JP2008263756A - Motor controller, recording device, and motor control method - Google Patents

Motor controller, recording device, and motor control method Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To control a motor by PWM control for obtaining satisfactory follow-up performance in an adjustable-speed region. <P>SOLUTION: A proportional element 461 outputs a value, where the speed deviation between target rotational speed and rotational speed is multiplied by a proportionality constant Gp (proportional gain), as proportional term output Tp. A differential element 463 outputs a value, where the difference between speed deviation in control n times before and that in this control is multiplied by a differential constant Gd (differential gain), as differential term output Td. An integral element 462 adds a value, where the speed deviation between the target rotational speed and the rotational speed is multiplied by an integral constant Gi (integral gain), to a value, where the speed deviation between the target rotation speed in the last control and that in this control is multiplied by a correction constant Gv (speed correction gain). The integral element accumulates the added value and outputs a value, where an integral initial value is added to the accumulated value, as integral term output Ti. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、ＰＷＭ制御によるモータの回転制御を実行するモータ制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device that executes rotation control of a motor by PWM control.

一般的なモータ制御の一例として、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ・Ｗｉｄｔｈ・Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御方法によるフィードバック制御が公知である。ＰＷＭ制御とは、スイッチングによる公知の制御方法であり、一定周期のパルスのＯＮ時間（デューティ比）を調節することによって、モータへの供給電力を調節してモータを制御する方法である。このＰＷＭ制御においては、良好な回転制御を実現する上で、モータの回転速度に応じて変動する逆起電圧が問題となる。   As an example of general motor control, feedback control by a PWM (Pulse Width Modulation) control method is known. The PWM control is a known control method by switching, and is a method of controlling the motor by adjusting the power supplied to the motor by adjusting the ON time (duty ratio) of a pulse having a constant period. In this PWM control, a back electromotive voltage that fluctuates in accordance with the rotational speed of the motor becomes a problem in realizing good rotation control.

このモータの回転速度に応じて変動する逆起電圧の影響を考慮したＰＷＭモータ制御を実行する従来技術としては、例えば、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分手段を有する制御系において、ＰＩＤ制御の開始時点における積分手段の出力値を、その目標回転速度でモータを回転させたときに生ずる逆起電圧に応じた値とするモータ制御方法が公知である（例えば、特許文献１を参照）。   As a conventional technique for executing PWM motor control in consideration of the influence of a counter electromotive voltage that varies in accordance with the rotational speed of the motor, for example, a control system having a means for integrating a speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed. Is known to have a motor control method in which the output value of the integrating means at the start of PID control is a value corresponding to the counter electromotive voltage generated when the motor is rotated at the target rotational speed (for example, Patent Document 1). See).

具体的には、まず、モータ制御を開始する前に、モータを定速回転させた状態での駆動負荷及び積分要素（積分手段）の出力値の平均値を複数の目標回転速度について測定するメジャーメントを実行する。そして、そのメジャーメント値からＰＩＤ制御開始時の目標回転速度に対応する積分要素の出力値を演算し、演算した値をＰＩＤ制御開始時点の積分要素の出力値に設定する。モータ制御時には、回転停止状態からモータの回転速度が目標回転速度に達するまで所定のオープン制御を実行し、目標回転速度に達した時点からＰＩＤ制御を開始する。
特開２００３−２３７８４号公報 Specifically, first, before starting the motor control, a measure for measuring the average value of the drive load and the output value of the integration element (integration means) with the motor rotated at a constant speed for a plurality of target rotation speeds. Execute Then, the output value of the integral element corresponding to the target rotational speed at the start of PID control is calculated from the measurement value, and the calculated value is set as the output value of the integral element at the start of PID control. During motor control, predetermined open control is executed from the rotation stop state until the rotation speed of the motor reaches the target rotation speed, and PID control is started from the time when the target rotation speed is reached.
JP 2003-23784 A

しかしながら、上記の従来技術は、オープン制御による加速制御後、ＰＩＤ制御を開始する時に、その時の負荷状態に応じて積分動作手段の初期値を適切に設定するものであり、その後の定速領域及び減速領域におけるＰＩＤ制御においては、モータの回転速度に応じて変動する逆起電圧は何ら考慮されていない。そのため、目標回転速度が二次曲線的に連続的に増減変化する加減速曲線に沿った回転制御を実行する場合には、良好な追従性が得られない虞があった。   However, the above-described conventional technique appropriately sets the initial value of the integral operation means according to the load state at the time of starting the PID control after the acceleration control by the open control. In the PID control in the deceleration region, no counter electromotive voltage that varies according to the rotational speed of the motor is taken into consideration. For this reason, when executing the rotation control along the acceleration / deceleration curve in which the target rotation speed continuously increases and decreases in a quadratic curve, there is a possibility that good followability cannot be obtained.

本発明は、このような状況に鑑み成されたものであり、その課題は、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することにある。   The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to realize motor control by PWM control capable of obtaining good followability in the acceleration / deceleration region.

上記課題を達成するため、本発明の第１の態様は、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作手段とを備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行するモータ制御装置であって、前記積分動作手段は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御装置である。   To achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, there is provided proportional operation means for outputting a value corresponding to a speed deviation between a motor rotational speed and a target rotational speed, the motor rotational speed and the target rotational speed, Motor for executing PWM control of the motor based on the sum of the output value of the proportional operation means and the output value of the integral operation means In the control device, the integral operation means is obtained by multiplying the speed deviation between the rotational speed at the current control and the target rotational speed by a constant Gi, the rotational speed at the previous control and the current control, or the target rotational speed. The motor control device is characterized by adding and accumulating a product of the speed deviation multiplied by the correction constant Gv.

定周期で実行されるＰＷＭ制御において、加減速制御時には、モータの回転速度の増減に伴ってモータに生ずる逆起電圧も増減することになる。そのため、ＰＷＭ制御において、この逆起電圧を全く考慮しないと、加減速制御時にその逆起電圧の増減分だけ追従性が低下することになる。この場合、比例動作手段（Ｐ項）及び積分動作手段（Ｉ項）によるＰＩ制御において、例えば、積分動作手段の定数Ｇｉを定速領域と加減速領域とで異なる値に設定し、加減速領域におけるＧｉを逆起電圧分も考慮した値にチューニングすれば、ある程度は追従性を改善することができる。しかし、目標回転速度が二次曲線的に増減変化する加減速曲線においては、加減速度が異なる領域ごとに異なるＧｉを設定して切り換えなければならないため、良好な追従性を得るのが難しい。   In the PWM control executed at a constant cycle, during acceleration / deceleration control, the back electromotive voltage generated in the motor also increases / decreases as the motor rotational speed increases / decreases. Therefore, in PWM control, if this counter electromotive voltage is not taken into consideration at all, the follow-up performance is reduced by the increase / decrease of the counter electromotive voltage during acceleration / deceleration control. In this case, in the PI control by the proportional action means (P term) and the integral action means (I term), for example, the constant Gi of the integral action means is set to a different value between the constant speed area and the acceleration / deceleration area, By tuning Gi to a value that also takes into account the back electromotive force, the followability can be improved to some extent. However, in an acceleration / deceleration curve in which the target rotational speed changes in a quadratic curve, it is difficult to obtain good followability because different Gi must be set and switched for each region having different acceleration / deceleration.

そこで、本発明の第１の態様に記載のモータ制御装置においては、積分動作手段において、定数Ｇｉは一定のまま変更せずに、今回制御時に回転速度増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される操作量（ＰＷＭ制御デューティ）の誤差に相当する補正量を偏差（回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたもの）に加算し、その補正量を加算した後の偏差を累積していく。この補正量は、前回制御時と今回制御時との「回転速度又は目標回転速度の速度偏差」（以下、単に「回転速度偏差」という。）に補正定数Ｇｖを乗じたものである。ここで、前回制御時の回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前における回転速度であり、前回制御時の目標回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前に実行されたＰＷＭ制御時に設定されていた目標回転速度である。   Therefore, in the motor control device according to the first aspect of the present invention, in the integral operation means, the constant Gi is not changed and is expected to be generated by a back electromotive voltage change accompanying an increase / decrease in the rotational speed during the current control. The deviation after adding the correction amount corresponding to the error of the manipulated variable (PWM control duty) to the deviation (the speed deviation between the rotation speed and the target rotation speed multiplied by the constant Gi) Will be accumulated. This correction amount is obtained by multiplying the "rotational speed or target rotational speed speed deviation" (hereinafter simply referred to as "rotational speed deviation") between the previous control and the current control by a correction constant Gv. Here, the rotation speed at the previous control is the rotation speed one cycle before the current PWM control, and the target rotation speed at the previous control is set at the PWM control executed one cycle before the current PWM control. This is the target rotation speed that has been set.

モータの加減速制御中において、次回制御時の回転速度は、次回制御時にならなければ正確に特定することはできない。また、モータの駆動対象である負荷装置の状態に応じて目標回転速度を設定していく場合には、定周期の制御タイミングの度にその負荷装置の状態等から目標回転速度が決定されるので、今回制御時に次回制御時の目標回転速度を正確に特定することはできない。しかし、加速制御中又は減速制御中は、ある程度の連続性をもって回転速度及び目標回転速度が上昇又は下降していくことから、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」に対して、今回制御時と次回制御時との「回転速度偏差」が大幅に異なることは、通常はあり得ないと考えられる。つまり、今回制御時と次回制御時との「回転速度偏差」は、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」と略同じ速度偏差になるものと推測することができる。   During the acceleration / deceleration control of the motor, the rotational speed at the next control cannot be specified accurately unless it is at the next control. In addition, when setting the target rotational speed according to the state of the load device that is the motor drive target, the target rotational speed is determined from the state of the load device and the like at each control cycle of a fixed period. The target rotational speed for the next control cannot be accurately specified during the current control. However, during acceleration control or deceleration control, the rotational speed and target rotational speed increase or decrease with a certain degree of continuity, so the `` rotational speed deviation '' between the previous control and the current control is It is generally considered impossible that the “rotational speed deviation” is significantly different between the current control and the next control. That is, it can be estimated that the “rotational speed deviation” between the current control and the next control is substantially the same as the “rotational speed deviation” between the previous control and the current control.

すなわち、前回制御時と今回制御時との「回転速度偏差」に一定の補正乗数Ｇｖを乗算することによって、今回制御時から次回制御時までの間における回転速度の増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される操作量の誤差に相当する補正量を得ることができる。そして、積分動作手段において、この補正量を偏差に加算し、その補正量を加算した後の偏差を累積して出力することによって、その逆起電圧変化分の操作量誤差を補正した操作量でＰＷＭ制御を行うことができる。尚、この補正定数Ｇｖは、モータの誘起電圧定数Ｅｃ［Ｖ／ｒｐｍ］に基づいて、モータのロータイナーシャや駆動対象となる負荷装置の動負荷特性等との関係から、実験等により最適な追従性が得られるように調整しながら決定することができる。   That is, by multiplying the “rotational speed deviation” between the previous control and the current control by a fixed correction multiplier Gv, a change in the counter electromotive voltage accompanying an increase / decrease in the rotational speed between the current control and the next control is performed. A correction amount corresponding to the error in the operation amount that is expected to occur can be obtained. Then, in the integral operation means, this correction amount is added to the deviation, and the deviation after adding the correction amount is accumulated and output, so that the operation amount error corresponding to the back electromotive voltage change is corrected. PWM control can be performed. This correction constant Gv is based on the induced voltage constant Ec [V / rpm] of the motor, and is optimally followed by experiments or the like based on the relationship between the rotor inertia of the motor and the dynamic load characteristics of the load device to be driven. It can be determined while adjusting so as to obtain the characteristics.

加速制御時には、今回制御後の回転速度上昇に伴う逆起電圧の増加によって不足する操作量に対して、積分動作手段の出力値がその分だけ増加するように補正がなされるので、その分だけ操作量が増加して追従性が改善されることになる。また、減速制御時には、今回制御後の回転速度低下に伴う逆起電圧の減少によって過多となる操作量に対して、積分動作手段の出力値がその分だけ減少するように補正がなされる（負の補正量が加算される）ので、その分だけ操作量が減少して追従性が改善されることになる。したがって、この補正定数Ｇｖを適切な値に設定することによって、加減速領域における追従性を向上させることができる。   During acceleration control, the amount of operation that is deficient due to the increase in counter electromotive voltage that accompanies the increase in rotational speed after the current control is corrected so that the output value of the integral action means increases accordingly, so that much. The amount of operation increases, and the followability is improved. In addition, during deceleration control, correction is made so that the output value of the integral operation means decreases by an amount corresponding to an excessive amount of operation due to a decrease in the counter electromotive voltage due to the decrease in the rotational speed after the current control (negative Therefore, the operation amount is reduced by that amount, and the followability is improved. Therefore, the followability in the acceleration / deceleration region can be improved by setting the correction constant Gv to an appropriate value.

このようにして、本発明の第１の態様に記載のモータ制御装置によれば、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することができるという作用効果が得られる。   As described above, according to the motor control device described in the first aspect of the present invention, there can be obtained an operational effect that it is possible to realize motor control by PWM control capable of obtaining good followability in the acceleration / deceleration region. .

本発明の第２の態様は、前述した第１の態様に記載のモータ制御装置において、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の微分値に応じた値を出力する微分動作手段を備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値と前記微分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する、ことを特徴としたモータ制御装置である。
本発明の第２の態様に記載のモータ制御装置によれば、比例動作手段（Ｐ項）、積分動作手段（Ｉ項）及び微分動作手段（Ｄ項）によるＰＩＤ制御を実行するモータ制御装置において、前述した第１の態様に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。 According to a second aspect of the present invention, in the motor control device according to the first aspect described above, a differential operation means for outputting a value corresponding to a differential value of a speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed. And a motor control device that performs PWM control of the motor based on a sum of an output value of the proportional operation means, an output value of the integration operation means, and an output value of the differentiation operation means. .
According to the motor control apparatus of the second aspect of the present invention, in the motor control apparatus that executes PID control by the proportional operation means (P term), the integral operation means (I term), and the differential operation means (D term). The same effects as those of the first aspect described above can be obtained.

本発明の第３の態様は、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、被記録材の記録面にドットを形成する記録ヘッドを有するキャリッジを所定方向へ往復動させるキャリッジ駆動手段と、前記キャリッジ駆動手段の駆動モータの回転制御を実行する前述した第１の態様又は第２の態様に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置である。
本発明の第３の態様に記載の記録装置によれば、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置におけるキャリッジの駆動制御において、前述した第１の態様又は第２の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a recording apparatus that performs recording by forming dots on a recording surface of a recording material, and a carriage having a recording head that forms dots on the recording surface of the recording material in a predetermined direction. Carriage driving means for reciprocating the motor, and the motor control device according to the first aspect or the second aspect for executing rotation control of the driving motor of the carriage driving means. It is a recording device.
According to the recording apparatus of the third aspect of the present invention, in the carriage drive control in the recording apparatus that executes recording by forming dots on the recording surface of the recording material, the first aspect or the second aspect described above. The effect by the invention as described in the aspect can be obtained.

本発明の第４の態様は、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、被記録材を所定の搬送方向へ搬送する搬送手段と、前記搬送手段の駆動モータの回転制御を実行する前述した第１の態様又は第２の態様に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置である。
本発明の第４の態様に記載の記録装置によれば、被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置における被記録材の搬送制御において、前述した第１の態様又は第２の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a recording apparatus for executing recording by forming dots on a recording surface of a recording material, the conveying means for conveying the recording material in a predetermined conveying direction, A recording apparatus comprising: the motor control device according to the first aspect or the second aspect described above that executes rotation control of a drive motor.
According to the recording apparatus of the fourth aspect of the present invention, in the conveyance control of the recording material in the recording apparatus that executes recording by forming dots on the recording surface of the recording material, the first aspect or The effect by the invention described in the second aspect can be obtained.

本発明の第５の態様は、モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作工程と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作工程と、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する工程とを有するモータ制御方法であって、前記積分動作工程は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御方法である。
本発明の第５の態様に記載のモータ制御方法によれば、モータのＰＷＭ制御において、前述した第１の態様に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a proportional operation step for outputting a value corresponding to a speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed, and an integral value of the speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed. A motor control method comprising: an integration operation step of outputting a corresponding value; and a step of executing PWM control of the motor based on a sum of an output value of the proportional operation means and an output value of the integration operation means. In the integration operation step, the speed deviation between the rotational speed at the current control and the target rotational speed is multiplied by a constant Gi to correct the rotational speed between the previous control and the current control or the speed deviation of the target rotational speed. A motor control method characterized by adding and accumulating a product of a constant Gv.
According to the motor control method described in the fifth aspect of the present invention, in the PWM control of the motor, it is possible to obtain the same effects as the invention described in the first aspect described above.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明に係る「記録装置」の一例としてのインクジェットプリンタの概略構成について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a schematic configuration of an ink jet printer as an example of a “recording apparatus” according to the present invention will be described.

＜インクジェットプリンタの概略構成＞
図１は、インクジェットプリンタ５０の要部平面図であり、図２はその側面図である。図３は、インクジェットプリンタ５０の概略のブロック図である。
インクジェットプリンタ５０は、「被記録材」としての記録紙Ｐの自動給送手段として、給送用トレイ７１及び給送用ローラ７２を備えている。給送用トレイ７１に積重された記録紙Ｐは、給送用ローラ７２の駆動回転によりインクジェットプリンタ５０の内部へ１枚ずつ自動給送される。このとき、図示していない分離パッド等の公知の分離手段によって、複数の記録紙Ｐが重なった状態で同時に給送されてしまうことが防止される。 <Schematic configuration of inkjet printer>
FIG. 1 is a plan view of an essential part of an ink jet printer 50, and FIG. 2 is a side view thereof. FIG. 3 is a schematic block diagram of the inkjet printer 50.
The inkjet printer 50 includes a feeding tray 71 and a feeding roller 72 as automatic feeding means for the recording paper P as “recording material”. The recording sheets P stacked on the feeding tray 71 are automatically fed one by one into the ink jet printer 50 by the driving rotation of the feeding roller 72. At this time, a plurality of recording sheets P are prevented from being simultaneously fed in a state of being overlapped by a known separation unit such as a separation pad (not shown).

給送用ローラ７２の副走査方向Ｙの下流側には、記録紙Ｐを副走査方向Ｙへ搬送する手段として、外周面に高摩擦抵抗を有する皮膜が施された搬送駆動ローラ５１及び複数の搬送従動ローラ５２が配設されている。搬送駆動ローラ５１は、ＰＦモータ５６（図３）の回転駆動力が歯車伝達されて回転する。搬送従動ローラ５２は、従動回転可能に軸支され、搬送駆動ローラ５１の外周面に当接するように付勢されている。給送用ローラ７２と搬送駆動ローラ５１との間には、記録紙Ｐの先端及び後端を検出可能な公知の紙検出器３３が配設されている。給送用ローラ７２の駆動回転により自動給送された記録紙Ｐは、搬送駆動ローラ５１と搬送従動ローラ５２とで挟持された状態で、搬送駆動ローラ５１の駆動回転によって副走査方向Ｙへ搬送される。   On the downstream side of the feeding roller 72 in the sub-scanning direction Y, as means for transporting the recording paper P in the sub-scanning direction Y, a transport driving roller 51 having a coating having a high frictional resistance on the outer peripheral surface and a plurality of driving rollers 51 A conveyance driven roller 52 is provided. The transport driving roller 51 rotates when the rotational driving force of the PF motor 56 (FIG. 3) is transmitted to the gears. The transport driven roller 52 is pivotally supported so as to be driven to rotate, and is urged so as to contact the outer peripheral surface of the transport drive roller 51. A known paper detector 33 capable of detecting the leading edge and the trailing edge of the recording paper P is disposed between the feeding roller 72 and the conveyance driving roller 51. The recording paper P automatically fed by the driving rotation of the feeding roller 72 is conveyed in the sub-scanning direction Y by the driving rotation of the conveying driving roller 51 while being sandwiched between the conveying driving roller 51 and the conveying driven roller 52. Is done.

搬送駆動ローラ５１には、搬送駆動ローラ５１の回転状態を検出する公知のロータリエンコーダ３１が配設されている。ロータリエンコーダ３１は、搬送駆動ローラ５１の回転に連動して回転するロータリスケール３１１と、ロータリスケール３１１の外周に沿って等間隔に形成されているスリットを検出するロータリスケールセンサ３１２とを有している。ロータリエンコーダ３１からは、搬送駆動ローラ５１の回転速度に比例した周期のパルス信号が出力される。   The transport drive roller 51 is provided with a known rotary encoder 31 that detects the rotation state of the transport drive roller 51. The rotary encoder 31 includes a rotary scale 311 that rotates in conjunction with the rotation of the conveyance drive roller 51, and a rotary scale sensor 312 that detects slits formed at equal intervals along the outer periphery of the rotary scale 311. Yes. From the rotary encoder 31, a pulse signal having a cycle proportional to the rotation speed of the transport driving roller 51 is output.

搬送駆動ローラ５１の副走査方向Ｙの下流側には、記録紙Ｐを裏面側から支持するプラテン５３が配設されている。プラテン５３の上方には、キャリッジ６２が主走査方向Ｘへ往復動可能にキャリッジガイド軸６１に軸支されて配設されている。キャリッジ６２の底部には、記録紙Ｐにインクを噴射するための記録ヘッド６３及びプラテン５３上の記録紙Ｐを非接触で検出可能な光学式センサ等からなるＰＷセンサ３４が配設されている。   A platen 53 that supports the recording paper P from the back side is disposed on the downstream side of the transport driving roller 51 in the sub-scanning direction Y. Above the platen 53, a carriage 62 is pivotally supported by a carriage guide shaft 61 so as to be reciprocally movable in the main scanning direction X. At the bottom of the carriage 62, a recording head 63 for ejecting ink onto the recording paper P and a PW sensor 34 including an optical sensor that can detect the recording paper P on the platen 53 in a non-contact manner are disposed. .

キャリッジ６２は、ＣＲモータ６４（図３）の回転駆動力が図示していない無端ベルトによるベルト伝達機構によって伝達されて主走査方向Ｘに往復動する。搬送駆動ローラ５１の駆動回転により副走査方向Ｙへ搬送される記録紙Ｐは、プラテン５３に支持された状態で副走査方向Ｙへ搬送されながら、記録ヘッド６１のヘッド面からインクが噴射されることによって記録面にドットが形成され、記録面への記録が実行される。公知のリニアエンコーダ３２は、キャリッジ６２の近傍に主走査方向Ｘと略平行に配置されたリニアスケール３２１と、キャリッジ６２に搭載されたリニアスケール３２１に等間隔に形成されているスリットを検出するリニアスケールセンサ３２２とを有している（図２）。   The carriage 62 reciprocates in the main scanning direction X when the rotational driving force of the CR motor 64 (FIG. 3) is transmitted by a belt transmission mechanism using an endless belt (not shown). The recording paper P transported in the sub-scanning direction Y by the driving rotation of the transport driving roller 51 is ejected from the head surface of the recording head 61 while being transported in the sub-scanning direction Y while being supported by the platen 53. As a result, dots are formed on the recording surface, and recording on the recording surface is executed. The known linear encoder 32 detects a linear scale 321 disposed in the vicinity of the carriage 62 substantially in parallel with the main scanning direction X and a linear scale that detects slits formed at equal intervals in the linear scale 321 mounted on the carriage 62. And a scale sensor 322 (FIG. 2).

キャリッジ６２の主走査方向Ｘへの往復動領域の一端側の外側には、公知のキャッピング装置５７が設けられている。記録を実行しない待機状態においては、キャリッジ６２がキャッピング装置５７の上まで移動して停止し、キャッピング装置５７に配設されているキャップＣＰによって記録ヘッド６３のヘッド面が封止される。このキャリッジ６２の停止位置は、ホームポジションＨＰとして規定される。   A known capping device 57 is provided outside the one end side of the reciprocating region in the main scanning direction X of the carriage 62. In a standby state in which recording is not performed, the carriage 62 moves over the capping device 57 and stops, and the head surface of the recording head 63 is sealed by the cap CP disposed on the capping device 57. The stop position of the carriage 62 is defined as a home position HP.

プラテン５３の副走査方向Ｙの下流側には、記録が実行された後の記録紙Ｐを排出する排出駆動ローラ５４及び排出従動ローラ５５が配設されている。排出従動ローラ５５は、従動回転可能に軸支され、排出駆動ローラ５４の外周面に当接するように付勢されている。記録実行後の記録紙Ｐは、排出駆動ローラ５４と排出従動ローラ５５とで挟持された状態で、排出駆動ローラ５４の駆動回転によって排出される。   Disposed on the downstream side of the platen 53 in the sub-scanning direction Y is a discharge driving roller 54 and a discharge driven roller 55 for discharging the recording paper P after the recording is performed. The discharge driven roller 55 is pivotally supported so as to be driven to rotate, and is urged so as to contact the outer peripheral surface of the discharge drive roller 54. The recording paper P after recording is discharged by the drive rotation of the discharge drive roller 54 while being sandwiched between the discharge drive roller 54 and the discharge driven roller 55.

そして、給送用ローラ７２、搬送駆動ローラ５３及び排出駆動ローラ５４を回転駆動するＰＦモータ５６（図３）並びにキャリッジ６２を主走査方向に駆動するＣＲモータ６４（図３）は、記録制御部１００により制御される。また、記録ヘッド６３も同様に、記録制御部１００により制御されて記録紙Ｐの表面にインクを噴射する。   A PF motor 56 (FIG. 3) that rotationally drives the feeding roller 72, the conveyance drive roller 53, and the discharge drive roller 54, and a CR motor 64 (FIG. 3) that drives the carriage 62 in the main scanning direction are included in the recording control unit. 100. Similarly, the recording head 63 is controlled by the recording control unit 100 to eject ink onto the surface of the recording paper P.

＜記録制御部１００の概略構成＞
引き続き図１〜図３を参照しながら記録制御部１００の概略構成について説明する。 <Schematic Configuration of Recording Control Unit 100>
The schematic configuration of the recording control unit 100 will be described with reference to FIGS.

記録制御部１００のシステムバスには、ＲＯＭ１０１、ＲＡＭ１０２、ＡＳＩＣ１０３、ＭＰＵ１０４及び不揮発性メモリ１０５が接続されている。ＭＰＵ１０４には、ＡＳＩＣ１０３を介してロータリエンコーダ３１、リニアエンコーダ３２、紙検出器３３、ＰＷセンサ３４及びインクジェットプリンタ５０の電源をＯＮ／ＯＦＦするための電源スイッチ３５の出力信号が入力される。ＭＰＵ１０４は、紙検出器３３及びＰＷセンサ３４の出力信号等に基づいて、インクジェットプリンタ５０の記録制御を実行するための演算処理やその他必要な演算処理を行う。ＲＯＭ１０１には、ＭＰＵ１０４によるインクジェットプリンタ５０の制御に必要な記録制御プログラム（ファームウェア）等が格納されており、記録制御プログラムの処理に必要な各種データ等は不揮発性メモリ１０５に記憶されている。ＲＡＭ１０２は、ＭＰＵ１０４の作業領域や記録データ等の一時格納領域として用いられる。   A ROM 101, a RAM 102, an ASIC 103, an MPU 104, and a nonvolatile memory 105 are connected to the system bus of the recording control unit 100. The MPU 104 receives an output signal of the power switch 35 for turning on / off the power of the rotary encoder 31, the linear encoder 32, the paper detector 33, the PW sensor 34, and the inkjet printer 50 via the ASIC 103. The MPU 104 performs arithmetic processing for executing recording control of the ink jet printer 50 and other necessary arithmetic processing based on output signals of the paper detector 33 and the PW sensor 34. The ROM 101 stores a recording control program (firmware) necessary for controlling the inkjet printer 50 by the MPU 104, and various data necessary for processing the recording control program is stored in the nonvolatile memory 105. The RAM 102 is used as a temporary storage area for the work area and recording data of the MPU 104.

ＡＳＩＣ１０３は、ＤＣモータであるＰＦモータ５６及びＣＲモータ６４の回転制御並びに記録ヘッド６３の駆動制御を行う為の制御回路を有している。ＡＳＩＣ１０３は、ＭＰＵ１０４から送られてくる制御命令、ロータリエンコーダ３１の出力信号及びリニアエンコーダ３２の出力信号に基づいて、ＰＦモータ５６及びＣＲモータ６４の回転制御を行う為の各種演算を行い、その演算結果に基づくモータ制御信号をＰＦモータドライバ１０６及びＣＲモータドライバ１０７へ送出する。また、ＡＳＩＣ１０３は、ＭＰＵ１０４から送出される記録データ等に基づいて、記録ヘッド６３の制御信号を演算生成してヘッドドライバ１０７へ送出して記録ヘッド６３を駆動制御する。ＡＳＩＣ１０３は、「情報処理装置」としてのパーソナルコンピュータ３０１等との情報伝送を実現する「情報伝送手段」としてホストＩＦ１１２を有している。   The ASIC 103 has a control circuit for performing rotation control of the PF motor 56 and the CR motor 64 which are DC motors and driving control of the recording head 63. The ASIC 103 performs various calculations for performing rotation control of the PF motor 56 and the CR motor 64 based on the control command sent from the MPU 104, the output signal of the rotary encoder 31, and the output signal of the linear encoder 32, and the calculation A motor control signal based on the result is sent to the PF motor driver 106 and the CR motor driver 107. The ASIC 103 calculates and generates a control signal for the recording head 63 based on the recording data sent from the MPU 104 and sends it to the head driver 107 to control the driving of the recording head 63. The ASIC 103 has a host IF 112 as “information transmission means” for realizing information transmission with the personal computer 301 or the like as an “information processing apparatus”.

＜キャリッジの駆動機構＞
つづいて、図４を参照しながら、キャリッジ６２の駆動機構について説明する。 <Carriage drive mechanism>
Next, the drive mechanism of the carriage 62 will be described with reference to FIG.

図４は、キャリッジ６２の駆動機構を模式的に図示したブロック図である。
キャリッジ６２は、軸受け部６２１においてキャリッジガイド軸６１に軸支されている。ＣＲモータ６４の回転軸に配設された駆動プーリ６５と図示していない従動プーリとの間には、無端ベルト６４が掛架されている。無端ベルト６４の一部は、キャリッジ６２に連結されており、ＣＲモータ６４の双方向の回転駆動力が無端ベルト６４を介してキャリッジ６２に伝達されてキャリッジ６２が主走査方向Ｘへ往復動する。 FIG. 4 is a block diagram schematically showing the drive mechanism of the carriage 62.
The carriage 62 is pivotally supported by the carriage guide shaft 61 at a bearing portion 621. An endless belt 64 is suspended between a drive pulley 65 disposed on the rotation shaft of the CR motor 64 and a driven pulley (not shown). A part of the endless belt 64 is connected to the carriage 62, and bidirectional rotational driving force of the CR motor 64 is transmitted to the carriage 62 via the endless belt 64, so that the carriage 62 reciprocates in the main scanning direction X. .

ＣＲモータ６４は、ＣＲモータドライバ１０７を介してバッテリパック２０の出力電圧又は外部の定電圧直流電源（図示せず）の出力電圧が印可される。ＣＲモータドライバ１０７は、バッテリパック２０等の出力電圧から生成される定電圧で一定周期（ＰＷＭ基本周期）のパルスをＣＲモータ６４に印可し、パルスのＯＮ時間（制御デューティ）を調節することによって、ＣＲモータ６４への供給電力を調節するＰＷＭ制御によるＣＲモータ６４の回転制御を実行する。   The CR motor 64 is applied with the output voltage of the battery pack 20 or the output voltage of an external constant voltage DC power supply (not shown) via the CR motor driver 107. The CR motor driver 107 applies a constant period (PWM basic period) pulse to the CR motor 64 at a constant voltage generated from the output voltage of the battery pack 20 or the like, and adjusts the ON time (control duty) of the pulse. Then, rotation control of the CR motor 64 by PWM control for adjusting the power supplied to the CR motor 64 is executed.

＜モータ制御装置＞
つづいて、図５及び図６を参照しながら、本発明に係る「モータ制御装置」について説明する。 <Motor control device>
Next, the “motor control device” according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

図５は、本発明に係る「モータ制御装置」としてのＰＩＤ制御回路４０のブロック図である。
ＡＳＩＣ１０３内に構成されているＰＩＤ制御回路４０は、減算器４１、位置演算部４２、目標回転速度演算部４３、減算器４４、回転速度演算部４５、「比例動作手段」としての比例要素４６１、「積分動作手段」としての積分要素４６２、「微分動作手段」としての微分要素４６３、加算器４７及びＰＷＭ回路４８を有している。位置演算部４２は、リニアエンコーダ３２が出力するパルス信号の位相及びパルスの累積カウント数に基づいて、キャリッジ６２の現在位置を演算して出力する。回転速度演算部４５は、リニアエンコーダ３２が出力するパルス信号の周期に基づいて、ＣＲモータ６４の現在の回転速度を演算して出力する。 FIG. 5 is a block diagram of a PID control circuit 40 as a “motor control device” according to the present invention.
The PID control circuit 40 configured in the ASIC 103 includes a subtractor 41, a position calculation unit 42, a target rotation speed calculation unit 43, a subtraction unit 44, a rotation speed calculation unit 45, a proportional element 461 as a “proportional operation means”, It has an integration element 462 as “integration operation means”, a differentiation element 463 as “differentiation operation means”, an adder 47 and a PWM circuit 48. The position calculation unit 42 calculates and outputs the current position of the carriage 62 based on the phase of the pulse signal output from the linear encoder 32 and the accumulated pulse count. The rotation speed calculation unit 45 calculates and outputs the current rotation speed of the CR motor 64 based on the period of the pulse signal output from the linear encoder 32.

減算器４１は、ＭＰＵ１０４から出力されたキャリッジ６２の目標位置と位置演算部４２から出力されるキャリッジ６２の現在位置との位置偏差を演算し、その位置偏差を目標回転速度演算部４３へ出力する。目標回転速度演算部４３は、キャリッジ６２が所定の加減速曲線に沿って移動するように、その位置偏差からＣＲモータ６４の目標回転速度を演算して、減算器４４及び積分要素４６２へ出力する。この目標回転速度は、位置偏差から計算式で演算するようにしても良いし、不揮発性メモリ１０５（図３）等に格納した目標回転速度テーブルを参照して位置偏差に対応する値を選択することで得られるようにしても良い。   The subtractor 41 calculates a position deviation between the target position of the carriage 62 output from the MPU 104 and the current position of the carriage 62 output from the position calculation unit 42, and outputs the position deviation to the target rotation speed calculation unit 43. . The target rotational speed calculation unit 43 calculates the target rotational speed of the CR motor 64 from the positional deviation so that the carriage 62 moves along a predetermined acceleration / deceleration curve, and outputs the target rotational speed to the subtracter 44 and the integration element 462. . This target rotation speed may be calculated from the position deviation by a calculation formula, or a value corresponding to the position deviation is selected with reference to a target rotation speed table stored in the nonvolatile memory 105 (FIG. 3) or the like. You may make it obtain by doing.

減算器４４は、目標回転速度演算部４３が出力する目標回転速度と回転速度演算部４５が出力する回転速度との速度偏差を演算し、その目標回転速度と回転速度との速度偏差を比例要素４６１、積分要素４６２及び微分要素４６３へ出力する。比例要素４６１が出力する比例項出力Ｔｐ、積分要素４６２が出力する積分項出力Ｔｉ及び微分要素４６３が出力する微分項出力Ｔｄは、加算器４７で合算され、その合算値がＰＷＭ回路４８へ出力される。ＰＷＭ回路４８は、加算器４７から出力された合算値に基づいて制御デューティを設定し、ＣＲモータドライバ１０６は、ＰＷＭ回路が設定した制御デューティのパルス信号でＣＲモータ６４へ電力を供給する。   The subtractor 44 calculates a speed deviation between the target rotation speed output from the target rotation speed calculation unit 43 and the rotation speed output from the rotation speed calculation unit 45, and calculates the speed deviation between the target rotation speed and the rotation speed as a proportional factor. 461, the integration element 462, and the differentiation element 463. The proportional term output Tp output from the proportional element 461, the integral term output Ti output from the integral element 462, and the differential term output Td output from the differential element 463 are added together by the adder 47, and the sum is output to the PWM circuit 48. Is done. The PWM circuit 48 sets a control duty based on the sum value output from the adder 47, and the CR motor driver 106 supplies power to the CR motor 64 with a pulse signal of the control duty set by the PWM circuit.

比例要素４６１は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に比例定数Ｇｐ（比例ゲイン）を乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力する。或いは、目標回転速度と回転速度の平均値との速度偏差に比例定数Ｇｐを乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力するようにしても良い。微分要素４６３は、ｎ回前の制御時における速度偏差と今回制御時における速度偏差との差分に微分定数Ｇｄ（微分ゲイン）を乗算した値を微分項出力Ｔｄとして出力する。ｎは、１以上の任意の整数値である。   The proportional element 461 outputs a value obtained by multiplying the speed deviation between the target rotational speed and the rotational speed by a proportional constant Gp (proportional gain) as a proportional term output Tp. Alternatively, a value obtained by multiplying the speed deviation between the target rotational speed and the average value of the rotational speeds by the proportional constant Gp may be output as the proportional term output Tp. The differential element 463 outputs, as a differential term output Td, a value obtained by multiplying the difference between the speed deviation at the nth previous control and the speed deviation at the current control by a differential constant Gd (differential gain). n is an arbitrary integer value of 1 or more.

積分要素４６２は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に積分定数Ｇｉ（積分ゲイン）を乗算した値に、前回制御時と今回制御時との目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖ（速度補正ゲイン）を乗算した値を加算し、加算した値を累積し、その累積値に積分初期値を加えた値を積分項出力Ｔｉとして出力する。ここで、前回制御時の目標回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前に実行されたＰＷＭ制御時に設定されていた目標回転速度である。   The integral element 462 is a value obtained by multiplying the speed deviation between the target rotational speed and the rotational speed by the integral constant Gi (integral gain), and the speed deviation of the target rotational speed between the previous control and the current control to the correction constant Gv (speed A value obtained by multiplying the correction gain) is added, the added value is accumulated, and a value obtained by adding the initial integration value to the accumulated value is output as an integral term output Ti. Here, the target rotation speed at the previous control is the target rotation speed set at the PWM control executed one cycle before the current PWM control.

尚、積分項出力Ｔｉは、ＰＷＭ基本周期を変更するときに、変更後のＰＷＭ基本周期を変更前のＰＷＭ基本周期で除算した値に変更前の積分項出力Ｔｉの値を乗算した値に変更される。また、積分要素４６２は、オーバーシュートを防止するために、計算結果が既定の上限値を超える場合又は既定の下限値未満となった場合には、前回の積分項出力Ｔｉを保持する。   When the PWM basic period is changed, the integral term output Ti is changed to a value obtained by dividing the PWM basic period after the change by the PWM basic period before the change and the value of the integral term output Ti before the change. Is done. Further, in order to prevent overshoot, the integral element 462 holds the previous integral term output Ti when the calculation result exceeds a predetermined upper limit value or less than a predetermined lower limit value.

図６は、キャリッジ６２の移動位置とＣＲモータ６４の目標回転速度との関係を模式的に図示したものである。
加減速領域においては、ある程度の連続性をもって目標回転速度が上昇又は下降していく。したがって、前回制御時Ｔ１の目標回転速度Ｓ１と今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２との速度偏差Ｓｄ１２は、今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２と次回制御時Ｔ３の目標回転速度Ｓ３との速度偏差Ｓｄ２３と略同じ速度偏差になるものと推測することができる。すなわち、前回制御時Ｔ１の目標回転速度Ｓ１と今回制御時Ｔ２の目標回転速度Ｓ２との速度偏差Ｓｄ１２に一定の補正乗数Ｇｖを乗算することによって、今回制御時Ｔ２から次回制御時Ｔ３までの間における回転速度増減に伴う逆起電圧変化により生ずると予想される制御デューティの誤差に相当する補正量を得ることができる。 FIG. 6 schematically shows the relationship between the movement position of the carriage 62 and the target rotational speed of the CR motor 64.
In the acceleration / deceleration region, the target rotational speed increases or decreases with a certain degree of continuity. Therefore, the speed deviation Sd12 between the target rotational speed S1 at the previous control time T1 and the target rotational speed S2 at the current control time T2 is the speed between the target rotational speed S2 at the current control time T2 and the target rotational speed S3 at the next control time T3. It can be estimated that the speed deviation is substantially the same as the deviation Sd23. That is, by multiplying the speed deviation Sd12 between the target rotational speed S1 at the previous control time T1 and the target rotational speed S2 at the current control time T2 by a fixed correction multiplier Gv, the current control time T2 to the next control time T3. Thus, it is possible to obtain a correction amount corresponding to an error in the control duty that is expected to occur due to a change in the counter electromotive voltage accompanying the increase / decrease in the rotation speed.

そして、積分要素４６２において、この補正量を偏差に加算し、補正量を加算した後の偏差を累積して出力することによって、逆起電圧変化分の操作量誤差を補正した制御デューティでＰＷＭ制御を行うことができる。尚、この補正定数Ｇｖは、ＣＲモータ６４の誘起電圧定数Ｅｃ［Ｖ／ｒｐｍ］に基づいて、ＣＲモータ６４のロータイナーシャやキャリッジ６２の駆動機構の動負荷特性等との関係から、実験等により最適な追従性が得られるように調整しながら決定することができる。   Then, the integration element 462 adds this correction amount to the deviation, and accumulates and outputs the deviation after adding the correction amount, thereby performing PWM control with a control duty in which the operation amount error corresponding to the back electromotive voltage change is corrected. It can be performed. This correction constant Gv is based on the induced voltage constant Ec [V / rpm] of the CR motor 64 and is experimentally determined from the relationship with the rotor load of the CR motor 64 and the dynamic load characteristics of the drive mechanism of the carriage 62. It can be determined while adjusting so as to obtain optimum followability.

加速制御時には、今回制御時Ｔ２から次回制御時Ｔ３までの間の回転速度上昇に伴う逆起電圧の増加によって不足する制御デューティに対して、積分要素４６２の積分項出力Ｔｉの値がその分だけ増加するように補正がなされるので、その分だけ制御デューティが増加して追従性が改善されることになる。また、減速制御時には、今回制御時Ｔ４から次回制御時Ｔ５までの間の回転速度低下に伴う逆起電圧の減少によって過多となる制御デューティに対して、積分要素４６２の積分項出力Ｔｉの値がその分だけ減少するように補正がなされる（負の補正量が加算される）ので、その分だけ制御デューティが減少して追従性が改善されることになる。したがって、この補正定数Ｇｖを適切な値に設定することによって、加減速領域における追従性を向上させることができる。   During acceleration control, the value of the integral term output Ti of the integral element 462 is corresponding to the control duty that is insufficient due to the increase in the counter electromotive voltage accompanying the increase in the rotational speed from the current control time T2 to the next control time T3. Since the correction is made so as to increase, the control duty is increased correspondingly and the followability is improved. In addition, during deceleration control, the value of the integral term output Ti of the integral element 462 is greater than the control duty that becomes excessive due to the decrease in the counter electromotive voltage due to the decrease in the rotational speed from the current control time T4 to the next control time T5. Since the correction is made so as to decrease by that amount (a negative correction amount is added), the control duty is reduced by that amount and the followability is improved. Therefore, the followability in the acceleration / deceleration region can be improved by setting the correction constant Gv to an appropriate value.

このようにして、本発明に係るモータ制御装置４０によれば、加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現することができる。   Thus, according to the motor control device 40 of the present invention, it is possible to realize motor control by PWM control that provides good followability in the acceleration / deceleration region.

＜他の実施例＞
上述したＰＩＤ制御回路４０において、前回制御時と今回制御時とのＣＲモータ６４の回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗算して偏差に加算するように積分要素４６２を構成しても本発明を実施することができる。ここで、前回制御時の回転速度は、今回のＰＷＭ制御の１周期前におけるＣＲモータ６４の回転速度である。この場合には、回転速度演算部４５から積分要素４６２へＣＲモータ６４の回転速度を出力するように構成する。 <Other embodiments>
In the above-described PID control circuit 40, even if the integration element 462 is configured to multiply the speed deviation of the rotational speed of the CR motor 64 between the previous control and the current control by the correction constant Gv and add to the deviation. Can be implemented. Here, the rotation speed at the previous control is the rotation speed of the CR motor 64 one cycle before the current PWM control. In this case, the rotation speed calculation unit 45 is configured to output the rotation speed of the CR motor 64 to the integration element 462.

また、ＰＩＤ制御回路４０を例に説明したが、微分要素４６３を設けずに、比例用度４６１及び積分要素４６２によるＰＩ制御を実行するモータ制御回路においても本発明の実施は可能であることは言うまでもない。さらに、上述したインクジェットプリンタ５０において、ＰＦモータ５６の回転制御用にＰＩＤ制御回路４０を別個に設けて、ロータリエンコーダ３１の出力信号に基づく搬送駆動ローラ５１の回転制御を同様に実行することもできる。   Further, although the PID control circuit 40 has been described as an example, the present invention can also be implemented in a motor control circuit that performs PI control using the proportionality degree 461 and the integral element 462 without providing the differential element 463. Needless to say. Further, in the above-described inkjet printer 50, the PID control circuit 40 can be separately provided for the rotation control of the PF motor 56, and the rotation control of the transport driving roller 51 based on the output signal of the rotary encoder 31 can be similarly executed. .

尚、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, and these are also included in the scope of the present invention. Needless to say.

インクジェットプリンタの要部平面図。The principal part top view of an inkjet printer. インクジェットプリンタの要部側面図。The principal part side view of an inkjet printer. インクジェットプリンタの概略のブロック図。1 is a schematic block diagram of an inkjet printer. キャリッジの駆動機構を模式的に図示したブロック図。The block diagram which illustrated the drive mechanism of the carriage typically. 本発明に係るＰＩＤ制御回路のブロック図。The block diagram of the PID control circuit which concerns on this invention. キャリッジ位置と目標回転速度との関係を模式的に図示したもの。A schematic diagram showing the relationship between the carriage position and the target rotational speed.

符号の説明Explanation of symbols

４０ モータ制御回路、４１、４４ 減算器、４２ 位置演算部、４３ 目標回転速度演算部、４５ 回転速度演算部、４７ 加算器、４８ ＰＷＭ回路、５０ インクジェットプリンタ、５１ 搬送駆動ローラ、５２ 搬送従動ローラ、５３ プラテン、５４ 排出駆動ローラ、５５ 排出従動ローラ、５６ ＰＦモータ、６１ キャリッジガイド軸、６２ キャリッジ、６３ 記録ヘッド、６４ ＣＲモータ、１００ 記録制御部、１０１ ＲＯＭ、１０２ ＲＡＭ、１０３ ＡＳＩＣ、１０４ ＭＰＵ、１０５ 不揮発性メモリ、１０６ ＰＦモータドライバ、１０７ ＣＲモータドライバ、１０８ ヘッドドライバ、４６１ 比例要素、４６２ 積分要素、４６３ 微分要素、Ｐ 記録紙、Ｘ 主走査方向、Ｙ 副走査方向 40 motor control circuit, 41, 44 subtractor, 42 position calculation unit, 43 target rotation speed calculation unit, 45 rotation speed calculation unit, 47 adder, 48 PWM circuit, 50 inkjet printer, 51 transport drive roller, 52 transport driven roller , 53 Platen, 54 Ejection drive roller, 55 Ejection driven roller, 56 PF motor, 61 Carriage guide shaft, 62 Carriage, 63 Recording head, 64 CR motor, 100 Recording control unit, 101 ROM, 102 RAM, 103 ASIC, 104 MPU , 105 Non-volatile memory, 106 PF motor driver, 107 CR motor driver, 108 head driver, 461 proportional element, 462 integral element, 463 differential element, P recording paper, X main scanning direction, Y sub-scanning direction

Claims (5)

モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作手段とを備え、
前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行するモータ制御装置であって、
前記積分動作手段は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御装置。 Proportional operation means for outputting a value corresponding to the speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed, and an integral operation means for outputting a value corresponding to the integral value of the speed deviation between the rotational speed of the motor and the target rotational speed And
A motor control device that performs PWM control of the motor based on a sum of an output value of the proportional operation means and an output value of the integral operation means;
The integral operation means is obtained by multiplying a speed deviation between the rotational speed at the current control and the target rotational speed by a constant Gi, and a correction constant for the rotational speed between the previous control and the current control or the speed deviation of the target rotational speed. A motor control device characterized in that a product multiplied by Gv is added and accumulated. 請求項１に記載のモータ制御装置において、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の微分値に応じた値を出力する微分動作手段を備え、前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値と前記微分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する、ことを特徴としたモータ制御装置。   2. The motor control device according to claim 1, further comprising differential operation means for outputting a value corresponding to a differential value of a speed deviation between the rotational speed of the motor and a target rotational speed, and the output value of the proportional operation means and the integral A motor control apparatus, wherein PWM control of the motor is executed based on a sum of an output value of the operating means and an output value of the differential operating means. 被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、
被記録材の記録面にドットを形成する記録ヘッドを有するキャリッジを所定方向へ往復動させるキャリッジ駆動手段と、
前記キャリッジ駆動手段の駆動モータの回転制御を実行する請求項１又は２に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置。 A recording apparatus that performs recording by forming dots on a recording surface of a recording material,
Carriage drive means for reciprocating a carriage having a recording head for forming dots on the recording surface of the recording material in a predetermined direction;
A recording apparatus comprising: the motor control device according to claim 1, wherein the motor control device executes rotation control of a drive motor of the carriage driving unit. 被記録材の記録面にドットを形成して記録を実行する記録装置であって、
被記録材を所定の搬送方向へ搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の駆動モータの回転制御を実行する請求項１又は２に記載のモータ制御装置とを備えている、ことを特徴とした記録装置。 A recording apparatus that performs recording by forming dots on a recording surface of a recording material,
Conveying means for conveying the recording material in a predetermined conveying direction;
A recording apparatus comprising: the motor control device according to claim 1, which performs rotation control of a drive motor of the transport unit. モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差に応じた値を出力する比例動作工程と、前記モータの回転速度と目標回転速度との速度偏差の積分値に応じた値を出力する積分動作工程と、
前記比例動作手段の出力値と前記積分動作手段の出力値との和に基づいて前記モータのＰＷＭ制御を実行する工程とを有するモータ制御方法であって、
前記積分動作工程は、今回制御時の回転速度と目標回転速度との速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものに、前回制御時と今回制御時との回転速度又は目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖを乗じたものを加算して累積する、ことを特徴としたモータ制御方法。 A proportional operation step for outputting a value corresponding to a speed deviation between the motor rotation speed and the target rotation speed, and an integration operation step for outputting a value corresponding to an integral value of the speed deviation between the motor rotation speed and the target rotation speed. When,
A step of executing PWM control of the motor based on the sum of the output value of the proportional operation means and the output value of the integral operation means,
The integral operation step is obtained by multiplying the speed deviation between the rotational speed at the current control and the target rotational speed by a constant Gi, and correcting the rotational speed between the previous control and the current control or the speed deviation of the target rotational speed. The motor control method characterized by adding and accumulating what multiplied by Gv.
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