JP2008216078A - Information storage device for control, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御に利用するための制御用情報を記憶する制御用情報記憶装置に関するものである。 The present invention relates to a control information storage device that stores control information for use in vehicle control.
従来、ナビゲーション装置の地図データを利用して道路状況に応じた車両制御を行うことが考えられている。このような車両制御を精度よく実現するためには、ナビゲーション装置の地図データが正確であることが要求されるが、現状の地図データは車両制御を行うのに十分な正確性を有しているとはいえない。 Conventionally, it has been considered to perform vehicle control according to road conditions using map data of a navigation device. In order to realize such vehicle control with high accuracy, the map data of the navigation device is required to be accurate, but the current map data has sufficient accuracy for vehicle control. That's not true.
そこで、車両の走行軌跡を車両制御に利用するための制御用情報として保存し、その制御用情報を利用して車両制御を行う技術が提案されている。例えば特許文献1には、車線を含めた実際の道路形状と、記憶している道路情報による道路の形状とを一致させることができるようにした道路情報の修正装置が開示されている。この修正装置は、記憶している道路情報を、実際の道路を走行した際の車両の走行軌跡情報に基づいて修正するものであり、道路情報が双方向通行可能な道路を一の道路形状として表現可能なものである場合、走行軌跡情報に基づいて道路情報を進行方向ごとに修正する。 In view of this, a technique has been proposed in which a travel locus of a vehicle is stored as control information for use in vehicle control, and vehicle control is performed using the control information. For example, Patent Document 1 discloses a road information correction device that can match an actual road shape including a lane with a road shape based on stored road information. This correction device corrects the stored road information based on the travel locus information of the vehicle when traveling on an actual road. A road where the road information can be bidirectionally passed is defined as one road shape. If it can be expressed, the road information is corrected for each traveling direction based on the travel locus information.
しかし、ここで扱われているものは道路形状という静的なものであり、走行するたびに変化するものではない。
一方、例えば車速のように動的に変化する走行データを履歴として残す点に関しては例えば特許文献2に開示されている。この特許文献2には、運転者に安全運転や省燃費運転の心掛けを促し得る走行データ出力装置が開示されており、車両が走行した経路の経路データ及びこの経路を走行した際の車両の走行データを取得し、この経路データ及び走行データを走行履歴データベースにより記憶する。そして、車両が現在走行している経路の経路データと一致する経路データが過去の経路データとして走行履歴データベースに既に記憶されているか否かを検索し、一致する過去の経路データが検索された場合に、現在走行している経路の走行データ及び一致した過去の経路データに対応した走行データ(燃費、所要時間、平均車速)を走行履歴データベースから抽出して表示部に表示する。
On the other hand, for example, Patent Document 2 discloses that traveling data that dynamically changes such as vehicle speed is left as a history. This Patent Document 2 discloses a travel data output device that can encourage the driver to perform safe driving and fuel-saving driving. The route data of the route traveled by the vehicle and the travel of the vehicle when traveling along this route are disclosed. Data is acquired, and the route data and travel data are stored in the travel history database. When the route data that matches the route data of the route on which the vehicle is currently traveling is already stored in the travel history database as past route data, and the past route data that matches is searched In addition, the travel data (fuel consumption, required time, average vehicle speed) corresponding to the travel data of the currently traveled route and the matched past route data are extracted from the travel history database and displayed on the display unit.
しかしながら、特許文献2の走行データ出力装置の場合には、同じ道路を何度も走行した場合の対処については何ら開示されていない。したがって、走行した日付ごとに走行データを記憶するようにした場合には、走行データの記憶領域が非常に大きくなってしまう。 However, in the case of the travel data output device of Patent Document 2, there is no disclosure about how to cope with traveling the same road many times. Therefore, when traveling data is stored for each traveling date, the storage area for traveling data becomes very large.
また、走行経路単位で走行データを記憶させるため、一部が重複する複数の走行経路に対応する走行データがあっても、その点を加味した適切な対応については検討されていなかった。 In addition, since travel data is stored in units of travel routes, even if there is travel data corresponding to a plurality of travel routes that partially overlap, an appropriate response that takes that point into consideration has not been studied.
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両走行時に車両から得られる情報であって、車両の走行制御のために用いられる制御用情報を記憶する場合に、記憶量を低減させながら有用な情報記憶を維持させることを目的としている。 The present invention has been made in view of these problems, and reduces the storage amount when storing control information that is obtained from a vehicle during vehicle travel and is used for vehicle travel control. However, it aims to maintain useful information memory.
上記目的を達成するためになされた本発明の請求項1に記載の制御用情報記憶装置は、
車両が走行中の場所を、所定の道路単位で特定可能な走行場所特定手段と、情報記憶手段と、車両走行時に車両から得られる情報であって、車両の走行制御のために用いられる制御用情報を、走行場所特定手段によって特定された所定の道路単位の走行場所に対応して情報記憶手段へ記憶させる記憶制御手段と、を備えている。
An information storage device for control according to claim 1 of the present invention made to achieve the above object,
A travel location identifying means that can identify a location where the vehicle is traveling in units of a predetermined road, an information storage means, and information obtained from the vehicle when the vehicle is traveling, for control used for vehicle travel control Storage control means for storing information in the information storage means in correspondence with a predetermined road unit travel location specified by the travel location specifying means.
なお、「所定の道路単位」というのは、例えば、交差点間を結ぶ道路(いわゆるリンク)単位や、リンク間に存在する道路形状の変化を示すための点(いわゆる補完形状点)同士を結ぶ道路(いわゆるセグメント)単位のような単位を意味する。 “Predetermined road unit” means, for example, a road (so-called link) unit connecting intersections, or a road connecting points (so-called complementary shape points) for indicating a change in road shape existing between links. It means a unit such as a (so-called segment) unit.
そして記憶制御手段は、同じ走行場所における制御用情報を情報記憶手段へ記憶させる場合、走行回数に応じた平均値を記憶させる。それと共に、車速と進行方向に基づいて、走行場所において直進したのか、右左折したのか、停止したのかを判定し、その判定結果に基づいて、同じ走行場所の制御用情報であっても、前記直進・右左折・停止に分類して情報記憶手段へ記憶する。そして、平均値を記憶させる処理を実行する場合、直進・右左折・停止の分類毎に実行するのである。 And a memory | storage control means memorize | stores the average value according to the frequency | count of driving | running | working, when making the information storage means memorize | store the information for control in the same driving | running | working place. At the same time, based on the vehicle speed and the direction of travel, it is determined whether the vehicle has traveled straight, turned left or right, or stopped, and based on the determination result, even if it is information for controlling the same travel location, It is classified into straight travel, right / left turn, and stop and stored in the information storage means. And when the process which memorize | stores an average value is performed, it performs for every classification | category of straight advance, right / left turn, and a stop.
このような制御用情報記憶装置によれば、情報記憶手段に既に制御用情報が記憶されている走行場所と同じ走行場所を車両が走行した場合、制御用情報を別途記憶させるのではなく、過去の制御用情報も加味し、走行回数に応じた平均値を記憶させる。走行経路全体ではなく、所定の道路単位の走行場所毎に制御用情報を記憶できるので、例えば走行経路の一部のみが異なる場合、重複する走行場所については、平均値を記憶させることで記憶量を低減させることができる。 According to such a control information storage device, when the vehicle travels in the same travel location as the control information already stored in the information storage means, the control information is not stored separately, but the past In addition, the average value corresponding to the number of running times is stored. Since the control information can be stored not for the entire travel route but for each travel location in a predetermined road unit, for example, when only a part of the travel route is different, the storage amount is obtained by storing the average value for overlapping travel locations. Can be reduced.
同じ走行場所を走行しても、場合によってそのまま直進したり、右左折したり、停止することが考えられる。実際の道路においては、信号機があったり、交差点にて右左折できるようになっていたりするため、それらに対する配慮があった方が好ましい。そこで、本発明の制御用情報記憶装置によれば、それらを区別した記憶制御を行うことによって、有用な情報記憶を維持させることができる。 Even when traveling in the same travel location, it may be possible to go straight ahead, turn left or right, or stop. On actual roads, there are traffic lights and it is possible to turn left and right at intersections, so it is preferable to consider them. Therefore, according to the control information storage device of the present invention, useful information storage can be maintained by performing storage control that distinguishes them.
また、請求項2に記載の制御用情報記憶装置では、情報出力手段が、情報記憶手段によって記憶されている制御用情報を車両制御を行う車両制御手段へ出力する。このような構成によれば、制御用情報記憶装置に記憶されている制御用情報に基づく車両制御を車両制御手段に行わせることができる。なお、情報出力手段は、制御用情報をそのまま車両制御手段へ出力してもよいが、車両制御手段において必要となる情報に加工した上で出力してもよい。 In the control information storage device according to the second aspect, the information output means outputs the control information stored in the information storage means to the vehicle control means for performing vehicle control. According to such a configuration, it is possible to cause the vehicle control means to perform vehicle control based on the control information stored in the control information storage device. The information output means may output the control information as it is to the vehicle control means, but may output it after processing it into information necessary for the vehicle control means.
次に、請求項4に記載のプログラムは、請求項1〜3の何れかに記載の制御用情報記憶装置が備える前記記憶制御手段としてコンピュータを機能させるものである。このようなプログラムによれば、コンピュータを用いて前述した制御用情報記憶装置を構築することができ、これにより前述した効果を得ることができる。特に、プログラムはネットワーク等を利用して流通させることも可能である上、プログラムの入れ替えは部品の入れ替えに比較して容易であるため、制御用情報記憶装置の機能向上等を容易に行うことができる。 Next, a program according to a fourth aspect causes a computer to function as the storage control means included in the control information storage device according to any one of the first to third aspects. According to such a program, the above-described control information storage device can be constructed using a computer, and thereby the above-described effects can be obtained. In particular, the program can be distributed using a network or the like, and the replacement of the program is easier than the replacement of the components. Therefore, the function of the control information storage device can be easily improved. it can.
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。 Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. The embodiment of the present invention is not limited to the following embodiment, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
[1.構成の説明]
図1は、本発明の制御用情報記憶装置の機能が組み込まれたナビゲーション装置10の概略構成を示すブロック図である。
[1. Description of configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device 10 in which the function of the control information storage device of the present invention is incorporated.
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
ナビゲーション装置10は、ガソリンエンジンとモータとを動力にするハイブリッド車両に搭載された状態で用いられるものであり、GPSセンサ11と、方位センサ12と、距離センサ13と、地図データベース14と、制御部20とを備えている。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
The navigation device 10 is used in a state of being mounted on a hybrid vehicle powered by a gasoline engine and a motor, and includes a GPS sensor 11, a direction sensor 12, a distance sensor 13, a map database 14, and a control unit. 20.
GPSセンサ11は、GPS(Global Positioning System)用の人工衛星からの電波をGPSアンテナを介して受信し、当該ナビゲーション装置10が搭載されている車両(以下、単に「車両」という)の絶対位置(緯度、経度及び高度)を検出する。 The GPS sensor 11 receives radio waves from an artificial satellite for GPS (Global Positioning System) via a GPS antenna, and the absolute position (hereinafter simply referred to as “vehicle”) on which the navigation device 10 is mounted (hereinafter simply referred to as “vehicle”). Detect latitude, longitude and altitude).
方位センサ12は、地磁気に基づき車両の絶対方位を検出する。
距離センサ13は、車両の走行距離を検出する。
地図データベース14には、地図に関する種々の情報からなる地図データが記憶されている。この地図データにおいて、車両が走行する道路は、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより表されている。すなわち、図3に示すように、地図データに記憶されている道路は、リンク単位に分割して管理されており、各リンクはその端点であるノード(白点)において他のリンクと接続されている。そして、各リンクには固有の識別子であるリンクID(道路識別子)が付与されており、リンクIDを用いてリンクを特定することが可能となっている。ここで、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、T字路、分岐点、合流点等が含まれる。つまり、3つ以上のリンクが接続される点がノードとなる。
The direction sensor 12 detects the absolute direction of the vehicle based on geomagnetism.
The distance sensor 13 detects the travel distance of the vehicle.
The map database 14 stores map data composed of various information related to the map. In this map data, the road on which the vehicle travels is represented by a node set at the center position of each intersection on the actual road and a link connecting the nodes. That is, as shown in FIG. 3, the roads stored in the map data are divided and managed in units of links, and each link is connected to another link at a node (white point) that is the end point. Yes. Each link is given a link ID (road identifier), which is a unique identifier, and the link can be specified using the link ID. Here, the “intersection” is a general point where a plurality of roads are connected, and includes a crossroad, a T-junction, a branch point, a junction, and the like. That is, a point where three or more links are connected is a node.
また、1本のリンクは、1本以上のセグメントにて構成されている。1本のリンクが複数のセグメントで構成される場合には、ノード間に補完形状点(黒点)が存在する。例えば図4に示すように、リンク(1)上には3つの補完形状点(黒点)が存在し、4本のセグメント(1)〜(4)によってリンク(1)が構成されている。同様に、セグメント(5),(6)によってリンク(2)が構成され、セグメント(7)〜(9)によってリンク(3)が構成されている(図3及び図4参照)。 One link is composed of one or more segments. When one link is composed of a plurality of segments, complementary shape points (black dots) exist between the nodes. For example, as shown in FIG. 4, there are three complementary shape points (black dots) on the link (1), and the link (1) is constituted by four segments (1) to (4). Similarly, the link (2) is configured by the segments (5) and (6), and the link (3) is configured by the segments (7) to (9) (see FIGS. 3 and 4).
なお、地図データベース14は、ハードディスク装置に地図データを記憶するように構成してもよく、また、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等などの可搬型記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることも可能である。 The map database 14 may be configured to store map data in a hard disk device, and is configured to read map data from a portable storage medium such as a magnetic disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory. It is also possible.
制御部20は、CPU、ROM、RAM、SRAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、自車位置計算部21、学習部23及び安全制御処理部24として機能する。 The control unit 20 is configured around a microcomputer including a CPU, ROM, RAM, SRAM, I / O, and a bus line connecting these components, and includes a vehicle position calculation unit 21, a learning unit 23, and a safety unit. It functions as the control processing unit 24.
自車位置計算部21は、GPSセンサ11、方位センサ12及び距離センサ13からの各検出信号に基づき車両の現在位置(絶対位置)を検出するとともに、地図データベース14に記憶されている地図データから現在位置周辺の地図を読み出して、車両の現在位置を表す自車位置マークとともに図示しない表示部(ディスプレイ)に表示させる現在位置表示処理や、現在位置から目的地までの最適な経路を検索して案内する経路案内処理等を実行する。なお、ROMには、後述する処理(図2参照)を実行するためのプログラムが
記憶されている。
The own vehicle position calculation unit 21 detects the current position (absolute position) of the vehicle based on the detection signals from the GPS sensor 11, the azimuth sensor 12, and the distance sensor 13, and from the map data stored in the map database 14. A map around the current position is read out and displayed on a display unit (not shown) along with the vehicle position mark indicating the current position of the vehicle, and the optimum route from the current position to the destination is searched. The route guidance processing to guide is executed. The ROM stores a program for executing processing to be described later (see FIG. 2).
また、学習部23は、車両に搭載された車両情報センサ群31から入力された情報を一時的に記憶するテンポラリーメモリとしての記憶部23aと、その記憶部23aに一時的に記憶された情報に所定の処理を施した情報を記憶しておくデータベース23bとを備えている。データベース23bは例えばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体で構成され、電源がオフされてもデータを保持できるようにされている。学習部23は、記憶部23aやデータベース23bへの情報の書き込みや、記憶部23aに一時的に記憶された情報に対する所定の処理を実行する機能も有している。 In addition, the learning unit 23 stores a storage unit 23a as a temporary memory that temporarily stores information input from the vehicle information sensor group 31 mounted on the vehicle, and the information temporarily stored in the storage unit 23a. And a database 23b for storing information subjected to predetermined processing. The database 23b is composed of a non-volatile storage medium such as a hard disk or flash memory, for example, and can retain data even when the power is turned off. The learning unit 23 also has a function of writing information to the storage unit 23a and the database 23b and executing predetermined processing on information temporarily stored in the storage unit 23a.
なお、車両情報センサ群31から入力される情報は、例えばシフト変化情報、アクセル開度情報、エンジン回転数情報、ブレーキ信号情報、車速情報、燃料噴射量情報などである。 Information input from the vehicle information sensor group 31 is, for example, shift change information, accelerator opening information, engine speed information, brake signal information, vehicle speed information, fuel injection amount information, and the like.
また、安全制御処理部24は、本実施形態のナビゲーション装置10が搭載される車両に搭載された複数の車両制御部(車両制御手段)41,42を制御する。
この車両制御部を具体的に説明すると、燃費を向上させるようにエンジン及び車両駆動モータを制御する低燃費制御部41と、先行車がいない場合には定速走行をさせ、先行車がいる場合には先行車との距離及び相対速度並びに自車の走行状態に基づき設定される目標加速度が得られるように自車両のエンジン、ギア、ブレーキ等を制御することで先行車との適正車間距離を保持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行うACC制御部42とである。
The safety control processing unit 24 controls a plurality of vehicle control units (vehicle control means) 41 and 42 mounted on a vehicle on which the navigation device 10 of the present embodiment is mounted.
This vehicle control unit will be described in detail. A low fuel consumption control unit 41 that controls the engine and the vehicle drive motor so as to improve fuel consumption, and when there is no preceding vehicle, the vehicle runs at a constant speed, and there is a preceding vehicle. The appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle is controlled by controlling the engine, gears, brakes, etc. of the own vehicle so that the target acceleration set based on the distance and relative speed with the preceding vehicle and the traveling state of the own vehicle is obtained. And an ACC control unit 42 that performs adaptive cruise control.
そして、本実施形態のナビゲーション装置10は、出発地から目的地までの区間の道路で行われる車両制御に利用するための制御用情報を、セグメント単位でデータベース23b(図1参照)に記憶する。ここでは制御用情報の一例として「車速」を例にとって説明する。 And the navigation apparatus 10 of this embodiment memorize | stores the information for control used for the vehicle control performed on the road of the area from the departure place to the destination in the database 23b (refer FIG. 1) per segment. Here, “vehicle speed” will be described as an example of the control information.
図4に示すように、同じ道路であっても往路と復路それぞれについて、セグメント単位で情報を記憶する。この情報は、平均車速直進・平均車速右左折・平均車速停止の3種類の平均車速に対して、それぞれ経過時間と走行回数をセットにして記憶する。 As shown in FIG. 4, information is stored in segment units for each of the outbound route and the inbound route even on the same road. This information is stored for each of three types of average vehicle speeds: average vehicle speed straight travel, average vehicle speed right / left turn, and average vehicle speed stop, with the elapsed time and the number of travels as a set.
なお、図4からも分かるように、交差点へ進入するセグメントについては平均車速直進・平均車速右左折・平均車速停止の3種類の平均車速全てに関して情報を記憶するが、それ以外のセグメントについては平均車速直進の1種類の平均車速のみに関して情報を記憶する。つまり、図4に示す例で言えば、往路においては、セグメント(4)(6)(9)については平均車速直進・平均車速右左折・平均車速停止の3種類の平均車速全てに関して情報を記憶し、それ以外のセグメント(1)(2)(3)(5)(7)(8)については平均車速直進の1種類の平均車速のみに関して情報を記憶する。また、復路においては、セグメント(1)(5)(7)については平均車速直進・平均車速右左折・平均車速停止の3種類の平均車速全てに関して情報を記憶し、それ以外のセグメント(2)(3)(4)(6)(8)(9)については平均車速直進の1種類の平均車速のみに関して情報を記憶する。 As can be seen from FIG. 4, for the segment entering the intersection, information is stored for all three types of average vehicle speeds: average vehicle speed straight ahead, average vehicle speed right / left turn, and average vehicle speed stop. Information is stored only for one type of average vehicle speed of straight vehicle speed. That is, in the example shown in FIG. 4, in the forward path, information is stored for all three types of average vehicle speeds of the average vehicle speed straight travel, average vehicle speed right / left turn, and average vehicle speed stop for segments (4), (6), and (9). For the other segments (1), (2), (3), (5), (7), and (8), information is stored only for one type of average vehicle speed of straight average vehicle speed. On the return route, for segments (1), (5) and (7), information is stored for all three types of average vehicle speeds: average vehicle speed straight ahead, average vehicle speed left / right turn, and average vehicle speed stop, and other segments (2) For (3), (4), (6), (8), and (9), information is stored regarding only one type of average vehicle speed of straight average vehicle speed.
このような制御用情報をデータベース23bに記憶し、制御用情報が既に記憶されている道路を走行する際に安全制御処理部24から低燃費制御部41及びACC制御部42へ制御用情報を出力する。これにより、低燃費制御部41及びACC制御部42においては、制御用情報に基づくより高精度な車両制御を実現することが可能となる。この詳細については後述する。 Such control information is stored in the database 23b, and the control information is output from the safety control processing unit 24 to the low fuel consumption control unit 41 and the ACC control unit 42 when traveling on a road on which the control information is already stored. To do. Thereby, in the fuel-efficient control part 41 and the ACC control part 42, it becomes possible to implement | achieve the highly accurate vehicle control based on the information for control. Details of this will be described later.
[2.処理の説明]
次に、制御部20が実行する処理の具体的内容について説明する。ここでは、図3、図4に示すセグメント(1)→セグメント(2)→……と進む往路に関してのみを取り上げるので、図5〜図7では、往路のみのデータベース保存例を示す。
[2. Explanation of processing]
Next, the specific content of the process which the control part 20 performs is demonstrated. Here, only the forward path of the segment (1) → segment (2) →... Shown in FIGS. 3 and 4 is taken up, and FIGS. 5 to 7 show examples of database storage only for the forward path.
[2.1 処理の概要]
制御部20は、ナビゲーション装置10へ電源供給が開始されると、図2のフローチャートに示す制御用情報保存処理を開始する。
[2.1 Process overview]
When the power supply to the navigation device 10 is started, the control unit 20 starts the control information storage process shown in the flowchart of FIG.
この制御用情報保存処理が開始されると、まずS10で、走行中のセグメントID(セグメント番号)を取得する。続くS20では、一つ手前のセグメントIDがあるか否か判断する。 When this control information storage process is started, first, in S10, a running segment ID (segment number) is acquired. In subsequent S20, it is determined whether there is a previous segment ID.
一つ手前のセグメントIDがあれば(S20:YES)、S30へ移行し、一つ手前のセグメントでの車速データを確認する。そして、続くS40では、走行中セグメントとの接続部分において車速データの変化があるか否か判断する。 If there is a previous segment ID (S20: YES), the process proceeds to S30, and the vehicle speed data in the previous segment is confirmed. In the subsequent S40, it is determined whether or not there is a change in the vehicle speed data at the connection portion with the traveling segment.
走行中セグメントとの接続部分において車速データの変化がなければ(S40:NO)、一つ手前のセグメントでの車速データを直進のデータとして保存する(S50)。例えば図6に示すように、セグメント(1)に対応する学習データ値として、平均車速直進10m/s、経過時間2秒、走行回数1(回)と保存する。 If there is no change in the vehicle speed data at the connecting portion with the traveling segment (S40: NO), the vehicle speed data in the previous segment is stored as straight-ahead data (S50). For example, as shown in FIG. 6, the learning data value corresponding to the segment (1) is stored as an average vehicle speed of straight traveling 10 m / s, an elapsed time of 2 seconds, and a running count of 1 (times).
一方、車速データの変化があれば(S40:YES)、走行中セグメントとの接続部分において「車速>0」且つ「方位変化がある」か否か判断する(S60)。この条件が成立しない場合は(S60:NO)、停止のデータとして保存し(S70)、条件が成立する場合は(S60:YES)、右左折のデータとして保存し(S80)。 On the other hand, if there is a change in the vehicle speed data (S40: YES), it is determined whether or not “vehicle speed> 0” and “there is a change in direction” at the connection portion with the traveling segment (S60). When this condition is not satisfied (S60: NO), it is stored as stop data (S70), and when the condition is satisfied (S60: YES), it is stored as right / left turn data (S80).
S50、S70、S80の何れかにおいてデータ保存した後は、S90へ移行し、目的地に到着したか否か判断する。目的地に到着するまでは(S90:NO)、S10へ戻ってS10以下の処理を繰り返し、目的地に到着したら(S90:YES)、本制御用情報保存処理を終了する。 After the data is stored in any of S50, S70, and S80, the process proceeds to S90 to determine whether or not the destination has been reached. Until it arrives at the destination (S90: NO), it returns to S10 and repeats the processing from S10 onward. When it arrives at the destination (S90: YES), this control information storage processing is terminated.
[2.2 セグメント単位での車速データの保存の詳細]
ここで、図8、図9を参照して、セグメント単位での車速データの生成や、その保存に関して説明する。なお、図8及び図9はセグメント単位での車速データ生成の原理を示すものである。車速の単位は図5〜7と同様に[m/s]である。
[2.2 Details of storage of vehicle speed data by segment]
Here, with reference to FIGS. 8 and 9, generation of vehicle speed data in units of segments and storage thereof will be described. 8 and 9 show the principle of generating vehicle speed data in segment units. The unit of the vehicle speed is [m / s] as in FIGS.
保存する車速データはセグメント単位でのデータであるが、制御部20の学習部23は、車両情報センサ群31からの車速データを所定のサンプリング周期で収集して、記憶部23aにバッファリングする(図8参照)。 The stored vehicle speed data is data in segment units, but the learning unit 23 of the control unit 20 collects vehicle speed data from the vehicle information sensor group 31 at a predetermined sampling period and buffers it in the storage unit 23a ( (See FIG. 8).
セグメントAを走行しながらこのようなバッファリングを続け、セグメントAを抜けたタイミングで自車位置計算部21が学習部23へ通知する。学習部23では、記憶部23aにバッファリングされたデータより、(セグメントAへの)進入時刻(図8の例では0000)から退出時刻(図8の例では0015)までの車速データを取得して、それらの平均化処理を行う。そして、セグメントIDごとに平均化した車速データを、データベース23bへ保存する。 Such buffering is continued while traveling through the segment A, and the vehicle position calculation unit 21 notifies the learning unit 23 at the timing when the segment A is exited. The learning unit 23 obtains vehicle speed data from the entry time (to segment A) (0000 in the example of FIG. 8) to the exit time (0015 in the example of FIG. 8) from the data buffered in the storage unit 23a. Then, the averaging process is performed. Then, the vehicle speed data averaged for each segment ID is stored in the database 23b.
同様に、セグメントBを走行しながらこのようなバッファリングを続け、セグメントB
を抜けたタイミングで自車位置計算部21が学習部23へ通知する。学習部23では、記憶部23aにバッファリングされたデータより、(セグメントBへの)進入時刻(図8の例では0016)から退出時刻(図8の例では0030)までのデータを取得して、平均化処理を行う。そして、セグメントIDごとに平均化した車速データを、データベース23bへ保存する。
Similarly, while continuing the segment B, the above buffering is continued and the segment B
The vehicle position calculation unit 21 notifies the learning unit 23 at the timing when the vehicle exits. The learning unit 23 obtains data from the entry time (to the segment B) (0016 in the example of FIG. 8) to the exit time (0030 in the example of FIG. 8) from the data buffered in the storage unit 23a. , Perform the averaging process. Then, the vehicle speed data averaged for each segment ID is stored in the database 23b.
一方、図2のS60に示す判定に関しては図9を参照して説明する。セグメントAから左折してセグメントCを走行する場合を示している。制御部20の学習部23は、車両情報センサ群31からの車速データを所定のサンプリング周期で収集して、記憶部23aにバッファリングし、セグメントAを抜けたタイミングで自車位置計算部21が学習部23へ通知する。セグメントAへの進入時刻は図9の例では0000であり、退出時刻は図9の例では0015である。そして、セグメントAの退出時刻からN秒間の走行方位をチェックする。そして、方位の変化量が所定の閾値よりも大きいか否か判断し、方位変化量>閾値の場合に右左折と判定する。 On the other hand, the determination shown in S60 of FIG. 2 will be described with reference to FIG. The case where it turns left from the segment A and drive | works the segment C is shown. The learning unit 23 of the control unit 20 collects vehicle speed data from the vehicle information sensor group 31 at a predetermined sampling period, buffers the data in the storage unit 23a, and causes the vehicle position calculation unit 21 to exit the segment A at a timing. The learning unit 23 is notified. The entry time to segment A is 0000 in the example of FIG. 9, and the exit time is 0015 in the example of FIG. Then, the traveling direction for N seconds from the exit time of segment A is checked. Then, it is determined whether or not the azimuth change amount is larger than a predetermined threshold value.
[2.3 データベースへ学習データ値が保存されていく具体例]
ここで、データベース23bへ学習データ値が保存されていく具体例について、図5〜図7を参照して説明する。
[2.3 Specific examples of learning data values being stored in the database]
Here, a specific example in which learning data values are stored in the database 23b will be described with reference to FIGS.
図5は1回目の走行例であり、セグメント(1)→(2)→(3)→(4)→(5)→(6)の順番に車両が走行し、セグメント(1)の一端から移動を開始し、セグメント(4)(5)(7)が接続する交差点において車両が一時停止し、セグメント(6)の一端で停止した場合を示している。この場合、セグメント(4)(6)に関する情報は平均車速停止に分類され、それ以外は平均車速直進に分類される。1回目の走行なので、図5に示すように、走行回数はそれぞれ1となる。 FIG. 5 shows an example of the first run, in which the vehicle travels in the order of segments (1) → (2) → (3) → (4) → (5) → (6), from one end of segment (1). The case where the vehicle starts to move, the vehicle temporarily stops at the intersection where the segments (4), (5) and (7) connect, and stops at one end of the segment (6) is shown. In this case, the information regarding the segments (4) and (6) is classified as the average vehicle speed stop, and the others are classified as the average vehicle speed straight travel. Since this is the first run, the number of runs is 1 as shown in FIG.
図6は2回目の走行例であり、図6に示すものを同じ走行経路、つまりセグメント(1)→(2)→(3)→(4)→(5)→(6)の順番に車両が走行し、セグメント(1)の一端から移動を開始し、今度はセグメント(4)(5)(7)が接続する交差点においても車両は一時停止せず、セグメント(6)の一端で停止した場合を示している。 FIG. 6 shows an example of the second run, and the vehicle shown in FIG. 6 is shown in the same travel route, that is, in the order of segments (1) → (2) → (3) → (4) → (5) → (6). Traveled and started moving from one end of segment (1). This time, the vehicle did not stop at the intersection where segments (4), (5), and (7) connect, and stopped at one end of segment (6). Shows the case.
この場合、セグメント(4)に関する情報は平均車速停止に分類され、それ以外は平均車速直進に分類される。セグメント(1)(2)(3)(5)に関しては図5の場合と同じように平均車速直進であり、セグメント(6)に関しても図5の場合と同じように平均車速停止である。したがって、図6に示すように、これらのセグメントにおいては走行回数2となる。データベース上では同じ場所に保存されるため、平均車速と経過時間に関しては1回目と2回目で平均処理された値が保存される。 In this case, the information regarding the segment (4) is classified as the average vehicle speed stop, and the other information is classified as the average vehicle speed straight travel. For the segments (1), (2), (3), and (5), the average vehicle speed goes straight as in the case of FIG. 5, and for the segment (6), the average vehicle speed stops as in the case of FIG. Therefore, as shown in FIG. 6, the number of runnings is 2 in these segments. Since the data are stored in the same place on the database, the average vehicle speed and the elapsed time are stored as values averaged at the first time and the second time.
一方、セグメント(4)においては、2回目の走行では停止せずに直進しているので、平均車速直進に分類されて保存される。当然、この場合は平均車速直進としては初めての保存なので、走行回数1となる。 On the other hand, in segment (4), the vehicle travels straight without stopping in the second run, so it is classified and stored as average vehicle speed straight travel. Naturally, in this case, since the average vehicle speed is stored for the first time, the number of running is 1.
図7は3回目の走行例であり、今度は、セグメント(1)→(2)→(3)→(4)→(7)→(8)→(9)の順番に車両が走行した場合を示している。セグメント(1)の一端から移動を開始し、今度はセグメント(4)(5)(7)が接続する交差点において左折してセグメント(7)側へ進み、セグメント(9)の一端で停止した場合を示している。 FIG. 7 shows an example of the third run. This time, when the vehicle runs in the order of segment (1) → (2) → (3) → (4) → (7) → (8) → (9). Is shown. When moving from one end of segment (1), this time turning left at the intersection where segments (4), (5) and (7) are connected, proceeding to segment (7), and stopping at one end of segment (9) Is shown.
この場合、セグメント(4)に関する情報は平均車速右左折に分類され、セグメント(9)は平均車速停止に分類され、それ以外は平均車速直進に分類される。
セグメント(1)(2)(3)に関しては図5、図6の場合と同じように平均車速直進であるため、図7に示すように、これらのセグメントにおいては走行回数3となる。セグメント(4)においては平均車速右左折に分類されて保存されるが、この場合は平均車速右左折としては初めての保存なので、走行回数1となる。セグメント(7)(8)(9)は初めての走行なので当然ながら走行回数1となる。なお、図7では、データベースにおけるセグメント(5)(6)の欄は省略している。
In this case, the information related to the segment (4) is classified as an average vehicle speed left / right turn, the segment (9) is classified as an average vehicle speed stop, and the others are classified as an average vehicle speed straight ahead.
Segments (1), (2), and (3) are straight ahead in average vehicle speed as in the case of FIGS. 5 and 6, and therefore, the number of runnings is 3 in these segments as shown in FIG. In the segment (4), the vehicle is classified and stored as an average vehicle speed left / right turn. In this case, since the vehicle is stored for the first time as an average vehicle speed left / right turn, the number of travels is 1. Since the segments (7), (8), and (9) are running for the first time, the number of times of driving is naturally 1. In FIG. 7, the columns of segments (5) and (6) in the database are omitted.
[3.制御用情報を用いた制御の説明]
例えばナビゲーション装置10において案内経路が設定されている場合、安全制御処理部24は、学習部23のデータベース23bから当該案内経路を構成するセグメントに対応する平均車速(制御用情報)を車両制御部41,42へ出力する。
[3. Explanation of control using control information]
For example, when a guidance route is set in the navigation device 10, the safety control processing unit 24 obtains an average vehicle speed (information for control) corresponding to a segment constituting the guidance route from the database 23 b of the learning unit 23. , 42.
例えば低燃費制御部41は、受け取ったセグメント毎の平均車速に基づいてエンジン及び車両駆動モータによる駆動力の制御を行い、効率的な充放電を行う。ハイブリッド車両の場合は、蓄電手段に蓄電された電力を用いてモータを回して走行動力を得るとともに、その一方で、減速時や下り坂等で得られる回生エネルギーを電力に変換し、蓄電手段に電力を蓄えさせている。 For example, the fuel efficiency control unit 41 controls the driving force by the engine and the vehicle drive motor based on the received average vehicle speed for each segment, and performs efficient charge / discharge. In the case of a hybrid vehicle, the electric power stored in the power storage means is used to turn the motor to obtain driving power, while the regenerative energy obtained during deceleration, downhill, etc. is converted into electric power to be stored in the power storage means. Electric power is stored.
このような、エンジンの回転エネルギーや、減速時等の回生エネルギーは、走行状況の影響を多大に受けるため、蓄電手段に電力を蓄えさせることができるタイミングや蓄電量も、走行状況の影響を多大に受ける。したがって、走行状況に合わせて効率よく蓄電手段に電力を蓄えさせることが大変重要である。このように走行経路における平均車速は充放電計画を立案する際に有効な情報となり得るため、この平均車速に基づくことで、結果としてエネルギー利用効率の向上につながる。 Such engine rotation energy and regenerative energy during deceleration, etc. are greatly affected by the driving situation. Therefore, the timing at which the power can be stored in the power storage means and the amount of power storage are also greatly affected by the driving situation. To receive. Therefore, it is very important to efficiently store the electric power in the power storage means according to the traveling situation. As described above, the average vehicle speed on the travel route can be effective information when making a charge / discharge plan. Therefore, based on this average vehicle speed results in an improvement in energy utilization efficiency.
また、ACC制御部42は、受け取った平均車速に基づいて(先行車がいない場合に行う)定速走行制御を行う。例えば左折する場合に自動的に適正速度まで落とす、といった速度制御を行う。 The ACC control unit 42 performs constant speed traveling control (performed when there is no preceding vehicle) based on the received average vehicle speed. For example, speed control is performed such that the speed is automatically reduced to an appropriate speed when making a left turn.
このような速度制御をしない場合には運転者が自分の判断でブレーキを踏むなどして減速させる必要があったが、平均車速に基づく定速走行制御を実行することで、より運転者の負担を軽減させることができる。 Without such speed control, the driver had to decelerate by stepping on the brake at his / her own discretion, but by executing constant speed traveling control based on the average vehicle speed, the driver's burden was further increased. Can be reduced.
なお、上述の説明で、車両情報センサ群31から入力される情報は、例えばシフト変化情報、アクセル開度情報、エンジン回転数情報、ブレーキ信号情報、車速情報、燃料噴射量情報などであることを述べた。この内の車速についてのみ説明したが、他の情報も制御用情報になり得る。ただし、用途に応じて使用される情報は異なる。 In the above description, the information input from the vehicle information sensor group 31 is, for example, shift change information, accelerator opening information, engine speed information, brake signal information, vehicle speed information, fuel injection amount information, and the like. Stated. Although only the vehicle speed has been described, other information can also be control information. However, the information used depends on the application.
例えば低燃費制御部41では、車速以外には燃料噴射量を制御用情報として用いることができる。一方、ACC制御部42では、車速以外にも、シフト変化、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ信号を制御用情報として用いることができる。 For example, the fuel efficiency control unit 41 can use the fuel injection amount as control information in addition to the vehicle speed. On the other hand, in addition to the vehicle speed, the ACC control unit 42 can use shift change, accelerator opening, engine speed, and brake signal as control information.
[4.効果]
(1)本実施形態のナビゲーション装置10では、車速をセグメント単位で取得してデータベース23bへ記憶させるのであるが、同じセグメントを複数回走行した場合には、その複数回の平均値(平均車速)を記憶させるようにしている。走行経路全体ではなく、セグメント単位で平均車速を記憶できるので、例えば走行経路の一部のみが異なる場合、重複するセグメントについては、平均車速を記憶させることでデータベース23bにおける記憶量を低減させることができる。
[4. effect]
(1) In the navigation device 10 of the present embodiment, the vehicle speed is acquired in units of segments and stored in the database 23b. When the same segment is traveled a plurality of times, the average value (average vehicle speed) of the plurality of times is obtained. Is remembered. Since the average vehicle speed can be stored in segments instead of the entire travel route, for example, when only a part of the travel route is different, the storage amount in the database 23b can be reduced by storing the average vehicle speed for overlapping segments. it can.
その際、車速と方位変化に基づいて、車両が当該セグメントにおいて直進したのか、右左折したのか、停止したのかを判定し、その判定結果に基づいて、同じ走行場所の学習データ値であっても、直進・右左折・停止に分類してデータベース23bへ記憶している。そして、複数回の走行による平均車速の記憶処理、及び学習データ値の結合処理を実行する場合、直進・右左折・停止の分類毎に実行している。 At that time, based on the vehicle speed and the direction change, it is determined whether the vehicle has traveled straight in the segment, whether it has turned left or right, or stopped. , Classified into straight travel, right / left turn, and stop, and stored in the database 23b. And when performing the storage process of the average vehicle speed by the driving | running | working of multiple times, and the connection process of a learning data value, it is performing for every classification | category of straight ahead, right / left turn, and stop.
同じ走行場所を走行しても、場合によってそのまま直進したり、右左折したり、停止することが考えられる。実際の道路においては、信号機があったり、交差点にて右左折できるようになっていたりするため、それらに対する配慮があった方が好ましい。そこで、本実施形態のナビゲーション装置10によれば、それらを区別した記憶制御を行うことによって、有用な情報記憶を維持させることができる。 Even when traveling in the same travel location, it may be possible to go straight ahead, turn left or right, or stop. On actual roads, there are traffic lights and it is possible to turn left and right at intersections, so it is preferable to consider them. Therefore, according to the navigation device 10 of the present embodiment, useful information storage can be maintained by performing storage control that distinguishes them.
(2)このデータベース23bに記憶された平均車速は、制御用情報として車両制御部41,42へ出力され、低燃費制御部41による効率的な充放電制御やACC制御部42による効率的な定速走行制御に寄与する。ここで、データベース23bの情報量が、結合しない場合に比べて削減されているので、低燃費制御部41やACC制御部42における制御に際しての処理負荷が軽減される。 (2) The average vehicle speed stored in the database 23b is output as control information to the vehicle control units 41 and 42, and efficient charge / discharge control by the fuel efficiency control unit 41 and efficient constant control by the ACC control unit 42 are performed. Contributes to speed control. Here, since the amount of information in the database 23b is reduced as compared with the case where the information is not combined, the processing load at the time of control in the low fuel consumption control unit 41 and the ACC control unit 42 is reduced.
[5.特許請求の範囲との対応]
本実施形態のナビゲーション装置10では、GPSセンサ11と、方位センサ12と、距離センサ13と、地図データベース14と、制御部20内の自車位置計算部21とが、本発明の走行場所特定手段に相当する。
[5. Correspondence with Claims]
In the navigation device 10 of the present embodiment, the GPS sensor 11, the direction sensor 12, the distance sensor 13, the map database 14, and the vehicle position calculation unit 21 in the control unit 20 are the travel location specifying means of the present invention. It corresponds to.
また、学習部23の中のデータベース23bが情報記憶手段に相当し、そのデータベース23bを除いた学習部23が記憶制御手段に相当する。
また、安全制御処理部24が本発明の情報出力手段に相当する。
The database 23b in the learning unit 23 corresponds to the information storage unit, and the learning unit 23 excluding the database 23b corresponds to the storage control unit.
The safety control processing unit 24 corresponds to the information output means of the present invention.
また、低燃費制御部41及びACC制御部42が本発明の車両制御手段に相当する。
また、セグメントが本発明の所定の道路単位に相当する。
[6.他の形態]
(1)上記実施形態では、セグメント単位で制御用情報である車速を記憶するようにしたが、リンク単位で記憶することを排除するものではない。ただし、例えばリンク単位で分類してしまうと、セグメント単位で分類した場合にはほとんどが直進に分類されるケースであってもリンク終端で右左折・停止した場合には、リンク単位で右左折・停止と分類されてしまい、実情を反映させる点では不十分なケースも想定される。それに対してセグメント単位にした場合には、例えばリンクが6つのセグメントにて構成されていれば、最初の5つのセグメントは直進に分類され、最後の1つのセグメントのみが右左折・停止に分類されることとなり、実情をより反映したものとなる。したがって、この点ではセグメント単位の方が好ましいと言える。
Further, the fuel efficiency control unit 41 and the ACC control unit 42 correspond to the vehicle control means of the present invention.
A segment corresponds to a predetermined road unit of the present invention.
[6. Other forms]
(1) In the above embodiment, the vehicle speed, which is the control information, is stored in segment units. However, storing the vehicle speed in link units is not excluded. However, for example, if it is classified by link unit, even if it is classified as straight ahead when it is classified by segment unit, if it turns right / left or stops at the end of the link, it turns right / left by link unit There are cases where it is classified as a stop and insufficient in reflecting the actual situation. On the other hand, in the case of segment units, for example, if the link is composed of six segments, the first five segments are classified as straight, and the last one segment is classified as right / left turn / stop. It will reflect the actual situation. Therefore, it can be said that the segment unit is preferable in this respect.
(2)上記実施形態では、ガソリンエンジンとモータとを動力にするハイブリッド車両に搭載された例を示したが、ガソリンエンジン自動車や電気自動車であっても適用可能である。 (2) In the above embodiment, an example in which the vehicle is mounted on a hybrid vehicle powered by a gasoline engine and a motor has been described. However, the present invention can also be applied to a gasoline engine vehicle or an electric vehicle.
(3)上記実施形態では、本発明の制御用情報記憶装置の機能が組み込まれたナビゲーション装置10として実現した例について説明したが、これに限定されるものではなく、
ナビゲーション装置とは別の装置として構成することも可能である。
(3) In the above embodiment, the example realized as the navigation device 10 incorporating the function of the control information storage device of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to this.
It is also possible to configure as a device different from the navigation device.
10…ナビゲーション装置、11…GPSセンサ、12…方位センサ、13…距離センサ、14…地図データベース、20…制御部、21…自車位置計算部、23…学習部、23a…記憶部、23b…データベース、24…安全制御処理部、41…低燃費制御部、42…ACC制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 11 ... GPS sensor, 12 ... Direction sensor, 13 ... Distance sensor, 14 ... Map database, 20 ... Control part, 21 ... Own vehicle position calculation part, 23 ... Learning part, 23a ... Storage part, 23b ... Database, 24 ... safety control processing unit, 41 ... low fuel consumption control unit, 42 ... ACC control unit.
Claims (4)
情報記憶手段と、
車両走行時に車両から得られる情報であって、車両の走行制御のために用いられる制御用情報を、前記走行場所特定手段によって特定された所定の道路単位の走行場所に対応して前記情報記憶手段へ記憶させる記憶制御手段と、
を備え、
前記記憶制御手段は、
同じ走行場所における制御用情報を前記情報記憶手段へ記憶させる場合、走行回数に応じた平均値を記憶させると共に、
車速と進行方向に基づいて、走行場所において直進したのか、右左折したのか、停止したのかを判定し、
その判定結果に基づいて、同じ走行場所の制御用情報であっても、前記直進・右左折・停止に分類して前記情報記憶手段へ記憶し、
前記平均値を記憶させる処理を実行する場合、前記直進・右左折・停止の分類毎に実行すること
を特徴とする制御用情報記憶装置。 A travel location identifying means capable of identifying a location where the vehicle is traveling in a predetermined road unit;
Information storage means;
Information obtained from the vehicle when the vehicle travels, the control information used for vehicle travel control corresponding to the predetermined road unit travel location specified by the travel location specifying means, the information storage means Storage control means for storing
With
The storage control means
When storing the control information in the same travel location in the information storage means, the average value according to the number of travels is stored,
Based on the vehicle speed and direction of travel, determine whether the vehicle has traveled straight, turned left or right, or stopped,
Based on the determination result, even if it is information for control of the same traveling location, it is classified into the straight travel, left-right turn, stop and stored in the information storage means,
When the process for storing the average value is executed, the control information storage apparatus is executed for each of the straight travel, right / left turn, and stop classifications.
前記情報記憶手段によって記憶されている前記制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力する情報出力手段を備えたこと
を特徴とする制御用情報記憶装置。 The control information storage device according to claim 1,
An information storage device for control, comprising: information output means for outputting the control information stored in the information storage means to vehicle control means for performing vehicle control.
前記制御用情報は、少なくとも車速を含むことを特徴とする制御用情報記憶装置。 The control information storage device according to claim 1 or 2,
The control information storage device, wherein the control information includes at least a vehicle speed.
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