JP2008184234A - Workpiece conveying mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、半導体素子等の電子部品(ワーク)を搬送するワーク搬送機構に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transfer mechanism that transfers an electronic component (workpiece) such as a semiconductor element.
半導体素子の製造工場においては、一般には、半導体素子の電気的特性測定や外観観察等の複合処理を行って、テーピング梱包して出荷している。ここで、テーピング梱包とはキャリアテープに半導体素子等を収納する作業である。キャリアテープは、電子部品やICの収納・搬送・保管等に使われるものであって、PSやPVC等のシートを押出成形や真空成形加工によりポケットを形成したものである。形状はテープ状であり、エンボス成形されたポケットが連続的に続いている。そのポケットに電子部品等を入れた後は、フィルム状のカバーテープで蓋をしてリールに巻かれて使用される。 In a semiconductor element manufacturing factory, in general, combined processing such as measurement of electrical characteristics and appearance observation of a semiconductor element is performed, and the package is shipped by taping. Here, taping packaging is an operation of storing a semiconductor element or the like on a carrier tape. The carrier tape is used for storing, transporting and storing electronic parts and ICs, and is formed by forming a pocket of a sheet of PS, PVC or the like by extrusion molding or vacuum forming. The shape is tape-like, and the embossed pockets continue continuously. After putting an electronic component or the like in the pocket, it is covered with a film-like cover tape and wound on a reel for use.
そして、キャリアテープに収納する場合、図5に示すような装置が使用される。すなわち、外周側に周方向に沿って所定ピッチでワーク保持手段(例えば、吸着コレット)を配置したターンテーブル1を備える。また、ワーク保持手段は、例えば、吸着コレットが使用される。吸着コレットは下面に吸着孔が開口したヘッドを備え、この吸着孔には真空発生器が連結され、この真空発生器の駆動によって吸着孔のエアを吸引してワークを吸着するものである。 And when storing in a carrier tape, an apparatus as shown in FIG. 5 is used. That is, the turntable 1 is provided with work holding means (for example, suction collets) arranged at a predetermined pitch along the circumferential direction on the outer peripheral side. Moreover, for example, a suction collet is used as the work holding means. The suction collet is provided with a head having a suction hole opened on the lower surface, and a vacuum generator is connected to the suction hole. The vacuum generator is driven to suck the air in the suction hole to suck the work.
次に図5に示す装置を使用したワーク搬送方法を説明する。すなわち、ターンテーブル1を例えば矢印A方向に回転させることによって、ワーク保持手段である吸着コレットに保持されたワーク2がワーク供給可能位置にきたときに、ターンテーブル1の回転を停止する。次に、吸着コレットを下降させて、ワーク2の吸着を解除し、キャリアテープ3のポケット4に収納する。
Next, a work conveying method using the apparatus shown in FIG. 5 will be described. That is, by rotating the turntable 1 in the direction of arrow A, for example, the rotation of the turntable 1 is stopped when the
しかしながら、キャリアテープ3のポケット4に収納する際には、ポケット4の位置とワーク2の位置とが一致し、しかも、ワーク2の姿勢がポケット4の形状に合った状態でなければ、ワーク2が損傷したり、キャリアテープ3が損傷したりする。このため、従来においては、キャリアテープ3のポケット4に収納する前において、ワーク2が位置や姿勢がずれていれば、このワーク2の位置を修正(補正)する必要があった。ここで、ポケット4やワークの位置とは、XY座標上の位置であり、ワーク2の姿勢とは、平面視におけるワーク供給位置(ワーク供給部位の形状であって、この場合、キャリアテープ3のポケット4の形状)に対する姿勢(θ)である。また、正規姿勢状態とは、ワーク供給位置(キャリアテープ3のポケット4)に対して角度変位がない状態である。
However, when storing in the
キャリアテープ3のポケット4に収納する前におけるワーク2の修正(補正)するものとしては、図5に示すように、一般的に補正爪5を有する補正構造6を使用している(例えば、特許文献1)。この補正構造6はワーク2の各辺に対応する4つの補正爪5を備え、図示省略の位置検出器にて検出されたワーク2の位置状態に基づいて、各補正爪5を作動させるものである。
For correcting (correcting) the
すなわち、ターンテーブル1が矢印A方向に回転して、キャリアテープ3のポケット4への供給位置に来たときに、ワーク2とポケット4とが位置や姿勢にすれが生じる場合、このずれを補正するために、各補正爪5をその対応する辺に対して接近・離間する方向に作動させることによって、XYθ方向にワーク2を変位させる。
しかしながら、前記したような補正爪を使用すれば、補正爪が製品(電子部品)に接触することになるので、隅部等において製品に欠けが生じるおそれがある。このような欠けが生じた場合、キャリアテープ3のポケット4への供給段階、つまり製品検査終了段階であるために、その後の製品検査が行われない。このため、欠けを有する不良品が出荷されることになる。
However, if the correction claw as described above is used, the correction claw comes into contact with the product (electronic component), so that the product may be chipped at the corner or the like. When such chipping occurs, the subsequent product inspection is not performed because the
本発明は、上記課題に鑑みて、ワーク(電子部品)に外力を加えることなく、ワークを供給位置に搬送することができるワーク搬送機構を提供する。 In view of the above problems, the present invention provides a workpiece transfer mechanism that can transfer a workpiece to a supply position without applying an external force to the workpiece (electronic component).
本発明のワーク搬送機構は、外周側に周方向に沿って所定ピッチでワーク保持手段を配置したターンテーブルを備え、ターンテーブルを回転させて各ワーク保持手段にて保持されている電子部品を順次搬送するワーク搬送機構であって、ワーク供給位置に供給すべき電子部品がこのワーク供給位置に対して正規姿勢状態となる位置で前記ターンテーブルを停止するものである。ここで、姿勢とは、平面視におけるワーク供給位置(ワーク供給部位の形状)に対する姿勢であって、正規姿勢状態とは、ワーク供給位置に対して角度変位がない状態であって、この正規姿勢状態のワークがワーク供給位置の真上に位置した状態でこのまま下降することによってワーク供給位置にこのワークを収納することができる姿勢である。 The work transport mechanism of the present invention includes a turntable having work holding means arranged at a predetermined pitch along the circumferential direction on the outer peripheral side, and sequentially rotates the electronic parts held by the work holding means by rotating the turntable. A workpiece transfer mechanism for transferring, wherein the turntable is stopped at a position where an electronic component to be supplied to the workpiece supply position is in a normal posture with respect to the workpiece supply position. Here, the posture is a posture with respect to the workpiece supply position (the shape of the workpiece supply portion) in plan view, and the normal posture state is a state in which there is no angular displacement with respect to the workpiece supply position, and this normal posture. The posture is such that the workpiece can be stored in the workpiece supply position by descending as it is in a state where the workpiece in the state is located immediately above the workpiece supply position.
本発明のワーク搬送機構によれば、ターンテーブルは、ワーク供給位置に供給すべき電子部品がこのワーク供給位置に対して正規姿勢状態となる位置で停止するので、ワーク供給位置に供給する際に、姿勢を補正する必要がない。 According to the work transport mechanism of the present invention, the turntable stops at a position where the electronic component to be supplied to the work supply position is in a normal posture with respect to the work supply position. There is no need to correct the posture.
ワーク保持手段にて保持されている電子部品の姿勢を検出する姿勢検出手段と、ワーク供給位置に対して正規姿勢状態でターンテーブルの回転を停止する制御手段とを備えている。このため、姿勢検出手段にて電子部品の姿勢を検出し、この検出データに基づいて制御手段にて正規姿勢状態でターンテーブル、延いてはワークを停止することができる。 There are provided posture detecting means for detecting the posture of the electronic component held by the work holding means, and control means for stopping the rotation of the turntable in a normal posture state with respect to the workpiece supply position. For this reason, the attitude | position detection means can detect the attitude | position of an electronic component, and based on this detection data, a control means can stop a turntable and a workpiece | work in a normal attitude | position state.
前記搬送位置側はX軸方向およびX軸方向に直交するY軸方向の移動が可能であり、前記制御手段は、前記ターンテーブルの停止状態でワーク供給位置へのワーク保持手段からのワーク供給可能位置でないときに、このワーク供給可能位置までワーク供給位置側を移動させる。ターンテーブルが停止したときに、ワークがワーク供給可能位置でないときに(ワーク供給位置に対して位置ずれしているときに)、搬送位置側をXY方向に移動させることによって、ワークを正規姿勢に維持したままワーク供給可能位置に移動させることができる。 The transfer position side can move in the X-axis direction and the Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction, and the control means can supply the work from the work holding means to the work supply position when the turntable is stopped. When the position is not the position, the work supply position side is moved to the work supply possible position. When the turntable stops, when the workpiece is not in a position where the workpiece can be supplied (when the workpiece is displaced from the workpiece supply position), the workpiece is brought into a normal posture by moving the transfer position side in the XY directions. The workpiece can be moved to a position where it can be supplied while maintaining it.
前記ワーク供給位置としては、例えば、キャリアテープのポケットである。 An example of the work supply position is a pocket of a carrier tape.
本発明では、ワーク供給位置に供給する際に、姿勢を補正する必要がないので、ワークの姿勢を補正するためにワークに対して外力を付与する必要がない。このため、補正爪によるワークの欠けやワークによるワーク供給位置側の傷付けを防止でき、ワーク供給位置に供給する際の不良品形成がなくなり、良品を供給位置に供給することができる。 In the present invention, since it is not necessary to correct the posture when supplying the workpiece to the workpiece supply position, it is not necessary to apply an external force to the workpiece in order to correct the posture of the workpiece. For this reason, it is possible to prevent the workpiece from being chipped by the correction claw and from being damaged on the workpiece supply position side by the workpiece, and defective products are not formed when the workpiece is supplied to the workpiece supply position, and a good product can be supplied to the supply position.
姿勢検出手段にて電子部品の姿勢を検出し、この検出データに基づいて制御手段にて正規姿勢状態でターンテーブル、延いてはワークを停止することができるので、ワークを高精度に正規姿勢状態で停止することができ、ワーク供給位置でのワークの供給が安定する。 The posture detection means detects the posture of the electronic component, and based on this detection data, the control means can stop the turntable in the normal posture state, and thus the workpiece, so that the workpiece is in the normal posture state with high accuracy. The workpiece supply at the workpiece supply position is stabilized.
ワークを正規姿勢に維持したまま、ワーク供給位置側のみをXY軸方向へ移動させることによってワーク供給可能位置にワークを位置させることができ、ワーク供給位置への供給性の向上を図ることができる。 By moving only the workpiece supply position side in the XY-axis direction while maintaining the workpiece in the normal posture, the workpiece can be positioned at a workpiece supplyable position, and supply to the workpiece supply position can be improved. .
ワーク供給位置として、キャリアテープのポケットであれば、補正爪によるワークの欠けやワークによるキャリアテープ側の傷付けを防止できる。このため、欠け等を有さない良品のワーク(電子部品)をポケットに収納でき、しかも、ポケット内へのキャリアテープの欠け片(異物)が入り込まない。このため、このキャリアテープに収納された電子部品を、欠け等を有さない良品のまま出荷・搬送でき、このキャリアテープから取り出される製品は良品状態を維持している。 If the carrier supply pocket is used as the workpiece supply position, it is possible to prevent the workpiece from being chipped by the correction claw and the carrier tape from being damaged by the workpiece. For this reason, a non-defective workpiece (electronic component) having no chip can be stored in the pocket, and the chip (foreign matter) of the carrier tape does not enter the pocket. For this reason, the electronic components housed in the carrier tape can be shipped and transported as good products having no chipping or the like, and the product taken out from the carrier tape maintains a good product state.
以下本発明の実施の形態を図1から図4に基づいて説明する。本発明に係るワーク搬送機構は図1に示すように、外周側に周方向に沿って所定ピッチでワーク保持手段15(図4参照)を配置したターンテーブル(回転テーブル)11を備え、ターンテーブル11を回転させて各ワーク保持手段15にて保持されている半導体素子等の電子部品12を順次、キャリアテープ16のポケット17に搬送(供給)するものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the workpiece transfer mechanism according to the present invention includes a turntable (rotary table) 11 in which workpiece holding means 15 (see FIG. 4) are arranged at a predetermined pitch along the circumferential direction on the outer peripheral side. The
ターンテーブル11は、モータ等の駆動手段21(図2参照)の駆動によってその回転軸(中心軸)の軸心廻りに回転する。また、ワーク保持手段15は、例えば、図4に示すように、吸着コレット15aからなる。この吸着コレット15aはその下面に開口する吸着孔18を有するヘッド19を有し、吸着孔18を介してワーク12が真空吸引され、このヘッド19の下端面(先端面)にワーク12が吸着する。この真空吸引(真空引き)が解除されれば、ヘッド19からワーク12が外れる。また、各吸着コレット15aはシリンダ機構、ボールねじ機構、リニアモータ機構等の上下動機構を介して上下動可能とされている。
The
キャリアテープ16は、電子部品やICの収納・搬送・保管等に使われるものであって、PSやPVC等のシートを押出成形や真空成形加工によりポケット17を形成したものである。そのポケット17に電子部品等を入れた後は、フィルム状のカバーテープ20で蓋をしてリールに巻かれて使用される。
The
このキャリアテープ16は、図示省略のテープ供給部から矢印B方向に送出され、各ポケット17にワーク12が収納された状態でポケット17に収納される。そして、このキャリアテープ16は駆動手段22(図2参照)にて、図1に示すように、XY方向に移動できる。この駆動手段22としては、公知・公用の搬送手段であるXYステージ等にて構成できる。
The
さらに、このワーク搬送機構は、図2に示すように、ワーク保持手段15にて保持されている電子部品(ワーク)12の姿勢を検出する姿勢検出手段23と、ワーク供給位置に対して正規姿勢状態でターンテーブル11の回転を停止する制御手段24とを備える。ここで、ワーク12の姿勢とは、平面視におけるワーク供給位置(ワーク供給部位の形状であって、キャリアテープ16のポケット17の形状)に対する姿勢である。
Further, as shown in FIG. 2, the workpiece transport mechanism includes a
姿勢検出手段23は、CCDカメラ等のカメラを備え、ワーク12をカメラが撮像し、撮像した画像を演算処理してワーク12のその検出位置でのワークの位置及び姿勢(角度)を検出する。そして、そのデータを制御手段24に送る。なお、制御手段24は例えばマイクロコンピュータにて構成することができる。
The posture detection means 23 includes a camera such as a CCD camera, and the
次に前記したワーク搬送機構にてワークを搬送する方法を図3のフローチャート図を使用して説明する。キャリアテープ16のポケット17に収納すべきワーク12(電気的特性測定や外観観察等が終了したワーク)をワーク保持手段15にて保持させて、ターンテーブル11を矢印A方向に駆動する。そして、検査位置にそのワーク12が到達したときに、姿勢検出手段23にてワーク12の姿勢を検査する(ステップS1)。
Next, a method for conveying a workpiece by the workpiece conveyance mechanism will be described with reference to the flowchart of FIG. The
そして、ワーク12の姿勢が正規姿勢となったときにターンテーブル11の回転を停止する(ステップS2)。ここで、正規姿勢とは、ワーク12の姿勢を回転させることなく、XY方向に移動させること、又はXY方向に移動させることなく、ワーク12をキャリアテープ16のポケット17の上方に位置させることができて、このまま下降させれば、ワーク12をキャリアテープ16のポケット17に収納させることができる姿勢である。このため、前記姿勢検出手段23にて検出した位置に基づいて、制御手段24の演算部が演算して、正規姿勢になったときに停止するように、制御手段24がターンテーブル用駆動手段21に停止信号を送る。
Then, when the posture of the
この状態におけるワーク位置は制御手段24に記憶され、この停止位置で、そのまま吸着コレット15aを下降することによって、ワーク12をキャリアテープ16のポケット17に収納させる位置であれば、キャリアテープ16側を移動させることなく、吸着コレット15aを下降させてワーク12をキャリアテープ16のポケット17に収納する。すなわち、ステップS3のように、ワーク12がXY方向にずれているか否かを判断する。そして、ずれていなければ、ステップS4に移行してポケット17にワーク12を供給する。
The workpiece position in this state is stored in the control means 24. If the
また、ワーク位置がキャリアテープ16のポケット17に対してXY方向にずれていれば、ステップS5に移行してそのずれ量分だけ制御手段24にて制御してキャリアテープ16側をXY方向に移動させる。これによって、ワーク12をポケット17の真上に位置させて、吸着コレット15aを下降させてワーク12をキャリアテープ16のポケット17に収納する。その後、ステップS6へ移行して供給作業が終了であれば、終了し、作業を継続する場合にはステップS1に戻ることになる。なお、位置を補正する(移動させる)場合、X方向のみの場合、Y方向のみの場合、X方向及びY方向の場合がある。
If the work position is shifted in the XY direction with respect to the
ところで、キャリアテープ16側の走行方向をターンテーブル11の接線とした場合、ワーク12が正規姿勢状態となる位置としては、この接点に対応したり、接点よりも回転方向側となったり、逆に反回転方向側となったりする。
By the way, when the traveling direction on the
このように、キャリアテープ16側に搬送されて来るワーク12を、矢印B方向へ間欠的に移動するキャリアテープ16の各ポケット17に順次供給していくことができる。なお、キャリアテープ16は、各ポケット17にワーク12が収納されれば、カバーテープ20でポケット17に対して蓋がされて、収納部に収納される。
In this manner, the
本発明によれば、ターンテーブル11は、ワーク供給位置に供給すべき電子部品であるワーク12がこのワーク供給位置に対して正規姿勢状態となる位置で停止するので、ワーク供給位置に供給する際に、姿勢を補正する必要がない。このため、補正爪によるワーク12の欠けやワーク12によるワーク供給位置側の傷付けを防止でき、ワーク供給位置に供給する際の不良品形成がなくなり、良品を供給位置に供給することができる。
According to the present invention, the
姿勢状態でターンテーブル11、延いてはワーク12を停止することができるので、ワーク12を高精度に正規姿勢状態で停止することができ、ワーク供給位置でのワーク12の供給が安定する。
Since the
ワーク12を正規姿勢に維持したまま、ワーク供給位置側のみをXY方向へ移動させることによってワーク供給可能位置にワーク12を位置させることができ、ワーク供給位置への供給性の向上を図ることができる。
By moving only the workpiece supply position side in the X and Y directions while maintaining the
ワーク供給位置として、キャリアテープ16のポケット17であれば、補正爪によるワーク12の欠けやワーク12によるキャリアテープ側の傷付けを防止できる。このため、欠け等を有さない良品のワーク(電子部品)12をポケットに収納でき、しかも、ポケット内へのキャリアテープ16の欠け片(異物)が入り込まない。このため、このキャリアテープ16に収納された電子部品を、欠け等を有さない良品のまま出荷・搬送でき、このキャリアテープ16から取り出される製品は良品状態を維持している。
If the
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、制御手段24によってターンテーブル11を停止する場合、観察しつつワーク12が正規姿勢になったときに、停止するようにしてもよく、また、所定位置で観察して、その観察した位置での姿勢をもとに、その後のテーブル11の回転量を制御することによって、停止位置を決定するようにしてもよい。また、保持手段15を構成する吸着コレット15aの数は任意である。さらに、ワーク供給位置としては、前記実施形態では、キャリアテープ16のポケット17であったが、このようなポケット17とは相違して、他の部位、例えば電気特性を検査する部位等であってもよい。
As described above, the embodiment of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, when the
11 ターンテーブル
12 電子部品
15 ワーク保持手段
16 キャリアテープ
17 ポケット
23 姿勢検出手段
24 制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (4)
ワーク供給位置に供給すべき電子部品がこのワーク供給位置に対して正規姿勢状態となる位置で前記ターンテーブルを停止することを特徴とするワーク搬送機構。 A work transport mechanism that includes a turntable having work holding means arranged at a predetermined pitch along the circumferential direction on the outer peripheral side, and that sequentially rotates the electronic parts held by each work holding means by rotating the turntable. ,
A workpiece transfer mechanism, wherein the turntable is stopped at a position where an electronic component to be supplied to a workpiece supply position is in a normal posture with respect to the workpiece supply position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007016417A JP2008184234A (en) | 2007-01-26 | 2007-01-26 | Workpiece conveying mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007016417A JP2008184234A (en) | 2007-01-26 | 2007-01-26 | Workpiece conveying mechanism |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008184234A true JP2008184234A (en) | 2008-08-14 |
Family
ID=39727513
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007016417A Pending JP2008184234A (en) | 2007-01-26 | 2007-01-26 | Workpiece conveying mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003188590A (en) * | 1992-11-06 | 2003-07-04 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Electronic component mounting machine |
JP2004115086A (en) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | Packing device |
-
2007
- 2007-01-26 JP JP2007016417A patent/JP2008184234A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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