JP2008216115A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
アブソリュートエンコーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008216115A JP2008216115A JP2007055521A JP2007055521A JP2008216115A JP 2008216115 A JP2008216115 A JP 2008216115A JP 2007055521 A JP2007055521 A JP 2007055521A JP 2007055521 A JP2007055521 A JP 2007055521A JP 2008216115 A JP2008216115 A JP 2008216115A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- power supply
- voltage abnormality
- power source
- main power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
【課題】主電源からの電力供給が遮断されているときにもバックアップ電源の電圧を監視し、バックアップ電源の電圧異常を検出することを可能にする。
【解決手段】アブソリュートエンコーダ20は、バックアップ電源26を備え、主電源14からの電力供給が遮断されたとき、バックアップ電源26から供給される電力により被検出体18の位置情報を検出及び保持する。アブソリュートエンコーダ20は、バックアップ電源26からの出力電圧を予め定められた電圧に調整するレギュレータ回路38と、予め定められた電圧で作動する電圧異常情報保持装置とをさらに備える。電圧異常情報保持装置は、主電源14がオフになっている間、バックアップ電源26の出力電圧を監視して、バックアップ電源26の出力電圧が予め定められた範囲から外れたことを検出する電圧異常検出回路36と、検出された電圧異常情報を記憶する電圧異常情報保持部54とにより構成される。
【選択図】図1
【解決手段】アブソリュートエンコーダ20は、バックアップ電源26を備え、主電源14からの電力供給が遮断されたとき、バックアップ電源26から供給される電力により被検出体18の位置情報を検出及び保持する。アブソリュートエンコーダ20は、バックアップ電源26からの出力電圧を予め定められた電圧に調整するレギュレータ回路38と、予め定められた電圧で作動する電圧異常情報保持装置とをさらに備える。電圧異常情報保持装置は、主電源14がオフになっている間、バックアップ電源26の出力電圧を監視して、バックアップ電源26の出力電圧が予め定められた範囲から外れたことを検出する電圧異常検出回路36と、検出された電圧異常情報を記憶する電圧異常情報保持部54とにより構成される。
【選択図】図1
Description
本発明は、主電源からの電力供給が遮断された状態でもバックアップ電源から供給される電力により被検出体の位置情報を検出及び保持できるアブソリュートエンコーダに関する。
ロボットの関節部のような可動部には、その軸周りの回転位置を制御するためにエンコーダが使用される。エンコーダには、一般に、インクリメンタルタイプのエンコーダ(以下、インクリメンタルエンコーダと記載する)とアブソリュートタイプのエンコーダ(以下、アブソリュートエンコーダと記載する)とがある。インクリメンタルエンコーダを用いる場合には、電源がオフになるとエンコーダの記憶部に記憶された位置情報が消滅するので、基準位置にリミットスイッチなどを設け、被検出体の原点を探す必要がある。一方、アブソリュートエンコーダは、主電源と別に電池などにより構成されるバックアップ電源を備えており、主電源がオフになってもバックアップ電源から供給される電力で被検出体の動作を監視し、検出された位置情報を保持できるので、主電源がオフの状態で被検出体が回転しても常に被検出体の絶対位置を把握することができる。
産業用ロボットなどの分野では、被検出体の原点位置を探す作業がロボットの立ち上げに要する無駄時間を増大させ、稼動効率を低下させることから、アブソリュートエンコーダが使用されることが多い。
アブソリュートエンコーダでは、主電源がオフになっている間、バックアップ電源から供給される電力により被検出体の位置情報を更新及び保持する。したがって、バックアップ電源の電圧を監視して、寿命などでバックアップ電源の出力電圧が低下したことを検出し、主電源がオフになっているときにエンコーダの記憶部に記憶された被検出体の位置情報を正常に更新及び保持できなくなることを防止する必要がある。例えば、特許文献1に記載のロボット用エンコーダの電源装置では、主電源がオンになっているときにバックアップ電源の電圧を検出し、検出されたバックアップ電源の電圧の値が所定値以下の場合には、主電源の遮断スイッチが操作されても主電源を遮断しないようにしている。
しかしながら、電池の特性によっては、寿命末期に内部抵抗が急激に増加するものがある。この場合、アブソリュートエンコーダで消費する電流によって出力電圧が大きく変わってしまう。例えば、バックアップ用電池から消費する電流(消費電流)が大きいとき、すなわちバックアップ用電池(バックアップ電源)の使用中には、内部抵抗の増加によってバックアップ用電池内での電圧降下が増加してバックアップ電池の出力電圧が低くなり、アックアップ用電池から消費する電流(消費電流)が小さいとき、すなわち主電源がオンになっている間は、バックアップ用電池からの消費電流がほとんどなく内部抵抗が増加していてもバックアップ用電池内での電圧降下は小さくなるので、バックアップ用電池の出力電圧は高くなる。この結果、従来のように、主電源がオンになっているときにバックアップ用電池の電圧低下を検出するだけでは、バックアップ用電池が寿命に達したことを検出できず、電池交換の時期を逃し、被検出体の位置情報の喪失を招く恐れがある。
このようにバックアップ用電池などのバックアップ電源の電圧が低下すると、被検出体の位置情報が失われて、被検出体が取り付けられている被検出対の原点座標を設定し直す作業が必要になる。また、この結果、被検出体を含む機械を長時間停止させなければならなくなり、機械の稼動効率を低下させてしまう問題を生じる。
よって、本発明の目的は、主電源からの電力供給が遮断されているときにもバックアップ電源の電圧を監視し、バックアップ電源の電圧異常を検出することを可能にすることにある。
上記目的に鑑み、本発明は、バックアップ電源を備え、主電源からの電力供給が遮断されたとき、バックアップ電源から供給される電力により被検出体の位置情報を検出及び保持するようになっているアブソリュートエンコーダであって、前記バックアップ電源からの出力電圧を予め定められた電圧に調整する電圧レギュレータと、前記予め定められた電圧で作動する電圧異常情報保持装置とをさらに備え、該電圧異常情報保持装置は、前記主電源がオフになっている間、前記バックアップ電源の出力電圧を監視して、バックアップ電源の出力電圧が予め定められた範囲から外れたことを検出したときに電圧異常情報として記憶し、主電源がオンになったときに記憶した前記電圧異常情報を外部に出力するようにしたアブソリュートエンコーダを提供する。
本発明のアブソリュートエンコーダでは、主電源がオフになっている間も電圧異常情報保持装置がバックアップ電源の出力電圧を監視し、出力電圧が予め定められた範囲から外れると、電圧異常と判断してこの情報を記憶し、主電源がオンになったときに制御装置等に出力することができるので、主電源がオフになっている状態でのバックアップ電源の出力電圧の低下を検出することができる。なお、バックアップ電源の出力電圧が予め定められた範囲以下に低下した場合でも、少なくとも低下初期の状態では、電圧レギュレータによって予め定められた電圧に調整された電圧が電圧異常情報保持装置に供給されるので、バックアップ電源の出力電圧が低下した状態でも、電圧異常情報保持装置は電圧異常情報を保持することができる。
上記アブソリュートエンコーダにおいて、前記主電源がオフになっている間に記憶された前記電圧異常情報を、前記主電源がオンになった後も前記電圧異常情報保持装置に保持し、前記主電源が再びオフになったときに、前記電圧異常情報保持装置に保持された電圧異常情報を消去することが好ましい。
例えば、前記バックアップ電源の電圧異常は、前記バックアップ電源の電圧が予め定められた電圧下限値以下に降下することである。
また、前記電圧異常情報保持装置は、異なる複数の電圧限界値を設定することができ、異なる複数の電圧限界値の各々と前記バックアップ電源の出力電圧を比較するようにしてもよい。
また、前記電圧異常情報保持装置は、異なる複数の電圧限界値を設定することができ、異なる複数の電圧限界値の各々と前記バックアップ電源の出力電圧を比較するようにしてもよい。
本発明によれば、主電源がオフになっている間もバックアップ電源の出力電圧を監視し、バックアップ電圧の電圧異常を検出できるので、バックアップ電池が寿命に達したことを確実に検出できる。したがって、電池交換の時期を逃して被検出体の位置情報の喪失を招くことを回避できる。この結果、被検出体の位置情報が失われることがなくなるので、被検出体が取り付けられている機械の原点座標を設定し直す作業が不要になり、機械の稼動効率の低下も回避することが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明のアブソリュートエンコーダの好ましい実施形態を説明する。
最初に、図3を参照して、本発明によるアブソリュートエンコーダを用いたサーボモータ制御システムの全体構成を説明する。制御装置16は動力電源15と主電源14とを内蔵し、サーボモータ10には、動力ケーブル12を介して動力電源15が接続されていると共に、出力軸18の回転位置を検出するためのアブソリュートエンコーダ20が取り付けられている。アブソリュートエンコーダ20は、位置フィードバックケーブル22を介して制御装置16に接続されており、被検出体であるサーボモータ10の出力軸18の回転位置を制御装置16に出力するようになっている。制御装置16は、このアブソリュートエンコーダ20から出力される位置信号に基づいて動力電源15からサーボモータ10へ供給する電圧(電圧制御の場合)又は電流(電流制御の場合)を調整することによってサーボモータ10の動作を制御する。また、アブソリュートエンコーダ20は、動力ケーブル24を介して制御装置16に内蔵される主電源14に接続されており、この動力ケーブル24には、主電源14と並列にバックアップ電源26が接続されている。バックアップ電源26としては、電池やバッテリ等が使用される。
最初に、図3を参照して、本発明によるアブソリュートエンコーダを用いたサーボモータ制御システムの全体構成を説明する。制御装置16は動力電源15と主電源14とを内蔵し、サーボモータ10には、動力ケーブル12を介して動力電源15が接続されていると共に、出力軸18の回転位置を検出するためのアブソリュートエンコーダ20が取り付けられている。アブソリュートエンコーダ20は、位置フィードバックケーブル22を介して制御装置16に接続されており、被検出体であるサーボモータ10の出力軸18の回転位置を制御装置16に出力するようになっている。制御装置16は、このアブソリュートエンコーダ20から出力される位置信号に基づいて動力電源15からサーボモータ10へ供給する電圧(電圧制御の場合)又は電流(電流制御の場合)を調整することによってサーボモータ10の動作を制御する。また、アブソリュートエンコーダ20は、動力ケーブル24を介して制御装置16に内蔵される主電源14に接続されており、この動力ケーブル24には、主電源14と並列にバックアップ電源26が接続されている。バックアップ電源26としては、電池やバッテリ等が使用される。
このようにバックアップ電源26を備えることにより、主電源14がオフでアブソリュートエンコーダ20に電力が供給されない場合でも、バックアップ電源26からアブソリュートエンコーダ20に電力が供給され、サーボモータ10の出力軸18の位置情報を検出し、更新及び記憶できるようにしている。主電源14がオフになっている間にアブソリュートエンコーダ20に記憶されたサーボモータ10の出力軸18の位置情報は、制御装置16が起動されて主電源14がオンになったときに、制御装置16に送信される。このため、主電源14がオフになっている間にサーボモータ10の出力軸18が回転させられても、制御装置16は出力軸18の正確な回転位置を把握することができ、制御装置16及びサーボモータ10の起動時に出力軸18の原点位置を探す必要がない。
次に、図1を参照して、第1の実施形態によるアブソリュートエンコーダ20の詳細な構成について説明する。アブソリュートエンコーダ20は、位置信号発生機構30と、切替スイッチ32と、主電源検出回路34と、電圧異常検出回路36と、電圧レギュレータとして機能するレギュレータ回路38を介して切替スイッチ32に接続されている信号処理ユニット40と、信号処理ユニット40に接続されている通信IC42とを備える。
位置信号発生機構30は、被検出体(本実施形態では、サーボモータ10の出力軸)18に取り付けられており、被検出体18の移動又は回転に応じて位置信号を発生させる。位置信号発生機構30は、例えば、被検出体18である出力軸に固定され被検出体18と共に回転する回転符号板と、回転符号板を挟んで対向して設けられた発光素子及び受光素子とにより構成される。この場合、回転符号板には、周方向に一定間隔で透光部及び遮光部が設けられており、回転符号板に伴って単位回転量ごとに位置信号としてパルス信号を発生させる。このような位置信号発生機構自体は周知のものであるので、ここではこれ以上詳しく説明しない。
切替スイッチ32は、二つの入力端子A、Bと、一つの出力端子Cとを有している。切替スイッチ32の一方の入力端子Aには主電源14が接続され、他方の入力端子Bにはバックアップ電源26が接続されていると共に、出力端子Cにはレギュレータ回路38が接続されている。切替スイッチ32は、外部信号に従って、出力端子Cに接続される入力端子A,Bを切り替えるようになっている。このような切替スイッチ32は、例えば、通電されると電磁力を利用して一方の入力端子Aと出力端子Cとを接続し、通電が停止すると他方の入力端子Bと出力端子Cとを接続する電源切替用電磁接触器などによって実現される。
レギュレータ回路38は、切替スイッチ32を通して主電源14又はバックアップ電源26から供給される入力電圧を位置信号発生機構30や信号処理ユニット40の作動に適した電圧に調整して位置信号発生機構30及び信号処理ユニット40に供給する。位置信号発生機構30及び信号処理ユニット40は、切替スイッチ32及びレギュレータ回路38を通して常に主電源14又はバックアップ電源26から電力供給を受けることができるので、主電源14がオフになっているときでも動作することができる。なお、位置信号発生機構30や信号処理ユニット40は、消費電流を抑えるため低電圧で動作するようになっており、また、位置信号発生機構30や信号処理ユニット40を、レギュレータ回路38の入力電圧の変動によらず安定動作させるため、レギュレータ回路38の出力電圧は入力である主電源14又はバックアップ電源26よりも低い電圧値に設定されている。
主電源検出回路34には、電力ケーブルを介して主電源14が接続されており、主電源14がオンになったことを検出すると、主電源検出信号を発生するようになっている。例えば、主電源検出回路34は、入力電圧が予め定められた値より大きくなったときに主電源検出信号を発生させるようになっていればよい。
電圧異常検出回路36には、電力ケーブルを介してバックアップ電源26が接続されており、バックアップ電源26の出力電圧の異常を検出すると、電圧異常信号を発生するようになっている。例えば、電圧異常検出回路36は、入力される電圧が予め定められた許容電圧範囲内から外れたときに、電圧異常信号を発生させるようになっていればよい。バックアップ電源26の出力電圧の異常で特に問題となるのは、バックアップ電源26から電力供給を受けて作動する信号処理ユニット40の動作に異常を生じさせる電圧降下であるので、入力される電圧が予め定められる電圧下限値より小さくなったときに、電圧異常信号を発生させるようになっていてもよい。
信号処理ユニット40は、LSI(大規模集積回路)によって構成されている。信号処理ユニット40は、レギュレータ回路38に接続されている電力入力部44と、主電源検出回路34に接続されている主電源検出信号入力部46と、切替スイッチ32に接続されている切替信号出力部48と、電圧異常検出回路36に接続されている電圧異常信号入力部50と、位置信号発生機構30に接続されている信号処理回路52と、電圧異常情報保持部54と、情報出力部56とを含んでいる。
信号処理ユニット40は、主電源14又はバックアップ電源26から切替スイッチ32及びレギュレータ回路38を通して電力入力部44に電力供給を受けて動作する。信号処理ユニット40では、主電源検出信号入力部46に入力される主電源検出信号に応じて、切替信号出力部48から切替スイッチ32に切替信号を発するようになっている。また、電圧異常検出回路36から電圧異常信号入力部50を通して入力された電圧異常情報が、電圧異常情報保持部54に記憶、保持できるようになっている。信号処理回路52は、位置信号発生機構30から入力された位置信号を処理して、被検出体18の位置情報を求めることができる。そして、電圧異常情報保持部54に記憶された電圧異常情報と、信号処理回路52によって求められた位置情報とが、情報出力部56を通して通信IC42に送られる。
通信ICは、主電源14から電力供給を受けて動作し、信号処理ユニット40の情報出力部56を通して出力される位置情報及び電圧異常情報を制御装置16に送信する。
次に、図1に示されているアブソリュートエンコーダ10を使用したサーボモータシステムの動作を説明する。
制御装置16が起動すると、主電源14がオンになり、主電源電圧検出回路34、切替スイッチ32の端子A、通信IC42に電力が供給される。主電源電圧検出回路34は、主電源14から電力が供給されると、主電源検出信号を出力する。主電源検出信号入力部46に主電源検出信号が入力されると、切替信号出力部46は、切替信号を発して、切替スイッチ32の入力端子Aを出力端子Cに接続させて、バックアップ電源26からレギュレータ回路38への電力供給を遮断させ、主電源14からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。例えば、切替スイッチ32がオン状態では入力端子Aと出力端子Cとを接続させオフ状態では入力端子Bと出力端子Cとを接続させるようになっている電源切替用電磁接触器である場合、切替信号は、切替スイッチ32を作動させる電力信号であり、この電力信号によって主電源14に接続された入力端子Aとレギュレータ回路38に接続された出力端子Cとを接続させて、主電源14からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。レギュレータ回路38に入力された電圧は、位置信号発生機構30及び信号処理ユニット40の作動に適するように入力電圧よりも低い電圧に調整され、信号処理ユニット40の電力入力部44及び位置信号発生機構30に供給され、信号処理ユニット40及び位置信号発生機構30を動作させる。
制御装置16が起動すると、主電源14がオンになり、主電源電圧検出回路34、切替スイッチ32の端子A、通信IC42に電力が供給される。主電源電圧検出回路34は、主電源14から電力が供給されると、主電源検出信号を出力する。主電源検出信号入力部46に主電源検出信号が入力されると、切替信号出力部46は、切替信号を発して、切替スイッチ32の入力端子Aを出力端子Cに接続させて、バックアップ電源26からレギュレータ回路38への電力供給を遮断させ、主電源14からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。例えば、切替スイッチ32がオン状態では入力端子Aと出力端子Cとを接続させオフ状態では入力端子Bと出力端子Cとを接続させるようになっている電源切替用電磁接触器である場合、切替信号は、切替スイッチ32を作動させる電力信号であり、この電力信号によって主電源14に接続された入力端子Aとレギュレータ回路38に接続された出力端子Cとを接続させて、主電源14からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。レギュレータ回路38に入力された電圧は、位置信号発生機構30及び信号処理ユニット40の作動に適するように入力電圧よりも低い電圧に調整され、信号処理ユニット40の電力入力部44及び位置信号発生機構30に供給され、信号処理ユニット40及び位置信号発生機構30を動作させる。
制御装置16からの指令によってサーボモータ10を作動させ、被検出体であるサーボモータ10の出力軸18が回転すると、位置信号発生機構30は、出力軸18の回転に連動して単位回転量ごとにパルス信号を発生させ、信号処理ユニット40の信号処理回路52に送る。信号処理回路52は、位置信号発生機構30から送られたパルス信号を処理して、被検出体18の位置情報を求め、求められた位置情報を情報出力部56を通して通信IC42に送る。そして、制御装置16は、通信IC42を通して受信した被検出体18の位置情報に基づいてサーボモータ10の動作を制御する。
このように主電源14から供給される電力でアブソリュートエンコーダ20が作動している間、バックアップ電源26の出力電圧は、電圧異常検出回路36によって監視される。電圧異常検出回路36は、例えばバックアップ電源26が寿命になり内部抵抗が増加してバックアップ電源26の出力電圧が電圧下限値以下に低下することによりバックアップ電源26の出力電圧が予め定められた許容電圧範囲から外れると、電圧異常信号を発生させる。電圧異常信号は、信号処理ユニット40の電圧異常信号入力部50を通して情報出力部56に送られた後、情報出力部56から通信IC42に送られる。電圧異常信号は、電圧異常信号入力部50から電圧異常情報保持部54を経て情報出力部56に送られた後に、情報出力部56から通信IC42に出力されてもよい。電圧異常信号が通信IC42から制御装置16に送信されると、制御装置16は、作業者にバックアップ電源26の交換を促すために、警告を表示したり警報を発したりする。
制御装置16が停止されて主電源14がオフになると、主電源14から主電源検出回路34への電力供給が停止されるので、主電源検出回路34は、主電源14から供給される電力を検出できなくなり、主電源検出信号を出力しなくなる。主電源検出信号が切替信号出力部48に入力されなくなると、切替信号出力部48は切替信号を発さなくなる。すると、切替スイッチ32は、バックアップ電源26に接続された入力端子Bをレギュレータ回路38に接続された出力端子Cに接続させて、バックアップ電源26からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。例えば、切替スイッチ32がオン状態では入力端子Aと出力端子Cとを接続させオフ状態では入力端子Bと出力端子Cとを接続させるようになっている電源切替用電磁接触器である場合、電力信号である切替信号が切替スイッチ32に入力されなくなると、切替スイッチ32は、接点を入力端子A側に引き付ける磁力が作用しなくなってバックアップ電源26に接続された入力端子Bとレギュレータ回路38に接続された出力端子Cとを接続させて、バックアップ電源26からの電力をレギュレータ回路38に供給させる。レギュレータ回路38に入力された電圧は、位置信号発生機構30及び信号処理ユニット40の作動に適するように入力電圧より低い電圧に調整されて、信号処理ユニット40の電力入力部44及び位置信号発生機構30に供給され、信号処理ユニット40及び位置信号発生機構30を動作させる。
制御装置16がオフになっているときに被検出体であるサーボモータ10の出力軸18が回転させられると、制御装置16はオフになっていても位置信号発生機構30は作動しているので、位置信号発生機構30は出力軸18の回転に連動して単位回転量ごとにパルス信号を発生させ、信号処理ユニット40の信号処理回路52に送る。信号処理回路52は、位置信号発生機構30から送られたパルス信号を処理して、被検出体18の位置情報を求めるので、制御装置16がオフになっておりサーボモータ10が駆動されていない状態のときに、被検出体18が動かされても、被検出体18の位置情報を失うことがない。
従来のアブソリュートエンコーダでは、主電源から供給される電力でアブソリュートエンコーダが作動している間のみ、バックアップ電源の出力電圧を監視していた。これに対して、本発明のアブソリュートエンコーダ20では、電圧異常検出回路36と電圧異常情報保持部54が、主電源14がオフになっている間、バックアップ電源26の出力電圧を監視して、バックアップ電源26の出力電圧が予め定められた許容電圧範囲から外れたことを検出したときに電圧異常情報として記憶し、主電源14がオンになったときに記憶した電圧異常情報を制御装置16に出力する電圧異常情報保持装置を構成しており、バックアップ電源26から供給される電力でアブソリュートエンコーダ20が作動している間も、バックアップ電源26の出力電圧が電圧異常検出回路36によって監視される。
電圧異常検出回路36は、例えばバックアップ電源26が寿命になり内部抵抗が増加してバックアップ電源26の出力電圧が電圧下限値以下に低下することによりバックアップ電源26の出力電圧が予め定められた許容電圧範囲から外れると、電圧異常信号を発生させる。電圧異常信号は、制御装置16及び主電源14がオフになっているときでも、信号処理ユニット40の電圧異常情報保持部54に記憶、保持される。そして、主電源14がオンになって主電源14から電力供給を受ける通信IC42が作動したときに、電圧異常情報保持部54に記憶された電圧異常情報が情報出力部56を通して通信IC42に出力され、通信IC42から制御装置16に電圧異常信号が送信される。制御装置16は、電圧異常信号を受信すると、警告を表示したり警報を発したりして、主電源14がオフにされバックアップ電源26によってアブソリュートエンコーダ20が動作している間にバックアップ電源26の出力電圧が低下したことを作業者に知らせ、バックアップ電源26の交換を促す。
この主電源14がオフになっているとき(バックアップ電源26がオンになっているとき)のバックアップ電源26の電圧異常情報は、主電源14がオンになってアブソリュートエンコーダ20が主電源14から供給される電力で動作している間も保持され、再び主電源14がオフにされて主電源検出信号入力部46から電圧異常情報保持部54にクリア信号が発せられたとき若しくは保持信号が発せられなくなったときに消去されることが好ましい。これにより、警報が発せられてもバックアップ電源26の交換が行われなかった場合、次に主電源14がオンになったときに再度警告の表示等を行い、バックアップ電源26が交換されると、次に主電源14がオンになったときに警告の表示等が行われなくなる。
なお、バックアップ電源26の定格出力電圧はレギュレータ回路38の出力仕様電圧より高いので、バックアップ電源26からの電力によりアブソリュートエンコーダ20が動作しているときにバックアップ電源26の出力電圧が予め定められた許容電圧範囲以下に低下して電圧異常と判断されるレベルになっても、バックアップ電源26の出力電圧がレギュレータ回路38の出力仕様電圧以下に低下するまでは信号処理ユニット40への電力供給が安定して行われ、信号処理ユニット40は正常に動作するので、電圧異常情報保持部54における電圧異常情報の保持に影響はしない。
このように本発明のアブソリュートエンコーダでは、主電源14がオフになっている間もバックアップ電源26の出力電圧の監視を行っている。したがって、バックアップ電源26が寿命に近づいて内部抵抗が大きくなっているのに、バックアップ電源26からの電流消費が少ない主電源14の使用中にはバックアップ電源26内での電圧降下が少なく出力電圧の低下を検出できない場合でも、バックアップ電源26からの消費電流が多くバックアップ電源26内の電圧降下が大きくなるバックアップ電源26の使用中にバックアップ電源26の出力電圧の低下として検出できる。この結果、本発明のアブソリュートエンコーダ20は、バックアップ電源26が寿命に近づいたことをより確実に検出できる。
次に、図2を参照して、第2の実施形態のアブソリュートエンコーダ20´を説明する。第2の実施形態のアブソリュートコーダ20´は、複数の電圧異常検出回路60,62,64とこれに対応する複数の電圧異常信号入力部66,68,70を備えている点において、第1の実施形態のアブソリュートエンコーダ20と相違している。図2に示されている実施形態では、三つの電圧異常検出回路60,62,64と三つの電圧異常信号入力部66,68,70とを備えているが、二つの電圧異常検出回路と二つの電圧異常信号入力部とを備えていてもよく、四つ以上の電圧異常検出回路と四つ以上の電圧異常信号入力部とを備えていてもよい。複数の電圧異常検出回路66,68,70は、それぞれ、異なる許容電圧範囲を有しており、バックアップ電源26の出力電圧がそれぞれの電圧異常検出回路60,62,64の許容電圧範囲を外れたときに、対応する電圧異常信号入力部66,68,70に電圧異常信号を発する。例えば、複数の電圧異常検出回路60,62,64は、それぞれ、異なる電圧下限値を有しており、バックアップ電源26の出力電圧がそれぞれの電圧異常検出回路60,62,64の電圧下限値を下回ったときに、対応する電圧異常信号入力部66,68,70に電圧異常信号を発する。その他の構成は、第1の実施形態と同じであり、ここでは詳しい説明を省略する。
各電圧異常検出回路60,62,64から電圧異常信号入力部66,68,70に入力された電圧異常信号は、主電源14がオフでバックアップ電源26から供給される電力でアブソリュートエンコーダ20´が動作しているときには、電圧異常情報保持部54に送られて、そこに記憶、保持され、主電源14がオンになったときに、情報出力部56及び通信IC42を通じて制御装置16に送られる。一方、主電源14がオンで主電源14から供給される電力でアブソリュートエンコーダ20´が動作しているときには、各電圧異常検出回路60,62,64から電圧異常信号入力部66,68,70に入力された電圧異常信号は、直接的に情報出力部56に送られてもよく、電圧異常情報保持部54に送られた後、記憶、保持されることなく電圧異常情報保持部54から情報出力部56に送られてもよい。何れの場合も、情報出力部56に送られた電圧異常情報は通信IC42を通して制御装置16に送信される。
このように、第2の実施形態のアブソリュートエンコーダ20´では、異なる許容電圧範囲を設定された複数の電圧異常検出回路60,62,64を備えることにより、バックアップ電源26の出力電圧の異常を段階的に検出することが可能となる。特に、複数の電圧異常検出回路60,62,64の各々に互いに異なる電圧下限値が設定されている場合、出力電圧の低下を段階的に検出することができ、バックアップ電源26の交換時期を細かく推定することが可能となる。また、何れかの電圧異常検出回路60,62,64が故障して正常に動作しなくなった場合等に、電圧異常検出機能を確保することを可能とするだけでなく、電圧異常検出回路60,62,64自体の異常の判断や誤検出の防止にも有効となる。
以上、図示される実施形態を参照して、本発明のアブソリュートエンコーダ20,20´を説明したが、本発明のアブソリュートエンコーダ20,20´は、上記実施形態に限定されるものではなく、主電源14がオフになっておりバックアップ電源26を使用しているときでもバックアップ電源26の出力電圧を監視することができるようになっていれば、他の構成をとることも可能である。例えば、第2の実施形態において、各電圧異常信号入力部66,68,70に対応して別個の電圧異常情報保持部を設けるようにしてもよい。
14 主電源
15 動力電源
16 制御装置
18 出力軸(被検出体)
20 アブソリュートエンコーダ
26 バックアップ電源
36 電圧異常検出回路
38 レギュレータ回路
50 電圧異常信号入力部
54 電圧異常信号保持部
60 電圧異常検出回路
62 電圧異常検出回路
64 電圧異常検出回路
66 電圧異常信号入力部
68 電圧異常信号入力部
70 電圧異常信号入力部
15 動力電源
16 制御装置
18 出力軸(被検出体)
20 アブソリュートエンコーダ
26 バックアップ電源
36 電圧異常検出回路
38 レギュレータ回路
50 電圧異常信号入力部
54 電圧異常信号保持部
60 電圧異常検出回路
62 電圧異常検出回路
64 電圧異常検出回路
66 電圧異常信号入力部
68 電圧異常信号入力部
70 電圧異常信号入力部
Claims (4)
- バックアップ電源を備え、主電源からの電力供給が遮断されたとき、バックアップ電源から供給される電力により被検出体の位置情報を検出及び保持するようになっているアブソリュートエンコーダであって、
前記バックアップ電源からの出力電圧を予め定められた電圧に調整する電圧レギュレータと、前記予め定められた電圧で作動する電圧異常情報保持装置とをさらに備え、該電圧異常情報保持装置は、前記主電源がオフになっている間、前記バックアップ電源の出力電圧を監視して、バックアップ電源の出力電圧が予め定められた範囲から外れたことを検出したときに電圧異常情報として記憶し、主電源がオンになったときに記憶した前記電圧異常情報を外部に出力することを特徴としたアブソリュートエンコーダ。 - 前記主電源がオフになっている間に記憶された前記電圧異常情報を、前記主電源がオンになった後も前記電圧異常情報保持装置に保持し、前記主電源が再びオフになったときに、前記電圧異常情報保持装置に保持された電圧異常情報を消去する、請求項1に記載のアブソリュートエンコーダ。
- 前記バックアップ電源の電圧異常は、前記バックアップ電源の電圧が予め定められた電圧下限値以下に降下することである、請求項1又は請求項2に記載のアブソリュートエンコーダ。
- 前記電圧異常情報保持装置は、異なる複数の電圧限界値を設定することができ、異なる複数の電圧限界値の各々と前記バックアップ電源の出力電圧を比較する、請求項1に記載のアブソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007055521A JP2008216115A (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007055521A JP2008216115A (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | アブソリュートエンコーダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008216115A true JP2008216115A (ja) | 2008-09-18 |
Family
ID=39836322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007055521A Pending JP2008216115A (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008216115A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016027341A1 (ja) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | 電圧供給装置 |
CN109115248A (zh) * | 2017-06-23 | 2019-01-01 | 发那科株式会社 | 具有检测消耗电流异常的异常检测部的绝对式编码器 |
CN110174128A (zh) * | 2018-02-20 | 2019-08-27 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
DE112021003111T5 (de) | 2020-09-14 | 2023-03-23 | Fanuc Corporation | Messgeber mit Schutzschaltung gegen Überspannungsdurchbruch |
-
2007
- 2007-03-06 JP JP2007055521A patent/JP2008216115A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016027341A1 (ja) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | 電圧供給装置 |
TWI571032B (zh) * | 2014-08-21 | 2017-02-11 | 三菱電機股份有限公司 | 電壓供給裝置 |
CN106796122A (zh) * | 2014-08-21 | 2017-05-31 | 三菱电机株式会社 | 电压供给装置 |
US9784597B2 (en) | 2014-08-21 | 2017-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Voltage supply apparatus |
CN106796122B (zh) * | 2014-08-21 | 2018-07-10 | 三菱电机株式会社 | 电压供给装置 |
CN109115248A (zh) * | 2017-06-23 | 2019-01-01 | 发那科株式会社 | 具有检测消耗电流异常的异常检测部的绝对式编码器 |
JP2019007831A (ja) * | 2017-06-23 | 2019-01-17 | ファナック株式会社 | 消費電流の異常を検知する異常検知部を備えるアブソリュートエンコーダ |
US10451445B2 (en) | 2017-06-23 | 2019-10-22 | Fanuc Corporation | Absolute encoder including abnormality detection unit for detecting abnormality of consumption current |
DE102018114537B4 (de) | 2017-06-23 | 2022-05-25 | Fanuc Corporation | Absolutwertgeber mit Anomalieerfassungseinheit zur Erfassung der Anomalie des Verbrauchsstroms |
CN110174128A (zh) * | 2018-02-20 | 2019-08-27 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
CN110174128B (zh) * | 2018-02-20 | 2022-11-08 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
DE112021003111T5 (de) | 2020-09-14 | 2023-03-23 | Fanuc Corporation | Messgeber mit Schutzschaltung gegen Überspannungsdurchbruch |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1538651A2 (en) | Emergency stop circuit | |
EP2887371B1 (en) | Actuator for a switching device | |
US20070055908A1 (en) | Redundant power supply circuit and motor driving circuit | |
JP2010004617A (ja) | 車載電子制御装置の電源異常検出回路 | |
US9454148B2 (en) | Machine control device | |
US9524637B1 (en) | Remote control apparatus having emergency stop feature with redundancy, and associated method | |
US10451445B2 (en) | Absolute encoder including abnormality detection unit for detecting abnormality of consumption current | |
JP2008216115A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP2007292608A (ja) | アブソリュートエンコーダ用バックアップ電源 | |
CN112889212B (zh) | 电磁制动器控制装置和控制装置 | |
JP2007033108A (ja) | 二次電池パック | |
US9280170B2 (en) | Field device | |
JP6961821B2 (ja) | タップ切換器用電動操作装置およびタップ切換方法 | |
JP2007265103A (ja) | ロボット制御装置 | |
CN107695773A (zh) | 通过同步电动机驱动的切屑排出装置 | |
JP2007288970A (ja) | 二次電池及び充電回路の少なくとも一方の異常検出機能を有するアブソリュートエンコーダ用バックアップ電源 | |
KR101603248B1 (ko) | 비상 발전기의 구동 방법 및 장치 | |
JP2008124946A (ja) | 電源制御装置及びその方法並びにそれを用いた携帯端末 | |
US11101091B2 (en) | Modular safety relay circuit for the safe switching on and/or off of at least one machine | |
JP4306104B2 (ja) | 安全管理システム | |
JP2011195101A (ja) | 制御装置 | |
JP2014216023A (ja) | 制御装置、駆動方法 | |
KR100417849B1 (ko) | 차량의 전원 고장 진단장치 | |
JP6473980B2 (ja) | ユニット | |
JP5796153B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ |