JP2008195344A - Obstacle irradiation device for vehicle - Google Patents

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Shinji Sugiyama
真治 杉山
Toru Fukushima
徹 福島
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an obstacle irradiation device for a vehicle capable of restraining inconvenience to dazzle a pedestrian and a driver of the vehicle excepting an obstacle to be an irradiating object. <P>SOLUTION: This obstacle irradiation device 1 for the vehicle is furnished with an obstacle detection means 10 to detect the obstacle in the front of the vehicle and a plurality of front irradiation means 22A, 22B arranged at different positions on the vehicle and free to adjust optical axis angles at least in the left and right directions, irradiates the detected obstacle with the plurality of front irradiation means when the obstacle in the front of the vehicle is detected by the obstacle detection means and characteristically adjusts the optical axis angles of the plurality of front irradiation means so that optical axes of the plurality of front irradiation means roughly cross with each other in the neighborhood of the obstacle in the front of the vehicle detected by the obstacle detection means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物を照射する車両用障害物照射装置に関する。   The present invention relates to a vehicle obstacle irradiation device that irradiates an obstacle in front of a vehicle detected by an obstacle detection means.

従来、上下左右に光軸を調節可能なヘッドランプの制御システムであって、車速が一定の速度以下である場合に、レーダー装置等で検出した障害物の方向に専用灯を照射する制御システムについての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−６７２９４号公報 Conventionally, a headlamp control system that can adjust the optical axis up, down, left and right, and irradiates a dedicated light in the direction of an obstacle detected by a radar device etc. when the vehicle speed is below a certain speed Is disclosed (for example, see Patent Document 1).
JP 2005-67294 A

上記特許文献１には、障害物の方向に向けて専用灯を照射するように、当該専用灯の光軸を調節すると記載されているものの、当該照射によって、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという弊害を抑制することについての考慮が不十分である。従って、意図せず歩行者や運転者を幻惑するという不都合が生じ得る。   Although Patent Document 1 describes that the optical axis of the dedicated lamp is adjusted so that the dedicated lamp is irradiated in the direction of the obstacle, walking other than the obstacle to be irradiated by the irradiation is described. Insufficient consideration is given to suppressing the harmful effects of dazzling the driver and the driver of the vehicle. Therefore, the inconvenience of unintentionally dazzling the pedestrian and the driver may occur.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することが可能な車両用障害物照射装置を提供することを、主たる目的とする。   An object of the present invention is to solve such a problem, and provides a vehicle obstacle irradiation device capable of suppressing the disadvantage of dazzling pedestrians and vehicle drivers other than obstacles to be irradiated. The main purpose is to provide it.

上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、車両の異なる位置に配設され、光軸角度を少なくとも左右方向に調節可能な複数の前方照射手段と、を備え、障害物検知手段により車両前方の障害物が検知されたときに、検知された障害物を複数の前方照射手段により照射する車両用障害物照射装置であって、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、複数の前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とするものである。ここで、略交差とは、上方から見て交差していれば足りる。すなわち、鉛直方向に乖離していても構わない。   In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is an obstacle detection means for detecting an obstacle in front of a vehicle, and an optical axis angle that can be adjusted at least in the left-right direction. A vehicle obstacle irradiation device that irradiates a detected obstacle with a plurality of front irradiation means when an obstacle in front of the vehicle is detected by the obstacle detection means. The optical axis angles of the plurality of front irradiation means are adjusted so that the optical axes of the plurality of front irradiation means substantially intersect in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means. is there. Here, the term “substantially intersecting” is sufficient if they intersect when viewed from above. That is, it may be deviated in the vertical direction.

この本発明の第１の態様によれば、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することができる。障害物付近において複数の前方照射手段の照射光が合成されることを考慮すると、各前方照射手段の照射光を比較的弱いものにしても、十分鮮明に障害物を浮かび上がらせることができるからである。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to suppress the inconvenience of dazzling pedestrians and vehicle drivers other than the obstacles to be irradiated. Considering that the irradiation light of multiple front irradiation means is synthesized in the vicinity of the obstacle, even if the irradiation light of each front irradiation means is relatively weak, the obstacles can be revealed sufficiently clearly. is there.

本発明の第１の態様において、複数の前方照射手段は、専ら前記障害物検知手段が検知した障害物を照射する手段であってよい。   In the first aspect of the present invention, the plurality of forward irradiation means may be means for irradiating an obstacle exclusively detected by the obstacle detection means.

また、本発明の第１の態様において、複数の前方照射手段は、光軸角度を上下方向に調節可能な手段であり、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、複数の前方照射手段の光軸角度を上下方向に調節することを特徴とすることが望ましい。   Further, in the first aspect of the present invention, the plurality of front irradiation means are means capable of adjusting the optical axis angle in the vertical direction, and in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means, It is desirable that the optical axis angles of the plurality of front irradiation means are adjusted in the vertical direction so that the front irradiation means does not irradiate a region above a predetermined altitude.

また、本発明の第１の態様において、複数の前方照射手段は、照射範囲を調節可能な手段であり、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、複数の前方照射手段の照射範囲を調節することを特徴とすることが望ましい。   Further, in the first aspect of the present invention, the plurality of front irradiation means are means capable of adjusting the irradiation range, and the plurality of front irradiation means are in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means. It is desirable that the irradiation range of the plurality of front irradiation means is adjusted so as not to irradiate a region above a predetermined altitude.

また、本発明の第１の態様において、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、複数の前方照射手段の光軸角度を調節することに代えて、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近よりも自車両側において複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、複数の前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とするものとしてもよい。   Further, in the first aspect of the present invention, the optical axis angles of the plurality of front irradiation means are arranged such that the optical axes of the plurality of front irradiation means substantially intersect in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means. The light of the plurality of front irradiation means is arranged so that the optical axes of the plurality of front irradiation means substantially intersect on the own vehicle side with respect to the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means. The shaft angle may be adjusted.

こうすれば、障害物よりも自車両から遠い位置に在る歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合をより抑制することができる。   In this way, it is possible to further suppress the inconvenience that the pedestrian and the driver of the vehicle that are located farther from the vehicle than the obstacle are dazzled.

本発明の第２の態様は、車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、光軸角度を上下左右方向に調節可能な前方照射手段と、を備え、障害物検知手段により車両前方の障害物が検知されたときに、検知された障害物を前方照射手段により照射する車両用障害物照射装置であって、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とするものである。   According to a second aspect of the present invention, there is provided an obstacle detection means for detecting an obstacle in front of the vehicle, and a front irradiation means capable of adjusting the optical axis angle in the vertical and horizontal directions. An obstacle irradiating device for a vehicle that irradiates a detected obstacle with a front irradiating means when an obstacle is detected, and a plurality of front parts are located in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detecting means. The optical axis angle of the front irradiating means is adjusted so that the irradiating means does not irradiate a region above a predetermined altitude.

本発明の第２の態様によれば、前方照射手段の照射光が障害物付近において所定高度以上に達しないこととなる。この結果、障害物である歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することができる。   According to the 2nd aspect of this invention, the irradiation light of a front irradiation means will not reach more than predetermined altitude near an obstacle. As a result, it is possible to suppress the inconvenience of dazzling pedestrians and vehicle drivers who are obstacles.

本発明の第２の態様において、前方照射手段は、照射範囲を調節可能な手段であり、障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前方照射手段の照射範囲を調節することを特徴とすることが望ましい。   In the second aspect of the present invention, the front irradiation means is a means capable of adjusting the irradiation range, and in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means, the plurality of front irradiation means has a predetermined altitude or higher. It is desirable to adjust the irradiation range of the front irradiation means so as not to irradiate the region.

本発明によれば、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することが可能な車両用障害物照射装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the obstacle irradiation apparatus for vehicles which can suppress the problem of being dazzled by the pedestrian other than the obstruction used as irradiation object, or the driver | operator of a vehicle can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

以下、本発明の一実施例に係る車両用障害物照射装置１について説明する。   Hereinafter, a vehicle obstacle irradiation apparatus 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

［構成］
図１は、車両用障害物照射装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用障害物照射装置１は、主要な構成として、レーダー装置１０と、前方照射装置２０Ａ、２０Ｂと、フロントハイトコントロールセンサー３０Ａ、３０Ｂ、及びリヤハイトコントロールセンサー３５Ｃ、３５Ｄと、ライトコントロールコンピューター４０と、を備える。なお、図中の矢印は、通信回線等を介した主要な情報通信の流れを示す。 [Constitution]
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the overall configuration of the obstacle irradiation device 1 for a vehicle. The vehicle obstacle irradiation device 1 includes, as main components, a radar device 10, front irradiation devices 20A and 20B, front height control sensors 30A and 30B, rear height control sensors 35C and 35D, and a light control computer 40. . In addition, the arrow in a figure shows the flow of main information communication via a communication line etc.

レーダー装置１０は、例えば、フロントグリル裏に配設されたミリ波レーダー装置であり、ミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して物体の距離、方位、速度を検出する。レーダー装置１０は、このような検出を定期的に行なって、検出した物体に関する情報をライトコントロールコンピューター４０に送信する。なお、物体との距離等を検出する手段としては、ミリ波レーダー装置の他に、レーザーレーダーや赤外線レーダー、音波レーダー（ソナー）、ステレオカメラ装置等が考えられる。また、レーダー装置１０は、周知のプリクラッシュセーフティシステム等の制御システムとの共用に係るものであってもよい。   The radar device 10 is, for example, a millimeter wave radar device disposed behind the front grille, and uses the time until the reflected wave of the millimeter wave returns, the angle of the reflected wave, and the frequency change of the object. Detect direction, speed. The radar apparatus 10 periodically performs such detection and transmits information regarding the detected object to the light control computer 40. In addition to the millimeter wave radar device, a laser radar, an infrared radar, a sound wave radar (sonar), a stereo camera device, and the like are conceivable as means for detecting the distance to the object. Further, the radar apparatus 10 may relate to sharing with a control system such as a known pre-crash safety system.

前方照射装置２０Ａ、２０Ｂは、例えば、夫々が左右のヘッドランプＡＳＳＹ内に配設され、左右のハイビームヘッドランプやロービームヘッドランプとは別体として構成される。なお、配設位置に関してはこれに限らず、例えば周知のフォグランプの如くバンパー付近にヘッドランプＡＳＳＹとは別の装置として配設されてもよい。また、車室内から車外に光を照射するものであってもよい。   For example, each of the front irradiation devices 20A and 20B is disposed in the left and right headlamps ASSY, and is configured separately from the left and right high beam headlamps and low beam headlamps. The arrangement position is not limited to this, and may be arranged as a device different from the headlamp ASSY near the bumper, for example, as a known fog lamp. Moreover, you may irradiate light out of a vehicle interior from a vehicle interior.

前方照射装置２０Ａは、例えばＨＩＤ（High Intensity Discharged lamp）バルブを光源とするディスチャージャーヘッドランプとして構成されるランプ２２Ａと、ランプ２２Ａの光軸角度を上下方向に調節可能なレべリングアクチュエーター２４Ａと、ランプ２２Ａの光軸角度を左右方向に調節可能なスイブルアクチュエーター２６Ａと、を備える。前方照射装置２０Ｂも同様に、ランプ２２Ｂと、レべリングアクチュエーター２４Ｂと、ランプ２２Ｂの光軸角度を左右方向に調節可能なスイブルアクチュエーター２６Ｂと、を備える。各ランプのオン／オフ制御や各アクチュエーターの駆動制御は、ライトコントロールコンピューター４０により行なわれる。   The front irradiation apparatus 20A includes, for example, a lamp 22A configured as a discharger head lamp using a HID (High Intensity Discharged lamp) bulb as a light source, and a leveling actuator 24A capable of adjusting the optical axis angle of the lamp 22A in the vertical direction. And a swivel actuator 26A capable of adjusting the optical axis angle of the lamp 22A in the left-right direction. Similarly, the front irradiation device 20B includes a lamp 22B, a leveling actuator 24B, and a swivel actuator 26B that can adjust the optical axis angle of the lamp 22B in the left-right direction. The light control computer 40 performs on / off control of each lamp and drive control of each actuator.

フロントハイトコントロールセンサー３０Ａ、３０Ｂは左右の前輪の懸架部に、リヤハイトコントロールセンサー３５Ｃ、３５Ｄは左右の後輪の懸架部に、夫々配設されており、各懸架部の伸縮程度を検出してライトコントロールコンピューター４０に送信する。   The front height control sensors 30A and 30B are arranged on the left and right front wheel suspension parts, and the rear height control sensors 35C and 35D are arranged on the left and right rear wheel suspension parts. Transmit to the light control computer 40.

ライトコントロールコンピューター４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。また、ライトコントロールコンピューター４０は、各前方照射装置やヘッドランプの電源装置を兼ねており、ＤＣ／ＤＣコンバーターや高電圧発生回路を内蔵する。   The light control computer 40 is, for example, a computer unit in which a ROM, a RAM, and the like are connected to each other via a bus with a CPU at the center, and other storage media such as an HDD (Hard Disc Drive) and a DVD (Digital Versatile Disk). And I / O ports, timers, counters, etc. The light control computer 40 also serves as a power supply device for each front irradiation device and headlamp, and includes a DC / DC converter and a high voltage generation circuit.

ライトコントロールコンピューター４０は、通常の車両制御として、ユーザーのレバースイッチ操作や各ハイトコントロールセンサーの出力値、ステアリング操舵角、路面勾配等に基づき、左右のハイビームヘッドランプやロービームヘッドランプのオン／オフ制御、及び光軸角度調節制御を行なう。すなわち、カーブ路においては、車両軸方向ではなくカーブの方向に向けて光を照射するように、ハイビームヘッドランプやロービームヘッドランプの光軸角度を左右方向に調節する。また、凹凸の大きい路面においては車両のピッチ角を打ち消すようにハイビームヘッドランプやロービームヘッドランプの光軸角度を上下方向に調節し、路面に対する光軸角度を一定に維持するように制御を行なう。なお、これらの制御に関しては本発明の中核をなさないので、詳細な説明を省略する。   The light control computer 40 controls the on / off of the left and right high beam headlamps and low beam headlamps based on the user's lever switch operation, the output value of each height control sensor, the steering angle, the road surface gradient, etc. as normal vehicle control. And optical axis angle adjustment control. That is, on a curved road, the optical axis angle of the high beam headlamp or the low beam headlamp is adjusted in the left-right direction so that light is emitted in the direction of the curve rather than in the vehicle axis direction. Further, on a road surface with large unevenness, the optical axis angle of the high beam headlamp and the low beam headlamp is adjusted in the vertical direction so as to cancel the pitch angle of the vehicle, and control is performed so as to keep the optical axis angle with respect to the road surface constant. Since these controls do not form the core of the present invention, detailed description thereof is omitted.

［左右方向の光軸調節］
また、ライトコントロールコンピューター４０は、本発明に特徴的な制御として、レーダー装置１０が検出した障害物に向けて前方照射装置２０Ａ、２０Ｂのオン／オフ制御、及び光軸調節制御を行なう。以下、これについて説明する。 [Optical axis adjustment in the horizontal direction]
The light control computer 40 performs on / off control of the front irradiation devices 20A and 20B and optical axis adjustment control toward the obstacle detected by the radar device 10 as control characteristic of the present invention. This will be described below.

本実施例のライトコントロールコンピューター４０は、単にレーダー装置１０により検出された障害物の方位と同方向になるようにランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸角度を左右方向に調節するのではなく、上空から見て障害物付近で交差するようにランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸角度を左右方向に調節する。図２は、レーダー装置１０が検出した障害物（本図では人）と車両の上空から見た位置関係、及び当該障害物を照射する際に決定されるランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸を示す図である。ここで、「障害物」とは、例えばレーダー装置１０が検出した物体のうち所定サイズ以上の大きさを有するもの等と定義できる。   The light control computer 40 of this embodiment does not adjust the optical axis angles of the lamps 22A and 22B in the horizontal direction so as to be in the same direction as the direction of the obstacle detected by the radar device 10, but looks from the sky. Then, the optical axis angles of the lamps 22A and 22B are adjusted in the left-right direction so as to intersect each other in the vicinity of the obstacle. FIG. 2 is a diagram showing the positional relationship of the obstacle (in the figure, a person) detected by the radar device 10 and the vehicle as viewed from above, and the optical axes of the lamps 22A and 22B determined when the obstacle is irradiated. It is. Here, the “obstacle” can be defined as, for example, an object detected by the radar device 10 having a size equal to or larger than a predetermined size.

前述した如く、レーダー装置１０の出力データには、車両の基準点（例えば、レーダー装置１０の配設位置）を基準とする障害物の距離Ｄ、及び方位αが含まれる。なお、方位αは、例えば車両軸方向を基準方位（α＝０）とし、時計回りを正とする。   As described above, the output data of the radar device 10 includes the obstacle distance D and the direction α based on the reference point of the vehicle (for example, the position where the radar device 10 is disposed). Note that, for the direction α, for example, the vehicle axis direction is the reference direction (α = 0), and the clockwise direction is positive.

ライトコントロールコンピューター４０は、予め求められている車両の基準点とランプ２２Ａとの配置間隔ＸＡ、距離Ｄ、及び方位αに基づき、次式（１）によりランプ２２Ａの左右方向の光軸角度θＡを計算する。なお、光軸角度θＡは、例えば車両軸方向を基準角度（θＡ＝０）とする。同様に、車両の基準点とランプ２２Ａとの配置間隔ＸＢ、距離Ｄ、及び方位αに基づき、次式（２）によりランプ２２Ｂの左右方向の光軸角度θＢを決定する。そして、計算した光軸角度θＡ、θＢ、を実現するように、スイブルアクチュエーター２６Ａ、２６Ｂの駆動制御を行なう。 The light control computer 40 determines the optical axis angle θ in the left-right direction of the lamp 22A according to the following equation (1) based on the arrangement distance X A , the distance D, and the direction α between the vehicle reference point and the lamp 22A that are obtained in advance. Calculate A. Note that the optical axis angle θ A is, for example, a vehicle axis direction as a reference angle (θ A = 0). Similarly, the optical axis angle θ B in the left-right direction of the lamp 22B is determined by the following equation (2) based on the arrangement interval X B between the reference point of the vehicle and the lamp 22A, the distance D, and the direction α. Then, the drive control of the swivel actuators 26A and 26B is performed so as to realize the calculated optical axis angles θ A and θ B.

θＡ＝ｔａｎ−１｛ＸＡ／（Ｄ・ｃｏｓα）＋ｔａｎα｝ ‥（１）
θＢ＝ｔａｎ−１｛ｔａｎα−ＸＢ／（Ｄ・ｃｏｓα）｝ ‥（２） θ A = tan −1 {X A / (D · cos α) + tan α} (1)
θ B = tan −1 {tan α−X B / (D · cos α)} (2)

こうすることにより、上空から見たランプ２２Ａ、２２Ｂの照射光が障害物付近で交差することとなる（図３参照）。この結果、ランプ２２Ａ、２２Ｂの照射光は、障害物付近において合成され、それ以外の場所に比して強い光となる。従って、単一のランプにより障害物を照射する場合に比して、より鮮明に障害物を浮かび上がらせることができ、運転者に対して十分な注意喚起をすることができる。   By doing so, the irradiation lights of the lamps 22A and 22B viewed from above intersect each other in the vicinity of the obstacle (see FIG. 3). As a result, the irradiation lights of the lamps 22A and 22B are synthesized in the vicinity of the obstacle and become strong light compared to other places. Therefore, as compared with the case of irradiating the obstacle with a single lamp, the obstacle can be highlighted more clearly and the driver can be alerted sufficiently.

また、仮に障害物の手前側（自車両に近い側）や奥側（自車両から遠い側）にレーダー装置１０が検出しなかった歩行者や車両が存在したとしても、ランプ２２Ａ、２２Ｂのうち一方の照射光しか照射されないため、意図せず歩行者や運転者を幻惑するという不都合を抑制することができる。障害物付近において照射光が合成されることを考慮すると、各ランプの照射光を比較的弱いものにしても、十分鮮明に障害物を浮かび上がらせることができるからである。   Further, even if there are pedestrians or vehicles that the radar device 10 did not detect on the near side of the obstacle (the side close to the host vehicle) or the back side (the side far from the host vehicle), the lamps 22A and 22B Since only one irradiation light is irradiated, it is possible to suppress the inconvenience of unintentionally dazzling pedestrians and drivers. Considering that the irradiation light is synthesized in the vicinity of the obstacle, even if the irradiation light of each lamp is relatively weak, the obstacle can be revealed sufficiently clearly.

係る制御によれば、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することができる。   According to such control, it is possible to suppress the inconvenience of dazzling pedestrians and vehicle drivers other than the obstacles to be irradiated.

なお、ランプ２２Ａ、２２Ｂの上下方向の光軸角度φＡ、φＢを計算するために、ランプ２２Ａ、２２Ｂから障害物までの距離ＤＡ、ＤＢが次式（３）、（４）により計算される。 In order to calculate the optical axis angles φ A and φ B in the vertical direction of the lamps 22A and 22B, the distances D A and D B from the lamps 22A and 22B to the obstacle are expressed by the following equations (3) and (4). Calculated.

ＤＡ＝Ｄ・ｃｏｓα／ｃｏｓθＡ ‥（３）
ＤＢ＝Ｄ・ｃｏｓα／ｃｏｓθＢ ‥（４） D A = D · cos α / cos θ A (3)
D B = D · cos α / cos θ B (4)

［上下方向の光軸調節］
また、ライトコントロールコンピューター４０は、障害物としての歩行者や車両の運転者の頭部に照射光が当たることを防止するため、障害物付近において所定高度Ｈ（例えば、１［ｍ］程度）以上の領域を照射しないように、ランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸角度を上下方向に調節する。図４は、レーダー装置１０が検出した障害物（本図では人）と車両の側方から見た位置関係、及び当該障害物を照射する際に決定されるランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸を示す図である。 [Vertical optical axis adjustment]
Further, the light control computer 40 has a predetermined altitude H (for example, about 1 [m]) or more in the vicinity of the obstacle in order to prevent the irradiation light from hitting the head of the pedestrian or the vehicle driver as the obstacle. The optical axis angles of the lamps 22A and 22B are adjusted in the vertical direction so as not to irradiate the area. FIG. 4 shows an obstacle detected by the radar device 10 (a person in this figure) and the positional relationship seen from the side of the vehicle, and the optical axes of the lamps 22A and 22B determined when the obstacle is irradiated. FIG.

ライトコントロールコンピューター４０は、各ハイトコントロールセンサーの出力値に基づき計算される車両のピッチ角Ｐ、ランプ２２Ａから障害物までの距離ＤＡ、予め定められている所定高度Ｈ、ランプ２２Ａの設置高度ＨＡ、各ランプの照射光の広がり角度γに基づき、次式（５）によりランプ２２Ａの上下方向の光軸角度φＡを計算する。なお、光軸角度φＡ、及び車両のピッチ角Ｐは、水平方向を基準（φＡ＝Ｐ＝０）とし、下向きを正とする。同様に、車両のピッチ角Ｐ、ランプ２２Ｂから障害物までの距離ＤＢ、所定高度Ｈ、ランプ２２Ｂの設置高度ＨＢ、各ランプの照射光の広がり角度γに基づき、次式（６）によりランプ２２Ｂの上下方向の光軸角度φＢを計算する。なお、ＨＡ及びＨＢは、所定値を用いてもよいし、各ハイトコントロールセンサーの出力値に基づきより正確に計算してもよい。両式中、ψは付加角度である。そして、計算した光軸角度φＡ、φＢ、を実現するように、レべリングアクチュエーター２４Ａ、２４Ｂの駆動制御を行なう。 The light control computer 40 calculates the pitch angle P of the vehicle calculated based on the output value of each height control sensor, the distance D A from the lamp 22A to the obstacle, a predetermined altitude H set in advance, and the installation altitude H of the lamp 22A. A. Based on the spread angle γ of the irradiation light of each lamp, the vertical optical axis angle φ A of the lamp 22A is calculated by the following equation (5). The optical axis angle φ A and the vehicle pitch angle P are based on the horizontal direction (φ A = P = 0), and the downward direction is positive. Similarly, based on the pitch angle P of the vehicle, the distance D B from the lamp 22B to the obstacle, the predetermined altitude H, the installation altitude H B of the lamp 22B, and the spread angle γ of the irradiation light of each lamp, in the vertical direction of the lamp 22B to calculate the optical axis angle phi B. Incidentally, H A and H B may be used a predetermined value may be accurately calculated from the basis of the output values of the height control sensor. In both equations, ψ is an additional angle. Then, drive control of the leveling actuators 24A and 24B is performed so as to realize the calculated optical axis angles φ A and φ B.

φＡ＝γ−Ｐ−ｔａｎ−１｛（Ｈ−ＨＡ）／ＤＡ｝＋ψ ‥（５）
φＢ＝γ−Ｐ−ｔａｎ−１｛（Ｈ−ＨＢ）／ＤＢ｝＋ψ ‥（６） φ A = γ-P-tan −1 {(H−H A ) / D A } + ψ (5)
φ B = γ-P-tan −1 {(H−H B ) / D B } + ψ (6)

こうすることにより、各ランプの照射光が障害物付近において所定高度Ｈ以上に達しないこととなる。この結果、障害物である歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を抑制することができる。また、運転者が障害物を認知する際には、必ずしも障害物の全体像を視認する必要は無く、ある程度の高度までが鮮明に視認可能であれば足りると考えられる。   By doing so, the irradiation light of each lamp does not reach the predetermined altitude H or higher near the obstacle. As a result, it is possible to suppress the inconvenience of dazzling pedestrians and vehicle drivers who are obstacles. Further, when the driver recognizes the obstacle, it is not always necessary to visually recognize the entire image of the obstacle, and it is considered that it is sufficient if a certain level of altitude is clearly visible.

従って、照射対象となる障害物以外の歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合を、更に抑制することができる。   Therefore, it is possible to further suppress the inconvenience of dazzling pedestrians and vehicle drivers other than the obstacles to be irradiated.

なお、レーダー装置１０が障害物を検知していない間は、ランプ２２Ａ、２２Ｂをオフの状態としてもよいし、光軸をロービームヘッドランプの光軸と同じ向きとして光を照射するものとしてもよい。   While the radar apparatus 10 does not detect an obstacle, the lamps 22A and 22B may be turned off, or light may be emitted with the optical axis in the same direction as the optical axis of the low beam headlamp. .

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。   The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. And substitutions can be added.

例えば、ランプ２２Ａ、２２Ｂの照射範囲（照射光の広がり角度γ）を調節可能な構成であってもよい。この場合の構成図を、図５に示す。図中、照射範囲調節機構２８Ａ、２８Ｂの具体的構成としては、レンズ、リフレクター、ＨＩＤバルブの少なくとも一つを前後駆動する構成が考えられる。照射光の広がり角度γを調節可能である場合の制御例としては、障害物と各ランプの距離ＤＡ，ＤＢが大きくなる（障害物が遠くなる）のに応じて照射光の広がり角度γを小さくすることが考えられる（図６参照）。こうすれば、障害物が比較的遠い場合であっても、光を集約的に照射するため、視認性を維持することができる。なお、この場合でも、可変値である角度γを用いて上式（５）、（６）により各ランプの上下方向の光軸角度φＡ、φＢが適切に計算される結果、障害物付近において照射光が所定高度以上に達しないように制御される。 For example, the structure which can adjust the irradiation range (expansion angle (gamma) of irradiated light) of lamp | ramp 22A, 22B may be sufficient. FIG. 5 shows a configuration diagram in this case. In the figure, as a specific configuration of the irradiation range adjusting mechanisms 28A and 28B, a configuration in which at least one of a lens, a reflector, and an HID bulb is driven back and forth is conceivable. As a control example when an adjustable divergence angle gamma of the irradiation light, the distance of the obstacle and the lamp D A, the spread angle of the illumination light according to D B increases (obstacle farther) gamma Is considered to be small (see FIG. 6). In this way, even if the obstacle is relatively far away, the light is intensively irradiated, and thus visibility can be maintained. Even in this case, the optical axis angles φ A and φ B in the vertical direction of each lamp are appropriately calculated by the above equations (5) and (6) using the variable angle γ. Is controlled so that the irradiation light does not reach a predetermined altitude.

また、前方照射手段としてのランプは２つに限られず、３つ以上のランプを備えてもよい。   Further, the number of lamps as the front irradiation means is not limited to two, and three or more lamps may be provided.

また、車両のピッチ角Ｐを考慮せずに各ランプの上下方向の光軸角度φＡ、φＢを計算するものとしてもよい。この場合、各ハイトコントロールセンサーは必須の構成ではない。 Alternatively, the vertical optical axis angles φ A and φ B of each lamp may be calculated without considering the vehicle pitch angle P. In this case, each height control sensor is not an essential configuration.

また、各ランプの光軸角度を上下方向には調節しないものとしてもよい。この場合、各レべリングアクチュエーターは必須の構成ではない。   The optical axis angle of each lamp may not be adjusted in the vertical direction. In this case, each leveling actuator is not an essential component.

また、各ランプの光軸角度を左右方向には調節しないものとしてもよい。この場合、各スイブルアクチュエーターは必須の構成ではない。   Further, the optical axis angle of each lamp may not be adjusted in the left-right direction. In this case, each swivel actuator is not an essential configuration.

また、前方照射装置２０Ａ、２０Ｂは、左右のハイビームヘッドランプやロービームヘッドランプとは別体として構成されないものとしてもよい。すなわち、光軸角度を調節可能なハイビームヘッドランプ又はロービームヘッドランプが前方照射装置の機能を実現するものとしてもよい。   Further, the front irradiation devices 20A and 20B may not be configured separately from the left and right high beam headlamps and low beam headlamps. That is, a high beam headlamp or a low beam headlamp capable of adjusting the optical axis angle may realize the function of the front irradiation device.

また、実施例では、上空から見て障害物付近で交差するようにランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸角度を左右方向に調節するものとしたが、障害物よりも若干手前側で交差するようにランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸角度を左右方向に調節するものとしてもよい。こうすれば、障害物よりも自車両から遠い位置に在る歩行者や車両の運転者を幻惑するという不都合をより抑制することができる。   In the embodiment, the optical axis angles of the lamps 22A and 22B are adjusted in the left-right direction so that they intersect in the vicinity of the obstacle as viewed from the sky. However, the lamps are intersected slightly before the obstacle. The optical axis angles of 22A and 22B may be adjusted in the left-right direction. In this way, it is possible to further suppress the inconvenience that the pedestrian and the driver of the vehicle that are located farther from the vehicle than the obstacle are dazzled.

本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。   The present invention can be used in the automobile manufacturing industry, the automobile parts manufacturing industry, and the like.

車両用障害物照射装置１の全体構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the whole structure of the obstacle irradiation apparatus 1 for vehicles. レーダー装置１０が検出した障害物と車両の上空から見た位置関係、及び当該障害物を照射する際に決定されるランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸を示す図である。It is a figure which shows the optical axis of lamp | ramp 22A, 22B determined when irradiating the said obstacle and the positional relationship seen from the sky of the vehicle and the obstacle which the radar apparatus 10 detected. 上空から見たランプ２２Ａ、２２Ｂの照射光が障害物付近で交差する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the irradiation light of lamp | ramp 22A, 22B seen from the sky cross | intersects near an obstruction. レーダー装置１０が検出した障害物と車両の側方から見た位置関係、及び当該障害物を照射する際に決定されるランプ２２Ａ、２２Ｂの光軸を示す図である。It is a figure which shows the optical axis of lamp | ramp 22A, 22B determined when irradiating the said obstacle and the positional relationship seen from the side of a vehicle and the obstacle which the radar apparatus 10 detected. 車両用障害物照射装置１の全体構成の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the whole structure of the obstacle irradiation apparatus 1 for vehicles. 障害物が遠くなるのに応じて、照射光の広がり角度γを小さくする制御を行なった結果の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the result of having performed control which makes the spreading | diffusion angle (gamma) of irradiation light small according to an obstacle becoming far.

符号の説明Explanation of symbols

１０ レーダー装置
２０Ａ、２０Ｂ 前方照射装置
２２Ａ、２２Ｂ ランプ
２４Ａ、２４Ｂ レべリングアクチュエーター
２６Ａ、２６Ｂ スイブルアクチュエーター
２８Ａ、２８Ｂ 照射範囲調節機構
３０Ａ、３０Ｂ フロントハイトコントロールセンサー
３５Ａ、３５Ｂ リヤハイトコントロールセンサー
４０ ライトコントロールコンピューター 10 Radar devices 20A, 20B Front irradiation devices 22A, 22B Lamps 24A, 24B Leveling actuators 26A, 26B Swiveling actuators 28A, 28B Irradiation range adjustment mechanisms 30A, 30B Front height control sensors 35A, 35B Rear height control sensors 40 Light control computer

Claims (7)

車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両の異なる位置に配設され、光軸角度を少なくとも左右方向に調節可能な複数の前方照射手段と、を備え、
前記障害物検知手段により車両前方の障害物が検知されたときに、該検知された障害物を前記複数の前方照射手段により照射する車両用障害物照射装置であって、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において前記複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、前記複数の前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 Obstacle detection means for detecting obstacles in front of the vehicle;
A plurality of front irradiation means arranged at different positions of the vehicle and capable of adjusting the optical axis angle at least in the left-right direction,
When the obstacle detection means detects an obstacle in front of the vehicle, the vehicle obstacle irradiation device irradiates the detected obstacle with the plurality of front irradiation means,
The optical axis angles of the plurality of front irradiation units are adjusted so that the optical axes of the plurality of front irradiation units substantially intersect each other in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection unit. Vehicle obstacle irradiation device. 請求項１に記載の車両用障害物照射装置であって、
前記複数の前方照射手段は、専ら前記障害物検知手段が検知した障害物を照射する手段である、車両用障害物照射装置。 The vehicle obstacle irradiation device according to claim 1,
The vehicle obstacle irradiation apparatus, wherein the plurality of front irradiation means are means for irradiating an obstacle detected by the obstacle detection means exclusively. 請求項１又は２に記載の車両用障害物照射装置であって、
前記複数の前方照射手段は、光軸角度を上下方向に調節可能な手段であり、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、前記複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前記複数の前方照射手段の光軸角度を上下方向に調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 The obstacle irradiation device for a vehicle according to claim 1 or 2,
The plurality of front irradiation means are means capable of adjusting the optical axis angle in the vertical direction,
In the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means, the optical axis angles of the plurality of front irradiation means are adjusted in the vertical direction so that the plurality of front irradiation means do not irradiate an area above a predetermined altitude. An obstacle irradiation apparatus for a vehicle, characterized in that: 請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用障害物照射装置であって、
前記複数の前方照射手段は、照射範囲を調節可能な手段であり、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、前記複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前記複数の前方照射手段の照射範囲を調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 The obstacle irradiation device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of forward irradiation means are means capable of adjusting an irradiation range,
The irradiation range of the plurality of front irradiation means is adjusted so that the plurality of front irradiation means do not irradiate an area of a predetermined altitude or higher in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means. An obstacle irradiation device for vehicles. 請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用障害物照射装置であって、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において前記複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、前記複数の前方照射手段の光軸角度を調節することに代えて、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近よりも自車両側において前記複数の前方照射手段の光軸が略交差するように、前記複数の前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 The obstacle irradiation device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4,
Instead of adjusting the optical axis angles of the plurality of front irradiation means so that the optical axes of the plurality of front irradiation means substantially intersect in the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means,
The optical axis angles of the plurality of front irradiation units are adjusted so that the optical axes of the plurality of front irradiation units substantially intersect with each other on the host vehicle side from the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection unit. An obstacle irradiation device for a vehicle, characterized in that. 車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、
光軸角度を上下左右方向に調節可能な前方照射手段と、を備え、
前記障害物検知手段により車両前方の障害物が検知されたときに、該検知された障害物を前記前方照射手段により照射する車両用障害物照射装置であって、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、
前記複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前記前方照射手段の光軸角度を調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 Obstacle detection means for detecting obstacles in front of the vehicle;
Front irradiation means capable of adjusting the optical axis angle in the vertical and horizontal directions; and
When an obstacle ahead of the vehicle is detected by the obstacle detection means, the vehicle obstacle irradiation device irradiates the detected obstacle by the front irradiation means,
In the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means,
An obstacle irradiation apparatus for a vehicle, wherein an optical axis angle of the front irradiation unit is adjusted so that the plurality of front irradiation units do not irradiate a region of a predetermined altitude or higher. 請求項６に記載の車両用障害物照射装置であって、
前記前方照射手段は、照射範囲を調節可能な手段であり、
前記障害物検知手段により検知された車両前方の障害物付近において、
前記複数の前方照射手段が所定高度以上の領域を照射しないように、前記前方照射手段の照射範囲を調節することを特徴とする、車両用障害物照射装置。 The vehicle obstacle irradiation device according to claim 6,
The front irradiation means is a means capable of adjusting the irradiation range,
In the vicinity of the obstacle in front of the vehicle detected by the obstacle detection means,
An obstacle irradiation apparatus for a vehicle, wherein an irradiation range of the front irradiation unit is adjusted so that the plurality of front irradiation units do not irradiate an area of a predetermined altitude or higher.
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