JP2008193770A - Controller and control method of three-phase power converter, driver and driving method of three-phase ac motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、三相電力変換器の制御装置および制御方法と、三相交流電動機の駆動装置および駆動方法に関する。特に、主回路を抵抗器を介して接地し、対地静電容量を有する電線(ケーブル)を経由して三相交流電動機を駆動する場合に好適な制御装置および制御方法と駆動装置および駆動方法に係る。 The present invention relates to a control device and a control method for a three-phase power converter, and a drive device and a drive method for a three-phase AC motor. In particular, a control device, a control method, a drive device, and a drive method suitable for grounding a main circuit via a resistor and driving a three-phase AC motor via an electric wire (cable) having a ground capacitance Related.
非特許文献1に開示されているように、電動機における絶縁材料の劣化速度は、巻線の対地間印加電圧のピーク値に大きく依存する。
As disclosed in
そこで、特許文献1には、出力電圧のピーク値(波高値)に比べて基本波成分を大きくするため、各相の電圧指令値(変調波)に、3次調波を加減算し、電圧指令のピーク値を小さくする技術が開示されている。すなわち、周波数指令器の出力に応じて基準位相信号を発生し、この基準位相信号に応じて3相の正弦波電圧指令を発生する。一方、同一位相による3相正弦波により、電圧波形を切り取って大きさを1/2倍にして3次調波を作り、これを合成して、最終的に各相の電圧指令とする。
Therefore, in
この特許文献1の技術では、3次調波を加算することで、電圧指令のピークを低減し、出力電圧(線間電圧)基本波の制御範囲の拡大を図っている。ここで、目的達成に都合が良いように、3次調波を加算した後の出力電圧指令波形は、正側・負側それぞれ個別に見たときに左右対称である。
In the technique of
各相の電圧指令は、PWM変調器によって、電力変換器の各相を構成する主半導体スイッチング素子のスイッチングタイミングを決定するゲートパルス指令として出力される。 The voltage command for each phase is output by the PWM modulator as a gate pulse command for determining the switching timing of the main semiconductor switching element constituting each phase of the power converter.
特許文献1では、出力相電圧指令が、正側・負側それぞれ個別に見たときに左右対称となるように3次調波を加算している。しかし、3次調波が電動機端子に印加される経路に、電力変換器主回路の接地抵抗器と、電力変換器と電動機を接続するケーブルの対地静電容量が存在する。このため、両者の積で決まる時定数だけ、正弦波電圧に対して位相遅れが発生し、正弦波電圧と3次調波を合成した波形は左右対称でなくなることが判明し、このため、電動機端子の対地電圧のピーク値は高くなってしまう。
In
一方、電動機の絶縁材料の劣化速度は、非特許文献1に開示されているように、巻線の対地間印加電圧のピーク値に大きく依存するため、寿命が短くなる。これを考慮して絶縁強化を図るためには、製造原価が高くなるという欠点があった。
On the other hand, as disclosed in Non-Patent
本発明の目的は、同一電圧耐量のスイッチング素子で、高い直流電圧領域までカバーできる電力変換器の制御装置や制御方法を提供することにある。 The objective of this invention is providing the control apparatus and control method of a power converter which can cover even a high DC voltage area | region with the switching element of the same voltage tolerance.
本発明の他の目的は、三相交流電動機の端子の対地電圧のピーク値を低減することにより、電動機の絶縁材料の劣化を軽減でき、その寿命を延ばすことのできる三相交流電動機の駆動装置や駆動方法を提供することである。 Another object of the present invention is to reduce the peak value of the ground voltage of the terminal of the three-phase AC motor, thereby reducing the deterioration of the insulating material of the motor and extending the life thereof. And providing a driving method.
本発明はその一面において、半導体スイッチング素子を備え、直流と三相交流との間で電力変換を行う三相電力変換器と、三相の正弦波電圧指令信号に基いてパルス幅変調信号を出力するパルス幅変調手段と、このパルス幅変調信号に応じて、前記電力変換器の前記スイッチング素子に駆動信号を供給するゲート駆動回路と、各相の前記正弦波電圧指令信号に3次調波信号を合成する手段を備えた三相電力変換器の制御装置において、前記3次調波信号の位相を調整する位相調整手段を備えたことを特徴とする。 In one aspect of the present invention, a semiconductor switching element is provided, and a three-phase power converter that performs power conversion between direct current and three-phase alternating current, and a pulse width modulation signal is output based on a three-phase sinusoidal voltage command signal. A pulse width modulation means for performing, a gate drive circuit for supplying a drive signal to the switching element of the power converter according to the pulse width modulation signal, and a third harmonic signal for the sine wave voltage command signal of each phase A control device for a three-phase power converter provided with means for synthesizing the signal includes phase adjusting means for adjusting the phase of the third-order harmonic signal.
本発明の望ましい実施態様においては、前記位相調整手段は、前記電力変換器の主回路の接地抵抗器の抵抗値と、前記電力変換器とその負荷との間を接続する電線の対地静電容量の積に基づいて、前記3次調波信号の位相を調整するように構成する。 In a preferred embodiment of the present invention, the phase adjusting means includes a resistance value of a ground resistor of a main circuit of the power converter and a ground capacitance of a wire connecting the power converter and a load thereof. The phase of the third harmonic signal is adjusted based on the product of
本発明は他の一面において、半導体スイッチング素子を備え、直流を可変電圧・可変周波数の三相交流に変換する三相インバータと、このインバータから外部シールド線を持つケーブルを介して前記三相交流を給電される三相交流電動機と、正弦波電圧指令信号に基いてパルス幅変調信号を出力するパルス幅変調手段と、このパルス幅変調信号に応じて、前記インバータ内の前記スイッチング素子に駆動信号を供給するゲート駆動回路と、各相の前記正弦波電圧指令信号に3次調波信号を加減算する手段とを備えた三相交流電動機の駆動装置において、前記3次調波信号の位相を調整する位相調整手段を備えたことを特徴とする。 In another aspect of the present invention, a semiconductor switching element is provided, and a three-phase inverter that converts a direct current into a three-phase alternating current of variable voltage and variable frequency, and the three-phase alternating current through a cable having an external shield line from the inverter. A three-phase AC motor to be fed, pulse width modulation means for outputting a pulse width modulation signal based on a sinusoidal voltage command signal, and a drive signal to the switching element in the inverter according to the pulse width modulation signal In a three-phase AC motor drive device comprising a gate drive circuit to be supplied and means for adding / subtracting a third harmonic signal to / from the sine wave voltage command signal of each phase, the phase of the third harmonic signal is adjusted A phase adjusting means is provided.
本発明の望ましい実施態様によれば、電力変換器の負荷端における正弦波電圧と3次調波の位相を同期させ、同一電圧耐量のスイッチング素子で、高い直流電圧領域までカバーできる電力変換器の制御装置を提供することができる。 According to a preferred embodiment of the present invention, a power converter that can synchronize the phase of the sine wave voltage and the third harmonic at the load end of the power converter and can cover up to a high DC voltage region with a switching element having the same voltage resistance. A control device can be provided.
本発明の他の望ましい実施態様によれば、電動機端子における正弦波電圧と3次調波の位相を同期させ、電動機端子の対地電圧のピーク値を低減することができるので、電動機の絶縁材料の劣化を軽減できる三相交流電動機の駆動装置を提供することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the phase of the sinusoidal voltage and the third harmonic at the motor terminal can be synchronized, and the peak value of the ground voltage at the motor terminal can be reduced. It is possible to provide a drive device for a three-phase AC motor that can reduce deterioration.
本発明によるその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の中で明らかにする。 Other objects and features of the present invention will be made clear in the embodiments described below.
図1は、本発明の一実施例による三相交流電動機の駆動装置における制御部の機能ブロック図である。 FIG. 1 is a functional block diagram of a control unit in a driving device for a three-phase AC motor according to an embodiment of the present invention.
図1において、周波数指令器1の出力である周波数指令を受けて、基準位相演算器2が基準位相信号を発生し、この基準位相信号により、正弦波発生器3が3相の正弦波電圧指令を発生する。
In FIG. 1, a
一方、3次調波発生器4について、まず、特許文献1に開示された基本動作から説明すれば、基準位相による3相正弦波により、電圧波形を切り取って大きさを1/2倍にして3次調波信号を出力する。そして、加算器5a,5b,5cによって電圧指令に合成し、最終的に、各相U,VおよびW相の電圧指令とする。
On the other hand, with respect to the third harmonic generator 4, first, the basic operation disclosed in
これらの電圧指令は、PWM変調器6a〜6cによりPWM変調され、ゲート駆動回路のパルス指令となる。
These voltage commands are PWM-modulated by the
本発明の要部をなす位相調整手段7を説明する前に、図2を用いて、三相交流電動機の駆動装置の主回路構成について説明しておく。 Before describing the phase adjusting means 7 that forms the main part of the present invention, the main circuit configuration of the drive device for the three-phase AC motor will be described with reference to FIG.
図2は、本発明の一実施例による三相交流電動機の駆動装置における主回路部の概略構成図であり、図3は、その単位インバータの主回路を示す概略構成図である。 FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a main circuit unit in a driving device for a three-phase AC motor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a main circuit of the unit inverter.
図2において、一点鎖線内がインバータ装置8である。このインバータ装置8は、スイッチング部81とフィルタ部82からなる。スイッチング部81は、U〜W相2個づつの単位インバータ811〜816(U1〜W2)を備えている。単位インバータ811〜816は、その1台の構成を図3に示すように、独立の直流電圧源91を有する単相インバータである。単位インバータは、4つのIGBT92〜95をブリッジ接続し、相当り2台を交流側で直列接続している。一方、各相分の交流出力の一端を中性点として共通に接続し、中性点は、接地抵抗器10を介して接地している。
In FIG. 2, the inside of the alternate long and short dash line is the inverter device 8. The inverter device 8 includes a switching unit 81 and a filter unit 82. The switching unit 81 includes
他方、交流出力の他端側に接続されたフィルタ部82は、インダクタ821〜823、抵抗器824〜826、およびコンデンサ827〜829で構成された高調波除去フィルタである。この型のフィルタは、特に、既設の電動機をインバータで駆動する場合に、電動機の絶縁材料の劣化を防止するために広く使用されているものである。そして、各相のインダクタ821〜823の反単位インバータ側の端子が、インバータ装置8としての3相出力端子となる。この出力端子を、各相毎に外部シールド線を有するケーブル111〜113を介して、三相交流電動機12に接続する。各ケーブル111〜113の外部シールド線は、図示するように、インバータ装置8の出力端側で一つにまとめ、インバータ装置8側で接地している。これは、ケーブル111〜113の対地静電容量131〜133を通して流れるスイッチングノイズ電流が、インバータ装置8と電動機12間の大地に流れることによって生じる他設備への悪影響を防止するための一般的手法である。対地静電容量は、電動機12にも存在し、これを、対地静電容量134として図示している。
On the other hand, the filter unit 82 connected to the other end side of the AC output is a harmonic elimination
図4は、本発明の一実施例におけるPWM変調器における変調動作説明用電圧波形図である。6ケの単位インバータ811〜816(U1〜W2)内の主半導体スイッチング素子92〜95のスイッチングタイミングは、この図に示すPWM変調の原理に基いて決定される。図示するように、正負側各々2つの等しい幅の領域で同期して発生させる三角波状のキャリア41〜44と、各相電圧指令45を比較した結果で決定される。このPWM変調手法は、当業者間によく知られた手法であり、詳細な説明は省略する。
FIG. 4 is a voltage waveform diagram for explaining the modulation operation in the PWM modulator according to the embodiment of the present invention. Switching timings of the main
図5は、本発明に適用する3次調波合成によるピーク電圧抑制機能を説明する電圧波形図である。図5(a)に示す正弦波電圧指令51に、3次調波52を加算する。これによって、図5(b)に示すように、加算した後の電圧指令53のピークを低減し、出力電圧(線間電圧)基本波の制御範囲の拡大を図ることができる。
FIG. 5 is a voltage waveform diagram illustrating a peak voltage suppression function by third-order harmonic synthesis applied to the present invention. The third harmonic 52 is added to the sine wave voltage command 51 shown in FIG. As a result, as shown in FIG. 5B, the peak of the
前述したように、3次調波52を加算した後の出力電圧指令53の波形は、正負側それぞれ個別に見たときに、左右、すなわち、0〜(π/2)と(π/2)〜πおよびπ〜(3π/2)と(3π/2)〜π間は、それぞれ対称な波形である。
As described above, the waveform of the
この関係は、対地間静電容量(ストレーC)が無いと仮定すると、図5(c)に示すように、電動機端においても崩れない。すなわち、電動機端の3次調波54は、合成前の3次調波52と同位相であり、電動機端での対地電圧55も、合成後の相電圧指令53に同位相で同期している。
Assuming that there is no ground-to-ground capacitance (stray C), this relationship does not collapse at the motor end as shown in FIG. That is, the third harmonic 54 at the motor end is in phase with the third harmonic 52 before synthesis, and the
各相の電圧指令53は、各相を構成する主半導体スイッチング素子92〜95等のスイッチングタイミングを決定する電圧指令(変調波)として、図1のPWM変調器6a〜6cへ出力される。
The
次に、図6〜図7を用いて、本発明の課題について説明する。 Next, the problem of the present invention will be described with reference to FIGS.
図6は、本発明の原理を説明する3次調波の電動機端への印加経路の説明図である。前述したように、3次調波が、電動機12の端子に印加される径路に、インバータ装置8の主回路の接地抵抗器10と、インバータ装置8と電動機12を接続するケーブル111〜113の対地静電容量(ストレーC)131〜133が存在する。
FIG. 6 is an explanatory diagram of the application path of the third harmonic to the motor end for explaining the principle of the present invention. As described above, the ground
図7は、ケーブルの対地静電容量がある場合の3次調波発生の説明図である。前述した対地静電容量131〜133が存在するために、静電容量131〜133のキャパシタンスCと接地抵抗器10の抵抗値Rとの積(C×R)で決まる時定数の分だけ、基準位相の正弦波電圧に対して位相遅れが発生する。図7(c)に、電動機端での3次調波704を示している。この結果、正弦波電圧指令51と3次調波52を合成した図7(b)の相電圧指令53の波形に対し、電動機端における対地電圧75は、図7(c)に示すように、左右対称でなくなり、そのピーク値は、左右対称の場合より高くなることがわかる。即ち、各周期の最初の0〜(π/2)と、π〜(3π/2)の間での電圧が高くなってしまう。
FIG. 7 is an explanatory diagram of third-order harmonic generation when the cable has a ground capacitance. Since the above-mentioned
ここで、上記の現象を防止する本発明による一実施例を図1に戻って説明する。 Here, an embodiment of the present invention for preventing the above phenomenon will be described with reference back to FIG.
図1において、本発明の要部をなすのは、破線で囲った位相調整手段7である。即ち、進み位相設定器71、係数器72、掛算器73、および加算器74とで構成される。加算器74は、正弦波と同じ位相に進み分を加算するためのものである。進み位相は、図6で説明した電線(ケーブル)111〜113の対地静電容量(ストレーC)131〜133と接地抵抗器10の抵抗値Rとの積(C×R)に対応する値にする必要がある。これは、一定の値(時定数:C×R)と考えて良いので、位相に置き換える場合には、周波数と比例した値に変換する必要がある。従って、特定の周波数(ここでは100%周波数)における進み位相を進み位相設定器71で発生させ、これに、周波数指令器1の出力である基準位相信号に応じた値を掛算器73で掛算することで、周波数に比例した位相の進み分を演算することができる。
In FIG. 1, the main part of the present invention is phase adjusting means 7 surrounded by a broken line. That is, it comprises a
図8は、本発明の一実施例による相電圧指令説明用の電圧波形図である。基準位相に加算器74で加算した進み位相で3次調波802を作成する。このときの波形の合成過程を図8(a)および(b)に示すように、インバータ端では、3次調波802は図示する位相進み分だけ進んでいる。このため、合成後の相電圧指令83も、図8(b)に示すように、右肩上がりの波形になる。しかし、電動機12端では、3次調波が、前述したC×Rの次定数の分だけ遅れ、図8(c)に示すように、3次調波84は、相電圧指令85に同期する。したがって、対地電圧も、正負側それぞれ個別に見たときに、左右、すなわち、0〜(π/2)と(π/2)〜πおよびπ〜(3π/2)と(3π/2)〜2π間で、それぞれ対称な所期の波形となる。
FIG. 8 is a voltage waveform diagram for explaining a phase voltage command according to an embodiment of the present invention. A third-order harmonic 802 is created with the lead phase added by the
この結果、図8(a)と(c)を見れば明らかなように、当初の予定通りに、相電圧指令の電動機端子での対地電圧ピーク値を低減することができる。 As a result, as apparent from FIGS. 8A and 8C, the ground voltage peak value at the motor terminal of the phase voltage command can be reduced as originally planned.
図9は、本発明の効果を説明するための比較例として、図1,2の三相交流電動機駆動装置において、位相調整手段7の位相進み指令をゼロとした場合の電動機端での対地電圧波形解析例である。すなわち、図5(b)の波形で動作させた場合の電動機端での対地電圧波形解析例を示す。解析条件は、接地抵抗器=1000Ω、ケーブルの対地静電容量=120nF/相である。このとき電動機端での対地電圧ピーク値は、5530Vp−pである。 FIG. 9 shows, as a comparative example for explaining the effect of the present invention, a ground voltage at the motor end when the phase advance command of the phase adjusting means 7 is set to zero in the three-phase AC motor driving device of FIGS. It is a waveform analysis example. That is, an example of ground voltage waveform analysis at the motor end when operated with the waveform of FIG. The analysis conditions are: ground resistor = 1000Ω, cable ground capacitance = 120 nF / phase. At this time, the ground voltage peak value at the motor end is 5530 Vp-p.
図10は、本発明の一実施例による三相交流電動機駆動装置における電動機端での対地電圧波形解析例である。すなわち、図8(b)に示す相電圧指令83を使用したときの電動機端での対地電圧波形解析例である。解析条件は、
接地抵抗器1000Ω×ケーブルの対地静電容量120nF/相×3相=0.36ms
360°×0.36ms×47Hz≒6°
であるから、進み位相を6°とした。図10から、電動機端での対地電圧ピーク値は、5275Vp−pに低減した。
FIG. 10 is an example of ground voltage waveform analysis at the motor end in the three-phase AC motor driving apparatus according to one embodiment of the present invention. That is, it is an example of ground voltage waveform analysis at the motor end when the
360 ° × 0.36ms × 47Hz ≒ 6 °
Therefore, the lead phase was set to 6 °. From FIG. 10, the ground voltage peak value at the motor end was reduced to 5275 Vp-p.
非特許文献1において、一般的な高電圧電動機に使用されるマイカ絶縁材料の印加電圧ピークによる絶縁劣化の進行速度は、例えば、同文献の図9(a)によれば、印加電圧波形のピーク値の約10乗に比例すると読める。計算式は、絶縁破壊までの時間が10倍になっているのは、印加電圧ピーク値が80%に下がったときと読めるので、
(1/0.8)n=10
となり、n≒10となる。この関係より、図10の印加電圧波形であれば、図9の印加電圧波形の場合よりも、電動機の絶縁材料の劣化速度は(5530/5275)10=1.6倍と遅くなる、すなわち、寿命が1.6倍になると言える。
In
(1 / 0.8) n = 10
Thus, n≈10. From this relationship, in the case of the applied voltage waveform of FIG. 10, the deterioration rate of the insulating material of the motor is (5530/5275) 10 = 1.6 times slower than in the case of the applied voltage waveform of FIG. It can be said that the lifetime is 1.6 times.
図11は、本発明の他の実施例による三相交流電動機の駆動装置における制御部の機能ブロック図である。 FIG. 11 is a functional block diagram of a control unit in a driving device for a three-phase AC motor according to another embodiment of the present invention.
また、図12は、図11に示した本発明の他の実施例による相電圧指令説明用の電圧波形図である。図11および図12を参照しながら、この実施例について説明する。 FIG. 12 is a voltage waveform diagram for explaining phase voltage commands according to another embodiment of the present invention shown in FIG. This embodiment will be described with reference to FIGS.
さて、図11では、図1の実施例と同一の構成要素には同一の記号を付し、重複説明は避ける。図1との相違は、破線で囲った位相調整手段70の構成である。この実施例では位相を進ませるのに、3次調波指令の微分成分を微分器701と係数器702によって演算し、その結果を、元の3次調波に加算器703で加算するようにしたものである。
In FIG. 11, the same components as those in the embodiment of FIG. The difference from FIG. 1 is the configuration of the phase adjusting means 70 surrounded by a broken line. In this embodiment, in order to advance the phase, the differential component of the third-order harmonic command is calculated by the
すなわち、3次調波発生器4が出力する3次調波52を微分器701で微分し、係数器702によって所望の係数を乗じて微分成分705を得る。これを、3次調波52に加算器703で加算することによって、進み3次調波706を作るのである。
That is, the third harmonic 52 output from the third harmonic generator 4 is differentiated by a
微分器701は、その時定数を、接地抵抗器10の抵抗値Rとケーブル111〜113の対地静電容量Cで決まる一次遅れと合わせて設定する。こうすることにより、時間対時間の関係となり、周波数の要素とは無関係に進み分を設定できる。
The
この実施例では、基準位相の正弦波電圧指令51と進み3次調波706を合成することによって、図12(c)の合成後の相電圧指令123が得られる。そして、図12(d)に示す電動機端での3次調波124と対地電圧125が得られ、当初の予定通りに、相電圧指令の電動機端子での対地電圧ピーク値を低減することができる。
In this embodiment, the combined
図13は、本発明の他の実施例による三相交流電動機駆動装置における電動機端での対地電圧波形解析例である。図13から明らかなように、電動機端での対地電圧は、5366Vp−pとなり、第1の実施例と同様の計算をすると、寿命は、1.35倍に延びると言える。 FIG. 13 is an example of ground voltage waveform analysis at the motor end in a three-phase AC motor driving device according to another embodiment of the present invention. As is clear from FIG. 13, the ground voltage at the motor end is 5366 Vp-p, and it can be said that the lifetime is extended 1.35 times when the same calculation as in the first embodiment is performed.
以上のように、基本波正弦波に重畳させる3次調波の位相を進ませる本発明は、電動機の絶縁材料の劣化速度を遅らせるのに大きな効果が期待できる。 As described above, the present invention for advancing the phase of the third harmonic superimposed on the fundamental sine wave can be expected to have a great effect in delaying the deterioration rate of the insulating material of the motor.
尚、基本波に重畳する3次調波は繰り返しの対称波形であれば三角波には限定しない。 The third harmonic superimposed on the fundamental wave is not limited to a triangular wave as long as it is a repetitive symmetrical waveform.
また、上記の実施例では、出力部に高調波フィルタを設けたインバータ装置について説明したが、フィルタの無い方式についても原理的に同様の効果が見込まれる。 In the above embodiment, the inverter device provided with the harmonic filter in the output unit has been described. However, in principle, the same effect can be expected for a method without a filter.
更に、電力変換器の主回路方式に関わらず、抵抗器を介して主回路を接地する電力変換器にも同様の効果が期待できる。 Furthermore, regardless of the main circuit system of the power converter, the same effect can be expected for a power converter that grounds the main circuit via a resistor.
本発明は、電動機を可変電圧可変周波数の電力変換器で可変速運転することで省エネルギーを達成しようとする産業分野に広く適用でき、電動機の寿命の延長や、絶縁材料のコスト低減に効果がある。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to an industrial field in which energy saving is achieved by operating a motor at a variable speed with a variable voltage variable frequency power converter, and is effective in extending the life of the motor and reducing the cost of insulating materials. .
1…周波数指令器、2…位相演算器(積分器)、3…3相正弦波発生器、4…3次調波発生器、5a〜5c…加算器、6a〜6c…PWM変調器、7,70…位相調整手段、71…進み位相設定器、72,702…係数器、73…掛算器、74,703…加算器、701…微分器、8…インバータ装置、81…スイッチング部、811〜816…単位インバータ、82…フィルタ部、92〜95…半導体スイッチング素子(IGBT)、10…接地抵抗器、111〜113…外部シールド線を有するケーブル、12…電動機、131〜134…対置間静電容量(ストレーC)。
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