JP2008209689A - 力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム - Google Patents
力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008209689A JP2008209689A JP2007046580A JP2007046580A JP2008209689A JP 2008209689 A JP2008209689 A JP 2008209689A JP 2007046580 A JP2007046580 A JP 2007046580A JP 2007046580 A JP2007046580 A JP 2007046580A JP 2008209689 A JP2008209689 A JP 2008209689A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- collision
- action point
- point
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 55
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 19
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 134
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 230000010399 physical interaction Effects 0.000 claims description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002079 cooperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
【解決手段】力触覚ディスプレイの先端部に位置制御型の自由度を配設し、リンク間を接続する各ジョイントは力制御により駆動して並進力を提示する一方、先端部を位置制御で駆動して指先に接触点の提示を行なう。また、非接触時にも将来発生する衝突点を予測し、予測された衝突点を作用点とするように指先位置制御系をあらかじめ駆動しておくことによって、不連続に発生した衝突現象においても、時間遅延なく良好な作用点提示を実現する。
【選択図】 図1
Description
機械構造上に定められた、力触覚を提示するための作用点と、
前記作用点に発生する力を制御する作用力制御手段と、
前記作用点の位置を制御する作用点制御手段と、
を具備することを特徴とする力触覚ディスプレイである。
前記力触覚ディスプレイは、機械構造上に定められた力触覚を提示するための作用点と、前記作用点に発生する力を制御する作用力制御手段と、前記作用点の位置を制御する作用点制御手段を備え、
前記コンピュータ・プログラムは前記コンピュータに対し、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を検出して作用点情報を出力する衝突検出手順と、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を予測して該予測される衝突点情報を出力する衝突予測手順と、
前記衝突検出手順又は前記衝突予測手順における衝突点情報に基づいて、前記作用点制御手段における制御目標値となる作用点の位置を決定する作用点決定手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
11…CPU
12…ハード・ディスク(HDD)
13…メモリ(RAM)
14…スピーカ
15…ディスプレイ
16…ハプティクス・デバイス
17…バス
101…3次元オブジェクト・データ蓄積部
102…順動力学演算部
103…指位置・姿勢計測部
104…衝突検出部
105…衝突力算出部
106…指先作用力算出部
107…逆力運動学演算部
108…作用力制御部
109…衝突予測部
110…指先作用点算出部
111…作用点制御部
Claims (11)
- 複数の物体が存在する仮想環境において、各物体との物理的相互作用に伴って発生する力触覚を提示する力触覚ディスプレイであって、
機械構造上に定められた、力触覚を提示するための作用点と、
前記作用点に発生する力を制御する作用力制御手段と、
前記作用点の位置を制御する作用点制御手段と、
を具備することを特徴とする力触覚ディスプレイ。 - シリアル・リンク構成を備え、リンク間を接続する各ジョイントは前記作用力制御手段によって力制御により駆動されて前記作用点において並進力を提示し、該シリアル・リンクの先端部は前記作用点制御手段による位置制御によって作用点の提示を行なう、
ことを特徴とする請求項1に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を検出して作用点情報を出力する衝突検出手段と、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を予測して該予測される衝突点情報を出力する衝突予測手段と、
前記衝突検出手段又は前記衝突予測手段による衝突点情報に基づいて、前記作用点制御手段における制御目標値となる作用点の位置を決定する作用点決定手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の力触覚ディスプレイ。 - 仮想環境に存在する物体には、前記作用点に当接するユーザの指に相当する指モデルが含まれ、
前記衝突検出手段は該指モデルと他の物体との衝突を検出するとともに、前記衝突予測手段は該指モデルと他の物体との衝突を予測し、
前記作用力制御手段は、前記作用点においてユーザに提示する力を制御し、
前記作用点制御手段は、ユーザの指に当接する前記作用点の位置を制御する、
ことを特徴とする請求項3に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記作用点決定手段は、前記衝突検出手段によって前記指モデル型の物体と衝突していると判断されたときには、前記衝突検出手段が算出した衝突点情報を前記作用点制御手段の制御目標値として決定し、前記衝突検出手段によって前記指モデル型の物体と衝突していないと判断されたときには、前記衝突予測手段が算出した衝突点情報を前記作用点制御手段の制御目標値として決定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記作用点に当接するユーザの指の位置及び姿勢を計測する指位置・姿勢計測手段と、
力学演算に基づいて、前記仮想空間内の前記指モデル以外の物体の位置及び姿勢を決定する力学演算手段をさらに備え、
前記衝突検出手段は、前記指位置・姿勢計測手段による計測結果に基づく指モデルの位置及び姿勢と、前記力学演算手段によって決定された各物体の位置及び姿勢に基づいて前記指モデルと各物体との衝突を検出し、
前記衝突予測手段は、前記指位置・姿勢計測手段による計測結果に基づく指モデルの位置及び姿勢と、前記力学演算手段によって決定された各物体の位置及び姿勢に基づいて前記指モデルと各物体との衝突を予測する、
ことを特徴とする請求項4に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記衝突検出手段によって検出された前記指モデルと物体との衝突点において作用する外力を算出する衝突力算出手段と、
前記衝突力算出手段によって算出された、衝突する各物体から前記指モデルに作用する外力の合力からなる指先作用力を算出する指先作用力算出手段をさらに備え、
前記作用力制御手段は、前記指先作用力算出手段によって算出された指先作用力が前記作用点に当接するユーザの指に提示されるように、前記作用点に発生する力を制御する、
ことを特徴とする請求項6に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記衝突予測手段は、前記指モデルと他の物体との間の最近傍点対を求め、該最近傍点対のユークリッド距離が最小となる最近傍点対の一方を衝突点として予測する、
ことを特徴とする請求項4に記載の力触覚ディスプレイ。 - 前記衝突予測手段は、GJKアルゴリズム(Gilbert−Johnson−Keerthi distance algorithm)を用いて前記指モデルと他の物体との間の最近傍点対を求める、
ことを特徴とする請求項8に記載の力触覚ディスプレイ。 - 複数の物体が存在する仮想環境において、各物体との物理的相互作用に伴って発生する力触覚を提示する力触覚ディスプレイの制御方法であって、
前記力触覚ディスプレイは、機械構造上に定められた力触覚を提示するための作用点と、前記作用点に発生する力を制御する作用力制御手段と、前記作用点の位置を制御する作用点制御手段を備え、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を検出して作用点情報を出力する衝突検出ステップと、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を予測して該予測される衝突点情報を出力する衝突予測ステップと、
前記衝突検出ステップ又は前記衝突予測ステップにおける衝突点情報に基づいて、前記作用点制御手段における制御目標値となる作用点の位置を決定する作用点決定ステップと、
を具備することを特徴とする力触覚ディスプレイの制御方法。 - 複数の物体が存在する仮想環境において、各物体との物理的相互作用に伴って発生する力触覚を提示する力触覚ディスプレイを制御するための処理をコンピュータ上で実行するようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータ・プログラムであって、
前記力触覚ディスプレイは、機械構造上に定められた力触覚を提示するための作用点と、前記作用点に発生する力を制御する作用力制御手段と、前記作用点の位置を制御する作用点制御手段を備え、
前記コンピュータ・プログラムは前記コンピュータに対し、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を検出して作用点情報を出力する衝突検出手順と、
前記仮想環境に存在する各物体間の衝突を予測して該予測される衝突点情報を出力する衝突予測手順と、
前記衝突検出手順又は前記衝突予測手順における衝突点情報に基づいて、前記作用点制御手段における制御目標値となる作用点の位置を決定する作用点決定手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007046580A JP4930100B2 (ja) | 2007-02-27 | 2007-02-27 | 力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
US12/072,225 US8350806B2 (en) | 2007-02-27 | 2008-02-25 | Force/tactile display, method for controlling force/tactile display, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007046580A JP4930100B2 (ja) | 2007-02-27 | 2007-02-27 | 力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008209689A true JP2008209689A (ja) | 2008-09-11 |
JP4930100B2 JP4930100B2 (ja) | 2012-05-09 |
Family
ID=39715338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007046580A Expired - Fee Related JP4930100B2 (ja) | 2007-02-27 | 2007-02-27 | 力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8350806B2 (ja) |
JP (1) | JP4930100B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011238068A (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-24 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 仮想力覚提示装置及び仮想力覚提示プログラム |
JP2015111420A (ja) * | 2010-01-07 | 2015-06-18 | クゥアルコム・インコーポレイテッドQualcomm Incorporated | 触力覚アクチュエータを使用した3次元の動きのシミュレーション |
KR101678880B1 (ko) * | 2016-06-28 | 2016-12-06 | 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 | 가상 키보드 출력 장치 및 제어 방법 |
JP2017224324A (ja) * | 2009-03-12 | 2017-12-21 | イマージョン コーポレーションImmersion Corporation | 摩擦ディスプレイシステム及び方法、並びに付加的な触覚効果 |
US9996152B2 (en) | 2013-08-02 | 2018-06-12 | Tokyo Institute Of Technology | Interface apparatus |
KR102332318B1 (ko) * | 2020-07-22 | 2021-12-01 | 이화여자대학교 산학협력단 | 시공간 인코딩을 사용하여 가상 객체의 거칠기 촉각을 제공하기 위한 방법 및 시스템 |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8009022B2 (en) * | 2009-05-29 | 2011-08-30 | Microsoft Corporation | Systems and methods for immersive interaction with virtual objects |
WO2011070554A2 (en) * | 2009-12-13 | 2011-06-16 | Ringbow Ltd. | Finger-worn input devices and methods of use |
CN102971689B (zh) * | 2010-06-28 | 2015-10-07 | 诺基亚公司 | 触觉表面压缩 |
CN102385761B (zh) * | 2010-09-03 | 2013-12-25 | 中国航天员科研训练中心 | 虚拟操作仿真中基于逻辑推理的快速碰撞检测方法 |
JP6000641B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-05 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
EP2740434A4 (en) | 2011-08-04 | 2015-03-18 | Olympus Corp | MEDICAL MANIPULATOR AND CONTROL METHOD THEREOF |
CN103732173B (zh) | 2011-08-04 | 2016-03-09 | 奥林巴斯株式会社 | 手术器具和医疗用机械手 |
JP5931497B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-08 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその組立方法 |
US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
JP6009840B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療機器 |
JP6081061B2 (ja) * | 2011-08-04 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP5841451B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-01-13 | オリンパス株式会社 | 手術器具およびその制御方法 |
JP5936914B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム |
JP6021353B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP6005950B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP5953058B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-07-13 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその着脱方法 |
KR101896473B1 (ko) * | 2012-01-04 | 2018-10-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇 핸드의 제어 방법 |
KR101800189B1 (ko) * | 2012-04-30 | 2017-11-23 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇의 힘 제어 장치 및 방법 |
JP6632208B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
US9669543B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-06-06 | Amazon Technologies, Inc. | Validation of robotic item grasping |
JP6514156B2 (ja) * | 2016-08-17 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
GB2560004B (en) * | 2017-02-24 | 2020-11-25 | Sony Interactive Entertainment Inc | Virtual reality |
CN107633551B (zh) * | 2017-08-18 | 2018-07-06 | 中山叶浪智能科技有限责任公司 | 一种虚拟键盘的展示方法及装置 |
CN110328660B (zh) * | 2019-06-03 | 2022-08-26 | 达闼机器人股份有限公司 | 触觉检测方法、装置、设备及机器人 |
CN117289796B (zh) * | 2023-09-22 | 2024-05-07 | 中山大学 | 基于触觉手套的复杂装备高交互混合现实***与方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0869449A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 3次元物体の体感シミュレーション装置 |
JP2000047567A (ja) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Dainippon Printing Co Ltd | 物体の接触感シミュレーション装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6042555A (en) * | 1997-05-12 | 2000-03-28 | Virtual Technologies, Inc. | Force-feedback interface device for the hand |
US7050955B1 (en) * | 1999-10-01 | 2006-05-23 | Immersion Corporation | System, method and data structure for simulated interaction with graphical objects |
JP3624374B2 (ja) | 2000-12-12 | 2005-03-02 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 力覚呈示装置 |
-
2007
- 2007-02-27 JP JP2007046580A patent/JP4930100B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-02-25 US US12/072,225 patent/US8350806B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0869449A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 3次元物体の体感シミュレーション装置 |
JP2000047567A (ja) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Dainippon Printing Co Ltd | 物体の接触感シミュレーション装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017224324A (ja) * | 2009-03-12 | 2017-12-21 | イマージョン コーポレーションImmersion Corporation | 摩擦ディスプレイシステム及び方法、並びに付加的な触覚効果 |
US10073526B2 (en) | 2009-03-12 | 2018-09-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for friction displays and additional haptic effects |
US10466792B2 (en) | 2009-03-12 | 2019-11-05 | Immersion Corporation | Systems and methods for friction displays and additional haptic effects |
JP2015111420A (ja) * | 2010-01-07 | 2015-06-18 | クゥアルコム・インコーポレイテッドQualcomm Incorporated | 触力覚アクチュエータを使用した3次元の動きのシミュレーション |
JP2011238068A (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-24 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 仮想力覚提示装置及び仮想力覚提示プログラム |
US9996152B2 (en) | 2013-08-02 | 2018-06-12 | Tokyo Institute Of Technology | Interface apparatus |
KR101678880B1 (ko) * | 2016-06-28 | 2016-12-06 | 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 | 가상 키보드 출력 장치 및 제어 방법 |
KR102332318B1 (ko) * | 2020-07-22 | 2021-12-01 | 이화여자대학교 산학협력단 | 시공간 인코딩을 사용하여 가상 객체의 거칠기 촉각을 제공하기 위한 방법 및 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4930100B2 (ja) | 2012-05-09 |
US20080204425A1 (en) | 2008-08-28 |
US8350806B2 (en) | 2013-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4930100B2 (ja) | 力触覚ディスプレイ、力触覚ディスプレイの制御方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
JP4645678B2 (ja) | 情報入出力装置及び情報入出力方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
US8138895B2 (en) | Force/tactile feedback device | |
US8386213B2 (en) | Device, method and computer program for simulation of collision events between physical objects | |
KR100934391B1 (ko) | 6자유도 햅틱 장치를 이용한 핸드 기반 잡기 인터랙션시스템 | |
US11093037B2 (en) | Computer-implemented method, system and computer program product for simulating the behaviour of a hand that interacts with objects in a virtual environment | |
WO2021172580A1 (ja) | 位置・力制御システム、装着ユニット、制御ユニット、位置・力制御方法及びプログラム | |
WO2011140704A1 (en) | Apparatus, method, program and recording medium for robot offline teaching | |
WO2021195916A1 (zh) | 动态手部仿真方法、装置和*** | |
Friston et al. | Position-based control of under-constrained haptics: A system for the dexmo glove | |
Poitrimol et al. | Haptic interface for virtual reality based on hybrid Cable-Driven parallel robot | |
Sofronia et al. | Haptic devices in engineering and medicine | |
JP6386781B2 (ja) | 触力覚提示装置 | |
Silawatchananai et al. | Force control of an upper limb exoskeleton for virtual reality using impedance control | |
BAŞER et al. | 7-DOF Haptic device and interface design | |
Mihelj et al. | Introduction to haptics | |
Leon et al. | Dexterous grasping tasks generated with an add-on end effector of a haptic feedback system | |
JP2007026061A (ja) | ハプティックビジョンに基づく3次元物体モデル生成方法及びハプティックビジョンシステム | |
JP5115338B2 (ja) | 力触覚提示装置 | |
Popescu et al. | Dextrous Haptic Interface for JACK™ | |
Perret | Haptic device integration | |
JP2019106102A (ja) | 硬さ感覚提示装置 | |
JP5342354B2 (ja) | 力覚提示装置及び力覚提示プログラム | |
JP2009289179A (ja) | 力触覚提示装置 | |
Mihelj et al. | Haptic displays |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110826 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120117 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120130 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4930100 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150224 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |