JP2008257502A - Vehicle periphery monitoring device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自動車の駐車時、峡路すれ違い時等、正確な運転操作が求められる場面において、ドライバーの視覚を補助し、自車両の近傍の状況把握を補助する車両周辺監視装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that assists the driver's vision and assists in grasping the situation in the vicinity of the host vehicle in scenes where accurate driving operation is required, such as when a car is parked or when a lane is passing each other. .
駐車時の自車両周辺の状況を把握しやすくするため、広角のカメラを用いて、自車両近傍を撮影し、デジタル画像処理、または特殊な光学系によって、ディスプレイに、あたかも自車両周辺の路面を上空から見たような映像を表示するシステムがある。この映像は上面視映像と呼ばれている。 In order to make it easier to grasp the situation around the host vehicle when parked, the vicinity of the host vehicle is photographed using a wide-angle camera, and the road surface around the host vehicle is displayed on the display using digital image processing or a special optical system. There is a system that displays video as seen from above. This image is called a top view image.
例えば、特許文献1には、車両の後端左角に固定された撮影装置があり、この撮影装置は、凸面鏡、透明パイプ、撮影モジュール、撮影装置支持体により構成されている。
特許文献1では、駐車枠等、車両周辺の物体は、撮影装置内に設けられた凸面鏡で反射されて撮影モジュールで撮影される。凸面鏡は特殊な光学的形状により、車両周囲の路面を上空から見たような映像に変換する働きを持っているので、ディスプレイに表示される映像の内、高さの有るポールや自車の映像は歪んで見えるが、路面に描かれた駐車枠のように高さの無い物は歪みの無い上面視映像になっていて、運転者は周囲の状況を把握しやすい。
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707 has a photographing device fixed to the left corner of the rear end of the vehicle. The photographing device includes a convex mirror, a transparent pipe, a photographing module, and a photographing device support.
In Patent Document 1, an object around the vehicle, such as a parking frame, is reflected by a convex mirror provided in the photographing apparatus and photographed by a photographing module. Since the convex mirror has a special optical shape, it has the function of converting the road surface around the vehicle to an image seen from the sky, so among the images displayed on the display, the image of the pole or the vehicle with a height Appears to be distorted, but a non-height object such as a parking frame drawn on the road surface is an undistorted top view image, so that the driver can easily grasp the surrounding situation.
従来の周辺監視装置は、撮影装置をなるべく車両本体から離した方が自車両の影となる部分を少なくでき、後方と側方を同時に広く監視することができるために、上記のように、車両後端角の、ボディが最も外側に膨らんだ位置に設置されていた。このため、車両周辺を歩く人が引っかけてしまいやすいと言う問題があった。
また、撮影装置は、低い位置に設置されているので、近くの路面は正確に上面視映像になるが、少し離れると歪みが大きくなると言う問題もあった。
また、通常の広角カメラを使用した場合には、ごく近傍しか視野内に収まらないと言う問題があった。
また、仮に視野の広い広角カメラで、広い範囲の上面視映像を得たとしても、視野は、撮影装置と路面視野左端を結ぶ線の内側に限定されるため、例えばポールのように、ある程度離れた物体の上部は、死角に入り、見ることはできなかった。このため、離れた場所の目標物を狙って進行することができないと言う問題があった。
Since the conventional periphery monitoring device can reduce the shadowed part of the own vehicle as far as possible from the vehicle body, and can monitor the rear and the side at the same time, the vehicle as described above. At the rear corner, the body was installed at the position where it swelled to the outermost side. For this reason, there is a problem that people walking around the vehicle are likely to get caught.
In addition, since the photographing apparatus is installed at a low position, the nearby road surface is accurately viewed from the top, but there is also a problem that the distortion increases when it is separated a little.
In addition, when a normal wide-angle camera is used, there is a problem that only a very close range is within the field of view.
Moreover, even if a wide-angle camera with a wide field of view obtains a wide range of top view images, the field of view is limited to the inside of the line connecting the imaging device and the left end of the road surface field of view. The upper part of the object entered the blind spot and could not be seen. For this reason, there is a problem that it is not possible to proceed with aiming at a target at a distant place.
また、特許文献1の従来例では、上面視映像を得るために凸面鏡を用いた光学系を用いていたが、魚眼レンズの光軸を真下に向けて使用すると、全周囲に渡って遠方の高さのある物体までを見ることができることが知られている。
魚眼レンズの特性から、画角180度の、一般的な等距離射影の魚眼レンズで撮影した時に得られる映像では、画角は180度なので、周囲360度の水平線が円形に映るとともに、外側の黒い部分に水平線より上方の、死角となる部分ができる。ポールの上部のように、遠方の高さの有る物体まで見えてはいるが、映像は上述のように円形になってしまうので、運転者に見せる映像としては分かり易いものとは言い難いという問題があった。
また、等距離射影であるため、撮影される像高yと入射角θ、焦点距離fの関係は、
y=fθ
であり、入射角θが大きい映像周辺部では、物体の像が押しつぶされたように写り、遠くのものが、ことさらに小さく見えてしまうと言う問題もあった。
Further, in the conventional example of Patent Document 1, an optical system using a convex mirror is used to obtain a top view image. However, when the optical axis of the fisheye lens is used directly below, a distant height is obtained over the entire circumference. It is known that it is possible to see even a certain object.
Due to the characteristics of the fisheye lens, the angle of view is 180 degrees in the image obtained when shooting with a general equidistant projection fisheye lens with an angle of view of 180 degrees, so the horizontal line around 360 degrees appears in a circle and the black part on the outside There will be a blind spot above the horizon. Although it is possible to see an object with a distant height like the top of the pole, the image becomes circular as described above, so it is difficult to say that it is easy to understand as an image to show to the driver was there.
In addition, since the projection is equidistant, the relationship between the image height y, the incident angle θ, and the focal length f is
y = fθ
In addition, there is a problem in that the image of the object appears to be crushed in the peripheral portion of the image where the incident angle θ is large, and the far object looks even smaller.
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、車両周辺を歩く人が引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することが可能な車両周辺監視装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a vehicle periphery monitoring device that is less likely to be caught by people walking around the vehicle and that can easily display a wide range of surrounding conditions. With the goal.
この発明に係わる車両周辺監視装置においては、車両天井周辺の後端左角及び後端右角のいずれか一方または両方の近傍に、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で車両本体から斜め外側後方に張り出すように設けられた撮影装置支持体、この撮影装置支持体に光軸が下向きになるように取り付けられた撮影装置、及びこの撮影装置によって撮影された映像を、車両前方向を画面の上方向として表示するディスプレイを備えたものである。 In the vehicle periphery monitoring device according to the present invention, a range that does not protrude from the vehicle silhouette when viewed from directly above the vehicle, in the vicinity of one or both of the rear left corner and the rear right corner around the vehicle ceiling. An imaging device support provided so as to project obliquely outward and rearward from the vehicle body, an imaging device attached to the imaging device support so that the optical axis faces downward, and an image captured by the imaging device A display that displays the vehicle front direction as the upper direction of the screen is provided.
この発明は、以上説明したように、車両天井周辺の後端左角及び後端右角のいずれか一方または両方の近傍に、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で車両本体から斜め外側後方に張り出すように設けられた撮影装置支持体、この撮影装置支持体に光軸が下向きになるように取り付けられた撮影装置、及びこの撮影装置によって撮影された映像を、車両前方向を画面の上方向として表示するディスプレイを備えたので、車両周辺を歩く人が撮影装置を引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することができる。 As described above, the present invention is within a range that does not protrude from the silhouette of the vehicle when viewed from directly above the vehicle, in the vicinity of one or both of the rear left corner and the rear right corner of the vehicle ceiling. An imaging device support provided so as to project obliquely outward and rearward from the vehicle body, an imaging device attached to the imaging device support so that the optical axis faces downward, and an image captured by the imaging device, Since the display that displays the front direction of the vehicle as the upper direction of the screen is provided, it is difficult for a person walking around the vehicle to catch the photographing apparatus, and the surrounding situation can be displayed in a wide range in an easy-to-understand manner.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置をワンボックスカーに取り付けた状態を示す透視図である。
図1において、車両10には、車両天井周辺の後端左角に車両本体から斜め外側後方に張り出すように、可倒機構を備えた撮影装置支持体24が取り付けられている。撮影装置20は、車両10を真上から見た場合の車両10のシルエットからはみ出さない範囲内に、光軸が真下向きになるように撮影装置支持体24の先端に固定され、ほぼ180度の画角を持つ。車両10の車室内にはディスプレイ30が設けられ、撮影装置20で撮影された映像、またはその映像を加工した映像が表示される。
なお、撮影装置は、車両天井周辺の後端右角に設けてもよく、車両天井周辺の後端左角と後端右角の両方に設けてもよい。
Embodiment 1 FIG.
1 is a perspective view showing a state in which a vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention is attached to a one-box car.
In FIG. 1, an imaging device support 24 equipped with a tiltable mechanism is attached to the vehicle 10 so as to project obliquely outward and rearward from the vehicle body at the rear left corner of the vehicle periphery. The imaging device 20 is fixed to the tip of the imaging device support 24 so that the optical axis is directly downward within a range that does not protrude from the silhouette of the vehicle 10 when viewed from directly above, and is approximately 180 degrees. With the angle of view. A display 30 is provided in the passenger compartment of the vehicle 10, and an image captured by the imaging device 20 or an image obtained by processing the image is displayed.
Note that the imaging device may be provided at the rear right corner of the vehicle ceiling or at both the rear left corner and the rear right corner of the vehicle ceiling.
図2は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置の撮影装置に用いられた光学系の最も外側のレンズを示す断面透視図である。
図2において、レンズ25は、撮影装置20に用いられた光学系(変換装置)の、複数枚のレンズのうち、最も外側のレンズである。第1面26は、レンズ25の外側の機能面であり、第2面27は、レンズ25の内側の機能面である。
レンズ25の第2面27は、車両前後方向、左右方向の断面形状に比べて、45度方向および135度方向の断面形状が、外向きに引き延ばされ、若干角形の形状になっている。また、第2面27の中央部付近の曲率は、画角が100度以上で且つ一般的な等距離射影の魚眼レンズよりもやや大きく設定されている。
FIG. 2 is a cross-sectional perspective view showing the outermost lens of the optical system used in the photographing device of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 2, a lens 25 is the outermost lens among a plurality of lenses of the optical system (conversion device) used in the photographing apparatus 20. The first surface 26 is a functional surface outside the lens 25, and the second surface 27 is a functional surface inside the lens 25.
The second surface 27 of the lens 25 has a slightly square shape, with the cross-sectional shapes in the 45-degree direction and the 135-degree direction extending outward as compared to the cross-sectional shapes in the vehicle front-rear direction and the left-right direction. . Further, the curvature in the vicinity of the center portion of the second surface 27 is set to be slightly larger than that of a fish-eye lens having an angle of view of 100 degrees or more and a general equidistant projection.
図3は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置の撮影装置単体を配置して設定したシーンを示す図である。
図3において、撮影装置は、直径1mの黒い円板55の真上に、真下を向いて設置される。設置高さは、ワンボックスカーやツーボックスカーの一般的な天井の高さを想定して例えば1.6mとする。路面には位置のめやすを示すための敷石53が1mピッチで20×20個敷かれており、撮影装置の前方向と後ろ方向5mの位置には、それぞれ高さ1mのポール52が50cm間隔で、路面と垂直に21本づつ立てられたポール列が配置されている。
FIG. 3 is a diagram showing a scene set by arranging the photographing device alone of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 3, the photographing device is installed directly above a black disk 55 having a diameter of 1 m and facing straight down. The installation height is set to, for example, 1.6 m assuming a general ceiling height of a one box car or a two box car. On the road surface, 20 × 20 paving stones 53 are placed at a pitch of 1 m to indicate the approximate position, and poles 52 each having a height of 1 m are spaced at a distance of 50 cm at positions 5 m forward and backward of the photographing apparatus. In addition, 21 pole rows are arranged perpendicular to the road surface.
図4は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
図4において、撮影装置20を単体で用いて、図3に示すシーンを撮影した場合に得られる映像をディスプレイ30に映した場合の画面である。ポール52’、敷石53’、円板55’は、それぞれポール52、敷石53、円板55の映像である。
FIG. 4 is a diagram showing a screen imaged by the imaging device alone of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 4 shows a screen when an image obtained when the photographing apparatus 20 is used alone and the scene shown in FIG. 3 is photographed is displayed on the display 30. The pole 52 ′, paving stone 53 ′, and disc 55 ′ are images of the pole 52, paving stone 53, and disc 55, respectively.
図5は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置を備えた車両が2台の他車に挟まれた駐車枠内に駐車した場合のシーン例を示す全景図である。
図5において、10、20、24は図1におけるものと同一のものである。車両周辺監視装置を備えた車両10が、2台の他車54に挟まれた駐車枠51内に駐車している。敷石53の敷かれた駐車枠51の後端には、50Cm間隔で高さ1mのポール52の列が設けられている。
FIG. 5 is a panoramic view showing an example of a scene when a vehicle including the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention is parked in a parking frame sandwiched between two other vehicles.
In FIG. 5, 10, 20, and 24 are the same as those in FIG. A vehicle 10 equipped with a vehicle periphery monitoring device is parked in a parking frame 51 sandwiched between two other vehicles 54. A row of poles 52 having a height of 1 m is provided at intervals of 50 Cm at the rear end of the parking frame 51 on which paving stones 53 are laid.
図6は、この発明の実施の形態1による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図6において、52’、53’は図4におけるものと同一のものである。ディスプレイ30には、ポール52’、敷石53’と、他車54’の映像と、自車位置を示す自車略画41及び自車の車輪を示す車輪略画42が表わされ、さらに死角領域映像40が示されている。死角領域映像40は、画面の右上1/4を占める、自車の影になって周囲を見ることのできない死角領域をマスクするための映像である。
FIG. 6 is a diagram showing an example of an image captured by the imaging device of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 1 of the present invention and displayed on the display.
In FIG. 6, 52 ′ and 53 ′ are the same as those in FIG. The display 30 shows an image of a pole 52 ′, a paving stone 53 ′, an other vehicle 54 ′, a vehicle sketch 41 showing the vehicle position, and a wheel sketch 42 showing the vehicle wheel, and a blind spot. An area image 40 is shown. The blind spot area image 40 is an image for masking a blind spot area that occupies the upper right quarter of the screen and cannot be seen in the shadow of the own vehicle.
次に、動作について説明する。
図1のように、車両10の真上から見た場合の車両10のシルエットからはみ出さない範囲内に、光軸が真下向きになるように撮影装置支持体24の先端に固定され、ほぼ180度の画角を持つ撮影装置20により撮影された映像、またはその映像を加工した映像は、車室内のディスプレイ30上に表示される。
撮影装置20の光学系の最も外側のレンズ25の第2面27は、図2のように、車両前後方向、左右方向の断面形状に比べて、45度方向および135度方向の断面形状が、外向きに引き延ばされており、若干角形の形状になっている。また、第2面27の中央部付近の曲率は、画角が100度以上で且つ一般的な等距離射影の魚眼レンズよりもやや大きく設定されており、中央付近では周辺付近よりも凹レンズ効果が強く働くようになっているため、映像の中央付近を縮小し、周辺部付近を拡大するようになっている。
周辺の物体で散乱され、このレンズ25に入射する入射光は、レンズ25の第1面26と第2面27でそれぞれ屈折した後、撮影装置20の内部へと入って行く。
Next, the operation will be described.
As shown in FIG. 1, it is fixed to the front end of the photographing device support 24 so that the optical axis is directly downward within a range that does not protrude from the silhouette of the vehicle 10 when viewed from directly above the vehicle 10, and is approximately 180. The video imaged by the imaging device 20 having the angle of view or the video image obtained by processing the video image is displayed on the display 30 in the passenger compartment.
As shown in FIG. 2, the second surface 27 of the outermost lens 25 of the optical system of the photographing apparatus 20 has cross-sectional shapes in the 45-degree direction and 135-degree direction as compared to the cross-sectional shapes in the vehicle front-rear direction and the left-right direction. It is extended outward and has a slightly square shape. In addition, the curvature near the center of the second surface 27 is set to be slightly larger than that of a fish-eye lens having an angle of view of 100 degrees or more and a general equidistant projection, and the concave lens effect is stronger near the center than in the vicinity. Since it works, the area near the center of the video is reduced and the area near the periphery is enlarged.
The incident light scattered by surrounding objects and incident on the lens 25 is refracted by the first surface 26 and the second surface 27 of the lens 25 and then enters the photographing apparatus 20.
例えば、撮影装置20を単体で用いて、図3に示すシーンを撮影した場合に得られる映像をディスプレイ30に映した場合の画面は、図4のように、一般的な等距離射影の魚眼レンズを用いた画面に比べると、画面中央付近の敷石53’は小さく見えるが、離れた場所にあるポール52’は大きく見えるため、光軸を真下に向けて車両周辺を監視する用途では、障害物が認識しやすく有利である。
また、角形に変形したレンズ25の効果により、従来の魚眼レンズでは円形であった視野全体の映像が、四隅の方向に拡大されて角形に変形されるので、ポール列が、図4では自車の前後方向中央付近では一直線に近く見えるようになる。このため、周囲と自分との関係が直感的につかみ易い効果がある。
For example, the screen obtained when the image capturing apparatus 20 is used alone and the image obtained when the scene shown in FIG. 3 is imaged is displayed on the display 30, as shown in FIG. 4, a general equidistant projection fisheye lens is used. Compared to the screen used, the paving stone 53 ′ near the center of the screen looks small, but the pole 52 ′ at a distant location looks large, so there are obstacles in applications where the optical axis is directly below and the surroundings of the vehicle are monitored. Easy to recognize and advantageous.
Also, due to the effect of the lens 25 deformed into a square shape, the image of the entire field of view, which was circular with the conventional fisheye lens, is enlarged in the directions of the four corners and deformed into a square shape. Near the center in the front-rear direction, it looks close to a straight line. For this reason, there is an effect that it is easy to intuitively grasp the relationship between the surroundings and oneself.
また、図5のように、車両周辺監視装置を備えた車両10が、2台の他車54に挟まれた駐車枠51内に駐車し、敷石53の敷かれた駐車枠51の後端には、50Cm間隔で高さ1mのポール52の列が設けられているような場合でも、これを撮影した画面は、図6のように、左隣の他車54’、ポール52’列等、近くの高さのある物体は、大きく歪んで見えるが、ハンドル操作量を決めるために重要な情報である近くの路面や自車前後のポール列中央付近は、割と歪みが少なく見えるため、適切な操舵をしやすい効果がある。
撮影装置20の光軸は、真下を向いているので、路面に描かれた線のうち、撮影装置20の真下を通る直線は、ディスプレイ30上でも真っ直ぐに映る。このため、自車の左側面を伸ばした直線と後端面を伸ばした直線は、図6のように、遠方まで真っ直ぐに見える。この作用により、駐車時のみならず、一般道を前進中の幅寄せ時にも非常に分かりやすい映像を得ることができる。
In addition, as shown in FIG. 5, the vehicle 10 equipped with the vehicle periphery monitoring device parks in the parking frame 51 sandwiched between two other vehicles 54, and at the rear end of the parking frame 51 on which the paving stone 53 is laid. Even if a row of poles 52 having a height of 1 m is provided at intervals of 50 Cm, the screen where this is taken, as shown in FIG. An object with a nearby height appears to be greatly distorted, but it appears that there is little distortion on the nearby road surface and near the center of the pole row before and after the vehicle, which is important information for determining the amount of steering operation. The effect is easy to steer.
Since the optical axis of the photographing device 20 is directed downward, a straight line passing directly under the photographing device 20 among the lines drawn on the road surface is reflected straight on the display 30. For this reason, the straight line that extends the left side of the vehicle and the straight line that extends the rear end face appear straight as far as shown in FIG. By this action, it is possible to obtain a very easy-to-understand image not only when parking, but also when widening while driving forward on a general road.
また、図6では、自車略画41と、車輪略画42をディスプレイ30に表示して、運転手により状況をわかりやすく表示するようにした。自車略画41は、死角領域映像40上に描かれた、自車両の上面図を等倍でその位置の路面に投影した映像を仮想的にその撮影装置20を用いて撮影したようにその位置の路面と同じように歪ませて描いた、自車形状を示すものである。撮影装置20は、車両のシルエットからはみ出さない範囲に設けたので、撮影装置20から自車の左側面及び後端面をかすめて路面を見る視線は、必ず車両に対して外側を向く。このため、自車両の上面図を等倍でその位置の路面に投影した射影は、死角領域よりも若干内側に入ることになるが、路面との対比で本来の自車の大きさ把握するには有効である。また、この自車略画41は、その位置の路面と同じように歪んでいるので、自車と周辺路面との関係を把握しやすい効果がある。
車輪略画42は、自車略画41の上に、自車略画と同様に歪ませて描かれた4本の車輪の略画であり、操舵角に応じて向きが変わるようになっている。この車輪略画42の向きにより、自車の今後の動きを直感的に把握しやすい効果がある。
In FIG. 6, the vehicle sketch 41 and the wheel sketch 42 are displayed on the display 30 so that the driver can easily understand the situation. The own vehicle sketch 41 is a virtual image of the top view of the host vehicle drawn on the blind spot area image 40 projected onto the road surface at the same position, as if it were virtually shot using the photographing device 20. It shows the shape of the vehicle, distorted in the same way as the road surface. Since the photographing device 20 is provided in a range that does not protrude from the silhouette of the vehicle, the line of sight of the road surface by grazing the left side surface and the rear end surface of the host vehicle from the photographing device 20 always faces the outside. For this reason, the projection of the top view of the host vehicle projected on the road surface at the same magnification will be slightly inside the blind spot area, but in order to grasp the size of the original vehicle by comparison with the road surface Is valid. Further, since the own vehicle sketch 41 is distorted in the same manner as the road surface at the position, there is an effect that it is easy to grasp the relationship between the own vehicle and the surrounding road surface.
The wheel sketch 42 is a sketch of four wheels drawn on the own vehicle sketch 41 in the same manner as the own vehicle sketch, and the direction changes according to the steering angle. Yes. This direction of the wheel outline 42 has an effect of easily grasping the future movement of the vehicle.
実施の形態1によれば、撮影装置を、一般に真上から見た場合の大きさが車両外形よりも小さくすぼまっている天井付近に設けるとともに、撮影装置支持体により、極力車両本体から離れた場所から撮影するようにしたので、車両周辺を歩く人が引っかけにくく、且つ、比較的自車両の影となって見えなくなる死角領域の小さい車両周辺監視装置が得られる効果がある。この効果は、ワンボックスカーやツーボックスカーのように、天井が車両後端付近まで伸びている車両に於いて特に有効である。
また、車両後端の左右角上部に広角カメラを下向きに設置したので、自車の側方と後方を1つのカメラで監視することができる。
また、撮影された映像を、光軸を中心として自車両前後左右方向に比べて斜め45度および135度方向に拡大し、やや角形に変形する光学手段を備えたので、魚眼レンズによる路面の歪みを緩和し、運転者に周辺状況の分かりやすい映像を提示することができる。
According to the first embodiment, the photographing device is generally provided near the ceiling whose size when viewed from directly above is smaller than the outer shape of the vehicle, and is separated from the vehicle main body as much as possible by the photographing device support. Since the image is taken from a certain place, it is possible to obtain a vehicle periphery monitoring device having a small blind spot area in which a person walking around the vehicle is not easily caught and is relatively invisible as a shadow of the own vehicle. This effect is particularly effective in a vehicle whose ceiling extends to the vicinity of the rear end of the vehicle, such as a one-box car or a two-box car.
In addition, since the wide-angle camera is installed downward at the upper left and right corners at the rear end of the vehicle, the side and rear of the host vehicle can be monitored with one camera.
In addition, it has optical means that expands the captured image in the direction of 45 degrees and 135 degrees obliquely with respect to the front and rear, left and right directions around the optical axis, and deforms slightly into a square shape. It can be relaxed and the driver can be presented with easy-to-understand images of the surrounding situation.
なお、上記実施の形態1では、死角領域映像40は、画面の1/4を占める四角形としたが、自車によって死角となる領域の形状をさらに正確にトレースした、丸みを帯びた形状にしても良い。 In the first embodiment, the blind spot area image 40 is a quadrangle that occupies 1/4 of the screen. However, the blind spot area image 40 has a rounded shape that more accurately traces the shape of the blind spot area by the own vehicle. Also good.
また、撮影装置20の取付位置を、車両のシルエットより大幅に内側にせざるを得ず、自車略画41と死角領域映像40の左端や下端との隙間が広くなってしまう場合には、他の撮影手段からの映像、または、過去に撮影し、路面マップとして記憶しておいたその位置の映像でその隙間を埋めるようにしても良い。 In addition, when the mounting position of the photographing device 20 must be greatly inside the silhouette of the vehicle, and the gap between the left side and the lower end of the own vehicle sketch 41 and the blind spot area image 40 becomes wide, The gap may be filled with an image from the image capturing means, or an image at the position that has been captured in the past and stored as a road map.
撮影装置支持体24には可倒機構を備えてあるので、万一人や物が撮影装置20にぶつかった場合にも可倒機構によって力を逃がし、被害を低減できる効果がある。 Since the photographing device support 24 is provided with a tilting mechanism, even if one person or an object hits the photographing device 20, there is an effect that power can be released by the tilting mechanism and damage can be reduced.
実施の形態2.
ディスプレイ30には、現在の操舵角に応じた、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影したようにその位置の路面と同じように歪ませて描いた車体、或いは車輪の予想軌跡をオーバーレイしても良い。
また、現在の操舵角に係わらず、最大まで左または右方向に操舵した場合の、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影したような映像をオーバーレイしても良い。
Embodiment 2. FIG.
On the display 30, the image of the vehicle's outer shape or the expected trajectory of the wheel projected on the road surface at the same position according to the current steering angle is virtually captured using the imaging device. The predicted trajectory of the vehicle body or the wheel drawn with distortion similar to the road surface of the position may be overlaid.
In addition, regardless of the current steering angle, when the vehicle is steered left or right to the maximum, an image of the vehicle's external shape or the expected trajectory of the wheel projected on the road surface at the same magnification is virtually captured. You may overlay the image | video which was image | photographed using the apparatus.
図7は、この発明の実施の形態2による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図7において、30、40、41は図6におけるものと同一のものである。予想軌跡略画43aは、最大まで右方向に操舵して後退した場合の、自車両の左前角の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影した形状を示している。予想軌跡略画43bは、ボディ右側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画43cは、ボディ左側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画43dは、最大まで左方向に操舵して後退した場合の、自車両の右前角の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影した形状を示している。予想軌跡略画43eは、ボディ右側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画43fは、ボディ左側面の同様な軌跡を示すものである。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image captured by the imaging device of the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment of the present invention and displayed on the display.
In FIG. 7, reference numerals 30, 40 and 41 are the same as those in FIG. The predicted trajectory sketch 43a virtually uses the imaging device to project an image obtained by projecting the predicted trajectory of the left front corner of the host vehicle on the road surface at the same position when the vehicle is steered rightward to the maximum and moves backward. This shows the shape photographed. The predicted locus schematic drawing 43b shows a similar locus on the right side of the body. The predicted locus outline 43c shows a similar locus on the left side of the body. The predicted trajectory sketch 43d virtually uses the imaging device to project an image of the predicted trajectory of the right front corner of the host vehicle projected on the road surface at the same position when the vehicle is steered to the maximum and moved backward. This shows the shape photographed. The predicted locus outline 43e shows a similar locus on the right side of the body. The predicted locus outline 43f shows a similar locus on the left side of the body.
図8は、この発明の実施の形態2による車両周辺監視装置のディスプレイに映される映像例を示す図である。
図8において、予想外形略画44aは、現在の位置からフル操舵して後退し、45度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画である。予想外形略画44bは、90度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画である。
FIG. 8 is a diagram showing an example of an image displayed on the display of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 8, an expected outline outline 44a is an expected outline outline drawing that shows an expected position when the steering wheel is fully steered from the current position and then moves backward and turns 45 degrees. The expected outline sketch 44b is an expected outline sketch that indicates the expected position when bent 90 degrees.
次に、動作について説明する。
図7は、図5のシーンに至る前段階の、車両10が、これから2台の他車54に挟まれた駐車枠51内に駐車しようとするシーンにおいて、撮影装置20により撮影した映像を車室内に備えられたディスプレイ30に映した画面例を示している。
一般に、初心者ドライバーは、現在の状態から駐車動作を開始すれば、駐車可能かどうかの判断が苦手な場合が多い。この場合でも、図7の画面を見れば、この時点の状態から右にフル操舵して後退したとしても、予想軌跡略画43eが後方の他車にぶつかるので正常に駐車することはできず、一度前進し、少なくとも外側の予想軌跡略画43eの先方が駐車枠内に収まるようになってから後退をやりなおすしかないことが明確に理解できる。
このように、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像をオーバーレイすることにより、無駄な切り返し動作をしなくてすむ効果がある。
また、極めて初心者の場合は、予想軌跡略画43e、43fの両方の先方が駐車枠内に収まる状態まで前進し、そこで左側にフル操舵した状態から後退するようにしても良い。
Next, the operation will be described.
FIG. 7 shows an image taken by the photographing device 20 in a scene where the vehicle 10 is about to park in the parking frame 51 sandwiched between two other vehicles 54 from the previous stage to the scene of FIG. The example of a screen projected on the display 30 with which the room was equipped is shown.
In general, a beginner driver is often not good at determining whether or not parking is possible if the parking operation is started from the current state. Even in this case, looking at the screen of FIG. 7, even if the vehicle is fully steered to the right from the state at this time and moves backward, the predicted trajectory sketch 43e hits another vehicle behind and cannot park normally. It can be clearly understood that the vehicle has to be advanced once and at least the outside of the predicted approximate locus 43e outside the vehicle fits within the parking frame and then reverses again.
In this way, by overlaying the projected image of the vehicle's outer shape or the expected trajectory of the wheel on the road surface at the same magnification, there is an effect that it is not necessary to perform a wasteful turning operation.
In addition, in the case of a very beginner, it is possible to move forward to a state where both of the predicted trajectory sketches 43e and 43f are within the parking frame, and then move backward from the fully steered state.
また、予想軌跡の代わりに、自車両の予想位置を示す外形略画を用いても良い。すなわち、図8において、前進後、90度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画44bが駐車枠の入り口に収まった時点でフル操舵して後退すれば、予想軌跡を描画する場合と同様に駐車することができる。これと同時に、現在の位置からフル操舵して後退し、45度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画44aより、右前角がどの程度右側に張り出すか、ボディ左側面と障害物のクリアランスがどの程度有るかを、予想軌跡を描く場合よりもすっきりとした画面で、より正確に把握することが可能である。 Moreover, you may use the outline sketch which shows the estimated position of the own vehicle instead of an estimated locus | trajectory. That is, in FIG. 8, if the predicted outline 44b showing the predicted position when the vehicle is bent 90 degrees after moving forward is fully steered when the vehicle is retracted at the entrance of the parking frame, it is the same as when the predicted trajectory is drawn. Can be parked in. At the same time, how far the right front corner protrudes to the right from the predicted outline 44a showing the predicted position when the vehicle is fully steered from the current position and is bent 45 degrees, the left side of the body and the obstacle It is possible to grasp the degree of clearance more accurately on a cleaner screen than when drawing an expected trajectory.
ただし、熟練度の高い一般のドライバーは、予想軌跡まで必要としない場合が多いので、予想軌跡、予想外形略画の描画をON−OFFする手段を設けても良い。 However, since a general driver with a high level of skill does not often need an expected trajectory, a means for turning on and off the drawing of the expected trajectory and the predicted outline outline may be provided.
実施の形態2によれば、ディスプレイに、現在の操舵角に応じた車輪の略画、または現在の操舵角に応じた自車両の外形または車輪の予想軌跡、或いはそれらの複合したものを、等倍でその位置の路面に投影した映像を仮想的にその撮影装置を用いて撮影したように、その位置の路面と同じように歪ませて描いた映像をオーバーレイしたので、運転者にこれからの進路を把握しやすい映像を提示することができる効果がある。 According to the second embodiment, on the display, the outline of the wheel according to the current steering angle, the external shape of the host vehicle or the expected trajectory of the wheel according to the current steering angle, or a combination thereof, etc. As the image projected on the road surface at that position is virtually taken using the camera device, the image drawn with the same distortion as the road surface at that position is overlaid, so the driver's future course There is an effect that it is possible to present an image that can be easily grasped.
実施の形態3.
実施の形態1及び実施の形態2では、角形に変形したレンズの効果により、映像を角形に変形させたが、実施の形態3は、一般的な軸対象の光学系で得られた映像をデジタル的映像変形手段を用いて角形に変形させるようにしたものである。
デジタル的映像変形手段を用いると、パラメータ次第で映像を如何様にも変形できるため、変形の自由度が高くなる効果がある。
Embodiment 3 FIG.
In the first and second embodiments, the image is deformed into a square due to the effect of the lens deformed into a square, but in the third embodiment, the image obtained with a general axial target optical system is digitally converted. The image is deformed into a square shape using an image transformation means.
If the digital video transformation means is used, the video can be transformed in any way depending on the parameters, so that the degree of freedom of transformation is increased.
図9は、この発明の実施の形態3による車両周辺監視装置を示す構成図である。
図9において、撮影装置21は、一般的な軸対象の光学系を有し、その出力がデジタル的映像変形手段60(変換手段)に入力され、そこでデジタル的に変形されてディスプレイ30で表示される。デジタル的映像変形手段60には映像を変形させるためのパラメータ61が入力される。パラメータ61には、ディスプレイ30に映し出す範囲や、撮影装置21の傾き、レンズ特性、並びにやや角型に変形するなどの変形条件が含まれる。
図10は、この発明の実施の形態3による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
図10において、30、52’、53’、55’は図4におけるものと同一のものである。
FIG. 9 is a block diagram showing a vehicle periphery monitoring apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 9, the photographing apparatus 21 has a general optical system that is a target of an axis, and an output thereof is input to a digital video transformation means 60 (conversion means), where it is digitally transformed and displayed on the display 30. The A parameter 61 for deforming the image is input to the digital image deforming means 60. The parameter 61 includes a range to be displayed on the display 30, the tilt of the photographing device 21, lens characteristics, and deformation conditions such as a slight square shape.
FIG. 10 is a diagram showing a screen imaged by the imaging device alone of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 3 of the present invention.
10, 30, 52 ′, 53 ′ and 55 ′ are the same as those in FIG.
図11は、この発明の実施の形態3による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図11において、30、40〜42、52’、53’、54’は、図6におけるものと同一のものである。
FIG. 11 is a diagram showing an example of an image captured by the imaging device of the vehicle periphery monitoring device according to Embodiment 3 of the present invention and displayed on the display.
11, 30, 40 to 42, 52 ′, 53 ′, and 54 ′ are the same as those in FIG.
次に、動作について説明する。
実施の形態3は、デジタル的映像変形手段60の変形の自由度の高さを利用して、図5に示すシーンを、撮影装置21によって撮影した場合に得られる映像の中央付近を、概ね透視射影による上面視映像になるように変形する。この変形した映像を図10に示す。図4の映像では、画面中央付近の敷石も少し丸く歪んでいるが、図10の映像では、歪みが小さく、正方形に近く映っている。
ここで、透視射影とは、焦点距離fの光学系において、距離Dで光軸と直交する面上の、光軸からの距離hの点が、像高yに写る場合に、
y=h・f/D
で表される射影であり、通常の写真用カメラのように、光軸と直交する面上の図形が相似形に撮影される歪みのない射影である。
車室内のディスプレイ30には、図11のように、図5のシーンについて、実施の形態3のデジタル的映像変形手段60を用いて変形した映像が映される。自車付近の路面の歪みが小さいので、周辺状況を把握しやすい効果がある。
なお、デジタル的映像変形手段60は、撮影装置に組み込んでもよく、または別の装置としてもよい。要は撮影装置からディスプレイ入力までの間に配置されていればよい。
また、パラメータ61を変えることにより、デジタル的映像変形手段60の映像の変形を制御することができる。
Next, the operation will be described.
In the third embodiment, the vicinity of the center of the image obtained when the scene shown in FIG. Deforms to become a top view image by projection. This deformed image is shown in FIG. In the image of FIG. 4, the paving stone near the center of the screen is also slightly distorted in a round shape, but in the image of FIG. 10, the distortion is small and it appears close to a square.
Here, the perspective projection means that when a point at a distance h from the optical axis on the surface perpendicular to the optical axis at the distance D is reflected in the image height y in the optical system at the focal length f.
y = h · f / D
The projection is a distortion-free projection in which a figure on a plane orthogonal to the optical axis is photographed in a similar manner as in a normal photographic camera.
As shown in FIG. 11, the display 30 in the passenger compartment displays an image obtained by deforming the scene of FIG. 5 using the digital image deformation means 60 of the third embodiment. Since the distortion of the road surface near the host vehicle is small, there is an effect of easily grasping the surrounding situation.
The digital image transformation means 60 may be incorporated in the photographing apparatus or may be another apparatus. In short, it may be arranged between the photographing apparatus and the display input.
Further, by changing the parameter 61, it is possible to control the deformation of the image of the digital image deformation means 60.
実施の形態3によれば、デジタル的映像変形手段により、光軸を真下に向けて周囲を監視する用途では、映像周辺に写る障害物を大きく写すことができ、運転者に必要な情報を分かりやすく提示することができる効果がある。 According to the third embodiment, when the surroundings are monitored by the digital image transformation means with the optical axis being directly below, obstacles appearing in the periphery of the image can be photographed greatly, and the driver can understand the necessary information. There is an effect that can be presented easily.
なお、上述の実施の形態1〜実施の形態3の説明では、専用の撮影装置支持体を用いたが、エアロパーツ等、車両本体の天井の後端周辺に備えられ、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で、車両本体から斜め外側後方にも張り出した部品を撮影装置支持体として用いても良い。 In the above description of Embodiments 1 to 3, a dedicated imaging device support is used, but it is provided around the rear end of the ceiling of the vehicle body, such as aero parts, and is viewed from directly above the vehicle. In this case, a part that protrudes obliquely outward and rearward from the vehicle main body within a range that does not protrude from the vehicle silhouette may be used as the imaging device support.
また、上記の実施の形態1〜実施の形態3の説明では、撮影装置支持体を水平に伸ばしたが、上方または斜め上方に伸ばしても良く、撮影装置が車両その他の部品から多少離れさえすれば、同様に、自車の車体によって死角となる領域が大きくなりすぎることを防止する効果を得ることができる。 In the description of the first to third embodiments, the photographing device support is extended horizontally. However, the photographing device support may be extended upward or obliquely upward, and the photographing device may be slightly separated from the vehicle and other parts. In the same manner, it is possible to obtain an effect of preventing an area that becomes a blind spot from becoming too large due to the vehicle body of the own vehicle.
また、上記の実施の形態1〜実施の形態3の説明では、撮影装置支持体に可倒機構を設けて、人や物体がぶつかった場合の力を逃がすようにしたが、撮影装置支持体を大きく丸みを帯びた形状にすることで人に対する加害性を低減しても良い。 In the description of the first to third embodiments, the photographic device support is provided with a retractable mechanism so as to release a force when a person or an object collides with the photographic device support. It may be possible to reduce harm to humans by making the shape round and round.
図12は、この発明の実施の形態3による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される他の映像の例を示す図である。
図12において、30、40〜42、52’、53’、54’は、図11におけるものと同一のものである。
また、上記の実施の形態1〜実施の形態3の説明では、遠方の高さの有る物体も見ることができるようにするために、正確な上面視映像を得ることを犠牲にしたが、図12に示すように、全画面が上面視映像になるようにしても良い。上面視映像では、例えば前方のポール等、遠方の物体は見ることができなくなるが、見える範囲の路面映像は歪みが無いため、周囲の正確な把握が可能になる。
FIG. 12 is a diagram showing an example of another video image taken by the imaging device of the vehicle periphery monitoring device according to the third embodiment of the present invention and shown on the display.
12, 30, 40 to 42, 52 ′, 53 ′, and 54 ′ are the same as those in FIG.
Further, in the description of Embodiments 1 to 3 above, in order to be able to see an object with a distant height, it is sacrificed to obtain an accurate top view image. As shown in FIG. 12, the entire screen may be a top view image. In the top view image, for example, a distant object such as a front pole cannot be seen. However, since the road surface image in the visible range is not distorted, the surroundings can be accurately grasped.
また、狭路におけるすれ違いや幅寄せ時のように、広く遠方まで見たい場合と、低速の駐車動作時のように近くを正確に見たい場合が有るので、運転者の入力や、ギア位置、車速等の状況によって、図12に示すように、全画面を上面視映像にした映像と、実施の形態1〜実施の形態3による映像を切り替えられるようにしても良い。 In addition, there are cases where you want to see a wide distance, such as when passing or narrowing a narrow road, and when you want to see the vicinity accurately, such as during low-speed parking operations. Depending on the situation such as the vehicle speed, as shown in FIG. 12, an image obtained by making the entire screen a top view image and an image according to the first to third embodiments may be switched.
10 車両
20 撮影装置
24 撮影装置支持体
25 レンズ
26 第1面
27 第2面
30 ディスプレイ
40 死角領域映像
41 自車略画
42 車輪略画
43 予想軌跡略画
44 予想外形略画
51 駐車枠
52 ポール
53 敷石
54 他車
55 円板
60 デジタル的映像変形手段
61 パラメータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 20 Image pick-up device 24 Image pick-up device support body 25 Lens 26 1st surface 27 2nd surface 30 Display 40 Blind spot area image 41 Own vehicle sketch 42 Wheel sketch 43 Expected outline sketch 44 Expected outline sketch 51 Parking frame 52 Pole 53 Paving stone 54 Other vehicle 55 Disc 60 Digital image transformation means 61 Parameters
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