁５を開き空気の排出を可能にする。これらの速度コントロールは、従来周知の方法を任意に採択できる。
As a result, the in-
上記のように管内走行体９が、他側Ｙから一側Ｘへ向ってＰ方向（左側）へ走行すると、管内走行体９の主永久磁石群Ａに対して管外走行体２９，３０の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２が磁気吸着結合関係の対になっているので、永久磁石１Ｍ１及び１Ｍ２，１Ｍ３は、従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２に対して磁気吸着するので管外走行体２９も左右の車輪１０，１１ないし上下一対の車輪１２によって駆動流体管１の両側内壁面２ａ，２ｂ及び上下内壁面２ｃ，２ｄに案内支持されてＰ’方向へ走行する。
As described above, when the in-
次に、図１に示す管内走行体９を右方Ｑ方向へ走行移動するには、電磁切換え弁４を開くと共に、電磁切換え弁５を閉じてコンプレッサー３から圧縮空気を駆動流体管１内の一側Ｘに供給する。
Next, in order to travel and move the in-
これにより、受圧面体１４で圧縮空気圧を受けた管内走行体９は、車輪１０〜１２が、駆動流体管１の両側内壁面２ａ，２ｂ及び上下内壁面２ｃ，２ｄに案内されてＱ方向へ移動する。この際は、上記と同様に他側Ｙの電磁切換え弁７を閉じると共に電磁切換え弁８を開き空気の排出を可能にする。
As a result, the in-
上記のように管内走行体９が、一側Ｘから他側Ｙへ向ってＱ方向（右側）へ走行すると、管内走行体９の主永久磁石群Ａに対して管外走行体２９，３０の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２が磁気吸着結合関係の対になっているので、永久磁石１Ｍ１及び１Ｍ２，１Ｍ３は、従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２に対して磁気吸着するので管外走行体２９も左右の車輪１０，１１ないし上下一対の車輪１２によって駆動流体管１の両側内壁面２ａ，２ｂ及び上下内壁面２ｃ，２ｄに案内支持されてＱ’方向へ走行する。
As described above, when the in-
以上述べてきたように、本実施例に係る永久磁石を利用した走行装置によれば、駆動流体管１内の左右内壁面に案内支持されて走行する管内走行体９の走行方向前後の車輪１０，１１と、該管内走行体９に磁気吸着により同期して上記駆動流体管１の両外側面に案内支持されて走行する両管外走行体２９，３０の車輪１６，１９の負荷がバランスするので、上記管内走行体９の車輪１０，１１と両管外走行体２９，３０の車輪１６，１９や軌道面の磨耗を軽減することができる。
As described above, according to the traveling device using the permanent magnet according to the present embodiment, the front and
これにより、特に、管内走行体９の車輪１０，１１の寿命を延長することができ、管内走行体９内の主永久磁石群Ａと管外走行体２９，３０内の従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２相互の吸着力を強力にすることが可能となり、管内走行体９に対する管外走行体２９，３０の追随走行性を向上することができる。
Thereby, in particular, the service life of the
尚、上述した主永久磁石群Ａを構成する各永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３及び従永久磁石群Ｂ１，Ｂ２を構成する各永久磁石、ないし反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ及びＧ２ａ，Ｇ２ｂは、図示しないヨークによって保持されており、各永久磁石の面はヨークの端部よりやや下がった位置に配設される。 The permanent magnets 1M1, 1M2, 1M3 constituting the main permanent magnet group A and the permanent magnets constituting the secondary permanent magnet groups B1, B2 or the repulsive permanent magnets G1a, G1b and G2a, G2b are shown in the figure. The surface of each permanent magnet is disposed at a position slightly lower than the end of the yoke.
このようにすることで、磁力線がヨークの端部に集中し、磁気吸着力又は反発力が強くなるもので管内走行体の走行に対する管外走行体の追従性が改善する。 By doing so, the lines of magnetic force concentrate on the end of the yoke, and the magnetic attractive force or repulsive force becomes stronger, so that the followability of the outside traveling body to the traveling of the inside traveling body is improved.
次に、永久磁石を利用した走行装置の他の実施例に付き、図３、図４を参照して説明する。図３は、本発明の他の実施例に係る永久磁石を利用した走行装置の走行方向と直交する横断面図、図４は図３のＢ−Ｂ断面図である。なお、上記実施例で述べた構成部分と同一構成部分に付いては同一符号を付してその説明を省略する。 Next, another embodiment of a traveling device using a permanent magnet will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a transverse sectional view orthogonal to the traveling direction of a traveling device using a permanent magnet according to another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a sectional view taken along line BB in FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the component same as the component described in the said Example, and the description is abbreviate | omitted.
本実施例では、管内走行体９内部に収容される主永久磁石群を、幅方向の中央から左主永久磁石群Ａ１’と右主永久磁石群Ａ２’に分割配置したもので、これら両者は磁気的絶縁物で構成された隔壁Ｈで仕切られている。
In this embodiment, the main permanent magnet group housed in the in-
本実施例では、左主永久磁石群Ａ１’と右主永久磁石群Ａ２’は、両外側にＮ極が、内側にＳ極が向くように複数の永久磁石１Ｍ１’，１Ｍ２’，１Ｍ３’が左右対称に配列されており、走行方向には隣接する永久磁石１Ｍ１’，１Ｍ２’，１Ｍ３’が交互に異極となるように配設されている。 In the present embodiment, the left main permanent magnet group A1 ′ and the right main permanent magnet group A2 ′ have a plurality of permanent magnets 1M1 ′, 1M2 ′, 1M3 ′ so that the N poles face the outer sides and the S poles face the inner sides. They are arranged symmetrically in the left-right direction, and adjacent permanent magnets 1M1 ′, 1M2 ′, 1M3 ′ are alternately arranged in the traveling direction so as to have different polarities.
一方、駆動流体管１の両外側面には、上記実施例と同様に中心に対し対称構造となる一対の管外走行体２９，３０が配設されており、管外走行体２９，３０の内部には、従永久磁石群Ｂ１’，Ｂ２’の各磁極が上記左主永久磁石群Ａ１’及び右主永久磁石群Ａ２’の両外側に向く磁極と互いに吸着し合う異極関係になるように対応している。
On the other hand, a pair of
そして、一対の磁気吸着結合関係にある管内外の走行体９，２９，３０内の主永久磁石群Ａ１’，Ａ２’と従永久磁石群Ｂ１’，Ｂ２’の内、何れか一方の主永久磁石群Ａ’，Ａ２’
又は従永久磁石群Ｂ１’，Ｂ２’の一方側から他方側に沿った端部Ｖ，Ｗに、何れか他方の従永久磁石群Ｂ１’，Ｂ２’又は主永久磁石群Ａ１’，Ａ２’の走行方向に沿った端部Ｖ，Ｗの永久磁石に対して互いに反発する同極となる反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ及びＧ２ａ，Ｇ２ｂが設けられている。
The main permanent magnet groups A1 ′, A2 ′ and the secondary permanent magnet groups B1 ′, B2 ′ in the traveling
Or, from one side of the secondary permanent magnet groups B1 ′, B2 ′ to the end portions V, W along the other side, either the other secondary permanent magnet group B1 ′, B2 ′ or the primary permanent magnet group A1 ′, A2 ′ Repulsive permanent magnets G1a, G1b and G2a, G2b having the same polarity repelling each other with respect to the permanent magnets at the ends V, W along the traveling direction are provided.
これにより、走行方向に沿った端部Ｖには反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂが設けられていることから、管内走行体９の移動によって主永久磁石群Ａ１’，Ａ２’の永久磁石１Ｍ１’の左方向Ｐへの移動により、上記永久磁石１Ｍ１’の磁極Ｎ又はＳ極に対し反発用永久磁石Ｇ１ａ，Ｇ１ｂの磁極が同極となるよう配設されることで、互いに反発して管外走行体２９，３０を左方向Ｐへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９，３０のＰ方向への同期移動がより確実になる。
Thereby, since the repulsion permanent magnets G1a and G1b are provided at the end V along the traveling direction, the permanent magnets 1M1 ′ of the main permanent magnet groups A1 ′ and A2 ′ are moved by the movement of the in-
また、走行方向に沿った端部Ｗには、反発用磁石Ｇ２ａ，Ｇ２ｂが設けられていることから、管内走行体９の移動により主永久磁石群Ａ１’，Ａ２’の永久磁石１Ｍ３’が右方向Ｑへ移動することにより、上記永久磁石１Ｍ３’の磁極Ｎ又はＳ極に対し反発用磁石Ｇ２ａ，Ｇ２ｂの磁極が同極となるよう配設されることで、互いに反発して管外走行体２９，３０を右方向Ｑへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９，３０のＱ方向への同期移動がより確実になる。
Further, since the repulsion magnets G2a and G2b are provided at the end W along the traveling direction, the permanent magnets 1M3 ′ of the main permanent magnet groups A1 ′ and A2 ′ are moved to the right by the movement of the in-
このようにすることで、重複する記載は省略するが上記実施例と同様な作用効果を得ることができる。なお、本実施例で述べた主永久磁石群Ａ１’，Ａ２’を構成する永久磁石１Ｍ１’，１Ｍ２’，１Ｍ３’は、隔壁Ｈに対し両外側にＳ極が、内側にＮ極が向くように左右対称に配列することもでき、または各磁極を非対称に配列することができる。この場合も、左主永久磁石群Ａ１’と右主永久磁石群Ａ２’の両外側に向く磁極に対向する管外走行体２９，３０の各磁極は、互いに吸着し合う異極関係になるよう配設されれば良い。また、上記実施例では、主永久磁石群および従永久磁石群は、複数の永久磁石を並設した構成として説明してきたが、これらは互いに磁気吸着結合する主、従関係が得られる単一の永久磁石どうしで構成できることは勿論である。
By doing in this way, although the overlapping description is abbreviate | omitted, the effect similar to the said Example can be obtained. The permanent magnets 1M1 ′, 1M2 ′, 1M3 ′ constituting the main permanent magnet groups A1 ′, A2 ′ described in the present embodiment are oriented so that the south pole faces the outer side and the north pole faces the inner side with respect to the partition wall H. The magnetic poles can be arranged symmetrically with each other, or the magnetic poles can be arranged asymmetrically. Also in this case, the magnetic poles of the out-of-
１ 駆動流体管
１Ｍ１〜１Ｍ３ 永久磁石
１Ｍ１’〜１Ｍ３’ 永久磁石
２ａ，２ｂ 両側内壁面
２ｃ，２ｄ 上下内壁面
３，６ コンプレッサー
４，５，７，８ 電磁切換え弁
９ 管内走行体
１０、１１，１２，１３ 車輪
１４，１５ 受圧面体
１６，１９ 車輪
１７ 取付け具
１８ サポートアーム
２０ 係止具
２２ 支柱
２４ａ，２４ｂ 車輪
２５，２６ 両屈曲アーム
２８ 連結部材
２９，３０ 管外走行体
３４ ケース
３８ 被搬送体
Ａ 主永久磁石群
Ａ１’ 左主永久磁石群
Ａ２’ 右主永久磁石群
Ｂ１，Ｂ２ 従永久磁石群
Ｂ１’，Ｂ２’ 従永久磁石群
Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ 反発用永久磁石
Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ 反発用永久磁石
Ｈ 隔壁
Ｋ 基台
Ｖ 一側端部
Ｗ 他側端部
DESCRIPTION OF
Claims (1)
上記管内走行体（９）は、上記駆動流体管（１）内の上下、左右の内壁面（２）に車輪を介して支持された状態で走行可能に案内支持され、上記管内走行体（９）の内部には、走行方向と直交する複数の永久磁石から成る主永久磁石群（Ａ）が配設され、且つ上記管外走行体（２９，３０）は、上記駆動流体管（１）の両側上面に車輪を介して一方側から他方側に走行可能に案内支持されると共に、上記駆動流体管（１）の両外側面に車輪を介して該駆動流体管（１）に沿って走行可能に案内支持される一対の走行体から構成され、上記一対の管外走行体（２９，３０）には、上記駆動流体管（１）の下面を跨いで連結部材（２８）が一体的に連結されて該連結部材（２８）の下面には上記被搬送体（３８）が装着され、上記主永久磁石群（Ａ）の各磁極に対向する各磁極が互いに吸着し合う異極関係となるように走行方向と直交する複数の永久磁石から成る従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）が配列されて成り、上記管内走行体（９）の主永久磁石群（Ａ）と管外走行体（２９，３０）の従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）の内、何れか一方の主永久磁石群（Ａ）又は従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）の走行方向に沿った両端部（Ｖ）、（Ｗ）に、何れか他方の従永久磁石群（Ｂ１，Ｂ２）又は主永久磁石群（Ａ）の走行方向に沿った両端部の永久磁石に対して互いに反発する同極となる反発用永久磁石（Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ，Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ）を設けたことを特徴とする永久磁石を利用した走行装置。 A driving fluid pipe (1) attached to the base (K) and extending from one side to the other side, and guided by an inner wall surface (2) in the driving fluid pipe (1), is caused by fluid pressure. An in-pipe traveling body (9) that travels from one side to the other side, and a transported body (9) that is supported by the outer surface of the driving fluid pipe (1) and that travels following the traveling of the in-pipe traveling body (9). 38), the main permanent magnet group (A) disposed in the pipe inner traveling body (9), and the magnetic poles of the main permanent magnet group (A). A traveling device using permanent magnets composed of secondary permanent magnet groups (B1, B2) arranged in the extra-tube traveling bodies (29, 30) so as to have different polarities attracting each other. In
The in-pipe running body (9) is guided and supported so as to be able to run while being supported on the upper and lower and left and right inner wall surfaces (2) in the driving fluid pipe (1) via wheels. ) Is provided with a main permanent magnet group (A) composed of a plurality of permanent magnets orthogonal to the running direction, and the extra-tube running bodies (29, 30) are connected to the drive fluid pipe (1). The upper surface of each side is guided and supported so as to be able to run from one side to the other side via wheels, and can run along the driving fluid pipe (1) via wheels on both outer sides of the driving fluid pipe (1). The connecting member (28) is integrally connected to the pair of extra-tube traveling bodies (29, 30) across the lower surface of the driving fluid pipe (1). Then, the transported body (38) is mounted on the lower surface of the connecting member (28), and the main permanent magnet group ( ) In which the secondary permanent magnet groups (B1, B2) composed of a plurality of permanent magnets orthogonal to the traveling direction are arranged so that the magnetic poles opposed to the magnetic poles are attracted to each other. Either the main permanent magnet group (A) of the body (9) or the secondary permanent magnet group (B1, B2) of the extracorporeal traveling body (29, 30) or the secondary permanent magnet. At both ends (V) and (W) along the traveling direction of the group (B1, B2), along the traveling direction of either the other secondary permanent magnet group (B1, B2) or the main permanent magnet group (A) A traveling device using a permanent magnet, characterized by providing repulsive permanent magnets (G1a, G1b, G2a, G2b) having the same polarity repelling each other with respect to the permanent magnets at both ends.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009161009A (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-23 | Sagami Chemical Metal Co Ltd | Traveling device using permanent magnet |
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-
2007
- 2007-04-16 JP JP2007107029A patent/JP2008265363A/en not_active Withdrawn
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