JP2008187347A - 車載用ナビゲーション装置、路面標示識別プログラム及び路面標示識別方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載用ナビゲーション装置100は、車両に搭載されたカメラ6より撮像された車両の後方の映像の中で道路標示の認識に不要なライト照射部分の画像を検出し、検出された画像領域を避けた所定形状の画像領域を切り出し順次記憶部7bに記憶する。そして、新たに得られた切出画像と既に記憶部7bに記憶されている切出画像とを合成し、その合成画像から道路標示の画像を検出及び認識する。
【選択図】図1
Description
一例としては、カメラ6により撮影された画像の領域内の下地の輝度分布が一定の領域(必要領域)以外の領域(ライトが当たった路面部分)を不要領域として切り出す。
また、他の方法として、第1画像処理部10は、カメラ6により撮影された映像を画面単位に所定時間間隔(例えば0.1秒間隔など)で画像として順次取り込み、取り込んだその画像から、変化が所定値以下の画像領域(動きのないライトや影の部分)を除くような所定形状の画像領域(路面の下地部分)を切り出し、記憶部7bに記憶する。
また、他の方法として、第2画像処理部20は、記憶部7bに記憶された新たな画像領域224bと記憶部7bに既に記憶されている一つ前の旧画像領域224aとを用いて算出した移動量に従って新旧の画像領域224a,224bを結合した合成画像225を生成し記憶部7bに記憶する。
例えば第1の方法の場合、不要領域検出部12は、路面二値画像202の領域のうち、下地の輝度の分布が一定の残す必要がある領域(必要領域)を検出する。その必要領域以外の領域、つまり輝度の分布の変化が激しい領域を不要領域(いわゆる削除領域)として検出する。
その後、取り込んだ画像の、不要領域部分を記憶部7bに既に記憶されている旧画像またはその一部の画像領域により補完して合成画像を生成する。
Claims (7)
- 撮影方向を車両の前方または後方に向けて車両に取り付けられ、前記車両の前方または後方の路面を少なくとも含む画像を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮影された画像が記憶された記憶部と、
前記カメラにより撮影された画像に含まれる路面標示の認識に不要な領域を検出する第1画像処理部と、
前記第1画像処理部により検出された前記画像の前記不要領域を前記記憶部に既に記憶されている旧画像またはその一部の画像領域により補完して合成画像を生成する第2画像処理部と、
前記第2画像処理部により合成された合成画像と予め設定されている標示情報とを用いて前記路面にペイントされた路面標示の検出および認識を行う標示認識部と
を具備することを特徴とする車載用カーナビゲーション装置。 - 撮影方向を車両後方に向けて車両の後部に取り付けられ、前記車両後方の路面を少なくとも含む映像を撮像するカメラと、
画像を記憶可能な記憶部と、
前記カメラにより撮影された映像を画面単位に所定時間間隔で前記記憶部に順次取り込む画面取込部と、
前記記憶部に取り込まれた前記画面の画像に含まれる路面標示の認識に不要な領域を検出する不要領域検出部と、
前記不要領域検出部により検出された不要領域を避けた所定形状の画像領域を切り出し、前記記憶部に記憶する画像切出部と、
前記画像切出部により前記記憶部に記憶された新たな画像領域と前記記憶部に既に記憶されている一つ前の旧画像領域とを比較し移動量を算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部により算出された前記路面標示の移動量に従って新旧の画像領域を結合した合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部により合成された合成画像と予め設定されている標示情報とを用いて前記路面標示の検出および認識を行う路面標示認識部と
を具備することを特徴とする車載用カーナビゲーション装置。 - 前記画像切出部は、
前記移動量算出部により算出された移動量に応じて、前記画面の画像から切り出す画像領域の形状または配置を変更する切出画像変更部を具備することを特徴とする請求項2記載の車載用カーナビゲーション装置。 - 前記切出画像変更部は、
前記合成画像に含まれる道路標示の検出状態または認識状態に応じて前記画面の画像から切り出す画像領域の位置を変更することを特徴とする請求項3記載の車載用カーナビゲーション装置。 - 前記切出画像変更部は、
時刻によって、前記画面の画像から切り出す画像領域の位置を変更することを特徴とする請求項3記載の車載用カーナビゲーション装置。 - 前記第1画像処理部または前記不要領域検出部は、
前記記憶部に記憶された新たな画像領域と前記記憶部に既に記憶されているいくつかの旧画像領域とを比較して路面標示の認識に不要な物体が存在する画像領域を検出し、
前記第2画像処理部または前記画像合成部は、
前記検出された不要な物体の画像領域に、前記記憶部の前記不要な物体が含まれていない旧画像領域から抽出した画像領域を合成することを特徴とする請求項1または2いずれか記載の車載用カーナビゲーション装置。 - 前記第1画像処理部または前記不要領域検出部により検出された前記不要な物体の画像領域を前記合成画像から消去する消去部を具備することを特徴とする請求項6記載の車載用カーナビゲーション装置。
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